KR101421998B1 - 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법 - Google Patents
차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR101421998B1 KR101421998B1 KR1020130001379A KR20130001379A KR101421998B1 KR 101421998 B1 KR101421998 B1 KR 101421998B1 KR 1020130001379 A KR1020130001379 A KR 1020130001379A KR 20130001379 A KR20130001379 A KR 20130001379A KR 101421998 B1 KR101421998 B1 KR 101421998B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- current
- movement trajectory
- position movement
- predicted position
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000003466 anti-cipated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
본 발명은 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 예상 위치 이동 궤적 계산부와; 예상 위치 이동 궤적 계산부로부터 계산된 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보와 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위를 포함하는 제어부와; 예상 위치 이동 궤적 계산부로부터 계산된 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 타차량과의 충돌 상황을 식별시키는 제 1 식별부를 포함하는 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법을 제공한다.
Description
본 발명은 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 차량은 주행중 다른 차량의 컷-인(cut-in)시에, 다른 차량의 컷-인(cut-in) 위치를 알 수가 없었다.
일예로, 종래 차량은 주행중 다른 차량의 컷-인(cut-in)시에, 다른 차량의 예상 위치 이동 궤적을 알 수가 없었다.
이러한, 종래 차량은 주행중 다른 차량과의 충돌을 미연에 방지하는데에 한계가 있어, 교통 사고의 발생을 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 다른 차량의 컷-인(cut-in)시에 다른 차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하고 타차량과의 차간 속도를 감지하여 다른 차량과의 충돌을 미연에 방지함으로써, 교통 사고의 발생을 미연에 방지하기 위한 개선된 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 목적은, 현재 자차량과 현재 타차량간의 충돌을 미연에 방지할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 예상 위치 이동 궤적 계산부와; 예상 위치 이동 궤적 계산부로부터 계산된 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보와 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위를 포함하는 제어부와; 예상 위치 이동 궤적 계산부로부터 계산된 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 타차량과의 충돌 상황을 식별시키는 제 1 식별부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 예상 위치 이동 궤적 계산부는 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점중 둘 시점 동안의 직선 연결을 이용하여 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 추출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 예상 위치 이동 궤적 계산부는 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산할 때에, 위성 항법 장치가 일정 시간마다 갱신되기 전에 Dead Reckon 공식을 이용하되 일정 시점 동안의 현재 자차량의 위치 이동 거리와 현재 타차량의 위치 이동 거리에 따른 이동된 자차량과 타차량간의 거리를 벡터의 합으로 연산하여 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위는 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적이 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적으로 될 때에, 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적에 가까워지는 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적의 접근 거리 범위인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단부에서 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 타차량의 속도를 감지하는 감지부를 더 포함하고; 제어부는 이미 설정된 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 더 포함하며; 감지부에서 감지한 현재 타차량의 속도가 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하고; 제 2 판단부에서 현재 타차량의 속도가 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어난 것으로 판단할 경우, 현재 타차량과의 충돌 상황을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함한다.
또한, 본 발명은 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 예상 위치 이동 궤적 계산부에서 계산하는 예상 위치 이동 궤적 계산 단계와; 예상 위치 이동 궤적 계산부로부터 계산된 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 제어부에 설정된 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인지를 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계; 및 제 1 판단부에서 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 타차량과의 충돌 상황을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 예상 위치 이동 궤적 계산 단계는 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 예상 위치 이동 궤적 계산부에서 수신받아 일정 시점중 둘 시점 동안의 직선 연결을 이용하여 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 추출하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 예상 위치 이동 궤적 계산 단계는 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 예상 위치 이동 궤적 계산부에서 수신받아 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산할 때에, 위성 항법 장치가 일정 시간마다 갱신되기 전에 예상 위치 이동 궤적 계산부에서 Dead Reckon 공식을 이용하되 일정 시점 동안의 현재 자차량의 위치 이동 거리와 현재 타차량의 위치 이동 거리에 따른 이동된 자차량과 타차량간의 거리를 벡터의 합으로 연산하여 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계에서 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위는, 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적이 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적으로 될 때에, 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적에 가까워지는 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적의 접근 거리 범위로 제공되는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계 이후에 제 1 판단부에서 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 타차량의 속도를 감지부에서 감지하는 감지 단계를 더 수행하고; 감지부에서 감지한 현재 타차량의 속도가 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계를 더 수행하며; 제 2 판단부에서 현재 타차량의 속도가 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어난 것으로 판단할 경우, 현재 타차량과의 충돌 상황을 제 2 식별부에서 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
현재 자차량과 현재 타차량간의 충돌을 미연에 방지할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치와 통신하는 위성 항법 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량간 충돌 방지 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 추출하는 과정을 나타낸 그래프.
도 4는 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 과정을 나타낸 그래프.
도 5는 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프.
도 6은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량과 현재 타차량간의 상대거리중 횡방향 거리에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프.
도 7은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량과 현재 타차량간의 상대거리중 상대 전진 거리에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프.
도 8은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 타차량의 GPS 추적 변수 특성을 나타낸 그래프.
도 9는 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 자차량과 타차량간의 TTC(Time to Collision) 상태에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프.
도 10은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 차량과 타차량간의 TTC(Time to Collision) 상태에 따른 서로 다른 경고 레벨 신호를 출력하는 과정을 나타낸 그래프.
도 11은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 15는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 나타낸 순서도.
도 2는 도 1에 도시한 차량간 충돌 방지 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 추출하는 과정을 나타낸 그래프.
도 4는 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 과정을 나타낸 그래프.
도 5는 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프.
도 6은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량과 현재 타차량간의 상대거리중 횡방향 거리에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프.
도 7은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량과 현재 타차량간의 상대거리중 상대 전진 거리에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프.
도 8은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 타차량의 GPS 추적 변수 특성을 나타낸 그래프.
도 9는 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 자차량과 타차량간의 TTC(Time to Collision) 상태에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프.
도 10은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 차량과 타차량간의 TTC(Time to Collision) 상태에 따른 서로 다른 경고 레벨 신호를 출력하는 과정을 나타낸 그래프.
도 11은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 15는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
<제 1 실시예>
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치와 통신하는 위성 항법 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량간 충돌 방지 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 추출하는 과정을 나타낸 그래프이고, 도 4는 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 과정을 나타낸 그래프이다.
도 5는 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프이고, 도 6은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량과 현재 타차량간의 상대거리중 횡방향 거리에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프이다.
도 7은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 자차량과 현재 타차량간의 상대거리중 상대 전진 거리에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프이고, 도 8은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 현재 타차량의 GPS 추적 변수 특성을 나타낸 그래프이다.
도 9는 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 자차량과 타차량간의 TTC(Time to Collision) 상태에 따른 분포 특성을 나타낸 그래프이고, 도 10은 도 2에 도시한 예상 위치 이동 궤적 계산부를 통해 차량과 타차량간의 TTC(Time to Collision) 상태에 따른 서로 다른 경고 레벨 신호를 출력하는 과정을 나타낸 그래프이다.
도 1 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(100)는 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 식별부(108)를 포함한다.
예상 위치 이동 궤적 계산부(102)는 위성 항법 장치(Global Positioning System, 10)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점(t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(P1)과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(P2)을 계산하도록 제공된다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)는 위성 항법 장치(Global Positioning System, 10)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점(t-3, t-2, t-1, t0, t1)중 둘 시점(t-3 및 t-2, t-2 및 t-1, t-1 및 t0, t0 및 t1) 동안의 직선 연결을 이용하여 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(P1)과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(P2)을 추출하도록 제공될 수가 있다.
다른 일예로, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)는 위성 항법 장치(Global Positioning System, 10)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점(t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(P1)과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(P2)을 계산할 때에, 위성 항법 장치(10)가 일정 시간마다 갱신되기 전에 Dead Reckon 공식을 이용하되 일정 시점(t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 자차량의 위치 이동 거리(D1)와 현재 타차량의 위치 이동 거리(D2)에 따른 이동된 자차량과 타차량간의 거리(D3)를 벡터의 합으로 연산하여 일정 시점(t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(P1)과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(P2)을 계산하도록 제공될 수가 있다.
여기서, 도 5에 도시된 바와 같이 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)는 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(P1)과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(P2)에 따른 분포 특성으로 출력할 수가 있다.
이때, 도 5의 파란색 영역은 자차량을 나타내고, 빨간색 영역은 제 1 타차량을 나타내며, 분홍색 영역은 제 2 타차량을 나타낸다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)는 현재 자차량과 현재 타차량간의 상대거리중 횡방향 거리에 따른 분포 특성으로 출력할 수가 있다.
이때, 도 6의 파란색 영역은 자차량과 제 1 타차량간의 상대 거리를 나타내고, 빨간색 영역은 자차량과 제 2 타차량간의 상대 거리를 나타낸다.
또한, 도 7에 도시된 바와 같이 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)는 현재 자차량과 현재 타차량간의 상대거리중 상대 전진 거리에 따른 분포 특성으로 출력할 수가 있다.
이때, 도 7의 파란색 영역은 자차량과 제 1 타차량간의 상대 거리를 나타내고, 빨간색 영역은 자차량과 제 2 타차량간의 상대 거리를 나타낸다.
도 8에 도시된 바와 같이 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)는 현재 타차량의 GPS 추적 변수 특성을 출력할 수가 있다.
이때, 도 8의 파란색 부분은 제 1 타차량 추적 변수를 나타내고, 빨간색 부분은 제 2 타차량 추적 변수를 나타낸다.
또한, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)는 자차량과 타차량간의 TTC(Time to Collision) 상태에 따른 분포 특성으로 출력할 수가 있다.
여기서, 도 10에 도시된 바와 같이 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)는 자차량과 타차량간의 TTC(Time to Collision) 상태에 따른 서로 다른 경고 레벨(0.5 및 1) 신호로 출력할 수가 있다.
이때, 도 9 및 도 10의 파란색 영역은 자차량과 제 1 타차량간의 TTC를 나타내고, 빨간색 영역은 자차량과 제 2 타차량간의 TTC를 나타낸다.
제어부(104)는 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)로부터 계산된 일정 시점(t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(P1)와 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(P2)를 공급받고, 이미 설정된 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위를 포함하도록 제공된다.
일예로, 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위는 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(P2)이 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(P1)으로 될 때에, 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(P1)에 가까워지는 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(P2)의 접근 거리 범위일 수가 있다.
제 1 판단부(106)는 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)로부터 계산된 일정 시점(t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(P2)가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인지를 제어부(104)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
이때, 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)는 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하는 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 판단하고 제어하며 예상 위치 이동 궤적을 계산할 수 있는 모든 판단/제어/계산 수단이면 가능하다.
제 1 식별부(108)는 제 1 판단부(106)에서 일정 시점(t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(P2)가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 타차량과의 충돌 상황을 식별시키도록 제공된다.
이때, 제 1 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 타차량과의 충돌 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(100)를 이용하여 차량간 충돌을 방지하기 위한 차량간 충돌 방지 방법을 살펴보면 다음 도 11 내지 도 13과 같다.
도 11은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 13은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(도1 및 도2의 100)의 차량간 충돌 방지 방법(1100, 1200, 1300)은 예상 위치 이동 궤적 계산 단계(S1102, S1202, S1302)와 제 1 판단 단계(S1104) 및 제 1 식별 단계(S1106)를 포함한다.
먼저, 예상 위치 이동 궤적 계산 단계(S1102)는 위성 항법 장치(Global Positioning System, 도1 및 도2의 100)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P1)과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P2)을 예상 위치 이동 궤적 계산부(도2의 102)에서 계산하는 단계를 수행한다.
일예로, 예상 위치 이동 궤적 계산 단계(S1202)는 위성 항법 장치(Global Positioning System, 도1 및 도2의 100)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 예상 위치 이동 궤적 계산부(도2의 102)에서 수신받아 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1)중 둘 시점(도3 및 도4의 t-3 및 t-2, t-2 및 t-1, t-1 및 t0, t0 및 t1) 동안의 직선 연결을 이용하여 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P1)과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P2)을 추출하는 단계일 수가 있다.
다른 일예로, 예상 위치 이동 궤적 계산 단계(S1302)는 위성 항법 장치(Global Positioning System, 도1 및 도2의 100)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 예상 위치 이동 궤적 계산부(도2의 102)에서 수신받아 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P1)과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P2)을 계산할 때에, 위성 항법 장치(도1 및 도2의 100)가 일정 시간마다 갱신되기 전에 예상 위치 이동 궤적 계산부(도2의 102)에서 Dead Reckon 공식을 이용하되 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 자차량의 위치 이동 거리(도4의 D1)와 현재 타차량의 위치 이동 거리(도4의 D2)에 따른 이동된 자차량과 타차량간의 거리(도4의 D3)를 벡터의 합으로 연산하여 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P1)과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P2)을 계산하는 단계일 수가 있다.
이 후, 제 1 판단 단계(S1104)는 예상 위치 이동 궤적 계산부(도2의 102)로부터 계산된 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(도3 및 도4의 P2)가 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인지를 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 제 1 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 제 1 판단 단계(S1104)에서 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위는 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P2)이 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P1)으로 될 때에, 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P1)에 가까워지는 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적(도3 및 도4의 P2)의 접근 거리 범위로 제공되는 단계일 수가 있다.
마지막으로, 제 1 식별 단계(S1106)는 제 1 판단부(도2의 106)에서 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(도3 및 도4의 P2)가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 타차량과의 충돌 상황을 제 1 식별부(도2의 108)에서 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(100) 및 그 충돌 방지 방법(1100, 1200, 1300)은 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 식별부(108)를 포함하여 예상 위치 이동 궤적 계산 단계(S1102, S1202, S1302)와 제 1 판단 단계(S1104) 및 제 1 식별 단계(S1106)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(100) 및 그 충돌 방지 방법(1100, 1200, 1300)은 일정 시점(t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(P2)가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위일 경우 현재 타차량과의 충돌 상황을 식별시킬 수가 있으므로, 현재 자차량과 현재 타차량간의 충돌을 미연에 방지할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 2 실시예>
도 14는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(1400)는 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(100)와 동일하게 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)와 제어부(1404) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 식별부(108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(1400)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(1400)는 감지부(1410)와 제 2 판단부(1412) 및 제 2 식별부(1414)를 더 포함한다.
이때, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(1400)의 제어부(1404)는 이미 설정된 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 더 포함한다.
즉, 감지부(1410)는 제 1 판단부(106)에서 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(도3 및 도4의 P2)가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 타차량의 속도를 감지하도록 제공된다.
이때, 감지부(1410)는 도시하지는 않았지만, 속도 감지 센서(미도시)를 포함하여 제공될 수가 있고, 이에 한정하지 않고 현재 타차량의 속도를 감지할 수 있는모든 감지 수단이면 가능하다.
제 2 판단부(1412)는 감지부(1410)에서 감지한 현재 타차량의 속도가 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어나는지를 제어부(1404)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
이때, 제어부(1404)와 제 2 판단부(1412)는 도시하지는 않았지만, 통상적으로 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하는 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 판단하고 제어할 수 있는 모든 판단/제어 수단이면 가능하다.
제 2 식별부(1414)는 제 2 판단부(1412)에서 현재 타차량의 속도가 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어난 것으로 판단할 경우, 현재 타차량과의 충돌 상황을 식별시키도록 제공된다.
이때, 제 2 식별부(1414)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 타차량과의 충돌 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(1400)를 이용하여 차량간 충돌을 방지하기 위한 차량간 충돌 방지 방법을 살펴보면 다음 도 15와 같다.
도 15는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치의 차량간 충돌 방지 방법을 나타낸 순서도이다.
도 15를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(도14의 1400)의 차량간 충돌 방지 방법(1500)은 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(도1 및 도2의 100)의 차량간 충돌 방지 방법(1100)과 동일하게 예상 위치 이동 궤적 계산 단계(S1102, S1202, S1302)와 제 1 판단 단계(S1104) 및 제 1 식별 단계(S1106)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(도14의 1400)의 차량간 충돌 방지 방법(1500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(도1 및 도2의 100)의 차량간 충돌 방지 방법(1100)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(도14의 1400)는 제 1 판단 단계(S1104) 이후에, 감지 단계(S1508)와 제 2 판단 단계(S1510) 및 제 2 식별 단계(S1512)를 더 수행한다.
즉, 감지 단계(S1508)는 제 1 판단부(도14의 106)에서 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(도3 및 도4의 P2)가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 타차량의 속도를 감지부(도14의 1410)에서 감지하는 단계를 수행한다.
이 후, 제 2 판단 단계(S1510)는 감지부(도14의 1410)에서 감지한 현재 타차량의 속도가 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어나는지를 제어부(도14의 1404)의 제어에 따라 제 2 판단부(도14의 1412)에서 판단하는 단계를 수행한다.
마지막으로, 제 2 식별 단계(S1512)는 제 2 판단부(도14의 1412)에서 현재 타차량의 속도가 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어난 것으로 판단할 경우, 현재 타차량과의 충돌 상황을 제 2 식별부(도14의 1414)에서 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(1400) 및 그 충돌 방지 방법(1500)은 예상 위치 이동 궤적 계산부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 식별부(108) 및 감지부(1410)와 제 2 판단부(1412) 및 제 2 식별부(1414)를 포함하여 예상 위치 이동 궤적 계산 단계(S1102, S1202, S1302)와 제 1 판단 단계(S1104) 및 제 1 식별 단계(S1106)와 감지 단계(S1508) 및 제 2 판단 단계(S1510)와 제 2 식별 단계(S1512)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량간 충돌 방지 장치(1400) 및 그 충돌 방지 방법(1500)은 일정 시점(도3 및 도4의 t-3, t-2, t-1, t0, t1) 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보(도3 및 도4의 P2)가 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위이고 현재 타차량의 속도가 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어난 경우 현재 타차량과의 충돌 상황을 식별시킬 수가 있으므로, 현재 자차량과 현재 타차량간의 충돌을 더욱 미연에 방지할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
Claims (10)
- 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 예상 위치 이동 궤적 계산부와;
상기 예상 위치 이동 궤적 계산부로부터 계산된 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보와 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위를 포함하는 제어부와;
상기 예상 위치 이동 궤적 계산부로부터 계산된 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 상기 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부; 및
상기 제 1 판단부에서 상기 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 상기 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 타차량과의 충돌 상황을 식별시키는 제 1 식별부를 포함하는 차량간 충돌 방지 장치.
- 제 1항에 있어서,
상기 예상 위치 이동 궤적 계산부는,
상기 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 상기 현재 자차량의 위치 이동 정보와 상기 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 상기 일정 시점중 둘 시점 동안의 직선 연결을 이용하여 상기 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 상기 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량간 충돌 방지 장치.
- 제 1항에 있어서,
상기 예상 위치 이동 궤적 계산부는,
상기 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산할 때에,
상기 위성 항법 장치가 일정 시간마다 갱신되기 전에 Dead Reckon 공식을 이용하되 상기 일정 시점 동안의 상기 현재 자차량의 위치 이동 거리와 상기 현재 타차량의 위치 이동 거리에 따른 이동된 자차량과 타차량간의 거리를 벡터의 합으로 연산하여 상기 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량간 충돌 방지 장치.
- 제 1항에 있어서,
상기 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위는,
상기 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적이 상기 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적으로 될 때에, 상기 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적에 가까워지는 상기 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적의 접근 거리 범위인 것을 특징으로 하는 차량간 충돌 방지 장치.
- 제 1항에 있어서,
상기 제 1 판단부에서 상기 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 상기 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 타차량의 속도를 감지하는 감지부를 더 포함하고;
상기 제어부는 이미 설정된 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 더 포함하며;
상기 감지부에서 감지한 현재 타차량의 속도가 상기 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하고;
상기 제 2 판단부에서 상기 현재 타차량의 속도가 상기 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어난 것으로 판단할 경우, 상기 현재 타차량과의 충돌 상황을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 차량간 충돌 방지 장치.
- 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 수신받아 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 예상 위치 이동 궤적 계산부에서 계산하는 예상 위치 이동 궤적 계산 단계와;
상기 예상 위치 이동 궤적 계산부로부터 계산된 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 제어부에 설정된 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계; 및
상기 제 1 판단부에서 상기 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 상기 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 타차량과의 충돌 상황을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계를 포함하는 차량간 충돌 방지 방법.
- 제 6항에 있어서,
상기 예상 위치 이동 궤적 계산 단계는,
상기 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 상기 현재 자차량의 위치 이동 정보와 상기 현재 타차량의 위치 이동 정보를 상기 예상 위치 이동 궤적 계산부에서 수신받아 상기 일정 시점중 둘 시점 동안의 직선 연결을 이용하여 상기 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 상기 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 추출하는 단계인 것을 특징으로 하는 차량간 충돌 방지 방법.
- 제 6항에 있어서,
상기 예상 위치 이동 궤적 계산 단계는,
상기 위성 항법 장치(Global Positioning System)로부터 현재 자차량의 위치 이동 정보와 현재 타차량의 위치 이동 정보를 상기 예상 위치 이동 궤적 계산부에서 수신받아 상기 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산할 때에,
상기 위성 항법 장치가 일정 시간마다 갱신되기 전에 상기 예상 위치 이동 궤적 계산부에서 Dead Reckon 공식을 이용하되 상기 일정 시점 동안의 상기 현재 자차량의 위치 이동 거리와 상기 현재 타차량의 위치 이동 거리에 따른 이동된 자차량과 타차량간의 거리를 벡터의 합으로 연산하여 상기 일정 시점 동안의 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적과 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적을 계산하는 단계인 것을 특징으로 하는 차량간 충돌 방지 방법.
- 제 6항에 있어서,
상기 제 1 판단 단계에서,
상기 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위는,
상기 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적이 상기 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적으로 될 때에, 상기 현재 자차량의 예상 위치 이동 궤적에 가까워지는 상기 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적의 접근 거리 범위로 제공되는 단계인 것을 특징으로 하는 차량간 충돌 방지 방법.
- 제 6항에 있어서,
상기 제 1 판단 단계 이후에,
상기 제 1 판단부에서 상기 일정 시점 동안의 현재 타차량의 예상 위치 이동 궤적 정보가 상기 기준 자차량의 예상 위치 이동 궤적 정보 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 타차량의 속도를 감지부에서 감지하는 감지 단계를 더 수행하고;
상기 감지부에서 감지한 현재 타차량의 속도가 상기 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계를 더 수행하며;
상기 제 2 판단부에서 상기 현재 타차량의 속도가 상기 기준 타차량과의 차간 속도 범위를 벗어난 것으로 판단할 경우, 상기 현재 타차량과의 충돌 상황을 제 2 식별부에서 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행하는 차량간 충돌 방지 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130001379A KR101421998B1 (ko) | 2013-01-07 | 2013-01-07 | 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130001379A KR101421998B1 (ko) | 2013-01-07 | 2013-01-07 | 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20140089685A KR20140089685A (ko) | 2014-07-16 |
| KR101421998B1 true KR101421998B1 (ko) | 2014-07-22 |
Family
ID=51737635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020130001379A KR101421998B1 (ko) | 2013-01-07 | 2013-01-07 | 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101421998B1 (ko) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9674664B1 (en) | 2016-04-28 | 2017-06-06 | T-Mobile Usa, Inc. | Mobile device in-motion proximity guidance system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08329395A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-13 | Isuzu Motors Ltd | 車両の測位システム |
| JP2007304034A (ja) | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Alpine Electronics Inc | 車載道路形状識別装置 |
| KR101104964B1 (ko) | 2008-12-04 | 2012-01-12 | 한국전자통신연구원 | 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 방법 |
-
2013
- 2013-01-07 KR KR1020130001379A patent/KR101421998B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08329395A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-13 | Isuzu Motors Ltd | 車両の測位システム |
| JP2007304034A (ja) | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Alpine Electronics Inc | 車載道路形状識別装置 |
| KR101104964B1 (ko) | 2008-12-04 | 2012-01-12 | 한국전자통신연구원 | 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20140089685A (ko) | 2014-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11703876B2 (en) | Autonomous driving system | |
| US10678237B2 (en) | Information processing apparatus, operated vehicle, information processing method, and recording medium storing program | |
| US10496889B2 (en) | Information presentation control apparatus, autonomous vehicle, and autonomous-vehicle driving support system | |
| CN107953884B (zh) | 用于自主车辆的行驶控制设备和方法 | |
| CN108263383B (zh) | 在协同自适应巡航控制***中控制速度的装置和方法 | |
| JP5938569B2 (ja) | 方位情報を考慮する高度運転者支援システム、及びその動作方法 | |
| US20180231974A1 (en) | Risk based driver assistance for approaching intersections of limited visibility | |
| JP5971341B2 (ja) | 物体検出装置及び運転支援装置 | |
| US8949018B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
| JP2018106676A (ja) | 情報処理装置、***作車両、情報処理方法及びプログラム | |
| US10635106B2 (en) | Automated driving apparatus | |
| JP5953810B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
| US10836392B2 (en) | Vehicle situation determination device and vehicle situation determination method | |
| US10421394B2 (en) | Driving assistance device, and storage medium | |
| KR20170050433A (ko) | 차량 제어 시스템 및 방법 | |
| US20170240183A1 (en) | Autonomous driving apparatus | |
| JP2007200052A (ja) | 交差点における運転支援装置および交差点における運転支援方法 | |
| US20190061749A1 (en) | Vehicle status determination device and vehicle status determination method | |
| US10339395B2 (en) | Display device, vehicle controller, transmitter, and travelling assistance system | |
| KR101421998B1 (ko) | 차량간 충돌 방지 장치 및 그 충돌 방지 방법 | |
| US20230111488A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
| US20220281482A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and computer-readable storage medium storing program | |
| KR101836246B1 (ko) | 현재 차선 추정 방법 | |
| CN112991817B (zh) | 用于自动或半自动交通工具操作的适应性物体路径中检测模型 | |
| JP5104398B2 (ja) | 走行支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170622 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180626 Year of fee payment: 5 |