KR101396127B1 - Rotary actuator - Google Patents

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KR101396127B1
KR101396127B1 KR1020130039431A KR20130039431A KR101396127B1 KR 101396127 B1 KR101396127 B1 KR 101396127B1 KR 1020130039431 A KR1020130039431 A KR 1020130039431A KR 20130039431 A KR20130039431 A KR 20130039431A KR 101396127 B1 KR101396127 B1 KR 101396127B1
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groove
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KR1020130039431A
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Inventor
장영규
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(주)에스에이치팩
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Abstract

The present invention relates to a rotary actuator and, more specifically, to a rotary actuator. An external tube, an axle load, and a piston are coupled together. An external tube or an axle load is rotated for a forward and backward movement of the piston. A ball bearing, a medium for converting the forward and backward movement into a rotary movement, does not follow a hemispheric groove but rotates in a fixed position. Thereby a planar pressure and friction force increases to rotate a weight body having heavy load. The rotary actuator according to the present invention forms a spiral hemispheric groove only on the outer circumference of the piston. Therefore, the manufacture is easier than a traditional one. Since the ball bearing does not move along the hemispheric groove, a high planar pressure or friction force contributes to rotating a weight body having heavier loads.

Description

로터리 엑츄에이터{Rotary actuator}[0001] The present invention relates to a rotary actuator,

본 발명은 로터리 엑츄에이터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 외부튜브와 엑슬로드 및 피스톤의 결합관계에서 피스톤의 전·후진운동을 외부튜브 또는 엑슬로드를 회전시키되, 전·후진운동을 회전운동으로 변환시키는 매개체인 볼베어링이 반구홈을 따라 이동하지 않고 제자리 회전하여 구름운동 하도록 하여 면압과 마찰력을 강화시켜 보다 큰 하중의 중량체를 회전하도록 한 로터리 엑츄에이터에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rotary actuator, and more particularly, to a rotary actuator that rotates an outer tube or an axle rod in a forward or backward movement of a piston in an engagement relationship between an outer tube, an axle rod, and a piston, A ball bearing as an intermediate member rotates in place without moving along a hemispherical groove, thereby enhancing the surface pressure and the frictional force, thereby rotating the weight of a larger load.

일반적으로 로터리 엑츄에이터(Rotary Actuator)는 직선운동을 회전운동으로 바꾸어 줌으로써 한정된 회전수의 정회전력 또는 역회전력을 얻도록 하는 장치이다.Generally, a rotary actuator is a device for obtaining a constant rotational speed or a reverse rotational force by changing a linear motion into a rotational motion.

즉, 로터리 엑츄에이터(Rotary Actuator)는 유압 또는 공압에 의해 작동되는 피스톤의 작용으로 회전축을 정 또는 역회전 작동시킴으로써 안정되고도 정확한 회전력을 얻을 수 있도록 하는 장치이다.In other words, a rotary actuator is a device which can obtain a stable and accurate rotational force by operating a rotary shaft in a forward or reverse rotation operation by the action of a piston operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure.

이러한, 로터리 엑츄에이터는 고소차량에 있어서 사람이 탑승하는 플랫폼을 회전시키거나, 그 밖의 중장비에 채용되어 소정의 특정물이 설치된 구조물을 회전시키는 역할을 하는 것으로, 플랫폼이나 아암과 같은 큰 중량 구조물을 지탱하여야 할 뿐만 아니라 좁은 공간에 설치되어 그 중량 구조물을 회전시켜야 하기 때문에 가능한 한 전체 길이가 짧아야 한다.The rotary actuator serves to rotate a platform on which a person is boarding, or to rotate a structure provided with a predetermined specimen, which is used in other heavy equipment. The rotary actuator is required to support a large weight structure such as a platform or an arm In addition, it should be installed in a narrow space to rotate the weight structure, so that the overall length should be as short as possible.

따라서, 보다 짧은 길이를 가지며 큰 중량 구조물을 효과적으로 회전시키면서 지탱하기 위한 다양한 구조 개선이 이루어지고 있다.Accordingly, various structural improvements have been made in order to effectively rotate and support a large weight structure having a shorter length.

이러한, 로터리 엑츄에이터의 종래기술로는 등록특허공보 제0929525호에 볼 타입의 로터리 엑츄에이터에 관한 것으로, 그 구성은 상ㆍ하부가 개방된 원기둥 형상을 가지며, 외주면에는 소정 간격 이격되어 오일이 유·출입되는 제1유압포트 및 제2유압포트가 형성되는 외부튜브;와, 상기 외부튜브의 상부에 위치되며 회전될 소정의 제1플랫폼에 고정되는 제1플랜지부와, 상기 제1플랜지부에서 하부로 연장되어 상기 외부튜브의 상부로 삽입되어 위치되는 몸통과, 상기 몸통의 외주면에는 나선형 형상의 제1반구홈이 적어도 2개 이상 형성되는 엑슬로드;와, 상기 외부튜브와 상기 엑슬로드 사이에 위치되며, 내주면에는 상기 엑슬로드 외주면에 형성되는 제1반구홈과 대응되는 나선형 형상의 제2반구홈이 형성되며, 외주면에는 나선형 형상의 제3반구홈이 적어도 2개 이상 형성되는 피스톤;과, 상기 외부튜브와 피스톤 사이에 위치하여 상기 외부튜브와 결합되며, 내주면에는 상기 피스톤의 외주면에 형성되는 제3반구홈과 대응되는 나선형 형상의 제4반구홈이 형성되며, 상부 외주면에는 상기 제4반구홈으로 관통되는 구멍이 형성되는 내부튜브;와, 상기 엑슬로드의 외주면에 형성된 제1반구홈과 상기 피스톤의 내주면에 형성된 제2반구홈이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 상기 엑슬로드와 피스톤이 상호 유기적으로 연결되도록 다수개가 내입되는 제1볼;과, 상기 피스톤의 외주면에 형성된 제3반구홈과 상기 내부튜브의 내주면에 형성된 제4반구홈이 치합되어 형성되는 구형의 나선 홈으로 상기 피스톤과 내부튜브가 상호 유기적으로 연결되도록 다수개가 내입되는 제2볼;과, 상기 내부튜브의 하부에 결합되며, 중심부에는 상기 엑슬로드의 끝단이 삽입되는 삽입공이 형성되며, 하부는 고정될 소정의 제2플랫폼에 고정되는 제2플랜지부가 형성된 하부캡;으로 된 것을 특징으로 하는 것이 기술되어 있다.The prior art of the rotary actuator is disclosed in Patent Publication No. 0929525, which is related to a ball type rotary actuator. The rotary actuator has a columnar shape in which the upper and lower portions are opened. The rotary actuator is separated from the outer peripheral surface by a predetermined interval, A first flange portion which is located on the upper portion of the outer tube and is fixed to a predetermined first platform to be rotated, and a second flange portion which is located at a lower portion of the first flange portion An axle rod having an outer circumferential surface and an outer circumferential surface extending from the outer circumferential surface of the outer tube, the axle rod having an outer circumferential surface, A second hemispherical groove having a helical shape corresponding to the first hemispherical groove formed on the outer circumferential surface of the axle rod is formed on the inner circumferential surface and a third hemispherical groove having a helical shape is formed on the outer circumferential surface And a fourth hemispherical groove having a helical shape corresponding to a third hemispherical groove formed on an outer circumferential surface of the piston is formed on an inner circumferential surface of the piston, A first hemispherical groove formed on an outer circumferential surface of the axle rod and a second hemispherical groove formed on an inner circumferential surface of the piston are meshed with each other; A first ball having a plurality of spherical spiral grooves to allow the axle rod and the piston to be connected to each other organically, a third hemispherical groove formed on an outer circumferential surface of the piston, and a fourth hemispherical groove formed on an inner circumferential surface of the inner tube, A second ball having a plurality of spherical helical grooves formed therein to allow the piston and the inner tube to be connected to each other, The sum is, the center is formed with a ball that is inserted into the trailing end of the rod inserted into the axle, the lower the lower cap the second flange portion is formed to be fixed to a predetermined second platform is secured; is that technology, it characterized in that the a.

또한, 또 다른 종래기술로는 등록특허공보 제1010714호에 중공의 튜브; 내주면을 따라 형성된 나선 형상의 제1홈부를 구비하고 상기 튜브의 내주면에 상대 고정된 스페이서; 외주면을 따라 형성되며 상기 제1홈부에 대응하는 제2홈부를 구비하며,내주면을 따라 형성된 나선 형상의 제3홈부를 구비하며, 상기 스페이서의 내주면에 대해 상대 회전이 가능하게 배치된 피스톤; 상기 스페이서와 상기 피스톤의 상대 회전시 마찰을 줄이도록 상기 제1홈부와 상기 제2홈부를 매개로 설치된 구상의 제1볼 부재; 외주면에 상기 제3홈부에 대응하는 제4홈부를 구비하며, 상기 피스톤의 내주면에 대해 상대 회전이 가능하게 배치된 샤프트; 상기 피스톤과 상기 샤프트의 상대 회전시 마찰을 줄이도록 상기 제3홈부와 상기 제4홈부를 매개로 설치된 구상의 제2볼 부재; 및 상기 샤프트의 일단부에 결합되어 그 샤프트와 일체로 회전하는 엔드캡을 포함하는 것을 특징으로 하는 것이 기술되어 있다.In addition, another conventional technique is disclosed in Korean Patent Publication No. 1010714 in which a hollow tube; A spacer having a first groove portion formed in a spiral shape along an inner peripheral surface thereof and relatively fixed to an inner peripheral surface of the tube; A piston having a second groove corresponding to the first groove and having a spiral third groove formed along an inner circumferential surface thereof and disposed so as to be relatively rotatable with respect to an inner circumferential surface of the spacer; A spherical first ball member interposed between the first groove and the second groove to reduce friction during relative rotation of the spacer and the piston; A shaft having an outer circumferential surface and a fourth groove portion corresponding to the third groove portion, the shaft being rotatably disposed relative to an inner circumferential surface of the piston; A spherical second ball member interposed between the third groove and the fourth groove to reduce friction when the piston and the shaft rotate relative to each other; And an end cap coupled to one end of the shaft and rotating integrally with the shaft.

그러나 상기한 종래기술들은 회전매개체인 볼베어링이 반구홈 내에서 자유롭게 움직이기 때문에 면압과 마찰력이 부족하여 큰 하중의 중량체를 회전시키는 데는 적절하지 못하다는 단점이 있으며, 피스톤의 내·외부면에 나선형의 반구홈을 형성하기 때문에 제작이 매우 어렵다는 단점이 있다.However, in the above-mentioned prior arts, there is a disadvantage in that the ball bearing, which is a rotating medium, moves freely in the hemispherical groove, so that it is not suitable for rotating a heavy weight with a large load due to insufficient pressure and frictional force. The hemispherical grooves are formed on the outer circumferential surface.

특히, 핀타입은 회전구동부가 선접촉 구조이기 때문에 마찰로 인한 내구성 부족과 작동성 저하 및 이음이 불완전하다는 것이다.
Particularly, the pin type is inferior in durability due to friction, deterioration in operability, and incomplete joint due to the linear contact structure of the rotary drive portion.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 외부튜브와 일체로 형성된 내부튜브의 내면과 피스톤의 내면에 삽입홈을 형성하여 볼베어링을 삽입홈에 안착시킴으로써 볼베어링이 삽입홈 내에서 이탈되지 않고 피스톤과 내부튜브에 형성된 반구홈과 마찰하여 제자리 회전하는 구조이므로 구름운동으로 인한 면압과 마찰력을 향상시킴으로써 보다 큰 하중을 가지는 중량체를 회전시킬 수 있으며, 움직이는 피치와 각도 및 회전력을 크게 할 수 있는 로터리 엑츄에이터를 제공하는 데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived to solve the problems described above, and it is an object of the present invention to provide an internal tube having an inner tube formed integrally with an outer tube and an inner surface of the piston with an insertion groove to seat the ball bearing in the insertion groove, Since the structure rotates in place by friction with the hemispherical groove formed in the piston and the inner tube, it is possible to rotate the weight having a larger load by improving the surface pressure and the frictional force due to the rolling motion, and to increase the moving pitch, And it is an object of the present invention to provide a rotary actuator.

본 발명의 로터리 엑츄에이터의 해결수단으로는 상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 외주면에는 수직 상으로 일정간격 이격되어 오일이 내부로 유입 또는 배출되는 한 쌍의 유압포트가 형성되어 있는 외부튜브와; 상기 외부튜브의 상부에서 외부튜브의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브의 상단부에 위치하여 고소차량에 고정되는 상부플랜지와, 상기 상부플랜지의 하면에서 하부로 돌출되어 상기 외부튜브의 내부에 위치하는 원기둥 형상의 몸체와, 상기 몸체의 외주면에 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 엑슬로드외반구홈이 형성되어 있는 엑슬로드와; 상기 외부튜브와 상기 엑슬로드의 몸체 사이에 위치하며, 외주면에는 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 피스톤외반구홈이 형성되고, 내주면에는 상기 엑슬로드의 엑슬로드외반구홈과 대응되는 위치에 피스톤내삽입홈이 형성되어 각각에 피스톤볼베어링이 이탈되지 않게 안착되어 있는 피스톤과; 상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 상기 외부튜브와 피스톤 사이에 위치하여 상기 외부튜브와 결합되며, 내주면에는 상기 피스톤의 피스톤외반구홈과 대응되는 위치에 내부튜브삽입홈이 형성되어 각각에 내부튜브볼베어링이 이탈되지 않게 안착되어 있는 내부튜브와; 상기 외부튜브의 하부에서 외부튜브의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브의 하단부에 위치하여 고소차량에 고정되는 하부플랜지와, 상기 하부플랜지의 상면에서 상부로 돌출되어 상기 외부튜브의 내주면에 밀착하도록 형성되되, 중심부에는 상기 엑슬로드 끝단부가 삽입되는 삽입공이 형성되어 있는 베이스캡;을 포함하여 구성되는 것이 특징이다.
According to an aspect of the present invention, there is provided a rotary actuator comprising: an outer tube having a pair of hydraulic ports formed on an outer circumferential surface thereof, the pair of hydraulic ports being spaced apart from each other by a predetermined distance; An upper flange that is located at an upper end of the outer tube and is fixed to the high-altitude vehicle, and a lower flange that protrudes downward from a lower surface of the upper flange and is located inside the outer tube An axle rod having a columnar body and axle outer hemispherical grooves formed on the outer circumferential surface of the body, the axle rod having at least two helical shapes; Wherein the piston rod is disposed between the outer tube and the body of the axle rod and has at least two helical piston outer hemispherical grooves formed on an outer circumferential surface thereof, A piston having grooves formed thereon so as not to be separated from the piston ball bearing; And an inner tube insertion groove is formed in an inner circumferential surface of the inner tube at a position corresponding to the piston outer hemispherical groove of the piston, An inner tube which is seated so that the tube ball bearing is not separated; A lower flange which is located at a lower end portion of the outer tube and is fixed to the high-altitude vehicle, and a lower flange which projects upward from the upper surface of the lower flange to closely contact the inner peripheral surface of the outer tube And a base cap having an insertion hole into which the end of the axle rod is inserted.

본 발명에 따른 로터리 엑츄에이터는 피스톤의 외주면에만 나선형상의 반구홈을 형성하기 때문에 종래의 피스톤에 비해 제작이 쉬우며, 또한 볼베어링이 반구홈을 따라 이동하지 않기 때문에 면압이나 마찰력이 높아서 큰 하중의 중량체를 회전시키는 데 적합하다는 등의 현저한 효과가 있다.
Since the rotary actuator according to the present invention forms a spiral hemispherical groove only on the outer circumferential surface of the piston, it is easier to manufacture than the conventional piston, and since the ball bearing does not move along the hemispherical groove, the surface pressure and frictional force are high, It is suitable for rotating the rotor.

도 1은 본 발명의 엑츄에이터가 고소차량에 실시되는 예를 나타낸 사진.
도 2는 본 발명 엑츄에이터를 고정하는 브라켓을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명 엑츄에이터의 사시도.
도 4는 본 발명 엑츄에이터의 상태도.
도 5는 본 발명 엑츄에이터의 외부튜브를 제거한 상태 사시도.
도 6은 본 발명 엑츄에이터의 A-A부분 단면도.
도 7은 본 발명 엑츄에이터의 외부튜브와 내부튜브의 A-A분분 단면도.
도 8은 본 발명 엑츄에이터의 엑슬로드를 나타낸 사시도.
도 9는 본 발명 엑츄에이터에서 엑슬로드의 A-A분분 단면도.
도 10은 본 발명 엑츄에이터의 피스톤을 나타낸 사시도.
도 11은 본 발명 엑츄에이터에서 피스톤의 A-A분분 단면도.
도 12는 본 발명 엑츄에이터에서 베이스캡을 나타낸 사시도.
도 13은 본 발명 엑츄에이터에서 베이스캡의 A-A분분 단면도.
도 14는 본 발명 엑츄엥터에 사용되는 슬라이딩바의 또 다른 사시도.
도 15는 본 발명 엑츄에이터의 또 다른 실시의 슬라이딩바와 외부튜브 및 엑슬로드의 결합관계를 나타낸 단면도.1 is a photograph showing an example in which an actuator of the present invention is applied to a high-altitude vehicle.
2 is a perspective view showing a bracket for fixing the actuator of the present invention;
3 is a perspective view of the actuator of the present invention.
4 is a state diagram of the actuator of the present invention.
5 is a perspective view of the actuator of the present invention with the outer tube removed.
6 is a cross-sectional view taken along the line AA of the actuator of the present invention.
7 is a cross-sectional view of an outer tube and an inner tube of an actuator according to the present invention,
8 is a perspective view showing the axle rod of the actuator of the present invention.
9 is a cross-sectional view of the axle rod AA in the actuator of the present invention.
10 is a perspective view showing the piston of the actuator of the present invention.
11 is a cross-sectional view of an AA portion of a piston in the actuator of the present invention.
12 is a perspective view showing the base cap in the actuator of the present invention.
13 is a cross-sectional view of the base cap in AA in the actuator of the present invention.
Figure 14 is another perspective view of a sliding bar used in the actuator of the present invention.
15 is a cross-sectional view showing a sliding relationship between an outer tube and an axle rod in another embodiment of the actuator of the present invention.

본 발명 로터리 엑츄에이터(100)는 상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 외주면에는 수직 상으로 일정간격 이격되어 오일이 내부로 유입 또는 배출되는 한 쌍의 유압포트(111)가 형성되어 있는 외부튜브(110)와; 상기 외부튜브(110)의 상부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브(110)의 상단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 상부플랜지(121)와, 상기 상부플랜지(121)의 하면에서 하부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내부에 위치하는 원기둥 형상의 몸체(122)와, 상기 몸체(122)의 외주면에 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 엑슬로드외반구홈(123)이 형성되어 있는 엑슬로드(120)와; 상기 외부튜브(110)와 상기 엑슬로드(120)의 몸체(122) 사이에 위치하며, 외주면에는 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 피스톤외반구홈(131)이 형성되고, 내주면에는 상기 엑슬로드(120)의 엑슬로드외반구홈(123)과 대응되는 위치에 피스톤내삽입홈(132)이 형성되어 각각에 피스톤볼베어링(133)이 이탈되지 않게 안착되어 있는 피스톤(130)과; 상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 상기 외부튜브(110)와 피스톤(130) 사이에 위치하여 상기 외부튜브(110)와 결합되며, 내주면에는 상기 피스톤(130)의 피스톤외반구홈(131)과 대응되는 위치에 내부튜브삽입홈(141)이 형성되어 각각에 내부튜브볼베어링(142)이 이탈되지 않게 안착되어 있는 내부튜브(140)와; 상기 외부튜브(110)의 하부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브(110)의 하단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 하부플랜지(151)와, 상기 하부플랜지(151)의 상면에서 상부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내주면에 밀착하도록 형성되되, 중심부에는 상기 엑슬로드(120) 끝단부가 삽입되는 삽입공(152)이 형성되어 있는 베이스캡(150);을 포함하여 구성되는 것이 특징이다.The rotary actuator 100 of the present invention has a cylindrical shape with upper and lower openings. The outer circumferential surface of the outer circumferential surface of the outer tube 100 has a pair of hydraulic ports 111 formed therein, 110); An upper flange 121 positioned at the upper end of the outer tube 110 and fixed to the high-altitude vehicle 200, Shaped body 122 protruding downward from the lower surface of the body 121 and positioned inside the outer tube 110, and at least two spiral-shaped axle rod outer hemispherical grooves 122 formed on the outer circumferential surface of the body 122, An axle rod 120 in which a rod 123 is formed; The outer tube 110 is positioned between the body 122 of the axle rod 120 and has at least two spiral-shaped piston outer hemispherical grooves 131 formed on its outer circumferential surface. The axle rod 120 A piston 130 having an insertion groove 132 in the piston at a position corresponding to the axle groove 123 of the axle rod of the piston 130 and the piston ball bearing 133 being seated on the piston groove; The piston 130 has a cylinder-shaped upper and lower openings and is positioned between the outer tube 110 and the piston 130 and coupled with the outer tube 110. An inner circumferential surface of the outer tube 110 has a piston- An inner tube 140 in which an inner tube insertion groove 141 is formed at a position corresponding to the inner tube 140 and in which the inner tube ball bearing 142 is seated so as not to be detached; A lower flange 151 that is positioned at a lower end of the outer tube 110 and is fixed to the high-altitude vehicle 200 and a lower flange 151 that is inserted into the outer tube 110 from a lower portion of the outer tube 110, A base cap 150 having an insertion hole 152 through which the end of the axle rod 120 is inserted is formed at the center of the base tube 150 so as to be in close contact with the inner circumferential surface of the outer tube 110, ; And the like.

또한, 상기 피스톤(130)의 내주면에는 상기 엑슬로드외반구홈(123)에 대응되는 피스톤내삽입홈(132)과 상기 피스톤내삽입홈(132)에 삽입되는 피스톤볼베어링(133)이 복열로 형성되는 것이 특징이다.The inner circumferential surface of the piston 130 is formed with a piston inner insertion groove 132 corresponding to the axle rod outer spherical groove 123 and a piston ball bearing 133 inserted into the piston inner insertion groove 132, .

또한, 상기 내부튜브(140)의 내주면에는 상기 피스톤외반구홈(131)에 대응되는 내부튜브삽입홈(141)과 상기 내부튜브삽입홈(141)에 내부튜브볼베어링(142)이 복열로 형성되는 것이 특징이다.The inner tube 140 has an inner tube insertion groove 141 corresponding to the piston outer hemispherical groove 131 and an inner tube ball bearing 142 formed on the inner tube insertion groove 141 in a double row .

이하, 본 발명 로터리 엑츄에이터를 첨부한 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the rotary actuator of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 엑츄에이터가 고소차량에 실시되는 예를 나타낸 사진, 도 2는 본 발명 엑츄에이터를 고정하는 브라켓을 나타낸 사시도, 도 3은 본 발명 엑츄에이터의 사시도, 도 4는 본 발명 엑츄에이터의 상태도, 도 5는 본 발명 엑츄에이터의 외부튜브를 제거한 상태 사시도, 도 6은 본 발명 엑츄에이터의 A-A부분 단면도, 도 7은 본 발명 엑츄에이터의 외부튜브와 내부튜브의 A-A분분 단면도, 도 8은 본 발명 엑츄에이터의 엑슬로드를 나타낸 사시도, 도 9는 본 발명 엑츄에이터에서 엑슬로드의 A-A분분 단면도, 도 10은 본 발명 엑츄에이터의 피스톤을 나타낸 사시도, 도 11은 본 발명 엑츄에이터에서 피스톤의 A-A분분 단면도, 도 12는 본 발명 엑츄에이터에서 베이스캡을 나타낸 사시도, 도 13은 본 발명 엑츄에이터에서 베이스캡의 A-A분분 단면도이다.FIG. 3 is a perspective view of the actuator according to the present invention, and FIG. 4 is a state view of the actuator according to the present invention. FIG. 4 is a perspective view of the actuator according to the embodiment of the present invention. 6 is a cross-sectional view of the actuator according to the present invention, FIG. 7 is a cross-sectional view of the outer tube and the inner tube of the actuator of the present invention, and FIG. 8 is a sectional view of the actuator according to the present invention. Fig. 9 is a perspective view showing the axle rod, Fig. 9 is a sectional view of the axle rod of the axle rod in the actuator of the present invention, Fig. 10 is a perspective view of the piston of the present invention actuator, FIG. 13 is a sectional view of the AA cap of the base cap in the actuator of the present invention. FIG.

도 7과 도 11에서 내부튜브내삽입홈(141)과 피스톤내삽입홈(132)에는 내부튜브볼베어링(142)과 피스톤볼베어링(133)이 일대일 대응하여 안착되는 것으로 도면에서는 편의상 하나의 예를 도시하였다.7 and 11, the inner tube ball bearing 142 and the piston ball bearing 133 are seated one upon the other in the inner tube insertion groove 141 and the piston inner insertion groove 132, Respectively.

도 5에 도시된 B는 고소차량과의 볼트체결을 위한 볼트체결공이다.B shown in Fig. 5 is a bolt fastening hole for bolt fastening with a high-altitude vehicle.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이 엑츄에이터는 고소차량에 설치되어 유압 또는 공압에 의해 작동되는 피스톤의 작용으로 회전축을 정 또는 역회전 작동시킴으로써 안정되고도 정확한 회전력을 얻을 수 있도록 하는 장치이다.As shown in FIGS. 1 and 2, the actuator is installed in a high-altitude vehicle, and is capable of obtaining a stable and accurate rotational force by operating a rotary shaft in a forward or reverse rotation operation by the action of a piston operated by hydraulic pressure or air pressure.

본 발명의 엑츄에이터는 브라켓에 삽입되어 결합되는 형상으로서 엑츄에이터의 상부와 하부는 각각 후술할 상·하부플랜지에 의해 고소차량에 고정되고, 브라켓은 중량물을 들어서 회전되는 부재와 결합되어 있다.The actuator of the present invention is inserted into a bracket, and the upper and lower portions of the actuator are respectively fixed to a high-altitude vehicle by upper and lower flanges, which will be described later, and the bracket is coupled to a member that is rotated by lifting a heavy object.

이러한 엑츄에이터의 구성과 동작원리는 아래와 같이 후술하기로 한다.The construction and operation principle of such an actuator will be described below.

본 발명의 엑츄에이터(100)는 상ㆍ하부가 개방된 원기둥 형상으로서, 외주면에는 수직 상으로 일정간격 이격되어 오일이 내부로 유입 또는 배출되는 한 쌍의 유압포트(111)가 형성되어 있는 외부튜브(110)가 구성되어 있다.The actuator 100 of the present invention has a cylindrical shape with upper and lower openings. The actuator 100 includes an outer tube (not shown) having a pair of hydraulic ports 111 formed therein, 110).

그리고 상기 외부튜브(110)에는 상부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상의 엑슬로드(120)가 구성되어 있다.The outer tube 110 is formed with an axle rod 120 having a shape to be drawn into the outer tube 110 from above.

상기 엑슬로드(120)는 외부튜브(110)의 상단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 상부플랜지(121)와, 상기 상부플랜지(121)의 하면에서 하부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내부에 위치하는 원기둥 형상의 몸체(122)와, 상기 몸체(122)의 외주면에 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 엑슬로드외반구홈(123)이 형성되어 있는 것이 특징이다.The axle rod 120 includes an upper flange 121 which is positioned at the upper end of the outer tube 110 and is fixed to the elevating vehicle 200 and a lower flange 121 protruding downward from the lower surface of the upper flange 121, And an axle rod outer hemispherical groove 123 having at least two helical shapes is formed on the outer circumferential surface of the body 122.

바람직하게는 상기 나선형 형상의 엑슬로드외반구홈(123)은 몸체의 외주면을 따라 원주방향으로 동일간격으로 구성되되, 엑슬로드의 회전시 면압과 마찰력의 전달정도를 고려하여 약 12줄 정도로 형성되는 것이 좋다.Preferably, the spiral-shaped axle rod outer hemispherical grooves 123 are formed at equal intervals in the circumferential direction along the outer circumferential surface of the body, and are formed to have about twelve rows in consideration of the surface pressure and the degree of transmission of frictional force during rotation of the axle rod It is good.

또한, 상기 외부튜브(110)와 상기 엑슬로드(120)의 몸체(122) 사이에는 상ㆍ하부가 개방된 원기둥 형상의 피스톤(130)이 구성되어 있다.Between the outer tube 110 and the body 122 of the axle rod 120, a cylindrical piston 130 having an open top and a bottom is formed.

상기 피스톤은 앞서 설명한 바와 같이 상ㆍ하부가 개방된 원기둥 형상의 외주면에 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 피스톤외반구홈(131)이 형성되어 있으며, 내주면에는 상기 엑슬로드(120)의 엑슬로드외반구홈(123)과 대응되는 위치에 피스톤내삽입홈(132)이 형성되어 있다.As described above, the piston has at least two spiral-shaped piston outer hemispherical grooves 131 formed in a cylindrical outer circumferential surface of which the upper and lower portions are opened. On the inner circumferential surface of the piston, And an insertion groove 132 in the piston is formed at a position corresponding to the groove 123.

그리고 상기 피스톤내삽입홈(132) 각각에는 피스톤볼베어링(133)이 이탈되지 않게 안착되어 있다.In each of the insertion grooves 132 in the piston, the piston ball bearing 133 is seated so as not to be detached.

즉, 피스톤볼베어링(133)은 피스톤내삽입홈에 일측 반구가 안착되어 이탈되지 않는 구조로서 타측 반구는 상기 엑슬로드의 외주면에 형성된 엑슬로드외반구홈 내에 위치하여 피스톤이 유압에 의해 움직일 때, 엑슬로드외반구홈을 따라 회전하면서 전·후진 하도록 하는 안내매개체의 역할을 하게 된다.That is, the piston ball bearing 133 is structured such that one side hemisphere is seated in the insertion groove in the piston, and the other side hemisphere is located in the hemispherical groove of the axle rod formed on the outer circumference of the axle rod. When the piston is moved by hydraulic pressure, And acts as a guide medium to move back and forth while rotating along the hemispherical grooves on the rod.

또한, 상기 외부튜브(110)와 피스톤(130) 사이에는 상ㆍ하부가 개방된 원기둥 형상의 내부튜브(140)가 구성되어 있다.Between the outer tube 110 and the piston 130, a cylindrical inner tube 140 having upper and lower openings is formed.

상기 내부튜브는 상기 외부튜브에 일체가 되도록 고정되어 있으며, 내부튜브의 내주면에는 상기 피스톤(130)의 피스톤외반구홈(131)과 대응되는 위치에 내부튜브삽입홈(141)이 형성되고, 상기 내부튜브삽입홈에는 내부튜브볼베어링(142)이 이탈되지 않도록 안착되어 있다.The inner tube has an inner circumferential surface formed with an inner tube insertion groove 141 at a position corresponding to the piston outer hemispherical groove 131 of the piston 130, The inner tube insertion groove is seated so that the inner tube ball bearing 142 is not detached.

상기 내부튜브볼베어링은 앞서 설명한 피스톤베어링과 동일하게 내뷰트뷰삽입홈에 일측 반구가 안착되어 이탈되지 않는 구조로서 타측 반구는 피스톤의 외주면에 형성된 피스톤외반구홈 내에 위치하여 피스톤이 유압에 의해 움직일 때, 피스톤이 회전하면서 전·후진 하도록 하는 안내매개체의 역할을 하게 된다.The inner tube ball bearing is structured such that one hemisphere is seated in the inner view insertion groove and is not separated as in the piston bearing described above. The other hemisphere is located in a piston outer hemispherical groove formed on the outer surface of the piston. When the piston moves by hydraulic pressure And serves as a guide medium for causing the piston to rotate forward and backward while rotating.

그리고 상기 외부튜브(110)의 하부에는 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상의 베이스캡(150)이 구성되게 된다.A base cap 150 is formed at a lower portion of the outer tube 110 to be drawn into the outer tube 110.

상기 베이스캡은 고소차량(200)에 고정되는 하부플랜지(151)와, 상기 하부플랜지(151)의 상면에서 상부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내주면에 밀착하도록 형성되어 있는 것으로, 중심부에는 상기 엑슬로드(120) 끝단부가 삽입되는 삽입공(152)이 형성되어있다.The base cap has a lower flange 151 fixed to the high altitude vehicle 200 and an upper portion protruding upward from the upper surface of the lower flange 151 to closely contact the inner circumferential surface of the outer tube 110, An insertion hole 152 into which the end of the axle rod 120 is inserted is formed.

결국, 본 발명의 엑츄에이터(100)는 외부튜브(110)에 형성된 유압포트(111)에 의해 오일이 유입 또는 배출되면 외브튜브(110) 내에서 회전하면서 전·후진 하는 피스톤(130)이 앞서 설명한 내부튜브(140)와 엑슬로드(120)의 구성 및 결합관계에 의해 내부튜브와 일체로 형성된 외부튜브 또는 엑슬로드를 회전시키게 된다.As a result, when the oil is introduced or discharged by the hydraulic port 111 formed in the outer tube 110, the actuator 130 of the actuator 100 of the present invention rotates in the outer tube 110, The outer tube or axle rod integrally formed with the inner tube is rotated by the configuration and the coupling relationship of the inner tube 140 and the axle rod 120.

즉, 외부튜브를 고소차량(200)에 고정하면 엑슬로드(120)가 피스톤(130)의 전·후진 동작에 의해 회전하게 되고, 본 발명에서처럼 엑슬로드(120)를 고소차량에 고정시키면 외부튜브가 회전하게 되는 것이다.That is, when the outer tube is fixed to the high altitude vehicle 200, the axle rod 120 is rotated by the forward and backward movement of the piston 130. When the axle rod 120 is fixed to the high altitude vehicle as in the present invention, As shown in Fig.

본 발명에서 기밀을 유지하기 위한 실링부재와 밀봉부재는 관용의 기술을 적용하기 때문에 상세한 설명은 생략하였다.In the present invention, since the sealing member and the sealing member for maintaining the airtightness are applied to the conventional technology, detailed description is omitted.

특히, 상기 피스톤(130)의 내주면에 상기 엑슬로드외반구홈(123)에 대응되는 피스톤내삽입홈(132)과 상기 피스톤내삽입홈(132)에 삽입되는 피스톤볼베어링(133)이 적어도 1열 이상 더 추가로 형성하고, 또한 상기 내부튜브(140)의 내주면에도 상기 피스톤외반구홈(131)에 대응되는 내부튜브삽입홈(141)과 상기 내부튜브삽입홈(141)에 내부튜브볼베어링(142)이 적어도 1열 이상 더 추가로 형성함으로써 면압강도를 향상시키도록 하여 큰 하중의 중량체를 회전시킬 수 있도록 하였다.Particularly, in the inner peripheral surface of the piston 130, a piston inner insertion groove 132 corresponding to the axle rod outer hemispherical groove 123 and a piston ball bearing 133 inserted into the piston inner insertion groove 132 are arranged in at least one row An inner tube insertion groove 141 corresponding to the piston outer hemispherical groove 131 and an inner tube ball bearing 142 for the inner tube insertion groove 141 are formed on the inner circumferential surface of the inner tube 140. [ ) Is further formed by at least one or more rows so as to improve the surface pressure strength so that the weight of a large load can be rotated.

도 14는 본 발명 엑츄엥터에 사용되는 슬라이딩바의 또 다른 사시도이며, 도 15는 본 발명 엑츄에이터의 또 다른 실시의 슬라이딩바와 외부튜브 및 엑슬로드의 결합관계를 나타낸 단면도이다.FIG. 14 is another perspective view of a sliding bar used in the actuator of the present invention, and FIG. 15 is a cross-sectional view showing a coupling relationship between a sliding bar and an outer tube and an axle rod in still another embodiment of the actuator of the present invention.

도 14 및 도 15에 도시된 바와 같이 기존의 슬라이딩링을 대신하여 본 발명의 엑츄에이터(100)에는 중공원판형의 링몸체(161)와 상기 링몸체(161)의 상·하면에 상·하부로 돌기된 형상으로서, 링몸체(161)를 따라 형성된 링형상의 링돌기(162)로 형성된 슬라이딩링(160)을 사용할 수 있다.14 and 15, in place of the conventional sliding ring, the actuator 100 of the present invention includes a hollow ring-shaped ring body 161 and upper and lower surfaces of the ring body 161 As the protruding shape, a sliding ring 160 formed of a ring-shaped ring projection 162 formed along the ring body 161 can be used.

상기 링돌기(162)는 다수개가 서로 동심원을 가지면서 이격되도록 형성하였다.The ring protrusions 162 are formed so that a plurality of ring protrusions 162 are concentrically spaced from each other.

이때, 외부튜브(110)의 상·하부측 단부와 엑슬로드(120)의 상부플랜지(121) 및 베이스캡(150)의 하부플랜지(151)에는 상기 슬라이딩링(160)이 안착할 수 있는 링형상의 홈(도면부호 미도시)이 형성되어 있어야 한다.At this time, upper and lower end portions of the outer tube 110 and the upper flange 121 of the axle rod 120 and the lower flange 151 of the base cap 150 are fixed to a ring Shaped grooves (not shown) must be formed.

이러한 구조의 슬라이딩링(160)에 의한 결합구조는 원판형의 슬라이딩링에 비해 무거운 하중의 중량체를 들고 회전시, 하중을 분산시킬 수 있으며, 또한, 링돌기(162)의 상·하부측 단부가 곡면의 링형상이기 때문에 회전시 발생할지 모를 파손을 방지하며, 마찰이 작다는 것이다.The coupling structure of the sliding ring 160 having such a structure can load the weight when the rotary ring 160 rotates while holding a weight having a heavy load as compared with the disk-shaped sliding ring. Further, the upper and lower ends Since it is a curved ring shape, it prevents breakage that may occur during rotation, and the friction is small.

그리고 윤활유가 외부로 잘 빠져나가지 못하는 구조이기 때문에 윤활유의 유출이 적다는 것이다.And because the lubricating oil can not escape to the outside, the leakage of lubricating oil is less.

본 발명에서 피스톤내삽입홈(132)과 내부튜브내삽입홈(141)을 복열로 구성하고, 상기 피스톤내삽입홈(132)과 내부튜브내삽입홈(141)에 각각 대응하여 안착되는 피스톤볼베어링(133)과 내부튜브볼어링(142)이 구성함으로써 단열타입보다 고하중의 중량체를 움직일 수 있으며, 피스톤볼베어링(133)과 내부튜브볼어링(142)이 모두 피스톤내삽입홈(132)과 내부튜브내삽입홈(141) 내에서 이탈되지 않고 안착되어 마찰에 의해 회전하는 구조이므로 구름운동으로 인한 효율적으로 마찰력과 회전전력을 전달할 수 있게 한다.The present invention is characterized in that the piston inner insertion groove 132 and the inner tube inner insertion groove 141 are formed in a double row and the piston ball bearing 140 is positioned in correspondence with the insertion groove 132 in the piston and the insertion groove 141 in the inner tube, The piston ball bearing 133 and the inner tube balling ring 142 are both made of the same material as the piston inner insertion groove 132 And is rotatably mounted by being seated without being detached from the insertion groove 141 of the inner tube, so that frictional force and rotational power can be efficiently transmitted due to rolling motion.

즉, 본 발명의 로터리 엑츄에이터는 피스톤의 외주면에만 나선형상의 반구홈을 형성하기 때문에 종래의 피스톤에 비해 제작이 쉬우며, 또한 볼베어링이 반구홈을 따라 이동하지 않고 삽입홈에 안착하여 제자리 회전하는 구조이므로 구름운동으로 인한 면압이나 마찰력이 높아서 큰 하중의 중량체를 회전시키는 데 적합하다는 등의 현저한 효과가 있다.
That is, since the rotary actuator of the present invention forms a spiral hemispherical groove only on the outer circumferential surface of the piston, the rotary actuator is easier to manufacture than the conventional piston, and the ball bearing does not move along the hemispherical groove, The surface pressure and the frictional force due to the rolling motion are high, which is suitable for rotating the weight of a large load.

100. 엑츄에이터 110. 외부튜브 111. 유압포트
120. 엑슬로드 121. 상부플랜지 122. 몸체
123. 엑슬로드외반구홈 130. 피스톤 131. 피스톤외반구홈
132. 피스톤내삽입홈 133. 피스톤볼베어링 140. 내부튜브
141. 내부튜브내삽입홈 142. 내부튜브볼베어링 150. 베이스캡
151. 하부플랜지 152. 삽입공
160. 슬라이딩링 161. 링몸체 162. 링돌기
200. 고소차량 210. 브라켓100. Actuator 110. Outer tube 111. Hydraulic port
120. Axle rod 121. Upper flange 122. Body
123. Axle rod outer hemispherical groove 130. Piston 131. Piston outer hemispherical groove
132. Insertion groove in piston 133. Piston ball bearing 140. Inner tube
141. Inner tube insertion groove 142. Inner tube ball bearing 150. Base cap
151. Lower flange 152. Insertion hole
160. Sliding ring 161. Ring body 162. Ring projection
200. Height vehicle 210. Bracket

Claims (3)

고소차량(200)에 설치되어 유압 또는 공압에 의해 작동되는 피스톤(130)의 작용으로 회전축을 정회전 또는 역회전 작동시킴으로써 회전력을 얻을 수 있도록 하는 로터리 엑츄에이터에 있어서,
상기 로터리 엑츄에이터(100)는 상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 외주면에는 수직 상으로 일정간격 이격되어 오일이 내부로 유입 또는 배출되는 한 쌍의 유압포트(111)가 형성되어 있는 외부튜브(110)와;
상기 외부튜브(110)의 상부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브(110)의 상단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 상부플랜지(121)와, 상기 상부플랜지(121)의 하면에서 하부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내부에 위치하는 원기둥 형상의 몸체(122)와, 상기 몸체(122)의 외주면에 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 엑슬로드외반구홈(123)이 형성되어 있는 엑슬로드(120)와;
상기 외부튜브(110)와 상기 엑슬로드(120)의 몸체(122) 사이에 위치하며, 외주면에는 적어도 2개 이상의 나선형 형상의 피스톤외반구홈(131)이 형성되고, 내주면에는 상기 엑슬로드(120)의 엑슬로드외반구홈(123)과 대응되는 위치에 피스톤내삽입홈(132)이 형성되어 각각에 피스톤볼베어링(133)이 이탈되지 않게 안착되어 있는 피스톤(130)과;
상ㆍ하부가 개방된 원통 형상으로서, 상기 외부튜브(110)와 피스톤(130) 사이에 위치하여 상기 외부튜브(110)와 결합되며, 내주면에는 상기 피스톤(130)의 피스톤외반구홈(131)과 대응되는 위치에 내부튜브삽입홈(141)이 형성되어 각각에 내부튜브볼베어링(142)이 이탈되지 않게 안착되어 있는 내부튜브(140)와;
상기 외부튜브(110)의 하부에서 외부튜브(110)의 내부로 인입되는 형상으로서, 외부튜브(110)의 하단부에 위치하여 고소차량(200)에 고정되는 하부플랜지(151)와, 상기 하부플랜지(151)의 상면에서 상부로 돌출되어 상기 외부튜브(110)의 내주면에 밀착하도록 형성되되, 중심부에는 상기 엑슬로드(120) 끝단부가 삽입되는 삽입공(152)이 형성되어 있는 베이스캡(150);을 포함하되,
상기 피스톤(130)의 내주면에는 상기 엑슬로드외반구홈(123)에 대응되는 피스톤내삽입홈(132)과 상기 피스톤내삽입홈(132)에 삽입되는 피스톤볼베어링(133)이 복열로 형성되고,
상기 내부튜브(140)의 내주면에는 상기 피스톤외반구홈(131)에 대응되는 내부튜브삽입홈(141)과 상기 내부튜브삽입홈(141)에 삽입되는 내부튜브볼베어링(142)이 복열로 형성되어,
상기 피스톤내삽입홈(132)에 일측 반구면이 이탈되지 않도록 안착되어 있는 피스톤볼베어링(133)의 타측 반구면은 엑슬로드(120)의 몸체(122)의 외주면에 나선형 형상으로 형성된 엑슬로드외반구홈(123)에 위치하고 있고, 내부튜브(140)의 내주면에는 형성된 내부튜브삽입홈(141)에 일측 반구면이 이탈되지 않도록 안착되어 있는 내부튜브볼베어링(142)의 타측 반구면은 피스톤(130)의 외주면에 나선형 형상으로 형성된 피스톤외반구홈(131)에 위치하고 있는 관계로 상기 내부튜브(140)와 상기 엑슬로드(120)의 몸체(122) 사이에 위치한 피스톤(130)이 전·후진운동을 함에 따라 피스톤볼베어링(133)과 내부튜브볼베어링(142)이 엑슬로드외반구홈(123)과 피스톤외반구홈(131)을 따라 이동하지 않고 피스톤내삽입홈(132)과 내부튜브삽입홈(141) 내에서만 회전구동하면서 피스톤(130)의 전·후진운동을 회전운동으로 변환시키는 매개체로서의 역할을 하는 것이며,
또한, 상기 외부튜브(110)의 상·하부측 단부와 엑슬로드(120)의 상부플랜지(121) 및 베이스캡(150)의 하부플랜지(151)에는 슬라이딩링(160)이 구성되되, 상기 슬라이딩링(160)은 중공원판형의 링몸체(161)와, 상기 링몸체(161)의 상·하면에 상·하부로 돌기된 형상으로서, 링몸체(161)를 따라 형성된 링형상의 링돌기(162)로 형성되어 있는 것으로, 상기 외부튜브(110)의 상·하부측 단부와 엑슬로드(120)의 상부플랜지(121) 및 베이스캡(150)의 하부플랜지(151)에는 상기 슬라이딩링(160)이 안착할 수 있는 링형상의 홈이 형성되어 있는 것이 특징인 로터리 엑츄에이터.
A rotary actuator installed in a high-altitude vehicle (200) and capable of obtaining a turning force by rotating or rotating the rotary shaft in a normal or reverse direction by the action of a piston (130) operated by hydraulic pressure or air pressure,
The rotary actuator 100 has a cylindrical shape with upper and lower openings. The rotary actuator 100 has an outer tube 110 having a pair of hydraulic ports 111 formed therein, )Wow;
An upper flange 121 positioned at the upper end of the outer tube 110 and fixed to the high-altitude vehicle 200, Shaped body 122 protruding downward from the lower surface of the body 121 and positioned inside the outer tube 110, and at least two spiral-shaped axle rod outer hemispherical grooves 122 formed on the outer circumferential surface of the body 122, An axle rod 120 in which a rod 123 is formed;
The outer tube 110 is positioned between the body 122 of the axle rod 120 and has at least two spiral-shaped piston outer hemispherical grooves 131 formed on its outer circumferential surface. The axle rod 120 A piston 130 having an insertion groove 132 in the piston at a position corresponding to the axle groove 123 of the axle rod of the piston 130 and the piston ball bearing 133 being seated on the piston groove;
The piston 130 has a cylinder-shaped upper and lower openings and is positioned between the outer tube 110 and the piston 130 and coupled with the outer tube 110. An inner circumferential surface of the outer tube 110 has a piston- An inner tube 140 in which an inner tube insertion groove 141 is formed at a position corresponding to the inner tube 140 and in which the inner tube ball bearing 142 is seated so as not to be detached;
A lower flange 151 that is positioned at a lower end of the outer tube 110 and is fixed to the high-altitude vehicle 200 and a lower flange 151 that is inserted into the outer tube 110 from a lower portion of the outer tube 110, A base cap 150 having an insertion hole 152 through which the end of the axle rod 120 is inserted is formed at the center of the base tube 150 so as to be in close contact with the inner circumferential surface of the outer tube 110, ≪ / RTI >
A piston inner insertion groove 132 corresponding to the axle outer groove 123 and a piston ball bearing 133 inserted into the piston inner insertion groove 132 are formed on the inner circumferential surface of the piston 130,
An inner tube insertion groove 141 corresponding to the piston outer hemispherical groove 131 and an inner tube ball bearing 142 inserted into the inner tube insertion groove 141 are formed on the inner circumferential surface of the inner tube 140 in a double row ,
The other half-sphere surface of the piston ball bearing 133, which is seated in the piston insertion groove 132 so as not to be separated from the one hemispherical surface, is formed in a spiral shape on the outer peripheral surface of the body 122 of the axle rod 120, The other half hemispherical surface of the inner tube ball bearing 142, which is located in the groove 123 and is seated in the inner tube insertion groove 141 formed in the inner circumferential surface of the inner tube 140 so that one hemispherical surface is not separated, The piston 130 located between the inner tube 140 and the body 122 of the axle rod 120 is moved in the forward and backward movement directions The piston ball bearing 133 and the inner tube ball bearing 142 do not move along the axle rod outer hemispherical groove 123 and the piston outer hemispherical groove 131 but the piston inner insertion groove 132 and the inner tube insertion groove 141 ) And the piston (1 30) as a mediator for converting the forward and backward movement into rotational motion,
A sliding ring 160 is formed on the upper and lower ends of the outer tube 110 and the upper flange 121 of the axle rod 120 and the lower flange 151 of the base cap 150, The ring 160 has a ring-shaped ring body 161 and a ring-shaped ring projection 161 formed along the ring body 161 and having a shape protruding upward and downward from the upper and lower surfaces of the ring body 161 The upper and lower ends of the outer tube 110 and the upper flange 121 of the axle rod 120 and the lower flange 151 of the base cap 150 are formed with the sliding rings 160 And a ring-shaped groove is formed in the ring-shaped groove.
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