KR101356201B1 - Rear side sensing system for vehicle - Google Patents

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KR101356201B1 KR1020080092188A KR20080092188A KR101356201B1 KR 101356201 B1 KR101356201 B1 KR 101356201B1 KR 1020080092188 A KR1020080092188 A KR 1020080092188A KR 20080092188 A KR20080092188 A KR 20080092188A KR 101356201 B1 KR101356201 B1 KR 101356201B1
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Abstract

본 발명의 차량용 후측방 감지시스템은 도로를 촬영하는 영상 촬영부와, 차량의 정후방 및 측방 영상을 표시하는 디스플레이부와, 상기 촬영된 도로 영상으로부터 좌우측 차선을 검출하여 차량과의 거리를 측정하고, 측정된 좌우측 차선과 차량과의 거리 비율에 따라 좌측 또는 우측의 측방 영상을 확장 또는 축소하여 표시하는 제어부를 포함한다.The rear side detection system for a vehicle of the present invention includes an image photographing unit for photographing roads, a display unit for displaying forward and rearward images of the vehicle, and detecting left and right lanes from the photographed road image to measure a distance from the vehicle. And a control unit configured to expand or reduce the left or right side image according to the measured distance ratio between the left and right lanes and the vehicle.

상기와 같은 발명은 차량과 좌우측 차선과의 거리 비율에 따라 디스플레이부에 표시되는 측방 영상을 확장 또는 축소함으로써, 차량의 위치에 따라 또는 차량의 차선 변경 의지에 따라 주위 정보를 더 정확하게 얻을 수 있어 시스템의 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다.The above invention expands or reduces the side image displayed on the display according to the distance ratio between the vehicle and the left and right lanes, so that the surrounding information can be obtained more accurately according to the position of the vehicle or the intention of changing the lane of the vehicle. There is an effect that can increase the reliability of.

영상 촬영부, 제어부, 디스플레이부, 측방 영상, 차량 Image capturing unit, control unit, display unit, side image, vehicle

Description

차량용 후측방 감지시스템{REAR SIDE SENSING SYSTEM FOR VEHICLE}REAR SIDE SENSING SYSTEM FOR VEHICLE}

본 발명은 후측방 감지시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후방 차량과의 사고를 예방하기 위한 차량용 후측방 감지시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a rear side detection system, and more particularly to a rear side detection system for a vehicle for preventing an accident with a rear vehicle.

일반적으로, 차량에는 차량의 후방 상태를 감시하기 위한 영상 카메라가 설치되어 있으며, 이러한 영상 카메라는 정후방에서 근접하는 차량 또는 바로 옆 차선을 감시하여 후방 차량과의 충돌에 의해 사고가 발생되는 것을 방지하도록 감시하는 역할을 한다.In general, the vehicle is equipped with a video camera for monitoring the rear state of the vehicle, such a video camera to monitor the vehicle or the next lane in close proximity to prevent accidents caused by collision with the rear vehicle To watch over them.

이를 위해 차량의 내부에는 영상 카메라로부터 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부가 마련되어 있으며, 운전자를 이를 보고 후방 차량과의 충돌을 예상하거나 차선을 변경할 의지를 가지게 된다.To this end, a display unit for displaying an image taken from an image camera is provided inside the vehicle, and the driver is expected to see a driver's collision with the rear vehicle or change lanes.

하지만, 영상 카메라로부터 촬영된 영상은 항상 고정된 영역만을 촬영하게 되며, 이로 인해 촬영된 영상의 신뢰도가 떨어지는 문제점이 발생된다.However, the image taken from the video camera always takes only a fixed area, which causes a problem that the reliability of the captured image is lowered.

또한, 운전자가 차선을 변경하려고 할 경우, 고정된 이외의 영역 예컨대, 사각 지대의 물체를 정확하게 감지하지 못해 후방 차량과의 사고를 유발시키는 문제점이 발생된다.In addition, when the driver attempts to change lanes, a problem occurs that causes an accident with the rear vehicle due to failure to accurately detect an object other than a fixed area, for example, a blind spot.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 변경하고자 하는 차선에 존재하는 물체를 효과적으로 감지하기 위한 차량용 후측방 감지시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a rear detection system for a vehicle for effectively detecting an object present in the lane to be changed.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 차량용 후측방 감지시스템은 도로를 촬영하는 영상 촬영부와, 차량의 정후방 및 측방 영상을 표시하는 디스플레이부와, 상기 촬영된 도로 영상으로부터 좌우측 차선을 검출하여 차량과의 거리를 측정하고, 측정된 좌우측 차선과 차량과의 거리 비율에 따라 좌측 또는 우측의 측방 영상을 확장 또는 축소하여 표시하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, the vehicle rear side detection system of the present invention, the image photographing unit for photographing the road, the display unit for displaying the front and rear images of the vehicle, and detecting the left and right lanes from the photographed road image And a control unit for measuring the distance to the vehicle and expanding or reducing the left or right side image according to the measured ratio of the distance between the left and right lanes and the vehicle.

상기 좌측 차선과 차량과의 거리 비율이 우측 차선과 차량과의 거리 비율보다 작다고 판단되면, 좌측의 측방 영상을 확장하고 우측의 측방 영상을 축소하여 표시할 수 있다.When it is determined that the distance ratio between the left lane and the vehicle is smaller than the distance ratio between the right lane and the vehicle, the left side image may be expanded and the right side image may be reduced and displayed.

상기 좌우측 차선과 차량과의 거리는 촬영된 도로 영상을 차량과 좌우측 차선이 표시되도록 3D로 변환하고, 변환된 3D 맵으로부터 좌우측 차선과 차량과의 거리를 측정할 수 있다.The distance between the left and right lanes and the vehicle may convert the photographed road image into 3D to display the vehicle and the left and right lanes, and measure the distance between the left and right lanes and the vehicle from the converted 3D map.

상기 영상 촬영부는 도로의 전방을 촬영하는 전방 영상 촬영부와, 도로의 정후방을 촬영하는 후방 영상 촬영부와, 도로의 측방을 촬영하는 측방 영상 촬영부를 포함하고, 3D 맵은 도로의 전방 영상, 후방 영상 및 측방 영상으로부터 검출된 도 로의 좌우측 차선으로부터 변환할 수 있다.The image capturing unit includes a front image capturing unit capturing the front of the road, a rear image capturing unit capturing the front and rear of the road, and a side image capturing unit capturing the side of the road. It is possible to convert from the left and right lanes of the road detected from the rear image and the side image.

상기 도로의 차선은 차선의 색상과 명암을 대비하여 차선 후보군을 검출하고, 검출된 차선 후보군으로부터 직선 성분을 추출하여 도로의 차선을 검출할 수 있다.The lane of the road may detect a lane candidate group by comparing the color and contrast of the lane, and extract a straight line component from the detected lane candidate group to detect the lane of the road.

본 발명은 차량과 좌우측 차선과의 거리 비율에 따라 디스플레이부에 표시되는 측방 영상을 확장 또는 축소함으로써, 차량의 위치에 따라 또는 차량의 차선 변경 의지에 따라 주위 정보를 더 정확하게 얻을 수 있어 시스템의 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, by expanding or reducing the side image displayed on the display unit according to the ratio of the distance between the vehicle and the left and right lanes, the surrounding information can be obtained more accurately according to the position of the vehicle or the intention of changing the lane of the vehicle, thereby increasing the reliability of the system. There is an effect to increase.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상의 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to let you know. Like reference numerals refer to like elements throughout.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 후측방 감지시스템을 나타낸 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 차량용 후측방 감지시스템의 작동을 나타낸 순서도이고, 도 3 내지 도 9는 본 발명에 따른 차량용 후측방 감지시스템의 세부 작동을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing a vehicle rear detection system according to the present invention, Figure 2 is a flow chart showing the operation of the vehicle rear detection system according to the present invention, Figures 3 to 9 is a vehicle rear vehicle according to the present invention The detailed operation of the detection system is shown.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 후측방 감지시스템은 도로를 촬영하는 영상 촬영부(100)와, 상기 도로의 후측방 영상을 표시하는 디스플레이부(700)와, 상기 도로 영상으로부터 좌우측 차선을 추출하고, 측정된 좌우측 차선과 차량과의 거리 비율에 따라 후측방 영상을 확장 또는 축소하여 표시하는 제어부(200)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a vehicle rearward detection system according to the present invention includes an image photographing unit 100 photographing a road, a display unit 700 displaying a rearward image of the road, and left and right lanes from the road image. And a controller 200 for expanding or reducing the rear side image according to the measured distance ratio between the left and right lanes and the vehicle.

영상 촬영부(100)는 도로의 감지하는 역할을 하며, 보다 구체적으로는 차량의 전방, 차량의 후방, 차량의 측방을 촬영하여 도로를 감지하는 역할을 한다. 이를 위해 영상 촬영부(100)는 도로의 전방을 촬영하는 전방 영상 촬영부(110)와, 도로의 정후방을 촬영하는 후방 영상 촬영부(130)와, 도로의 측방을 촬영하는 측방 영상 촬영부(120)를 포함할 수 있다.The image capturing unit 100 detects the road, and more specifically, detects the road by photographing the front of the vehicle, the rear of the vehicle, and the side of the vehicle. To this end, the image capturing unit 100 includes a front image capturing unit 110 photographing the front of the road, a rear image capturing unit 130 capturing the front and rear of the road, and a side image capturing unit capturing the side of the road. 120 may be included.

전방 영상 촬영부(110)는 차량 내부의 룸미러에 설치될 수 있으며, 이로 인해 차량의 전방 도로를 촬영할 수 있다. 여기서, 전방 영상 촬영부(110)의 장착 위치는 룸미러에 한정되지 않으며, 룸미러 이외에 차량 내부의 데쉬 보드 또는 차량의 전방 범퍼에 설치될 수 있다. The front image capturing unit 110 may be installed in a room mirror inside the vehicle, thereby photographing the front road of the vehicle. Here, the mounting position of the front image capturing unit 110 is not limited to the room mirror, and may be installed on the dash board inside the vehicle or the front bumper of the vehicle in addition to the room mirror.

후방 영상 촬영부(130)는 차량의 후방 범퍼에 설치될 수 있으며, 이로 인해 차량의 정후방 도로를 촬영할 수 있다. 물론, 후방 영상 촬영부(130)의 위치는 한정되지 않으며, 도로의 후방을 촬영할 수 있으면 차량의 어느 위치에 장착되어도 무방하다.The rear image capturing unit 130 may be installed in the rear bumper of the vehicle, thereby photographing the forward and rear roads of the vehicle. Of course, the position of the rear image photographing unit 130 is not limited, and as long as the rear side of the road can be photographed, it may be mounted at any position of the vehicle.

측방 영상 촬영부(120)는 차량의 앞 도어의 양측에 설치된 사이드 미러에 도로 측방을 향하도록 설치될 수 있으며, 이로 인해 차량의 측방 도로를 촬영할 수 있다. 이러한 측방 영상 촬영부(120)의 장착 위치는 한정되지 않으나, 사이드 미러의 상부에 장착되는 것이 바람직하다.The side image capturing unit 120 may be installed to face the side of the road in side mirrors installed on both sides of the front door of the vehicle, thereby photographing the side road of the vehicle. The mounting position of the side image capturing unit 120 is not limited, but is preferably mounted on the upper side mirror.

차량의 내부에는 운전자에게 도로의 후방 영상을 표시할 수 있도록 디스플레이부(700)가 마련된다. 디스플레이부(700)는 네비게이션과 연동되는 AV 모니터가 사용될 수 있으며, 운전자가 운전에 방해되지 않으면서 볼 수 있도록 운전자의 시야 근처에 장착되는 것이 바람직하다.The display unit 700 is provided inside the vehicle to display a rear image of the road to the driver. The display unit 700 may use an AV monitor that is linked to navigation, and is preferably mounted near the driver's field of view so that the driver can see the driver without being disturbed by driving.

이러한 디스플레이부(700)에는 차량의 정후방 및 좌우 측방 영상이 동시에 표시되며, 이로 인해 운전자의 차선을 변경할 경우, 차량의 정후방 및 측방 영역을 감시하여 후방 차량과 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.The front and rear left and right side images of the vehicle are simultaneously displayed on the display unit 700. Thus, when the driver's lane is changed, the front and rear regions of the vehicle can be monitored to prevent an accident with the rear vehicle. have.

제어부(200)는 디스플레이부(700)에 차량의 정후방 및 좌우 측방 영상이 동시에 표시되도록 제어하는 역할을 하며, 더욱 구체적으로는 차량의 차선을 변경할 경우, 변경될 차선의 측방 영상을 확장하여 디스플레이부(700)에 표시하도록 제어하는 역할을 한다.The controller 200 controls the front and rear and left and right side images of the vehicle to be simultaneously displayed on the display unit 700. More specifically, when the vehicle lane is changed, the controller 200 expands and displays the side image of the lane to be changed. It serves to control the display to the unit 700.

이를 위해 제어부(200)는 영상 촬영부(100)로부터 촬영된 도로 영상으로부터 전방 차선, 후방 차선 및 측방 차선을 인식할 수 있으며, 인식된 차선을 3D로 표시하여 차선과 좌우측 차선을 표시하도록 할 수 있다. 여기서, 좌우측 차선은 영상 촬영부로부터 촬영된 전방 차선, 후방 차선 및 측방 차선을 통해 검출함으로써, 좌우측 차선의 정확성을 높여 차선 인식의 신뢰도를 높일 수 있다.To this end, the controller 200 may recognize the front lane, the rear lane, and the side lane from the road image captured by the image capturing unit 100, and display the recognized lane in 3D to display the lane and the left and right lanes. have. Here, the left and right lanes may be detected through the front lanes, the rear lanes, and the side lanes captured by the image photographing unit, thereby increasing the accuracy of the left and right lanes, thereby increasing the reliability of lane recognition.

상기와 같이 차선과 좌우측 차선이 표시되면 차량과 좌우측 차선과의 거리를 측정하여 차량과 좌우측 차선과의 거리 비율을 계산하고, 이로 인해 디스플레이 부(700)에 표시되는 측방 영상을 확대 또는 축소할 수 있다.When the lane and the left and right lanes are displayed as described above, the distance ratio between the vehicle and the left and right lanes is calculated by measuring the distance between the vehicle and the left and right lanes, and thus the side image displayed on the display unit 700 can be enlarged or reduced. have.

예컨대, 운전자가 왼쪽 차선으로 차선을 변경할 의지가 생겨 차량을 왼쪽으로 이동하게 되면, 좌측 차선과 차량과의 거리가 우측 차선과 차량과의 거리보다 짧게 되고, 이로 인해 거리 비율이 측정될 수 있다. 이에 제어부(200)는 좌측 측방 영상을 확장하여 좌측 차선을 감지함으로써, 차선을 변경하는 동안 사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다. For example, when the driver is willing to change lanes to the left lane and moves the vehicle to the left, the distance between the left lane and the vehicle is shorter than the distance between the right lane and the vehicle, and thus the distance ratio may be measured. Accordingly, the controller 200 may detect the left lane by expanding the left side image, thereby preventing an accident from occurring while changing the lane.

디스플레이부(700)에는 표시할 수 있는 영역이 한정되어 있기 때문에 좌측 측방 영상을 확장하면, 그 거리 비율만큼 우측 측방 영상을 축소하는 것이 바람직하다.Since the display area 700 has a limited displayable area, when the left side image is expanded, the right side image is reduced by the distance ratio.

상기와 같이, 본 발명은 차량과 좌우측 차선과의 거리 비율에 따라 디스플레이부(700)에 표시되는 측방 영상을 확장 또는 축소함으로써, 차량의 위치에 따라 또는 차량의 차선 변경 의지에 따라 주위 정보를 더 정확하게 얻을 수 있어, 시스템의 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention expands or reduces the side image displayed on the display unit 700 according to the ratio of the distance between the vehicle and the left and right lanes, thereby adding ambient information according to the position of the vehicle or the intention of changing the lane of the vehicle. It can be obtained accurately, and there is an effect that can increase the reliability of the system.

이하에서는 도 2 내지 도 9를 참조하여, 본 발명에 따른 차량용 후측방 감지시스템의 작동을 살펴본다.Hereinafter, with reference to Figures 2 to 9, looks at the operation of the vehicle rear detection system according to the present invention.

먼저, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 시동을 온시켜 시스템이 온되는 단계(S100)를 수행한다.First, as shown in FIG. 2, the system is turned on by turning on the vehicle (S100).

이어서, 영상 촬영부(100) 예컨대, 전방 영상 촬영부(110), 후방 영상 촬영부(130) 및 측방 영상 촬영부(120)로부터 도 3에 도시된 바와 같이, 도로의 영상을 입력받는 단계(S200)를 수행한다. 여기서, 도 3a는 도로의 전방 영상(300)이고, 도 3b는 도로의 후방 영상(400)이며, 도 3c는 도로의 측방 영상(500)을 나타낸다.Subsequently, as shown in FIG. 3, the image capturing unit 100, for example, the front image capturing unit 110, the rear image capturing unit 130, and the side image capturing unit 120 receives an image of a road ( S200). 3A is a front image 300 of a road, FIG. 3B is a rear image 400 of a road, and FIG. 3C shows a side image 500 of a road.

이어서, 획득되는 도로의 전방 영상(300), 후방 영상(400) 및 측방 영상(500)으로부터 차선을 추출하는 단계(S300)를 수행한다.Subsequently, a step (S300) of extracting a lane from the front image 300, the rear image 400, and the side image 500 of the obtained road is performed.

차선을 추출하는 단계(S300)는 먼저, 도 4에 도시된 바와 같이, 전방 차선, 후방 차선 및 측방 차선으로부터 차선 후보군을 검출하는 단계(S310)를 수행한다. 여기서, 차선 후보군은 차선 색상과 빛에 의한 명암 대비에 의해 차선의 후보군을 검출할 수 있다. Extracting the lane (S300), first, as illustrated in FIG. 4, the lane candidate group is detected from the front lane, the rear lane, and the lateral lane (S310). Here, the lane candidate group may detect the candidate group of the lane based on the contrast of the lane color and light.

이어서, 차선 후보군으로부터 직선 성분을 검출하는 단계(S320)를 수행한다. 여기서, 직선 성분은 허브 변환(Hough Transform) 알고리즘을 적용하여 촬영된 영상으로부터 직선 성분을 검출할 수 있다.Next, a step (S320) of detecting a linear component from the lane candidate group is performed. Here, the linear component may detect a linear component from a captured image by applying a Hough Transform algorithm.

이어서, 검출된 직성 성분 중 차선이 직선이 아닌 차선일 경우와 같은 제약 조건을 제외하여 차선 여부를 최종으로 판단하는 단계(S330)를 수행하여 차선을 추출하는 단계(S300)를 마친다.Subsequently, the process of determining whether a lane is finally performed (S330) is performed except for a constraint such as a case in which the lane is not a straight line among the detected straight components.

촬영된 도로 영상으로부터 차선을 추출하는 단계(S300)를 마치면, 차량과 좌우측 차선을 표시하도록 추출된 차선을 3D로 변환하는 단계(S400)를 수행한다. 여기서, 추출된 차선을 3D로 변환하는 단계(S400)는 도로의 전방 영상(300), 후방 영상(400) 및 측방 영상(500)으로부터 얻어질 수 있으며, 3D로 변환된 3D 맵(600)은 도 5에 도시된 바와 같이 표시될 수 있다. 이로 인해 3D 맵(600)으로부터 차량과 좌우측 차선과의 위치를 알 수 있다.After completing the step (S300) of extracting the lane from the photographed road image, the step of converting the extracted lane to 3D to display the vehicle and the left and right lanes (S400). Here, the step (S400) of converting the extracted lane into 3D may be obtained from the front image 300, the rear image 400, and the side image 500 of the road, and the 3D map 600 converted to 3D may be obtained. It may be displayed as shown in FIG. Thus, the position of the vehicle and the left and right lanes can be known from the 3D map 600.

이어서, 3D 맵(600)으로부터 차량과 좌우측 차선과의 거리를 측정하여 차량 과 좌우측 차선과의 거리 비율을 계산함으로써, 차선 위에서 차량의 위치를 판단하는 단계(S500)를 수행한다. Subsequently, the distance between the vehicle and the left and right lanes is calculated from the 3D map 600, and the distance ratio between the vehicle and the left and right lanes is calculated to determine the position of the vehicle on the lane (S500).

차량과 차선 사이의 거리는 도 5에 도시된 바와 같이, 3D 맵(600) 상에서 차량과 좌측 차선과의 최단 거리(C)와 차량과 우측 차선과의 최단 거리(D)를 계산하고, 얻어진 좌우측 차선까지의 거리(C,D)로부터 차량과 좌우측 차선까지의 거리 비율을 얻을 수 있다. 여기서, 얻어진 비율은 디스플레이부(700)에 정후방 영상 및 측방 영상이 어떤 비율로 표시될지 기준이 된다.As shown in FIG. 5, the distance between the vehicle and the lane is calculated by calculating the shortest distance (C) between the vehicle and the left lane and the shortest distance (D) between the vehicle and the right lane on the 3D map 600. The ratio of distances from the distances C and D to the vehicle and the left and right lanes can be obtained. Here, the obtained ratio becomes a reference for the ratio of the front rear image and the side image to be displayed on the display 700.

이어서, 도 6에 도시된 바와 같이, 3D 맵(600)상의 차량과 좌우측 차선의 위치에 대응하도록 좌측 차선의 특정 지점(A) 및 우측 차선의 특정 지점(B)을 측방 영상(500)과 정후방 영상(400)에 대응시켜 표시함으로써, 검출된 차선을 기반으로 후방 영상(400) 및 측방 영상(500)을 합치는 단계(S600)를 마치고, 도 7에 도시된 바와 같이, 합쳐진 후방 영상(400) 및 측방 영상(500)을 디스플레이부(700)에 표시되도록 한다.Next, as shown in FIG. 6, the specific point A of the left lane and the specific point B of the right lane are aligned with the side image 500 so as to correspond to the positions of the vehicle and the left and right lanes on the 3D map 600. By displaying the image corresponding to the rear image 400, the step S600 of combining the rear image 400 and the side image 500 based on the detected lane is completed, and as shown in FIG. 7, the combined rear image ( 400 and the side image 500 are displayed on the display unit 700.

예컨대, 도 8에 도시된 바와 같이, 차량의 좌측 차선에 접근할 경우, 디스플레이부(700)는 도 9에 도시된 바와 같이, 차량과 좌우측 차선과의 거리 비율에 의해 좌측에 보이는 측방 영상을 확장하고, 우측에 보이는 측방 영상을 축소하여 표시할 수 있으며, 이로 인해 차량의 변경시 주위 정보를 더 정확하게 얻을 수 있어, 시스템의 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다.For example, as shown in FIG. 8, when approaching the left lane of the vehicle, the display 700 expands the lateral image shown on the left by the ratio of the distance between the vehicle and the left and right lanes, as shown in FIG. 9. In addition, the side image shown on the right side can be reduced and displayed. As a result, when the vehicle is changed, the surrounding information can be obtained more accurately, thereby increasing the reliability of the system.

여기서, 디스플레이부(700)에는 통상 측방 영상 촬영부(120)로부터 촬영된 도로 영상 중 일부가 표시되지 않고, 필요한 영상만 나타내도록 표시하기 때문에 표시되지 않는 영상을 디스플레이부(700)에 추가적으로 표시함으로써, 영상을 확보하기 위한 추가 작업을 하지 않아도 된다.In this case, the display unit 700 does not display some of the road images photographed by the side image capturing unit 120, and displays only the necessary images, so that an additional image is not displayed on the display unit 700. In this case, no additional work is needed to secure the image.

설령, 측방 영상 촬영부(120)로부터 촬영된 도로 영상이 전부 표시되는 상황에서 측방 영상의 확장이 필요할 경우, 측방 영상 촬영부(120)의 회전각을 제어하거나, 측방 영상 촬영부(120)의 촬영 범위를 조절함으로써, 측방 영상을 확장할 수도 있다.For example, when the side image is required to be expanded in a situation where all road images photographed from the side image capturing unit 120 are displayed, the rotation angle of the side image capturing unit 120 is controlled, or the side image capturing unit 120 By adjusting the shooting range, the lateral image can be expanded.

상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명은 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. You will understand.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 후측방 감지시스템을 나타낸 구성도.1 is a block diagram showing a rear detection system for a vehicle according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 차량용 후측방 감지시스템의 작동을 나타낸 순서도.Figure 2 is a flow chart showing the operation of the vehicle rear detection system according to the invention.

도 3 내지 도 9는 본 발명에 따른 차량용 후측방 감지시스템의 세부 작동을 나타낸 도면.3 to 9 are views showing the detailed operation of the vehicle rear detection system according to the invention.

< 도면 주요 부분에 대한 부호의 설명 >               <Description of the code | symbol about the principal part of drawings>

100: 영상 촬영부 110: 전방 영상 촬영부100: image capturing unit 110: front image capturing unit

120: 후방 영상 촬영부 130: 측방 영상 촬영부120: rear image capturing unit 130: side image capturing unit

200: 제어부 700: 디스플레이부200: control unit 700: display unit

Claims (5)

도로를 촬영하는 영상 촬영부;An image photographing unit photographing a road; 차량의 정후방 및 측방 영상을 표시하는 디스플레이부; 및A display unit which displays forward and rearward images of the vehicle; And 상기 촬영된 도로 영상으로부터 좌우측 차선을 검출하여 차량과의 거리를 측정하고, 측정된 좌우측 차선과 차량과의 거리 비율에 따라 좌측 또는 우측의 측방 영상을 확장 또는 축소하여 표시하는 제어부;A control unit which detects left and right lanes from the photographed road image, measures a distance between the vehicle, and expands or reduces the left or right side image according to the measured ratio of the distance between the left and right lanes; 를 포함하는 차량용 후측방 감지시스템.Vehicle rear side detection system comprising a. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 좌측 차선과 차량과의 거리 비율이 우측 차선과 차량과의 거리 비율보다 작다고 판단되면, 좌측의 측방 영상을 확장하고 우측의 측방 영상을 축소하여 표시하는 차량용 후측방 감지시스템.And if the distance ratio between the left lane and the vehicle is smaller than the distance ratio between the right lane and the vehicle, expanding the side image on the left side and reducing the side image on the right side. 청구항 2에 있어서,The method of claim 2, 상기 좌우측 차선과 차량과의 거리는 촬영된 도로 영상을 차량과 좌우측 차선이 표시되도록 3D로 변환하고, 변환된 3D 맵으로부터 좌우측 차선과 차량과의 거리를 측정하는 차량용 후측방 감지시스템.And the distance between the left and right lanes and the vehicle converts the photographed road image into 3D to display the vehicle and the left and right lanes, and measures the distance between the left and right lanes and the vehicle from the converted 3D map. 청구항 3에 있어서, The method of claim 3, 상기 영상 촬영부는 도로의 전방을 촬영하는 전방 영상 촬영부와, 도로의 정후방을 촬영하는 후방 영상 촬영부와, 도로의 측방을 촬영하는 측방 영상 촬영부를 포함하고, 3D 맵은 도로의 전방 영상, 후방 영상 및 측방 영상으로부터 검출된 도로의 좌우측 차선으로부터 변환하는 차량용 후측방 감지시스템.The image capturing unit includes a front image capturing unit capturing the front of the road, a rear image capturing unit capturing the front and rear of the road, and a side image capturing unit capturing the side of the road. Vehicle rear side detection system for converting from the left and right lanes of the road detected from the rear and side images. 청구항 4에 있어서,The method of claim 4, 상기 도로의 차선은 차선의 색상과 명암을 대비하여 차선 후보군을 검출하고, 검출된 차선 후보군으로부터 직선 성분을 추출하여 도로의 차선을 검출하는 차량용 후측방 감지시스템.The lane of the road detects the lane candidate group in contrast with the color and contrast of the lane, and extracts a linear component from the detected lane candidate group to detect the lane of the road.
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