KR101401042B1 - 도막 형성 장치 및 도막 형성 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 도막 형성 장치에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따른 도막 형성 장치는, 관체를 그 중심축을 기준으로 회전 가능하게 지지하는 지지부재; 상기 관체의 길이방향을 따라 이동되고, 상기 관체의 외주면에 도료 또는 연마재를 분사하는 로봇; 상기 관체에 부착되어 상기 관체가 회전되는 각도를 측정하는 회전 감지 장치; 및 상기 지지부재 또는 상기 로봇을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

도막 형성 장치 및 도막 형성 방법{PAINT FILM FORMING APPARATUS AND PAINT FILM FORMING METHOD}
본 발명은 도막 형성 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세 하게는 관체에 자동으로 도막을 형성하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
풍력발전기는 하나 이상의 관체들이 연결되어 형성되는 타워를 갖는다. 풍력발전기를 구성하는 관체는 내부식성을 위해 외주면에 블라스팅 공정 및 도장 공정이 수행된다.
풍력발전기를 구성하는 관체는 외경이 3m~4m, 길이가 약 20m이다. 따라서, 기존에는 관체를 그 중심축에 대해 회전시키며, 작업자가 수작업으로 블라스팅 공정 및 도장 공정을 수행하였다. 일 예로 대한민국 공개특허공보 10-2012-0008849호는 관체를 회전시키면서 도장 공정을 수행하는 도장장치를 개시하고 있다.
위 공보에 개시된 도장장치는 관체를 롤러로 지지하는 구성을 개시하고 있다. 롤러를 통해 관체를 서서히 회전시키고 도장건을 관체 안쪽을 관통해 이동시키면서 관체의 내주면에 도료를 분사한다.
관체의 외주면에 대한 블라스팅 공정 및 도장 공정이 작업자의 수작업으로 이루어 지면, 공정이 효율적이지 못할 뿐만 아니라 작업 환경이 유해하고 도장 품질이 균일하게 이루어지지 못한다는 문제점이 있다.
그리고, 관체가 원뿔대 형상으로 제공되는 경우 관체의 외주면에 분사되는 도료의 밀도가 균일하지 못한 문제점이 있다.
특허문헌1: 대한민국 공개특허공보 10-2012-0008849호
본 발명은 자동으로 관체의 외주면에 블라스팅 공정 또는 도장 공정을 수행하는 도막 형성 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 관체의 외주면에 균일하게 도료가 도포되는 도막 형성 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 관체가 원뿔대 형상으로 제공되는 경우에도 관체의 외주면에 균일하게 도료를 도포하는 도막 형성 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 관체를 그 중심축을 기준으로 회전 가능하게 지지하는 지지부재; 상기 관체의 길이방향을 따라 이동되고, 상기 관체의 외주면에 도료 또는 연마재를 분사하는 로봇; 상기 관체에 부착되어 상기 관체가 회전되는 각도를 측정하는 회전 감지 장치; 및 상기 지지부재 또는 상기 로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 도막 형성 장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 회전 감지 장치는, 상기 회전 감지 장치의 부착부가 지면과 이루는 각을 측정하는 각도 감지 부재; 및 상기 각도를 상기 제어부에 송신하는 통신부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 회전 감지 장치는, 상기 각도 감지 부재 및 상기 통신부재를 상기 관체에 부착시키는 부착부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 부착부재는, 금속으로 제공되는 상기 관체에 부착되는 자석으로 제공될 수 있다.
또한, 상기 도막 형성 장치는, 상기 관체의 길이 방향과 평행하게 제공되는 주행레일을 더 포함하고, 상기 로봇은, 상기 주행레일에 이동 가능하게 설치되는 주행부재; 상기 주행부재에 회전 가능하게 설치되고, 서로간에 회전 가능하게 힌지 결합되는 복수의 링크를 갖는 암을 포함하고, 상기 암은, 그 단부에 도료를 분사하는 도장건 또는 연마재를 분사하는 블라스팅건이 선택적으로 결합되는 결합부가 제공될 수 있다.
또한, 상기 지지부재가 이동 가능하도록 위치되는 이송레일을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 관체의 외주면을 복수의 구역으로 구획하고, 그 단부에 분사건이 제공되는 로봇을 이용하여 상기 복수의 구역에 도료 또는 연마재를 분사하되, 상기 복수의 구역 중 어느 하나의 구역에 대해 상기 도료 또는 연마재를 분사하고, 상기 관체를 그 중심축을 기준으로 회전시키고, 상기 관체의 회전 각도가 측정되고, 상기 분사건의 위치를 보정하고, 상기 복수의 구역 중 다른 하나의 구역에 대해 상기 도료 또는 연마재를 분사하는 도막 형성 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 로봇은 상기 관체의 회전에 따른 상기 각도의 증가값과 설정회전각의 차이에 따라 상기 분사건의 위치를 조정할 수 있다.
또한, 상기 관체의 회전은 상기 관체에 부착된 회전 감지 장치에서 측정된 각도에 근거하여, 서로 이격 되게 제공된 복수의 지지부재에 제공되는 한 쌍의 롤러를 회전하여 이루어질 수 있다.
또한, 상기 관체는 원뿔대 형상일 수 있다.
또한, 상기 롤러는 서로 그 직경이 상이하게 제공될 수 있다.
또한, 상기 관체는 풍력발전기의 타워 또는 이를 구성하는 일부일 수 있다.
또한, 각각의 상기 구역은 상기 관체의 일단과 타단을 연결하는 복수의 가상의 직선에 의해 구획되고, 상기 로봇은 상기 분사건을 상하로 왕복시키면서 상기 관체의 일단에서 상기 타단으로 이동할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 관체의 외주면에 자동으로 블라스팅 공정 또는 도장 공정이 수행될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 관체의 외주면에 도료가 균일하게 도포될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 원뿔대 형상으로 제공되는 관체의 외주면에 도료가 균일한 밀도로 분사될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도막 형성 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 로봇에 블라스팅건 또는 도장건이 착탈되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 3은 로봇이 주행레일에 위치되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 4는 회전 감지 장치를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 1의 도막 형성 장치의 블록도이다.
도 6은 도장 공정을 수행하는 도막 형성 장치의 측면도이다.
도 7은 하나의 구역에 도장 공정을 수행하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 8은 다음 구역에 도장 공정을 수행하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 9는 회전감지 장치에서 측정되는 각도를 설명하는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도막 형성 장치를 나타내는 사시도이다.
도 1을 참조하면, 도막 형성 장치(10)는 이송 레일(100), 지지부재(200), 주행 레일(300), 로봇(400), 회전 감지 장치(500) 및 제어부(600)를 포함한다.
이하, 이송 레일(100) 및 주행 레일(300)의 길이 방향을 제 1 방향(1), 상부에서 바라볼 때 제 1 방향(1)에 수직한 방향을 제 2 방향(2)이라 한다.
이송 레일(100)은, 그 길이 방향이 제 1 방향(1)을 따라 제공된다. 이송 레일(100)은 제 2 방향(2)으로 서로 이격 되게 한 쌍이 제공된다.
지지부재(200)는 관체(P)의 양측을 지지한다. 지지부재(200)는 프레임(210), 이송부재(220) 및 롤러(230)를 포함한다. 지지부재(200)는 제 1 방향(1)으로 서로 이격 되게 두 개 이상 제공된다. 지지부재(200)는 제 1 방향(1)으로 이동가능 하도록 이송 레일(100)에 설치된다. 프레임(210)은 그 길이 방향이 제 2 방향(2)을 따라 제공된다. 프레임(210)의 길이는 한 쌍의 이송 레일(100)들 간의 거리에 대응한다.
프레임(210)의 하면 양단에는 한 쌍의 이송부재(220)가 제공된다. 이송부재(220)는 이송 레일(100)에 각각 위치된다. 이송부재(220)는 이송 레일(100)을 따라 이동 가능한 바퀴로 제공될 수 있다. 관체(P)에 도막 형성이 완료되면, 관체(P)는 지지부재(200)에 의해 제 1 방향(1)을 따라 주행레일(300)이 제공되지 않은 쪽으로 이송된 후 지지부재(200)에서 언로딩 된다. 그리고, 새로운 관체(P)가 지지부재(200)에 로딩되어 제 1 방향(1)으로 이송된다.
프레임(210)의 상면에는 한 쌍의 롤러(230)가 제공된다. 롤러(230)는 제 1 방향(1)에 평행한 롤러(230)의 중심축을 기준으로 회전가능하게 제공된다. 관체(P)가 지지부재(200)에 위치되면, 롤러(230)는 관체(P)의 외주면을 지지한다. 그리고, 롤러(230)의 직경은 관체(P)가 프레임(210)의 상면에서 상부로 일정 거리 이격 되도록 하는 크기를 가진다. 관체(P)는 풍력발전기의 타워 또는 이를 구성하는 일부일 수 있다.
관체(P)는 일단에서 타단으로 갈수록 관체(P)의 직경이 증가하는 형상을 가질 수 있다. 예컨데, 관체(P)는 원뿔대 형상을 가질 수 있다. 일 실시 예로, 롤러(230)들의 직경은 동일하게 제공되고, 각각의 지지부재(200)에 제공되는 롤러(230)는 회전 속도가 다르게 제공된다. 즉, 직경이 큰 쪽을 지지하는 지지부재(200)의 롤러(230)는 회전 속도가 빠르고, 직경이 작은 쪽을 지지하는 지지부재(200)의 롤러(230)는 회전 속도가 느리게 제공된다.
또 다른 실시 예로, 서로 다른 지지부재(200)에 제공되는 롤러(230)는 서로 그 직경이 다르게 제공된다. 즉, 관체(P)에서 직경이 큰 쪽을 지지하는 롤러(230)는 직경이 크게 제공되고, 관체(P)에서 직경이 작은 쪽을 지지하는 롤러(230)는 직경이 작게 제공된다. 이 경우, 각각의 지지부재(200)에 제공되는 롤러(230)의 회전 속도가 동일하게 제공된다.
또 다른 실시 예로, 관체(P)는 그 길이방향을 따라 직경이 동일한 원통형상을 가질 수 있다. 각각의 프레임(210)에 제공되는 롤러(230)는 동일 방향으로 회전하도록 제어된다. 그리고, 동일한 지지부재(200)에 제공되는 롤러(230)는 동일 속도로 회전하도록 제어된다. 롤러(230)가 회전하면, 관체(P)는 중심축(CA)을 기준으로 회전된다.
주행 레일(300)은, 그 길이 방향이 제 1 방향(1)을 따라 제공된다. 주행 레일(300)은 제 2 방향(2)을 따라 지지부재(200)와 이격 된다.
도 2는 로봇에 블라스팅건 또는 도장건이 착탈되는 모습을 나타내는 도면이고, 도 3은 로봇이 주행레일에 위치되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 로봇(400)은 암(410) 및 주행부재(420)를 포함한다. 암(410)은 서로간에 회전 가능하게 힌지 결합되는 복수의 링크를 갖는다. 일 예로 암(410)은 제 1 링크(411)내지 제 3 링크(413)를 포함할 수 있다. 제 2 링크(412)는 제 1 링크(411)에 대해 회전 가능하고, 제 3 링크(413)는 제 2 링크(412)에 대해 회전 가능하도록 서로간에 힌지 결합된다. 또한, 제 1 링크(411)는 주행부재(420)에 대해 회전 가능하게 힌지 결합된다.
제 3 링크(413)에는 결합부(414)가 제공된다. 결합부(414)에는 분사건(430)이 결합된다. 분사건(430)은 블라스팅건(431) 또는 도장건(432)으로 제공된다. 관체(P)의 외주면에 블라스팅 공정을 수행하는 경우, 결합부(414)에는 블라스팅건(431)이 장착된다. 블라스팅건(431)은 관체(P)의 외주면으로 연마재를 분사하여, 관체(P)의 외주면에 부착된 이물질을 제거한다. 관체(P)의 외주면에 도장 공정을 수행하는 경우, 결합부(414)에 도장건(432)이 장착된다. 로봇(400)은 도장건(432)으로 도료를 분사하여 관체(P)의 외주면에 도장 공정을 수행한다. 블라스팅 공정 및 도장 공정이 수행되면, 관체(P)에는 도막이 형성된다.
주행부재(420)는 주행 레일(300) 상에 위치된다. 주행부재(420)가 구동하면, 로봇(400)은 제 1 방향(1)으로 이동된다. 주행부재(420)에는 피니언(421)이 제공되고, 주행 레일(300)에는 피니언(421)에 맞물리는 랙(310)이 제공된다. 따라서, 로봇(400)은 주행 레일(300)을 따라 미끄러짐이 발생하지 않으면서 이동할 수 있다.
도 4는 회전 감지 장치를 나타내는 도면이고, 도 5는 도 1의 도막 형성 장치의 블록도이다.
도 1, 도 4 및 도 5를 참조하면, 회전 감지 장치(500)는 각도 감지부재(510) 및 통신부재(520)를 포함한다. 각도 감지 부재(510) 및 통신부재(520)는 부착부재(530)와 결합되어 제공된다. 회전 감지 장치(500)는 부착부재(530)에 의해 블라스팅 공정 또는 도장 공정이 수행되지 않는 곳에 부착된다. 따라서, 회전 감지 장치(500)는 관체(P)를 서로 연결하기 위해 관체(P)의 양단에 제공되는 플랜지부(FL) 또는 관체(P)의 내주면에 부착된다. 부착부재(530)는 회전 감지 장치(500)가 부착되는 곳에 따라 형상이 다르게 제공된다. 따라서, 회전 감지 장치(500)가 프랜지부(FL)에 부착되는 경우 평판 형상으로 제공되고, 내주면에 부착되는 경우 곡률을 갖는 판 형상으로 제공된다.
관체(P)가 금속으로 제공되는 경우, 부착부재(530)로 자석이 사용될 수 있다. 선택적으로 부착부재(530)는 진공 흡착 방식으로 회전 감지 장치(500)를 관체(P)에 부착할 수 있다.
각도 감지부재(510)는 이송 레일(100) 및 주행 레일(300)이 설치된 바닥에 대해, 관체(P)에서 회전 감지 장치(500)가 부착된 부분이 이루는 각도를 측정한다. 회전 감지 장치(500)가 부착된 부분이 회전하면, 각도 감지부재(510)에서 감지되는 각도가 변한다. 롤러(230)가 회전하여 관체(P)가 회전된 후 각도 감지부재(510)에서 감지된 각도에서 롤러(230)가 회전하기 전에 각도 감지부재(510)에서 감지된 각도를 빼면, 관체(P)가 회전된 각도를 알 수 있다. 일 예로 각도 감지부재(510)는 인클리나미터(inclinometer)로 제공될 수 있다.
통신부재(520)는 각도 감지부재(510)에서 감지된 각도를 제어부(600)로 송신한다. 통신부재(520)는 각도 감지부재(510)에서 감지된 각도를 입력 받고, 입력된 각도를 제어부(600)로 송신한다. 통신부재(520)는 제어부(600)와 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다.
제어부(600)는 통신부재(520)에서 송신한 각도를 수신한다. 그리고, 제어부(600)는 이송부재(220), 롤러(230) 및 로봇(400)을 각각 제어한다.
도 6은 도장 공정을 수행하는 도막 형성 장치의 측면도이고, 도 7은 하나의 구역에 도장 공정을 수행하는 모습을 보여주는 도면이고, 도 8은 다음 구역에 도장 공정을 수행하는 모습을 보여주는 도면이다.
이하, 도 6 내지 도 8을 참조하여 도장 공정을 수행하는 과정을 설명한다. 블라스팅 공정은 결합부(414)에 도장건(432) 대신 블라스팅건(431)이 장착되는 점 외에는 도장 공정과 동일하다. 따라서, 아래에 설명되는 도장 공정은 블라스팅 공정에도 적용 가능하다.
관체(P)의 외주면은 복수의 구역(Q1 내지 Q8)으로 분할되어, 순차적으로 도장공정이 수행된다. 각각의 구역(Q1 내지 Q8)은 구획선(LQ)에 의해 정의된다. 인접한 두 구획선(LQ)은 중심축(CA)에 대해 설정회전각(2θ)을 갖는다. 그리고 인접한 두 구획선(LQ)의 중심에는 중심선(LC)이 위치된다. 구획선(LQ) 및 중심선(LC)은 가상선이다. 제어부(600)는, 관체(P)가 회전되지 않는 상태에서 로봇(400)이 관체(P)의 일단에서 타단으로 이동되도록 한다. 로봇(400)이 이동하는 동안, 제어부(600)는 제 3 링크(413)를 상하로 왕복시켜 하나의 구역(예를 들어, Q1)에 대해 도장 공정을 수행한다. 제어부(600)는 로봇(400)을 제어하여, 도장건(432)이 중심선(LC)을 향할 때 도장건(432)에서 분사되는 도료가 외주면에 수직으로 도포되도록 한다. 따라서, 중심선(LC)을 기준으로 상부와 하부에 도포되는 도료는 동일한 밀도로 도포된다.
관체(P)가 원뿔대 형상인 경우, 중심선(LC)은 지면에 대해 경사진다. 따라서, 로봇(400)이 관체(P)의 일단에서 타단으로 이동하는 동안, 제어부(600)는 도장건(432)의 높이를 중심선(LC)에 맞게 제어한다.
또한, 관체(P)가 원뿔대 형상인 경우, 중심선(LC)은 중심축(CA)에 대해 경사진다. 따라서, 제어부(600)는 로봇(400)이 관체(P)의 일단에서 타단으로 이동하는 동안, 도장건(432)이 중심선(LC)과의 거리가 일정하도록 제어한다. 그리고, 제어부(600)는, 관체(P)의 직경이 증가하면 도장건(432)이 상하로 왕복하는 거리를 증가시켜 중심선(LC)과 구획선(LQ) 사이가 도장되도록 한다.
로봇(400)이 관체(P)의 일단에서 타단으로 이동하여 하나의 구역(예를 들어, Q1)에 도장이 수행되면, 다른 하나의 구역(예를 들어 Q2)이 도장건을 향하도록 제어부(600)는 롤러(230)를 제어하여 관체를 회전시킨다.
그리고, 제어부(600)는 로봇(400)을 관체(P)의 타단에서 일단으로 이동하여 다른 하나의 구역(Q2)을 도장한다. 이와 같은 과정은 모든 구역(Q1내지 Q8)이 도장될 때까지 반복된다.
도 9는 회전감지 장치에서 측정되는 각도를 설명하는 도면이다.
도 9를 참조하여, 관체가 회전 되는 과정 및 도장건의 위치가 조정되는 과정을 설명한다.
제어부(600)는 회전 감지 장치(500)에서 측정된 각도에 근거하여 관체(P)를 회전시킨다. 제어부(600)가 롤러(230)를 정지시킨 후에도, 관성에 의해서 관체(P)는 회전되어 오차값이 발생한다. 따라서, 제어부(600)는 회전 감지 장치(500)에서 측정되는 각도가 설정회전각(2θ)에서 예상 오차값을 뺀 만큼 증가될 때 가지 관체(P)를 회전시킨다. 관체(P)가 정지되면, 제어부(600)는 관체(P)의 회전 후에 측정되는 각도(B)를 관체(P)의 회전 전에 측정된 각도(A)와 비교하여 각도의 증가값(C)을 계산한다. 이 증가값(C)은 실제로 관체(P)가 회전한 각도(C)이다.
그리고, 제어부(600)는 증가값(C)을 설정회전각(2θ)과 비교하여, 도장건(432)의 위치를 조정한다. 즉, 관체(P)는 롤러의 응답속도에 따라서 설정회전각(2θ)보다 많이 회전하거나 적게 회전된다. 따라서, 제어부(600)는 로봇(400)을 제어하여, 도장건(432)이 새로운 구역(예를 들어 Q2)의 중심선(LC)을 향할 때 외주면에 수직이 되도록 한다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
100: 이송 레일 200: 지지부재
210: 프레임 220: 이송부재
230: 롤러 300: 주행 레일
400: 로봇 410: 암
500: 회전 감지 장치 600: 제어부

Claims (13)

  1. 관체를 그 중심축을 기준으로 회전 가능하게 지지하는 지지부재;
    상기 관체의 길이방향을 따라 이동되고, 상기 관체의 외주면에 도료 또는 연마재를 분사하는 로봇;
    상기 관체에 부착되어 상기 관체가 회전되는 각도를 측정하는 회전 감지 장치; 및
    상기 지지부재 또는 상기 로봇을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 회전 감지 장치는,
    상기 회전 감지 장치의 부착부가 지면과 이루는 각을 측정하는 각도 감지 부재; 및
    상기 각도를 상기 제어부에 송신하는 통신부재를 포함하는 도막 형성 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전 감지 장치는,
    상기 각도 감지 부재 및 상기 통신부재를 상기 관체에 부착시키는 부착부재를 더 포함하는 도막 형성 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 부착부재는,
    금속으로 제공되는 상기 관체에 부착되는 자석으로 제공되는 도막 형성장치.
  5. 제 1 항 , 제 3 항 및 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 도막 형성 장치는,
    상기 관체의 길이 방향과 평행하게 제공되는 주행레일을 더 포함하고,
    상기 로봇은,
    상기 주행레일에 이동 가능하게 설치되는 주행부재;
    상기 주행부재에 회전 가능하게 설치되고, 서로간에 회전 가능하게 힌지 결합되는 복수의 링크를 갖는 암을 포함하고,
    상기 암은,
    그 단부에 도료를 분사하는 도장건 또는 연마재를 분사하는 블라스팅건이 선택적으로 결합되는 결합부가 제공되는 도막 형성 장치.
  6. 제 1 항, 제 3 항 및 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지지부재가 이동 가능하도록 위치되는 이송레일을 더 포함하는 도막 형성 장치.
  7. 관체의 외주면을 복수의 구역으로 구획하고, 그 단부에 분사건이 제공되는 로봇을 이용하여 상기 복수의 구역에 도료 또는 연마재를 분사하되,
    상기 복수의 구역 중 어느 하나의 구역에 대해 상기 도료 또는 연마재를 분사하고,
    상기 관체를 그 중심축을 기준으로 회전시키고,
    상기 관체의 회전 각도가 측정되고,
    상기 분사건의 위치를 보정하고,
    상기 복수의 구역 중 다른 하나의 구역에 대해 상기 도료 또는 연마재를 분사하되,
    상기 로봇은 상기 관체의 회전에 따른 상기 각도의 증가값과 설정회전각의 차이에 따라 상기 분사건의 위치를 조정하는 도막 형성 방법.
  8. 삭제
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 관체의 회전은 상기 관체에 부착된 회전 감지 장치에서 측정된 각도에 근거하여, 서로 이격 되게 제공된 복수의 지지부재에 제공되는 한 쌍의 롤러를 회전하여 이루어 지는 도막 형성 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 관체는 원뿔대 형상인 도막 형성 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 롤러는 서로 그 직경이 상이하게 제공되는 도막 형성 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 관체는 풍력발전기의 타워 또는 이를 구성하는 일부인 도막 형성 방법.
  13. 제 7 항에 있어서,
    각각의 상기 구역은 상기 관체의 일단과 타단을 연결하는 복수의 가상의 직선에 의해 구획되고,
    상기 로봇은 상기 분사건을 상하로 왕복시키면서 상기 관체의 일단에서 상기 타단으로 이동하는 도막 형성 방법.
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