KR101360050B1 - 차량의 경사각 측정 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 경사각 측정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 경사각 측정 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 주행 상황에 적응함으로써 경사각 측정의 응답 성능을 향상시킬 수 있는 차량의 경사각 측정 장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명은, 차량의 주행 가속도를 감지하는 가속도 센서의 출력 신호를 하이 패스 필터링하는 하이 패스 필터; 상기 가속도 센서의 원래 출력 신호와 상기 하이 패스펄터에 의해 필터링된 가속도 센서의 출력 신호를 차감하여 정해진 차단 주파수 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 구하는 차감부; 상기 차단 주파수 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 기반으로 경사각을 연산하는 연산부를 포함한다.

Description

차량의 경사각 측정 장치 및 방법 {Apparatus and method for measuring inclination of a vehicle}
본 발명은 차량의 경사각 측정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 차량의 주행 상황에 적응하여 경사각을 측정할 수 있는 차량의 경사각 측정 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량이 기준면에 대해 경사진 주행면을 주행하게 되면, 차량도 기울어진 상태로 주행하게 된다. 차량이 주행방향을 따라 기울어진 경사각은 다양한 용도로 사용된다.
예를 들어, 차량의 연비 개선 및 변속 패턴을 결정하기 위해 경사각이 활용될 수 있다. 또한, 차량이 출발시에 밀리는 것을 방지하기 위해서 노면의 경사각이 활용될 수 있다. 나아가, 경사각은 내비게이션의 주행 경로 판단, 차량의 자세제어, 차량의 연비개선 및 차량의 실시간 에너지 소모량 검출 등의 목적으로도 사용된다.
이러한 경사각은 기압센서, 가속도센서, 전자콤파스 또는 자이로 센서를 이용하는 등 다양한 방법에 의해 측정될 수 있지만, 안정성이 뛰어나고 상대적으로 저렴한 가속도센서가 가장 널리 사용되고 있다.
가속도센서를 이용한 종래의 경사각 측정 방법은 대한민국 공개특허 10-2011-0109606, 10-2000-0031712, 10-2004-0005146 및 등록특허 10-0792908 등에 공개되어 있다.
가속도 센서를 이용하여 경사각을 측정하는 경우, 로우 패스 필터(LPF; Low Pass Filter)를 사용하여 가속도 센서의 신호를 필터링할 수 있다. 가속도 센서 및 로우 패스 필터를 사용하여 경사각을 측정하는 방법의 일례를 도 1에 나타내 보였다.
도 1을 참조하면, 경사각을 측정하기 위해 먼저 가속도 센서 신호를 모니터링하고(입력받고), 가속도 센서 신호를 토대로 차량 가속도를 연산한다.
그 다음, 가속도 센서 신호에 포함된 고주파 성분 및 신호 잡음을 제거하기 위해 로우 패스 필터로 상기 가속도 센서 신호를 필터링한다.
가속도 센서 신호가 로우 패스 필터에 의해 필터링되었으면, 필터링된 가속도 센서 신호를 토대로 경사각을 연산하고, 연산된 경사각 값에 포함된 잡음 신호를 제거하기 위해 상기 연산된 경사각 값의 신호를 로우 패스 필터로 필터링하여 최종 경사각 값을 출력한다.
그런데, 상기와 같은 경사각 측정 방법에 따르면, 가속도 센서 신호에 포함되는 고주파 성분 및/또는 잡음 신호를 제거하기 위해 로우 패스 필터를 사용하기 때문에 다음과 같은 문제가 발생할 수 있다.
즉, 차량 속도 안정 구간에서 성능 향상을 위해 로우 패스 필터의 이득(gain) 값을 크게 하면, 도 2에 도시한 바와 같이 응답 시간이 지연되는 문제점이 발생할 수 있다. 즉, 응답 시간이 지연되면, 경사각이 없는 곳에서 이전에 측정된 경사각 값으로 차량이 제어되는 문제가 발생할 수 있다.
반대로, 응답 성능을 향상시키기 위하여 로우 패스 필터의 이득 값을 작게 하면, 고주파 성분이 경사각으로 반영되어 측정된 경사각의 신뢰성이 저하될 수 있다.
또한, 종래기술에 의한 경사각 측정 방법에 따르면, 안정된 경사각 값을 얻기 위해 각 필터링 단계에서 다수개의 필터를 사용하기 때문에 측정된 경사각 값이 실제 경사각 값에 비해 감소하는 문제점이 있을 수 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 하이 패스 필터(HPF; High Pass Filter) 및 로우 패스 필터(LPF; Low Pass Filter) 각각의 고유 특성을 상호 보완적으로 이용하여 가속도 센서의 잡음 신호 및 고주파 성분을 효율적으로 제거함으로써 차량의 주행 상황에 맞는 경사각 측정의 응답 성능 향상을 확보할 수 있는 차량의 경사각 측정 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은 급격한 경사각의변화를 방지하기 위해 속도 제한(rate limit)을 적용하고, 차량의 주행 속도에 따라 필터 이득 값을 달리하여 차량의 주행 상황에 맞는 경사각 측정이기의 응답 성능 향상을 확보할 수 있는 차량의 경사각 측정 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치는, 차량의 주행 가속도를 감지하는 가속도 센서의 출력 신호를 하이 패스 필터링하는 하이 패스 필터; 상기 가속도 센서의 원래 출력 신호와 상기 하이 패스 펄터에 의해 필터링된 가속도 센서의 출력 신호를 차감하여 정해진 차단 주파수(cutoff frequency) 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 구하는 차감부; 상기 차단 주파수 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 기반으로 경사각을 연산하는 연산부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 연산부에 의해 연산된 경사각의 신호를 로우패스 필터링하는 로우 패스 필터; 상기 로우 패스 필터에 의해 필터링된 신호를 경사각 신호로 출력하는 경사각 출력부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 로우 패스 필터에 의해 필터링된 경사각의 신호 값의 변화율이 설정값 이상이면 정해진 값으로 제한한 값의 경사각 신호로 출력하는 경사각 변화율 제한 처리부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 차속을 감지하는 차속 센서; 상기 차속 센서에 의해 감지된 차속에 대응한 상기 하이 패스 필터 또는 로우 패스 필터의 게인(gain)을 설정하여 이를 상기 하이 패스 필터 또는 로우 패스 필터에 적용하는 필터 게인 조정부를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 주행 가속도를 감지하는 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 방법은, 가속도 센서의 출력 신호를 하이 패스 필터로 필터링하는 단계; 상기 가속도 센서의 원래 출력 신호와 상기 하이 패스 필터링된 가속도 센서의 출력 신호를 차감하여 정해진 차단 주파수 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 얻는 단계; 상기 차단 주파수 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 기반으로 경사각을 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 연산된 경사각의 신호를 로우 패스 필터로 필터링하는 단계; 상기 로우패스 필터링된 경사각의 신호 값의 변화율이 설정값 이상이면 정해진 값으로 제한한 값의 경사각 신호로 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 차속을 감지하는 단계; 상기 차속에 대응하여 하이 패스 필터 또는 로우 패스 필터의 게인(gain)을 설정하여 이를 상기 하이 패스 필터 또는 로우 패스 필터에 적용하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 하이 패스 필터(HPF; High Pass Filter) 및 로우 패스 필터(LPF; Low Pass Filter) 각각의 고유 특성을 상호 보완적으로 이용하여 가속도 센서의 잡음 신호 및 고주파 성분을 효율적으로 제거함으로써 차량의 주행 상황에 맞는 경사각 측정의 응답 성능 향상을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 경사각의 변화율을 확인하여 경사각의 변화율이 정해진 변화율을 초과하면, 경사각의 변화율을 제한하여 급격한 경사각의 변화를 방지할 수 있다.
그리고, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 속도에 따라 필터 이득(gain) 값을 달리하여 차량의 주행 상황에 맞는 경사각 측정의 응답 성능 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 종래기술에 의한 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 방법의 일실시예의 흐름도이다.
도 2는 도 1의 방법의 문제점을 설명하기 위해 도시한 그래프 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치의 구성이다.
도 4는 도 3에 도시된 장치의 작용을 설명하기 위한 그래프 도면이다.
도 5 내지 도 7은 각각 본 발명의 다른 실시예들에 따른 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치의 구성도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 방법의 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치 및 방법의 향상된 성능을 보이기 위한 그래프이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치의 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명은 가속도 센서(10)의 출력 신호를 하이 패스 필터링하는 하이 패스 필터(HPF; High Pass Filter)(30)를 포함할 수 있다.
하이 패스 필터(30) 후단에는 차감부(50)가 연결될 수 있다.
차감부(50)는 가속도 센서(10)의 원래 출력 신호(도 4의 (a))와 하이 패스 필터(30)에 의해 필터링된 가속도 센서(10)의 출력 신호(도 4의 (b))를 입력받을 수 있다. 차감부(50)는 상기 두 개의 출력 신호를 입력 받은 후, 이들 신호를 차감하여 정해진 차단(cutoff) 주파수 이하의 가속도 센서의 출력 신호(도 4의 (c))를 구할 수 있다.
차감부(50)는 바람직하게 원래 출력신호(도 4의 (a))에서 상기 필터링된 가속도 센서(10)의 출력 신호(도 4의 (b))의 신호를 차감한다.
도 4에서 알 수 있는 바와 같이 도 4의 (c)는 로우 패스 필터를 통과한 신호와 같은 형태이다.
즉, 본 발명에 따르면, 하이 패스 필터(30)를 통해 종래 로우 패스 필터를 사용함으로써 발생했던 응답 시간의 지연을 방지할 수 있는 것이다.
차감부(50)에서 출력된 신호는 경사각 연산부(60)에 입력된다. 경사각 연산부(60)는 차감부(50)의 출력 신호를 입력받아 종래와 마찬가지로 경사각을 연산할 수 있다.
즉, 경사각 연산부(60)는, 종래 로우 패스 필터를 통과한 가속도 센서의 출력 신호를 토대로 경사각을 연산한 것과 마찬가지로, 차감부(50)의 출력 신호를 토대로 경사각을 연산하여 출력할 수 있다.
경사각 연산부(60)의 출력 신호(경사각)는 경사각 출력부(70)를 거쳐 경사각 신호를 필요로 하는 곳으로 전송될 수 있다.
경사각 연산부(60)의 출력 신호에는 저주파수의 신호 잡음이 있을 수 있기 때문에, 도 5에 도시한 바와 같이 경사각 연산부(60)와 경사각 출력부(70) 사이에 신호잡음을 제거할 수 있는 로우 패스 필터(LPF; Low Pass Filter)(70)를 개재하는 것이 바람직할 수 있다.
즉, 로우 패스 필터(70)는 경사각 출력부(70)를 통해 출력되는 경사각 신호의 품질을 위해 경사각 연산부(60)의 출력 신호에 포함된 저주파수의 잡음 신호를 제거할 수 있다.
로우 패스 필터(70)를 사용하여 저주파수의 잡음신호만을 제거하는 이유는, 차감부(50)에 의해 고주파수 신호는 이미 제거된 상태이기 때문이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치의 구성도이다.
도 6을 참조하면, 도 5에 비해 로우 패스 필터(70)와 경사각 출력부(90) 사이에 경사각 변화율 제한 처리부(80)가 개재된다.
경사각 변화율 제한 처리부(80)는 로우 패스 필터(70)에 의해 필터링된 경사각의 신호 값의 변화율이 설정값 이상이면, 이것을 정해진 값으로 제한한 값의 경사각 신호로 처리하여 경사각 출력부(90)에 입력할 수 있다.
경사각 변화율 제한 처리부(80)에서 급격한 변화율을 갖는 경사각 신호를 제한 처리하는 이유는, 로우 패스 필터(70)에서 필터링된 경사각 신호가 저주파 성분의 신호일지라도 계속해서 안정된 신호가 출력되는 것은 아니고, 여러가지 요인, 예를 들면 차량에 인가되는 돌입 전류에 의한 영향 등에 의해 경사각 신호가 비정상적으로 급격하게 변할 수 있기 때문에 이를 방지하기 위한 것이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치의 구성도이다.
도 7을 참조하면, 도 6에 비해 차속을 감지하는 차속 센서(20)와, 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속에 대응한 하이 패스 필터(30) 및/또는 로우 패스 필터(70)의 게인(gain)을 설정하여 이를 하이 패스 필터(30) 및/또는 로우 패스 필터(70)에 적용하는 필터 게인 조정부(40)를 더 포함할 수 있다.
도 7에서 부재번호 15는 가속도 센서(10)의 출력 신호를 통해 차량의 가속도를 연산하는 차량 가속도 연산부이다. 차량 가속도 연산부(15)는 도 3 내지 도 6에 도면의 간단화를 위해 도시하지 않았지만, 도 3 내지 도 6의 구성에도 필요할 것이라는 것은 당업자에게 자명할 것이다.
필터 게인 조정부(40)가 필요한 이유는, 차량의 특성과 도로의 특성으로 인해 차량의 속도 별로 경사각 측정 시 응답 성능의 차별화가 필요하기 때문이다.
저속 구간 및 중속 구간, 즉 도심 구간에서는 도로의 경사각이 크게 변하기 때문에 응답 성능이 빠른 필터가 필요한데, 이 경우 필터 게인 조정부(40)는 빠른 응답 성능을 위해 필터의 게인을 상대적으로 낮출 수 있다.
반면에 고속 구간, 즉 고속도로 구간에서는 도로 경사각이 크게 변화하는 구간이 적기 때문에 빠른 응답 성능 보다 신호의 안정성이 중요하므로, 이 경우 필터 게인 조정부(40)는 안정한 응답을 위해 게인을 상대적으로 높일 수 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치 및 방법의 작용 및 동작을 첨부 도면을 참조하여 설명한다.
예를 들어, 차량의 연비 개선 및 변속 패턴을 결정하기 위해 해당 제어 제어 시스템들은 차량이 현재 주행 중인 도로의 경사각을 측정해야 하는데, 본 발명의 실시예의 장치 및 방법이 이 역할을 수행할 수 있다.
차량의 가속도 센서에서 출력 신호가 발생할 때, 전기 및 기계적인 여러 요인에 의해 고주파 성분 및 잡음이 가속도 센서(10)의 출력 신호에 포함될 수 있다.
이러한 고주파 성분 및 잡음을 제거하기 위하여 필터를 사용하는데, 이때 안정 구간의 성능 향상을 위하여 필터 이득 값을 크게 사용하면, 이로 인해 응답 시간이 길어지게 된다.
반대로 응답 성능을 향상시키기 위하여 필터 이득 값을 작은 값으로 하면, 고주파 성분이 경사각으로 반영되어 측정된 경사각 값은 신뢰성을 잃게 된다.
그러나, 본 발명의 실시예에 따르면 이와 같은 문제점 없이 경사각을 측정할 수 있다.
차량이 운행되면, 가속도 센서(10)에서 출력 신호가 발생한다. 가속도 센서(10)의 출력 신호는 차량 가속도 연산부(15) 및 하이 패스 필터(30)에 입력된다(S100).
차량 가속도 연산부(15)는 입력된 가속도 센서(10)의 출력 신호를 토대로 차량의 가속도를 연산하여 필요한 곳에 전송한다(S100),
하이 패스 필터(30)는 가속도 센서(10)의 출력 신호를 하이 패스 필터링하여 가속도 센서(10)의 출력 신호의 저주파 성분을 제거하고 고주파 성분만 통과시킨다(S200).
본 발명의 실시예에서는 하이 패스 필터(30)의 필터 이득(gain)은 바람직하게 디폴트 값으로 설정되지만, 본 발명의 보호범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 하이 패스 필터(30)의 필터 이득은 차속에 따라 달리 설정될 수 있다.
예를 들면, 차속이 중저속(예; 60km/h 이하)일 때, 이 경우는 통상 도심 구간에서 운행하는 경우이다. 도심 구간에서는 도로의 경사각이 크게 변하기 때문에 필터의 응답이 빨라야 한다.
따라서, 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속이 중저속인 경우로 확인되면, 필터 게인 조정부(40)는 하이 패스 필터(30)의 게인을 정해진 값(예를 들면, 디폴트 값 보다 낮은 값)으로 낮춘다(S140). 마찬가지로, 후술하는 로우 패스 필터(70)에도 도심 구간에서는 상대적으로 낮은 값의 필터 게인을 적용할 수 있다.
반면에, 차속이 고속(예; 60km/h 초과)일 때, 이 경우는 통상 고속도로 구간에서 운행하는 경우이다. 고속도로 구간에서는 도로의 경사각이 크게 변하지 않기 때문에 필터의 응답이 빠를 필요가 없다.
따라서, 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속이 고속인 경우로 확인되면, 필터 게인 조정부(40)는 하이 패스 필터(30)의 게인을 정해진 값(예를 들면, 디폴트 값 보다 높은 값)으로 높인다(S140). 마찬가지로, 후술하는 로우 패스 필터(70)에도 고속도로 구간에서는 상대적으로 높은 값의 필터 게인을 적용할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 필터 게인 조정부(40)에 의해 차속에 따라 필터 게인을 조정함으로써 향상된 응답 특성을 도 9에 나타내 보였다.
하이 패스 필터(30)를 통과한 가속도 센서(10)의 출력 신호는 차감부(50)에 입력된다. 가속도 센서(10)의 원래 출력 신호도 차감부(50)에 입력된다.
가속도 센서(10)의 원래 출력 신호와 하이 패스 필터(30)에서 필터링된 신호가 차감부(50)에 입력되면, 차감부(50)는 도 4에 도시한 바와 같이 이들 신호를 차감하여 하이 패스 필터(30)의 차단 주파수(fc) 이하에 해당하는 저주파수 성분의 가속도 센서의 신호만을 출력한다(S300).
차감부(50)에서 출력된 신호는 전술한 바와 같이 실질적으로 로우 패스 필터를 통과한 신호와 유사하다. 차이점이 있다면, 본 발명의 차감부(50)를 통과한 신호에는 고주파 성분이 거의 완전하게 제거된다는 것이다.
차감부(50)에서 출력된 신호는 경사각 연산부(60)에 입력된다. 경사각 연산부(60)에 차감부(50)의 출력 신호가 입력되면, 경사각 연산부(60)는 상기 경사각 연산부(60)의 출력 신호를 토대로 종래기술에 준해서 경사각을 연산한다(S400).
경사각 연산부(60)에서 연산된 경사각은, 곧바로 경사각 출력부(90)를 통해 경사각이 필요한 곳, 예를 들면 엔진 전자제어 시스템 및 변속기 전자제어 시스템으로 전송될 수 있다.
그러나, 경사각 연산부(60)에서 연산된 경사각 신호에는, 저주파수 성분으로 이루어진 가속도 센서(10)의 센서 잡음이 포함되어 있기 때문에 로우 패스 필터(70)로 경사각 연산부(60)의 출력 신호(경사각 신호)를 필터링하는 것이 바람직하다(S500).
로우 패스 필터(70)에는 전술한 바와 같이 차속에 따라 필터 게인 조정부(40)에 의해 필터 게인이 조정될 수 있다.
본 발명은 로우 패스 필터(70)에서 필터링된 신호를 경사각 출력부(90)를 통해 경사각이 필요한 곳, 예를 들면 엔진 전자제어 시스템 및 변속기 전자제어 시스템으로 전송될 수 있다.
그러나, 로우 패스 필터링된 경사각 신호에도 여러가지 요인, 예를 들면 차량에 인가되는 돌입 전류 등에 의한 악영향에 의해 경사각 신호가 비정상적으로 급격하게 변할 수 있기 때문에 이를 방지하는 것이 바람직하다.
따라서, 본 발명의 경사각 변화율 제한 처리부(80)는 상기 로우패스 필터링된 경사각 신호를 입력받아, 상기 경사각 신호의 변화율이 설정값(예를 들면, 이전 신호 대비 20% 이상 변화) 이상이면 정해진 값(예를 들면, 입력된 경사각 신호의 20%로 제한한 값)으로 제한한 값의 경사각 신호로 출력할 수 있다(S600, S800).
경사각 변화율 제한 처리부(80)는 설계적인 측면을 고려하여 옵션으로 선택할 수 있는 것이다. 따라서, 경사각 변화율 제한 처리부(80)를 포함하지 않는 경우에 본 발명은 로우 패스 필터(70)에서 필터링된 신호를 경사각 출력부(90)를 통해 경사각으로 출력한다(S700).
이로써, 본 발명은 차량의 주행 상황에 적응함으로써 경사각 측정의 응답 성능을 향상시킬 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
10: 가속도 센서 20: 차속 센서
30: HPF 40: 필터 게인 조정부
50: 차감부 60: 경사각 연산부
70: LPF 80: 경사각 변화율 제한 처리부
90: 경사각 출력부

Claims (10)

  1. 차량의 주행 가속도를 감지하는 가속도 센서의 출력 신호를 하이 패스 필터링하는 하이 패스 필터;
    상기 하이 패스 필터의 후단에 연결되어 상기 가속도 센서의 원래 출력 신호와 상기 하이 패스 필터에 의해 필터링된 가속도 센서의 출력 신호를 차감하여 정해진 차단 주파수(cutoff frequency) 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 구하는 차감부;
    상기 차단 주파수 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 기반으로 경사각을 연산하는 연산부;
    상기 연산부에 의해 연산된 경사각의 신호를 로우패스 필터링하는 로우 패스 필터; 및
    상기 로우 패스 필터에 의해 필터링된 신호를 경사각 신호로 출력하는 경사각 출력부;
    를 포함하는 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에서,
    상기 로우 패스 필터에 의해 필터링된 경사각의 신호 값의 변화율이 설정값 이상이면 정해진 값으로 제한한 값의 경사각 신호로 출력하는 경사각 변화율 제한 처리부;
    를 더 포함하는 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치.
  4. 제1항에서,
    차속을 감지하는 차속 센서;
    상기 차속 센서에 의해 감지된 차속에 대응한 상기 하이 패스 필터의 게인(gain)을 설정하여 이를 상기 하이 패스 필터에 적용하는 필터 게인 조정부;
    를 더 포함하는 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치.
  5. 제1항에서,
    차속을 감지하는 차속 센서;
    상기 차속 센서에 의해 감지된 차속에 대응한 상기 로우 패스 필터의 게인(gain)을 설정하여 이를 상기 로우 패스 필터에 적용하는 필터 게인 조정부;
    를 더 포함하는 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 장치.
  6. 차량의 주행 가속도를 감지하는 가속도 센서의 출력 신호를 하이 패스 필터로 필터링하는 단계;
    상기 가속도 센서의 원래 출력 신호와 상기 하이 패스 필터링된 가속도 센서의 출력 신호를 차감하여 정해진 차단 주파수(cutoff frequency) 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 얻는 단계;
    상기 차단 주파수 이하의 가속도 센서의 출력 신호를 기반으로 경사각을 연산하는 단계; 및
    상기 연산된 경사각의 신호를 로우 패스 필터로 필터링하여 출력하는 단계;
    를 포함하는 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 방법.
  7. 삭제
  8. 제6항에서,
    상기 연산된 경사각의 신호를 로우 패스 필터로 필터링하는 단계;
    상기 로우패스 필터링된 경사각의 신호 값의 변화율이 설정값 이상이면 정해진 값으로 제한한 값의 경사각 신호로 출력하는 단계;
    를 더 포함하는 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 방법.
  9. 제6항에서,
    차속을 감지하는 단계;
    상기 차속에 대응하여 하이 패스 필터의 게인(gain)을 설정하여 이를 상기 하이 패스 필터에 적용하는 단계;
    를 더 포함하는 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 방법.
  10. 제6항에서,
    차속을 감지하는 단계;
    상기 차속에 대응하여 로우 패스 필터의 게인(gain)을 설정하여 이를 상기 로우 패스 필터에 적용하는 단계;
    를 더 포함하는 가속도 센서를 이용한 차량의 경사각 측정 방법.
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