KR101378010B1 - Robot arm - Google Patents

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KR101378010B1
KR101378010B1 KR1020120134531A KR20120134531A KR101378010B1 KR 101378010 B1 KR101378010 B1 KR 101378010B1 KR 1020120134531 A KR1020120134531 A KR 1020120134531A KR 20120134531 A KR20120134531 A KR 20120134531A KR 101378010 B1 KR101378010 B1 KR 101378010B1
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KR
South Korea
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frame
vertical
gripping
roller
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KR1020120134531A
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Inventor
김혜경
박용길
김승국
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(주)디엠비에이치
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

The present invention relates to a robot arm. More specifically, the robot arm comprises: a base frame; a horizontal frame positioned above the base frame; a horizontal moving unit for horizontally moving the horizontal frame above the base frame; a horizontal rotating unit installed to rotate the horizontal frame above the base frame; a vertical frame arranged in one end of the horizontal frame; a vertical moving unit for vertically moving the vertical frame in one end of the horizontal frame; a gripping unit positioned on the bottom of the vertical frame to grip an object; and a gripping rotation unit installed to rotate the gripping unit on the bottom of the vertical frame. A central shaft passing through the center part of the vertical frame crosses at right angles to a central shaft passing through the center part of the horizontal frame. The present invention can easily grasp the position of the gripping unit by crossing the vertical frame having the gripping unit at right angles to the horizontal moving line of the horizontal frame and can easily grip the object by being moved at the position of the object. Also, the present invention can increase the supporting force of the horizontal frame by arranging the horizontal frame on the base frame to be rotated by the horizontal rotating unit having a bearing.

Description

로봇암{Robot arm}Robot arm

본 발명은 로봇암에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 그리핑수단의 위치를 용이하게 확인할 수 있게 하여 대상물을 용이하게 그리핑할 수 있어 제어가 용이한 로봇암에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot arm, and more particularly, to a robot arm that can be easily gripped to easily grip the object by making it easy to check the position of the gripping means.

일반적으로, 현대의 로봇 기술은 산업용 및 비산업용 등의 분야에서 광범위하게 사용되고 있으며, 산업용 로봇암은 선단부에 그리퍼가 구비되어 대상물을 그리핑할 수 있게 된다.In general, modern robot technology is widely used in industrial and non-industrial fields, and the industrial robot arm is provided with a gripper at the tip to grip an object.

최근에 들어 로봇암을 비롯한 로봇 산업이 미래 국가 성장 동력 산업으로 부각되면서 어린이나 청소년을 대상으로 하는 교육용 로봇 제작이 증가되고 있는 실정이다.Recently, as the robot industry including robot cancer is emerging as a future national growth engine industry, the production of educational robots for children and adolescents is increasing.

이에 따라, 다양한 경연대회가 열리고 있으며, 이 중 특정 대상물을 그리핑할 수 있는 구성이 필수적인 과제로 부각되고 있다.Accordingly, various contests are held, and a configuration that can gripping a specific object has emerged as an essential task.

종래 로봇암에 사용되는 그리퍼는 공개실용신안 제20-2011-0003488에서 개진된 바와 같이, 복수의 핑거를 갖는 이용하여 대상물을 그리핑하고 있다.A gripper used in a conventional robot arm is gripped on an object using a plurality of fingers, as disclosed in Korean Utility Model Model No. 20-2011-0003488.

그러나 이러한 그리퍼가 설치된 로봇암은 수평프레임과 수직프레임이 구비되어 그리퍼를 수평이동 및 수직이동시키도록 구비되나 수직프레임이 수평프레임의 일단부의 측부에 고정되며, 이 수직프레임의 하단부에 그리퍼가 구비된다.However, such a gripper-mounted robot arm is provided with a horizontal frame and a vertical frame to move the gripper horizontally and vertically, but the vertical frame is fixed to one side of the horizontal frame, and the gripper is provided at the bottom of the vertical frame. .

이는, 수직프레임이 수평프레임의 이동 선상에 위치되지 않고, 일정 거리 이격된 위치에 구비되는 것으로, 오차를 발생시킬 수 있는 문제점이 있다.This is because the vertical frame is not located on the moving line of the horizontal frame, but is provided at a position spaced apart by a predetermined distance, which may cause an error.

특히, 대상물을 그리핑하기 위해 로봇암을 수동으로 동작시킬 경우, 이동시켜야 되는 x축, y축의 수치를 보고 움직임에 따라 그리퍼가 대상물이 위치된 곳이 아닌 수평프레임 및 수직프레임과의 이격 오차만큼 이격된 위치에 있어 오차가 발생되는 문제점이 있는 것이다.In particular, when the robot arm is operated manually to gripping the object, the gripper looks at the x-axis and y-axis values that need to be moved so that the gripper moves away from the horizontal frame and vertical frame, rather than where the object is located. There is a problem that an error occurs in the spaced position.

또한 수평프레임은 이를 지지하는 베이스프레임에 수평으로 회전 가능하게 구비되지만, 구동모터가 베이스프레임에 구비되고, 구동모터의 구동축이 수평프레임에 연결됨에 따라 이 구동축으로만 수평프레임을 지지하게 된다.In addition, the horizontal frame is rotatably provided in the base frame supporting it, but the drive motor is provided in the base frame, and as the drive shaft of the drive motor is connected to the horizontal frame to support the horizontal frame only with this drive shaft.

이에 따라, 구동축이 지지할 수 있는 한계점을 초과하게 되어 구동축이 틀어지고, 구동축이 틀어짐에 따라 구동모터의 파손은 물론, 수평프레임의 수평상태를 유지할 수 없어 그리퍼의 위치가 변경되는 문제점이 있다.
Accordingly, there is a problem that the drive shaft is exceeded the limit that can be supported by the drive shaft is twisted, and as the drive shaft is twisted, not only the drive motor is damaged, but also the position of the gripper can not be maintained in the horizontal state of the horizontal frame.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해소하기 위해 안출된 것으로써, 수평이동수단과 수평회전수단에 의해 수평프레임을 베이스프레임에서 수평이동 및 수평회전시킬 수 있고, 그리핑수단이 회전가능하게 구비된 수직프레임을 수직이동수단에 의해 수평프레임에서 수직이동시킬 수 있도록 설치하되, 수평프레임의 중심부를 지나는 중심축 상에 수직프레임의 중심부를 지나는 중심축이 상호 직교되도록 설치함에 따라 그리핑수단의 위치를 용이하게 확인할 수 있고, 이러한 그리핑수단에 의해 대상물의 위치로 용이하게 위치시켜 용이하게 그리핑할 수 있는 로봇암을 제공하는 것이 목적이다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, it is possible to horizontally move and horizontally rotate the horizontal frame in the base frame by the horizontal moving means and the horizontal rotating means, the gripping means is rotatably provided The vertical frame is installed to move vertically from the horizontal frame by the vertical moving means, but the center axes passing through the center of the vertical frame are orthogonal to each other on the center axis passing through the center of the horizontal frame, thereby positioning the position of the gripping means. An object of the present invention is to provide a robot arm which can be easily identified and can be easily gripped by easily positioning the object by the gripping means.

상기 목적을 이루기 위한 본 발명은, 베이스프레임, 상기 베이스프레임의 상측으로 위치되는 수평프레임, 상기 수평프레임을 상기 베이스프레임의 상측에서 수평방향으로 이동시키기 위한 수평이동수단, 상기 수평프레임을 베이스프레임의 상단부에서 회전 가능하도록 설치하는 수평회전수단, 상기 수평프레임의 일단부에 구비되는 수직프레임, 상기 수직프레임을 상기 수평프레임의 일단부에서 수직방향으로 이동시키기 위한 수직이동수단, 상기 수직프레임의 하단부에 위치되어 대상물을 그리핑하기 위한 그리핑수단, 및 상기 그리핑수단을 상기 수직프레임의 하단부에서 회전 가능하도록 설치하는 그리핑회전수단을 포함하여 이루어지고, 상기 수평프레임의 중심부를 지나는 중심축 상에 상기 수직프레임의 중심부를 지나는 중심축이 상호 직교되도록 설치된다.The present invention for achieving the above object, a base frame, a horizontal frame located above the base frame, a horizontal moving means for moving the horizontal frame in the horizontal direction from the upper side of the base frame, the horizontal frame of the base frame Horizontal rotating means installed to be rotatable in the upper end, a vertical frame provided at one end of the horizontal frame, vertical movement means for moving the vertical frame from one end of the horizontal frame in the vertical direction, the lower end of the vertical frame A gripping means for positioning and gripping the object, and gripping rotating means for rotatably installing the gripping means at the lower end of the vertical frame, the grating means being positioned on a central axis passing through the center of the horizontal frame. Central axes passing through the center of the vertical frame are orthogonal to each other It is installed to.

바람직하게, 상기 수평이동수단은, 상기 수평프레임의 일단부에 회전 가능하도록 구비되는 제1수평롤러, 상기 수평프레임의 타단부에 회전 가능하도록 구비되는 제2수평롤러, 상기 제1수평롤러와 제2수평롤러를 연결하여 무한궤도 회전되는 수평밸트, 상기 수평밸트의 상측에 위치되도록 상기 수평프레임에 구비되는 수평가이드레일, 상기 수평회전수단에 의해 상기 베이스프레임에 회전 가능하도록 구비되고, 상기 수평밸트에 고정되어 상기 수평가이드레일을 따라 이동되는 수평가이드블럭, 및 상기 수평프레임에 구비되어 상기 제1수평롤러 또는 제2수평롤러를 회전시켜 상기 수평밸트를 무한궤도 회전시킴에 따라 상기 베이스프레임에 구비된 수평가이드블럭을 기준으로, 상기 수평프레임을 수평이동시키기 위한 수평구동부를 포함하여 이루어진다.Preferably, the horizontal moving means, the first horizontal roller is provided to be rotatable at one end of the horizontal frame, the second horizontal roller is provided to be rotatable at the other end of the horizontal frame, the first horizontal roller and the first A horizontal belt connected to two horizontal rollers to rotate in an endless track, a horizontal guide rail provided on the horizontal frame to be positioned above the horizontal belt, and provided to be rotatable to the base frame by the horizontal rotating means, and the horizontal belt It is fixed to the horizontal guide block which is moved along the horizontal guide rail, and is provided in the horizontal frame is provided in the base frame by rotating the horizontal belt in the orbit by rotating the first horizontal roller or the second horizontal roller Based on the horizontal guide block is made, comprising a horizontal driving unit for horizontally moving the horizontal frame All.

그리고 상기 수평회전수단은, 상기 베이스프레임과 수평가이드블럭 사이에 구비되어 수평가이드블럭을 베이스프레임에 회전 가능하도록 설치하는 수평베어링, 및 상기 베이스프레임에 구비되어 상기 수평베어링을 회전시킴에 따라 상기 수평가이드블럭을 회전시키는 수평회전구동부를 포함하여 이루어진다.And the horizontal rotating means is provided between the base frame and the horizontal guide block to install the horizontal guide block on the base frame so as to be rotatable, and provided on the base frame to rotate the horizontal bearing. It comprises a horizontal rotary drive for rotating the guide block.

또한, 상기 베이스프레임은, 일정 두께를 갖는 판으로 양측단부가 동일한 방향을 향하도록 굽혀지고, 상기 양측단부에 수평고정판이 구비되며, 상기 수평고정판은 일단부가 상기 양측단부에 위치되어 고정되고, 타단부는 상기 베이스프레임의 외측으로 돌출되어 상기 수평베어링이 설치되기 위한 설치공이 형성되어 상기 수평가이드블럭과 연결된 수평베어링을 지지하며, 상기 수평회전구동부는 구동축이 상기 수평베어링을 회전시키도록 베이스프레임이나 수평고정판에 구비됨에 따라 상기 구동축에 수평가이드블럭의 하중이 전달되는 것을 방지한다.In addition, the base frame is a plate having a predetermined thickness, both ends are bent in the same direction, the horizontal fixing plate is provided at both side ends, the horizontal fixing plate is fixed to one end is located at both side ends, An end portion protrudes outwardly of the base frame so that an installation hole for installing the horizontal bearing is formed to support the horizontal bearing connected to the horizontal guide block, and the horizontal rotation driving portion includes a base frame or the base shaft to rotate the horizontal bearing. The horizontal fixing plate prevents the load of the horizontal guide block from being transmitted to the drive shaft.

그리고 상기 수직이동수단은, 상기 수직프레임의 상단부에 회전 가능하도록 구비되는 제1수직롤러, 상기 수직프레임의 하단부에 회전 가능하도록 구비되는 제2수직롤러, 상기 제1수직롤러와 제2수직롤러를 연결하여 무한궤도 회전되는 수직밸트, 상기 수직밸트의 상측에 위치되도록 상기 수직프레임에 구비되는 수직가이드레일, 상기 수평프레임의 타단부에 구비되고, 상기 수직밸트에 고정되어 상기 수직가이드레일을 따라 이동되는 수직가이드블럭, 및 상기 수직프레임에 구비되어 상기 제1수직롤러 또는 제2수직롤러를 회전시켜 상기 수직밸트를 무한궤도 회전시킴에 따라 상기 수평프레임에 고정된 수직가이드블럭을 기준으로, 상기 수직프레임을 수직이동시키기 위한 수직구동부를 포함하여 이루어진다.The vertical moving means may include a first vertical roller rotatably provided at an upper end of the vertical frame, a second vertical roller rotatably provided at a lower end of the vertical frame, and the first vertical roller and the second vertical roller. Vertical belt is connected to the endless orbit by rotating, the vertical guide rail provided in the vertical frame to be located above the vertical belt, the other end of the horizontal frame is fixed to the vertical belt is moved along the vertical guide rail The vertical guide block is provided on the vertical frame, and the vertical frame is rotated by the first vertical roller or the second vertical roller to rotate the vertical belt in an endless orbit, based on the vertical guide block fixed to the horizontal frame. It includes a vertical driving unit for vertically moving the frame.

또한, 상기 그리핑수단은, 상기 그리핑회전수단에 의해 상기 수직프레임에 회전 가능하도록 구비되는 그리핑프레임, 상기 그리핑프레임의 일단부에 구비되는 제1그리핑구동부, 상기 그리핑프레임의 타단부에 구비되는 제2그리핑구동부, 상기 제1그리핑구동부에 의해 회전되는 제1핑거, 및 상기 제2그리핑구동부에 의해 회전되되, 상기 제1핑거와 함께 대상물을 그리핑하는 제2핑거를 포함하여 이루어지며, 상기 제1핑거와 제2핑거는 상호방향 또는 그 반대방향으로 동일하게 회전된다.The gripping means may include a gripping frame provided to be rotatable in the vertical frame by the gripping rotation means, a first gripping drive part provided at one end of the gripping frame, and the other of the gripping frame. A second gripping driver provided at an end, a first finger rotated by the first gripping driver, and a second finger that is rotated by the second gripping driver and grips an object together with the first finger It is made, including the first finger and the second finger is rotated the same in the mutual direction or the opposite direction.

그리고 상기 그리핑회전수단은, 상기 수직프레임과 그리핑프레임 사이에 구비되는 수평고정프레임, 상기 수평고정프레임과 그리핑프레임 사이에 구비되어 상기 그리핑프레임을 수평고정프레임에 회전 가능하도록 설치하는 그리핑베어링, 및 상기 수평고정프레임에 구비되어 그리핑베어링을 회전시킴에 따라 상기 그리핑프레임을 회전시켜 그리핑수단을 회전시키는 그리핑회전구동부를 포함하여 이루어진다.And the gripping rotation means, the horizontal fixed frame provided between the vertical frame and the gripping frame, provided between the horizontal fixed frame and the gripping frame to install the gripping frame to the horizontal fixed frame rotatable It includes a ripping bearing and a gripping rotation driving unit which is provided in the horizontal fixing frame and rotates the gripping frame by rotating the gripping frame as the gripping bearing rotates.

또한, 상기 수평프레임과 수직프레임 사이에 수직회전수단이 더 구비된다.In addition, a vertical rotation means is further provided between the horizontal frame and the vertical frame.

그리고 상기 수직회전수단은, 상기 수평프레임과 수직프레임 사이에 구비되는 수직고정프레임, 상기 수직고정프레임과 수직프레임 사이에 구비되어 상기 수직프레임을 수직고정프레임에 회전 가능하도록 설치하는 수직베어링, 및 상기 수직고정프레임에 구비되어 수직베어링을 회전시킴에 따라 상기 수직고정프레임을 회전시켜 수직프레임을 회전시키는 수직회전구동부를 포함하여 이루어진다.
The vertical rotation means may include a vertical fixed frame provided between the horizontal frame and the vertical frame, a vertical bearing installed between the vertical fixed frame and the vertical frame to install the vertical frame to the vertical fixed frame, and the It is provided in the vertical fixed frame is made to include a vertical rotation drive unit for rotating the vertical frame by rotating the vertical fixed frame as the vertical bearing rotates.

상기한 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇암에 의하면, 그리핑수단이 구비된 수직프레임을 수평프레임의 수평이동 선상과 직교되도록 구비하여 그리핑수단의 위치를 용이하게 파악할 수 있고, 이 그리핑수단에 의해 대상물의 위치로 용이하게 위치시켜 용이하게 그리핑할 수 있으며, 베어링을 갖는 수평회전수단에 의해 수평프레임을 베이스프레임에 회전 가능하도록 구비함에 따라 수평프레임의 지지력을 향상시켜 수명을 연장시킬 수 있게 하는 매우 유용하고 효과적인 발명이다.
As described above, according to the robot arm according to the present invention, the vertical frame having the gripping means is provided to be orthogonal to the horizontal moving line of the horizontal frame to easily grasp the position of the gripping means. It can be easily positioned and gripped by the position of the object, and the horizontal frame can be rotated on the base frame by a horizontal rotating means having a bearing, thereby improving the supporting force of the horizontal frame to extend its life. It is a very useful and effective invention.

도 1은 본 발명에 따른 로봇암을 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 로봇암의 정면도를 도시한 도면이며,
도 3은 본 발명에 따른 로봇암의 수평프레임과 수직프레임 및 그리핑수단의 연결위치를 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 로봇암의 수평이동수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이며,
도 5는 본 발명에 따른 로봇암의 수평회전수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 수평회전수단과 베이스프레임의 다른 실시 예를 도시한 도면이며,
도 7은 본 발명에 따른 로봇암의 수직이동수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이고,
도 8은 본 발명에 따른 로봇암의 그리핑회전수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이며,
도 9는 본 발명에 따른 로봇암의 그리핑수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이고,
도 10은 본 발명에 따른 로봇암에 수직회전수단이 더 구비된 상태를 도시한 도면이다.1 is a view showing a robot arm according to the present invention,
2 is a view showing a front view of the robot arm according to the present invention,
3 is a view showing the connection position of the horizontal frame and the vertical frame and the gripping means of the robot arm according to the present invention,
4 is a view showing an operating state by the horizontal movement means of the robot arm according to the present invention,
5 is a view showing an operating state by the horizontal rotation means of the robot arm according to the present invention,
6 is a view showing another embodiment of the horizontal rotating means and the base frame according to the present invention,
7 is a view showing an operating state by the vertical movement means of the robot arm according to the present invention,
8 is a view showing an operating state by the gripping rotation means of the robot arm according to the present invention,
9 is a view showing an operating state by the gripping means of the robot arm according to the present invention,
10 is a view showing a state in which the vertical rotation means is further provided to the robot arm according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

또한, 본 실시 예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것은 아니고 단지 예시로 제시된 것이며, 그 기술적 요지를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변경이 가능하다.It should be noted that the present invention is not limited to the scope of the present invention but is only illustrative and various modifications are possible within the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 로봇암을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 로봇암의 정면도를 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 로봇암의 수평프레임과 수직프레임 및 그리핑수단의 연결위치를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 로봇암의 수평이동수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이며, 도 5는 본 발명에 따른 로봇암의 수평회전수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 수평회전수단과 베이스프레임의 다른 실시 예를 도시한 도면이며, 도 7은 본 발명에 따른 로봇암의 수직이동수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이고, 도 8은 본 발명에 따른 로봇암의 그리핑회전수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이며, 도 9는 본 발명에 따른 로봇암의 그리핑수단에 의한 작동상태를 도시한 도면이고, 도 10은 본 발명에 따른 로봇암에 수직회전수단이 더 구비된 상태를 도시한 도면이다.1 is a view showing a robot arm according to the present invention, Figure 2 is a view showing a front view of the robot arm according to the present invention, Figure 3 is a horizontal frame and vertical frame and gripping of the robot arm according to the present invention Figure 4 is a view showing the connection position of the means, Figure 4 is a view showing the operating state by the horizontal movement means of the robot arm according to the present invention, Figure 5 is an operating state by the horizontal rotation means of the robot arm according to the present invention 6 is a view showing another embodiment of the horizontal rotation means and the base frame according to the present invention, Figure 7 is a view showing the operating state by the vertical movement means of the robot arm according to the present invention 8 is a view showing an operating state by the gripping means of the robot arm according to the present invention, Figure 9 is a view showing an operating state by the gripping means of the robot arm according to the present invention, 10 is according to the present invention A view showing the rotating means perpendicular to the botam further comprising state.

도면에서 도시한 바와 같이, 로봇암(10)은 베이스프레임(100)과 수평프레임(200), 수평이동수단(300), 수평회전수단(400), 수직프레임(500), 수직이동수단(600), 그리핑수단(700) 및 그리핑회전수단(800)으로 구성된다.As shown in the figure, the robot arm 10, the base frame 100 and the horizontal frame 200, horizontal moving means 300, horizontal rotating means 400, vertical frame 500, vertical moving means 600 ), The gripping means 700 and the gripping rotation means (800).

수평프레임(200)은 베이스프레임(100)의 상측으로 위치되고, 수평이동수단(300)은 수평프레임(200)을 베이스프레임(100)의 상측에서 수평방향으로 이동시키기 위해 구비된다.The horizontal frame 200 is positioned above the base frame 100, and the horizontal moving means 300 is provided to move the horizontal frame 200 in the horizontal direction from the upper side of the base frame 100.

그리고 수평회전수단(400)은 수평프레임(200)을 베이스프레임(100)의 상단부에서 회전 가능하도록 설치하는 것으로, 수평베어링(410)에 의해 수평프레임(200)을 지지할 수 있도록 베이스프레임(100)에 설치할 수 있다.And the horizontal rotating means 400 is to install the horizontal frame 200 to be rotatable in the upper end of the base frame 100, the base frame 100 to support the horizontal frame 200 by the horizontal bearing 410 ) Can be installed.

수직프레임(500)은 수평프레임(200)의 일단부에 구비되고, 수직이동수단(600)은 수직프레임(500)을 수평프레임(200)의 일단부에서 수직방향으로 이동시키기 위해 구비된다.The vertical frame 500 is provided at one end of the horizontal frame 200, the vertical moving means 600 is provided to move the vertical frame 500 in the vertical direction at one end of the horizontal frame 200.

또한 그리핑수단(700)은 수직프레임(500)의 하단부에 위치되어 대상물을 그리핑하게 되며, 그리핑회전수단(800)은 그리핑수단(700)을 수직프레임(500)의 하단부에서 회전 가능하도록 설치하게 된다.In addition, the gripping means 700 is located at the lower end of the vertical frame 500 to grip the object, the gripping rotation means 800 is capable of rotating the gripping means 700 at the lower end of the vertical frame 500 Will be installed.

여기서, 도 3에서 도시한 바와 같이, 수평프레임(200)의 중심부를 지나는 중심축 상에 수직프레임(500)의 중심부를 지나는 중심축이 위치되되, 이 두 개의 중심축이 상호 직교점(P)에서 직교되도록 설치된다.3, a central axis passing through the center of the vertical frame 500 is positioned on a central axis passing through the center of the horizontal frame 200, and the two central axes are perpendicular to each other. Installed to be orthogonal in.

다시 말해, 그리핑수단(700)이 하단부에 구비된 수직프레임(500)이 수평프레임(200)의 중심부를 지나는 중심축 상에 위치됨에 따라 그리핑수단(700)의 위치를 용이하게 확인할 수 있으며, 이러한 그리핑수단(700)을 대상물의 위치로 용이하게 위치시킬 수 있어 용이하게 제어할 수 있다.
In other words, as the vertical frame 500 having the gripping means 700 is positioned on the central axis passing through the center of the horizontal frame 200, the position of the gripping means 700 can be easily confirmed. And, the gripping means 700 can be easily positioned to the position of the object can be easily controlled.

이러한 수평프레임(200)을 수평이동시키기 위한 수평이동수단(300)은 도 2 내지 도 4에서 도시한 바와 같이, 제1수평롤러(310)와 제2수평롤러(320), 수평밸트(330), 수평가이드레임(340), 수평가이드블럭(350) 및 수평구동부(360)로 구성된다.Horizontal moving means 300 for horizontally moving the horizontal frame 200, as shown in Figures 2 to 4, the first horizontal roller 310 and the second horizontal roller 320, the horizontal belt 330 The horizontal guide frame 340, the horizontal guide block 350 and the horizontal driving unit 360 is composed of.

먼저, 제1수평롤러(310)는 수평프레임(200)의 일단부에 회전 가능하도록 구비되고, 제2수평롤러(320)는 수평프레임(200)의 타단부에 회전 가능하도록 구비된다.First, the first horizontal roller 310 is provided to be rotatable at one end of the horizontal frame 200, the second horizontal roller 320 is provided to be rotatable at the other end of the horizontal frame 200.

그리고 수평밸트(330)는 제1수평롤러(310)와 제2수평롤러(320)를 연결하여 무한궤도 회전되며, 수평가이드레일(340)은 수평밸트(330)의 상측에 위치되도록 수평프레임(200)에 구비된다.In addition, the horizontal belt 330 is connected to the first horizontal roller 310 and the second horizontal roller 320 is infinitely rotated, the horizontal guide rail 340 is a horizontal frame (330) to be located above the horizontal belt (330) 200).

수평가이드블럭(350)은 수평회전수단(400)에 의해 베이스프레임(100)에 회전 가능하도록 구비되고, 수평밸트(330)에 고정되어 수평가이드레일(340)을 따라 이동된다.The horizontal guide block 350 is provided to be rotatable to the base frame 100 by the horizontal rotating means 400, is fixed to the horizontal belt 330 is moved along the horizontal guide rail 340.

또한 수평구동부(360)는 수평프레임(200)에 구비되어 제1수평롤러(710) 또는 제2수평롤러(720)를 회전시켜 수평밸트(330)를 무한궤도 회전시킴에 따라 수평가이드블럭(350)을 이동시키게 된다.In addition, the horizontal driving part 360 is provided in the horizontal frame 200 to rotate the first horizontal roller 710 or the second horizontal roller 720 to rotate the horizontal belt 330 by the endless track the horizontal guide block 350 ) Is moved.

이때, 수평가이드블럭(350)은 수평회전수단(400)에 의해 베이스프레임(100)에 회전 가능하도록 구비됨에 따라 수평가이드블럭(350)이 수평이동되는 것이 아니라 수평프레임(200)이 수평이동되는 것이다.
At this time, the horizontal guide block 350 is provided to be rotatable to the base frame 100 by the horizontal rotating means 400, so that the horizontal guide block 350 is not horizontally moved, but the horizontal frame 200 is horizontally moved. will be.

그리고 수평회전수단(400)은 도 5에서 도시한 바와 같이, 수평베어링(410)과 수평회전구동부(420)로 구성된다.And the horizontal rotation means 400 is composed of a horizontal bearing 410 and a horizontal rotation drive unit 420, as shown in FIG.

수평베어링(410)은 베이스프레임(100)과 수평가이드블럭(350) 사이에 구비되어 수평가이드블럭(350)을 베이스프레임(100)에 회전 가능하도록 설치하게 된다.The horizontal bearing 410 is provided between the base frame 100 and the horizontal guide block 350 to install the horizontal guide block 350 so as to be rotatable to the base frame 100.

또한 수평회전구동부(420)는 베이스프레임(100)에 구비되어 수평베어링(410)을 회전시킴에 따라 수평가이드블럭(350)을 회전시키게 된다.In addition, the horizontal rotation driving unit 420 is provided in the base frame 100 to rotate the horizontal guide block 350 as the horizontal bearing 410 rotates.

이러한 수평베어링(410)은 베이스프레임(100)에 구비되어 수평가이드블럭(350)을 회전 가능하도록 설치함과 동시에 수평가이드블럭(350)을 베이스프레임(100)에 견고하게 지지하여 수평프레임(200)을 설치할 수 있다.The horizontal bearing 410 is provided in the base frame 100 so that the horizontal guide block 350 is rotatably installed and the horizontal guide block 350 is firmly supported on the base frame 100 so that the horizontal frame 200 is supported. ) Can be installed.

이에 따라, 수평회전구동부(420)의 회전축(422)은 수평가이드블럭(350)의 하중에 영향을 받지 않는 상태로, 수평베어링(410)을 회전시킬 수 있어 수평가이드블럭(350)을 용이하게 회전시킬 수 있다.
Accordingly, the rotating shaft 422 of the horizontal rotary drive unit 420 can rotate the horizontal bearing 410 in a state not affected by the load of the horizontal guide block 350 to facilitate the horizontal guide block 350. Can be rotated.

여기서, 베이스프레임(100)과 수평회전수단(400)을 더욱 자세히 살펴보면, 도 6에서 도시한 바와 같다.Here, looking at the base frame 100 and the horizontal rotation means 400 in more detail, as shown in FIG.

먼저, 베이스프레임(100) 일정 두께를 갖는 판으로 양측단부(110)가 동일한 방향을 향하도록 굽혀지게 형성되는 것으로, 자체 중량을 감소킬 수 있도록 형성되고, 양측단부(110)에 수평고정판(120)이 구비된다.First, the base frame 100 is a plate having a predetermined thickness is formed to be bent to both sides end 110 in the same direction, is formed to reduce its own weight, the horizontal fixing plate 120 on both side ends 110 ) Is provided.

다시 말해, 수평고정판(120)은 베이스프레임(100) 양측단부(110)의 상단부에 구비되는 것이다.In other words, the horizontal fixing plate 120 is provided at the upper end of both side ends 110 of the base frame 100.

이러한 수평고정판(120)은 일단부가 양측단부(110)에 위치되어 고정되고, 타단부는 베이스프레임(100)의 외측으로 돌출되어 수평베어링(410)이 설치되기 위한 설치공(122)이 형성된다.One end of the horizontal fixing plate 120 is positioned and fixed to both side ends 110, and the other end protrudes out of the base frame 100 to form an installation hole 122 for installing the horizontal bearing 410. .

이 설치공(122)에 수평가이드블럭(350)과 연결된 수평베어링(410)을 지지하게 된다.The installation hole 122 supports the horizontal bearing 410 connected to the horizontal guide block 350.

또한 수평회전구동부(420)는 구동축(422)이 수평베어링(410)을 회전시키도록 베이스프레임(100)이나 수평고정판(410)에 구비됨에 따라 구동축(422)에 수평가이드블럭(350)의 하중이 전달되는 것을 방지하여 종래 발생되던 구동축 파손 및 구동모터 파손을 방지할 수 있는 것이다.
In addition, the horizontal rotation driving unit 420 is a load of the horizontal guide block 350 on the drive shaft 422 as the drive shaft 422 is provided on the base frame 100 or the horizontal fixing plate 410 to rotate the horizontal bearing 410 By preventing this from being transmitted, it is possible to prevent a drive shaft breakage and a drive motor breakage that have occurred in the past.

그리고 도 7에서 도시한 바와 같이, 수직이동수단(600)은 제1수직롤러(610)과 제2수직롤러(620), 수직밸트(630), 수직가이드레임(640), 수직가이드블럭(650) 및 As shown in FIG. 7, the vertical movement means 600 includes a first vertical roller 610 and a second vertical roller 620, a vertical belt 630, a vertical guide frame 640, and a vertical guide block 650. ) And

제1수직롤러(610)는 수직프레임(500)의 상단부에 회전 가능하도록 구비되고, 제2수직롤러(620)는 수직프레임(500)의 하단부에 회전 가능하도록 구비된다.The first vertical roller 610 is provided to be rotatable at the upper end of the vertical frame 500, the second vertical roller 620 is provided to be rotatable at the lower end of the vertical frame 500.

또한 수직밸트(630)는 제1수직롤러(610)와 제2수직롤러(620)를 연결하여 무한궤도 회전되며, 수직가이드레일(640)은 수직밸트(630)의 상측에 위치되도록 수직프레임(500)에 구비된다.In addition, the vertical belt 630 is connected to the first vertical roller 610 and the second vertical roller 620 is infinitely rotated, the vertical guide rail 640 is located in the vertical frame (630) above the vertical frame ( 500).

수직가이드블럭(650)은 수평프레임(200)의 타단부에 구비되고, 수직밸트(630)에 고정되어 수직가이드레일(640)을 따라 이동된다.The vertical guide block 650 is provided at the other end of the horizontal frame 200 and is fixed to the vertical belt 630 and moved along the vertical guide rail 640.

그리고 수직구동부(660)는 수직프레임(500)에 구비되어 제1수직롤러(610) 또는 제2수직롤러(620)를 회전시켜 수직밸트(630)를 무한궤도 회전시킴에 따라 수직가이드블럭(650)을 이동시키게 된다.In addition, the vertical driving part 660 is provided in the vertical frame 500 to rotate the first vertical roller 610 or the second vertical roller 620 to rotate the vertical belt 630 in an endless orbit. ) Is moved.

이때, 수직가이드블럭(650)은 수평프레임(200)에 구비됨에 따라 수직가이드블럭(650)이 수직이동되는 것이 아니라 수직프레임(200)이 수직이동되는 것이다.
At this time, as the vertical guide block 650 is provided in the horizontal frame 200, the vertical guide block 650 is not vertically moved, but the vertical frame 200 is vertically moved.

또한 그리핑수단(700)은 도 8에서 도시한 바와 같이, 그리핑프레임(710)과 제1그리핑구동부(720), 제2그리핑구동부(730), 제1핑거(740) 및 제2핑거(750)로 구성된다.In addition, the gripping means 700, as shown in Figure 8, the gripping frame 710 and the first gripping drive 720, the second gripping drive 730, the first finger 740 and the second Finger 750.

먼저, 그리핑프레임(710)은 그리핑회전수단(800)에 의해 수직프레임(200)에 회전 가능하도록 구비된다.First, the gripping frame 710 is provided to be rotatable in the vertical frame 200 by the gripping rotation means (800).

그리고 제1그리핑구동부(720)는 그리핑프레임(710)의 일단부에 구비되고, 제2그리핑구동부(730)는 그리핑프레임(710)의 타단부에 구비된다.The first gripping driving unit 720 is provided at one end of the gripping frame 710, and the second gripping driving unit 730 is provided at the other end of the gripping frame 710.

제1핑거(740)는 제1그리핑구동부(720)에 의해 회전되며, 제2핑거(750)는 제2그리핑구동부(730)에 의해 회전되되, 제1핑거(740)와 함께 대상물을 그리핑하게 된다.The first finger 740 is rotated by the first gripping driver 720, and the second finger 750 is rotated by the second gripping driver 730 to move the object together with the first finger 740. Gripping

다시 말해, 제1핑거(740)와 제2핑거(750)는 상호방향 또는 그 반대방향으로 동일하게 회전됨에 따라 대상물을 그리핑하거나 그리핑했던 대상물을 놓게 된다.
In other words, as the first finger 740 and the second finger 750 are rotated in the same direction or in the opposite direction, the first finger 740 and the second finger 750 are placed on the object to be gripped or gripped.

그리고 도 9에서 도시한 바와 같이, 그리핑회전수단(800)은 수평고정프레임(810)과 그리핑베어링(820) 및 그리핑회전구동부(830)로 구성된다.And, as shown in Figure 9, the gripping rotation means 800 is composed of a horizontal fixed frame 810, the gripping bearing 820 and the gripping rotation drive unit 830.

수평고정프레임(810)은 수직프레임(500)과 그리핑프레임(710) 사이에 구비되고, 그리핑베어링(820)은 수평고정프레임(810)과 그리핑프레임(710) 사이에 구비되어 그리핑프레임(710)을 수평고정프레임(810)에 회전 가능하도록 설치하게 된다.The horizontal fixed frame 810 is provided between the vertical frame 500 and the gripping frame 710, the gripping bearing 820 is provided between the horizontal fixed frame 810 and the gripping frame 710 is gripping The frame 710 is installed to be rotatable on the horizontal fixing frame 810.

또한 그리핑회전구동부(830)는 수평고정프레임(810)에 구비되어 그리핑베어링(820)을 회전시킴에 따라 그리핑프레임(710)을 회전시켜 그리핑수단(700)을 회전시키게 된다.
In addition, the gripping rotation driving unit 830 is provided in the horizontal fixed frame 810 to rotate the gripping frame 710 to rotate the gripping means 700 by rotating the gripping bearing 820.

그리고 도 10에서 도시한 바와 같이, 수평프레임(200)과 수직프레임(500) 사이에 수직회전수단(900)이 더 구비된다.As shown in FIG. 10, a vertical rotation means 900 is further provided between the horizontal frame 200 and the vertical frame 500.

이러한 수직회전수단(900)은 수직고정프레임(910)과 수직베어링(920) 및 수직회전구동부(930)로 구성된다.The vertical rotation means 900 is composed of a vertical fixed frame 910, a vertical bearing 920 and a vertical rotation drive unit 930.

수직고정프레임(910)은 수평프레임(200)과 수직프레임(500) 사이에 구비되고, 수직베어링(920)은 수직고정프레임(910)과 수직프레임(500) 사이에 구비되어 수직프레임(500)을 수직고정프레임(910)에 회전 가능하도록 설치하게 된다.The vertical fixed frame 910 is provided between the horizontal frame 200 and the vertical frame 500, the vertical bearing 920 is provided between the vertical fixed frame 910 and the vertical frame 500, the vertical frame 500 It is installed to be rotatable in the vertical fixing frame 910.

그리고 수직회전구동부(930)는 수직고정프레임(910)에 구비되어 수직베어링(920)을 회전시킴에 따라 수직고정프레임(910)을 회전시켜 수직프레임(500)을 회전시키게 된다.The vertical rotation driving unit 930 is provided in the vertical fixing frame 910 to rotate the vertical fixing frame 910 to rotate the vertical frame 500 as the vertical bearing 920 is rotated.

이에 따라, 그리핑수단(700)이 구비된 수직프레임(500)을 상하방향으로 회전시킬 수 있어 다양한 곳에 위치된 대상물을 그리핑할 수 있게 된다.
Accordingly, the vertical frame 500 provided with the gripping means 700 may be rotated in the vertical direction, thereby allowing the gripping object to be positioned at various places.

10 : 로봇암 100 : 베이스프레임
200 : 수평프레임 300 : 수평이동수단
310 : 제1수평롤러 320 : 제2수평롤러
330 : 수평밸트 340 : 수평가이드레일
350 : 수평가이드블럭 360 : 수평구동부
400 : 수평회전수단 410 : 수평베어링
420 : 수평회전구동부 500 : 수직프레임
600 : 수직이동수단 610 : 제1수직롤러
620 : 제2수직롤러 630 : 수직밸트
640 : 수직가이드레일 650 : 수직가이드블럭
660 : 수직구동부 700 : 그리핑수단
710 : 그리핑프레임 720 : 제1그리핑구동부
730 : 제2그리핑구동부 740 : 제1핑거
750 : 제2핑거 800 : 그리핑회전수단
810 : 수평고정프레임 820 : 그리핑베어링
830 : 그리핑회전구동부 900 : 수직회전수단
910 : 수직고정프레임 920 : 수직베어링
930 : 수직회전구동부10: robot arm 100: base frame
200: horizontal frame 300: horizontal movement means
310: first horizontal roller 320: second horizontal roller
330: horizontal belt 340: horizontal guide rail
350: horizontal guide block 360: horizontal drive unit
400: horizontal rotating means 410: horizontal bearing
420: horizontal rotation drive unit 500: vertical frame
600: vertical movement means 610: first vertical roller
620: second vertical roller 630: vertical belt
640: vertical guide rail 650: vertical guide block
660: vertical drive part 700: gripping means
710: gripping frame 720: first gripping drive
730: second gripping drive unit 740: first finger
750: second finger 800: gripping rotation means
810: horizontal fixed frame 820: gripping bearing
830: gripping rotation drive unit 900: vertical rotation means
910: vertical fixed frame 920: vertical bearing
930: vertical rotary drive unit

Claims (9)

베이스프레임;
상기 베이스프레임의 상측으로 위치되는 수평프레임;
상기 수평프레임을 상기 베이스프레임의 상측에서 수평방향으로 이동시키기 위한 수평이동수단;
상기 수평프레임을 베이스프레임의 상단부에서 회전 가능하도록 설치하는 수평회전수단;
상기 수평프레임의 일단부에 구비되는 수직프레임;
상기 수직프레임을 상기 수평프레임의 일단부에서 수직방향으로 이동시키기 위한 수직이동수단;
상기 수직프레임의 하단부에 위치되어 대상물을 그리핑하기 위한 그리핑수단; 및
상기 그리핑수단을 상기 수직프레임의 하단부에서 회전 가능하도록 설치하는 그리핑회전수단을 포함하여 이루어지고,
상기 수평프레임의 중심부를 지나는 중심축 상에 상기 수직프레임의 중심부를 지나는 중심축이 상호 직교되도록 설치되며,
상기 수평프레임과 수직프레임 사이에 수직회전수단이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇암.
A base frame;
A horizontal frame positioned above the base frame;
Horizontal moving means for moving the horizontal frame in a horizontal direction from above the base frame;
Horizontal rotating means for installing the horizontal frame to be rotatable in the upper end of the base frame;
A vertical frame provided at one end of the horizontal frame;
Vertical moving means for moving the vertical frame in a vertical direction from one end of the horizontal frame;
Gripping means positioned at a lower end of the vertical frame for gripping an object; And
It comprises a gripping rotation means for installing the gripping means rotatably at the lower end of the vertical frame,
On the central axis passing through the center of the horizontal frame is installed so that the central axis passing through the center of the vertical frame perpendicular to each other,
Robot arm, characterized in that the vertical rotation means is further provided between the horizontal frame and the vertical frame.
제1항에 있어서, 상기 수평이동수단은,
상기 수평프레임의 일단부에 회전 가능하도록 구비되는 제1수평롤러;
상기 수평프레임의 타단부에 회전 가능하도록 구비되는 제2수평롤러;
상기 제1수평롤러와 제2수평롤러를 연결하여 무한궤도 회전되는 수평밸트;
상기 수평밸트의 상측에 위치되도록 상기 수평프레임에 구비되는 수평가이드레일;
상기 수평회전수단에 의해 상기 베이스프레임에 회전 가능하도록 구비되고, 상기 수평밸트에 고정되어 상기 수평가이드레일을 따라 이동되는 수평가이드블럭; 및
상기 수평프레임에 구비되어 상기 제1수평롤러 또는 제2수평롤러를 회전시켜 상기 수평밸트를 무한궤도 회전시킴에 따라 상기 베이스프레임에 구비된 수평가이드블럭을 기준으로, 상기 수평프레임을 수평이동시키기 위한 수평구동부를 포함하여 이루어지는 로봇암.
The method of claim 1, wherein the horizontal movement means,
A first horizontal roller provided to be rotatable at one end of the horizontal frame;
A second horizontal roller provided to be rotatable at the other end of the horizontal frame;
A horizontal belt which is connected to the first horizontal roller and the second horizontal roller by an endless track;
A horizontal guide rail provided in the horizontal frame so as to be positioned above the horizontal belt;
A horizontal guide block rotatably provided in the base frame by the horizontal rotating means and fixed to the horizontal belt and moved along the horizontal guide rail; And
In order to horizontally move the horizontal frame based on the horizontal guide block provided in the base frame by rotating the horizontal belt in the endless track by rotating the first horizontal roller or the second horizontal roller provided in the horizontal frame Robot arm comprising a horizontal drive.
제2항에 있어서, 상기 수평회전수단은,
상기 베이스프레임과 수평가이드블럭 사이에 구비되어 수평가이드블럭을 베이스프레임에 회전 가능하도록 설치하는 수평베어링; 및
상기 베이스프레임에 구비되어 상기 수평베어링을 회전시킴에 따라 상기 수평가이드블럭을 회전시키는 수평회전구동부를 포함하여 이루어지는 로봇암.
The method of claim 2, wherein the horizontal rotating means,
A horizontal bearing provided between the base frame and the horizontal guide block to install the horizontal guide block rotatably on the base frame; And
The robot arm is provided in the base frame and comprises a horizontal rotation drive unit for rotating the horizontal guide block as the horizontal bearing rotates.
제3항에 있어서, 상기 베이스프레임은,
일정 두께를 갖는 판으로 양측단부가 동일한 방향을 향하도록 굽혀지고, 상기 양측단부에 수평고정판이 구비되며,
상기 수평고정판은 일단부가 상기 양측단부에 위치되어 고정되고, 타단부는 상기 베이스프레임의 외측으로 돌출되어 상기 수평베어링이 설치되기 위한 설치공이 형성되어 상기 수평가이드블럭과 연결된 수평베어링을 지지하며,
상기 수평회전구동부는 구동축이 상기 수평베어링을 회전시키도록 베이스프레임이나 수평고정판에 구비됨에 따라 상기 구동축에 수평가이드블럭의 하중이 전달되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 로봇암.
The method of claim 3, wherein the base frame,
A plate having a predetermined thickness is bent so that both ends end in the same direction, the horizontal fixing plate is provided at both ends,
The horizontal fixing plate is fixed to one end is located at both ends, the other end is protruded to the outside of the base frame to form a mounting hole for the horizontal bearing is installed to support the horizontal bearing connected to the horizontal guide block,
The horizontal rotation driving unit robot arm, characterized in that the drive shaft is provided in the base frame or the horizontal fixing plate to rotate the horizontal bearing to prevent the load of the horizontal guide block to be transmitted to the drive shaft.
제1항에 있어서, 상기 수직이동수단은,
상기 수직프레임의 상단부에 회전 가능하도록 구비되는 제1수직롤러;
상기 수직프레임의 하단부에 회전 가능하도록 구비되는 제2수직롤러;
상기 제1수직롤러와 제2수직롤러를 연결하여 무한궤도 회전되는 수직밸트;
상기 수직밸트의 상측에 위치되도록 상기 수직프레임에 구비되는 수직가이드레일;
상기 수평프레임의 타단부에 구비되고, 상기 수직밸트에 고정되어 상기 수직가이드레일을 따라 이동되는 수직가이드블럭; 및
상기 수직프레임에 구비되어 상기 제1수직롤러 또는 제2수직롤러를 회전시켜 상기 수직밸트를 무한궤도 회전시킴에 따라 상기 수평프레임에 고정된 수직가이드블럭을 기준으로, 상기 수직프레임을 수직이동시키기 위한 수직구동부를 포함하여 이루어지는 로봇암.
The method of claim 1, wherein the vertical movement means,
A first vertical roller rotatably provided at an upper end of the vertical frame;
A second vertical roller provided to be rotatable at a lower end of the vertical frame;
A vertical belt connected to the first vertical roller and the second vertical roller to have an endless track;
A vertical guide rail provided in the vertical frame so as to be positioned above the vertical belt;
A vertical guide block provided at the other end of the horizontal frame and fixed to the vertical belt to move along the vertical guide rail; And
The vertical frame is provided to move the vertical frame based on the vertical guide block fixed to the horizontal frame by rotating the first belt or the second vertical roller to rotate the vertical belt. Robot arm comprising a vertical drive.
제1항에 있어서, 상기 그리핑수단은,
상기 그리핑회전수단에 의해 상기 수직프레임에 회전 가능하도록 구비되는 그리핑프레임;
상기 그리핑프레임의 일단부에 구비되는 제1그리핑구동부;
상기 그리핑프레임의 타단부에 구비되는 제2그리핑구동부;
상기 제1그리핑구동부에 의해 회전되는 제1핑거; 및
상기 제2그리핑구동부에 의해 회전되되, 상기 제1핑거와 함께 대상물을 그리핑하는 제2핑거를 포함하여 이루어지며,
상기 제1핑거와 제2핑거는 상호방향 또는 그 반대방향으로 동일하게 회전되는 것을 특징으로 하는 로봇암.
The method of claim 1, wherein the gripping means,
A gripping frame provided to be rotatable to the vertical frame by the gripping rotating means;
A first gripping driver provided at one end of the gripping frame;
A second gripping driver provided at the other end of the gripping frame;
A first finger rotated by the first gripping driver; And
Is rotated by the second gripping drive unit, and comprises a second finger for gripping the object with the first finger,
The first and second fingers are robot arm, characterized in that the same rotation in the mutual direction or the opposite direction.
제6항에 있어서, 상기 그리핑회전수단은,
상기 수직프레임과 그리핑프레임 사이에 구비되는 수평고정프레임;
상기 수평고정프레임과 그리핑프레임 사이에 구비되어 상기 그리핑프레임을 수평고정프레임에 회전 가능하도록 설치하는 그리핑베어링; 및
상기 수평고정프레임에 구비되어 그리핑베어링을 회전시킴에 따라 상기 그리핑프레임을 회전시켜 그리핑수단을 회전시키는 그리핑회전구동부를 포함하여 이루어지는 로봇암.
The method of claim 6, wherein the gripping rotation means,
A horizontal fixed frame provided between the vertical frame and the gripping frame;
A gripping bearing provided between the horizontal fixed frame and the gripping frame to install the gripping frame to the horizontal fixed frame to be rotatable; And
And a gripping rotation driving part provided on the horizontal fixing frame to rotate the gripping frame to rotate the gripping means as the gripping bearing rotates.
삭제delete 제1항에 있어서, 상기 수직회전수단은,
상기 수평프레임과 수직프레임 사이에 구비되는 수직고정프레임;
상기 수직고정프레임과 수직프레임 사이에 구비되어 상기 수직프레임을 수직고정프레임에 회전 가능하도록 설치하는 수직베어링; 및
상기 수직고정프레임에 구비되어 수직베어링을 회전시킴에 따라 상기 수직고정프레임을 회전시켜 수직프레임을 회전시키는 수직회전구동부를 포함하여 이루어지는 로봇암.The method of claim 1, wherein the vertical rotation means,
A vertical fixed frame provided between the horizontal frame and the vertical frame;
A vertical bearing provided between the vertical fixed frame and the vertical frame to install the vertical frame to the vertical fixed frame to be rotatable; And
The robot arm is provided in the vertical fixed frame and comprises a vertical rotation drive unit for rotating the vertical frame by rotating the vertical fixed frame in accordance with the rotation of the vertical bearing.
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