KR101400769B1 - Mobile robot fire fighting system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 기동형 로봇 화재진압 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 신속한 화재 현장 접근이 가능한 승합차와, 소화전 압력을 가압시키는 가압펌프와, 압축공기를 생산하는 공기압축기와, 상기 가압펌프와 공기압축기를 구동하는 엔진과, B급 화재진압 약재의 효과적인 발포를 위한 소화약재와 소방용수와 압축공기를 혼합하는 혼합장치가 포함되고, 화재현장 내부로 투입할 수 있고 전복주행이 가능한 소방로봇과 호스릴을 구비하고, 상기 소방로봇을 승합차에서 스스로 내려가고 올라갈 수 있도록 상기 승합차에 램프장치가 설치된 형성된 기동형 로봇 화재진압 시스템에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to a fire fighting system for a starting robot, and more particularly, to a fire fighting system for a fire fighting robot, And a mixing device for mixing fire extinguishing water and compressed air for effective foaming of Class B fire-fighting medicinal materials, a fire-fighting robot and a hoist And a ramp device mounted on the van to allow the fire-fighting robot to descend and ascend itself from the van.
소방차는 화재 발생시 화재 현장으로 출동하여 소화액으로 화재를 진압하는 것으로, 이러한 소방차는 고출력의 주 펌프를 구비하는 펌프 소방차와 물탱크가 구비된 물탱크 소방차, 위험물 및 기름 탱크 등의 화재에 특수한 소화액을 분사하는 화학 소방차와 고층 건물의 화재를 소화하는 동시에 인명을 구출하는 사다리가 구비된 사다리 소방차 등이 있다.Fire trucks send fire extinguishing agents to fire sites in case of fire. These fire trucks are equipped with pump fire trucks with high output main pumps, water tank fire trucks with water tanks, special fire extinguishers for dangerous materials and oil tanks, etc. And a ladder fire truck equipped with a chemical fire truck that injects fire and a ladder that rescues people's lives while extinguishing the fire of high-rise buildings.
따라서 화재가 발생하면 상술한 다양한 종류의 소방차들이 화재현장에 적절하게 출동하여 화재를 진압하게 된다.Therefore, when a fire occurs, the various types of fire trucks described above are appropriately dispatched to the fire site to suppress the fire.
하지만 종래의 소방차들은 효과적인 화재진압을 위해 많은 양의 소화액을 저장할 수 있도록 대형으로 제작됨에 따라 주택가의 비좁은 골목길에 위치한 저층건물의 화재 발생시나 도로의 폭이 좁은 길로는 진입이 불가능하여 화재를 초기에 진압하기 어렵다는 단점이 있다.However, conventional fire trucks are manufactured in large size so that they can store a large amount of fire extinguishing water for effective fire suppression. Therefore, it is impossible to enter the narrow road of a low-rise building located in the narrow alleyway of a residential area or a narrow road, It is difficult to suppress.
통상 고층 건축물의 화재진화 및 인명구조에 보다 큰 주안점을 가지는 대형의 소방차량은 국내와 같은 인구과밀현상에 따른 주거지 밀집지역과 좁은 골목길과 같은 경우 재난현장으로의 접근성이 어려워 인명구조시 시간이 지연되는 현상이 빈번히 발생하며 특히 저층 건물의 화재 발생시 소방에 적합한 소방차량의 보유가 아직까지도 미비한 상태이다.Large-sized fire-fighting vehicles, which usually have a greater focus on fire-fighting and life-saving structures in high-rise buildings, have difficulty in accessing disaster sites in areas such as residential areas and narrow alleys due to overcrowding, And it is still not enough to have a fire-fighting vehicle suitable for fire-fighting in case of a fire in a low-rise building.
종래 소방 차량은 차폭과 길이가 제한되어 있는 관계로 주차 등에 의해 도로가 좁아진 협소한 도로에서는 진입이 불가능하기 때문에 화재의 초기 진압이 불가능하여 화재의 확산을 막을 수가 없으며, 인적 및 물적 재산의 피해를 막을 수 없는 구조를 이루고 있었다.Since conventional fire fighting vehicles have limited width and length, they can not enter the narrow roads where the roads are narrowed due to parking, etc. Therefore, it is impossible to prevent the spread of fire by preventing the early suppression of fire. It was a structure that can not be stopped.
즉, A급(일반화재) B급(유류, 가연성) 화학화재진압을 위한 소방차 및 화학차량은 대부분 대형차량이며 신속한 화재현장 접근이 곤란한 문제점이 있다.That is, fire trucks and chemical vehicles for class A (general fire) B class (oil, combustible) chemical fire suppression are mostly large-sized vehicles, and it is difficult to access the fire scene quickly.
또한, 대부분의 소화전은 3~4bar 압력의 저압임으로 직접 화재진압능력이 부족하며 (방수시 사거리 부족) 소방용수 보충용으로만 사용하고 있다.In addition, most fire hydrants are low pressure of 3 ~ 4 bar pressure and lack direct fire suppression ability (insufficient range in waterproofing) and are only used for refueling fire fighting water.
기존 화학차에 사용하는 소화약재의 경우에도 물과 같이 방수하고 공기 중에서 거품을 자연발현 되는 형태이므로 발포상태가 좋지 않은 문제점이 있었다.Even in the case of fire extinguishing medicines used in existing chemical cars, it is waterproof like water, and foam is naturally expressed in the air.
따라서 소형차량으로써 신속한 이동이 가능하고 기존소화전을 활용하는 고기동 화재진압시스템의 필요성이 대두되었으며, 소화약재의 경우에도 방수하기 전에 강제적으로 공기를 혼합하여 최적을 발포상태를 유지하는 장치의 필요성이 대두된다. Therefore, there is a need for a fire suppression system for firefighting that utilizes existing fire hydrants as well as the ability to move quickly with small vehicles. In the case of fire extinguishers, there is a need for a device that maintains the optimum foaming state by forcibly mixing air before waterproofing do.
공개특허 10-2008-0097261로 게시된 소형 소방차는 주택가 건물의 비좁은 골목길을 주행하며 화재를 초기에 진압하게 되는 소형 소방차에 있어서, 소화액을 저장하는 소화액탱크와, 상기 소화액탱크 내에 상, 하로 설치되며 소화액탱크에 저장되어 있는 소화액의 수위를 감지하여 제어부로 신호를 출력해 경보음을 발생시키게 되는 제 1, 2레벨센서들과, 상기 소화액탱크와 제 1배출노즐로 연결되며 엔진의 구동으로 소화액탱크에 저장되어 있는 소화액을 강제 펌핑시키는 펌프와, 상기 펌프와 제 2배출노즐로 연결되어 펌프에서 펌핑된 소화액을 상기 제 2배출노즐을 통해 공급받는 연결호스 및 상기 연결호스에 연결되며 상기 연결호스로 공급된 소화액을 화재발생구역으로 분사시키는 소화건이 설치되며, 상기 제 2배출노즐에는 압력센서가 더 구비되며, 상기 압력센서는 상기 제 2베출노즐내의 압력을 감지하여 제어부로 신호를 출력해 상기 엔진의 구동을 정지시키도록 함을 특징으로 하나 본 발명보다 기능이 약하다.A small fire truck disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. 10-2008-0097261 is a small fire truck that travels on a narrow alleyway of a residential building and extinguishes a fire at an early stage. The small fire truck includes a fire extinguisher tank for storing fire extinguishing liquid, First and second level sensors for detecting the level of the digestive liquid stored in the digestive liquid tank and outputting a signal to the control unit to generate a warning sound; and a first and second level sensors connected to the digestive liquid tank and the first exhaust nozzle, A connection hose connected to the pump and the second discharge nozzle to receive the digestive fluid pumped from the pump through the second discharge nozzle and a connection hose connected to the connection hose, A fire extinguishing gun for injecting the supplied fire extinguishing liquid to the fire occurrence area is installed, and the second discharge nozzle is further provided with a pressure sensor, Based pressure sensor and the second bechul weak function than the present invention to sense the pressure and outputs a signal to the control unit, characterized in that one so as to stop the operation of the engine in the nozzle.
등록실용 20-0365785로 게시된 골목길 소방차는 화재 및 응급 상황 발생 시 골목길과 같이 폭이 좁은 도로에 유압을 이용하여 2륜 및 4륜의 전진 및 후진이 가능하며, 인명 구조에 필요한 유압 커터, 유압 확장기 등의 유압장치에 필요한 유압을 공급할 수 있는 유압펌프 및 모터, 전기사용에 필요한 발전장치가 설치되어 있으며, 화재의 초기 진압 및 잔재 처리에 필요한 미분무기 및 소화 장비에 필요한 수압 펌프를 장착할 수 있는 구조를 가져 화재 및 응급상황 발생 시 인적 및 물적 재산의 피해를 최소화 할 수 있도록 설계된 것이나 구체적이지 못한 문제점이 있어 본 발명은 이를 이용한 이용발명이다.The alleyway fire truck, which is registered as the registration office 20-0365785, is capable of advancing and reversing the 2-wheel and 4-wheel by using the hydraulic pressure on the narrow road such as an alley when a fire or an emergency occurs, Hydraulic pumps and motors that can supply the necessary hydraulic pressure for hydraulics such as expanders, etc., and power generators necessary for the use of electricity are installed. It is also possible to install hydraulic pumps necessary for differential weapons and fire extinguishing equipment necessary for initial suppression of fire and remnants Which is designed to minimize the damage of human and physical property in case of fire and emergency, but there is a problem that is not specific, so that the present invention is an invention using the same.
등록실용신안 20-0243399로 게시된 소방차의 진입이 불가능한 화재 진압장치는 물탱크가 설치된 소방차에 있어서, 상기 물탱크의 상측으로 펌프와 엔진을 설치하며, 후방 상측으로 회전드럼에 호스가 감겨진 호스릴과, 상기 호스가 연결되며 물탱크와 연결된 조압변과 압력계가 설치되고 하측으로 배수밸브를 설치한 분배변과, 상기 펌프 노즐의 사이에 설치되어 갑자기 압력상승을 방지하는 릴리프밸브와, 상기 분배변과 연결된 호스릴의 호스를 통하여 노즐에서 물을 분사하여 소방차의 진입이 어려운 경우 초기에 진화할 수 있도록 함을 특징으로 하는 소방차의 진입이 불가능한 화재 진압장치이나 호스릴 시스템만 설치한 것이다.The fire suppression device which can not enter the fire truck as disclosed in the registered utility model 20-0243399 is a fire engine in which a water tank is installed and in which a pump and an engine are installed on the upper side of the water tank and a hose- A relief valve installed between the pump nozzle and a sudden increase in pressure, and a relief valve installed between the pump nozzle and the relief valve, The fire suppression device or the hosiery system, which is incapable of entering the fire truck, is characterized in that water is sprayed from the nozzle through the hose of the hoselile connected with the bowel movement to evolve in the early stage when the entry of the fire-fighting vehicle is difficult.
등록특허 10-1050260 미분무수 분사장치가 탑재된 소형 소방차는 소화액을 저장하는 소화액탱크와, 상기 소화액탱크와 연결되며 엔진의 구동으로 소화액탱크에 저장되어 있는 소화액을 강제 토출시키는 고압펌프와, 상기 고압펌프와 체결된 선택밸브에 연결되어 고압펌프에서 공급된 소화액을 공급받는 배출호스와, 상기 배출호스가 수회 감겨 져 있는 호스릴과, 상기 호스릴에 감겨 져 있는 배출호스에 연결되어 배출호스로 공급된 소화액을 안개형태로 분사시키는 포그건(Fog gun)과, 상기 고압펌프와 체결된 선택밸브에 연결되고 소방차에 탑재되어 고압펌프로부터 공급된 소화액을 미세한 안개상태로 원거리에 분사하기 위한 다단 붐이 장착된 미분무수 분사장치와, 사용자로부터 상기 소방차의 각 구성장치를 구동제어하기 위한 조작신호를 입력받는 조작반으로 구성되는 미분무수 분사장치가 탑재된 소형 소방차에서, 상기 고압펌프에서 토출 되어 포그건 또는 미분무수 분사장치로 공급되고 남은 소화액은 소화액 탱크를 관통하는 냉각유도관을 통해 냉각되어 고압펌프로 재공급되는 것이나 본 발명보다 기능이 약한 문제점이 있다.
A small fire truck equipped with a water spraying apparatus includes a fire extinguishing liquid tank for storing fire extinguishing liquid, a high pressure pump connected to the fire extinguishing liquid tank for forcibly discharging the fire extinguishing liquid stored in the fire extinguishing liquid tank by driving the engine, A discharge hose connected to the selector valve connected to the pump and supplied with the extinguishing liquid supplied from the high pressure pump, a hose reel wound with the discharge hose a number of times, and a discharge hose wound around the hose reel, A multi-stage boom connected to a selector valve coupled to the high-pressure pump and mounted on a fire truck for jetting a fire extinguishing liquid supplied from a high-pressure pump in a fine mist state at a long distance, And an operation signal for driving and controlling each of the components of the fire truck is input from a user In a small fire truck equipped with a water spraying apparatus composed of a control panel, the remaining digestive fluid discharged from the high-pressure pump is supplied to a pog or fine mist sprayer and cooled through a cooling induction pipe passing through the digestive fluid tank, There is a problem that the function is weaker than the present invention.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 신속한 화재 현장 접근이 가능한 승합차와, 소화전 압력을 가압시키는 가압펌프와, 압축공기를 생산하는 공기압축기와, 상기 가압펌프와 공기압축기를 구동하는 엔진과, B급 화재진압 약재의 효과적인 발포를 위한 소화약재와 소방용수와 압축공기를 혼합하는 혼합장치가 포함되고, 화재현장 내부로 투입할 수 있고 전복주행이 가능한 소방로봇과, 소방로봇의 소방수 인입구나 직접 화염에 소방용수를 방사할 수 있는 호스릴을 구비하고, 상기 소방로봇을 승합차에서 스스로 내려가고 올라갈 수 있도록 상기 승합차에 랜딩장치가 설치된 형성된 기동형 로봇 화재진압 시스템을 제공함에 있다.
According to an aspect of the present invention, there is provided an air conditioner comprising: a vane capable of quickly approaching a fire scene; a pressurizing pump for pressurizing the fire hydrant; an air compressor for producing compressed air; an engine for driving the pressurizing pump and the air compressor; A fire fighting robot that includes fire extinguishing medicines for effective foaming of B class fire fighting medicines and a mixing device for mixing fire fighting water and compressed air, There is provided a start-up type fire fighting system comprising a horn capable of emitting a fire water to a flame, and a landing device installed on the van to allow the fire fighting robot to descend and ascend from the van.
본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템은 소화전에서 소방수를 공급받아 가압시켜 가압소방수를 배출하는 가압펌프와; 압축공기를 생산하는 에어컴프레셔와; 상기 가압펌프와 에어컴프레셔에 동력을 공급하는 동력부와; 폼 등 일정량의 소화약제를 저장하는 소화약제탱크와; A급 화재진압을 위해 상기 가압소방수가 그대로 통과하거나, B급 화재진압 약재의 효과적인 발포를 위해 상기 소화약제와 가압소방수와 압축공기를 혼합하여 화학화재 약제를 제조하는 혼합장치부와; 상기 혼합장치부를 거친 상기 가압소방수나 화학화재 약제를 방출하는 통로가 되는 소방호스와 상기 소방호스를 걸어두는 호스릴과 소방노즐을 포함하며, 소방로봇에 결합하거나 직접 소방호스의 말단에 소방노즐을 결합하여 방사하는 호스릴 시스템과; 상기 가압소방수나 화학화재 약제를 이송하는 상기 소방호스가 가압소방수 인입부에 결합되어 화재 진압 시에 소방관이 접근하기 어려운 협소지역에 투입시켜 용이하게 화재를 진압하는 소방로봇과; 상기 가압펌프, 에어컴프레셔, 동력부, 혼합장치부 및 소방로봇을 운전하고 제어하는 제어부와; 상기 가압펌프, 에어컴프레셔, 동력부, 약재탱크, 혼합장치부, 호스릴 시스템, 제어부 및 소방로봇이 설치 또는 적재되어 화재 현장을 신속히 이송할 수 있는 승합차 타입의 이송차량과; 상기 이송차량에 설치되어 상기 소방로봇이 크레인과 같은 다른 장치의 도움없이 오르내릴 수 있게 하는 램프장치로 구성된다.The starting robot fire fighting system of the present invention comprises a pressurizing pump for supplying and discharging fire water from a fire hydrant to discharge pressurized fire water; An air compressor for producing compressed air; A power unit for supplying power to the pressurizing pump and the air compressor; An extinguishing agent tank for storing a predetermined amount of extinguishing agent such as foam; A mixer unit for mixing the extinguishing agent, pressurized water, and pressurized air to produce a chemical fire medicament so that the pressurized water can be passed as it is to quench the A class fire or to effectively fire the B class fire extinguishing medicament; A fire hose which is a passage for discharging the pressurized fire fighting water or a chemical fire drug through the mixing unit, a hose reel for hanging the fire hose, and a fire nozzle, and is connected to a fire fighting robot or directly connected to a fire nozzle A hose thrill system coupled and radiating; A fire-fighting robot that is connected to the pressurized fire-fighting water inlet portion for transferring the pressurized fire-fighting water or the chemical fire medicines to the narrow space where the fire-fighting pipe is difficult to approach when the fire is extinguished, thereby easily suppressing the fire; A control unit for operating and controlling the pressurizing pump, the air compressor, the power unit, the mixing unit, and the fire fighting robot; A transfer vehicle of a van type which is capable of rapidly transferring a fire scene by installing or loading the pressurizing pump, the air compressor, the power unit, the medicinal material tank, the mixing unit, the hoisting system, the control unit and the fire fighting robot; And a ramp device installed on the transporting vehicle to allow the firefighting robot to ascend and descend without the aid of another device such as a crane.
상기 동력부는 연료를 연소하여 동력을 발생시켜 가압펌프와 제어부에 전원을 공급하기 위하여 전기를 발전을 하거나 상기 에어컴프레셔를 구동시키는 엔진과; 상기 엔진을 스타트 시키는 스타트 모터와; 상기 엔진의 출력 일부를 이용하여 전기를 발전하는 제너레이터와; 상기 제너레이터에서 발생된 전기를 저장하는 배터리와; 상기 엔진에 연료를 공급하는 연료탱크로 구성된다.An engine for generating electricity or for driving the air compressor to supply power to the pressure pump and the control unit by generating power by burning the fuel; A start motor for starting the engine; A generator for generating electricity using a part of the output of the engine; A battery for storing electricity generated in the generator; And a fuel tank for supplying fuel to the engine.
상기 램프장치는 넣었다 뺐다 할 수 있는 서랍식 타입으로, 외부 형태를 이루는 프레임부와; 상기 프레임부의 내부로 삽입되며, 빼내면 상기 프레임부의 외부로 나와 일부가 경사를 이루고 말단이 지면과 닿아 상기 소방로봇이 지면으로 내려오게 하며, 상기 소방로봇의 좌우 무한궤도트랙이 각각 닿는 2개의 램프부로 구성되며, 상기 램프부는 항상 수평을 이루고 일부는 상기 프레임부에 결합 삽입되는 후면램프와; 당겼을 때 상기 프레임부에서 빠져나오고 경사를 이루어 말단이 지면과 닿는 전면램프와; 상기 후면램프와 전면램프를 결합시키며 상기 전면램프가 경사를 이루어 말단이 지면과 닿을 수 있게 하는 힌지부로 구성된다.The lamp unit is of a drawer type in which the lamp unit can be inserted and removed; The robot arm is inserted into the frame part. When the robot arm is pulled out, the robot arm comes out of the frame part, and a part of the robot arm contacts the ground surface. Wherein the lamp unit is always horizontal and the rear unit is partially inserted into the frame unit; A front ramp protruding from the frame portion when the tongue is pulled and tapered to come into contact with the ground; And a hinge unit which connects the rear lamp and the front lamp and allows the front lamp to be tilted so that the distal end can contact the ground.
상기 소화약제부에는 상기 제어부에서 소화약제의 공급을 중단할 수 있게 약제개폐밸브이 설치되며, 상기 약제개폐밸브은 솔레노이드밸브 타입이다.The medicine opening / closing valve is a solenoid valve type so that the controller can stop the supply of the extinguishing agent.
상기 에어컴프레셔의 압축공기 공급라인에는 압축공기의 압력을 일정 압력으로 조정하는 레귤레이터와, 상기 제어부에서 압축공기의 공급을 중단할 수 있게 에어개폐밸브가 설치되며, 상기 에어개폐밸브은 솔레노이드밸브 타입이다.The compressed air supply line of the air compressor is provided with a regulator for regulating the pressure of the compressed air to a predetermined pressure and an air on / off valve for stopping the supply of compressed air to the control unit. The air on / off valve is of a solenoid valve type.
상기 압입약제펌프는 소화약제의 펌핑량을 알 수 있는 메터링 타입의 펌프를 사용한다.The pressurizing agent pump uses a metering type pump capable of knowing the pumping amount of the extinguishing agent.
상기 가압펌프의 후단에는 방수되는 물의 양을 알 수 있게 하기 위하여 플로우미터와 방수되는 가압소방수의 유량을 조절할 수 있는 유량조절밸브가 설치된다.A flow meter is provided at the rear end of the pressurizing pump for controlling the flow rate of the pressurized water to be waterproofed so as to know the amount of water to be water-sealed.
상기 혼합장치부는 가압소방수는 중앙으로 인입되고 사이드로 소화약제와 압축공기가 인젝터 형식으로 압입되어 소화약제의 압력 및 압축공기의 압력에 의해서 압입 혼합하는 방식인 프레져 사이드 프로포셔너 방식(Pressure Side Proportioner Type)의 혼합방식을 채택하고, 상기 제어부에서 방수 시작부터 측정시점까지의 물 사용량과 소화약제 사용량 및 상기 혼합장치부에서의 혼합율이 디스플레이되게 하고 혼합율을 조정할 수 있는 구조이다.In the mixing device, the pressurized water is fed into the center, the extinguishing agent and the compressed air are injected into the injector on the side, and pressurized and mixed by the pressure of the extinguishing agent and the pressure of the compressed air. Proportioner Type) is adopted and the controller can display the water consumption from the start of waterproofing to the measuring point, the amount of extinguishing agent used, and the mixing ratio in the mixing unit, and adjust the mixing ratio.
상기 프레임부는 폭 방향으로 설치되어 상기 이송차량에 고정되는 3개의 세로프레임과, 상기 세로프레임의 상부에 설치되어 상기 램프부가 각각 삽입되며 ㄷ형강으로 이루어진 4개의 가로프레임으로 구성된다.The frame part is composed of three vertical frames installed in the width direction and fixed to the conveying vehicle, and four horizontal frames formed on the vertical frame and each having the lamp part inserted therein.
상기 후면램프에는 상기 램프부가 상기 프레임부에서 쉽게 빠지고 넣을 수 있도록 좌우 각 1개의 롤러와, 상기 램프부가 일정 길이만 뽑아지게 잡아주는 스토퍼가 형성된 좌우 각 1개의 스토퍼롤러와, 좌우의 균형을 잡아주기 위해 측면이 닿는 1개의 측면롤러와, 상기 힌지부와 결합되는 후면램프힌지결합부가 형성된다.The rear lamp includes one left and right rollers and one stopper roller on each of which right and left stoppers are formed to hold the lamp part to be pulled out only for a predetermined length so that the lamp part can easily fall out from the frame part, And a rear lamp hinge engagement portion coupled to the hinge portion.
상기 전면램프에는 상기 램프부가 상기 프레임부에서 쉽게 빠지고 넣을 수 있도록 좌우 각 2개의 롤러와, 좌우의 균형을 잡아주기 위해 측면이 닿는 1개의 측면롤러와, 상기 힌지와 결합되는 전면램프힌지결합부가 형성되며, 상기 전면램프의 일측 말단은 지면과 맞닿는 면적을 넓게 하기 위하여 경사부를 가지며, 상기 경사부에는 충격 흡수를 위한 고무댐퍼가 설치된다.The front ramp is provided with two right and left rollers, a side roller to which a side is tilted to balance the right and left sides, and a front lamp hinge engaging part to be engaged with the hinge so that the lamp part can easily fall out from the frame part One end of the front lamp has an inclined portion for widening an area of contact with the ground, and a rubber damper for shock absorption is installed in the inclined portion.
각각의 가로프레임에는 상기 램프부가 일정 길이만 빠지도록 상기 스토퍼롤러의 스토퍼가 삽입되어 이동되는 스토퍼이동슬롯이 형성되는 구조이다.In each of the horizontal frames, a stopper movement slot is formed in which a stopper of the stopper roller is inserted and moved so that the ramp portion is only a predetermined length.
소방로봇은 화재 진압 시에 소방관이 접근하기 어려운 협소지역에 투입시켜 용이하게 화재를 진압하는 역할을 하며, 뼈대를 이루며 전복되어도 주행이 가능하게 중심을 기준으로 상하가 동일한 형태인 프레임부(1)와; 상기 프레임부(1)의 양측면에 설치되어 상기 소방로봇을 주행시키는 주행장치부(2)와; 상기 프레임부의 내부와 외부에 설치되고 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되어 화재를 진압하는 화재진압장치부와; 상기 프레임부의 내부에 설치되어 상기 소방로봇을 제어하는 제어부와; 상기 프레임부의 내부에 설치되어 상기 소방로봇에 필요한 전원을 공급하는 배터리부와; 상기 프레임부의 외부를 덮어 외부의 충격이나 화염으로부터 상기 프레임부의 내부를 보호하는 커버부로 구성된다.The fire-fighting robot has a frame part (1) which has the same upper and lower parts with respect to the center so as to be able to travel even when it is rolled over, constituting a skeleton, Wow; (2) installed on both sides of the frame part (1) and running the fire fighting robot (2); A fire suppression device installed inside and outside the frame part, for extinguishing a fire by a chemical fire or pressurized fire water; A control unit installed inside the frame unit to control the fire fighting robot; A battery unit installed inside the frame unit to supply power to the fire fighting robot; And a cover portion that covers the outside of the frame portion and protects the inside of the frame portion from external impact or flame.
상기 주행장치부는 회전력을 전달받아 회전하여 앞뒤로 주행하는 주트랙부과; 상기 주트랙부를 보조하고 견인력을 높이며, 상기 소방로봇의 지면과의 각도를 조절하여 상기 소방로봇의 무게 중심을 옮기기 용이하게 하는 보조트랙부와; 좌측과 우측의 상기 주트랙부 및 보조트랙부를 각각 구동시키는 2개의 구동모터와; 상기 구동모터의 회전력을 주행을 위해 각각의 주트랙부 및 보조트랙부에 전달하는 2개의 주축과; 상기 보조트랙부의 각도를 조절하는 각도조절모터와; 상기 각도조절모터의 회전력을 상기 보조트랙부에 전달하여 각도 조절을 할 수 있게 하는 각도조절축으로 구성된다.The traveling unit includes a main track unit that rotates and travels back and forth by receiving a rotational force; An auxiliary track part for assisting the main track part to increase the traction force and to adjust the angle between the main track part and the ground surface of the fire fighting robot to facilitate shifting the center of gravity of the fire fighting robot; Two drive motors for driving the left and right main track portions and auxiliary track portions, respectively; Two main spindles for transmitting the rotational force of the driving motor to each of the main track portion and the auxiliary track portion for running; An angle adjusting motor for adjusting an angle of the auxiliary track part; And an angle adjusting shaft for adjusting the angle by transmitting the rotational force of the angle adjusting motor to the auxiliary track portion.
상술한 기동형 로봇 화재진압 시스템으로 본 발명의 해결하고자 하는 과제를 해결할 수 있다.
The problem to be solved by the present invention can be solved by the starting-type robot fire suppression system described above.
기동성이 뛰어나고 소형차량에 탑재되므로 신속한 화재현장 접근이 가능하고, A급 화재 시 10kg/㎠ G의 가압소방수를 배출할 수 있으며, 대형소방차 또는 화학차 없이 소화전만을 이용하여 B급 화재진압 가능하고, 화학약제 방수 시에는 방수하기 전에 혼합장치부에서 강제적으로 압축공기로 혼합하여 최적의 발포 상태를 유지할 수 있으며, 전복주행이 가능한 소방로봇을 적용함으로써 최악 조건의 화재현장에 소방로봇을 직접 투입할 수 있는 장점이 있다.
Since it is installed in a small vehicle, it is possible to access to the field of fire quickly. It can discharge 10kg / ㎠ G of pressurized water and fire in A class fire. It can suppress B class fire by using only fire hydrants without large fire truck or chemical car, In the case of chemical waterproofing, it is possible to mix the compressed air with the compressed air compulsorily before the waterproofing to maintain the optimal foam state. By applying the fire-fighting robot capable of running overturning, it is possible to directly put the fire- There is an advantage.
도 1은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 전체 정면도
도 2는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 전체 평면도
도 3은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 전체 후면도
도 4는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 혼합장치부를 포함한 호스릴 시스템 전단계의 장치 배치 사시도
도 5는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 혼합장치부를 포함한 호스릴 시스템 전단계의 장치 5면 배치도
도 6은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소화시스템도
도 7은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 램프장치부 전체도
도 8은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 프레임부 개략도
도 9는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 램프부 개략도
도 10은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 롤러 개략도
도 11은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇 외형 전체사시도
도 12는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 커버부가 없는 전체 사시도
도 13은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 외형 전체 4면도
도 14는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 커버부를 벗긴 외형 전체 4면도
도 15는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 A - A 부분 전체 단면도
도 16은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 주행장치부 일부 분해 사시도
도 17은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 보조트랙부 사시도
도 18은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 보조트랙부 분해도
도 19는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 보조트랙부 4면도 및 B - B 부분 단면도
도 20은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 프레임부 사시도
도 21은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 프레임부 4면도
도 22는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 커버부 사시도
도 23은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 화재진압장치부 사시도
도 24는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 화재진압장치부 4면도
도 25는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 화재진압장치부 C-C와 D-D 단면도
도 26은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 소방로봇 액션 예시도
도 27은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 하부아이들롤러 사시도 및 부분 단면도 1 is an overall front view of the starting robot fire suppression system of the present invention
Fig. 2 is a plan view showing the overall structure of the starting robot fire suppression system of the present invention
FIG. 3 is a rear view of the starting robot fire suppression system according to the present invention
FIG. 4 is a device layout view of a front stage of a hoist system including a mixing device according to the start-up type fire fighting system of the present invention.
FIG. 5 is a plan view showing a five-sided arrangement of a front stage of a hoist system including a mixing unit according to the start-up type fire fighting system of the present invention
Fig. 6 is a diagram showing a fire extinguishing system according to the starting-type robot fire suppression system of the present invention
Fig. 7 is a schematic view of the entire lamp unit according to the start-up type fire fighting system of the present invention
FIG. 8 is a schematic view of a frame according to the start-up type fire fighting system of the present invention
FIG. 9 is a schematic view of a lamp unit according to the start-up type fire fighting system of the present invention
Fig. 10 is a schematic view of a roller according to the starting robot fire suppression system of the present invention
Fig. 11 is a perspective view showing the whole appearance of a fire fighting robot according to the starting-type robot fire suppression system of the present invention
Fig. 12 is a perspective view of the fire fighting robot according to the present invention,
13 is a view showing the appearance of the fire-fighting robot according to the starting-type robot fire suppression system of the present invention.
FIG. 14 is a view showing the appearance of the entire outer surface of the cover of the fire fighting robot according to the start-up type fire fighting system of the present invention,
15 is a sectional view of the fire fighting robot according to the start-up type fire fighting system of the present invention,
16 is a partially exploded perspective view of a traveling device of a fire fighting robot according to the starting-type robot fire suppression system of the present invention.
17 is a perspective view of an auxiliary track part of a fire fighting robot according to the starting robot fire fighting system of the present invention
18 is an exploded view of an auxiliary track part of a fire fighting robot according to the starting robot fire suppression system of the present invention.
FIG. 19 is a side view and a partial sectional view taken along the line B - B of the auxiliary track portion of the fire fighting robot according to the starting robot fire fighting system of the present invention; FIG.
20 is a perspective view of a frame part of a fire fighting robot according to the starting robot fire suppression system of the present invention
21 is a side view of the frame part 4 of the fire fighting robot according to the starting robot fire suppression system of the present invention
FIG. 22 is a perspective view of a cover part of a fire fighting robot according to the starting robot fire suppression system of the present invention. FIG.
23 is a perspective view of a fire suppression device of a fire fighting robot according to the starting robot fire suppression system of the present invention
FIG. 24 is a side view of the fire suppression device part of the fire fighting robot according to the starting robot fire suppression system of the present invention
FIG. 25 is a sectional view of the fire suppression device CC and DD of the fire fighting robot according to the starting robot fire suppression system of the present invention
FIG. 26 is a view showing an example of a fire fighting robot action of a fire fighting robot according to the starting-type robot fire fighting system of the present invention
27 is a perspective view and partial cross-sectional view of a lower idler roller of a fire fighting robot according to the start-up type fire fighting system of the present invention
먼저, 본 발명의 구체적인 설명에 들어가기에 앞서, 본 발명에 관련된 공지 기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
또한, 후술 되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로, 그 정의는 본 발명에 따른 "기동형 로봇 화재진압 시스템"을 설명하는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.The following terms are defined in consideration of the functions of the present invention, and this may be changed according to the intention or custom of the user, the operator, and the like, and the definition thereof is the same as that of the " starting robot fire suppression system " It should be based on the contents throughout the specification.
이하, 본 발명에 따른 "기동형 로봇 화재진압 시스템"에 관한 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of the "starting-type robot fire suppression system" according to the present invention will be described in detail.
다음의 실시 예는 단지 본 발명을 설명하기 위하여 예시된 것에 불과하고, 본 발명의 범위를 제한하기 위한 것은 아니다.The following examples are merely illustrative of the present invention and are not intended to limit the scope of the present invention.
도 1은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 전체 정면도이며, 도 2는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 전체 평면도이고, 도 3은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 전체 후면도이며, 도 4는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 혼합장치부를 포함한 호스릴 시스템 전단계의 장치 배치 사시도이고, 도 5는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 혼합장치부를 포함한 호스릴 시스템 전단계의 장치 5면 배치도이며, 도 6은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소화시스템도이며, 도 7은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 램프장치부 전체도이고, 도 8은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 프레임부 개략도이며, 도 9는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 램프부 개략도이고, 도 10은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 롤러 개략도이며, 도 11은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇 외형 전체사시도이고, 도 12는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 커버부가 없는 전체 사시도이며, 도 13은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 외형 전체 4면도이고, 도 14는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 커버부를 벗긴 외형 전체 4면도이며, 도 15는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 A-A 부분 전체 단면도이고, 도 16은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 주행장치부 일부 분해 사시도이며, 도 17은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 보조트랙부 사시도이고, 도 18은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 보조트랙부 분해도이며, 도 19는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 보조트랙부 4면도 및 B-B 부분 단면도이고, 도 20은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 프레임부 사시도이며, 도 21은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 프레임부 4면도이고, 도 22는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 커버부 사시도이며, 도 23은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 화재진압장치부 사시도이고, 도 24는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 화재진압장치부 4면도이며, 도 25는 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 화재진압장치부 C-C와 D-D 단면도이고, 도 26은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 소방로봇 액션 예시도이며, 도 27은 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템에 따른 소방로봇의 하부아이들롤러 사시도 및 부분 단면도이다.FIG. 1 is a front view of the start-up type fire fighting system of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the start-up type fire fighting system of the present invention, FIG. 3 is a rear view of the start- And FIG. 4 is a perspective view of the front stage of the hoist system including the mixing device according to the start-up type fire fighting system of the present invention, and FIG. 5 is a front elevation view of the hoist system including the mixing device according to the starting- FIG. 7 is an overall view of a lamp unit according to the starting-type robot fire fighting system of the present invention, and FIG. 8 is a view FIG. 9 is a schematic view of a frame-type fire extinguishing system according to the present invention. Fig. 11 is a perspective view of the entire outer appearance of a fire fighting robot according to the start-up type fire fighting system of the present invention, Fig. 12 is a schematic view of the start-up type robot according to the present invention, FIG. 13 is a perspective view showing the entire appearance of a fire fighting robot according to the start-up type fire fighting system of the present invention, and FIG. 14 is a view showing a fire fighting system according to the start- FIG. 15 is an entire sectional view of the AA portion of the fire fighting robot according to the starting-type robot fire fighting system of the present invention, and FIG. 16 is a view showing the fire fighting robot according to the starting- Fig. 17 is a perspective view of a part of the traveling device of the fire fighting robot according to the present invention, 19 is an exploded perspective view of the auxiliary track part of the fire fighting robot according to the starting-type robot fire fighting system of the present invention, and FIG. 19 is a side view of the auxiliary track part of the fire fighting robot according to the starting robot fire suppression system of the present invention. And FIG. 20 is a perspective view of a frame part of a fire fighting robot according to the starting fire fighting system of the present invention. FIG. 21 is a side view of a frame part of a fire fighting robot according to the starting fire fighting system of the present invention, FIG. 23 is a perspective view of a fire suppression device of a fire fighting robot according to the start-up type fire fighting system of the present invention, FIG. 23 is a perspective view of a fire fighting robot of the start- FIG. 25 is a view showing the fire suppression device of the fire fighting robot according to the system of the present invention. FIG. FIG. 26 is a view showing a fire fighting robot action of the fire fighting robot according to the start-up type fire fighting system of the present invention, FIG. 27 is a view showing the fire fighting robot fire fighting system of the fire fighting robot according to the present invention, Roller perspective view and partial cross-sectional view.
도 1 내지 도 5에 도시되어 있는 것 같이 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템은 소화전에서 소방수를 공급받아 가압시켜 가압소방수를 배출하는 가압펌프(1)와; 압축공기를 생산하는 에어컴프레셔(2)와; 상기 가압펌프(1)와 에어컴프레셔(2)에 동력을 공급하는 동력부(3)와; 폼(Foam)과 같은 소화약제를 저장하는 소화약제탱크(41)와 상기 소화약제탱크(41)에서 소화약제를 펌핑하는 압입약제펌프(42)를 포함하는 소화약제부(4)와; A급 화재진압을 위해 상기 가압소방수가 그대로 통과하거나, B급 화재진압 약재의 효과적인 발포를 위해 상기 소화약제와 가압소방수와 압축공기를 혼합하여 화학화재 약제를 제조하는 혼합장치부(5)와; 상기 혼합장치부(5)를 거친 상기 가압소방수나 화학화재 약제를 방출하는 통로가 되는 소방호스(61)와 상기 소방호스(61)를 걸어두는 호스릴(62)과 소방노즐(63)을 포함하며, 소방로봇(7)에 결합하거나 직접 소방호스의 말단에 상기 소방노즐(63)을 결합하여 방사하는 호스릴 시스템(6)과; 상기 가압소방수나 화학화재 약제를 이송하는 상기 소방호스(61)가 가압소방수 인입부(731)에 결합되어 화재 진압 시에 소방관이 접근하기 어려운 협소지역에 투입시켜 용이하게 화재를 진압하는 소방로봇(7)과; 상기 가압펌프(1), 에어컴프레셔(2), 동력부(3), 혼합장치부(5) 및 소방로봇(7)을 운전하고 제어하는 제어부(8)와; 상기 가압펌프(1), 에어컴프레셔(2), 동력부(3), 소화약재탱크(4), 혼합장치부(5), 호스릴 시스템(6), 제어부(8) 및 소방로봇(7)이 설치 또는 적재되어 화재 현장을 신속히 이송할 수 있는 승합차 타입의 이송차량(9)과; 상기 이송차량(9)에 설치되어 상기 소방로봇(7)이 크레인과 같은 다른 장치의 도움없이 오르내릴 수 있게 하는 램프장치(10)로 구성된다.As shown in FIGS. 1 to 5, the starting-type fire fighting system of the present invention includes a pressurizing
상기 동력부(3)는 연료를 연소하여 동력을 발생시켜 상기 가압펌프(1)와 제어부(8)에 전원을 공급하기 위하여 전기를 발전을 하거나 상기 에어컴프레셔(2)를 구동시키는 엔진(31)과; 상기 엔진(31)을 스타트 시키는 스타트 모터(32)와; 상기 엔진(31)의 출력 일부를 이용하여 전기를 발전하는 제너레이터(33)와; 상기 제너레이터(33)에서 발생된 전기를 저장하는 배터리(34)와; 상기 엔진(31)에 연료를 공급하는 연료탱크(35)로 구성된다.The
상기 소화약제부(4)의 소화약제를 공급하는 라인에는 상기 제어부(8)에서 소화약제의 공급을 중단할 수 있게 약제개폐밸브(411)가 설치되며, 상기 약제개폐밸브(411)는 솔레노이드밸브 타입이다.The medicine opening /
상기 소화약제탱크(41)에는 소화약제의 양을 알 수 있게 레벨게이지(412)와, 에어를 밴트하는 에어벤트(413)이 설치된다.The extinguishing
상기 에어컴프레셔(2)의 압축공기 공급라인에는 압축공기의 압력을 일정 압력으로 조정하는 레귤레이터(21)와, 상기 제어부(8)에서 압축공기의 공급을 중단할 수 있게 에어개폐밸브(22)가 형성되며, 상기 에어개폐밸브(22)는 솔레노이드밸브 타입이다.The compressed air supply line of the
상기 에어컴프레셔(2)에는 한번에 많이 사용 시 압력 저하를 방지하기 위하여 쿠션 역할을 하는 리시버탱크(23)가 설치되는 것이 바람직하다.The air compressor (2) is preferably provided with a receiver tank (23) serving as a cushion to prevent a pressure drop when the air compressor (2) is used at a time.
상기 압입약제펌프(42)는 소화약제의 펌핑량을 알 수 있는 메터링 타입의 정량펌프를 사용하는 것이 바람직하다.The pressurizing
상기 압입약제펌프(42)는 Air로 작동되는 벨로우즈 타입이나, 다이아프렘 펌프를 사용하지만, 케미칼용 기어 펌프를 사용할 수도 있으며, 왕복운동하는 플런저의 행정을 조절하는 제어, 회전수 제어 또는 행정 조절과 회전수 제어를 조합하는 복합방식을 사용하여 유량을 제어할 수 있으면 된다.The pressurizing
상기 가압펌프(1)의 후단에는 방수되는 물의 양을 알 수 있게 하기 위하여 플로우미터(11)와 방수되는 가압소방수의 유량을 조절할 수 있는 유량조절밸브(12)가 설치되어, 상기 유량조절밸브(12)는 리턴되는 가압소방수의 양을 조절하여 필요한 유량을 맞춘다.A flow meter 11 and a flow control valve 12 for controlling the flow rate of the pressurized water-repelling water to be water-proof are installed in the rear end of the pressurizing
상기 혼합장치부(5)는 가압소방수는 중앙으로 인입되고 사이드로 소화약제와 압축공기가 인젝터 형식으로 압입되어 소화약제의 압력 및 압축공기의 압력에 의해서 압입 혼합하는 방식인 프레져 사이드 프로포셔너 방식(Pressure Side Proportioner Type)의 혼합방식을 채택하여, 혼합비율을 0.2%에서 10%까지 0.1%씩 올림버튼과 내림버튼으로 변경 할 수 있어서 여러 종류의 A급 및 B급 포 소화 약제를 정확한 비율로 혼합해서 사용할 수 있게 하고 A급 화재용 소화 약제를 다양한 비율로 혼합해서 화재진압 효과를 극대화 할 수 있도록 하며, 물과 약제를 0.2%~0.3% 비율로 혼합해 사용하는 A급 화재용 포 소화약제는 침투력을 향상시키고 화재 마무리의 재 발화를 방지하거나 심부화재 진화에 효과적으로 사용할 수 있게 제어될 수 있도록 설계되어야 한다.In the
상기 이송차량(9)에는 먼저 상기 램프장치(10)이 먼저 설치되고, 상기 램프장치(10) 위에 본 발명의 화재진압시스템을 설치할 수 있게 시스템 설치가대(91)가 설치되고, 상기 시스템 설치가대(91) 위에 상기 가압펌프(1), 에어컴프레셔(2), 동력부(3), 소화약제부(4), 혼합장치부(5), 호스릴 시스템(6), 소방로봇(7)이 설치되며, 상기 제어부(8)는 제어 시 필요한 입력을 편하게 할 수 있는 위치에 설치되어야 한다.A system mount table 91 is installed in the
상기 제어부(8)에서 방수 시작부터 측정시점까지의 물 사용량과 소화약제 사용량 및 상기 혼합장치부(5)에서의 혼합율이 디스플레이되게 하고 혼합율을 조정할 수 있는 구조이다.The
본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템은 기동성이 뛰어나고 소형차량에 필요한 장비를 집약해서 탑재되므로 신속한 화재현장 접근이 가능하고, 상기 가압펌프(1)로 A급 화재 시 10kg/㎠ G의 가압소방수를 배출할 수 있으며, 상기 소화약제탱크(41)을 구비함으로써 대형소방차 또는 화학차 없이 소화전만을 이용하여 B급 화재진압 가능하고, 화학약제 방수 시에는 방수하기 전에 상기 혼합장치부(5)에서 강제적으로 압축공기로 혼합하여 최적의 발포 상태를 유지할 수 있으며, 전복주행이 가능한 상기 소방로봇(7)을 적용함으로써 최악 조건의 화재현장에 상기 소방로봇(7)을 직접 투입할 수 있으며, 외부의 지원을 받지 않고 단독으로 다기능의 화재 진압을 수행할 수 있다.Since the starting-type robot fire suppression system of the present invention is excellent in maneuverability and is loaded with equipment necessary for a small-sized vehicle, it can be quickly accessed to the fire scene, and the
A급 화재 시 가압소방수만 사용할 수도 있고, 침투력을 향상시키고 화재 마무리의 재발화를 방지하거나 심부화재 진화에 효과적으로 사용하기 위하여 0.2~0.3%의 포 소화약제를 사용할 수도 있다.In case of A-class fire, only pressurized fire-fighting water can be used, and 0.2 ~ 0.3% of fire-fighting agent can be used to improve penetration, prevent recurrence of fire finishing, or effectively use for deep fire evolution.
도 6에 도시된 것과 같이 본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템의 소화시스템을 설명하면 다음과 같다.As shown in FIG. 6, the fire extinguishing system of the starting fire extinguishing system of the present invention will be described as follows.
본 발명의 상기 이송차량(9)로 화재 현장에 도착하면 상기 호스릴(62)에 보관된 소방호스(61)을 소화전과 가압펌프(1)의 소방수인입구(13)에 양끝을 연결하여 상기 가압펌프(1)에 소방수를 공급할 수 있게 한다.The
상기 가압펌프(1)에서 가압한 가압소방수를 공급하는 라인에는 유량을 측정할 수 있는 플로우미터(11)와, 상기 혼합장치부(5)로 보내지는 유량을 조절하는 유량조절밸브(12)와, 소방수를 공급하고 중단하는 소방수개폐밸브(14)가 설치되며, 상기 플로우미터(11)의 유량 신호가 상기 제어부(8)에 보내지고 상기 유량조절밸브(12)의 개도를 상기 제어부(8)에서 제어 가능하게 하므로 상기 혼합장치부(5)로 보내지는 가압소방수의 양을 알 수 있어 소화약제와의 혼합율에 따라 소화약제의 양을 압입약제펌프(42)로 제어하여 조정할 수 있다.A line for supplying pressurized water and pressurized water pressurized by the pressurizing
상기 가압펌프(1)는 소화전에서 공급되는 2~3kg/㎠ G의 압력을 10~15 kg/㎠ G의 압력으로 승압시킬 수 있어야 하고, 유량은 0.4~0.6㎥/min 이어야 한다.The pressurizing
상기 가압펌프(1)와 혼합장치부(5)는 배관으로 연결되어 가압소방수가 상기 혼합장치부(5)로 인입되고, 상기 소화약제부(4)의 소화약제도 배관으로 혼합장치부(5)에 공급되며, 상기 에어컴프레셔(2)의 압축공기도 배관으로 혼합장치부(5)에 공급되고, 상기 혼합장치부(5)에서 혼합된 화학화재 약제는 배출구를 통해 배출되며 상기 배출구에는 상기 소방호스(61)를 끼울 수 있는 피메일어답터가 형성된다. 즉 상기 혼합장치부(5에서 혼합된 화학화재 약제나 가압소방수는 소방호스(61)를 통해 상기 소방로봇(7)으로 보내진다.The pressurizing
상기 소방호스(61)은 40mm 또는 50mm 직경을 사용하며, 15m, 20m, 30m 및 40m 길이를 용도에 따라 사용할 수 있도록 상기 호스릴(62)에 비치하며, 양말단에는 메일어댑터와 피메일어댑터가 각각 설치되어 있어야 한다.The
상기 압입약제펌프(42)는 메터링 타입을 사용하여 제어부의 신호에 의해 유량을 제어할 수 있게 한다. The
상기 소화약제부(4)에는 상기 제어부(8)에서 소화약제의 공급을 중단할 수 있게 약제개폐밸브(411)가 형성되며, 상기 약제개폐밸브(411)는 솔레노이드밸브 타입이다.The medicine extinguishing agent part 4 is provided with a medicine opening /
상기 에어컴프레셔(2)의 압축공기 공급라인에는 압축공기의 압력을 일정 압력으로 조정하는 레귤레이터(21)와, 상기 제어부(8)에서 압축공기의 공급을 중단할 수 있게 에어개폐밸브(22)이 형성되며, 상기 에어개폐밸브(22)는 솔레노이드밸브 타입이다.The compressed air supply line of the
상기 혼합장치부(5)는 가압소방수는 중앙으로 인입되고 사이드로 소화약제와 압축공기가 인젝터 형식으로 압입되어 소화약제의 압력 및 압축공기의 압력에 의해서 압입 혼합하는 방식인 프레져 사이드 프로포셔너 방식(Pressure Side Proportioner Type)의 혼합방식을 채택하여, 혼합비율을 0.2%에서 10%까지 0.1%씩 올림버튼과 내림버튼으로 변경 할 수 있어서 여러 종류의 A급 및 B급 포 소화 약제를 정확한 비율로 혼합해서 사용할 수 있게 하고 A급 화재용 소화 약제를 다양한 비율로 혼합해서 화재진압 효과를 극대화 할 수 있도록 하며, 물과 소화약제를 0.2%~0.3% 비율로 혼합해 사용하는 A급 화재용 포 소화약제는 침투력을 향상시키고 화재 마무리의 재 발화를 방지하거나 심부화재 진화에 효과적으로 사용할 수 있게 제어될 수 있도록 설계되어야 한다.In the
상기 혼합장치부(5)는 B급화재 시 가압소방수와 압축공기와 소화약제를 혼합하여 화학화재 약제를 생산하여 상기 소방로봇(7)에 보내거나 소방호수의 말단에 소방노즐(63)을 장착하여 소방관이 직접 방사할 수도 있으며, 소화약제의 혼합이 필요없을 때는 소화약제를 혼합하지 않고 가압소방수를 상기 혼합장치부(5)에 통과시켜 방사할 수도 있다.The
상기 제어부(8)에서 방수 시작부터 측정시점까지의 물 사용량과 소화약제 사용량 및 상기 혼합장치부(5)에서의 혼합율이 디스플레이되게 하고 혼합율을 조정할 수 있는 구조이다.The
상기 동력부(3)는 연료를 연소하여 동력을 발생시켜 상기 가압펌프(1)와 제어부(8)에 전원을 공급하기 위하여 전기를 발전을 하거나 상기 에어컴프레셔(2)를 구동시키는 엔진(31)과; 상기 엔진(31)을 스타트 시키는 스타트 모터(32)와; 상기 엔진(31)의 출력 일부를 이용하여 전기를 발전하는 제너레이터(33)와; 상기 제너레이터(33)에서 발생된 전기를 저장하는 배터리(34)와; 상기 엔진(31)에 연료를 공급하는 연료탱크(35)로 구성된다.The
도 7에 도시되어 있는 것 같이 상기 램프장치(10)는 넣었다 뺐다 할 수 있는 서랍식 타입으로, 상기 이송차량(9)에 설치되어 상기 소방로봇(7)이 크레인과 같은 다른 장치의 도움없이 오르내릴 수 있게 하는 역할을 하며, 외부 형태를 이루는 프레임부(101)와; 상기 프레임부(101)의 내부로 삽입되며, 빼내면 상기 프레임부(101)의 외부로 나와 일부가 경사를 이루고 말단이 지면과 닿아 상기 소방로봇(7)이 지면으로 내려오게 하며, 상기 소방로봇(7)의 좌우 무한궤도트랙(7211)이 각각 닿는 2개의 램프부(102)로 구성된다.As shown in FIG. 7, the
상기 램프장치(10) 상부에는 본 발명의 화재진압시스템을 설치할 수 있게 시스템 설치가대(91)가 설치된다.A
도 8에 도시되어 있는 것 같이 상기 프레임부(101)는 폭 방향으로 설치되어 상기 이송차량(9)에 고정되는 3개의 세로프레임(1011)과, 상기 세로프레임(1011)의 상부에 설치되어 상기 램프부(102)가 각각 삽입되며 ㄷ형강으로 이루어진 4개의 가로프레임(1012)으로 구성된다.8, the
상기 램프부(102)는 상기 가로프레임(1012)의 ㄷ형강과 ㄷ형강 사이에 각각 설치되며, 상기 램프부(102)의 외측에 설치된 롤러(10211, 10221)와 스토퍼롤러(10212)는 ㄷ형강의 내부의 바닥면에 접촉하고, 측면롤러(10213, 10222)는 ㄷ형강의 내부의 측면과 접촉한다.The
각각의 가로프레임(1012)에는 상기 램프부(102)가 일정 길이만 빠지도록 상기 스토퍼롤러(10212)의 스토퍼(102121)가 삽입되어 이동되는 스토퍼이동슬롯(10121)이 형성되는 구조이다.In each of the
도 9에 도시되어 있는 것 같이 상기 램프부(102)는 항상 수평을 이루고 일부는 상기 프레임부(101)에 결합 삽입되는 후면램프(1021)와; 당겼을 때 상기 프레임부(101)에서 빠져나오고 경사를 이루어 말단이 지면과 닿는 전면램프(1022)와; 상기 후면램프(1021)와 전면램프(1022)를 결합시키며 상기 전면램프(1022)가 경사를 이루어 말단이 지면과 닿을 수 있게 하는 힌지부(1023)로 구성된다.As shown in FIG. 9, the
상기 후면램프(1021)에는 상기 램프부(102)가 상기 프레임부(101)에서 쉽게 빠지고 넣을 수 있도록 좌우 각 1개의 롤러(10211)와, 상기 램프부(102)가 일정 길이만 뽑아지게 잡아주는 스토퍼(102121)가 형성된 좌우 각 1개의 스토퍼롤러(10212)와, 좌우의 균형을 잡아주기 위해 측면이 닿는 1개의 측면롤러(10213)가 형성된다.The
상기 전면램프(1022)에는 상기 램프부(102)가 상기 프레임부(101)에서 쉽게 빠지고 넣을 수 있도록 좌우 각 2개의 롤러(10221)와, 좌우의 균형을 잡아주기 위해 측면이 닿는 1개의 측면롤러(10222)가 형성된다.The
상기 전면램프(1022)의 일측 말단은 지면과 맞닿는 면적을 넓게 하기 위하여 경사부(10224)를 가지며, 상기 경사부(10224)에는 충격 흡수를 위한 고무댐퍼(102241)가 설치된다.One end of the
도 10-1은 상기 롤러(10211, 10221)를 도시한 것이고, 도 10-2는 상기 스토퍼롤러(10212)를 도시한 것이며, 도 10-3은 상기 측면롤러( 10213, 10222)를 도시한 것이다.Fig. 10-1 shows the
도 10-1에 도시되어 있는 것 같이 상기 롤러(10211, 10221)는 상기 램프부(102)가 상기 프레임부(101)에서 쉽게 빠지고 넣을 수 있도록 좌우에 설치되며, 롤러본체(102111, 102211)와 롤러축(102112, 102212)으로 구성되며, 상기 롤러본체(102111, 102211)에는 마찰을 적게 하여 잘 굴러가도록 베어링(1021111, 1022111))이 설치된다. As shown in FIG. 10-1, the
도 10-2에 도시되어 있는 것 같이 상기 스토퍼롤러(10212)는 상기 램프부(102)가 일정 길이만 뽑아지게 잡아주는 스토퍼(102121)가 형성되며, 상기 램프부(102)가 상기 프레임부(101)에서 쉽게 빠지고 넣을 수 있도록 좌우에 설치되고, 상기 스토퍼(102121)과 롤러본체(102122)와 스토퍼롤러축(102123)으로 구성되고, 상기 롤러본체(102122)에는 마찰을 적게 하여 잘 굴러가도록 베어링(1021221)이 설치된다.10B, the
도 10-3에 도시되어 있는 것 같이 상기 측면롤러(10213, 10222)는 좌우의 균형을 잡아주기 위한 롤러이며 측면이 닿는 롤러이고, 측면롤러본체(102131, 102221)과 측면롤러지지대(102132, 102222)로 구성되며, 상기 측면롤러지지대(102132, 102222)의 상단에는 롤러축(1021321, 1022221)이 형성되어 상기 측면롤러본체(102131, 102221)가 결합되고, 상기 측면롤러지지대(102132, 102222)의 하단에는 상기 램프부(102)와 결합하기 위한 램프부 결합구(1021322, 1022222)가 형성되며, 상기 측면롤러본체(102131, 102221)에는 마찰을 적게 하기 위하여 베어링((1021311, 1022211) 설치된다.As shown in Fig. 10-3, the
도 11 내지 도 15에 도시되어 있는 것 같이 본 발명의 소방로봇(7)은 화재 진압시에 소방관이 접근하기 어려운 협소지역에 투입시켜 용이하게 화재를 진압하는 역할을 하며, 뼈대를 이루며 전복되어도 주행이 가능하게 중심을 기준으로 상하가 동일한 형태인 프레임부(71)와; 상기 프레임부(71)의 양측면에 설치되어 상기 소방로봇(7)을 주행시키는 주행장치부(72)와; 상기 프레임부(71)의 내부와 외부에 설치되고 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되어 화재를 진압하는 화재진압장치부(73)와; 상기 프레임부(71)의 내부에 설치되어 상기 소방로봇(7)을 제어하고 상기 제어부(8)에서 운전 및 제어할 수 있는 로봇제어부(74)와; 상기 프레임부(71)의 내부에 설치되어 상기 소방로봇(7)에 필요한 전원을 공급하는 배터리부(75)와; 상기 프레임부(71)의 외부를 덮어 외부의 충격이나 화염으로부터 상기 프레임부(71)의 내부를 보호하는 커버부(76)로 구성된다. As shown in FIGS. 11 to 15, the fire-fighting
상기 프레임부(71)과 주행장치부(72)는 중심부에서 좌우 대칭이므로 상기 소방로봇(7)이 전복되어도 배면 주행에 아무런 문제가 발생하지 않는다.Since the
상기 주행장치부(72)는 회전력을 전달받아 회전하여 앞뒤로 주행하는 주트랙부(721)와; 상기 주트랙부(721)를 보조하고 견인력을 높이며, 상기 소방로봇(7)의 지면과의 각도를 조절하여 상기 소방로봇(7)의 무게 중심을 옮기기 용이하게 하는 보조트랙부(722)와; 좌측과 우측의 상기 주트랙부(721) 및 보조트랙부(722)를 각각 구동시키는 2개의 구동모터(723)와; 상기 구동모터(723)의 회전력을 주행을 위해 좌측과 우측의 주트랙부 및 보조트랙부에 전달하는 2개의 주축(724)과; 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조절하는 각도조절모터(725)와; 상기 각도조절모터(725)의 회전력을 좌우 양측의 상기 보조트랙부(722)에 전달하여 각도 조절을 할 수 있게 하는 각도조절축(726)으로 구성된다.The traveling
상기 구동모터(723)와 각조조절모터(725)의 회전축(7231, 7251)에는 웜(7232, 7252)이 형성되고 상기 주축(724)와 각도조절축(726)에는 웜휠(7241, 7261)이 형성되어 상기 웜(7232, 7252)과 웜휠(7241, 7261)로 구성된 윔기어로 상기 구동모터(723)와 각조조절모터(725)에서 상기 주축(724)와 각도조절축(726)으로 동력을 직각으로 전달한다.
상기 주축(724)에는 상기 각도조절축(726)이 통과하는 주축중공(7242)이 형성되어, 상기 각도조절축(726)의 설치되는 면적을 줄이고 상기 각도조절축(726)이 내부로 노출되는 것을 방지한다.A
상기 주트랙부(721)는 트랙슈가 체인모양으로 연결되어 이루어져 지면과 접하여 회전함으로써 장비를 전진시키는 무한궤도트랙(7211)과; 상기 주축(724)에 삽입 결합되어 상기 주축(724)의 회전력을 받아 상기 무한궤도트랙(7211)을 돌려주는 전방롤러(7212)와; 상기 프레임부(71)에 결합된 후방롤러 아이들축(72131)에 삽입되어 상기 무한궤도트랙(7211)에 장력을 주고 자유로이 회전하며 상기 무한궤도트랙(7211)을 지지하도록 설치되는 후방롤러(7213)와; 상기 프레임부(71)에 결합되고, 상기 전방롤러(7212)와 후방롤러(7213) 사이에 설치되어 자유롭게 회전하며 장비의 중량을 지면에 고르게 분산시키는 다수 개의 하부아이들롤러(7214)와; 상기 무한궤도트랙(7211)의 상측이 처지지 않도록 무한궤도트랙의 무게를 지지하는 상부아이들롤러(7215)로 구성된다.The
상기 보조트랙부(722)는 트랙슈가 체인모양으로 연결되어 이루어져 지면과 접하여 회전함으로써 장비를 전진시키는 보조무한궤도트랙(7221)과; 상기 주축(724)의 말단에 삽입되어 상기 주축(724)의 회전력을 받아 상기 보조무한궤도트랙(7221)을 돌려주는 보조트랙 후방롤러(7223)와; 상기 보조무한궤도트랙(7221)의 내부 외측 및 상기 보조트랙 후방롤러(7223)의 양측 외측에 설치되고, 상기 각도조절축(726)에 결합되어 상기 각도조절축(726)의 회전력에 의해 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조절할 수 있게 하는 사이드프레임(7222)과; 상기 보조무한궤도트랙(7221)의 전단 내부 및 상기 사이드프레임(7222) 사이에 형성된 롤러축(72221)에 설치되어 상기 보조무한궤도트랙(7221)에 장력을 주고 자유로이 회전하며 상기 보조무한궤도트랙(7221)을 지지하도록 설치되는 보조트랙 전방롤러(7224)와; 상기 보조트랙 후방롤러(7223)와 보조트랙 전방롤러(7224)의 사이에 설치되어 자유롭게 회전하며 상기 보조트랙부(722)의 중량을 지면에 고르게 분산시키는 다수 개의 보조트랙 아이들롤러(7225)로 구성된다.The
상기 보조트랙부(722)는 토크의 전달력을 향상시키고 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조정할 때 움직임을 좋게 하기 위하여 상기 보조트랙 후방롤러(7223)의 직경보다 상기 보조트랙 전방롤러(7224)의 직경이 작은 삼각트랙 타입이다.The
상기 화재진압장치부(73)는 상기 혼합장치부(5)으로부터 화학화재 약제 또는 가압소방수 공급을 위하여 소방호스가 연결되는 가압소방수 인입부(731)와; 상기 소방로봇(7)이 전복되었을 때도 상부로 화학화재 약제 또는 가압소방수를 분사할 수 있도록 180° 상하로 수직회전구동이 가능하고, 화학화재 약제 또는 가압소방수가 방수되는 방수노즐(7321)를 가진 가압소방수 방수부(732)와; 일측은 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되고, 타측은 상기 가압소방수 방수부(732)가 결합되어 화학화재 약제 또는 가압소방수가 배출되며, 상기 가압소방수 방수부(732)를 전동모터(7332)로 구동하여 180° 상하로 수직회전구동되게 하는 수직회전구동부(733)와; 상기 가압소방수 인입부(731)와 수직회전구동부(733) 사이를 연결해주는 단관부(734)로 구성된다.The
상기 가압소방수 인입부(731)는 상기 소방로봇(7)이 좌우로 움직일 때 화학화재 약제 또는 가압소방수가 공급되는 상기 소방호스가 연결된 상기 가압소방수 인입부(731)도 같은 방향으로 회전되어 상기 소방로봇(7)의 움직임에 의해 저항을 받지 않게 하는 스위블조인트부(73111)를 갖추고 상기 단관부(734)와 결합되는 인입부 스위블바디(7311)와; 상기 인입부 스위블바디(7311)의 전단에 설치되어 상기 소방호스의 메일컨넥터(7313)와 결합되는 피메일컨넥터(7312)로 구성된다.When the
상기 가압소방수 방수부(732)는 화학화재 약제 또는 가압소방수를 방수하는 소방노즐(7321)과; 상기 수직회전구동부(733)에 의해 상기 가압소방수 방수부(732)가 상하로 180° 수직회전구동될 수 있게 해주는 스위블조인트부(73221)와 플랜지기어부(73222)를 갖추고 상기 수직회전구동부(733)와 결합되는 방수부 스위블바디(7322)로 구성된다.The pressurized fire and
상기 수직회전구동부(733)는 상기 단관부(734)와 결합되어 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되고 상기 방수부 스위블바디(7322)와 결합되어 화학화재 약제 또는 가압소방수가 배출되는 용수포트(7331)와; 상기 가압소방수 방수부(732)를 180° 수직회전구동될 수 있게 회전력을 공급하는 전동모터(7332)와; 상기 전동모터(7332)의 출력축에 결합되며, 상기 플랜지기어부(73222)와 기어 결합하여 상기 전동모터(7332)의 회전 시 상기 플랜지기어부(73222)를 회전시켜 상기 가압소방수 방수부(732)를 회전시키는 회전축기어(7333)로 구성된다.The vertical
본 발명의 소방로봇(7)에 따르면 전복 시에도 주행이 가능하고, 전복된 상황에서도 상기 화재진압장치부(73)의 가압소방수 방수부(732)가 180°상하로 수직회전운동을 할 수 있으므로 상기 화재진압장치부(73)를 사용하여 화재를 진압하는 것에 문제가 없으며, 상기 가압소방수 인입부(731)에 인입부 스위블바디(7311)가 설치되어 소방수가 공급되는 소방호스의 꼬임을 방지할 수 있어, 악조건이나 전복에도 소방로봇으로서의 기능을 상실하지 않는 효과가 있다.According to the
또한, 상기 보조트랙부(722)가 주트랙부(721) 전단 옆면에 설치되어 주행 시 장애물이나 계단 등이 있어도 상기 주트랙부(721)를 보조하고 견인력을 높이며, 상기 소방로봇의 지면과의 각도를 조절하여 상기 소방로봇의 무게 중심을 옮기기 용이하게 하여 주행에 어려움이 발생하지 않는 장점이 있다.In addition, the
도 16에 도시되어 있는 것 같이 상기 주행장치부(72)는 회전력을 전달받아 회전하여 앞뒤로 주행하는 주트랙부(721)와; 상기 주트랙부(721)를 보조하고 견인력을 높이며, 상기 소방로봇의 지면과의 각도를 조절하여 상기 소방로봇의 무게 중심을 옮기기 용이하게 하는 보조트랙부(722)와; 좌측과 우측의 상기 주트랙부(721) 및 보조트랙부(722)를 각각 구동시키는 2개의 구동모터(723)와; 상기 구동모터(723)의 회전력을 주행을 위해 좌측과 우측의 주트랙부 및 보조트랙부에 전달하는 2개의 주축(724)과; 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조절하는 각도조절모터(725)와; 상기 각도조절모터(725)의 회전력을 좌우 양측의 상기 보조트랙부(722)에 전달하여 각도 조절을 할 수 있게 하는 각도조절축(726)으로 구성된다.As shown in FIG. 16, the traveling
상기 구동모터(723)와 각조조절모터(725)의 회전축(7231, 7251)에는 웜(7232, 7252)이 형성되고 상기 주축(724)와 각도조절축(726)에는 웜휠(7241, 7261)이 형성되어 상기 웜(7232, 7252)과 웜휠(7241, 7261)로 구성된 윔기어로 상기 구동모터(723)와 각조조절모터(725)에서 상기 주축(724)와 각도조절축(726)으로 동력을 직각으로 전달한다.
상기 주축(724)에는 상기 각도조절축(726)이 통과하는 주축중공(7242)이 형성되어, 상기 각도조절축(726)의 설치되는 면적을 줄이고 상기 각도조절축(726)이 내부로 노출되는 것을 방지한다.A
상기 주축중공(7242)에는 베어링이 설치되어 상기 주축(724)과 각도조절축(726)이 서로 마찰이 일어나지 않도록 해야 한다.The main shaft hollow 7242 is provided with a bearing so that friction between the
상기 주트랙부(721)는 트랙슈가 체인모양으로 연결되어 이루어져 지면과 접하여 회전함으로써 장비를 전진시키는 무한궤도트랙(7211)과; 상기 주축(724)에 삽입 결합되어 상기 주축(724)의 회전력을 받아 상기 무한궤도트랙(7211)을 돌려주는 전방롤러(7212)와; 상기 프레임부(71)에 결합된 후방롤러 아이들축(72131)에 삽입되어 상기 무한궤도트랙(7211)에 장력을 주고 자유로이 회전하며 상기 무한궤도트랙(7211)을 지지하도록 설치되는 후방롤러(7213)와; 상기 프레임부(71)에 결합되고, 상기 전방롤러(7212)와 후방롤러(7213) 사이에 설치되어 자유롭게 회전하며 장비의 중량을 지면에 고르게 분산시키는 다수 개의 하부아이들롤러(7214)와; 상기 무한궤도트랙(7211)의 상측이 처지지 않도록 무한궤도트랙의 무게를 지지하는 상부아이들롤러(7215)로 구성된다.The
상기 하부아이들롤러(7214)는 도 27에 도시되어 있는 것 같이 튀틀림 충격과 수직방향 충격을 흡수하는 타입으로, 무한궤도트랙의 내부면에 맞닿으며 상기 무한궤도트랙(7211)의 내부면 돌기의 외측에 설치되어 회전되는 롤러몸체(72141)와; 상기 롤러몸체(72141)의 축방향 중앙에 설치되어 상기 프레임부(71)에 결합되어 고정되며 상기 롤러몸체(72141)로부터 전달된 상기 소방로봇의 하중을 받는 롤러축부(72142)와; 상기 롤러몸체(2141)와 롤러축부(72142)의 사이에 설치되어 수직방향의 충격과 뒤틀림 충격을 흡수하는 방진고무(72143)와; 상기 롤러축부(72142)의 외주면에 설치되어 상기 롤러축부(72142)와 직접 미끄럼 접촉을 하며, 상기 롤러몸체(72141)가 상기 롤러축부(72142)를 타고 회전될 때 마찰저항을 줄여주고, 상기 방진수단이 외주면에 설치되는 제1베어링(72144)과; 상기 제1베어링(72144)의 양측에 각각 설치되어 상기 제1베어링(72144)를 고정시켜주며 상기 롤러축부(72142)와 직접 미끄럼 접촉을 하는 제2베어링(72145)과; 상기 방진고무(72143)의 이탈을 막아주는 가이드 역할을 하고, 상기 롤러몸체(72141)의 양측에 각각 결합되는 가이드블럭(72146)과; 상기 제1베어링(72144)과 제2베어링(72145)이 설치된 상기 롤러몸체(72141)의 양단에 설치되어 상기 제1베어링(72144)과 제2베어링(72145)이 상기 롤러몸체(72141)에서 이탈되는 것을 방지하고, 상기 프레임부(71)의 내벽과 직접 접촉하는 엔드캡(72147)으로 구성된다.The lower
도 17, 도 18 및 도 19에 도시되어 있는 것 같이 상기 보조트랙부(722)는 상기 주트랙부(721)를 보조하고 견인력을 높이며, 상기 소방로봇의 지면과의 각도를 조절하여 상기 소방로봇의 무게 중심을 옮기기 용이하게 하는 역할을 하고, 토크의 전달력을 향상시키고 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조정할 때 움직임을 좋게 하기 위하여 상기 보조트랙 후방롤러(7223)의 직경보다 상기 보조트랙 전방롤러(7224)의 직경이 작은 삼각트랙 타입이다.17, 18, and 19, the
상기 보조트랙부(722)는 트랙슈가 체인모양으로 연결되어 이루어져 지면과 접하여 회전함으로써 장비를 전진시키는 보조무한궤도트랙(7221)과; 상기 주축(724)의 말단에 삽입되어 상기 주축(724)의 회전력을 받아 상기 보조무한궤도트랙(7221)을 돌려주는 보조트랙 후방롤러(7223)와; 상기 보조무한궤도트랙(7221)의 내부 외측 및 상기 보조트랙 후방롤러(7223)의 양측 외측에 설치되고, 상기 각도조절축(726)에 결합되어 상기 각도조절축(726)의 회전력에 의해 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조절할 수 있게 하는 사이드프레임(7222)과; 상기 보조무한궤도트랙(7221)의 전단 내부 및 상기 사이드프레임(7222) 사이에 형성된 롤러축(72221)에 설치되어 상기 보조무한궤도트랙(7221)에 장력을 주고 자유로이 회전하며 상기 보조무한궤도트랙(7221)을 지지하도록 설치되는 보조트랙 전방롤러(7224)와; 상기 보조트랙 후방롤러(7223)와 보조트랙 전방롤러(7224)의 사이에 설치되어 자유롭게 회전하며 상기 보조트랙부(722)의 중량을 지면에 고르게 분산시키는 다수 개의 보조트랙 아이들롤러(7225)로 구성된다.The
각각의 상기 사이드프레임(7222)에는 사이드베어링 하우징(72223) 및 사이드베어링(72224)이 설치되어 상기 주축(724)이 통과해도 상기 주축(724)의 회전력이 상기 사이드프레임(7222)에 전달되지 않도록 해야 한다.The
상기 각도조절모터(725)를 구동하면 상기 보조트랙부(722)의 각도가 조정될 수 있게 상기 각도조절축(726)의 양단은 상기 사이드프레임(7222)에 결합되어야 한다.Both ends of the
상기 사이드프레임(7222)의 롤러축(72221)의 양단에는 롤러축베어링(722211)이 설치되어 상기 보조트랙 전방롤러(7224)가 자유회전될 수 있도록 하는 구조이다.A
도 20과 도 21에 도시되어 있는 것 같이 상기 프레임부(71)는 뼈대를 이루며 전복되어도 주행이 가능하게 중심을 기준으로 상하가 동일한 형태이며, 상기 주행장치부(72)가 양측면에 설치되고, 상기 화재진압장치부(73)가 내부와 전면과 후면의 외부에 설치되며, 상기 로봇제어부(74)가 내부에 설치되고, 상기 배터리부(75)가 내부에 설치되고 상기 커버부(76)이 측면과 상면을 덮는다.20 and 21, the
상기 프레임부(71)의 상부는 탈착이 가능한 상기 커버부(76)로 막혀 있고, 하부는 하부플레이트(711)로 덮혀 있으며, 상기 하부플레이트(711)에는 상기 가압소방수 방수부(732)를 180°회전할 수 있도록 회전용 오픈닝(7111)이 형성된다.The upper portion of the
상기 프레임부(71)의 양측면의 하부 중앙 일정 길이에는 상기 하부아이들롤러(7214)가 결합되는 하부아이들롤러 결합부(712)가 형성되며, 상기 하부아이들롤러 결합부(712)에는 상기 하부아이들롤러(7214)의 축이 삽입되는 다수 개의 아이들롤러축 삽입홀(7121)이 형성된다.A lower idle
상기 프레임부(71)의 양측면의 상부 중앙 일정 길이에는 상기 상부아이들롤러(7215)가 결합되는 상부아이들롤러 결합부(713)가 형성되며, 상기 상부아이들롤러 결합부(713)에는 상기 상부아이들롤러(7215)의 축이 삽입되는 다수 개의 아이들롤러축 삽입홀(7131)이 형성된다.An upper idle
상기 프레임부(71)의 양측 측면 전단에는 상기 주축(724)이 통과하는 주축통과홀(714)이 형성된다.A main shaft through
상기 프레임부(71)의 양측 측면 후단에는 상기 후방롤러 아이들축(72131)이 삽입 결합되는 아이들축 결합구(715)가 형성된다.An idle
상기 프레임부(71)의 후면에는 상기 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되는 화학화재 약제 또는 가압소방수 인입구통과홀(716)이 형성된다.A chemical fire medicine or pressurized fire
상기 프레임부(71)의 내부에는 구동모터 회전축 통과홀(717)과 각도조절모터 회전축 통과홀(718)과 화학화재 약제 또는 가압소방수 파이프통과홀(719)가 형성된다.A driving motor rotating
도 22에 도시되어 있는 것 같이 상기 커버부(76)은 상기 프레임부(71)의 외부를 덮어 외부의 충격이나 화염으로부터 상기 프레임부(71)의 내부를 보호하는 역할을 한다.22, the
상기 커버부(76)에는 상기 프레임부(71) 내부를 점검하고 정비하기 위한 점검도어(761)와, 상기 가압소방수 방수부(732)가 180° 회전할 수 있게 하는 방수구 회전용 오프닝(762)과, 상기 주축(724)이 통과하는 주축통과 오프닝(763)과, 상기 후방롤러 아이들축(72131)이 통과하는 아이들축통과오프닝(764)과, 상기 아이들롤러축(72222)이 통과하는 아이들롤러축통과홀(765)과, 상기 가압소방수 인입부(731)이 통과하는 화학화재 약제 또는 가압소방수인입부통과홀(766)이 형성된다.The
도 23, 도 24 및 도 25에 도시되어 있는 것 같이 상기 화재진압장치부(73)는 상기 프레임부(71)의 내부와 외부에 설치되고 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되어 화재를 진압하는 역할을 하며, 소방차나 옥외소화전으로부터 화학화재 약제 또는 가압소방수 공급을 위하여 소방호스가 연결되는 가압소방수 인입부(731)와; 상기 소방로봇이 전복되었을 때도 상부로 화학화재 약제 또는 가압소방수를 분사할 수 있도록 180° 상하로 수직회전구동이 가능하고, 화학화재 약제 또는 가압소방수가 방수되는 방수노즐(7321)를 가진 가압소방수 방수부(732)와; 일측은 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되고, 타측은 상기 가압소방수 방수부가 결합되어 화학화재 약제 또는 가압소방수가 배출되며, 상기 가압소방수 방수부(732)를 전동모터(7332)로 구동하여 180° 상하로 수직회전구동되게 하는 수직회전구동부(733)와; 상기 가압소방수 인입부(731)와 수직회전구동부(733) 사이를 연결해주는 단관부(734)로 구성된다.As shown in FIGS. 23, 24 and 25, the
상기 가압소방수 인입부(731)는 상기 소방로봇이 좌우로 움직일 때 화학화재 약제 또는 가압소방수가 공급되는 상기 소방호스가 연결된 상기 가압소방수 인입부(731)도 같은 방향으로 회전되어 상기 소방로봇의 움직임에 의해 저항을 받지 않게 하는 스위블조인트부(73111)를 갖추고 상기 단관부(734)와 결합되는 인입부 스위블바디(711)와; 상기 인입부 스위블바디(7311)의 전단에 설치되어 상기 소방호스의 메일컨넥터(7313)와 결합되는 피메일컨넥터(7312)로 구성된다.When the fire fighting robot moves left and right, the pressurized fire fighting
상기 가압소방수 방수부(732)는 화학화재 약제 또는 가압소방수를 방수하는 소방노즐(7321)과; 상기 수직회전구동부(733)에 의해 상기 가압소방수 방수부(732)가 상하로 180° 수직회전구동될 수 있게 해주는 스위블조인트부(73221)와 플랜지기어부(73222)를 갖추고 상기 수직회전구동부(733)와 결합되는 방수부 스위블바디(7322)로 구성된다.The pressurized fire and
상기 수직회전구동부(733)는 상기 단관부(734)와 결합되어 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되고 상기 방수부 스위블바디(7322)와 결합되어 화학화재 약제 또는 가압소방수가 배출되는 용수포트(7331)와; 상기 가압소방수 방수부(732)를 180° 수직회전구동될 수 있게 회전력을 공급하는 전동모터(7332)와; 상기 전동모터(7332)의 출력축에 결합되며, 상기 플랜지기어부(73222)와 기어 결합하여 상기 전동모터(7332)의 회전 시 상기 플랜지기어부(73222)를 회전시켜 상기 가압소방수 방수부(732)를 회전시키는 회전축기어(7333)로 구성된다.The vertical
본 발명의 상기 화재진압장치부(73)는 전복된 상황에서도 상기 화재진압장치부(73)의 가압소방수 방수부(732)가 180°상하로 수직회전운동을 할 수 있으므로 상기 화재진압장치부(73)를 사용하여 화재를 진압하는 것에 문제가 없으며, 상기 가압소방수 인입부(731)에 인입부 스위블바디(7311)가 설치되어 소방수가 공급되는 소방호스의 꼬임을 방지할 수 있어, 악조건이나 전복에도 소방로봇으로서의 기능을 상실하지 않는 효과가 있다.The fire
도 26는 본 발명의 소방로봇의 액션을 예시한 것으로 도 26-1은 평지를 주행할 때의 상기 보조트랙부(722)의 견인력이 크게 필요치 않을 때의 상기 주트랙부(721)과 보조트랙부(722)를 도시한 것으로 상기 보조트랙부(722)가 중심축을 기준으로 중앙 부분에 위치하여 상기 보조트랙부(722)의 견인력을 최소한으로 이용할 때이며, 상기 보조트랙부(722)의 견인력이 최대한 필요할 때는 보조무한궤도트랙(7221)이 최대한 지면과 접하는 부분이 많게 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조정해야 한다.Fig. 26 illustrates the action of the fire fighting robot of the present invention. Fig. 26-1 shows the action of the fire fighting robot of the present invention when the traction force of the
도 26-2는 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조정하여 소방로봇을 일으켜 세워 장애물을 넘어갈 때의 상태를 도시한 것이다.FIG. 26-2 shows a state in which the fire fighting robot is raised to move the obstacle by adjusting the angle of the
도 26-3은 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조정하여 상기 소방로봇을 완전히 일으켜 세워 상기 보조트랙부(722)만으로 주행할 때를 도시한 것으로 이때는 각도 조정을 정확히 해서 무게의 중심을 잘 잡아야 한다.26-3 shows a state in which the angle of the
이와 같이 상기 주트랙부(721)과 보조트랙부(722)를 이용하여 장애물이나 계단 등을 쉽게 통과할 수 있고 상기 가압소방수 방수부(732)의 소방노즐(7321)을 위로 행하게 할 수 있어 화재진압을 가능하게 한다.As described above, the
도 27에 도시되어 있는 것 같이 상기 하부아이들롤러(7214)는 튀틀림 충격과 수직방향 충격을 흡수하는 타입으로, 무한궤도트랙의 내부면에 맞닿으며 상기 무한궤도트랙(7211)의 내부면 돌기의 외측에 설치되어 회전되는 롤러몸체(72141)와; 상기 롤러몸체(72141)의 축방향 중앙에 설치되어 상기 프레임부(71)에 결합되어 고정되며 상기 롤러몸체(72141)로부터 전달된 상기 소방로봇의 하중을 받는 롤러축부(72142)와; 상기 롤러몸체(72141)와 롤러축부(72142)의 사이에 설치되어 수직방향의 충격과 뒤틀림 충격을 흡수하는 방진고무(72143)와; 상기 롤러축부(72142)의 외주면에 설치되어 상기 롤러축부(72142)와 직접 미끄럼 접촉을 하며, 상기 롤러몸체(72141)가 상기 롤러축부(72142)를 타고 회전될 때 마찰저항을 줄여주고, 상기 방진수단이 외주면에 설치되는 제1베어링(72144)과; 상기 제1베어링(72144)의 양측에 각각 설치되어 상기 제1베어링(72144)를 고정시켜주며 상기 롤러축부(72142)와 직접 미끄럼 접촉을 하는 제2베어링(72145)과; 상기 방진고무(72143)의 이탈을 막아주는 가이드 역할을 하고, 상기 롤러몸체(72141)의 양측에 각각 결합되는 가이드블럭(72146)과; 상기 제1베어링(72144)과 제2베어링(72145)이 설치된 상기 롤러몸체(72141)의 양단에 설치되어 상기 제1베어링(72144)과 제2베어링(72145)이 상기 롤러몸체(72141)에서 이탈되는 것을 방지하고, 상기 프레임부(71)의 내벽과 직접 접촉하는 엔드캡(72147)으로 구성된다.As shown in FIG. 27, the lower
상기 하부아이들롤러(7214)는 상기 소방로봇의 주행장치부(72)가 부드러운 주행을 하게 함과 더불어 장애물을 쉽게 통과할 수 있게 하는 상기 무한궤도트랙(7211)의 내면에 설치되어 자유롭게 회전하며 상기 소방로봇의 하중을 받아 지면에 고르게 분산시키며, 본 발명의 상기 하부아이들롤러(7214)는 수직방향 충격흡수와 뒤틀림 충격흡수를 하는 방진수단이 설치되어 로봇이 악조건에서의 주행에도 하중을 지면에 고르게 분산시키고 완화시켜 주행 시 받는 충격이 로봇 본체로 다시 전달시키지 않게 하여 로봇에 무리한 힘이 가해지지 않도록 하여 로봇의 수명을 연장시킬 수 있다.The
상기 방진고무(72143)는 충격 흡수 효율을 높이기 위하여 여러 겹의 방진고무로 형성되는 구조이며 150℃의 주위 환경에서도 녹지 않는 내열성을 갖추어야 하고, 상기 방진고무(72143)는 상기 제1베어링(72144)에 부착 완료 후 롤러축부(72142)의 진동을 방지하기 위하여 센터링이 정확하게 가공하여 외주가 완전 원형이어어야 한다.The
상기 방진고무(72143)는 수직방향의 충격과 뒤틀림 충격을 흡수하기 쉽도록 상기 방진고무(72143)의 이탈을 막아주는 가이드 역할을 하고 상기 롤러몸체(72141))의 양측에 각각 결합되는 가이드블럭(72146)에 의해 완전히 덮히는 것이 아니고, 감겨진 상기 방진고무(72143)의 두께의 1/3~1/2만 덮이도록 상기 가이드블럭(72146)의 오프닝 크기를 정해야 한다.The
상기 방진고무(72143)는 인장강도 70~300kg/㎠이고 최고 신장율이 600% 이며, 경도 30~95, 사용온도 150℃ 인 것이 바람직하며, EPDM 고무나 내열고무(Neoplene, CR)를 사용하는 것이 바람직하다.Preferably, the
상기 제1베어링(72144)과 상기 제2베어링(72145)은 상기 롤러축부(72142)와 직접 미끄럼 접촉을 하는 메탈베어링타입이며, 재질은 상기 롤러축부(72142)보다 무른 재질인 황동을 사용하여 상기 롤러축부(72142)의 마모가 되지 않도록 한다.The
본 발명의 기동형 로봇 화재진압 시스템은 기동성이 뛰어나고 소형차량에 필요한 장비를 집약해서 탑재되므로 신속한 화재현장 접근이 가능하고, 상기 가압펌프(1)로 A급 화재 시 10kg/㎠ G의 가압소방수를 배출할 수 있으며, 상기 소화약제탱크(41)을 구비함으로써 대형소방차 또는 화학차 없이 소화전만을 이용하여 B급 화재진압 가능하고, 화학약제 방수 시에는 방수하기 전에 상기 혼합장치부(5)에서 강제적으로 압축공기로 혼합하여 최적의 발포 상태를 유지할 수 있으며, 전복주행이 가능한 상기 소방로봇(7)을 적용함으로써 최악 조건의 화재현장에 상기 소방로봇(7)을 직접 투입할 수 있으며, 외부의 지원을 받지 않고 단독으로 다기능의 화재 진압을 수행할 수 있다.
Since the starting-type robot fire suppression system of the present invention is excellent in maneuverability and is loaded with equipment necessary for a small-sized vehicle, it can be quickly accessed to the fire scene, and the
1 : 가압펌프 11 : 플로우미터
12 : 유량조절밸브 13 : 소방수인입구
14 : 소방수개폐밸브
2 : 에어컴프레셔 21 : 레귤레이터
22 : 에어개폐밸브 23 : 리시버탱크
3 : 동력부 31 : 엔진
32 : 스타트 모터 33 : 제너레이터
34 : 배터리 35 : 연료탱크
4 : 소화약제부 41 : 소화약제탱크
411 : 약제개폐밸브 412 : 레벨게이지
413 : 에어벤트 42 : 압입약제펌프
5 : 혼합장치부
6 : 호스릴 시스템 61 : 소방호스
62 : 호스릴 63 : 소방노즐
7 : 소방로봇
71 : 프레임부 711 : 하부플레이트
7111 : 회전용 오픈닝 712 : 하부아이들롤러 결합부
7121 : 아이들롤러축 삽입홀 713 : 상부아이들롤러 결합부
7131 : 아이들롤러축 삽입홀 714 : 주축통과홀
715 : 아이들축 결합구
716 : 화학화재 약제 또는 가압소방수 인입구통과홀
717 : 구동모터 회전축 통과홀 718 : 각도조절모터 회전축 통과홀
719 : 화학화재 약제 또는 가압소방수 파이프통과홀
72 : 주행장치부
721 : 주트랙부 7211 : 무한궤도트랙
7212 : 전방롤러 7213 : 후방롤러
72131 : 후방롤러 아이들축 7214 : 하부아이들롤러
72141 : 롤러몸체 721411 : 오일주입구
72142 : 롤러축부
72143 : 방진고무 72144 : 제1베어링
72145 : 제2베어링 72146 : 가이드블럭
721461 : 가이드블럭체결볼트 72147 : 엔드캡
7215 : 상부아이들롤러 722 : 보조트랙부
7221 : 보조무한궤도트랙 7222 : 사이드프레임
72221 : 롤러축 722211 : 롤러축베어링
72222 : 아이들롤러축 72223 : 사이드베어링 하우징
72224 : 사이드베어링 7223 : 보조트랙 후방롤러
7224 : 보조트랙 전방롤러 7225 : 보조트랙 아이들롤러
723 : 구동모터 7231 : 회전축
7232 : 웜 7233 : 커플링
724 : 주축 7241 : 웜휠
7242 : 주축중공 725 : 각도조절모터
7251 : 회전축 7252 : 웜
7253 : 커플링 726 : 각도조절축
7261 : 웜휠
73 : 화재진압장치부 731 : 가압소방수 인입부
7311 : 인인부 스위블바디 73111 : 스위블조인트부
7312 : 피메일커넥터 7313 : 메일커넥터
732 : 가압소방수 방수부 7321 : 소방노즐
7322 : 방수부 스위블바디 73221 : 스위블조인트부
73222 : 플랜지기어부 73223 : 스위블조인트오링
733 : 수직회전구동부 7331 : 용수포트
73311 : 인입구 73312 : 배출구
7332 : 전동모터 7333 : 회전축기어
734 : 단관부
74 : 로봇제어부 75 : 배터리부
76 : 커버부 761 : 점검도어
762 : 방수구 회전용 오픈닝 763 : 주축통과오프닝
764 : 아이들축통과오프닝 765 : 아이들롤러축통과홀
766 : 화학화재 약제 또는 가압소방수인입부통과홀
8 : 제어부
9 : 이송차량 91 : 시스템 설치가대
10 : 램프장치 101 : 프레임부
1011 : 세로프레임 1012 : 가로프레임
10121 : 스토퍼이동슬롯 102 : 램프부
1021 : 후면램프 10211 : 롤러
102111 : 롤러본체 102112 : 롤러축
10212 : 스토퍼롤러 102121 : 스토퍼
1021211 : 스토퍼와 롤러 결합구 102123 : 스토퍼롤러축
102122 : 롤러본체 1021221 : 베어링
10213 : 측면롤러 102131 : 측면롤러본체
1021311 : 베어링 102132 : 측면롤러지지대
1021321 : 롤러축 1021322 : 램프부 결합구
10214 : 후면램프힌지결합부
1022 : 전면램프 10221 : 롤러
102211 : 롤러본체 102212 : 롤러축
10222 : 측면롤러 102221 : 측면롤러본체
1022211 : 베어링 102222 : 측면롤러지지대
1022221 : 롤러축 1022222 : 램프부 결합구
10223 : 전면램프힌지결합부 10224 : 경사부
102241 : 고무댐퍼 1023 : 힌지부
10231 : 동부싱1: Pressure pump 11: Flow meter
12: Flow control valve 13: Water inlet
14: Firefighting valve
2: Air Compressor 21: Regulator
22: air opening / closing valve 23: receiver tank
3: power section 31: engine
32: Start motor 33: Generator
34: Battery 35: Fuel tank
4: Extinguishing agent part 41: Extinguishing agent tank
411: medicine opening / closing valve 412: level gauge
413: air vent 42: pressurized chemical pump
5:
6: Hose thrill system 61: Fire hose
62: Hosuril 63: Fire nozzle
7: Fire fighting robot
71: frame part 711: lower plate
7111: Opening for rotation 712: Lower idle roller engaging portion
7121: idler roller shaft inserting hole 713: upper idler roller engaging portion
7131: idler roller shaft insertion hole 714: spindle passing hole
715: idle shaft coupling hole
716: Chemical fire or pressurized water inlet inlet hole
717: drive motor rotation shaft through hole 718: angle adjustment motor rotation shaft through hole
719: Chemical fire or pressurized fire water pipe through hole
72:
721: main track portion 7211: infinite orbital track
7212: front roller 7213: rear roller
72131: Rear roller idle shaft 7214: Lower idle roller
72141: Roller body 721411: Oil filling hole
72142: Roller shaft
72143: Anti-vibration rubber 72144: First bearing
72145: Second bearing 72146: Guide block
721461: Guide block fastening bolts 72147: End caps
7215: upper idle roller 722: auxiliary track portion
7221: Auxiliary track track 7222: Side frame
72221: Roller shaft 722211: Roller shaft bearing
72222: idler roller shaft 72223: side bearing housing
72224: Side bearing 7223: Auxiliary track rear roller
7224: Auxiliary track front roller 7225: Auxiliary track idle roller
723: drive motor 7231:
7232: Worm 7233: Coupling
724: Spindle 7241: Worm wheel
7242: Main shaft hollow 725: Angle adjustment motor
7251: Rotating shaft 7252: Worm
7253: Coupling 726: Angle adjustment shaft
7261: Worm wheel
73: Fire suppression device part 731: Pressurized water supply inlet part
7311: Pivoting swivel body 73111: Swivel joint part
7312: Mail connector 7313: Mail connector
732: Pressurized water discharge waterproofing part 7321: Fire discharge nozzle
7322: Waterproof part swivel body 73221: Swivel joint part
73222: Flange actuator 73223: Swivel joint O-ring
733: Vertical rotation drive part 7331: Water port
73311: Inlet 73312: Outlet
7332: Electric motor 7333: Rotary shaft gear
734:
74: robot control unit 75: battery unit
76: Cover part 761: Inspection door
762: Opening for waterproofing opening 763: Opening for main shaft opening
764: idle shaft passing opening 765: idler roller shaft passing hole
766: Chemical fire or pressurized water inlet penetration hole
8:
9: Transport vehicle 91: System installation stand
10: lamp device 101: frame part
1011: Vertical frame 1012: Horizontal frame
10121: Stopper moving slot 102:
1021: Rear lamp 10211: Roller
102111: Roller body 102112: Roller shaft
10212: Stopper roller 102121: Stopper
1021211: Stopper and roller coupling 102123: Stopper roller shaft
102122: Roller body 1021221: Bearing
10213: Side roller 102131: Side roller body
1021311: Bearing 102132: Side roller support
1021321: Roller shaft 1021322: Lamp part coupling part
10214: Rear lamp hinge coupling part
1022: front lamp 10221: roller
102211: Roller body 102212: Roller shaft
10222: side roller 102221: side roller body
1022211: Bearing 102222: Side roller support
1022221: Roller shaft 1022222: Lamp part coupling part
10223: front lamp hinge connecting portion 10224: inclined portion
102241: Rubber damper 1023: Hinge part
10231: Copper bushing
Claims (5)
압축공기를 생산하는 에어컴프레셔(2)와;
상기 가압펌프(1)와 에어컴프레셔(2)에 동력을 공급하는 동력부(3)와;
소화약제를 저장하는 소화약제탱크(41)와 상기 소화약제탱크(41)에서 소화약제를 펌핑하는 압입약제펌프(42)를 포함하는 소화약제부(4)와;
A급 화재진압을 위해 상기 가압소방수가 그대로 통과하거나, B급 화재진압 약재의 효과적인 발포를 위해 상기 소화약제와 가압소방수와 압축공기를 혼합하여 화학화재 약제를 제조하는 혼합장치부(5)와;
상기 혼합장치부(5)를 거친 상기 가압소방수나 화학화재 약제를 방출하는 통로가 되는 소방호스(61)와 상기 소방호스(61)를 걸어두는 호스릴(62)과 소방노즐(63)을 포함하며, 소방로봇(7)에 결합하거나 직접 소방호스의 말단에 상기 소방노즐(63)을 결합하여 방사하는 호스릴 시스템(6)과;
상기 가압소방수나 화학화재 약제를 이송하는 상기 소방호스(61)가 가압소방수 인입부(731)에 결합되어 화재 진압 시에 소방관이 접근하기 어려운 협소지역에 투입시켜 용이하게 화재를 진압하는 소방로봇(7)과;
상기 가압펌프(1), 에어컴프레셔(2), 동력부(3), 혼합장치부(5) 및 소방로봇(7)을 운전하고 제어하는 제어부(8)와;
상기 가압펌프(1), 에어컴프레셔(2), 동력부(3), 소화약재탱크(4), 혼합장치부(5), 호스릴 시스템(6), 제어부(8) 및 소방로봇(7)이 설치 또는 적재되어 화재 현장을 신속히 이송할 수 있는 승합차 타입의 이송차량(9)과;
상기 이송차량(9)에 설치되어 상기 소방로봇(7)이 다른 장치의 도움없이 오르내릴 수 있게 하는 램프장치(10)로 구성되고,
상기 소화약제부(4)에는 상기 제어부(8)에서 소화약제의 공급을 중단할 수 있게 약제개폐밸브(411)가 설치되며,
상기 약제개폐밸브(411)는 솔레노이드밸브 타입이고,
상기 에어컴프레셔(2)의 압축공기 공급라인에는 압축공기의 압력을 일정 압력으로 조정하는 레귤레이터(21)와, 상기 제어부(8)에서 압축공기의 공급을 중단할 수 있게 에어개폐밸브(22)가 설치되며, 상기 에어개폐밸브(22)는 솔레노이드밸브 타입이며,
상기 압입약제펌프(42)는 소화약제의 펌핑량을 알 수 있는 메터링 타입의 펌프를 사용하고,
상기 가압펌프(1)의 후단에는 방수되는 물의 양을 알 수 있게 하기 위하여 플로우미터(11)와 방수되는 가압소방수의 유량을 조절할 수 있는 유량조절밸브(12)가 설치되며,
상기 혼합장치부(5)는 가압소방수는 중앙으로 인입되고 사이드로 소화약제와 압축공기가 인젝터 형식으로 압입되어 소화약제의 압력 및 압축공기의 압력에 의해서 압입 혼합하는 방식인 프레져 사이드 프로포셔너 방식(Pressure Side Proportioner Type)을 채택하고,
상기 제어부(8)는 방수 시작부터 측정시점까지의 물 사용량과 소화약제 사용량 및 상기 혼합장치부(5)에서의 혼합율이 디스플레이되게 하고 혼합율을 조정할 수 있는 구조인 것을 특징으로 하는 기동형 로봇 화재진압 시스템
A pressurizing pump (1) for supplying pressurized water to the fire hydrant to discharge pressurized water;
An air compressor (2) for producing compressed air;
A power section (3) for supplying power to the pressurizing pump (1) and the air compressor (2);
An extinguishing agent part (4) including an extinguishing agent tank (41) for storing the extinguishing agent and a pressurizing agent pump (42) for pumping the extinguishing agent in the extinguishing agent tank (41);
A mixer unit 5 for mixing the extinguishing agent, pressurized water, and pressurized air to form a chemical fire medicament so that the pressurized water is passed through as it is to quench the A class fire, or the B class fire extinguishing medicament is effectively foamed;
A fire hose 61 which becomes a passage for discharging the pressurized water fire water or chemical fire medicines through the mixing unit 5 and a hose reel 62 for hanging the fire hose 61 and a fire nozzle 63 And a hose reel system (6) which is coupled to the fire fighting robot (7) or directly joins the fire nozzle (63) to the end of the fire hose to emit the fire.
The fire hose 61 for transferring the pressurized fire fighting water or the chemical fire medicine is connected to the pressurized water inlet port 731 so that the fire hose 61 is put in a narrow area where the fire fighter can not easily approach when the fire is extinguished, 7);
A control unit 8 for operating and controlling the pressurizing pump 1, the air compressor 2, the power unit 3, the mixing unit 5, and the fire-fighting robot 7;
The control unit 8 and the fire-fighting robot 7 are connected to each other by the pressurizing pump 1, the air compressor 2, the power unit 3, the extinguishing agent tank 4, the mixing device unit 5, A transfer vehicle (9) of a van type which can be installed or loaded so as to rapidly transport a fire scene;
And a ramp device (10) provided on the transfer vehicle (9) for allowing the firefighter robot (7) to ascend and descend without the aid of another device,
The medicine extinguishing agent part 4 is provided with a medicine opening / closing valve 411 to stop the supply of the extinguishing agent from the control part 8,
The medicine on / off valve 411 is of a solenoid valve type,
The compressed air supply line of the air compressor 2 is provided with a regulator 21 for regulating the pressure of the compressed air to a predetermined pressure and an air opening and closing valve 22 for stopping the supply of the compressed air And the air opening / closing valve 22 is of a solenoid valve type,
The pressurizing agent pump 42 uses a metering type pump capable of knowing the pumping amount of the extinguishing agent,
A flow meter 11 and a flow rate control valve 12 for controlling the flow rate of the pressurized water-repelling water to be water-proof are installed at the rear end of the pressurizing pump 1,
In the mixing device 5, the pressurized fire water is drawn into the center, the fire extinguishing agent and the compressed air are pressurized in the injector type, and pressurized and mixed by the pressure of the extinguishing agent and the pressure of the compressed air. (Pressure Side Proportioner Type)
Wherein the control unit (8) is a structure capable of displaying the water consumption from the beginning of the waterproofing to the measuring point, the use amount of the extinguishing agent, and the mixing ratio in the mixing unit (5)
상기 프레임부(101)는 폭 방향으로 설치되어 상기 이송차량(9)에 고정되는 3개의 세로프레임(1011)과, 상기 세로프레임(1011)의 상부에 설치되어 상기 램프부(102)가 각각 삽입되며 ㄷ형강으로 이루어진 4개의 가로프레임(1012)으로 구성되고,
상기 후면램프(1021)에는 상기 램프부(102)가 상기 프레임부(101)에서 쉽게 빠지고 넣을 수 있도록 좌우 각 1개의 롤러(10211)와, 상기 램프부(102)가 일정 길이만 뽑아지게 잡아주는 스토퍼(102121)가 형성된 좌우 각 1개의 스토퍼롤러(10212)와, 좌우의 균형을 잡아주기 위해 측면이 닿는 1개의 측면롤러(10213)가 형성되며,
상기 전면램프(1022)에는 상기 램프부(102)가 상기 프레임부(101)에서 쉽게 빠지고 넣을 수 있도록 좌우 각 2개의 롤러(10221)와, 좌우의 균형을 잡아주기 위해 측면이 닿는 1개의 측면롤러(10222)가 형성되고,
상기 전면램프(1022)의 일측 말단은 지면과 맞닿는 면적을 넓게 하기 위하여 경사부(10224)를 가지며, 상기 경사부(10224)에는 충격 흡수를 위한 고무댐퍼(102241)가 설치되며,
각각의 가로프레임(1012)에는 상기 램프부(102)가 일정 길이만 빠지도록 상기 스토퍼롤러(10212)의 스토퍼(102121)가 삽입되어 이동되는 스토퍼이동슬롯(10121)이 형성되는 구조인 것을 특징으로 하는 기동형 로봇 화재진압 시스템
The method according to claim 1,
The frame part 101 includes three vertical frames 1011 installed in the width direction and fixed to the conveying vehicle 9 and a vertical frame 1011 installed on the vertical frame 1011, And four horizontal frames 1012 made of d-shaped steel,
The rear lamp 1021 is provided with a roller 10211 for each of the left and right sides so that the lamp unit 102 can be easily inserted into and removed from the frame unit 101, One stopper roller 10212 on each of the left and right sides in which the stopper 102121 is formed and one side roller 10213 on which the side surface is contacted to balance the left and right,
The front lamp 1022 is provided with two left and right rollers 10221 so that the lamp unit 102 can easily fall out of the frame unit 101 and one side roller (10222)
One end of the front lamp 1022 has an inclined portion 10224 for widening an area of contact with the ground and a rubber damper 102241 for shock absorption is installed on the inclined portion 10224,
A stopper moving slot 10121 is formed in each of the horizontal frames 1012 so that the stopper 102121 of the stopper roller 10212 is inserted and moved so that the lamp unit 102 is separated from the lamp unit 102 by a predetermined length Start-up robot fire suppression system
상기 소방로봇(7)은 전복주행기능 및 화재진압기능을 가지며,
상기 소방로봇(7)은 뼈대를 이루며 전복되어도 주행이 가능하게 중심을 기준으로 상하가 동일한 형태인 프레임부(71)와;
상기 프레임부(71)의 양측면에 설치되어 상기 소방로봇을 주행시키는 주행장치부(72)와;
상기 프레임부(71)의 내부와 외부에 설치되고 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되어 화재를 진압하는 화재진압장치부(73)와;
상기 프레임부(71)의 내부에 설치되어 상기 소방로봇을 제어하고 상기 제어부(8)에서 운전 및 제어할 수 있는 로봇제어부(74)와;
상기 프레임부(71)의 내부에 설치되어 상기 소방로봇에 필요한 전원을 공급하는 배터리부(75)와;
상기 프레임부(1)의 외부를 덮어 외부의 충격이나 화염으로부터 상기 프레임부(71)의 내부를 보호하는 커버부(76)로 구성되며,
상기 주행장치부(72)는 회전력을 전달받아 회전하여 앞뒤로 주행하는 주트랙부(721)와;
상기 주트랙부(721)를 보조하고 견인력을 높이며, 상기 소방로봇의 지면과의 각도를 조절하여 상기 소방로봇의 무게 중심을 옮기기 용이하게 하는 보조트랙부(722)와;
좌측과 우측의 상기 주트랙부(721) 및 보조트랙부(722)를 각각 구동시키는 2개의 구동모터(723)와;
상기 구동모터(723)의 회전력을 주행을 위해 좌측과 우측의 주트랙부 및 보조트랙부에 전달하는 2개의 주축(724)과;
상기 보조트랙부(722)의 각도를 조절하는 각도조절모터(725)와;
상기 각도조절모터(725)의 회전력을 좌우 양측의 상기 보조트랙부(722)에 전달하여 각도 조절을 할 수 있게 하는 각도조절축(726)으로 구성되고,
상기 구동모터(723)와 각조조절모터(725)의 회전축(7231, 7251)에는 웜(7232, 7252)이 형성되고 상기 주축(724)와 각도조절축(726)에는 웜휠(7241, 7261)이 형성되어 상기 웜(7232, 7252)과 웜휠(7241, 7261)로 구성된 윔기어로 상기 구동모터(723)와 각조조절모터(725)에서 상기 주축(724)와 각도조절축(726)으로 동력을 직각으로 전달하며,
상기 주축(724)에는 상기 각도조절축(726)이 통과하는 주축중공(7242)이 형성되어, 상기 각도조절축(726)의 설치되는 면적을 줄이고 상기 각도조절축(726)이 내부로 노출되는 것을 방지하며,
상기 주트랙부(721)는 트랙슈가 체인모양으로 연결되어 이루어져 지면과 접하여 회전함으로써 장비를 전진시키는 무한궤도트랙(7211)과;
상기 주축(724)에 삽입 결합되어 상기 주축(724)의 회전력을 받아 상기 무한궤도트랙(7211)을 돌려주는 전방롤러(7212)와;
상기 프레임부(71)에 결합된 후방롤러 아이들축(72131)에 삽입되어 상기 무한궤도트랙(7211)에 장력을 주고 자유로이 회전하며 상기 무한궤도트랙(7211)을 지지하도록 설치되는 후방롤러(7213)와;
상기 프레임부(71)에 결합되고, 상기 전방롤러(7212)와 후방롤러(7213) 사이에 설치되어 자유롭게 회전하며 장비의 중량을 지면에 고르게 분산시키는 다수 개의 하부아이들롤러(7214)와;
상기 무한궤도트랙(7211)의 상측이 처지지 않도록 무한궤도트랙의 무게를 지지하는 상부아이들롤러(7215)로 구성되며,
상기 보조트랙부(722)는 트랙슈가 체인모양으로 연결되어 이루어져 지면과 접하여 회전함으로써 장비를 전진시키는 보조무한궤도트랙(7221)과;
상기 주축(724)의 말단에 삽입되어 상기 주축(724)의 회전력을 받아 상기 보조무한궤도트랙(7221)을 돌려주는 보조트랙 후방롤러(7223)와;
상기 보조무한궤도트랙(7221)의 내부 외측 및 상기 보조트랙 후방롤러(7223)의 양측 외측에 설치되고, 상기 각도조절축(726)에 결합되어 상기 각도조절축(726)의 회전력에 의해 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조절할 수 있게 하는 사이드프레임(7222)과;
상기 보조무한궤도트랙(7221)의 전단 내부 및 상기 사이드프레임(7222) 사이에 형성된 롤러축(72221)에 설치되어 상기 보조무한궤도트랙(7221)에 장력을 주고 자유로이 회전하며 상기 보조무한궤도트랙(7221)을 지지하도록 설치되는 보조트랙 전방롤러(7224)와;
상기 보조트랙 후방롤러(7223)와 보조트랙 전방롤러(7224)의 사이에 설치되어 자유롭게 회전하며 상기 보조트랙부(722)의 중량을 지면에 고르게 분산시키는 다수 개의 보조트랙 아이들롤러(7225)로 구성되며,
상기 보조트랙부(722)는 토크의 전달력을 향상시키고 상기 보조트랙부(722)의 각도를 조정할 때 움직임을 좋게 하기 위하여 상기 보조트랙 후방롤러(7223)의 직경보다 상기 보조트랙 전방롤러(7224)의 직경이 작은 삼각트랙 타입이고,
상기 화재진압장치부(73)는 상기 혼합장치부(5)로부터 화학화재 약제 또는 가압소방수를 공급받기 위하여 소방호스가 연결되는 가압소방수 인입부(731)와;
상기 소방로봇이 전복되었을 때도 상부로 상기 혼합장치부(5)로부터 화학화재 약제 또는 가압소방수를 분사할 수 있도록 180° 상하로 수직회전구동이 가능하고, 상기 혼합장치부(5)로부터 화학화재 약제 또는 가압소방수가 방수되는 방수노즐(321)를 가진 가압소방수 방수부(732)와;
일측은 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되고, 타측은 상기 가압소방수 방수부(732)가 결합되어 화학화재 약제 또는 가압소방수가 배출되며, 상기 가압소방수 방수부(732)를 전동모터(7332)로 구동하여 180° 상하로 수직회전구동되게 하는 수직회전구동부(733)와;
상기 가압소방수 인입부(731)와 수직회전구동부(733) 사이를 연결해주는 단관부(734)로 구성되며,
상기 가압소방수 인입부(731)는 상기 소방로봇이 좌우로 움직일 때 화학화재 약제 또는 가압소방수가 공급되는 상기 소방호스가 연결된 상기 가압소방수 인입부(731)도 같은 방향으로 회전되어 상기 소방로봇의 움직임에 의해 저항을 받지 않게 하는 스위블조인트부(73111)를 갖추고 상기 단관부(734)와 결합되는 인입부 스위블바디(7311)와;
상기 인입부 스위블바디(7311)의 전단에 설치되어 상기 소방호스의 메일컨넥터(7313)와 결합되는 피메일컨넥터(7312)로 구성되고,
상기 가압소방수 방수부(732)는 화학화재 약제 또는 가압소방수를 방수하는 소방노즐(7321)과;
상기 수직회전구동부(733)에 의해 상기 가압소방수 방수부(732)가 상하로 180° 수직회전구동될 수 있게 해주는 스위블조인트부(73221)와 플랜지기어부(73222)를 갖추고 상기 수직회전구동부(733)와 결합되는 방수부 스위블바디(7322)로 구성되며,
상기 수직회전구동부(733)는 상기 단관부(734)와 결합되어 화학화재 약제 또는 가압소방수가 인입되고 상기 방수부 스위블바디(7322)와 결합되어 화학화재 약제 또는 가압소방수가 배출되는 용수포트(7331)와;
상기 가압소방수 방수부(732)를 180° 수직회전구동될 수 있게 회전력을 공급하는 전동모터(7332)와;
상기 전동모터(7332)의 출력축에 결합되며, 상기 플랜지기어부(73222)와 기어 결합하여 상기 전동모터(7332)의 회전 시 상기 플랜지기어부(73222)를 회전시켜 상기 가압소방수 방수부(732)를 회전시키는 회전축기어(333)로 구성되는 것을 특징으로 하는 기동형 로봇 화재진압 시스템
The method according to claim 1,
The fire fighting robot 7 has an overturn driving function and a fire suppression function,
The fire-fighting robot 7 includes a frame 71 having a frame and an upper part and a lower part with the center of the frame,
A traveling unit 72 installed on both sides of the frame unit 71 to travel the fire-fighting robot;
A fire suppression device unit 73 installed inside and outside the frame unit 71 and for extinguishing a fire by introducing a chemical fire or pressurized fire and water;
A robot control unit 74 installed in the frame unit 71 to control the fire fighting robot and to operate and control the fire control unit 8;
A battery unit 75 installed inside the frame unit 71 and supplying power to the fire fighting robot;
And a cover part (76) covering the outside of the frame part (1) to protect the inside of the frame part (71) from external impact or flame,
The traveling unit 72 includes a main track portion 721 that rotates to travel back and forth while receiving a rotational force;
An auxiliary track part 722 for assisting the main track part 721 to increase the traction force and adjusting the angle between the main track part 721 and the ground surface of the fire fighting robot to facilitate shifting the center of gravity of the fire fighting robot;
Two drive motors 723 for driving the left and right main track portions 721 and auxiliary track portions 722, respectively;
Two main shafts 724 for transmitting the rotational force of the driving motor 723 to left and right main track portions and auxiliary track portions for traveling;
An angle adjusting motor 725 for adjusting the angle of the auxiliary track portion 722;
And an angle adjusting shaft 726 for transmitting the rotational force of the angle adjusting motor 725 to both the left and right auxiliary track portions 722 to adjust the angle,
Worms 7232 and 7252 are formed on the rotation shafts 7231 and 7251 of the drive motor 723 and the till adjustment motor 725 and worm wheels 7241 and 7261 are mounted on the main shaft 724 and the angle adjusting shaft 726 And the worm gear 7232 and the worm wheels 7241 and 7261 are driven to rotate the main shaft 724 and the angle adjusting shaft 726 by the driving motor 723 and the keystone adjustment motor 725, At right angles,
A main shaft hole 7242 through which the angle adjusting shaft 726 passes is formed in the main shaft 724 to reduce an area where the angle adjusting shaft 726 is installed and the angle adjusting shaft 726 is exposed to the inside ≪ / RTI >
The main track portion 721 includes an endless track 7211 connected to the track shoe in a chain shape and advancing the equipment by rotating in contact with the ground surface;
A front roller 7212 inserted into the main shaft 724 to receive the rotational force of the main shaft 724 to rotate the endless track 7211;
A rear roller 7213 inserted in the rear roller idler shaft 72131 coupled to the frame part 71 and provided to support the endless track track 7211 by giving tension to the endless track track 7211, Wow;
A plurality of lower idler rollers 7214 coupled to the frame portion 71 and disposed between the front rollers 7212 and the rear rollers 7213 to freely rotate and evenly distribute the weight of the equipment to the ground;
And an upper idler roller 7215 for supporting the weight of the caterpillar track so that the upper side of the caterpillar track 7211 is not sagged,
The auxiliary track part 722 includes an auxiliary caterpillar track 7221 connected to the track shoe in a chain shape and advancing the equipment by rotating in contact with the ground surface;
An auxiliary track rear roller 7223 inserted into a distal end of the main shaft 724 to receive the rotational force of the main shaft 724 to rotate the auxiliary track 7421;
The auxiliary adjusting track 722 is provided on the outer side of the auxiliary track 722 and on both sides of the auxiliary track rear roller 7223 and is coupled to the angle adjusting shaft 726, A side frame 7222 that allows the angle of the track portion 722 to be adjusted;
The auxiliary endless track track 7221 is installed on the roller shaft 72221 formed between the front end of the auxiliary endless track track 7221 and the side frame 7222 so as to apply tension to the auxiliary endless track track 7221, An auxiliary track front roller 7224 installed to support the main track 7221;
And a plurality of auxiliary track idle rollers 7225 installed between the auxiliary track rear roller 7223 and the auxiliary track front roller 7224 and freely rotating to evenly distribute the weight of the auxiliary track portion 722 to the paper surface And,
The auxiliary track portion 722 is larger in diameter than the diameter of the auxiliary track rear roller 7223 in order to improve the torque transferring force and improve the movement of the auxiliary track portion 722 in adjusting the angle of the auxiliary track portion 722. [ ) Is a triangular track type having a small diameter,
The fire suppression device unit 73 includes a pressurized water inlet unit 731 to which a fire hose is connected to receive chemical fire medicines or pressurized fire water from the mixing unit 5;
When the fire-fighting robot is overturned, it is possible to vertically rotate upwards and downwards by 180 ° so as to inject chemical fire medicines or pressurized fire-fighting water from the mixing apparatus unit 5 from the upper part, Water-repellent water-repelling portion 732 having a water-proof nozzle 321 in which water or pressurized water is protected;
Water fire extinguishing part 732 is connected to the other side to discharge the chemical fire medicine or pressurized fire and water, and the pressurized fire and waterproof waterproof part 732 is connected to the electric motor 7332 A vertical rotation driving unit 733 for vertically driving vertical movement by 180 °;
And a short tube portion 734 for connecting the pressurized water inlet 731 and the vertical rotation drive portion 733,
When the fire fighting robot moves left and right, the pressurized fire fighting water inlet portion 731 rotates in the same direction as the pressurized fire fighting water inlet portion 731 to which the chemical fire medicine or pressurized fire fighting water is supplied, An inlet swivel body 7311 having a swivel joint portion 73111 that is not subjected to a resistance by the first end portion 734 and is coupled to the short end portion 734;
And a female connector 7312 provided at the front end of the inlet swivel body 7311 and coupled to the mail connector 7313 of the fire hose,
The pressurized fire and waterproofing waterproofing part 732 includes a fire prevention nozzle 7321 for protecting chemical fire or pressurized fire and water.
A swivel joint part 73221 and a flange gear part 73222 which enable the pressurized fire waterproof waterproof part 732 to be vertically rotated 180 ° vertically by the vertical rotation drive part 733 and the vertical rotation drive part 7332 And a waterproof part swivel body 7322 coupled with the waterproof part swivel body 7322,
The vertical rotation drive part 733 is connected to the short pipe part 734 and is connected to the waterproof part swivel body 7322 to receive chemical fire medicines or pressurized water discharge water, )Wow;
An electric motor 7332 for supplying rotational force to the pressurized fire and waterproof waterproofing part 732 so as to be driven by 180 ° in the vertical direction;
And is coupled to the output shaft of the electric motor 7332. The flange portion 73222 is engaged with the flange portion 73222 to rotate the flange portion 73222 when the electric motor 7332 rotates, And a rotary shaft gear (333) for rotating the rotary type fire extinguishing system
상기 동력부(3)는 연료를 연소하여 동력을 발생시켜 상기 가압펌프(1)와 제어부(8)에 전원을 공급하기 위하여 전기를 발전하거나 상기 에어컴프레셔(2)를 구동시키는 엔진(31)과;
상기 엔진(31)을 스타트시키는 스타트 모터(32)와;
상기 엔진(31)의 출력 일부를 이용하여 전기를 발전하는 제너레이터(33)와;
상기 제너레이터(33)에서 발생된 전기를 저장하는 배터리(34)와;
상기 엔진(31)에 연료를 공급하는 연료탱크(35)로 구성되며,
상기 램프장치(10)는 넣었다 뺐다 할 수 있는 서랍식 타입으로, 외부 형태를 이루는 프레임부(101)와;
상기 프레임부(101)의 내부로 삽입되며, 빼내면 상기 프레임부(101)의 외부로 나와 일부가 경사를 이루고 말단이 지면과 닿아 상기 소방로봇(7)이 지면으로 내려오게 하며, 상기 소방로봇(7)의 좌우 무한궤도트랙(7211)이 각각 닿는 2개의 램프부(102)로 구성되며,
상기 램프부(102)는 항상 수평을 이루고 일부는 상기 프레임부(101)에 결합 삽입되는 후면램프(1021)와;
당겼을 때 상기 프레임부(101)에서 빠져나오고 경사를 이루어 말단이 지면과 닿는 전면램프(1022)와;
상기 후면램프(1021)와 전면램프(1022)를 결합시키며 상기 전면램프(1022)가 경사를 이루어 말단이 지면과 닿을 수 있게 하는 힌지부(1023)로 구성되는 것을 특징으로 하는 기동형 로봇 화재진압 시스템The method according to claim 1,
The power unit 3 includes an engine 31 that generates electric power or drives the air compressor 2 to generate power to burn the fuel and supply power to the pressure pump 1 and the control unit 8, ;
A start motor 32 for starting the engine 31;
A generator (33) for generating electricity using a part of the output of the engine (31);
A battery (34) for storing electricity generated by the generator (33);
And a fuel tank 35 for supplying fuel to the engine 31,
The lamp unit 10 is of a drawer type which can be inserted and removed, and includes a frame unit 101 having an external shape;
The fire extinguisher is inserted into the frame part 101. When the fire extinguisher is taken out of the frame part 101, the fire extinguisher is brought out of the frame part 101 and a part thereof is inclined and the end of the fire extinguishing robot 7 comes down to the ground, And two lamp sections 102 to which the left and right endless track tracks 7211 of the recording head 7 touch, respectively,
A rear lamp 1021 which is always horizontally positioned and partially inserted into the frame portion 101;
A front lamp 1022 which is pulled out of the frame part 101 and tilted and contacts an end of the frame with the ground;
And a hinge part (1023) which connects the rear lamp (1021) and the front lamp (1022) and makes the front lamp (1022)
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