KR101427391B1 - robot cleaner - Google Patents

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KR101427391B1
KR101427391B1 KR1020130036012A KR20130036012A KR101427391B1 KR 101427391 B1 KR101427391 B1 KR 101427391B1 KR 1020130036012 A KR1020130036012 A KR 1020130036012A KR 20130036012 A KR20130036012 A KR 20130036012A KR 101427391 B1 KR101427391 B1 KR 101427391B1
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wire
robot cleaner
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signal
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KR1020130036012A
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Inventor
김영민
박인철
김준형
Original Assignee
글로벌광통신 (주)
김영민
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Abstract

The present invention relates to a robot cleaner capable of detecting a cable, including a transmission module mounted to a body to detect whether there is a cable on a floor in front of a self-driving body in the traveling direction, and transmitting an RF wireless signal through a transmission antenna; a reception module for detecting through a reception antenna the received wireless signal, which is fluctuated according to the existence of a cable in front of the body, from the RF wireless signal transmitted from the transmission module; and a control unit for controlling the transmission module and determining whether there is a cable in front of the body, based on the signal received from the reception module. Therefore, the robot cleaner can detect whether there is a cable in front of the body, and has a function of pushing a cable, thereby preventing damage caused by a cable during traveling.

Description

전선 감지형 로봇청소기{robot cleaner}A wire-sensing robot cleaner {robot cleaner}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 상세하게는 주행방향에 전선이 있는지를 판단할 수 있도록 된 전선 감지형 로봇청소기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a wire-sensing robot cleaner capable of determining whether a wire exists in a traveling direction.

로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 자동으로 청소 구역을 스스로 주행하면서 바닥에 존재하는 먼지 등의 이물질을 제거하는 장치를 말한다. 이러한 로봇 청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소 경로 또는 최적의 청소 경로를 주행하면서 청소 동작을 수행하도록 설계된다.The robot cleaner refers to a device that removes foreign substances such as dust on the floor while traveling the cleaning area by itself without the user's operation. Such a robot cleaner is designed to perform a cleaning operation while traveling in a preset cleaning route or an optimal cleaning route according to a built-in program.

한편, 로봇 청소기가 청소를 진행함에 있어서, 진행 경로에 가구 또는 벽면과 같은 장애물이 존재하거나, 평지 보다 낮은 거실 바닥 또는 절벽과 같은 저지대가 존재하는 경우, 정상적인 진행이 어려우므로 장애물 또는 저지대를 회피하기 위해서는 진행 경로를 바꿔야한다. 이는 본체에 장착된 각종 센서와 그 센서에 수신된 신호에 따라 동작을 제어하는 컨트롤러에 의해 수행된다. 상기 센서는 사용하는 방식에 따라 그 종류가 나뉘는데, 크게 PSD 센서를 이용한 방식, 초음파 센서를 이용한방식, 및 적외선 센서를 이용한 방식 등이 있다.On the other hand, when the robot cleaner is cleaning, if there is an obstacle such as furniture or a wall on the progress path, or a low floor such as a living room floor or a cliff which is lower than the flat floor is present, normal progress is difficult and avoiding obstacles or lowlands In order to do this, you have to change the course. This is performed by various sensors mounted on the main body and a controller for controlling the operation according to signals received by the sensors. The types of the sensors are classified according to a method of using them, such as a method using a PSD sensor, a method using an ultrasonic sensor, and a method using an infrared sensor.

PSD 센서를 이용한 방식은, 반사되는 빛의 각도를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하는 방식으로, 고가이며 응답 속도가 느리다는 문제점이 있다. 초음파 센서를 이용한 방식은, 초음파가 공기 중에 진행하는 속도를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하는 방식으로, 고가이며 간섭 현상이 발생한다는 문제점이 있다. 따라서, 비용 및응답 속도를 고려했을 때 적외선 센서를 이용한 방식이 바람직하다.The method using the PSD sensor is a method of measuring the distance to the obstacle by using the angle of the reflected light, which is expensive and has a problem that the response speed is slow. A method using an ultrasonic sensor is a method of measuring a distance between an obstacle and an ultrasonic wave by using a speed at which the ultrasonic wave propagates in the air, which is expensive and causes interference. Therefore, in consideration of cost and response speed, a method using an infrared sensor is preferable.

한편, 장애물의 감지는 로봇 청소기의 전단부에 설치된 장애물 감지 센서에 의해 이루어지고, 바닥의 감지는 로봇 청소기의 하단부에 설치된 바닥 감지 센서에 의해 이루어진다. 특히, 장애물 감지를 위한 적외선 센서는 특정 각도로 서로 마주보는 발광 소자와 수광 소자가 한 세트를 이루며, 컨트롤러는 발광 소자에서 발생한 적외선이 장애물로부터 반사되어 수광 소자에 수신되는 양에 따라 로봇On the other hand, the detection of the obstacle is performed by an obstacle detection sensor provided at the front end of the robot cleaner, and the detection of the floor is performed by the floor sensor installed at the lower end of the robot cleaner. In particular, the infrared sensor for detecting an obstacle has a set of a light emitting element and a light receiving element facing each other at specific angles, and the controller controls the position of the robot in accordance with the amount of infrared rays reflected from the obstacle,

청소기와 장애물과의 거리를 감지하고, 그에 따라 동작을 제어한다. 이는 구성이 간단하고 사용 방법이 간편하다는 장점을 갖는다.Detects the distance between the cleaner and the obstacle, and controls the operation accordingly. This has the advantage that the configuration is simple and the use method is simple.

장애물을 감지하기 위한 로봇청소기는 국내 공개특허 제10-2009-0019479호 등 다양하게 개시되어 있다.A robot cleaner for detecting an obstacle is variously disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2009-0019479.

그런데, 바닥에 있는 전선의 경우 길이는 길지만 직경이 크지 않아 종래의 센싱 방식으로는 존재유무를 검출하기가 어려운 단점이 있다.However, since the length of the electric wire on the floor is long but the diameter is not large, it is difficult to detect whether or not the electric wire exists in the conventional sensing method.

특히, 전선의 경우 바퀴에 감기는 경우 주행이 정상적으로 이루어지기 어려운 과부하를 발생시켜 로봇 청소기를 파손시키거나, 전선 단락이 발생할 경우 화재의 위험까지 이를수 있에 이에 대한 감지기술이 요구되고 있다.In particular, in the case of wires, if the robot is wound on a wheel, the robot cleaner may be damaged due to an overload that is difficult to be performed normally, or a fire may occur if a wire is short-circuited.

본 발명은 상기와 같은 요구사항을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 전선 내부의 금속선에 의한 전파 재방사 특성을 활용하여 전선의 유무를 검출할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a robot cleaner capable of detecting the presence or absence of electric wires by utilizing a propagation material emission characteristic by a metal wire inside a wire.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇 청소기는 본체의 저면에 마련된 바퀴의 구동에 의해 자율주행할 수 있도록 형성되어 청소를 수행하는 로봇 청소기에 있어서, 주행방향 전방 바닥에 전선이 있는지를 검출할 수 있도록 상기 본체에 장착되며 송신안테나를 통해 알에프 무선신호를 송출하는 송신모듈과; 상기 본체에 장착되어 상기 송신모듈에서 송출된 알에프 무선신호에 의해 상기 본체 전방의 전선의 유무에 따라 변동되는 무선 수신신호를 수신 안테나를 통해 검출하는 수신모듈과; 상기 송신모듈을 제어하고, 상기 수신모듈로부터 수신된 신호로부터 상기 본체 전방에 전선이 있는지를 판단처리하는 제어부;를 구비한다.In order to achieve the above object, a robot cleaner according to the present invention is configured to be able to autonomously run by driving a wheel provided on a bottom surface of a main body to perform cleaning, the robot cleaner comprising: A transmission module mounted on the main body for transmitting an RF radio signal through a transmission antenna; A reception module mounted on the main body and detecting a radio reception signal that varies according to presence or absence of a wire in front of the main body by an RF radio signal transmitted from the transmission module through a reception antenna; And a control unit for controlling the transmission module and determining whether there is a wire in front of the main body from a signal received from the reception module.

바람직하게는 상기 송신 안테나와, 상기 수신안테나는 상기 제어부에 제어되어 상기 본체에 대해 방향회전 또는 이동가능하게 장착된다.Preferably, the transmission antenna and the reception antenna are mounted to be rotatable or movable relative to the main body under the control of the control unit.

또한, 상기 송신모듈에서 송출되는 알에프 무선신호에는 고유 식별정보가 포함되어 있고, 상기 제어부는 상기 수신모듈로부터 상기 고유식별정보가 포함된 신호의 수신 세기로부터 전선의 유무를 판단한다.In addition, the RF radio signal transmitted from the transmitting module includes unique identification information, and the controller determines from the receiving module whether or not there is a wire from the reception strength of the signal including the unique identification information.

더욱 바람직하게는 상기 본체의 저면에는 바닥면을 향하여 회동될 수 있도록 설치되어 전선을 본체 전방으로 밀어낼 수 있는 푸싱바와; 상기 푸싱바에 외부로부터 인가되는 압력을 검출하는 압력센서와; 상기 푸싱바를 상기 본체의 저면과 가까워지는 방향 또는 바닥면과 가까워지는 방향으로 회동시키는 모터;를 더 구비하고, 상기 제어부는 상기 수신모듈로부터 수신된 신호로부터 전선이 있다고 판단되면 상기 푸싱바가 전선을 밀어낼수 있도록 종단이 바닥면을 향하도록 상기 모터를 제어하고, 상기 압력센서로부터 수신된 압력신호가 설정된 기준신호 이상이면 상기 푸싱바가 상기 본체의 저면에 가까워지는 복원위치로 회동되게 상기 모터를 제어한다.The pushing bar is provided on the bottom surface of the main body so as to be pivotable toward the bottom surface so as to push the wire toward the front of the main body; A pressure sensor for detecting a pressure applied from the outside to the pushing bar; And a motor for rotating the pushing bar in a direction approaching the bottom surface of the main body or in a direction approaching the bottom surface, wherein the control unit pushes the wire when the pushing bar judges that there is a wire from the signal received from the receiving module And controls the motor so as to rotate the pushing bar to a restoring position where the pushing bar approaches the bottom surface of the main body when the pressure signal received from the pressure sensor is equal to or greater than the set reference signal.

상기 제어부는 상기 수신모듈로부터 수신된 신호의 세기에 대응되어 상기 본체로부터 전선의 이격거리에 대해 미리 기록된 이격거리 정보가 기록된 룩업테이블이 마련되어 전선과의 이격거리를 산출하도록 된 것이 바람직하다.The control unit may include a look-up table in which the distance information recorded in advance with respect to the distance of the wire from the main body corresponding to the intensity of the signal received from the receiving module is recorded, thereby calculating the distance from the wire.

본 발명에 따른 로봇 청소기에 의하면, 본체 전방에 전선이 있는지를 검출할 수 있고, 전선을 밀어내는 기능도 갖추고 있어 전선에 의한 주행과정에서의 피해를 방지할 수 있는 장점을 제공한다.According to the robot cleaner of the present invention, it is possible to detect whether there is an electric wire in front of the main body, and also has a function of pushing out the electric wire, thereby providing an advantage of preventing damages in the running process due to the electric wire.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 배면을 나타내 보인 배면도이고,
도 2는 도 1의 로봇 청소기의 측면이고,
도 3은 도 1의 로봇 청소기의 제어계통 블록도이다.1 is a rear view showing a rear surface of a robot cleaner according to the present invention,
FIG. 2 is a side view of the robot cleaner of FIG. 1,
3 is a block diagram of a control system of the robot cleaner of FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기를 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 배면을 나타내 보인 배면도이고, 도 2는 도 1의 로봇 청소기의 측면이고, 도 3은 도 1의 로봇 청소기의 제어계통 블록도이다.FIG. 1 is a rear view of the robot cleaner according to the present invention, FIG. 2 is a side view of the robot cleaner of FIG. 1, and FIG. 3 is a block diagram of a control system of the robot cleaner of FIG.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 본체(110), 송신모듈(130), 수신모듈(150), 푸싱바(175), 제어부(180)를 구비한다.1 to 3, a robot cleaner 100 according to the present invention includes a main body 110, a transmitting module 130, a receiving module 150, a pushing bar 175, and a controller 180.

본체(110)는 저면(110a)에 마련된 바퀴(113)의 구동에 의해 자율주행할 수 있도록 형성되어 흡입구(115)를 통해 이물질을 흡입하는 청소를 수행할 수 있도록 되어 있다.The main body 110 is formed to be capable of autonomous travel by driving wheels 113 provided on the bottom surface 110a and is capable of performing cleaning to suck foreign matter through the suction port 115. [

주행구동부(118)는 제어부(180)에 제어되어 본체(110)가 주행되게 바퀴(113)를 구동한다.The travel driving unit 118 is controlled by the control unit 180 to drive the wheels 113 so that the main body 110 travels.

본체(110)에는 전선(210) 이외의 전방 장애물 유무를 검출하기 위한 초음파 센서 등이 장착될 수 있음은 물론이다.It is needless to say that the main body 110 may be equipped with an ultrasonic sensor or the like for detecting the presence or absence of a front obstacle other than the electric wire 210.

송신 모듈(130)은 주행방향 전방 바닥에 전선(210)이 있는지를 검출할 수 있도록 본체(110)의 저면(110a)에 장착되며 송신안테나(131)를 통해 알에프 무선신호를 송출한다.The transmitting module 130 is mounted on the bottom surface 110a of the main body 110 so as to detect whether there is a wire 210 on the front side in the traveling direction and transmits an RF RF signal through the transmitting antenna 131. [

송신 모듈(130)에서 송신되는 알에프 무선신호는 OOK, ASK, PSK, FSK 등 공지된 다양한 디지털 또는 아나로그 방식의 변조기법을 적용할 수 있다.The RF radio signals transmitted from the transmission module 130 may be various known digital or analog modulation techniques such as OOK, ASK, PSK, FSK, and the like.

송신 모듈(130)은 송신안테나(131), 증폭부(133), 변조기(135) 및 송신신호 세기 조정부(137)를 구비한다.The transmission module 130 includes a transmission antenna 131, an amplification unit 133, a modulator 135, and a transmission signal strength adjustment unit 137.

변조기(135)는 제어부(180)에 제어되어 송출대상 알에프 무선신호를 생성한다. The modulator 135 is controlled by the controller 180 to generate an RF signal to be transmitted.

바람직하게는 변조기(135)는 고유 식별정보가 포함된 알에프 무선신호를 생성한다.Preferably, the modulator 135 generates an RF radio signal including unique identification information.

증폭부(133)는 변조기(135)에서 생성된 신호를 증폭하여 송신 안테나(131)를 통해 송출한다.The amplification unit 133 amplifies the signal generated by the modulator 135 and transmits the amplified signal through the transmission antenna 131.

송신신호 세기 조정부(137)는 제어부(180)에 제어되어 증폭부(133)의 증폭 이득을 조정한다.The transmission signal strength adjustment unit 137 is controlled by the control unit 180 to adjust the amplification gain of the amplification unit 133.

수신모듈(150)는 송신모듈과 이격되어 본체(110) 저면에 장착되어 있고, 송신모듈(130)에서 송출된 알에프 무선신호가 본체(110) 전방의 전선(210)의 존재 유무에 따라 변동되는 무선 수신신호를 수신 안테나(151)을 통해 검출하여 제어부(180)에 제공한다.The receiving module 150 is mounted on the bottom surface of the main body 110 so as to be spaced apart from the transmitting module so that the RF radio signal transmitted from the transmitting module 130 is varied depending on the presence or absence of the wire 210 in front of the main body 110 And provides the wireless reception signal to the control unit 180 through the reception antenna 151. [

수신모듈(150)은 수신안테나(151), 증폭부(153), 수신신호 세기 조정부(155), 복조기(157)를 구비한다.The receiving module 150 includes a receiving antenna 151, an amplifying unit 153, a received signal strength adjusting unit 155, and a demodulator 157.

증폭부(153)는 수신안테나(151)를 통해 수신된 무선신호를 증폭하여 복조기(157)에 출력한다.The amplifying unit 153 amplifies the radio signal received through the receiving antenna 151 and outputs the amplified radio signal to the demodulator 157.

복조기(157)는 증폭부(153)를 통해 수신된 무선신호를 복조하고, 복조된 신호의 세기정보를 제어부(180)에 제공한다.The demodulator 157 demodulates the radio signal received through the amplifier 153 and provides intensity information of the demodulated signal to the controller 180.

여기서 복조기(157)는 변조기(135)에 의해 생성된 고유 식별정보가 있는 신호에 대해 복조를 수행하고, 이 경우 송신모듈(130)에서 송신한 고유 신호 이외의 혼선을 야기시킬 수 있는 타 외부무선신호에 대해서는 필터링할 수 있어 전선(210) 감지에 대한 측정 정밀도를 높일 수 있다.The demodulator 157 demodulates the signal having the unique identification information generated by the modulator 135 and transmits the demodulated signal to the other external wireless device The signal can be filtered so that the measurement accuracy for sensing the wire 210 can be increased.

수신신호 세기 조정부(155)는 제어부(155)에 제어되며 증폭부(153)에서 증폭된 신호로부터 증폭부(153)의 증폭 이득을 조정한다.The received signal strength adjusting unit 155 is controlled by the controller 155 and adjusts the amplification gain of the amplifying unit 153 from the signal amplified by the amplifying unit 153.

이러한 송신모듈(130)과 수신모듈(150)에서 송신 안테나(131)와, 수신안테나(151)는 제어부(180)에 제어되어 본체(110)에 대해 방향회전 또는 이동가능하게 장착된 것이 바람직하다.The transmitting antenna 131 and the receiving antenna 151 of the transmitting module 130 and the receiving module 150 are preferably mounted to be rotatable or movable with respect to the main body 110 under the control of the controller 180 .

송신모듈 위치 구동부(171)는 송신모듈(130)의 송신안테나(131)를 제어부(180)의 제어신호에 따라 본체(110)에 대해 전후, 좌우 또는 회전시키는 구동을 수행한다.The transmission module position drive unit 171 drives the transmission antenna 130 of the transmission module 130 in the forward, backward, leftward, rightward, or rotation direction with respect to the main body 110 according to a control signal of the control unit 180.

참조부호 161은 송신모듈(130)을 전후방향으로 구속상태로 이동을 가이드하는 가이드 레일이고, 참조부호 163은 송신모듈(130)을 회전시키는 회전구동원으로 모터가 적용될 수 있다.Reference numeral 161 denotes a guide rail for guiding movement of the transmission module 130 in a forward and backward direction to a restrained state and reference numeral 163 denotes a rotation driving source for rotating the transmission module 130.

수신모듈 위치 구동부(173)는 수신모듈(150)의 수신안테나(151)를 제어부(180)의 제어신호에 따라 본체(110)에 대해 전후, 좌우 또는 회전시키는 구동을 수행한다.The receiving module position drive unit 173 drives the receiving antenna 151 of the receiving module 150 to move forward, backward, rightward, leftward, or rightward relative to the main body 110 in accordance with a control signal of the controller 180.

참조부호 165는 수신모듈(150)을 전후방향으로 구속상태로 이동을 가이드하는 가이드 레일이고, 참조부호 167은 수신모듈(150)을 회전시키는 회전구동원으로 모터가 적용될 수 있다.Reference numeral 165 denotes a guide rail for guiding movement of the receiving module 150 in a forward and backward direction to a restrained state, and reference numeral 167 denotes a rotation driving source for rotating the receiving module 150.

도시된 예와 다르게 송신안테나(131)와 수신안테나(151)만 송신모듈 위치 구동부(171) 및 수신모듈 위치 구동부(173)에 의해 전후진 및 회전시킬 수 있도록 구축될 수 있음은 물론이다.The transmission antenna 131 and the reception antenna 151 can be configured to be moved forward and backward and rotated by the transmission module position drive unit 171 and the reception module position drive unit 173, unlike the illustrated example.

이러한 송신모듈(130)과 수신모듈(150)에 의한 전선(210) 존재의 유무 판단은 송신모듈(130)로부터 송출되는 무선신호가 전선(210)이 없는 경우 수신모듈(150)에 수신되는 신호의 세기에 비해, 전선(210)이 있는 경우 전선(210) 내의 금속으로 된 도선이 송신모듈(130)로부터 수신된 무선신호를 재 전파하여 방사하는 2차 안테나 역할을 하여 수신모듈(150)에서 수신되는 신호의 세기가 증가되고, 이러한 수신 신호 세기의 증가 여부를 통해 전선(210)의 존재 유무를 판단한다.The presence or absence of the wire 210 by the transmission module 130 and the reception module 150 may be determined by determining whether a radio signal transmitted from the transmission module 130 is a signal received by the reception module 150 The wire made of metal in the wire 210 serves as a secondary antenna for re-propagating and radiating the radio signal received from the transmitting module 130 in the case where the wire 210 is present, The strength of the received signal is increased and whether or not the wire 210 exists is determined based on whether the received signal strength is increased.

또한, 송신모듈(130)과 전선(210)과의 이격거리를 가까울수록 에너지 커플링이 증가하여 수신모듈(150)에서 수신되는 신호의 세기는 더욱 증가된다.Also, as the distance between the transmission module 130 and the electric wire 210 is shortened, the energy coupling increases and the intensity of the signal received by the reception module 150 is further increased.

푸싱바(175)는 본체(110)의 저면에 지면인 바닥면을 향하여 회동될 수 있도록 설치되어 전선(210)을 본체 전방으로 밀어내는데 이용될 수 있도록 장착되어 있다.The pushing bar 175 is installed on the bottom surface of the main body 110 so as to be pivotable toward the bottom surface of the main body 110 so that the pushing bar 175 can be used to push the wire 210 forward.

압력센서(178)는 푸싱바(175)에 외부로부터 인가되는 압력을 검출하여 제어부(180)에 출력한다.The pressure sensor 178 detects a pressure externally applied to the pushing bar 175 and outputs the detected pressure to the control unit 180.

여기서 압력센서(178)는 푸싱바(175)에 외부로부터 인가되는 토크를 검출하는 토크센서가 적용될 수 있다.Here, the pressure sensor 178 may be applied with a torque sensor that detects the torque applied from the outside to the pushing bar 175. [

푸싱바 구동부(177)는 제어부(180)에 제어되어 푸싱바(175)를 본체(110)의 저면과 가까워지는 방향 또는 바닥면과 가까워지는 방향으로 회동시키며 푸싱바(175)를 회동시킬 수 있게 결합된 모터가 적용될 수 있다.The pushing bar driving unit 177 is controlled by the control unit 180 to rotate the pushing bar 175 in the direction approaching the bottom surface of the main body 110 or in the direction approaching the bottom surface, Combined motors can be applied.

제어부(180)는 송신모듈(130)의 구동을 제어하고, 수신모듈(150)로부터 수신된 신호로부터 본체(110) 전방에 전선(210)이 있는지를 판단처리한다.The control unit 180 controls the driving of the transmission module 130 and determines whether there is an electric wire 210 in front of the main body 110 from the signal received from the reception module 150. [

제어부(180)는 수신모듈(150)로부터 고유식별정보가 포함된 신호의 수신 세기로부터 전선(210)의 유무 및 이격거리를 판단한다.The control unit 180 determines the presence or absence of the wire 210 and the distance from the reception intensity of the signal including the unique identification information from the reception module 150.

제어부(180)는 수신모듈(150)로부터 수신된 신호의 세기에 대응되어 본체(110)로부터 전선(210)의 이격거리에 대해 미리 기록된 이격거리 정보가 기록된 룩업테이블(LUT)(182)이 마련되어 전선(210)과의 이격거리를 산출하도록 구축되는 것이 바람직하다.The control unit 180 includes a lookup table (LUT) 182 that records distance information previously recorded on the distance of the electric wire 210 from the main body 110 in correspondence with the intensity of the signal received from the receiving module 150, So as to calculate a separation distance from the electric wire 210.

제어부(180)는 전방에 전선(210)이 있다고 판단된 경우에는 전선(210)이 없는 방향으로 우회하도록 주행구동부(118)를 제어하도록 구축될 수 있다.The control unit 180 may be constructed to control the driving driving unit 118 so as to bypass the electric wire 210 when the electric wire 210 is determined to be present in the front direction.

또 다르게는 제어부(180)는 수신모듈(150)로부터 수신된 신호로부터 전선(210)이 전방에 있다고 판단되면 푸싱바(175)가 전선(210)을 밀어낼수 있도록 푸싱바(175)의 종단이 실내의 바닥면을 향하도록 푸싱바 구동부(177)를 제어하고, 압력센서(178)로부터 수신된 압력신호가 설정된 기준신호 이상이면 과부하로 판단하여 푸싱바(175)가 본체(110)의 저면에 가까워지는 복원위치로 회동되게 푸싱바 구동부(177)를 제어한다.Alternatively, if the control unit 180 determines that the wire 210 is ahead of the signal received from the receiving module 150, the terminal 180 of the pushing bar 175 may be moved If the pressure signal received from the pressure sensor 178 is equal to or higher than the set reference signal, it is determined that the pushing bar 175 is overloaded and the pushing bar 175 is moved to the bottom of the main body 110 And controls the pushing-bar driving unit 177 so as to be pivoted to a restoring position that is closer to the restoring position.

이러한 로봇 청소기(100)는 본체(110) 전방에 전선(210)이 있는지를 검출할 수 있어 전선(210)을 우회하도록 주행하거나, 전선(210)을 밀어내면서 청소를 수행하도록 할 수 있어 전선(210)이 바퀴(113) 또는 본체(110)에 감겨 발생하는 피해를 방지할 수 있는 장점을 제공한다.The robot cleaner 100 can detect whether the electric wire 210 is present in front of the main body 110 and can perform the cleaning while driving the electric wire 210 to bypass the electric wire 210 or pushing the electric wire 210, 210 can be prevented from being wound around the wheel 113 or the main body 110.

110: 본체 130: 송신모듈
150: 수신모듈 175: 푸싱바
180: 제어부110: main body 130: transmitting module
150: Receiving module 175: Pushing bar
180:

Claims (5)

본체의 저면에 마련된 바퀴의 구동에 의해 자율주행할 수 있도록 형성되어 청소를 수행하는 로봇 청소기에 있어서,
주행방향 전방 바닥에 전선이 있는지를 검출할 수 있도록 상기 본체에 장착되며 송신안테나를 통해 알에프 무선신호를 송출하는 송신모듈과;
상기 본체에 장착되어 상기 송신모듈에서 송출된 알에프 무선신호에 의해 상기 본체 전방의 전선의 유무에 따라 변동되는 무선 수신신호를 수신 안테나를 통해 검출하는 수신모듈과;
상기 송신모듈을 제어하고, 상기 수신모듈로부터 수신된 신호로부터 상기 본체 전방에 전선이 있는지를 판단처리하는 제어부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 전선 감지형 로봇청소기.A robot cleaner which is formed so as to be capable of self-running by driving a wheel provided on a bottom surface of a main body,
A transmitter module mounted on the main body for detecting whether there is a wire on the front floor in the traveling direction and for transmitting an RF radio signal through a transmission antenna;
A reception module mounted on the main body and detecting a radio reception signal that varies according to presence or absence of a wire in front of the main body by an RF radio signal transmitted from the transmission module through a reception antenna;
And a control unit controlling the transmission module and determining whether there is a wire in front of the main body from a signal received from the reception module. 제1항에 있어서, 상기 송신 안테나와, 상기 수신안테나는 상기 제어부에 제어되어 상기 본체에 대해 방향회전 또는 이동가능하게 장착된 것을 특징으로 하는 전선 감지형 로봇청소기. 2. The wire-sensing robot cleaner of claim 1, wherein the transmission antenna and the reception antenna are mounted to be rotatable or movable with respect to the main body under the control of the controller. 제1항에 있어서, 상기 송신모듈에서 송출되는 알에프 무선신호에는 고유 식별정보가 포함되어 있고, 상기 제어부는 상기 수신모듈로부터 상기 고유식별정보가 포함된 신호의 수신 세기로부터 전선의 유무를 판단하도록 된 것을 특징으로 하는 전선 감지형 로봇 청소기.2. The method of claim 1, wherein the RF signal transmitted from the transmitting module includes unique identification information, and the controller determines from the reception module whether the signal includes the unique identification information, Wherein the robot cleaner is a wire-sensing type robot cleaner. 제1항에 있어서, 상기 본체의 저면에는 바닥면을 향하여 회동될 수 있도록 설치되어 전선을 본체 전방으로 밀어낼 수 있는 푸싱바와;
상기 푸싱바에 외부로부터 인가되는 압력을 검출하는 압력센서와;
상기 푸싱바를 상기 본체의 저면과 가까워지는 방향 또는 바닥면과 가까워지는 방향으로 회동시키는 모터;를 더 구비하고,
상기 제어부는 상기 수신모듈로부터 수신된 신호로부터 전선이 있다고 판단되면 상기 푸싱바가 전선을 밀어낼수 있도록 종단이 바닥면을 향하도록 상기 모터를 제어하고, 상기 압력센서로부터 수신된 압력신호가 설정된 기준신호 이상이면 상기 푸싱바가 상기 본체의 저면에 가까워지는 복원위치로 회동되게 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 전선 감지형 로봇 청소기.The portable terminal as claimed in claim 1, further comprising: a pushing bar provided on the bottom surface of the main body so as to be pivotable toward the bottom surface,
A pressure sensor for detecting a pressure applied from the outside to the pushing bar;
And a motor for rotating the pushing bar in a direction approaching the bottom surface of the main body or in a direction approaching the bottom surface,
Wherein the control unit controls the motor so that the terminal end faces the bottom surface so that the pushing bar can push the electric wire from the signal received from the receiving module, and when the pressure signal received from the pressure sensor exceeds the set reference signal abnormality And controls the motor so that the pushing bar is rotated to a restoration position where the pushing bar approaches the bottom surface of the main body. 제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 수신모듈로부터 수신된 신호의 세기에 대응되어 상기 본체로부터 전선의 이격거리에 대해 미리 기록된 이격거리 정보가 기록된 룩업테이블이 마련되어 전선과의 이격거리를 산출하도록 된 것을 특징으로 하는 전선 감지형 로봇 청소기.2. The apparatus of claim 1, wherein the control unit includes a look-up table in which the distance information recorded in advance with respect to the distance of the wire from the main body corresponding to the intensity of the signal received from the receiving module is recorded, Wherein the robot cleaner is a robot cleaner.
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