KR101407995B1 - Portable welding robot with light weight structure - Google Patents

Portable welding robot with light weight structure Download PDF

Info

Publication number
KR101407995B1
KR101407995B1 KR1020120099948A KR20120099948A KR101407995B1 KR 101407995 B1 KR101407995 B1 KR 101407995B1 KR 1020120099948 A KR1020120099948 A KR 1020120099948A KR 20120099948 A KR20120099948 A KR 20120099948A KR 101407995 B1 KR101407995 B1 KR 101407995B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
main body
welding
present
delete delete
robot
Prior art date
Application number
KR1020120099948A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140033735A (en
Inventor
박주이
김수호
김정민
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020120099948A priority Critical patent/KR101407995B1/en
Publication of KR20140033735A publication Critical patent/KR20140033735A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101407995B1 publication Critical patent/KR101407995B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 전방몸체(11)와 후방몸체(12)로 이루어지고, 저면에 마그네트(15)를 구비하는 본체(10); 상기 본체(10)의 일측에 베이스(21), 하부아암(22), 상부아암(23), 용접토치(24)를 다축운동 가능하게 구비하는 다관절부(20); 상기 본체(10)의 외면에 운반을 위한 파지가 가능하도록 설치되는 손잡이부(30); 및 상기 본체(10) 상에 좌표 인식과 용접 작업을 조력하도록 설치되는 전장부(40);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 선박의 이중 선체블록과 같이 작업공간이 협소한 부분에 한 사람의 작업자가 운반하면서 용접을 수행하는 편의성을 높여 생산성 향상에 기여하는 효과가 있다.The present invention relates to a body (10) comprising a front body (11) and a rear body (12) and having a magnet (15) on the bottom face; A joint part 20 having a base 21, a lower arm 22, an upper arm 23, and a welding torch 24 so as to be capable of multiaxial motion on one side of the main body 10; A grip part (30) installed on the outer surface of the main body (10) so as to be gripped for transportation; And a front part (40) installed on the main body (10) to assist coordinate recognition and welding work.
Accordingly, it is possible to increase the convenience of performing welding while one worker carries a work space such as a double hull block of a ship, thereby contributing to improvement in productivity.

Description

경량화 구조의 포터블 용접로봇 {Portable welding robot with light weight structure}[0001] The present invention relates to a portable welding robot having a light weight structure,

본 발명은 경량화 구조의 포터블 용접로봇에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 선박의 이중 선체블록과 같이 작업공간이 협소한 부분에 한 사람의 작업자가 운반하면서 용접을 수행하는 편의성을 높여 생산성 향상에 기여하는 경량화 구조의 포터블 용접로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a portable welding robot with a lightweight structure, and more particularly, to a portable welding robot having a lightweight structure, and more particularly, to a portable welding robot having a light weight structure, To a portable welding robot having a lightweight structure.

종래의 용접로봇은 용접에 필요한 최소 요구사항을 갖추어도 60kg이상의 무게를 갖기 때문에 바닥에 고정한 상태로 사용하거나 별도의 구조물에 고정한 상태에서 크레인 등의 장비로 이동하게 되어 있다. 특히 선박의 건조 현장에서 이중 선체블록의 내부 등 크레인의 접근이 용이하지 않는 곳을 용접하고자 할 때에는 종래의 로봇을 투입하는 것이 거의 불가능하다. 그러한 곳에 로봇을 투입하고자 하면 투입하기 위한 부대 장치가 너무 크고 무거워 실용성이 매우 떨어진다.Conventional welding robots have a minimum weight requirement of 60kg, so they are fixed to the floor or fixed to a separate structure and moved to equipment such as a crane. Particularly, when a ship is to be welded at a site where the crane can not easily approach the inside of the double hull block at the drying site, it is almost impossible to input the conventional robot. If you want to put the robot into such a place, the auxiliary device for input is too big and heavy, which is very impractical.

이러한 단점의 해소를 고려한 선행특허의 일예로, 한국 공개특허공보 제2011-0069546호는 상부면에 자동용접 로봇을 탑재할 수 있는 몸체부; 상기 몸체부에 설치된 다수개의 구동모터; 상기 구동모터 회전축에 상부 끝단이 연결되며, 주행 롤러가 장착되는 전면 보조다리와 후면 보조다리; 상기 몸체부의 하부면 중앙부에 설치되는 주행대차 상하 이동수단; 및 상기 주행대차 상하 이동수단의 하부 끝단에 설치되어 상기 주행대차 상하 이동수단에 의해 상하 이동되는 주행대차;로 구성된다. 이에 따라, 작업자가 접근하기 어렵거나 작업 위험성이 높은 경우에도 자동으로 작업이 가능한 효과를 기대한다.As an example of a prior patent considering the solution of such disadvantages, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-0069546 discloses a welding machine having a body portion capable of mounting an automatic welding robot on its upper surface; A plurality of driving motors provided on the body portion; A front auxiliary bridge and a rear auxiliary bridge to which an upper end of the driving motor is connected, A traveling bogie up-and-down moving means installed at a central portion of a lower surface of the body portion; And a traveling car which is installed at a lower end of the traveling car vertical moving means and is moved up and down by the traveling car vertical moving means. Accordingly, even when the operator is difficult to access or the risk of the work is high, an effect that can be automatically performed is expected.

선행특허의 다른 예로서, 한국 공개특허공보 제2012-0022318호는 다축 수직 다관절 로봇에 있어서, 수직방향의 3축로드가 회전가능하게 설치되는 2축부의 2축몸체와 상기 수직방향의 3축로드의 상단부에 설치되는 3축 몸체 사이에 한쌍의 인장력 발생수단을 설치하여 구성된다. 이에 따라, 인장 스프링을 응용하여 로봇의 중력영향이 제일 큰 회전 축에 적용할 수 있으므로 소형 경량의 다관절 로봇사양이 필요한 곳에 하나의 솔루션(Solution)으로 적용되어 원하는 로봇의 정밀도와 제어성을 만족시키는 효과를 기대한다.As another example of the prior patent, Korean Unexamined Patent Publication No. 2002-0022318 discloses a multi-axis vertical articulated robot having a two-axis body in which three vertical axes are rotatably mounted and a three- And a pair of tensile force generating means is provided between the three-axis bodies provided at the upper end of the rod. As a result, it can be applied to the rotating shaft, which is most influenced by the gravity effect of the robot by applying the tension spring. Therefore, it is applied as a solution where a small and lightweight multi-joint robot specification is required, and satisfies the precision and controllability of the desired robot I expect the effect to be made.

그러나, 전자의 선행특허에 의하면 비교적 중량물의 용접로봇을 투입할 수 있기는 하지만 이동에 요하는 시간이 과다하게 소요되고, 후자의 선행특허에 의하면 상부암의 발란스를 통한 소형화를 요지로 하므로 작업자가 운반할 정도의 경량화를 이루기 곤란하다.However, according to the former patent, it is possible to input a relatively heavy welding robot, but it takes a long time to move, and according to the latter patent, due to the miniaturization through the balance of the upper arm, It is difficult to achieve weight reduction to carry.

1. 한국 공개특허공보 제2011-0069546호 "더블 헐 구조 블록에 투입되는 자동용접 로봇용 이동장치"(공개일자 : 2011. 6. 23.)1. Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-0069546 entitled " Moving Device for Automatic Welding Robot Used in Double Hull Structure Block "(Published on June 23, 2011) 2. 한국 공개특허공보 제2012-0022318호 "다축 수직 다관절 로봇"(공개일자 : 2012. 3. 12.)2. Korean Patent Laid-Open Publication No. 2012-0022318 entitled "Multi-Axis Vertical Multi-Joint Robot" (Published on March 12, 2012)

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 선박의 이중 선체블록과 같이 작업공간이 협소한 부분에 한 사람의 작업자가 운반하면서 용접을 수행하는 편의성을 높여 생산성 향상에 기여하는 경량화 구조의 포터블 용접로봇을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to overcome the above-mentioned problems of the prior art, and it is an object of the present invention to improve the convenience of performing welding while carrying one person's worker in a narrow space of a work space like a double hull block of a ship, The present invention relates to a portable welding robot having a structure of the present invention.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 전방몸체와 후방몸체로 이루어지고, 저면에 마그네트를 구비하는 본체; 상기 본체의 일측에 베이스, 하부아암, 상부아암, 용접토치를 다축운동 가능하게 구비하는 다관절부; 상기 본체의 외면에 운반을 위한 파지가 가능하도록 설치되는 손잡이부; 및 상기 본체 상에 좌표 인식과 용접 작업을 조력하도록 설치되는 전장부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a portable terminal comprising: a main body having a front body and a rear body and having a magnet on the bottom; A multi-joint part having a base, a lower arm, an upper arm, and a welding torch movably mounted on one side of the main body, A grip portion provided on an outer surface of the main body so as to be gripable for transportation; And a front end mounted on the main body to assist coordinate recognition and welding operations.

또, 본 발명에 따르면 상기 본체의 후방몸체는 서보드라이버를 수용하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the rear body of the main body accommodates the servo driver.

또, 본 발명에 따르면 상기 본체의 마그네트는 전방몸체의 1개소와 후방몸체의 2개소에 3점지지 구조로 장착되는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the magnet of the main body is mounted at one point of the front body and at two points of the rear body in a three-point support structure.

또, 본 발명에 따르면 상기 본체의 마그네트는 노브를 이용하여 자력의 온오프가 가능한 방식을 사용하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention, the magnet of the main body is characterized in that the magnetic force can be turned on and off using a knob.

이때, 상기 마그네트는 자기절연판을 개재하여 본체에 결합되는 것을 특징으로 한다.In this case, the magnet is coupled to the main body through the magnetic insulating plate.

또, 본 발명에 따르면 상기 다관절부는 마그네슘 합금 또는 알루미늄 합금을 기반으로 하면서 베이스와 하부아암 중의 적어도 하나에 티타늄 합금을 사용하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the articulated part is characterized in that a titanium alloy is used for at least one of the base and the lower arm based on a magnesium alloy or an aluminum alloy.

또, 본 발명에 따르면 상기 손잡이부는 본체 상에 측방손잡이와 전후방손잡이를 각각 쌍으로 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the handle portion is characterized in that a pair of lateral grips and front and rear grips are provided on the body.

한편, 상기 손잡이부는 다관절부 상에 상부손잡이를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.The handle may further include an upper knob on the joint.

또, 본 발명에 따르면 상기 전장부는 전방몸체의 정면과 측면과 라인레이저를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention, the full-length part is characterized by including a front side and a side of the front body and a line laser.

또, 본 발명에 따르면 상기 전장부는 작업영역을 조사하는 조명등과, 작업상태를 표시하는 표시등을 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the full-length section is provided with an illuminating lamp for illuminating a working area and an indicator lamp for displaying a working state.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 선박의 이중 선체블록과 같이 작업공간이 협소한 부분에 한 사람의 작업자가 운반하면서 용접을 수행하는 편의성을 높여 생산성 향상에 기여하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to increase the convenience of performing a welding operation while a worker carries a work space with a narrow work space like a double hull block of a ship, thereby contributing to improvement in productivity.

도 1은 본 발명에 따른 포터블 용접로봇를 전체적으로 나타내는 사시도
도 2는 본 발명에 따른 용접로봇의 마그네트를 확대하여 나타내는 사시도
도 3은 본 발명에 따른 용접로봇의 원점자세를 나타내는 구성도
도 4는 본 발명에 따른 용접로봇의 운반자세를 나타내는 구성도1 is a perspective view of a portable welding robot according to the present invention as a whole;
2 is an enlarged perspective view of a magnet of a welding robot according to the present invention.
Fig. 3 is a diagram showing the origin posture of the welding robot according to the present invention
Fig. 4 is a configuration diagram showing a transportation posture of a welding robot according to the present invention

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 본체(10)는 전방몸체(11)와 후방몸체(12)로 이루어지고, 저면에 마그네트(15)를 구비하는 구조이다. 본체(10)는 로봇의 경량화를 위하여 마그네슘 합금을 기반으로 하며 제작이 난해한 부분에 한하여 알루미늄 합금을 사용한다. 전방몸체(11)는 하나의 회전축을 수용하므로 원통형 구조로 형성되고, 후방몸체(12)는 주요 부품을 수용하도록 상자형 구조로 형성된다. 전방몸체(11)와 후방몸체(12)는 일체로 형성되는 것이 좋으나 별개로 형성 후 결합될 수도 있다. 마그네트(15)는 본체(10)의 저면에 고정되고 용접과정에서 선체에 대한 부착력을 제공하여 로봇의 안정적 자세를 유지한다.The body 10 according to the present invention has a structure including a front body 11 and a rear body 12 and a magnet 15 on the bottom face. The main body 10 is made of a magnesium alloy for the purpose of lightening the robot, and an aluminum alloy is used only in a part where fabrication is difficult. The front body 11 is formed into a cylindrical structure by receiving one rotation axis, and the rear body 12 is formed into a box-like structure to accommodate main parts. The front body 11 and the rear body 12 may be integrally formed, but they may be separately formed and then combined. The magnet 15 is fixed to the bottom surface of the main body 10 and provides an attachment force to the hull during the welding process to maintain a stable posture of the robot.

이때, 상기 본체(10)의 후방몸체(12)는 서보드라이버(41)를 수용하는 것을 특징으로 한다. 서보드라이버(41)는 후술하는 다관절부(20)의 각 축을 구동하기 위한 기판과 부품을 포함한다. 도시에는 생략되나, 이외에 백업배터리, 전선, 커넥터 등이 후방몸체(12)에 수용된다. 서보드라이버(41) 등 내부 수용품의 보수와 교체를 위하여 후방몸체(12)는 개폐 가능한 구조를 이룬다.At this time, the rear body 12 of the main body 10 receives the servo driver 41. The servo driver 41 includes a substrate and components for driving respective axes of the multi-joint part 20 to be described later. Although not shown in the drawings, a backup battery, a wire, a connector, and the like are accommodated in the rear body 12. For the maintenance and replacement of the internal water supply such as the servo driver 41, the rear body 12 can be opened and closed.

한편, 본체(10)는 바닥면에서 10㎜ 정도 이격시키는 것이 용접선을 회피하는 측면에서 유리하다.On the other hand, it is advantageous that the main body 10 is spaced about 10 mm from the bottom surface in terms of avoiding the weld line.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 본체(10)의 마그네트(15)는 전방몸체(11)의 1개소와 후방몸체(12)의 2개소에 3점지지 구조로 장착되는 것을 특징으로 한다. 전방몸체(11)의 전면에 하나의 마그네트(15)가 레그(14)를 개재하여 설치되고, 후방몸체(12)의 양측면 후방으로 각각 하나씩의 마그네트(15)가 레그(14)를 개재하여 설치된다. 이와 같이 마그네트(15)가 3점지지로 설치되면 바닥면이 고르지 않은 선체 용접에서 요동이 최소화되는 안정적 자세를 유지할 수 있다. 4점지지의 경우 일측의 지지점이 바닥면에서 이격되기 쉽다.The magnet 15 of the main body 10 is mounted at one point of the front body 11 and at two points of the rear body 12 in a three-point supporting structure as a detailed configuration of the present invention. One magnet 15 is provided on the front surface of the front body 11 via legs 14 and one magnet 15 is provided behind each side surface of the rear body 12 through the legs 14 do. As described above, when the magnet 15 is installed as a three-point support, it is possible to maintain a stable posture in which fluctuation is minimized when the bottom surface is unevenly welded. In the case of four-point support, one support point is easily separated from the bottom surface.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 본체(10)의 마그네트(15)는 노브(16)를 이용하여 자력의 온오프가 가능한 방식을 사용하는 것을 특징으로 한다. 이와 같은 방식의 마그네트(15)로서 일명 매그스위치(Mag-switch)를 사용할 수 있다. 매그스위치는 노브(16)를 회전하는 각도에 따라 자력선의 방향이 전환되어 바닥면을 향하는 자력을 단속한다. 일예로, 용접로봇이 이중선체의 용접에 투입되는 경우 작업위치 변동에 따라 마그네트(15)를 이용한 신속한 탈부착이 요구된다.As a detailed configuration of the present invention, the magnet 15 of the main body 10 is characterized in that the magnetic force can be turned on and off using the knob 16. A mag-switch may be used as the magnet 15 in this manner. The mag switch turns the direction of the magnetic line of force according to the angle at which the knob 16 is rotated, thereby controlling the magnetic force directed toward the bottom surface. For example, when the welding robot is put into welding of the double hull, quick attachment and detachment using the magnet 15 is required according to the variation of the working position.

한편, 상기 마그네트(15)는 자기절연판(17)을 개재하여 본체(10)에 결합되는 것을 특징으로 한다. 자기절연판(17)은 본체(10)와 레그(14)가 접하는 부분에 설치되어 마그네트(15)에 의한 자기력이 서보드라이버(41) 등에 전기적 노이즈를 유발하지 않도록 한다.The magnet 15 is coupled to the main body 10 via the magnetic insulating plate 17. [ The magnetic insulating plate 17 is provided at a portion where the main body 10 and the leg 14 are in contact with each other so that the magnetic force generated by the magnet 15 does not cause electrical noise to the servo driver 41 or the like.

또, 본 발명에 따르면 다관절부(20)가 상기 본체(10)의 일측에 베이스(21), 하부아암(22), 상부아암(23), 용접토치(24)를 다축운동 가능하게 구비한다. 베이스(21)는 본체(10)의 전방몸체(11)에 수직축을 중심으로 회전 가능하게 설치되고, 하부아암(22)은 하부아암(22)에 수평축을 중심으로 회전 가능하게 설치되고, 상부아암(23)은 하부아암(22) 상에 관절운동 가능하게 설치되고, 용접토치(24)는 하부아암(22) 상에 관절운동 가능하게 설치된다. 용접로봇의 소형-경량화와 더불어 용접작업의 품질과 생산성을 고려한 측면에서, 다관절부(20)는 총 5축운동을 수행하도록 구성됨이 바람직하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니다.In addition, according to the present invention, the articulated part 20 includes a base 21, a lower arm 22, an upper arm 23, and a welding torch 24 on one side of the main body 10 so as to be movable in multiple directions. The base 21 is rotatably mounted on the front body 11 of the main body 10 about a vertical axis and the lower arm 22 is rotatably mounted on the lower arm 22 about a horizontal axis, And the welding torch 24 is installed on the lower arm 22 so as to be able to move jointly. In view of the size and weight of the welding robot and the quality and productivity of the welding operation, the articulated portion 20 is preferably configured to perform a total of five axis motions, but is not limited thereto.

이때, 상기 다관절부(20)는 마그네슘 합금 또는 알루미늄 합금을 기반으로 하면서 베이스(21)와 하부아암(22) 중의 적어도 하나에 티타늄 합금을 사용하는 것을 특징으로 한다. 본체(10)와 상부아암(23)을 연결하는 하부아암(22)은 하중과 모멘트가 가장 크게 작용하는 부분이므로 티타늄 합금을 사용하는 것이 바람직하다. 하부아암(22)을 지지하는 베이스(21)는 티타늄 합금이 선호되지만 알루미늄 합금을 사용할 수도 있다. 다관절부(20)의 여타 부분은 다이캐스팅 필요성에 따라 알루미늄 합금 또는 마그네슘 합금을 사용한다. 이와 같이 제작된 용접로봇의 무게는 17.3kg으로 작업자 1인이 충분히 들 수 있는 정도이다. At this time, the articulated part 20 is based on a magnesium alloy or an aluminum alloy, and a titanium alloy is used for at least one of the base 21 and the lower arm 22. The lower arm 22 connecting the main body 10 and the upper arm 23 is a portion where the load and the moment act most greatly, and therefore, it is preferable to use a titanium alloy. The base 21 for supporting the lower arm 22 is preferably a titanium alloy, but an aluminum alloy may also be used. Other parts of the articulating part 20 use an aluminum alloy or a magnesium alloy depending on die casting necessity. The weight of the welding robot produced in this way is 17.3kg, which is sufficient for one worker.

또, 본 발명에 따르면 손잡이부(30)가 상기 본체(10)의 외면에 운반을 위한 파지가 가능하도록 설치된다. 본 발명의 용접로봇은 한 사람의 작업자가 운반하기 편리하도록 본체(10)의 외면에 손잡이부(30)를 구비한다. 손잡이부(30)는 마그네슘 합금을 사용하여도 무방하다.In addition, according to the present invention, the handle 30 is installed on the outer surface of the main body 10 so as to be gripped for transportation. The welding robot of the present invention has a handle 30 on the outer surface of the main body 10 so as to be easily carried by a single operator. The handle 30 may be made of a magnesium alloy.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 손잡이부(30)는 본체(10) 상에 측방손잡이(31)와 전후방손잡이(32)를 각각 쌍으로 구비하는 것을 특징으로 한다. 측방손잡이(31)는 후방몸체(12)의 양측변에 걸쳐서 대향하도록 설치한다. 전후방손잡이(32)는 전방몸체(11)의 전면과 후방몸체(12)의 후면에 설치한다. 결국 측방손잡이(31)와 전후방손잡이(32)가 본체(10)의 4변부에 충분히 길게 설치되므로 작업자가 용접로봇의 운반도중에 자세를 유지하거나 변경하기 용이하다.As a detailed configuration of the present invention, the grip portion 30 is characterized in that a pair of lateral grips 31 and front and rear grips 32 are provided on the main body 10, respectively. The lateral handle 31 is provided so as to face both sides of the rear body 12. The front and rear grips 32 are provided on the front surface of the front body 11 and the rear surface of the rear body 12. [ As a result, since the side handle 31 and the front and rear grips 32 are sufficiently long on the four sides of the main body 10, it is easy for the operator to maintain or change the posture during transportation of the welding robot.

이때, 상기 손잡이부(30)는 다관절부(20) 상에 상부손잡이(33)를 더 구비할 수도 있다. 하부아암(22)과 상부아암(23)이 교차하는 관절부분에 상부손잡이(33)를 설치하면 용접로봇의 운반시는 물론 용접작업 전후에 일시적으로 위치 이동할 때 사용하기 편리하다.At this time, the handle 30 may further include an upper handle 33 on the articulating part 20. If the upper handle 33 is provided at the joint portion where the lower arm 22 and the upper arm 23 intersect, it is convenient to use when the welding robot is moved, as well as temporarily moving before and after the welding operation.

또, 본 발명에 따르면 전장부(40)가 상기 본체(10) 상에 좌표 인식과 용접 작업을 조력하도록 설치된다. 전장부(40)는 전술한 서보드라이버(41)를 주요 구성품으로 하면서 서보드라이버(41)에서 내부를 통하여 각축에 이르는 케이블과 외부에서 용접토치(24)로 유도되는 토치케이블을 포함한다. 이외에 용접토치(24)의 원점과 좌표를 인식하고 용접대상물의 교시위치에서 운봉하는 구성품도 포함한다.Also, according to the present invention, the front portion 40 is provided on the main body 10 to assist coordinate recognition and welding work. The front part 40 includes a cable leading to each axis through the inside of the servo driver 41 and a torch cable guided from the outside to the welding torch 24 while the servo driver 41 is the main component. But also includes a component for recognizing the origin and coordinates of the welding torch 24 and for sealing at the teaching position of the welding object.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 전장부(40)는 전방몸체(11)의 정면과 측면과 라인레이저(43)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 라인레이저(43)는 레이저광을 선형태로 조사하여 용접 대상물과 로봇의 본체(10) 간의 정렬을 위한 기준을 표시한다. 라인레이저(43)가 2개소에 이격되어 설치되면 정렬의 정확성과 신속성을 확보하는데 유리하다. In the detailed configuration of the present invention, the front portion 40 is provided with a front and side surfaces of the front body 11 and a line laser 43. The line laser 43 irradiates the laser beam in a linear form to display a reference for alignment between the welding object and the main body 10 of the robot. When the line laser 43 is installed at two locations, it is advantageous to ensure alignment accuracy and promptness.

한편, 상기 전장부(40)는 작업영역을 조사하는 조명등(45)과, 작업상태를 표시하는 표시등(47)을 구비하는 것을 특징으로 한다. 조명등(45)은 소형/저전력 소비 구조의 LED를 사용하며 전방몸체(11) 또는 베이스(21)에 전방을 조사하도록 설치된다. 표시등(47)은 적색과 녹색을 1조로 하여 용접작업 대기와 진행 상태를 표시하며, 시인성을 높이기 위해 하부아암(22)과 상부아암(23)의 교차부분에서 후방을 조사하도록 설치된다.On the other hand, the front end portion 40 is provided with an illumination lamp 45 for illuminating a work area and a display lamp 47 for indicating the work state. The illuminating lamp 45 is installed to illuminate the front body 11 or the base 21 forward using an LED of a small / low power consuming structure. The display lamp 47 is set to irradiate the rear of the intersection of the lower arm 22 and the upper arm 23 in order to increase the visibility.

이와 같은 구성의 용접로봇은 도 3처럼 하부아암(22)이 수직을 이루고 상부아암(23)과 용접토치(24)가 수평을 이루는 원점 상태에서 무게중심(CW)이 베이스(21) 상에 위치하여 안정적 자세를 유지한다. 도시에는 생략되나, 원점 작업은 각 축에 형성된 키홈과 키를 이용하여 수행한다. 도 4처럼 본체(10)의 상측으로 하부아암(22), 상부아암(23), 용접토치(24)가 적층되도록 완전하게 접은 상태에서 무게중심(CW)은 본체(10)와 하부아암(22)의 사이에 위치한다. 3, the center of gravity CW is positioned on the base 21 in the origin state in which the lower arm 22 is vertical, the upper arm 23 and the welding torch 24 are horizontal, Thereby maintaining a stable posture. Although not shown in the figure, the origin work is performed by using a key groove and a key formed on each axis. The center of gravity CW is in a state of being completely folded so that the lower arm 22, the upper arm 23 and the welding torch 24 are stacked on the upper side of the main body 10 as shown in FIG. 4, ).

본 발명에 의하면 작업자가 용접로봇을 접은 상태로 들고 맨홀, 사다리 통해 로봇을 투입할 수 있으므로, 사람이 들어갈 수 있는 곳이라면 어디든지 로봇을 투입할 수 있다. 작업자는 로봇을 설치한 후 로봇에 입력된 용접프로그램을 실행시키기만 하면 되므로 높은 숙련도를 지닌 용접사에 대한 의존도를 줄일 수 있다.According to the present invention, the operator can put the robot through the manhole and the ladder with the welding robot in a folded state, so that the robot can be put in any place where a person can enter. Since the operator only needs to execute the welding program inputted to the robot after installing the robot, the reliance on the welder having high proficiency can be reduced.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It is therefore intended that such variations and modifications fall within the scope of the appended claims.

10: 본체 11: 전방몸체
12: 후방몸체 14: 레그
15: 마그네트 16: 노브
17: 자기절연판 20: 다관절부
21:베이스 22: 하부아암
23: 상부아암 24: 용접토치
30: 손잡이부 31: 측방손잡이
32: 전후방손잡이 33: 상부손잡이
40: 전장부 41: 서보드라이버
43: 라인레이저 45: 조명등
47: 표시등10: main body 11: front body
12: rear body 14: leg
15: Magnet 16: Knob
17: magnetic insulating plate 20:
21: base 22: lower arm
23: upper arm 24: welding torch
30: handle 31: side handle
32: front and rear handles 33: upper handle
40: entire book 41: servo driver
43: line laser 45: illumination light
47: Indicators

Claims (10)

전방몸체(11)와 후방몸체(12)로 이루어지고, 저면에 자기절연판(17)을 개재하여 3점 지지구조로 장착된 마그네트(15)를 구비하는 본체(10);
상기 본체(10)의 일측에 베이스(21), 하부아암(22), 상부아암(23), 용접토치(24)를 다축운동 가능하게 구비하는 다관절부(20);
상기 본체(10)의 외면에 운반을 위한 파지가 가능하도록 설치되는 손잡이부(30); 및
상기 본체(10) 상에 좌표 인식과 용접 작업을 조력하도록 설치되는 전장부(40);를 포함하여 이루어지고,
상기 하부아암(22), 상부아암(23), 용접토치(24)는 본체(10)의 상측으로 평행한 상태로 적층되도록 접히며,
접은 상태에서 손잡이부(30)는 4변부로 노출되는 손잡이(31)(32)(33)를 구비하는 것을 특징으로 하는 경량화 구조의 포터블 용접로봇.A main body 10 made of a front body 11 and a rear body 12 and having a magnet 15 mounted on the bottom surface with a three-point supporting structure via a magnetic insulating plate 17;
A joint part 20 having a base 21, a lower arm 22, an upper arm 23, and a welding torch 24 so as to be movable in multiple axes on one side of the main body 10;
A grip part (30) installed on the outer surface of the main body (10) so as to be gripped for transportation; And
(40) installed on the main body (10) to assist coordinate recognition and welding work,
The lower arm 22, the upper arm 23, and the welding torch 24 are folded so as to be stacked in a state parallel to the upper side of the main body 10,
Wherein the grip portion (30) has grips (31), (32) and (33) exposed at four sides in a folded state. 청구항 1에 있어서,
상기 본체(10)의 후방몸체(12)는 서보드라이버(41)를 수용하는 것을 특징으로 하는 경량화 구조의 포터블 용접로봇.The method according to claim 1,
Wherein the rear body (12) of the main body (10) accommodates the servo driver (41). 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020120099948A 2012-09-10 2012-09-10 Portable welding robot with light weight structure KR101407995B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120099948A KR101407995B1 (en) 2012-09-10 2012-09-10 Portable welding robot with light weight structure

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120099948A KR101407995B1 (en) 2012-09-10 2012-09-10 Portable welding robot with light weight structure

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140033735A KR20140033735A (en) 2014-03-19
KR101407995B1 true KR101407995B1 (en) 2014-06-17

Family

ID=50644492

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120099948A KR101407995B1 (en) 2012-09-10 2012-09-10 Portable welding robot with light weight structure

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101407995B1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101808288B1 (en) * 2015-11-13 2017-12-12 대우조선해양 주식회사 Vertical articulated robot for narrow space welding
KR20180026120A (en) * 2016-09-02 2018-03-12 대우조선해양 주식회사 Portable welding robot for curved block welding
KR20180045304A (en) 2016-10-25 2018-05-04 대우조선해양 주식회사 Light weight robor for welding curved block in narrow area
KR20240010788A (en) 2022-07-18 2024-01-25 삼성중공업 주식회사 Detachable support unit for welding robot and robot welding method

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9724789B2 (en) 2013-12-06 2017-08-08 Lincoln Global, Inc. Mobile welding system
KR101661908B1 (en) * 2014-06-20 2016-10-04 삼성중공업 주식회사 Apparatus for radiographic inspection
US9266198B1 (en) 2014-09-05 2016-02-23 Lincoln Global, Inc. Cart for welding operation
CN104227281B (en) * 2014-09-12 2015-12-23 苏州石丸英合精密机械有限公司 The automatic blanking grabbing device of lining automatic welding machine
CN105665970B (en) * 2016-03-01 2018-06-22 中国科学院自动化研究所 For the path point automatic creation system and method for welding robot
CN105728917B (en) * 2016-05-11 2019-01-29 裴翌翔 It is a kind of can automatic loading/unloading the adaptive welding industrial robot of weld seam
CN107009007A (en) * 2017-05-31 2017-08-04 周建家 A kind of eye protector for manual electric arc welding
WO2019170722A1 (en) * 2018-03-07 2019-09-12 Franka Emika Gmbh Quick mounting mechanism for robotic arm
JP7030887B2 (en) * 2020-04-22 2022-03-07 ジャパンマリンユナイテッド株式会社 Portable welding robot equipment

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05318348A (en) * 1992-05-19 1993-12-03 Kobe Steel Ltd Portable industrial robot
KR100940541B1 (en) 2007-08-17 2010-02-10 삼성중공업 주식회사 Heating apparatus for preventing deformation of steel plates

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05318348A (en) * 1992-05-19 1993-12-03 Kobe Steel Ltd Portable industrial robot
KR100940541B1 (en) 2007-08-17 2010-02-10 삼성중공업 주식회사 Heating apparatus for preventing deformation of steel plates

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101808288B1 (en) * 2015-11-13 2017-12-12 대우조선해양 주식회사 Vertical articulated robot for narrow space welding
KR20180026120A (en) * 2016-09-02 2018-03-12 대우조선해양 주식회사 Portable welding robot for curved block welding
KR102599235B1 (en) * 2016-09-02 2023-11-08 한화오션 주식회사 Portable welding robot for curved block welding
KR20180045304A (en) 2016-10-25 2018-05-04 대우조선해양 주식회사 Light weight robor for welding curved block in narrow area
KR20240010788A (en) 2022-07-18 2024-01-25 삼성중공업 주식회사 Detachable support unit for welding robot and robot welding method

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140033735A (en) 2014-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101407995B1 (en) Portable welding robot with light weight structure
JP6698187B2 (en) Vision unit
Lee et al. Development and application of an intelligent welding robot system for shipbuilding
JP2008279495A (en) Automatic welding robot for longitudinal butt joint
KR102157486B1 (en) Welding device and control method of welding device
KR20120122055A (en) Portable folder type welding robot
CN103659137A (en) Automatic welding device and automatic welding method for thin-shell car body
WO2018143056A1 (en) Arc-point adjustment rod attachment structure, articulated welding robot, and welding device
KR102221884B1 (en) Welding path information acquisition method and welding robot system
KR20100089690A (en) Portable welding apparatus for shipbuilding
KR101465116B1 (en) Small scale portable welding robot apparatus
KR20120060659A (en) Articulated welding robot
CN113084407B (en) Intelligent welding production line for trolley frame and partition plate
KR20140033731A (en) 5-axis structure for portable welding robot
JP3273213B2 (en) Stud welding equipment
JPH01197092A (en) Laser beam welding equipment
JP2021171784A (en) Portable type welding robot device
JPH10109170A (en) Automatic fillet welding device for large-sized block
CN205571824U (en) Large -scale generating set base shell welding equipment's overturn position device
US20230356402A1 (en) Lift device with robotic welding attachment innovations
US20230356992A1 (en) Lift device with robotic welding attachment
JP2003334775A (en) Twin welding robot device
CN215548663U (en) Locomotive manipulator device
KR200471782Y1 (en) Wheel Device for Portable Robot
JP4447437B2 (en) Welding equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170609

Year of fee payment: 4