KR101438946B1 - Method of assisting park and apparstus performing the same - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 방법은 장애물과 근접한 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행된다. 상기 주차 조향 보조 방법은 기 결정된 주차 궤적을 따라 상기 차량이 후진하여 상기 주차 공간으로 이동되는 과정에서 상기 중립 조향이 시작되는 지점을 특정 좌표 공간에 나타내어 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하는 단계, 기 생성된 중립 조향 구간 보상 함수를 통해 산출된 보상 각도를 상기 중립 조향 시작 위치의 각도에 보상하여 상기 중립 조향 시작 위치를 변경하는 단계 및 상기 중립 조향 시작 위치에 따라 중립 조향 종료 위치를 변경하여 상기 차량을 이동시키는 단계를 포함한다.A parking assist steering assist method according to an embodiment of the present invention is executed in a parking assistant steering apparatus assisting the vehicle to be parked in a parking space close to an obstacle. Wherein the step of calculating the angle of the neutral steering start position indicates the point at which the neutral steering is started in a specific coordinate space in the process of moving the vehicle backward to the parking space along a predetermined parking trajectory, Changing the neutral steering start position by compensating the compensation angle calculated through the generated neutral steering range compensation function to the angle of the neutral steering starting position and changing the neutral steering end position according to the neutral steering starting position, .

Description

주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치{METHOD OF ASSISTING PARK AND APPARSTUS PERFORMING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a steering assist system,

본 발명의 실시예들은 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치에 관한 것이다.
Embodiments of the invention relate to a parking assist steering method and apparatus for implementing the same.

일반적으로, 운전자는 차량을 운행하지 않을 경우 주차장에 주차하며, 주차장에 구획된 장소를 향해 차량에 구비된 조향 휠을 일정 각도로 회전시켜서 원하는 위치에 주차한다. 통상의 운전자는 차량을 주행할 때보다 주차할 때에 운전의 어려움을 더 느끼며, 야간 등과 같이 주변의 사물을 인지하기 어려울 때에는 더욱 어려움을 느끼게 된다.Generally, a driver parks in a parking lot when the vehicle is not in operation, and rotates the steering wheel provided in the vehicle at a predetermined angle toward a place partitioned in the parking lot, thereby parking the desired position. A normal driver feels more difficult to drive when parking the vehicle than when driving, and feels more difficult when it is difficult to recognize the surrounding objects such as nighttime.

이와 같이 주차 차량은 운전이 미숙한 초보운전자 또는 여성운전자들이 가장 어렵게 생각하는 부분이다. 초보운전자나 여성운전자는 차량을 이용하여 평행 또는 종렬 주차를 수행함에 있어 숙련된 운전자보다 많은 주의와 시간을 요하게 된다.Thus, parking vehicles are the most difficult part of a novice driver or female driver. The novice or female driver may require more attention and time to perform parallel or in-line parking using the vehicle than an experienced driver.

또한, 초보운전자나 여성운전자는 주차 위치에 진입시키기 위해서 적지 않은 시간을 소모하며, 야간에 주변의 사물에 대해서 정확하게 인지하지 못하는 상태에서 주변에 주차된 차량과 접촉되는 문제가 발생되어 차량 주차에 대한 세심한 주의를 필요로 한다.In addition, a novice driver or a female driver consumes a considerable amount of time to enter the parking position, and in a state in which the driver can not accurately recognize the surrounding objects at night, It requires careful attention.

이러한 문제점을 해결하기 위해서, 차량에 초음파 센서를 내장시키고, 초음파 센서에 의해 충돌 가능 상황이 감지되면 특정 소리를 내어 운전자에게 인지시켜 주는 기술이 개발되었다. 하지만, 초음파 센서는 차량과 장애물과의 거리가 너무 가까우면 충돌 가능 상황의 감지가 불가능하다는 문제점이 있다.
In order to solve such a problem, a technique has been developed in which an ultrasonic sensor is incorporated into a vehicle, and a specific sound is emitted to the driver when a possible collision is detected by the ultrasonic sensor. However, the ultrasonic sensor has a problem that it is impossible to detect a collision possible situation if the distance between the vehicle and the obstacle is too close.

본 발명의 일 실시예는 장애물과 근접한 곳에서 후진한 차량이 주차 공간에 정확하게 주차되도록 할 수 있는 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치를 제공하고자 한다.
An embodiment of the present invention is to provide a parking steering assistant method capable of accurately parking a backward vehicle in a parking space close to an obstacle and an apparatus for executing the same.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problem (s), and another problem (s) not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

실시예들 중에서, 주차 조향 보조 방법은 장애물과 근접한 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행된다. 상기 주차 조향 보조 방법은 기 결정된 주차 궤적을 따라 상기 차량이 후진하여 상기 주차 공간으로 이동되는 과정에서 상기 중립 조향이 시작되는 지점을 특정 좌표 공간에 나타내어 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하는 단계, 기 생성된 중립 조향 구간 보상 함수를 통해 산출된 보상 각도를 상기 중립 조향 시작 위치의 각도에 보상하여 상기 중립 조향 시작 위치를 변경하는 단계 및 상기 중립 조향 시작 위치에 따라 중립 조향 종료 위치를 변경하여 상기 차량을 이동시키는 단계를 포함한다.Of the embodiments, the parking steering assist method is implemented in a parking steering aiding device that assists the vehicle to park in a parking space close to the obstacle. Wherein the step of calculating the angle of the neutral steering start position indicates the point at which the neutral steering is started in a specific coordinate space in the process of moving the vehicle backward to the parking space along a predetermined parking trajectory, Changing the neutral steering start position by compensating the compensation angle calculated through the generated neutral steering range compensation function to the angle of the neutral steering starting position and changing the neutral steering end position according to the neutral steering starting position, .

일 실시예에서, 상기 해당 위치를 특정 좌표 공간에 나타내어 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하는 단계는 상기 주차 공간에 있는 가상 연석에 대한 수평방향의 평행선 및 상기 차량의 기준점에 대한 수직방향의 수직선 사이의 교차점을 중심점으로 하는 좌표 공간에 상기 차량의 위치를 나타내어 상기 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of calculating the angle of the neutral steering start position by expressing the corresponding position in a specific coordinate space may be performed between a parallel line in the horizontal direction with respect to the virtual curbstone in the parking space and a vertical line in the vertical direction with respect to the reference point of the vehicle And calculating an angle of the neutral steering start position by indicating the position of the vehicle in a coordinate space having a center point at an intersection of the neutral steering start position.

일 실시예에서, 상기 기 생성된 중립 조향 구간 보상 함수를 이용하여 상기 중립 조향 시작 위치의 각도의 보상 각도를 산출하는 단계는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 상기 탐지 거리, 상기 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화 값 및 상기 주차 공간에 있는 가상 연석의 길이 중 적어도 두 개를 상기 중립 조향 구간 보상 함수를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, calculating the compensation angle of the angle of the neutral steering start position using the pre-generated neutral steering range compensation function may include calculating the detection distance between the vehicle and the obstacle, the neutral steering according to the detection distance, And generating the neutral steering range compensation function by at least two of the angle change value of the starting position and the length of the virtual curb in the parking space.

일 실시예에서, 상기 주차 조향 보조 방법은 상기 탐지 거리, 상기 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화 값 및 상기 주차 공간에 있는 가상 연석의 길이 중 적어도 두 개로 이루어진 복수의 순서쌍들 각각을 좌표계 상에 배치하는 단계 및 상기 좌표계 상에 각각 배치된 복수의 순서쌍들을 이용하여 그래프를 생성하고, 상기 그래프에 대한 중립 조향 구간 보상 함수를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the parking steering assist method further includes a step of setting each of the plurality of ordered pairs, which are at least two of the detection distance, the angle change value of the neutral steering start position according to the detection distance, and the length of the virtual curb in the parking space, And generating a graph using a plurality of ordered pairs respectively arranged on the coordinate system, and generating a neutral steering range compensation function for the graph.

일 실시예에서, 상기 중립 조향 구간 보상 함수는 상기 기 결정된 주차 궤적에 있는 중립 조향 구간을 보상하기 위한 함수일 수 있다.In one embodiment, the neutral steering section compensation function may be a function to compensate for the neutral steering section in the predetermined parking trajectory.

일 실시예에서, 상기 주차 조향 보조 방법은 상기 중립 조향 시작 위치의 각도 및 상기 중립 조향 종료 위치의 좌표 값 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주차 공간에 있는 가상 연석과 상기 차량의 거리를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the parking steering assist method includes calculating the distance between the virtual curb and the vehicle in the parking space using at least one of the angle of the neutral steering start position and the coordinate value of the neutral steering end position .

일 실시예에서, 상기 주차 조향 보조 방법은 상기 중립 조향 시작 위치에서부터 상기 중립 조향 종료 위치까지 상기 차량의 휠을 중립으로 하여 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the parking steering assist method may further comprise moving the wheel of the vehicle to a neutral position from the neutral steering start position to the neutral steering end position.

실시예들 중에서, 장애물과 근접한 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치는 기 결정된 주차 궤적을 따라 상기 차량이 후진하여 상기 주차 공간으로 이동되는 과정에서 상기 중립 조향이 시작되는 지점을 특정 좌표 공간에 나타내어 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하고, 기 생성된 중립 조향 구간 보상 함수를 통해 산출된 보상 각도를 상기 중립 조향 시작 위치의 각도에 보상하여 상기 중립 조향 시작 위치를 변경하는 중립 조향 구간 보상부 및 상기 중립 조향 시작 위치에 따라 중립 조향 종료 위치를 변경하여 상기 차량을 이동시키는 조향 보조 제어부를 포함한다.Among the embodiments, the parking assist system assisting the vehicle to park the vehicle in the parking space close to the obstacle is characterized in that a point where the neutral steering is started in the process of moving backward to the parking space along the predetermined parking locus is specified A neutral steering section for calculating an angle of the neutral steering start position by being represented in a coordinate space and compensating the compensating angle calculated through the generated neutral steering range compensating function to the angle of the neutral steering starting position, And a steering assist control section for changing the neutral steering end position according to the neutral steering start position to move the vehicle.

일 실시예에서, 상기 중립 조향 구간 보상부는 상기 주차 공간에 있는 가상 연석에 대한 수평방향의 평행선 및 상기 차량의 기준점에 대한 수직방향의 수직선 사이의 교차점을 중심점으로 하는 좌표 공간에 상기 차량의 위치를 나타내어 상기 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출할 수 있다.In one embodiment, the neutral steering section compensator may calculate the position of the vehicle in a coordinate space having a center point at an intersection between a horizontal parallel line to the virtual curb in the parking space and a vertical line perpendicular to the reference point of the vehicle The angle of the neutral steering starting position can be calculated.

일 실시예에서, 상기 중립 조향 구간 보상부는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 상기 탐지 거리, 상기 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화 값 및 상기 주차 공간에 있는 가상 연석의 길이 중 적어도 두 개를 상기 중립 조향 구간 보상 함수를 생성할 수 있다.In one embodiment, the neutral steering section compensator may calculate at least two of the detection distance between the vehicle and the obstacle, the angle change value of the neutral steering start position according to the detection distance, and the length of the virtual curb in the parking space The neutral steering range compensation function can be generated.

일 실시예에서, 상기 중립 조향 구간 보상부는 상기 탐지 거리, 상기 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화 값 및 상기 주차 공간에 있는 가상 연석의 길이 중 적어도 두 개로 이루어진 복수의 순서쌍들 각각을 좌표계 상에 배치하고, 상기 좌표계 상에 각각 배치된 복수의 순서쌍들을 이용하여 그래프를 생성하고, 상기 그래프에 대한 중립 조향 구간 보상 함수를 생성할 수 있다.In one embodiment, the neutral steering section compensator may calculate each of the plurality of ordered pairs of at least two of the detection distance, the angle change value of the neutral steering start position according to the detection distance, and the length of the virtual curb in the parking space, And generate a graph using a plurality of ordered pairs arranged on the coordinate system, respectively, and generate a neutral steering range compensation function for the graph.

일 실시예에서, 상기 중립 조향 구간 보상 함수는 상기 기 결정된 주차 궤적에 있는 중립 조향 구간을 보상하기 위한 함수일 수 있다.In one embodiment, the neutral steering section compensation function may be a function to compensate for the neutral steering section in the predetermined parking trajectory.

일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 중립 조향 시작 위치의 각도 및 상기 중립 조향 종료 위치의 좌표 값 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주차 공간에 있는 가상 연석과 상기 차량의 거리를 산출할 수 있다.In one embodiment, the steering assist control section can calculate the distance between the virtual curb and the vehicle in the parking space using at least one of the angle of the neutral steering start position and the coordinate value of the neutral steering end position.

일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 중립 조향 시작 위치에서부터 상기 중립 조향 종료 위치까지 상기 차량의 휠을 중립으로 하여 이동시킬 수 있다.
In one embodiment, the steering assist control may move the wheel of the vehicle to neutral from the neutral steering start position to the neutral steering end position.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and the accompanying drawings.

본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and / or features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but is capable of many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 장애물과 근접한 곳에서 후진한 차량이 주차 공간에 정확하게 주차되도록 할 수 있다.
According to one embodiment of the present invention, it is possible that a backward vehicle in close proximity to an obstacle can be accurately parked in a parking space.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치를 설명하는 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다.
도 3 내지 도 6는 도 2의 실행 과정을 예시하는 도면이다.1 is a block diagram illustrating a parking assist system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart for explaining an embodiment of a parking assist steering method according to the present invention.
3 to 6 are diagrams illustrating the execution process of FIG.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치는 장애물과 근접한 주차 공간에 차량이 주차되도록 한다. 이하에서는 설명의 편의를 위해서 기 주차된 차량을 장애물의 일 예로 설명할 것이나, 장애물은 기 주자된 차량으로 한정되는 것은 아니다. The parking assist system according to an embodiment of the present invention allows the vehicle to park in a parking space close to the obstacle. Hereinafter, for convenience of explanation, the parked vehicle will be described as an example of the obstacle. However, the obstacle is not limited to the vehicle that is the host.

본 명세서에서 사용되는 용어 중 주차 대상 차량의 “기준점”은 주차 대상 차량의 뒤 바퀴들 각각의 중심을 연결한 선분과 앞 범퍼 중심과 뒤 범퍼 중심을 연결한 선분의 교차점을 의미한다.
As used herein, the term " reference point " of the vehicle to be parked refers to the intersection of a line connecting the center of each of the rear wheels of the vehicle to be parked and a line segment connecting the center of the front bumper and the center of the rear bumper.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치를 설명하는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a parking assist system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치 (100)는 주차 대상 차량(도 3, 300)의 내부에 위치하여, 주차 대상 차량(300)의 다른 수단들과 연동되어 동작될 수 있다. 주차 조향 보조 장치(100)는 다른 차량들이 수직으로 주차된 상황(이하, “수직 주차”라 함) 또는 다른 차량들이 수평으로 주차된 상황(이하, “수평 주차”라 함)에서, 제1 차량(도 3, 310) 및 제2 차량(도 3, 320)의 사이에 있는 주차 가능한 공간(이하, “주차 공간”이라 함)에 주차 대상 차량(300)이 주차되도록 보조할 수 있다. 이러한 주차 대상 차량(300)은 주차 조향 보조 장치(100)의 제어에 따라 주차 공간으로 이동할 수 있다.Referring to FIG. 1, a parking assist system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention is positioned inside a parking target vehicle (FIGS. 3 and 300) and is interlocked with other means of the parking target vehicle 300 Can be operated. The parking assist system 100 is operated in a state where other vehicles are parked vertically (hereinafter referred to as " vertical parking ") or in a situation where other vehicles are parked horizontally (Hereinafter referred to as " parking space ") between the first vehicle (Figures 3 and 310) and the second vehicle (Figures 3 and 320) The parking target vehicle 300 can be moved to the parking space under the control of the parking assist system 100.

일 실시예에서, 주차 대상 차량(300)은 제1 차량(310)을 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(320)을 향해 전진한 후에 제2 차량(320)과 근접한 곳에서 후진하여 주차 공간으로 이동할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 주차 대상 차량(300)은 제2 차량(320)을 지나 주차 공간을 가로질러 제1 차량(310)을 향해 전진한 후에 제1 차량(320)과 근접한 곳에서 후진하여 주차공간으로 이동할 수 있다. In one embodiment, the parked vehicle 300 advances toward the second vehicle 320 across the parking space past the first vehicle 310 and then moves backward from the vicinity of the second vehicle 320, . ≪ / RTI > In another embodiment, the parked vehicle 300 advances toward the first vehicle 310 across the parking space past the second vehicle 320 and then moves backward proximate to the first vehicle 320, Space.

이하에서는, 설명의 편의를 위해서 주차 대상 차량(300)이 제1 차량(310)을 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(320)을 향해 전진한 후에 제2 차량(320)과 근접한 곳에서 후진하여 주차공간으로 이동되는 과정을 설명하지만, 주차 대상 차량(300)은 제2 차량(320)을 지나 주차 공간을 가로질러 제1 차량(310)을 향해 전진한 후에 제1 차량(320)과 근접한 곳에서 후진하여 주차공간으로 이동될 수 있다.Hereinafter, for convenience of explanation, the vehicle 300 to be parked advances past the first vehicle 310 toward the second vehicle 320 across the parking space, and then moves backward in the vicinity of the second vehicle 320 The parking target vehicle 300 is moved close to the first vehicle 320 after advancing toward the first vehicle 310 across the parking space beyond the second vehicle 320 And can be moved back to the parking space.

도 1을 참조하면, 주차 조향 보조 장치(100)는 경계 궤적 생성부(110), 주차 조향 보조부(120) 및 조향 보조 제어부(130)를 포함하고, 실시예에 따라 모드 선택부(140), 휠 구동부(150) 및 경고음 발생부(160) 및 사용자 인터페이스부(170)를 더 포함할 수 있다.1, the parking assist system 100 includes a boundary locator 110, a parking steering assist 120, and a steering assist controller 130, and may include a mode selector 140, And may further include a wheel driving unit 150, a warning sound generating unit 160, and a user interface unit 170.

경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들 사이의 경계 궤적을 생성한다. 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들 사이의 경계 궤적을 조향 보조 제어부(130)에 제공한다.The boundary trajectory generating unit 110 generates a boundary trajectory between the parking target vehicle 300 and a plurality of obstacles. The boundary trajectory generating unit 110 provides the steering assist controller 130 with a boundary trajectory between the parking target vehicle 300 and a plurality of obstacles.

경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)을 기준으로 주차 공간의 위치에 따라 서로 다른 센서로부터 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들(310 및 320) 사이의 탐지 거리를 수신하여 경계 궤적을 생성할 수 있다.The boundary trajectory generating unit 110 receives the detection distance between the parking target vehicle 300 and the plurality of obstacles 310 and 320 from different sensors according to the position of the parking space on the basis of the parking target vehicle 300 A boundary trajectory can be generated.

일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)을 기준으로 주차 공간이 좌측에 있으면 주차 대상 차량(300)의 좌측 센서로부터 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들(310 및 320)과의 거리 정보를 수신하여 경계 궤적을 생성할 수 있다. The boundary trajectory generating unit 110 generates the boundary trajectory generating unit 110 from the left sensor of the parking target vehicle 300 and the plurality of obstacles 300 310 and 320) to generate a boundary trajectory.

다른 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)을 기준으로 주차 공간이 우측에 있으면 주차 대상 차량(300)의 우측 센서로부터 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들과의 거리 정보를 수신하여 경계 궤적을 생성할 수 있다. 여기에서, 센서는 카메라와 같이 인식된 영상을 통하여 차량 주위의 사물을 감지하는 방식으로 구현될 수도 있으며, 초음파 센서와 같이 주위의 물체로부터 반사된 초음파 신호를 통하여 주위의 사물을 감지하는 방식으로 구현될 수도 있다. The boundary trajectory generating section 110 generates the boundary trajectory generating section 110 from the right sensor of the parking target vehicle 300 on the basis of the parking target vehicle 300 to the parking target vehicle 300 and a plurality of obstacles And the boundary trajectory can be generated. Here, the sensor may be implemented by a method of sensing objects around the vehicle through a recognized image such as a camera, or may be implemented by a method of sensing objects around the object through ultrasound signals reflected from surrounding objects such as an ultrasonic sensor .

경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도에 따라 서로 다른 경계 궤적을 생성할 수 있다. 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들 사이의 경계 궤적을 조향 보조 제어부(130)에 제공할 수 있다.The boundary trajectory generating unit 110 can generate different boundary trajectories according to the moving speed of the vehicle 300 to be parked. The boundary trajectory generating unit 110 may provide the steering assist controller 130 with a boundary trajectory between the parking target vehicle 300 and a plurality of obstacles.

일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도가 특정 속도 이하이면 오차 범위가 작은 경계 궤적을 생성할 수 있다. 여기에서, 경계 궤적 생성부(110)에 의한 경계 궤적과 복수의 장애물의 이격 거리는 특정 거리 이하일 수 있다. In one embodiment, the boundary trajectory generator 110 can generate a boundary trajectory with a small error range if the moving speed of the vehicle 100 to be parked is below a certain speed. Here, the separation distance between the boundary trajectory by the boundary locus generator 110 and the plurality of obstacles may be less than a specific distance.

다른 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)의 이동 속도가 특정 속도 이상이면 오차 범위가 큰 경계 궤적을 생성할 수 있다. 여기에서, 경계 궤적 생성부(110)에 의한 경계 궤적과 복수의 장애물의 이격 거리는 특정 거리 이상일 수 있다.In another embodiment, the boundary trajectory generating unit 110 can generate a boundary trajectory having a large error range when the moving speed of the vehicle 100 to be parked is equal to or higher than a specific speed. Here, the separation distance between the boundary trajectory generated by the boundary trajectory generation unit 110 and the plurality of obstacles may be a specific distance or more.

경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)의 조향각에 따라 특정 각도만큼 기울어진 경계 궤적을 생성할 수 있다. The boundary trajectory generating unit 110 can generate a boundary trajectory that is inclined by a specific angle according to the steering angle of the vehicle to be parked 300. [

일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 주행 중 주차 대상 차량(300)의 조향각의 변화에 따라 경계 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 주차 대상 차량(300)이 소정 거리만큼 전진된 후에 특정 조향각으로 조향되어 전진되면, 경계 궤적 생성부(110)는 주차 대상 차량(300)의 이동에 따라 경계 궤적을 생성하다가 조향각의 변경에 따라 오차범위가 작은 경계 궤적 또는 오차범위가 큰 경계 궤적을 생성할 수 있다.In one embodiment, the boundary trajectory generating unit 110 may generate a boundary trajectory in accordance with a change in the steering angle of the parking subject vehicle 300 during driving. For example, if the parking target vehicle 300 is advanced by a predetermined distance and then steered by a specific steering angle, the boundary trajectory generating unit 110 generates a boundary trajectory according to the movement of the vehicle 300, A boundary trajectory having a small error range or a boundary trajectory having a large error range can be generated.

중립 조향 구간 보상부(120)는 중립 조향 시작 위치를 변경하기 위해 중립 조향 구간 보상 함수를 생성하여 할 수 있다. The neutral steering section compensation section 120 may generate the neutral steering section compensation function to change the neutral steering starting position.

일 실시예에서, 중립 조향 구간 보상부(120)는 주차 대상 차량(300)과 장애물 사이의 탐지 거리, 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화 값 및 주차 공간에 있는 가상 연석(330)의 길이 중 적어도 두 개를 이용하여 중립 조향 구간 보상 함수를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 중립 조향 구간 보상부(120)는 탐지 거리 및 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화로 이루어진 복수의 순서쌍들 각각을 좌표계 상에 배치하고, 좌표계 상에 각각 배치된 복수의 순서쌍들을 이용하여 생성한 그래프에 대한 중립 조향 구간 보상 함수를 생성할 수 있다. 예를 들어, 중립 조향 구간 보상부(120)는 복수의 순서쌍들 (탐지 거리1, △중립 조향 시작 위치의 각도1), …, (탐지 거리N, △중립 조향 시작 위치의 각도N) 각각을 좌표계 상에 배치하고, 좌표계 상에 각각 배치된 복수의 순서쌍들을 이용하여 그래프를 생성하고, 그래프에 대한 에지 포인트 보상 함수(예컨데, y = ax + b)를 생성할 수 있다.In one embodiment, the neutral steering section compensating section 120 calculates a neutral steering range compensating section 120 based on the detection distance between the parking target vehicle 300 and the obstacle, the angle change value of the neutral steering starting position according to the detection distance, At least two of the lengths may be used to generate the neutral steering zone compensation function. In one embodiment, the neutral steering section compensator 120 arranges each of the plurality of ordered pairs of angle changes of the neutral steering starting position according to the detection distance and the detection distance on a coordinate system, We can generate the neutral steering range compensation function for the graph generated using the ordered pairs. For example, the neutral steering interval compensation unit 120 includes a plurality of ordered pairs (angle detection range 1, △ neutral steering start position 1), ... , The detection distance N and the angle N of the neutral steering start position N ) on a coordinate system, generating a graph using a plurality of ordered pairs respectively arranged on the coordinate system, and calculating an edge point compensation function (for example, y = ax + b).

다른 일 실시예에서, 중립 조향 구간 보상부(120)는 탐지 거리, 주차 공간에 있는 가상 연석(330)의 길이 및 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화로 이루어진 복수의 순서쌍들 각각을 좌표계 상에 배치하고, 좌표계 상에 각각 배치된 복수의 순서쌍들을 이용하여 생성한 그래프에 대한 중립 조향 구간 보상 함수를 생성할 수 있다. 예를 들어, 중립 조향 구간 보상부(120)는 복수의 순서쌍들 (탐지 거리1, 가상 연석의 길이1, △중립 조향 시작 위치의 각도1), …, (탐지 거리N, 가상 연석의 길이1 , △중립 조향 시작 위치의 각도N) 각각을 좌표계 상에 배치하고, 좌표계 상에 각각 배치된 복수의 순서쌍들을 이용하여 그래프를 생성하고, 그래프에 대한 에지 포인트 보상 함수를 생성할 수 있다.In another embodiment, the neutral steering section compensator 120 compares each of the plurality of ordered pairs made up of the detection distance, the length of the virtual curb 330 in the parking space, and the angle change of the neutral steering start position according to the detection distance, And generates a neutral steering range compensation function for the graph generated using a plurality of ordered pairs arranged on the coordinate system. For example, the neutral steering section compensator 120 may include a plurality of ordered pairs (the detection distance 1 , the length of the virtual curb 1 , the angle 1 of the neutral steering starting position), ... , The detection distance N , the length of the virtual curb 1 , and the angle N of the neutral steering start position, respectively, on a coordinate system, generating a graph using a plurality of ordered pairs respectively arranged on the coordinate system, Point compensation function.

중립 조향 구간 보상부(120)는 중립 조향 구간 보상 함수를 이용하여 중립 조향 시작 위치를 변경할 수 있다.The neutral steering range compensating unit 120 may change the neutral steering starting position using the neutral steering range compensating function.

일 실시예에서, 중립 조향 구간 보상부(120)는 기 결정된 주차 궤적을 따라 주차 대상 차량(300)이 후진하여 주차 공간으로 이동되는 과정에서 주차 대상 차량(300)의 중립 조향이 시작되는 지점에 대한 각도를 중립 조향 구간 보상 함수를 통해 산출된 보상 각도만큼 보상하여 중립 조향 시작 위치를 변경할 수 있다. 여기에서, 중립 조향 구간 보상부(120)는 주차 공간에 있는 가상 연석(330)에 대한 수평방향의 평행선 및 차량의 기준점에 대한 수직방향의 수직선 사이의 교차점을 중심점으로 하는 좌표 공간에 주차 대상 차량(300)의 중립 조향이 시작되는 지점을 표시하여 상기 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출할 수 있다. In one embodiment, the neutral steering section compensating section 120 compensates the neutral steering section compensating section 120 at a point where neutral steering of the parking target vehicle 300 is started in the process of moving the parking target vehicle 300 backward along the predetermined parking locus to the parking space The neutral steering start position can be changed by compensating for the angle of inclination by the compensation angle calculated through the neutral steering range compensation function. Here, the neutral steering section compensating section 120 compensates the neutral curvature of the parking target vehicle in the coordinate space having the center point at the intersection between the horizontal parallel line to the virtual curbstone 330 in the parking space and the vertical line in the vertical direction with respect to the reference point of the vehicle. The angle of the neutral steering start position may be calculated by displaying a point where neutral steering of the steering wheel 300 starts.

중립 조향 구간 보상부(120)는 중립 조향 시작 위치에 따라 중립 조향 종료 위치를 변경하여 중립 조향 구간을 보상할 수 있다.The neutral steering section compensating section 120 can compensate the neutral steering section by changing the neutral steering end position according to the neutral steering starting position.

조향 보조 제어부(130)는 주차 조향 보조 장치(100)의 다른 구성 요소들을 제어하여 주차 대상 차량(300)을 자동으로 주차할 수 있다.The steering assist controller 130 may control the other components of the parking assist system 100 to automatically park the vehicle 300. [

조향 보조 제어부(130)는 사용자의 조작에 따라 평행 주차 및 수직 주차 중 적어도 하나가 실행되도록 휠 구동부(150)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 화면에 디스플레이된 메뉴 중 수평 주차 메뉴를 누르고 브레이크에서 발을 떼면, 조향 보조 제어부(130)는 주차 대상 차량(300)의 수평 주차가 시작되도록 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 운전자가 리모콘을 통해 수직 주차를 선택하고 브레이크에서 발을 떼면, 조향 보조 제어부(130)는 주차 대상 차량(300)의 수직 주차가 시작되도록 제어할 수 있다.The steering assist control unit 130 may control the wheel driving unit 150 to perform at least one of parallel parking and vertical parking according to the user's operation. For example, when the driver presses the horizontal parking menu among the menus displayed on the screen and releases the brake from the brake, the steering assist control unit 130 can control the horizontal parking of the vehicle 300 to be parked. For example, if the driver selects vertical parking through the remote controller and releases the brake from the brake, the steering assist control unit 130 can control the vertical parking of the vehicle 300 to be parked.

조향 보조 제어부(130)는 주차 조향 보조 상황에 따라 주차 대상 차량(300)을 정지시킬 수 있다.The steering assist control section 130 can stop the parking target vehicle 300 in accordance with the parking assistant situation.

일 실시예에서, 조향 보조 제어부(130)는 기 결정된 주차 궤적을 따라 주차 대상 차량(300)의 전후진이 실행되는 중에 센서에 의해 장애물이 감지되면 주차 대상 차량(300)의 전후진을 정지시킬 수 있다. 예를 들어, 센서에 의한 장애물과의 거리가 10cm이면, 조향 보조 제어부(130)는 주차 대상 차량(300)의 전후진을 정지시킬 수 있다. 여기에서, 장애물은 정지되어 있는 물체로서, 기 주차된 차량, 가상 연석 등이 될 수 있다. In one embodiment, when the obstacle is detected by the sensor while the forward and backward movement of the parking target vehicle 300 is performed along the predetermined parking trajectory, the steering assist control unit 130 may stop the forward and backward movement of the parking target vehicle 300 have. For example, when the distance from the obstacle by the sensor is 10 cm, the steering assist control unit 130 can stop the forward and backward movement of the vehicle 300 to be parked. Here, the obstacle may be a stationary object, a parked vehicle, a virtual curb, or the like.

조향 보조 제어부(130)는 주차 조향 보조 상황에 따라 주차 대상 차량(300)의 이동을 제어할 수 있다.The steering assist control unit 130 can control the movement of the parking target vehicle 300 in accordance with the parking assist system.

일 실시예에서, 조향 보조 제어부(130)는 기 생성된 주차 궤적을 따라 주차 대상 차량(300)을 전진시킬 수 있다. 예를 들어, 조향 보조 제어부(130)는 기 생성된 주차 궤적을 따라 이동하기 위한 조향각으로 주차 대상 차량(300)을 조향하여 전진시킬 수 있다. 예를 들어, 조향 보조 제어부(130)는 복수의 장애물들 중 제1 차량(310)을 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(320)을 향하도록 주차 대상 차량(300)을 전진시킬 수 있다.In one embodiment, the steering assist control unit 130 can advance the parking target vehicle 300 along the generated parking locus. For example, the steering assist controller 130 may steer the parking target vehicle 300 by steer- ing the vehicle along the generated parking trajectory. For example, the steering assist control 130 may advance the parking target vehicle 300 so as to face the second vehicle 320 across the parking space through the first vehicle 310 among the plurality of obstacles.

다른 일 실시예에서, 조향 보조 제어부(130)는 기 생성된 주차 궤적을 따라 주차 대상 차량(300)을 후진시킬 수 있다. 예를 들어, 조향 보조 제어부(130)는 기 생성된 주차 궤적을 따라 이동하기 위한 조향각으로 주차 대상 차량(300)을 조향하여 후진시킬 수 있다. 예를 들어, 조향 보조 제어부(130)는 제1 차량(310) 또는 제2 차량(320) 중 어느 하나의 근접한 위치에서 차량을 주차 공간을 향해 후진시킬 수 있다.In another embodiment, the steering assist control unit 130 can reverse the parking target vehicle 300 along the generated parking trajectory. For example, the steering assist controller 130 may steer the parking target vehicle 300 backward with a steering angle for moving along the generated parking locus. For example, the steering assist control unit 130 may move the vehicle backward toward the parking space at a position close to any one of the first vehicle 310 and the second vehicle 320. [

조향 보조 제어부(130)는 주차 조향 보조 상황에 따라 휠의 조향각을 산출할 수 있다.The steering assist control unit 130 can calculate the steering angle of the wheel in accordance with the assisted parking situation.

일 실시예에서, 조향 보조 제어부(130)는 기 생성된 주차 궤적을 따라 전진 또는 후진하기 위해 주차 대상 차량(300)에 있는 휠의 조향각을 산출할 수 있다. 예를 들어, 조향 보조 제어부(130)는 제1 차량(310) 또는 제2 차량(320) 중 어느 하나의 근접한 위치에서 향해 기 생성된 주차 궤적을 따라 주차 공간을 향해 후진하는 과정에서 중립 조향 시작 위치에서부터 중립 조향 종료 위치까지 주차 대상 차량(300)이 중립이 되도록 휠의 조향각을 산출할 수 있다. In one embodiment, the steering assist control unit 130 may calculate the steering angle of the wheel in the parking target vehicle 300 to move forward or backward along the generated parking trajectory. For example, when the steering assist controller 130 moves back toward the parking space along the parking trajectory generated at a position close to any one of the first vehicle 310 and the second vehicle 320, The steering angle of the wheel can be calculated so that the vehicle 300 to be parked becomes neutral from the neutral position to the neutral steering end position.

다른 일 실시예에서, 조향 보조 제어부(130)는 중립 조향 구간 보상부(120)에 의해 보상된 중립 조향 구간에서 주차 대상 차량(300)의 이동을 제어되도록 휠의 조향각을 산출할 수 있다.In another embodiment, the steering assist controller 130 may calculate the steering angle of the wheel so as to control the movement of the parking target vehicle 300 in the neutral steering range compensated by the neutral steering range compensator 120.

조향 보조 제어부(130)는 주차 대상 차량(300)의 주행 상황에 따라 조향각을 변경할 수 있다. The steering assist control unit 130 can change the steering angle according to the running state of the vehicle 300 to be parked.

일 실시예에서, 조향 보조 제어부(130)는 기 생성된 주차 궤적을 따라 전진 또는 후진하기 위해 기 산출된 조향각으로 주차 대상 차량(300)에 있는 휠의 조향각을 변경할 수 있다. 예를 들어, 조향 보조 제어부(130)는 제1 차량(310) 또는 제2 차량(320) 중 어느 하나의 근접한 위치에서 향해 기 생성된 주차 궤적을 따라 주차 공간을 향해 후진하는 과정에서, 기 생성된 주차 궤적에 따라 휠의 조향각을 -5 ˚, 0˚, +5˚로 순차적으로 변경할 수 있다. In one embodiment, the steering assist control unit 130 may change the steering angle of the wheel in the parking target vehicle 300 to the pre-computed steering angle to advance or backward along the generated parking trajectory. For example, in the course of backward movement of the steering assist control unit 130 toward the parking space along the parking trajectory generated at a close position of either the first vehicle 310 or the second vehicle 320, The steering angle of the wheel can be changed in order of -5 ˚, 0 ˚, and + 5 ˚ according to the parked trajectory.

다른 일 실시예에서,조향 보조 제어부(130)는 중립 조향 구간 보상부(120)에 의해 보상된 중립 조향 구간에서 주차 대상 차량(300)에 있는 휠의 조향각이 중립이 되도록 조향각을 변경할 수 있다. In another embodiment, the steering assist controller 130 may change the steering angle so that the steering angle of the wheel in the parking target vehicle 300 is neutral in the neutral steering range compensated by the neutral steering range compensator 120.

조향 보조 제어부(130)는 주차 대상 차량(300)의 주차 상황에 따라 사용자 조작을 요청할 수 있다. 일 실시예에서, 조향 보조 제어부(130)는 사용자에게 주차 대상 차량(300)의 기어의 변경을 요청할 수 있다. 예를 들어, 주차 대상 차량(300)가 특정 거리만큼 전진된 후에 주차 공간을 향해 후진해야 하는 경우, 조향 보조 제어부(130)는 주차 대상 차량(300)의 기어를 전진에서 후진으로 변경할 것을 사용자에게 요청할 수 있다.The steering assist control unit 130 can request a user operation according to the parking situation of the vehicle 300 to be parked. In one embodiment, the steering assist control unit 130 may request the user to change the gear of the vehicle 300 to be parked. For example, when it is necessary to move backward toward the parking space after the parking target vehicle 300 is advanced by a specific distance, the steering assist control unit 130 instructs the user to change the gear of the parking target vehicle 300 from forward to reverse Can be requested.

모드 선택부(140)는 운전자로부터 평행 주차, 수직 주차 및 평행 출차 중 적어도 하나에 대한 입력을 수신하여 조향 보조 제어부(130)에 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 모드 선택부(140)는 화면에 디스플레이된 선택 메뉴를 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 모드 선택부(140)는 원격 수단 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다. The mode selection unit 140 may receive an input for at least one of parallel parking, vertical parking, and parallel departure from the driver and provide the input to the steering assist control unit 130. In one embodiment, the mode selection unit 140 may receive user input through the selection menu displayed on the screen. In another embodiment, mode selector 140 may receive user input via remote means.

휠 구동부(150)는 조향 보조 제어부(130)의 지시에 따른 조향각을 갖도록 휠을 구동할 수 있다. 일 실시예에서, 휠은 주차 대상 차량(300)의 핸들일 수 있다. The wheel driving unit 150 may drive the wheel so as to have the steering angle according to the instruction of the steering assist control unit 130. [ In one embodiment, the wheel may be a handle of the parked vehicle 300.

경고음 발생부(160)는 충돌 가능 상황에 따라 특정 경고음을 발생시킨다. 일 실시예에서, 경고음 발생부(160)는 주차 대상 차량(300)과 복수의 장애물들 중 어느 하나의 장애물 사이의 탐지 거리가 특정 거리 이하이면, 거리에 해당하는 경고음을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 경고음 발생부(160)는 주차 대상 차량(300)과 장애물 사이의 탐지 거리가 30cm이면 50cm일 때보다 크고 긴 경고음을 발생시킬 수 있다.The warning sound generating unit 160 generates a specific warning sound according to the collision possible situation. In one embodiment, the warning sound generating unit 160 may generate a warning sound corresponding to the distance if the detection distance between any one of the obstacles and the parking target vehicle 300 is less than a specific distance. For example, if the detection distance between the object 300 to be parked and the obstacle is 30 cm, the warning sound generating unit 160 can generate a warning sound that is longer and longer than when it is 50 cm.

사용자 인터페이스부(170)는 입력부(미도시됨), 디스플레이부(미도시됨), 오디오 처리부(미도시됨) 및 스피커(미도시됨)를 포함한다. 입력부는 복수의 입력키들을 포함하거나 또는 디스플레이부에 결합된 터치 스크린(touch screen) 장치로서 구현될 수 있다. 입력부는 사용자의 입력에 따라 자동 주차 선택 신호 또는 자동 출차 선택 신호를 포함하는 입력 신호들을 모드 선택부(140)에 출력한다.The user interface unit 170 includes an input unit (not shown), a display unit (not shown), an audio processing unit (not shown), and a speaker (not shown). The input unit may include a plurality of input keys or may be implemented as a touch screen device coupled to the display unit. The input unit outputs the input signals including the automatic parking selection signal or the automatic exit selection signal to the mode selection unit 140 according to the user's input.

디스플레이부는 주차 대상 차량(300)의 주차 조향 보조 과정을 표시할 수 있다. 일 실시예에서, 디스플레이부는 주차 궤적에 따른 주차 대상 차량(300)의 전후진을 표시할 수 있다. 예를 들어, 주차 대상 차량(300)이 주차 궤적에 따라 후진하는 경우, 디스플레이부는 주차 대상 차량(300)의 후진 과정을 표시할 수 있다. The display unit may display a parking assistant course of the vehicle 300 to be parked. In one embodiment, the display unit may display forward and backward movement of the parking subject vehicle 300 according to the parking trajectory. For example, when the vehicle 300 to be parked is backward according to the parking trajectory, the display unit may display the backward process of the vehicle 300 to be parked.

오디오 처리부는 주차 대상 차량(300)의 주차 조향 보조 과정을 스피커를 통해 음성을 안내할 수 있다. 예를 들어, 오디오 처리부는 주차 대상 차량(300)의 주차 상황에 따른 기어 변경 요청을 음성으로 안내할 수 있다. 다른 예를 들어, 오디오 처리부는 모드 입력 요청을 음성으로 안내하고, 사용자의 선택에 해당하는 모드의 실행 여부를 음성으로 안내할 수 있다.The audio processing unit can guide the voice through the speaker to the parking assistant course of the vehicle 300 to be parked. For example, the audio processing unit may voice the gear change request according to the parking situation of the parking target vehicle 300. [ In another example, the audio processing unit can guide the mode input request to the voice, and guide the voice to the execution of the mode corresponding to the user's selection.

이하에서는, 도 2를 참조하여 주차 조향 보조 방법에 대하여 설명한다. 후술한 주차 조향 보조 방법은 전술한 주차 조향 보조 장치(100)에서 수행되므로, 서로 상응하는 내용에 대해서는 중복하여 설명하지 않으나, 당업자는 전술한 기재로부터 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 이해할 수 있을 것이다.
Hereinafter, a parking assist steering method will be described with reference to Fig. Since the following description of the parking assist steering assist system is performed by the parking assist system 100, corresponding contents will not be described in duplicate, but those skilled in the art will appreciate from the foregoing description that an embodiment of a parking assist steering assist system .

도 2는 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다. 2 is a flowchart for explaining an embodiment of a parking assist steering method according to the present invention.

도 2 내지 도 6을 참조하면, 주차 조향 보조 장치(100)는 기 결정된 주차 궤적(340)을 따라 주차 대상 차량(300)을 후진시켜 주차 공간으로 이동시킨다(단계 S210). 주차 조향 보조 장치(100)는 기 결정된 주차 궤적(340)을 따라 주차 대상 차량(300)을 후진시켜 주차 공간으로 이동시키는 과정에서 주차 대상 차량(300)의 조향각이 중립이 되면(단계 S220), 주차 대상 차량(300)의 위치(350)를 특정 좌표 공간에 나타내어 중립 조향 시작 위치의 각도(θ)를 산출한다(단계 S230). 주차 조향 보조 장치(100)는 기 생성된 중립 조향 구간 보상 함수(예를 들어, y = ax + b)를 이용하여 중립 조향 시작 위치의 각도(θ)의 보상 각도를 산출한다(단계 S240). 주차 조향 보조 장치(100)는 보상 각도를 중립 조향 시작 위치의 각도(θ)에 보상하여 주차 대상 차량(300을 이동시킨다(단계 S250).2 to 6, the parking assist system 100 moves the parking target vehicle 300 along the predetermined parking trajectory 340 to the parking space (step S210). When the steering angle of the parking target vehicle 300 becomes neutral in the process of moving the parking target vehicle 300 backward to the parking space along the predetermined parking trajectory 340 (step S220) The angle? Of the neutral steering start position is calculated by expressing the position 350 of the parking target vehicle 300 in a specific coordinate space (step S230). The parking steering assist system 100 calculates the compensation angle of the angle? Of the neutral steering start position using the generated neutral steering range compensation function (e.g., y = ax + b) (step S240). The parking assist system 100 moves the parking target vehicle 300 by compensating the compensation angle to the angle? Of the neutral steering start position (step S250).

단계 S230에 대한 일 실시예에서, 주차 조향 보조 장치(100)는 주차 공간에 있는 가상 연석(330)에 대한 수평방향의 평행선(360) 및 주차 대상 차량(300)의 기준점에 대한 수직방향의 수직선(370) 사이의 교차점을 중심점으로 하는 좌표 공간에 주차 대상 차량(300)의 위치를 나타내어 중립 조향 시작 위치의 각도(θ)를 산출할 수 있다.
In one embodiment of step S230, the parking assist system 100 is configured to provide a horizontal parallel line 360 to the virtual curb 330 in the parking space and a vertical line < RTI ID = 0.0 > The angle? Of the neutral steering start position can be calculated by indicating the position of the parking target vehicle 300 in the coordinate space having the center point of the intersection between the neutral point 370.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Modification is possible. Accordingly, the spirit of the present invention should be understood only in accordance with the following claims, and all equivalents or equivalent variations thereof are included in the scope of the present invention.

100: 주차 조향 보조 장치
110: 경계 궤적 생성부
120: 중립 조향 구간 보상부
130: 조향 보조 제어부
140: 모드 선택부
150: 휠 구동부
160: 경고음 발생부
170: 사용자 인터페이스부100: Parking Steering Assist Device
110: boundary trajectory generating unit
120: Neutral steering section compensation section
130: Steering assist controller
140: Mode selection unit
150:
160:
170: User interface section

Claims (14)

장애물과 근접한 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행되는 주차 조향 보조 방법에 있어서,
기 결정된 주차 궤적을 따라 상기 차량이 후진하여 상기 주차 공간으로 이동되는 과정에서 중립 조향이 시작되는 지점을 특정 좌표 공간에 나타내어 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하는 단계;
기 생성된 중립 조향 구간 보상 함수를 통해 산출된 보상 각도를 상기 중립 조향 시작 위치의 각도에 보상하여 상기 중립 조향 시작 위치를 변경하는 단계; 및
상기 중립 조향 시작 위치에 따라 중립 조향 종료 위치를 변경하여 상기 차량을 이동시키는 단계를 포함하는 주차 조향 보조 방법.
A parking steering aiding method performed in a parking steering aiding apparatus assisting a vehicle to park in a parking space close to an obstacle,
Calculating an angle of a neutral steering start position by indicating a point where a neutral steering starts in a specific coordinate space in a process of moving the vehicle backward to the parking space along a predetermined parking trajectory;
Changing the neutral steering start position by compensating the compensating angle calculated through the generated neutral steering range compensating function to the angle of the neutral steering starting position; And
And shifting the neutral steering end position according to the neutral steering starting position to move the vehicle.
제1항에 있어서, 상기 기 결정된 주차 궤적을 따라 상기 차량이 후진하여 상기 주차 공간으로 이동되는 과정에서 중립 조향이 시작되는 지점을 특정 좌표 공간에 나타내어 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하는 단계는
상기 주차 공간에 있는 가상 연석에 대한 수평방향의 평행선 및 상기 차량의 기준점에 대한 수직방향의 수직선 사이의 교차점을 중심점으로 하는 좌표 공간에 상기 차량의 위치를 나타내어 상기 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 방법.
The method as claimed in claim 1, wherein calculating the angle of the neutral steering start position by indicating a point where the neutral steering starts in a specific coordinate space in the process of moving the vehicle backward to the parking space along the predetermined parking trajectory
The angle of the neutral steering start position is calculated by indicating the position of the vehicle in a coordinate space having a center point at an intersection between a horizontal parallel line to the virtual curb in the parking space and a vertical line perpendicular to the reference point of the vehicle ≪ / RTI > further comprising the step of:
제1항에 있어서, 상기 기 생성된 중립 조향 구간 보상 함수를 이용하여 상기 중립 조향 시작 위치의 각도의 보상 각도를 산출하는 단계는
상기 차량과 상기 장애물 사이의 탐지 거리, 상기 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화 값 및 상기 주차 공간에 있는 가상 연석의 길이 중 적어도 두 개를 상기 중립 조향 구간 보상 함수를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 방법.
2. The method of claim 1, wherein calculating the compensation angle of the angle of the neutral steering start position using the pre-generated neutral steering range compensation function
Generating the neutral steering range compensation function by at least two of the detection distance between the vehicle and the obstacle, the angle change value of the neutral steering start position according to the detection distance, and the length of the virtual curb in the parking space And a steering angle of the steering wheel.
제3항에 있어서,
상기 탐지 거리, 상기 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화 값 및 상기 주차 공간에 있는 가상 연석의 길이 중 적어도 두 개로 이루어진 복수의 순서쌍들 각각을 좌표계 상에 배치하는 단계; 및
상기 좌표계 상에 각각 배치된 복수의 순서쌍들을 이용하여 그래프를 생성하고, 상기 그래프에 대한 중립 조향 구간 보상 함수를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 방법.
The method of claim 3,
Arranging each of a plurality of ordered pairs on a coordinate system of at least two of the detection distance, the angle change value of the neutral steering start position according to the detection distance, and the length of the virtual curb in the parking space; And
Further comprising generating a graph using a plurality of ordered pairs each disposed on the coordinate system and generating a neutral steering range compensation function for the graph.
제3항에 있어서, 상기 중립 조향 구간 보상 함수는
상기 기 결정된 주차 궤적에 있는 중립 조향 구간을 보상하기 위한 함수인 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 방법.
4. The method of claim 3, wherein the neutral steering section compensation function
And a function for compensating for a neutral steering section in the predetermined parking trajectory.
제1항에 있어서,
상기 중립 조향 시작 위치의 각도 및 상기 중립 조향 종료 위치의 좌표 값 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주차 공간에 있는 가상 연석과 상기 차량의 거리를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 방법.
The method according to claim 1,
Further comprising calculating a distance between the virtual curb and the vehicle in the parking space using at least one of the angle of the neutral steering start position and the coordinate value of the neutral steering end position .
제1항에 있어서,
상기 중립 조향 시작 위치에서부터 상기 중립 조향 종료 위치까지 상기 차량의 휠을 중립으로 하여 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 방법.
The method according to claim 1,
Further comprising moving the wheel of the vehicle to neutral from the neutral steering start position to the neutral steering end position.
장애물과 근접한 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에 있어서,
기 결정된 주차 궤적을 따라 상기 차량이 후진하여 상기 주차 공간으로 이동되는 과정에서 중립 조향이 시작되는 지점을 특정 좌표 공간에 나타내어 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하고, 기 생성된 중립 조향 구간 보상 함수를 통해 산출된 보상 각도를 상기 중립 조향 시작 위치의 각도에 보상하여 상기 중립 조향 시작 위치를 변경하는 중립 조향 구간 보상부; 및
상기 중립 조향 시작 위치에 따라 중립 조향 종료 위치를 변경하여 상기 차량을 이동시키는 조향 보조 제어부를 포함하는 주차 조향 보조 장치.
1. A parking assist steering apparatus for assisting a vehicle to park in a parking space close to an obstacle,
Calculating an angle of the neutral steering start position by expressing a point at which the neutral steering is started in a specific coordinate space in the process of moving the vehicle backward to the parking space along the predetermined parking locus and calculating the angle of the neutral steering start position, A neutral steering section compensating section for compensating the compensating angle calculated through the neutral steering starting position to an angle of the neutral steering starting position to change the neutral steering starting position; And
And a steering assist control unit for changing the neutral steering end position according to the neutral steering start position to move the vehicle.
제8항에 있어서, 상기 중립 조향 구간 보상부는
상기 주차 공간에 있는 가상 연석에 대한 수평방향의 평행선 및 상기 차량의 기준점에 대한 수직방향의 수직선 사이의 교차점을 중심점으로 하는 좌표 공간에 상기 차량의 위치를 나타내어 상기 중립 조향 시작 위치의 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 장치.
9. The vehicle steering apparatus according to claim 8, wherein the neutral steering section compensator
The angle of the neutral steering start position is calculated by indicating the position of the vehicle in a coordinate space having a center point at an intersection between a horizontal parallel line to the virtual curb in the parking space and a vertical line perpendicular to the reference point of the vehicle And a parking assist system.
제8항에 있어서, 상기 중립 조향 구간 보상부는
상기 차량과 상기 장애물 사이의 탐지 거리, 상기 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화 값 및 상기 주차 공간에 있는 가상 연석의 길이 중 적어도 두 개를 상기 중립 조향 구간 보상 함수를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 장치.
9. The vehicle steering apparatus according to claim 8, wherein the neutral steering section compensator
Characterized in that the neutral steering section compensation function is generated by at least two of the detection distance between the vehicle and the obstacle, the angle change value of the neutral steering start position according to the detection distance, and the length of the virtual curb in the parking space Parking steering aids.
제10항에 있어서, 상기 중립 조향 구간 보상부는
상기 탐지 거리, 상기 탐지 거리에 따른 중립 조향 시작 위치의 각도 변화 값 및 상기 주차 공간에 있는 가상 연석의 길이 중 적어도 두 개로 이루어진 복수의 순서쌍들 각각을 좌표계 상에 배치하고, 상기 좌표계 상에 각각 배치된 복수의 순서쌍들을 이용하여 그래프를 생성하고, 상기 그래프에 대한 중립 조향 구간 보상 함수를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 장치.
11. The apparatus of claim 10, wherein the neutral steering section compensator
A plurality of ordered pairs of at least two of the detection distance, the angle change value of the neutral steering start position according to the detection distance, and the length of the virtual curb in the parking space are arranged on a coordinate system, And generates a graph using a plurality of ordered pairs, and generates a neutral steering range compensation function for the graph.
제10항에 있어서, 상기 중립 조향 구간 보상 함수는
상기 기 결정된 주차 궤적에 있는 중립 조향 구간을 보상하기 위한 함수인 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 장치.
11. The method of claim 10, wherein the neutral steering section compensation function
Wherein the steering assist function is a function for compensating for a neutral steering range in the predetermined parking trajectory.
제8항에 있어서, 상기 조향 보조 제어부는
상기 중립 조향 시작 위치의 각도 및 상기 중립 조향 종료 위치의 좌표 값 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주차 공간에 있는 가상 연석과 상기 차량의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 장치.
9. The steering apparatus according to claim 8, wherein the steering assist control section
And calculates the distance between the virtual curbstone and the vehicle in the parking space using at least one of the angle of the neutral steering start position and the coordinate value of the neutral steering end position.
제8항에 있어서, 상기 조향 보조 제어부는
상기 중립 조향 시작 위치에서부터 상기 중립 조향 종료 위치까지 상기 차량의 휠을 중립으로 하여 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 장치.
9. The steering apparatus according to claim 8, wherein the steering assist control section
And moves the wheel of the vehicle in a neutral state from the neutral steering start position to the neutral steering end position.
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