KR101354589B1 - Parking system and vehicle using the same - Google Patents

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KR101354589B1
KR101354589B1 KR1020120097047A KR20120097047A KR101354589B1 KR 101354589 B1 KR101354589 B1 KR 101354589B1 KR 1020120097047 A KR1020120097047 A KR 1020120097047A KR 20120097047 A KR20120097047 A KR 20120097047A KR 101354589 B1 KR101354589 B1 KR 101354589B1
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KR
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rear wheel
front wheel
vehicle
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steering
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KR1020120097047A
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Inventor
서인수
부딘덩
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한국과학기술원
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Abstract

The present invention relates to a parking system for vehicles comprising a controller for producing rotational speed control signals for the left and right rear wheels in response to information inputted by a user and for producing steering angle control signals for the left and right rear wheels; first and second driving devices for individually controlling the rotation of the left and right rear wheels in response to the control signals for the left and right rear wheels; and third and fourth driving devices for individually controlling the steering operation of the left and right front wheels in response to the steering angle control signals for the left and right front wheels. [Reference numerals] (140) Controller

Description

주차 시스템과 이를 사용한 차량{Parking system and vehicle using the same}Parking system and vehicle using the same}

본 발명은 주차 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 주차 시스템과 이를 사용한 차량에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking system, and more particularly, to a parking system and a vehicle using the same.

차량의 수가 급격하게 증가함에 따라 주차 문제가 사회의 이슈로 등장하고 있다. 특히, 협소한 공간에 차량을 주차할 때 운전자가 어려움을 겪게되며, 운전경력이 많은 사람이라도 협소한 공간에 주차를 하려면, 차량을 수 차례 전후진하는 것을 반복하여야 주차가 가능한 경우가 많다.As the number of vehicles increases dramatically, parking problems are emerging as social issues. In particular, when the vehicle is parked in a narrow space, the driver has difficulty, and even a lot of people who have a lot of driving experience can park in a narrow space by repeatedly moving the vehicle back and forth several times.

이와 같은 주차의 어려움을 해소하기 위해, 최근에는 카메라나 거리센서 등을 사용한 주차보조 시스템이나 자동주차 시스템이 사용되고 있다. In order to solve such a parking difficulty, a parking assistance system or an automatic parking system using a camera or a distance sensor has recently been used.

그런데, 주차보조 시스템을 사용하더라도 차량 내부에서 운전자가 직접 차량을 조작하여야 하므로, 시야각 제한 등에 따라 여전히 주차의 어려움이 존재한다. 그리고, 자동주차 시스템을 사용하는 경우에는, 주차의 정확성을 높이기 위해 고가의 부품들이 사용되어야 하며, 또한 여전히 주차 신뢰성이 높지 않은 것이 현실이다.However, even when the parking assistance system is used, there is still a difficulty in parking due to the viewing angle limitation because the driver must directly operate the vehicle in the vehicle. In the case of using the automatic parking system, expensive parts must be used to increase the accuracy of the parking, and still, the parking reliability is not high.

따라서, 보다 간단하고 편리하게 주차할 수 있는 방안이 절실히 요구되고 있는 실정이다.
Therefore, there is an urgent need for a method for parking more simply and conveniently.

본 발명은, 간단하고 편리하게 주차할 수 있는 방안을 제공하는 데 과제가 있다.
The present invention has a problem to provide a scheme that can be parked simply and conveniently.

전술한 바와 같은 과제를 달성하기 위해, 본 발명은 차량의 주차 시스템에 있어서, 사용자 입력 정보에 대응하여 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 제어신호를 생성하고, 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호를 생성하는 컨트롤러와; 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 제어신호에 응답하여, 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전동작을 독립적으로 제어하는 제1 및 2구동장치와; 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호에 응답하여, 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향동작을 독립적으로 제어하는 제3 및 4구동장치를 포함하는 주차 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention, in the vehicle parking system, generates a rotational speed control signal of the left rear wheel and the right rear wheel in response to the user input information, and the steering angle control signal of the left front wheel and the right front wheel A controller for generating; First and second driving devices that independently control rotational operations of the left rear wheel and the right rear wheel in response to the rotational speed control signals of the left rear wheel and the right rear wheel; In response to the steering angle control signals of the left front wheel and the right front wheel, there is provided a parking system including third and fourth driving devices that independently control steering operations of the left front wheel and the right front wheel.

여기서, 상기 사용자 입력 정보는, 상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각의 회전속도 정보를 포함하고, 상기 회전속도 정보는, 회전속도 크기 정보와 회전 방향 정보를 포함할 수 있다.The user input information may include rotation speed information of each of the left rear wheel and the right rear wheel, and the rotation speed information may include rotation speed magnitude information and rotation direction information.

상기 제1 및 2구동장치는 각각, 상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각에 회전동력을 제공하는 제1 및 2구동모터와; 상기 제1 및 2구동모터를 제어하는 제1 및 2구동드라이버를 포함하고, 상기 제3 및 4구동장치는 각각, 상기 좌측전륜 및 우측전륜 각각에 조향동력을 제공하는 제3 및 4구동모터와; 상기 제3 및 4구동모터를 제어하는 제3 및 4구동드라이버를 포함할 수 있다.The first and second drive devices, respectively, the first and second drive motors for providing rotational power to the left rear wheel and the right rear wheel, respectively; First and second drive drivers for controlling the first and second drive motors, wherein the third and fourth drive devices each include third and fourth drive motors providing steering power to the left front wheel and the right front wheel, respectively. ; It may include a third and fourth drive driver for controlling the third and fourth drive motor.

상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각의 회전속도를 측정하는 속도측정센서와; 상기 좌측전륜 및 우측전륜 각각의 조향각을 측정하는 조향각측정센서를 포함하고, 상기 제1 및 2구동장치는 상기 속도측정센서를 통해 측정된 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 정보를 피드백받아 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전동작을 보정하고, 상기 제3 및 4구동장치는 상기 조향각측정센서를 통해 측정된 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 정보를 피드백받아 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향동작을 보정할 수 있다.A speed measuring sensor for measuring rotation speeds of the left rear wheel and the right rear wheel; And a steering angle measuring sensor for measuring steering angles of each of the left front wheel and the right front wheel, wherein the first and second driving devices receive feedback of rotational speed information of the left rear wheel and the right rear wheel measured by the speed measuring sensor. And correct the rotation operation of the right rear wheel, and the third and fourth driving devices may correct the steering operation of the left front wheel and the right front wheel by receiving the steering angle information of the left front wheel and the right front wheel measured by the steering angle measuring sensor. have.

상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호는, 상기 속도측정센서를 통해 측정된 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 정보에 대응하여 생성될 수 있다.The steering angle control signals of the left front wheel and the right front wheel may be generated corresponding to the rotation speed information of the left rear wheel and the right rear wheel measured by the speed measuring sensor.

상기 좌측전륜 및 우측전륜의 회전동작의 방향이 반대인 경우에는, 상기 차량의 조향 중심은 상기 차량의 좌측후륜 및 우측후륜 사이에 위치하고, 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 회전동작의 방향이 동일한 경우에는, 상기 차량의 조향 중심은 상기 차량의 좌측후륜 및 우측후륜 외부에 위치할 수 있다.When the directions of rotation of the left front wheel and the right front wheel are opposite, the steering center of the vehicle is located between the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle, and when the directions of rotation of the left front wheel and the right front wheel are the same The steering center of the vehicle may be located outside the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle.

상기 차량의 외부에 설치되어, 상기 사용자 입력 정보가 입력되는 인터페이스장치를 포함할 수 있다. It may include an interface device installed outside the vehicle, the user input information is input.

다른 측면에서, 본 발명은 좌측후륜 및 우측후륜과, 좌측전륜 및 우측전륜과; 사용자 입력 정보에 대응하여 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 제어신호를 생성하고, 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호를 생성하는 컨트롤러와; 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 제어신호에 응답하여, 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전동작을 독립적으로 제어하는 제1 및 2구동장치와; 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호에 응답하여, 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향동작을 독립적으로 제어하는 제3 및 4구동장치를 포함하는 차량을 제공한다.In another aspect, the present invention provides a vehicle comprising: a left rear wheel and a right rear wheel, a left front wheel and a right front wheel; A controller configured to generate rotational speed control signals of the left rear wheels and the right rear wheels in response to user input information, and to generate steering angle control signals of the left front wheels and the right front wheels; First and second driving devices that independently control rotational operations of the left rear wheel and the right rear wheel in response to the rotational speed control signals of the left rear wheel and the right rear wheel; In response to a steering angle control signal of the left front wheel and the right front wheel, there is provided a vehicle including third and fourth driving devices that independently control steering operations of the left front wheel and the right front wheel.

여기서, 상기 사용자 입력 정보는, 상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각의 회전속도 정보를 포함하고, 상기 회전속도 정보는, 회전속도 크기 정보와 회전 방향 정보를 포함할 수 있다.The user input information may include rotation speed information of each of the left rear wheel and the right rear wheel, and the rotation speed information may include rotation speed magnitude information and rotation direction information.

상기 제1 및 2구동장치는 각각, 상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각에 회전동력을 제공하는 제1 및 2구동모터와; 상기 제1 및 2구동모터를 제어하는 제1 및 2구동드라이버를 포함하고, 상기 제3 및 4구동장치는 각각, 상기 좌측전륜 및 우측전륜 각각에 조향동력을 제공하는 제3 및 4구동모터와; 상기 제3 및 4구동모터를 제어하는 제3 및 4구동드라이버를 포함할 수 있다.The first and second drive devices, respectively, the first and second drive motors for providing rotational power to the left rear wheel and the right rear wheel, respectively; First and second drive drivers for controlling the first and second drive motors, wherein the third and fourth drive devices each include third and fourth drive motors providing steering power to the left front wheel and the right front wheel, respectively. ; It may include a third and fourth drive driver for controlling the third and fourth drive motor.

상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각의 회전속도를 측정하는 속도측정센서와; 상기 좌측전륜 및 우측전륜 각각의 조향각을 측정하는 조향각측정센서를 포함하고, 상기 제1 및 2구동장치는 상기 속도측정센서를 통해 측정된 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 정보를 피드백받아 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전동작을 보정하고, 상기 제3 및 4구동장치는 상기 조향각측정센서를 통해 측정된 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 정보를 피드백받아 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향동작을 보정할 수 있다.A speed measuring sensor for measuring rotation speeds of the left rear wheel and the right rear wheel; And a steering angle measuring sensor for measuring steering angles of each of the left front wheel and the right front wheel, wherein the first and second driving devices receive feedback of rotational speed information of the left rear wheel and the right rear wheel measured by the speed measuring sensor. And correct the rotation operation of the right rear wheel, and the third and fourth driving devices may correct the steering operation of the left front wheel and the right front wheel by receiving the steering angle information of the left front wheel and the right front wheel measured by the steering angle measuring sensor. have.

상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호는, 상기 속도측정센서를 통해 측정된 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 정보에 대응하여 생성될 수 있다.The steering angle control signals of the left front wheel and the right front wheel may be generated corresponding to the rotation speed information of the left rear wheel and the right rear wheel measured by the speed measuring sensor.

상기 좌측전륜 및 우측전륜의 회전동작의 방향이 반대인 경우에는, 상기 차량의 조향 중심은 상기 차량의 좌측후륜 및 우측후륜 사이에 위치하고, 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 회전동작의 방향이 동일한 경우에는, 상기 차량의 조향 중심은 상기 차량의 좌측후륜 및 우측후륜 외부에 위치할 수 있다.When the directions of rotation of the left front wheel and the right front wheel are opposite, the steering center of the vehicle is located between the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle, and when the directions of rotation of the left front wheel and the right front wheel are the same The steering center of the vehicle may be located outside the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle.

상기 차량의 외부에 설치되어, 상기 사용자 입력 정보가 입력되는 인터페이스장치를 포함할 수 있다.
It may include an interface device installed outside the vehicle, the user input information is input.

본 발명에 따른 주차시스템은, 인터페이스장치를 통해 차량 외부에 위치한 상태에서 사용자가 차량 주차에 대한 정보를 입력하면, 차량의 보조 동력을 사용하여 입력된 정보에 대응되는 동작을 수행하게 된다. In the parking system according to the present invention, when a user inputs information about vehicle parking while being located outside the vehicle through the interface device, the parking system performs an operation corresponding to the input information by using the auxiliary power of the vehicle.

이처럼, 사용자는 충분한 시야를 확보한 상태에서 인터페이스장치를 통한 정보 입력을 통해 주차를 수행할 수 있게 되는바, 간단하고 편리한 방식으로 주차를 할 수 있게 된다.
As such, the user can park the vehicle through the input of information through the interface device with sufficient visibility, so that the user can park the vehicle in a simple and convenient manner.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템을 사용하는 차량을 개략적으로 도시한 모식도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템을 개략적으로 도시한 블럭도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 차량 회전시 조향 중심이 후륜의 휠트랙 외부에 위치하는 경우에 차량이 회전하는 모습을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 차량 회전시 조향 중심이 후륜의 휠트랙 상에 위치하는 경우에 차량이 회전하는 모습을 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 전륜의 조향각을 결정하는 방법을 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 기계적키를 사용하는 차량의 주차 시스템을 활성화하는 방법의 일예를 나타낸 흐름도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 키리스(keyless) 방식을 사용하는 차량의 주차 시스템을 활성화하는 방법의 일예를 나타낸 흐름도.1 is a schematic diagram schematically showing a vehicle using a parking system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram schematically showing a parking system according to an embodiment of the present invention;
3 is a view showing a state in which the vehicle rotates when the steering center is located outside the wheel track of the rear wheel when the vehicle rotates according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing the vehicle rotates when the steering center is located on the wheel track of the rear wheel during the rotation of the vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a method for determining a steering angle of a front wheel according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating an example of a method of activating a parking system of a vehicle using a mechanical key according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating an example of a method for activating a parking system of a vehicle using a keyless method according to an embodiment of the present invention.

본 발명에서는 사용자의 시각 능력과 처리 능력을 이용하여 간단하고 편리하게 주차를 할 수 있는 시스템을 제공한다. The present invention provides a system that can be parked simply and conveniently using the user's visual and processing power.

이와 관련하여 간단한 예를 들어보면, 바닥에 놓여진 상자를 움직일때 사람의 손을 이용하는 것이 가장 자연스러운 방법이다.In this simple example, the most natural way is to use a human hand to move a box on the floor.

이와 같은 견지에서, 사람이 차량 외부에서 충분한 시야를 확보하면서 차량을 손으로 밀어서 움직일 수 있다면, 보다 더 간단하고 편리하게 차량을 주차할 수 있을 것이다.In view of this, if a person can move the vehicle by hand while ensuring sufficient visibility from the outside of the vehicle, it will be possible to park the vehicle more simply and conveniently.

이와 같은 점에 착안하여, 본 발명은 인터페이스장치를 통해 사용자가 차량 움직임에 대한 정보를 입력하면, 차량의 보조 동력을 사용하여 입력된 정보에 대응되는 동작을 수행할 수 있도록 하는 주차 시스템을 제안한다. With this in mind, the present invention proposes a parking system that enables a user to input information on a vehicle movement through an interface device and perform an operation corresponding to the input information by using auxiliary power of the vehicle. .

이하, 전술한 본 발명을 구현하는 실시예에 대해 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템을 사용하는 차량을 개략적으로 도시한 모식도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템을 개략적으로 도시한 블럭도이다. 1 is a schematic view showing a vehicle using a parking system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram schematically showing a parking system according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)으로서, 예를 들면 드라이브-바이-와이어(drive-by-wire) 방식으로 구동되는 4륜의 전기 차량으로서 예를 들면 4륜 독립구동 방식의 전기 차량이 사용될 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.1 and 2, a vehicle 100 according to an embodiment of the present invention, for example, a four-wheeled electric vehicle driven in a drive-by-wire manner, for example 4. An electric vehicle of wheel independent drive type may be used, but is not limited thereto.

차량(100)의 주차 시스템은, 인터페이스장치(110)와, 컨트롤러(140)와, 후륜 및 전륜(120, 130)과, 후륜 및 전륜 구동장치(150, 160)를 포함할 수 있다. The parking system of the vehicle 100 may include an interface device 110, a controller 140, rear and front wheels 120 and 130, and rear and front wheel drive devices 150 and 160.

인터페이스장치(110)는, 차량(100)의 사용자가 주차와 관련된 바퀴의 구동 정보를 입력하는 수단에 해당된다. 이와 같은 인터페이스장치(110)는 차량(100)의 외부에 설치된다. 이에 따라, 사용자는 하차 상태에서 차량 주변 환경에 대해 넓은 시야를 확보할 수 있게 되어, 보다 안정적이고 효과적인 주차가 이루어질 수 있다.The interface device 110 corresponds to a means for a user of the vehicle 100 to input driving information of a wheel related to parking. The interface device 110 is installed outside the vehicle 100. Accordingly, the user can secure a wide field of view of the surrounding environment of the vehicle in the state of getting off, and more stable and effective parking can be achieved.

한편, 인터페이스장치(110)는 차량(100)의 후방에 배치되는 것이 바람직한데, 이에 한정되지는 않는다. Meanwhile, the interface device 110 is preferably disposed at the rear of the vehicle 100, but is not limited thereto.

인터페이스장치(110)로서는, 예를 들면 오토바이용 핸들이나 4륜차용 핸들이 사용될 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다. As the interface device 110, for example, a handle for a motorcycle or a handle for a four-wheeled vehicle may be used, but is not limited thereto.

오토바이용 핸들이 사용되는 경우에, 핸들의 좌우 양측 각각에 트위스트 그립(twist grip)이 구성될 수 있다. 이와 같은 트위스트 그립은 전후 방향으로 트위스트가 가능하다. When a motorcycle handlebar is used, twist grips may be configured on each of the left and right sides of the handlebar. Such a twist grip can be twisted in the front-rear direction.

트위스트 그립에 트위스트 즉 회전이 발생하면, 회전의 정도에 따라 대응되는 크기의 전기적 신호가 발생할 수 있다. 이는 후륜(120)의 회전속도의 크기와 관련된다. 예를 들면, 좌측 트위스트 그립의 회전 정도에 따라 좌측 후륜(120L)의 회전속도의 크기가 결정될 수 있으며, 마찬가지로 우측 트위스트 그립의 회전 정도에 따라 우측 후륜(120R)의 회전속도의 크기가 결정될 수 있다.If a twist, or rotation, occurs in the twist grip, an electrical signal of a corresponding magnitude may be generated according to the degree of rotation. This is related to the magnitude of the rotational speed of the rear wheels 120. For example, the magnitude of the rotational speed of the left rear wheel 120L may be determined according to the degree of rotation of the left twist grip, and similarly, the magnitude of the rotational speed of the right rear wheel 120R may be determined according to the degree of rotation of the right twist grip. .

한편, 트위스트 그립의 회전 방향에 따라 반대되는 상태의 신호가 발생할 수 있는데, 예를 들면 전후 방향에 따라 정극성(postivie)과 부극성(negative)의 전기적 신호가 발생할 수 있다. 이는 후술될 후륜(120)의 회전방향과 관련된다. 예를 들면, 좌측 트위스트 그립의 회전 방향에 따라 좌측 후륜(120L)의 회전방향이 결정될 수 있으며, 마찬가지로 우측 트위스트 그립의 회전방향에 따라 우측 후륜(120R)의 회전방향이 결정될 수 있다.On the other hand, a signal in an opposite state may be generated according to the rotation direction of the twist grip, for example, an electrical signal of positive and negative polarities may be generated along the front and rear directions. This is related to the rotation direction of the rear wheel 120 to be described later. For example, the rotational direction of the left rear wheel 120L may be determined according to the rotational direction of the left twist grip, and similarly, the rotational direction of the right rear wheel 120R may be determined according to the rotational direction of the right twist grip.

이처럼, 트위스트 그립의 조작을 통해 사용자 입력 정보는 전기적 신호로 변환될 수 있게 된다.As such, the user input information may be converted into an electrical signal through the manipulation of the twist grip.

한편, 4륜차용 핸들이 사용되는 경우에, 핸들의 양측 각각에는 예를 들면 전술한 트위스트 그립과 유사한 기능이 수행될 수 있도록, 동작 감지센서로서 예를 들면 압력센서가 설치될 수 있다. 더욱이, 이와 같은 압력센서는 핸들의 전면 및 후면에 각각 설치될 수 있다.On the other hand, when a handle for a four-wheeled vehicle is used, for example, a pressure sensor may be provided as a motion detection sensor on each of both sides of the handle so that a function similar to the twist grip described above can be performed. Moreover, such a pressure sensor may be installed at the front and the rear of the handle, respectively.

이와 같은 경우에, 압력센서를 통해 측정된 압력의 크기는 대응되는 후륜(120)의 회전속도의 크기를 결정할 수 있다. 그리고, 전면 및 후면의 압력센서는 각각 대응되는 후륜(120)의 회전방향을 결정할 수 있다.In this case, the magnitude of the pressure measured by the pressure sensor may determine the magnitude of the rotational speed of the corresponding rear wheel 120. In addition, the front and rear pressure sensors may determine the rotation direction of the corresponding rear wheel 120, respectively.

전술한 바와 같이, 인터페이스장치(110)는 사용자 입력 정보를 전기적 신호로 변환하는 구성으로서, 인터페이스장치(110)를 통해 자신이 원하는 차량의 구동 정보를 간편하게 입력할 수 있게 된다. 이는, 차량 주차에 대한 사용자 편의성을 극대화시키게 된다.As described above, the interface device 110 converts user input information into an electrical signal, and can easily input driving information of a desired vehicle through the interface device 110. This maximizes user convenience for vehicle parking.

한편, 전술한 바에는, 인터페이스장치(110)로서 차량(100)에 직접 설치된 경우를 예로 들었으나, 이와는 달리 스마트폰이나 스마트패드와 같은 스마트장치 등이 인터페이스장치(110)로서 사용될 수 있다. 이와 같은 경우에, 주차 시스템에 정보를 제공하는 전용 애플리케이션이 저장되며, 사용자에 의해 입력된 정보는 무선통신을 통해 차량의 컨트롤러(140)에 전송될 수 있다.
On the other hand, as described above, the case where the interface device 110 is installed directly on the vehicle 100 as an example, alternatively, a smart device such as a smartphone or a smart pad may be used as the interface device 110. In such a case, a dedicated application for providing information to the parking system is stored, and the information input by the user may be transmitted to the controller 140 of the vehicle through wireless communication.

컨트롤러(140)는 인터페이스장치(110)를 통해 입력된 사용자 입력 정보에 응답하여 대응되는 제어신호를 발생시켜, 후륜 및 전륜(120, 130)의 동작을 제어하게 된다.The controller 140 generates a corresponding control signal in response to user input information input through the interface device 110 to control the operation of the rear wheels and the front wheels 120 and 130.

이와 관련하여, 주차 시스템이 활성화된 주차 모드에서는, 좌측 후륜과 우측 후륜(120L, 120R)은 바퀴축을 기준으로 회전동작이 가능하며, 이와 같은 회전동작을 통해 차량(100)을 움직이게 된다. 그리고, 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)은 조향(steering)동작이 가능하며, 이와 같은 조향동작을 통해 차량 움직임의 방향을 조절하게 된다.In this regard, in the parking mode in which the parking system is activated, the left rear wheel and the right rear wheel 120L and 120R may rotate based on the wheel shaft, and the vehicle 100 is moved through the rotation. The left front wheels and the right front wheels 130L and 130R may be steered, and the direction of vehicle movement may be adjusted through the steering operation.

차량(100)의 움직임을 실질적으로 담당하는 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)은 서로 독립적으로 구동 가능하다. 예를 들면, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)은 회전속도 크기가 서로 상이하도록 구동될 수 있으며, 또한 회전방향이 서로 상이하도록 구동될 수 있다.The left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R substantially responsible for the movement of the vehicle 100 may be driven independently of each other. For example, the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R may be driven so that the magnitudes of the rotation speeds are different from each other, and may be driven so that the rotation directions are different from each other.

그리고, 차량(100)의 조향을 실질적으로 담당하는 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)은 서로 독립적으로 구동 가능하다. 예를 들면, 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)은 조향방향이 서로 상이하도록 구동될 수 있다. 특히, 차량의 길이방향을 기준으로 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)은 조향각이 서로 반대측에 형성되도록 배치될 수 있다.In addition, the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R substantially responsible for steering the vehicle 100 may be driven independently of each other. For example, the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R may be driven so that steering directions are different from each other. In particular, the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R may be disposed on opposite sides of the vehicle based on the vehicle longitudinal direction.

전술한 바와 같은 전륜 및 후륜(130, 120)의 동작을 통해, 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)은 다양한 형태의 회전을 구현할 수 있게 된다. 이에 대해, 도 3 및 4를 더욱 참조하여 설명한다. Through the operation of the front wheels and the rear wheels 130 and 120 as described above, the vehicle 100 according to the embodiment of the present invention can implement various types of rotation. This will be described with reference to FIGS. 3 and 4 further.

도 3은 본 발명의 실시예에 따라 차량 회전시 조향 중심이 후륜의 휠트랙 외부에 위치하는 경우에 차량이 회전하는 모습을 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따라 차량 회전시 조향 중심이 후륜의 휠트랙 상에 위치하는 경우에 차량이 회전하는 모습을 도시한 도면이다.3 is a view showing a state in which the vehicle rotates when the steering center is located outside the wheel track of the rear wheel when the vehicle is rotated according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a view of the vehicle rotation in accordance with an embodiment of the present invention The figure shows how the vehicle rotates when the steering center is located on the wheel track of the rear wheel.

도 3을 참조하면, 차량(100)이 왼쪽 방향으로 회전시 조향 중심(C)이 후륜(120)의 휠트랙 외부(즉, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R) 외측)에 위치하는 경우에는, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)은 모두 차량(100)의 진행 방향 즉 전방으로 회전운동을 하게 된다. 여기서, 우측 후륜(120R)의 회전속도는 좌측 후륜(120L)의 회전속도보다 빠르도록 제어된다. 그리고, 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)은 동일한 방향으로서 좌측 방향을 향하게 된다. 이에 따라, 일반적인 차량(100)의 회전과 동일한 방식의 회전이 이루어질 수 있게 된다.Referring to FIG. 3, when the vehicle 100 rotates in the left direction, when the steering center C is located outside the wheel tracks of the rear wheels 120 (ie, outside the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R). The left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R both rotate in a forward direction of the vehicle 100. Here, the rotational speed of the right rear wheel 120R is controlled to be faster than the rotational speed of the left rear wheel 120L. The left front wheel and the right front wheel 130L and 130R face the left direction in the same direction. Accordingly, the same rotation as that of the general vehicle 100 may be achieved.

한편, 도 4를 참조하면, 차량(100)이 왼쪽 방향으로 회전시 조향 중심이 후륜의 휠트랙 상(즉, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R) 사이)에 예를 들면 휠트랙 중심에 위치하는 경우에는, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)은 서로 반대되는 방향으로 회전운동을 하게 된다. 즉, 좌측 후륜(120L)은 차량 후방으로 우측 후륜(120R)은 차량 전방으로 회전운동을 하게 된다. Meanwhile, referring to FIG. 4, when the vehicle 100 rotates in the left direction, the steering center is located on the wheel track of the rear wheel (ie, between the left rear wheel and the right rear wheel 120L, 120R), for example, at the center of the wheel track. In this case, the left rear wheel and the right rear wheel 120L, 120R are rotated in directions opposite to each other. That is, the left rear wheel 120L is rotated toward the rear of the vehicle and the right rear wheel 120R is rotated toward the front of the vehicle.

이에 더하여, 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)은 서로 반대되는 방향으로 조향된다. 예를 들면, 차량(100)의 길이방향 중심축을 기준으로, 좌측 전륜(130L)은 우측방향을 향하게 되고, 우측 전륜(130R)은 좌측방향을 향하게 된다. 그리고, 조향 중심(C)이 후륜(120)의 휠트랙 중심에 위치하는 경우에는, 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)의 조향각은 차량의 길이방향 중심축을 기준으로 서로 대칭을 이루게 된다. In addition, the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R are steered in directions opposite to each other. For example, based on the longitudinal center axis of the vehicle 100, the left front wheel 130L faces the right direction, and the right front wheel 130R faces the left direction. When the steering center C is located at the wheel track center of the rear wheel 120, the steering angles of the left front wheel and the right front wheel 130L and 130R are symmetric with respect to the longitudinal center axis of the vehicle.

이와 같은 전륜 및 후륜(130, 120)의 동작을 통해, 차량(100)은 후륜 휠트랙상의 조향 중심을 기준으로 일반적인 차량의 회전과는 다른 새로운 유형의 회전을 구현할 수 있게 된다. 즉, 차량의 직선운동과 더불어 회전운동이 이루어지는 일반적인 차량의 움직임과는 달리, 차량의 직선운동 없이 회전운동이 이루어질 수 있게 된다. Through the operation of the front wheels and the rear wheels 130 and 120, the vehicle 100 may implement a new type of rotation different from that of a general vehicle based on a steering center on the rear wheel track. That is, unlike a general vehicle movement in which a rotational movement is performed along with the linear movement of the vehicle, the rotational movement may be performed without the linear movement of the vehicle.

이와 같은 새로운 유형의 회전으로서 소위 스윙(swing)이라고 칭할 수 있는 동작에 따라, 차량(100)의 방향은 즉각적으로 변화되어 주차 경로를 획기적으로 단축시킬 수 있게 된다.
With this new type of rotation, which can be called a swing, the direction of the vehicle 100 can be changed immediately to dramatically shorten the parking path.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템에 대해 보다 상세하게 설명한다. Hereinafter, a parking system according to an embodiment of the present invention will be described in more detail.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템은, 전술한 인터페이스장치(110)와 컨트롤러(140)와 후륜 및 전륜(120, 130)과, 후륜 및 전륜(120, 130)의 구동을 직접 제어하는 후륜구동장치 및 전륜구동장치(150, 160)을 포함할 수 있다.2, the parking system according to the embodiment of the present invention, the interface device 110, the controller 140, the rear wheels and the front wheels (120, 130), the driving of the rear wheels and the front wheels (120, 130) It may include a rear wheel drive device and a front wheel drive device (150, 160) to directly control the.

여기서, 후륜구동장치(150)는 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)을 각각 제어하는 제1 및 2구동장치(151, 152)를 포함할 수 있고, 전륜구동장치(160)는 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)을 각각 제어하는 제3 및 4구동장치(161, 162)를 포함할 수 있다.Here, the rear wheel drive device 150 may include first and second drive devices 151 and 152 for controlling the left rear wheel and the right rear wheel 120L and 120R, respectively, and the front wheel drive device 160 may include a left front wheel and Third and fourth driving devices 161 and 162 for controlling the right front wheels 130L and 130R may be included.

그리고, 제1 내지 4구동장치(151, 152, 161, 162)는 각각, 대응되는 바퀴를 구동하는 제1 내지 4구동모터(151M, 152M, 161M, 162M)와 이를 제어하는 제1 내지 4구동드라이버(151D, 152D, 161D, 162D)를 포함할 수 있다.The first to fourth driving devices 151, 152, 161, and 162 respectively include the first to fourth driving motors 151M, 152M, 161M, and 162M for driving the corresponding wheels, and the first to fourth driving devices for controlling the same. Drivers 151D, 152D, 161D, and 162D.

인터페이스장치(110)를 통해 입력되어 컨트롤러(140)에 전송되는 사용자 입력 정보는, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R) 각각의 회전속도를 나타내는 정보를 포함할 수 있다. 이와 같은 회전속도 정보는 벡터 정보로서, 회전속도의 크기 및 회전방향 정보가 포함될 수 있다. 예를 들면, 입력 정보가 +a(V)나 -a(V)와 같이 전압 신호로서 표현되는 경우에, 정극성(+)과 부극성(-)은 회전방향을 나타내고, 'a'는 회전속도의 크기를 나타낸다. 여기서, 입력 정보로서 전압 신호 형태를 사용하는 경우는 일예로서, 그 외의 다양한 형태의 신호로 표현될 수 있다.The user input information input through the interface device 110 and transmitted to the controller 140 may include information indicating rotation speeds of the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R, respectively. Such rotation speed information is vector information, and may include information on the magnitude and rotation direction of the rotation speed. For example, when the input information is expressed as a voltage signal such as + a (V) or -a (V), the positive polarity (+) and the negative polarity (-) indicate the direction of rotation, and 'a' rotates. The magnitude of the speed. In this case, when the voltage signal type is used as the input information, the signal may be represented by various other types of signals.

사용자입력정보를 전송받는 컨트롤러(140)는 후륜컨트롤러(141)와 전륜컨트롤러(142)를 포함할 수 있다. The controller 140 receiving the user input information may include a rear wheel controller 141 and a front wheel controller 142.

후륜컨트롤러(141)는 사용자 입력 정보를 입력받고, 해당 정보에 대응되는 제어신호를 출력하게 된다. 예를 들면, 후륜컨트롤러(141)는 회전속도 제어신호를 출력하게 된다. 이와 같은 출력된 회전속도 제어신호를 기초로, 후륜 및 전륜(120, 130)의 동작이 제어될 수 있게 된다.The rear wheel controller 141 receives user input information and outputs a control signal corresponding to the information. For example, the rear wheel controller 141 outputs a rotation speed control signal. Based on the output rotation speed control signal, the operation of the rear wheels and the front wheels 120 and 130 can be controlled.

이와 관련하여, 제1 및 2구동모터(151M, 152M)는, 이에 연결된 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)의 회전동작에 대한 동력을 제공하는 구성에 해당된다. 이처럼, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)은 서로 별개의 구동모터를 통해 구동되므로, 서로 독립적인 회전동작이 가능하게 된다.In this regard, the first and second driving motors 151M and 152M correspond to a configuration that provides power for the rotational operation of the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R connected thereto. As such, since the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R are driven through separate driving motors, independent rotational operations are possible.

제1 및 2구동드라이버(151D, 152D)는 제1 및 2구동모터(151M, 152M)의 구동을 제어하는 구성으로서, 후륜컨트롤러(141)로부터 출력된 제어신호에 응답하여, 이에 대응되는 구동신호를 제1 및 2구동모터(151M, 152M)에 출력하게 된다. The first and second drive drivers 151D and 152D are configured to control the driving of the first and second drive motors 151M and 152M. In response to the control signal output from the rear wheel controller 141, a drive signal corresponding thereto is provided. It outputs to the first and second drive motors (151M, 152M).

이와 같은 구동신호에 따라, 제1 및 2구동모터(151M, 152M)는 대응되는 회전동력을 발생시키게 되며, 이와 같은 회전동력에 따라 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)은 회전동작을 하게 된다.According to the driving signal, the first and second driving motors 151M and 152M generate corresponding rotational powers, and the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R rotate according to the rotational powers. .

한편, 제1 및 2구동드라이버(151D, 152D)는 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)의 실제 회전속도 정보를 피드백받아, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)의 회전속도를 보정할 수 있게 된다. 이와 같은 피드백 제어를 통해, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)의 회전은 보다 정확하게 제어될 수 있게 된다. Meanwhile, the first and second driving drivers 151D and 152D may receive the actual rotation speed information of the left rear wheel and the right rear wheel 120L and 120R to correct the rotation speed of the left rear wheel and the right rear wheel 120L and 120R. Will be. Through such feedback control, the rotation of the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R can be controlled more accurately.

회전동작의 피드백 제어를 위해, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R) 각각의 회전속도를 감지하는 속도측정센서가 구비되는 것이 바람직하다.In order to control the feedback of the rotation operation, it is preferable that a speed measuring sensor for detecting the rotation speed of each of the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R is provided.

제3 및 4구동모터(161M, 162M)는, 이에 연결된 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)의 조향동작에 대한 동력을 제공하는 구성에 해당된다. 이처럼, 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)은 서로 별개의 구동모터를 통해 구동되므로, 서로 독립적인 조향동작이 가능하게 된다.The third and fourth driving motors 161M and 162M correspond to a configuration for providing power for steering operation of the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R connected thereto. As such, the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R are driven through separate driving motors, thereby enabling independent steering operations to each other.

제3 및 4구동드라이버(161D, 162D)는 제3 및 4구동모터(161M, 162M)의 구동을 제어하는 구성으로서, 전륜컨트롤러(142)로부터 출력된 제어신호로서 조향각 제어신호에 응답하여, 이에 대응되는 구동신호를 제3 및 4구동모터(161M, 162M)에 출력하게 된다. The third and fourth drive drivers 161D and 162D control the driving of the third and fourth drive motors 161M and 162M, and in response to the steering angle control signal as a control signal output from the front wheel controller 142, The corresponding driving signal is output to the third and fourth driving motors 161M and 162M.

이와 같은 구동신호에 따라, 제3 및 4구동모터(161M, 162M)는 대응되는 조향동력을 발생시키게 되며, 이와 같은 조향동력에 따라 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)은 조향동작을 하게 된다.According to the driving signal, the third and fourth driving motors 161M and 162M generate corresponding steering power, and the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R operate steering according to the steering power. .

한편, 제3 및 4구동드라이버(161D, 162D)는 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)의 실제 조향각 정보를 피드백받아, 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)의 조향각을 보정할 수 있게 된다. 이와 같은 피드백 제어를 통해, 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)의 조향은 보다 정확하게 제어될 수 있게 된다. Meanwhile, the third and fourth driving drivers 161D and 162D receive feedback of actual steering angle information of the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R, thereby correcting the steering angles of the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R. . Through such feedback control, steering of the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R can be more accurately controlled.

조향동작의 피드백 제어를 위해, 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R) 각각의 조향각을 감지하는 조향각측정센서가 구비되는 것이 바람직하다.
In order to control the feedback of the steering operation, it is preferable that a steering angle measuring sensor is provided to detect steering angles of the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R, respectively.

한편, 전술한 전륜컨트롤러(142)는 후륜(120)의 회전속도 정보를 입력받고, 이와 같이 입력된 정보에 따라 조향각 정보를 발생시킬 수 있다. 여기서, 전륜컨트롤러(142)에 입력되는 후륜(120)의 회전속도 정보로서는, 사용자 입력 정보나 속도측정센서를 통해 실측된 속도 정보가 사용될 수 있는데, 실측된 속도 정보를 사용하는 것이 보다 바람직하다. Meanwhile, the aforementioned front wheel controller 142 may receive the rotation speed information of the rear wheel 120 and generate steering angle information according to the input information. Here, as the rotation speed information of the rear wheel 120 input to the front wheel controller 142, the speed information measured through the user input information or the speed measurement sensor may be used, it is more preferable to use the measured speed information.

예를 들면, 속도측정센서를 통해 측정된 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)의 속도 정보는 전륜컨트롤러(142)에 입력되며, 이와 같이 입력된 정보를 사용하여 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)의 조향각을 조절할 수 있게 된다.For example, the speed information of the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R measured by the speed measuring sensor is input to the front wheel controller 142, and the left front wheel and the right front wheel 130L, using the input information. 130R) steering angle can be adjusted.

이하, 도 5를 더욱 참조하여 전륜(130)의 조향각을 결정하는 방법에 대해 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따라 전륜의 조향각을 결정하는 방법을 나타내는 도면이다.Hereinafter, a method of determining the steering angle of the front wheel 130 will be described with reference to FIG. 5. 5 is a diagram illustrating a method of determining a steering angle of a front wheel according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 좌측 후륜 및 우측 후륜(120L, 120R)의 속도 정보에 대해 벡터 수준의 속도 다이어그램을 사용하게 되면, 차량(100)의 조향 중심(C)이 결정될 수 있다. 즉, 좌측 후륜(120L)의 속도 벡터(

Figure 112012070850614-pat00001
)와 우측 후륜(120R)의 속도 벡터(
Figure 112012070850614-pat00002
)의 끝점을 연결하고, 이들 끝점의 연장선이 후륜(120)의 휠축과 만나는 지점이 조향의 중심(C)이 된다.Referring to FIG. 5, when a vector level speed diagram is used for the speed information of the left rear wheels and the right rear wheels 120L and 120R, the steering center C of the vehicle 100 may be determined. That is, the velocity vector of the left rear wheel 120L (
Figure 112012070850614-pat00001
) And the velocity vector (of the right rear wheel 120R)
Figure 112012070850614-pat00002
The end points of) are connected, and the point where the extension lines of these ends meet with the wheel shaft of the rear wheel 120 becomes the center of steering (C).

이처럼, 조향의 중심이 결정되면, 다음와 같은 수식1 및 수식2를 통해 좌측 전륜 및 우측 전륜(120L, 120R)의 조향각(α,β)이 결정될 수 있다.As such, when the center of steering is determined, steering angles α and β of the left front wheels and the right front wheels 120L and 120R may be determined through Equations 1 and 2 as follows.

수식1: α= tan-1(T/a),Equation 1: α = tan -1 (T / a),

수식2: β= tan-1(T/b).Equation 2: β = tan -1 (T / b).

여기서, T는 후륜(120)의 휠트랙이며, a는 조향 중심(C)과 좌측 후륜 중심과의 거리이고, b는 조향 중심(C)과 우측 후륜 중심과의 거리이다.Here, T is a wheel track of the rear wheel 120, a is the distance between the steering center (C) and the left rear wheel center, b is the distance between the steering center (C) and the right rear wheel center.

전술한 바와 같이, 후륜(120)의 속도를 통해 전륜(130)의 조향각이 결정될 수 있게 된다. 이와 같이 결정된 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)의 조향각 정보에 따라 좌측 전륜 및 우측 전륜(130L, 130R)을 구동함으로써, 차량(100)을 원하는 방향으로 조향할 수 있게 된다.
As described above, the steering angle of the front wheel 130 can be determined through the speed of the rear wheel 120. By driving the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R according to the steering angle information of the left front wheels and the right front wheels 130L and 130R determined as described above, the vehicle 100 can be steered in a desired direction.

이하, 도 6 및 7을 더욱 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템을 활성화하는 방법의 예들을 설명한다. 6 and 7, examples of a method of activating a parking system according to an embodiment of the present invention will be described.

도 6은 본 발명의 실시예에 따라 기계적키를 사용하는 차량의 주차 시스템을 활성화하는 방법의 일예를 나타낸 흐름도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 키리스(keyless) 방식을 사용하는 차량의 주차 시스템을 활성화하는 방법의 일예를 나타낸 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating an example of a method of activating a parking system of a vehicle using a mechanical key according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a vehicle using a keyless method according to an embodiment of the present invention. A flowchart illustrating an example of a method of activating a parking system.

먼저, 도 6을 참조하면, 기계적키를 사용하는 차량(100)은 물리적인 형상을 갖는 키를 사용하는 차량(100)을 의미한다. First, referring to FIG. 6, a vehicle 100 using a mechanical key refers to a vehicle 100 using a key having a physical shape.

이와 같은 차량(100)에 대해, 주차 시스템의 컨트롤러(140)는 예를 들면 차량 외부에 설치된 키슬롯(key slot)에 키가 결합되었는지 여부를 확인하게 된다 (st11). 이와 같은 차량 외부의 키슬롯은 차량의 주차모드를 활성화하기 위한 주차용 키슬롯에 해당된다. 한편, 차량(100)의 내부에는, 일반적인 차량과 같이, 주행모드를 위한 주행용 키슬롯 즉 시동용 키슬롯이 구비될 수 있다.For the vehicle 100, the controller 140 of the parking system checks whether a key is coupled to a key slot installed outside the vehicle, for example (st11). Such a key slot outside the vehicle corresponds to a parking key slot for activating the parking mode of the vehicle. On the other hand, inside the vehicle 100, as in a general vehicle, a driving key slot for the driving mode, that is, a starting key slot may be provided.

만약, 차량 외부의 주차용 키슬롯에 키가 결합되지 않은 경우에, 주차 시스템은 주차용 키슬롯에 키가 삽입되는지 여부를 계속해서 확인하게 된다. If the key is not coupled to the parking key slot outside the vehicle, the parking system continues to check whether the key is inserted into the parking key slot.

한편, 차량 외부의 키슬롯에 키가 결합되었음이 확인된 경우에, 차량 내부의 주행용 키슬롯에 키가 결합되었는지를 확인하게 된다 (st12).On the other hand, when it is confirmed that the key is coupled to the key slot outside the vehicle, it is checked whether the key is coupled to the driving key slot inside the vehicle (st12).

여기서, 만약 주행용 키슬롯에 키가 결합된 경우에는, 예를 들면 차량(100)의 구동 시스템은 사용자에게 주차 시스템이 활성화될 수 없음을 사용자에게 알리게 된다 (st13). 이와 같은 경고 알림은 시각적이나 청각적인 방법 등 다양한 방법으로 수행될 수 있다. 경고 알림에 따라, 전술한 바와 같은 과정이 재차 수행될 수 있다. Here, if a key is coupled to the driving key slot, for example, the driving system of the vehicle 100 notifies the user that the parking system cannot be activated (st13). Such alert notification may be performed in various ways, such as visual or audio. According to the warning notification, the above-described process may be performed again.

한편, 주행용 키슬롯에 키가 결합되지 않은 경우에는, 주차 시스템은 활성화되어, 차량(100)은 주차모드로 구동된다 (st14). 이에 따라, 사용자는 인터페이스장치(110)를 사용하여 차량(100)을 주차할 수 있게 된다.On the other hand, when the key is not coupled to the driving key slot, the parking system is activated, the vehicle 100 is driven in the parking mode (st14). Accordingly, the user can park the vehicle 100 using the interface device 110.

다음으로, 도 7을 참조하면, 키리스 방식을 사용하는 차량(100)은 예를 들면 무선도어장금장치를 사용하는 차량(100)을 의미한다. Next, referring to FIG. 7, the vehicle 100 using the keyless system means, for example, the vehicle 100 using the wireless door lock device.

이와 같은 차량(100)에 대해, 차량 외부 근방에 무선도어잠금장치가 위치하는지를 확인하게 된다 (st21). 한편, 이와 같은 차량(100)의 내부에는, 일반적인 차량과 같이, 주행모드를 위한 주행용 키슬롯이 구비될 수 있다.With respect to such a vehicle 100, it is checked whether the wireless door lock device is located near the vehicle exterior (st21). On the other hand, the inside of the vehicle 100, as in a general vehicle, may be provided with a driving key slot for the driving mode.

만약, 차량 외부 근방에 무선도어장치가 위치하지 않은 경우에, 주차 시스템은 무선도어잠금장치가 차량 외부 근방에 위치하는지 여부를 계속해서 확인하게 된다. If the wireless door device is not located near the outside of the vehicle, the parking system continuously checks whether the wireless door lock is located near the outside of the vehicle.

한편, 차량 외부 근방에 무선도어장치가 위치함이 확인된 경우에, 차량 내부에 시동용 키가 위치하는지 여부를 확인하게 된다 (st22). 예를 들면, 주행용 키슬롯에 키가 결합되었는지를 확인하게 된다.On the other hand, when it is confirmed that the wireless door device is located near the outside of the vehicle, it is checked whether the starting key is located inside the vehicle (st22). For example, it is checked whether a key is coupled to a driving key slot.

여기서, 만약 차량 내부에 시동용 키가 위치하는 경우에는, 예를 들면 차량(100)의 구동 시스템은 사용자에게 주차 시스템이 활성화될 수 없음을 사용자에게 알리게 된다 (st23). 이와 같은 경고 알림은 시각적이나 청각적인 방법 등 다양한 방법으로 수행될 수 있다. 경고 알림에 따라, 전술한 바와 같은 과정이 재차 수행될 수 있다. Here, if the starting key is located inside the vehicle, for example, the driving system of the vehicle 100 notifies the user that the parking system cannot be activated (st23). Such alert notification may be performed in various ways, such as visual or audio. According to the warning notification, the above-described process may be performed again.

한편, 차량 내부에 시동용 키가 위치하지 않는 경우에는, 사용자의 손이 인터페이스장치(110)를 잡고 있는지를 확인하게 된다 (st24).On the other hand, if the starting key is not located inside the vehicle, it is checked whether the user's hand is holding the interface device 110 (st24).

여기서, 만약 사용자 손이 인터페이스장치(110)를 잡고 있지 않은 경우에는, 차량(100)의 구동 시스템은 사용자에게 주차 시스템이 활성화될 수 없음을 사용자에게 알리게 된다 (st23).If the user's hand does not hold the interface device 110, the driving system of the vehicle 100 notifies the user that the parking system cannot be activated (st23).

한편, 사용자 손이 인터페이스장치(110)를 잡고 있는 것으로 확인된 경우에, 주차 시스템은 활성화되어, 차량(100)은 주차모드로 구동된다 (st25). 이에 따라, 사용자는 인터페이스장치(110)를 사용하여 차량(100)을 주차할 수 있게 된다.On the other hand, when it is confirmed that the user's hand is holding the interface device 110, the parking system is activated, the vehicle 100 is driven in the parking mode (st25). Accordingly, the user can park the vehicle 100 using the interface device 110.

전술한 예들을 살펴보면, 주차 시스템을 활성화함에 있어, 사용자가 시스템을 사용할 준비가 되었는지에 대한 확인 절차가 수행되도록 구성되어 있다. 이에 따라, 주차 시스템의 안정성이 보장될 수 있다.Looking at the above examples, in activating the parking system, a confirmation procedure is performed to determine whether the user is ready to use the system. Thus, the stability of the parking system can be ensured.

한편, 전술한 주차 시스템의 활성화 즉 주차 모드의 활성화 방법과 유사하게, 주행 모드의 활성화가 이루어질 수 있게 된다.On the other hand, similar to the above-described activation method of the parking system, that is, the activation of the parking mode, it is possible to activate the driving mode.

그리고, 주차 시스템 활성화 상태에서 기계적키를 결합 해제하거나 인터페이스장치에서 손을 놓는 동작 등을 통해, 주차 시스템을 중지할 수 있다.The parking system may be stopped by releasing the mechanical key or releasing the hand from the interface device while the parking system is activated.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템은 사용자나 보행자의 부상을 최소화하기 위해, 주차모드시의 바퀴 이동 속도에 제한을 둘 수 있으며, 동력장치의 즉각적 종료 및 바퀴 잠금 기능이 구비될 수 있다. 이에 따라, 차량의 안전성이 확보되며 사용자 제어에 대한 편의성이 보장될 수 있다.
On the other hand, the parking system according to the embodiment of the present invention, in order to minimize the injuries of the user or pedestrian, can limit the speed of the wheel movement in the parking mode, and can be provided with the immediate termination of the power unit and the wheel lock function. . Accordingly, safety of the vehicle can be secured and convenience for user control can be ensured.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차시스템은, 터페이스장치를 통해 차량 외부에 위치한 상태에서 사용자가 차량 주차에 대한 정보를 입력하면, 차량의 보조 동력을 사용하여 입력된 정보에 대응되는 동작을 수행하게 된다. As described above, the parking system according to an embodiment of the present invention, when the user inputs the information about the vehicle parking in a state located outside the vehicle through the interface device, the parking system corresponds to the input information using the assistance power of the vehicle Will be performed.

이처럼, 사용자는 충분한 시야를 확보한 상태에서 인터페이스장치를 통한 정보 입력을 통해 주차를 수행할 수 있게 되는바, 간단하고 편리한 방식으로 주차를 할 수 있게 된다.
As such, the user can park the vehicle through the input of information through the interface device with sufficient visibility, so that the user can park the vehicle in a simple and convenient manner.

전술한 본 발명의 실시예는 본 발명의 일예로서, 본 발명의 정신에 포함되는 범위 내에서 자유로운 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명은, 첨부된 특허청구범위 및 이와 등가되는 범위 내에서의 본 발명의 변형을 포함한다.
The embodiment of the present invention described above is an example of the present invention, and variations are possible within the spirit of the present invention. Accordingly, the invention includes modifications of the invention within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

100: 차량 110: 인터페이스장치
120: 후륜 130: 전륜
140: 컨트롤러100: vehicle 110: interface device
120: rear wheel 130: front wheel
140: controller

Claims (14)

차량의 주차 시스템에 있어서,
사용자 입력 정보에 대응하여 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 제어신호를 생성하고, 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호를 생성하는 컨트롤러와;
상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 제어신호에 응답하여, 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전동작을 독립적으로 제어하는 제1 및 2구동장치와;
상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호에 응답하여, 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향동작을 독립적으로 제어하는 제3 및 4구동장치와;
상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각의 회전속도를 측정하는 속도측정센서와;
상기 좌측전륜 및 우측전륜 각각의 조향각을 측정하는 조향각측정센서를 포함하고,
상기 제1 및 2구동장치는 상기 속도측정센서를 통해 측정된 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 정보를 피드백받아 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전동작을 보정하고,
상기 제3 및 4구동장치는 상기 조향각측정센서를 통해 측정된 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 정보를 피드백받아 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향동작을 보정하고,
상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호는, 상기 속도측정센서를 통해 측정된 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 정보에 대응하여 생성되는
주차 시스템.
In the parking system of a vehicle,
A controller configured to generate rotational speed control signals of the left rear wheels and the right rear wheels in response to user input information, and generate steering angle control signals of the left front wheels and the right front wheels;
First and second driving devices that independently control rotational operations of the left rear wheel and the right rear wheel in response to the rotational speed control signals of the left rear wheel and the right rear wheel;
Third and fourth driving devices that independently control steering operations of the left front wheel and the right front wheel in response to a steering angle control signal of the left front wheel and the right front wheel;
A speed measuring sensor for measuring rotation speeds of the left rear wheel and the right rear wheel;
A steering angle measuring sensor for measuring the steering angle of each of the left front wheel and the right front wheel,
The first and second driving devices correct the rotational motion of the left rear wheel and the right rear wheel by receiving feedback of the rotation speed information of the left rear wheel and the right rear wheel measured by the speed measuring sensor.
The third and fourth driving devices correct the steering operation of the left front wheel and the right front wheel by receiving the steering angle information of the left front wheel and the right front wheel measured by the steering angle measuring sensor.
The steering angle control signals of the left front wheel and the right front wheel are generated corresponding to the rotation speed information of the left rear wheel and the right rear wheel measured by the speed measuring sensor.
Parking system.
제 1 항에 있어서,
상기 사용자 입력 정보는, 상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각의 회전속도 정보를 포함하고,
상기 회전속도 정보는, 회전속도 크기 정보와 회전 방향 정보를 포함하는
주차 시스템.
The method of claim 1,
The user input information includes rotation speed information of each of the left rear wheel and the right rear wheel,
The rotation speed information includes rotation speed magnitude information and rotation direction information.
Parking system.
제 1 항에 있어서,
상기 제1 및 2구동장치는 각각, 상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각에 회전동력을 제공하는 제1 및 2구동모터와; 상기 제1 및 2구동모터를 제어하는 제1 및 2구동드라이버를 포함하고,
상기 제3 및 4구동장치는 각각, 상기 좌측전륜 및 우측전륜 각각에 조향동력을 제공하는 제3 및 4구동모터와; 상기 제3 및 4구동모터를 제어하는 제3 및 4구동드라이버를 포함하는
주차 시스템.
The method of claim 1,
The first and second drive devices, respectively, the first and second drive motors for providing rotational power to the left rear wheel and the right rear wheel, respectively; First and second drive drivers for controlling the first and second drive motor,
The third and fourth driving devices may include third and fourth driving motors for providing steering power to the left front wheel and the right front wheel, respectively; And third and fourth drive drivers for controlling the third and fourth drive motors.
Parking system.
삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 좌측전륜 및 우측전륜의 회전동작의 방향이 반대인 경우에는, 상기 차량의 조향 중심은 상기 차량의 좌측후륜 및 우측후륜 사이에 위치하고,
상기 좌측전륜 및 우측전륜의 회전동작의 방향이 동일한 경우에는, 상기 차량의 조향 중심은 상기 차량의 좌측후륜 및 우측후륜 외부에 위치하는
주차 시스템.
The method of claim 1,
When the directions of rotation of the left front wheel and the right front wheel are opposite, the steering center of the vehicle is located between the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle,
When the directions of rotation of the left front wheel and the right front wheel are the same, the steering center of the vehicle is located outside the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle.
Parking system.
제 1 항에 있어서,
상기 차량의 외부에 설치되어, 상기 사용자 입력 정보가 입력되는 인터페이스장치를 포함하는
주차 시스템.
The method of claim 1,
An interface device installed outside the vehicle and inputting the user input information;
Parking system.
좌측후륜 및 우측후륜과, 좌측전륜 및 우측전륜과;
사용자 입력 정보에 대응하여 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 제어신호를 생성하고, 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호를 생성하는 컨트롤러와;
상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 제어신호에 응답하여, 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전동작을 독립적으로 제어하는 제1 및 2구동장치와;
상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호에 응답하여, 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향동작을 독립적으로 제어하는 제3 및 4구동장치와;
상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각의 회전속도를 측정하는 속도측정센서와;
상기 좌측전륜 및 우측전륜 각각의 조향각을 측정하는 조향각측정센서를 포함하고,
상기 제1 및 2구동장치는 상기 속도측정센서를 통해 측정된 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 정보를 피드백받아 상기 좌측후륜 및 우측후륜의 회전동작을 보정하고,
상기 제3 및 4구동장치는 상기 조향각측정센서를 통해 측정된 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 정보를 피드백받아 상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향동작을 보정하고,
상기 좌측전륜 및 우측전륜의 조향각 제어신호는, 상기 속도측정센서를 통해 측정된 좌측후륜 및 우측후륜의 회전속도 정보에 대응하여 생성되는
차량.
Left rear wheel and right rear wheel, left front wheel and right front wheel;
A controller configured to generate rotational speed control signals of the left rear wheels and the right rear wheels in response to user input information, and to generate steering angle control signals of the left front wheels and the right front wheels;
First and second driving devices that independently control rotational operations of the left rear wheel and the right rear wheel in response to the rotational speed control signals of the left rear wheel and the right rear wheel;
Third and fourth driving devices that independently control steering operations of the left front wheel and the right front wheel in response to a steering angle control signal of the left front wheel and the right front wheel;
A speed measuring sensor for measuring rotation speeds of the left rear wheel and the right rear wheel;
A steering angle measuring sensor for measuring the steering angle of each of the left front wheel and the right front wheel,
The first and second driving devices correct the rotational motion of the left rear wheel and the right rear wheel by receiving feedback of the rotation speed information of the left rear wheel and the right rear wheel measured by the speed measuring sensor.
The third and fourth driving devices correct the steering operation of the left front wheel and the right front wheel by receiving the steering angle information of the left front wheel and the right front wheel measured by the steering angle measuring sensor.
The steering angle control signals of the left front wheel and the right front wheel are generated corresponding to the rotation speed information of the left rear wheel and the right rear wheel measured by the speed measuring sensor.
vehicle.
제 8 항에 있어서,
상기 사용자 입력 정보는, 상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각의 회전속도 정보를 포함하고,
상기 회전속도 정보는, 회전속도 크기 정보와 회전 방향 정보를 포함하는
차량.
The method of claim 8,
The user input information includes rotation speed information of each of the left rear wheel and the right rear wheel,
The rotation speed information includes rotation speed magnitude information and rotation direction information.
vehicle.
제 8 항에 있어서,
상기 제1 및 2구동장치는 각각, 상기 좌측후륜 및 우측후륜 각각에 회전동력을 제공하는 제1 및 2구동모터와; 상기 제1 및 2구동모터를 제어하는 제1 및 2구동드라이버를 포함하고,
상기 제3 및 4구동장치는 각각, 상기 좌측전륜 및 우측전륜 각각에 조향동력을 제공하는 제3 및 4구동모터와; 상기 제3 및 4구동모터를 제어하는 제3 및 4구동드라이버를 포함하는
차량.
The method of claim 8,
The first and second drive devices, respectively, the first and second drive motors for providing rotational power to the left rear wheel and the right rear wheel, respectively; First and second drive drivers for controlling the first and second drive motor,
The third and fourth driving devices may include third and fourth driving motors for providing steering power to the left front wheel and the right front wheel, respectively; And third and fourth drive drivers for controlling the third and fourth drive motors.
vehicle.
삭제delete 삭제delete 제 8 항에 있어서,
상기 좌측전륜 및 우측전륜의 회전동작의 방향이 반대인 경우에는, 상기 차량의 조향 중심은 상기 차량의 좌측후륜 및 우측후륜 사이에 위치하고,
상기 좌측전륜 및 우측전륜의 회전동작의 방향이 동일한 경우에는, 상기 차량의 조향 중심은 상기 차량의 좌측후륜 및 우측후륜 외부에 위치하는
차량.
The method of claim 8,
When the directions of rotation of the left front wheel and the right front wheel are opposite, the steering center of the vehicle is located between the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle,
When the directions of rotation of the left front wheel and the right front wheel are the same, the steering center of the vehicle is located outside the left rear wheel and the right rear wheel of the vehicle.
vehicle.
제 8 항에 있어서,
상기 차량의 외부에 설치되어, 상기 사용자 입력 정보가 입력되는 인터페이스장치를 포함하는
차량.The method of claim 8,
An interface device installed outside the vehicle and inputting the user input information;
vehicle.
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