KR101417399B1 - 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법에 관한 것으로, 주차 위치 표시 장치는 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득된 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득된 주변영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 입체물 검출부, 상기 센서값 및 상기 주변영상에 근거하여 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 입체물 위치 판단부, 및 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 주변영상 상에 상기 검출된 입체물에 대응하는 디스플레이 요소가 출력되도록 제어하는 출력 제어부를 포함한다.

Description

차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법{Apparatus and method for parking position display of vehicle}
본 발명은 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 탑 뷰 영상 상에 차량 주변의 입체물에 대응하는 디스플레이 요소를 표시하는 기술에 관한 것이다.
차량의 주차제어기능은 차량 주변의 빈 구획 또는 입체물 등을 검출하여 모니터 등을 통해 표시함으로써 사용자가 주차 구획을 선택할 수 있도록 한다.
이때, 모니터 등에는 차량 주변에서 촬영된 주변영상을 합성한 탑 뷰 영상을 표시하게 되는데, 탑 뷰 영상의 경우 뷰를 변환하는 과정에서 영상 왜곡이 심해 입체물의 존재 여부를 확인할 수는 있으나 입체물이 무엇인지를 파악하는 것은 쉽지 않다. 또한, 탑 뷰 영상 상에 표시된 입체물의 왜곡으로 인해 빈 구획이 입체물에 가려져 탑 뷰 영상 만으로는 빈 구획을 쉽게 파악하지 못하는 경우가 발생한다.
본 발명의 목적은, 거리측정센서의 센서값과 주변영상의 분석 결과를 적용하여 입체물을 검출함으로써 입체물에 대해 정확한 검출이 가능하도록 하는 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 탑 뷰 영상 상에 차량 주변의 입체물에 대응하는 디스플레이 요소를 표시하여 보정으로 인해 왜곡된 탑 뷰 영상으로부터 차량 주변의 입체물 인식률이 증대되도록 하는 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 영상 왜곡이 없는 빈 구획의 영상을 임시 저장하고, 추후 영상 왜곡이 있는 빈 구획의 영상을 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하여 차량 주변의 빈 구획에 대한 인식률이 증대되도록 하는 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 주차 위치 표시 장치는, 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 주변영상들을 뷰 변환하여 합성한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 입체물 검출부, 상기 센서값 및 상기 탑 뷰 영상에 근거하여 상기 검출된 입체물의 실제 위치 및 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 입체물 위치 판단부, 및 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 탑 뷰 영상 상에 상기 검출된 입체물에 해당하는 이미지가 출력되도록 제어하는 출력 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물 검출부는, 상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물 검출부는, 상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 입체물에 대한 인식영역을 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물 위치 판단부는, 상기 검출된 입체물의 실제 위치에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치는, 상기 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 빈 구획을 인식하는 빈 구획 인식부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 출력 제어부는, 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 인식된 빈 구획의 영상이 임시 저장되도록 하고, 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상을 상기 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물 검출부는, 주차 구획이 선택되면, 선택된 주차 구획에 대한 주차 궤적의 주변을 탐색하여 주차 궤적 영역의 입체물을 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 이미지는, 상기 입체물의 이미지 및 상기 입체물의 아이콘 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 주차 위치 표시 방법은, 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 주변영상들을 뷰 변환하여 합성한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계, 상기 센서값 및 상기 탑 뷰 영상에 근거하여 검출된 입체물의 실제 위치 및 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 단계, 및 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 탑 뷰 영상 상에 상기 검출된 입체물에 해당하는 이미지가 출력되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는, 상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는, 상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 입체물에 대한 인식영역을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물의 위치를 판단하는 단계는, 상기 검출된 입체물의 실제 위치에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 방법은, 상기 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 빈 구획을 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 방법은, 상기 인식된 빈 구획의 영상을 임시 저장하는 단계, 및 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상을 상기 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는, 주차 구획이 선택되면, 선택된 주차 구획에 대한 주차 궤적의 주변을 탐색하여 주차 궤적 영역의 입체물을 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 이미지는, 상기 입체물의 이미지 및 상기 입체물의 아이콘 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 거리측정센서의 센서값과 주변영상의 분석 결과를 적용하여 입체물을 검출함으로써 입체물에 대해 정확한 검출이 가능한 이점이 있으며, 거리측정센서값으로부터 인식 영역을 설정하고, 설정된 인식영역 내에서 입체물을 검출하므로 입체물 인식 시간이 단축되는 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 탑 뷰 영상 상에 차량 주변의 입체물에 대응하는 디스플레이 요소를 표시하여 보정으로 인해 왜곡된 탑 뷰 영상으로부터 차량 주변의 입체물 인식률이 증대되는 이점이 있으며, 영상 왜곡이 없는 빈 구획의 영상을 임시 저장하고 추후 영상 왜곡이 있는 빈 구획의 영상을 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하여 차량 주변의 빈 구획에 대한 인식률이 증대되는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치가 적용된 차량을 도시한 도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치에서 입체물을 검출하는 예를 도시한 예시도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 주차 위치 표시 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치가 적용된 차량을 도시한 도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치가 적용된 차량(10)은 거리측정센서(11)를 구비하여 입체물간 거리를 측정한다. 이때, 거리측정센서(11)에 의해 측정된 거리측정 센서값은 차량(10)에 구현된 주차 위치 표시 장치(미도시)로 전달되어 입체물 및 빈 구획을 검출하는데 적용된다.
도 1에서는 거리측정센서(11)가 차량(10)의 전방에 배치된 것으로 도시하였으나, 이는 일 실시예일 뿐, 차량(10)의 좌, 우 측면 및 후방 중 어느 하나에 배치될 수도 있으며, 차량(10)의 전, 후, 좌, 우에 각각 배치될 수도 있다.
한편, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치가 적용된 차량(10)은 카메라(15a, 15b, 15c, 15d)를 구비하여 차량 주변의 주변영상을 촬영한다. 이때, 차량(10)에 구비된 카메라(15a, 15b, 15c, 15d)를 통해 촬영된 주변영상들은 차량(10)에 구현된 주차 위치 표시 장치로 전달되어, 입체물 및 빈 구획을 검출하고, 주차 위치를 표시하는데 적용된다. 도 1에서는 카메라(15a, 15b, 15c, 15d)가 차량(10)의 전, 후, 좌, 우에 각각 배치된 것으로 도시하였으나, 차량(10)의 전, 후, 좌, 우 중 적어도 한 곳에 배치될 수도 있다.
도 2는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치(100)는, 제어부(110), 센서값 취득부(120), 영상 취득부(130), 출력부(140), 저장부(150), 영상 변환부(160), 빈 구획 인식부(170), 입체물 검출부(180), 입체물 위치 판단부(190) 및 출력 제어부(200)를 포함한다. 여기서, 제어부(110)는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치(100)의 각 부의 동작을 제어한다.
센서값 취득부(120)는 차량에 구비된 거리측정센서(11)와 연결되어, 거리측정센서(11)로부터 감지되는 센서값을 취득한다. 여기서, 거리측정센서(11)는 초음차 센서, 레이더 및 라이더 등이 해당될 수 있으며, 센서값 취득부(120)에 의해 취득된 센서값은 차량 주변에서 입체물까지의 거리 측정값인 것으로 한다.
영상 취득부(130)는 차량에 구비된 카메라와 연결되어, 카메라로부터 촬영되는 주변영상을 취득한다. 이때, 카메라는 차량의 전, 후, 좌 및 우에 배치된 카메라를 포함할 수 있으며, 영상 취득부(130)는 차량의 전, 후, 좌 및 우에 배치된 카메라로부터 촬영된 주변영상을 각각 취득할 수 있다.
한편, 영상 취득부(130)는 차량에 AVM 시스템이 구비된 경우, AVM 시스템과 연결되어 AVM 시스템에 의해 생성된 탑 뷰 영상을 취득할 수도 있다.
출력부(140)는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치(100)의 동작 상태 및 입체물 또는 빈 구획 검출 결과 등을 출력할 수 있다. 또한, 출력부(140)는 차량 주행 시 또는 주차 시의 주차 위치가 표시된 영상을 출력할 수 있다. 여기서, 출력부(140)는 연결된 디스플레이 수단으로 신호를 출력할 수도 있으나, 출력부(140)가 디스플레이 수단일 수 있다. 이때, 디스플레이 수단은 차량에 구비된 모니터 및 내비게이션의 화면 등과 같이 영상을 디스플레이 할 수 있는 수단이라면 어느 것이든 적용 가능하다.
저장부(150)는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치(100)의 동작을 위한 설정값이 저장되며, 센서값 취득부(120)에 의해 취득된 센서값 및 영상 취득부(130)에 의해 취득된 영상 등이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 입체물 및 빈 구획의 검출 결과, 입체물 위치 정보, 및 주차 위치가 표시된 영상 등이 저장될 수 있다.
영상 변환부(160)는 영상 취득부(130)에 의해 취득된 주변영상들을 탑 뷰 영상으로 변환하고, 각 탑 뷰 영상들을 합성하여 하나의 탑 뷰 영상을 생성한다. 만일, 영상 취득부(130)에서 AVM 시스템으로부터 탑 뷰 영상을 취득하는 경우, 영상 변환부(160)는 생략될 수 있다.
빈 구획 인식부(170)는 차량에 구비된 거리측정센서(11)로부터 취득된 센서값 및 영상 변환부(160)에 의해 생성된 탑 뷰 영상 또는 AVM 시스템으로부터 취득된 탑 뷰 영상을 분석하여 차량 주변의 빈 구획을 인식한다. 이때, 빈 구획 인식부(170)는 빈 구획의 실제 위치 및 탑 뷰 영상 내에서 빈 구획의 위치 등을 인식한다.
입체물 검출부(180)는 차량에 구비된 거리측정센서(11)로부터 취득된 센서값 및 탑 뷰 영상을 분석하여 차량 주변의 입체물을 검출한다.
여기서, 입체물 검출부(180)는 취득된 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출할 수 있다. 이때, 입체물 검출부(180)는 취득된 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 입체물에 대한 인식영역을 설정하고, 설정된 인식 영역을 기준으로 대응되는 입체물을 검출할 수 있다.
이 경우, 센서값을 기준으로 인식 영역을 한정하기 때문에 탑 뷰 영상으로부터 입체물을 검출하는 시간을 단축 시킬 수 있게 된다.
입체물 위치 판단부(190)는 센서값 및 탑 뷰 영상에 근거하여 입체물의 위치를 판단한다. 이때, 입체물 위치 판단부(190)는 검출된 입체물의 실제 위치를 판단하고, 검출된 입체물의 실제 위치에 근거하여 탑 뷰 영상 내에서의 입체물 위치를 판단한다.
출력 제어부(200)는 검출된 입체물의 위치를 기준으로 탑 뷰 영상 상에 검출된 입체물에 대응하는 디스플레이 요소가 출력되도록 제어하는 제어신호를 출력부(140)로 출력한다. 이 경우, 탑 뷰 영상 상에서 입체물의 왜곡으로 인해 입체물이 무엇인지 쉽게 파악할 수 없는 경우에도 디스플레이 요소에 의해 입체물을 사용자가 쉽게 파악할 수 있게 된다.
여기서, 상기 디스플레이 요소는 입체물의 이미지 및 아이콘 중 적어도 하나를 포함하는 것으로 한다. 다만, 본 발명의 실시예에서는 탑 뷰 영상 상에 입체물에 대응하는 아이콘을 표시하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이에, 탑 뷰 영상 상에 입체물에 대응하는 디스플레이 요소를 표시하는 실시예는 도 4a 내지 도 5를 참조하도록 한다.
한편, 출력 제어부(200)는 빈 구획 인식부(170)에 의해 빈 구획이 인식되면, 탑 뷰 영상 내에서 인식된 빈 구획의 영상이 저장부(150)에 임시 저장되도록 한다. 이때, 출력 제어부(200)는 추후 탑 뷰 영상 내에서 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상이 검출되면, 왜곡된 빈 구획의 영상을 저장부(150)에 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하도록 한다. 이 경우, 탑 뷰 영상 상에서 입체물에 의해 가려진 빈 구획도 사용자가 쉽게 파악할 수 있게 된다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치에서 입체물을 검출하는 예를 도시한 예시도이다.
도 3a는 차량에 구비된 거리측정센서를 이용하여 차량 주변에서 입체물 간 거리를 측정하여 입체물을 검출하는 실시예를 나타낸 것이다. 이때, 주차 위치 표시 장치는 거리측정센서에 의해 측정된 거리 측정값을 토대로 입체물 검출을 위한 인식 영역을 설정할 수 있다.
한편, 도 3b 및 도 3c는 차량에 구비된 카메라를 통해 취득되는 주변영상을 기준으로 입체물을 인식하는 실시예를 나타낸 것이다. 이 경우, 주차 위치 표시 장치는 소정 시간을 두고 촬영된 두 개의 주변영상에 대한 차영상으로부터 입체물을 검출하거나, 탬플릿 매칭 또는 좌우 대칭 판단을 통해 입체물을 검출할 수 있다.
물론, 거리 측정값 및 주변영상으로부터 입체물을 검출하는 방법은 이 외에도 다양하게 적용 가능하다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
먼저, 도 4a는 본 발명에 따른 차량 주변에서 획득한 원본 탑 뷰 영상을 나타낸 것이다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 시간 흐름에 따라 변화하는 각각의 원본 탑 뷰 영상은 입체물을 검출하고, 검출된 입체물의 위치를 확인할 수는 있으나, 영상 왜곡으로 인해 어떤 종류의 입체물인지는 파악이 어렵다. 또한, (b)에서와 같이, 입체물로 인해 빈 구획이 가려져 원본 탑 뷰 영상으로부터는 빈 구획을 판단하기 어렵다.
한편, 도 4b는 도 4a의 원본 탑 뷰 영상에 입체물의 아이콘 및 빈 구획의 영상을 배치한 탑 뷰 영상을 나타낸 것이다. 도 4b에 도시된 바와 같이, 주차 위치 표시 장치는 (a)에서 검출된 입체물, 즉, 차량에 대한 아이콘(420, 422)을 탑 뷰 영상 상에서 대응하는 위치에 각각 배치하고, 입체물에 의해 왜곡되지 않은 빈 구획의 영상(410)을 임시 저장한다.
이후, 주차 위치 표시 장치는 도 4a의 (b)에서와 같이 원본 탑 뷰 영상에서 왜곡된 빈 구획의 영상을 도 4b의 (a)에서 임시 저장한 빈 구획의 영상(410)으로 대체하여 배치하도록 한다. 또한, 주차 위치 표시 장치는 도 4b의 (b)에서 새롭게 검출된 차량에 대한 아이콘(423)을 탑 뷰 영상 상에서 대응하는 위치에 배치하도록 한다. 따라서, 도 4b의 (b)에서는 입체물의 위치와 빈 구획의 위치를 확실하게 구분할 수 있게 된다.
주차 위치 표시 장치는 (c)와 같이 차량의 위치가 변하더라도 도 4b의 (b)에서 이미 검출된 차량 및 빈 구획에 대해서는 동일한 아이콘(423) 및 빈 구획의 영상(410)이 배치되도록 한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 특히, 도 5는 선택된 주차 구획으로 주차를 시도하는 경우에 주차 위치를 표시하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 5를 참조하면, (a) 내지 (c)에서는 도 4b와 마찬가지로 검출된 차량에 대한 아이콘(501, 511)을 탑 뷰 영상 상에서 대응하는 위치에 배치하고, 임시 저장된 빈 구획의 영상(505)으로 왜곡된 빈 구획의 영상을 대체하도록 한다.
이때, 차량을 주차할 주차 구획이 선택되어 해당 주차 구획으로 주차를 시도하는 경우, 주차 위치 표시 장치는 해당 차량에 대한 주차 궤적을 판단하고, 주차 궤적 주변의 영역을 탐색하여 입체물 및 빈 구획을 검출한다. 만일, 주차 궤적 영역에서 차량이 검출되면, 주차 위치 표시 장치는 도 5의 (d)와 같이 검출된 차량에 대한 아이콘(511)을 탑 뷰 영상 상에서 대응하는 위치에 배치하고, 왜곡된 빈 구획의 영상을 임시 저장된 빈 구획의 영상(505)으로 대체한다.
이 경우, 빈 구획의 영상이 왜곡되지 않는 영역에 대해서도 사용자가 빈 구획의 위치를 쉽게 파악할 수 있도록, 표시선 등과 같이 빈 구획을 강조하는 디스플레이 요소(515)를 추가로 배치할 수 있다.
도 5의 (e) 및 (f)와 같이 차량의 위치가 변하더라도, 변환된 위치의 탑 뷰 영상 상에 검출된 차량에 대응하는 아이콘(501, 511), 빈 구획의 영상(505), 빈 구획을 강조하는 디스플레이 요소(515) 등을 각각 배치하며 하여 주차가 완료될 때까지 사용자가 입체물 및 빈 구획의 위치를 쉽게 파악할 수 있도록 한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 주차 위치 표시 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치는 주차 위치 표시를 위해 차량에 구비된 거리측정센서로부터 거리측정 센서값을 취득하고(S100), 차량에 구비된 적어도 하나의 카메라로부터 촬영된 주변영상을 취득한다(S110). 이때, 주차 위치 표시 장치는 'S110' 과정에서 취득된 적어도 하나의 주변영상을 합성한 탑 뷰 영상으로 변환한다(S120).
주차 위치 표시 장치는 'S100' 과정에서 취득된 거리측정 센서값과 'S120' 과정에서 생성된 탑 뷰 영상을 분석하여 차량 주변의 빈 구획을 인식한다(S130). 이때, 주차 위치 표시 장치는 빈 구획이 인식되면 탑 뷰 영상 상의 빈 구획 영상을 저장한다(S140).
한편, 주차 위치 표시 장치는 'S100' 과정에서 취득된 거리측정 센서값과 'S120' 과정에서 생성된 탑 뷰 영상을 분석하여, 차량 주변의 입체물이 검출되면(S150), 'S150' 과정에서 검출된 입체물의 위치를 판단하고(S160), 'S120' 과정에서 생성된 탑 뷰 영상 상에 'S150' 과정에서 검출된 입체물에 대응하는 아이콘을 배치하도록 한다(S170).
이후, 주차 위치 표시 장치는 빈 구획이 검출되면(S180), 특히 탑 뷰 영상 상에서 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획이 검출되면, 'S180' 과정에서 검출된 빈 구획의 영상 상에 'S140' 과정에서 저장된 빈 구획의 영상을 배치하여, 왜곡되지 않은 빈 구획 영상으로 대체된 탑 뷰 영상을 사용자에게 제공하도록 한다.
주차 위치 표시 장치는 'S150' 내지 'S190' 과정은 별도의 종료 명령이 입력되기 이전까지 반복하여 수행하도록 하며, 종료 명령이 입력되면(S200) 관련 동작을 종료하도록 한다.
한편, 도 7을 참조하면, 도 6의 'S140' 과정 이후 해당 차량을 주차할 주차 구획이 선택되면(S141), 주차 위치 표시 장치는 해당 차량의 현재 위치를 기준으로 주차 구획에 대한 주차 궤적을 판단하고(S143), 'S143' 과정에서 판단된 주차 궤적에 대한 주차 궤적 영역을 탐색하도록 한다(S145).
이후, 주차 위치 표시 장치는 도 6의 'S150' 이후 과정을 수행하며 주차 궤적 영역에서 검출되는 입체물에 대응하는 아이콘 및 빈 구획의 영상을 탑 뷰 영상 상에 배치하며 사용자가 주차 구획으로 안전하게 주차를 완료할 수 있도록 한다.
이상과 같이 본 발명에 의한 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.
10: 차량 11: 거리측정센서
15, 15a, 15b, 15c, 15d: 카메라 100: 주차 위치 표시 장치
110: 제어부 120: 센서값 취득부
130: 영상 취득부 140: 출력부
150: 저장부 160: 영상 변환부
170: 빈 구획 인식부 180: 입체물 검출부
190: 입체물 위치 판단부 200: 출력 제어부

Claims (18)

  1. 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 주변영상들을 뷰 변환하여 합성한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 입체물 검출부;
    상기 센서값 및 상기 탑 뷰 영상에 근거하여 상기 검출된 입체물의 실제 위치를 판단하고 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 입체물 위치 판단부; 및
    상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 탑 뷰 영상 상에 상기 검출된 입체물에 해당하는 이미지가 출력되도록 제어하는 출력 제어부를 포함하며,
    상기 출력 제어부는, 상기 탑 뷰 영상 내에서 인식된 빈 구획의 영상이 임시 저장되도록 하고, 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상을 상기 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 입체물 검출부는,
    상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 입체물 검출부는,
    상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 입체물에 대한 인식영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 빈 구획을 인식하는 빈 구획 인식부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 입체물 검출부는,
    주차 구획이 선택되면, 선택된 주차 구획에 대한 주차 궤적의 주변을 탐색하여 주차 궤적 영역의 입체물을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  8. 삭제
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 이미지는,
    상기 입체물의 이미지 및 입체물의 아이콘 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  10. 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 주변영상들을 뷰 변환하여 합성한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계;
    상기 센서값 및 상기 탑 뷰 영상에 근거하여 검출된 입체물의 실제 위치를 판단하고, 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 단계;
    상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 탑 뷰 영상 상에 상기 검출된 입체물에 해당하는 이미지가 출력되도록 제어하는 단계; 및
    상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상을 사전에 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는,
    상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는,
    상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 입체물에 대한 인식영역을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  13. 삭제
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 빈 구획을 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  15. 삭제
  16. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는,
    주차 구획이 선택되면, 선택된 주차 구획에 대한 주차 궤적의 주변을 탐색하여 주차 궤적 영역의 입체물을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  17. 삭제
  18. 청구항 10에 있어서,
    상기 이미지는,
    상기 입체물의 이미지 및 상기 입체물의 아이콘 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
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