KR101352668B1 - Cleaning method of robot cleaner - Google Patents

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Abstract

본 발명은 청소로봇의 청소방법에 관한 것으로, 청소로봇에 마련된 카메라로 상기 청소로봇의 전방을 촬영하여 상기 청소로봇의 전방에 위치하는 특정한 이물질을 감지하는 이물질감지단계; 상기 카메라에 의해 감지된 상기 이물질이 위치한 방향과 상기 청소로봇의 정중앙 직선방향을 비교하여 상기 청소로봇의 정중앙방향에 대한 상기 이물질 위치의 경사각을 산출하는 각도산출단계; 및 상기 각도산출단계에 의해 산출된 상기 경사각에 따라 상기 청소로봇이 상기 이물질을 향해 주행하여 상기 이물질을 제거하는 청소단계;를 포함한다. 본 발명은, 청소로봇이 특정한 이물질만을 감지하여 청소작업을 수행함에 따라 불필요한 구역의 주행 및 청소가 생략될 수 있으므로 청소시간이 단축될 수 있으며, 특히 청소로봇이 특정 이물질만을 선별하여 제거하므로 예컨대 모발과 같은 이물질만을 능동적으로 제거할 수 있다.The present invention relates to a cleaning method of a cleaning robot, comprising: a foreign material sensing step of sensing a specific foreign material located in front of the cleaning robot by photographing the front of the cleaning robot with a camera provided in the cleaning robot; An angle calculation step of calculating an inclination angle of the foreign matter position with respect to the positive center direction of the cleaning robot by comparing the direction in which the foreign matter sensed by the camera is located with the positive central straight direction of the cleaning robot; And a cleaning step in which the cleaning robot runs toward the foreign matter and removes the foreign matter according to the inclination angle calculated by the angle calculation step. According to the present invention, since the cleaning robot detects only certain foreign matters, cleaning and driving of unnecessary areas can be omitted, and cleaning time can be shortened. Only foreign substances such as can be actively removed.

Description

청소로봇의 청소방법{CLEANING METHOD OF ROBOT CLEANER}CLEANING METHOD OF ROBOT CLEANER}

본 발명은 청소로봇의 청소방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 청소구역 내에 존재하는 특정한 이물질을 감지하여 능동적으로 이물질을 제거할 수 있는 청소로봇의 청소방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning method of a cleaning robot, and more particularly, to a cleaning method of a cleaning robot capable of actively removing a foreign material by detecting a specific foreign material present in the cleaning area.

통상적으로 청소로봇은 사용자의 조작 없이도 주택이나 사무실과 같은 일정한 청소구역을 자율적으로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소하는 자동기기이다. In general, a cleaning robot is an automatic device that suctions and cleans foreign substances such as dust from the floor while autonomously driving a certain cleaning area such as a house or an office without a user's manipulation.

이러한 청소로봇은 청소구역을 랜덤방식으로 주행하면서 청소작업을 수행하는 방식이 과거에 사용되었으며, 근래에는 청소구역을 나선형태나 지그재그형태와 같은 설정된 패턴으로 주행하면서 청소작업을 수행하는 방식이나 청소구역의 이미지를 획득하여 이미지에 따라 청소구역을 맵핑하는 방식 등이 사용되고 있다.Such a cleaning robot has been used in the past to perform a cleaning operation while driving the cleaning area in a random manner, and recently, the cleaning area or the cleaning area is performed while driving the cleaning area in a set pattern such as a spiral shape or a zigzag shape. A method of acquiring an image of and mapping a cleaning area according to the image is used.

상기와 같은 통상적인 청소방법은 청소구역을 설정된 패턴이나 맵핑된 맵에 따라 청소로봇이 주행하면서 주행경로에 존재하는 먼지나 모발 또는 쓰레기 등의 이물질을 흡입하여 제거하는 방법이다.Conventional cleaning method as described above is a method of inhaling and removing the foreign matter such as dust, hair or trash present in the driving path while the cleaning robot is running according to the set pattern or the mapped map.

그런데, 통상적인 청소방법은 청소구역에 이물질의 존재여부와 관계없이 청소로봇이 무조건적으로 주행경로를 주행하면서 청소작업을 수행하기 때문에 불필요한 구역의 주행 및 청소가 이루어지는 문제점이 있다.However, the conventional cleaning method has a problem in that the cleaning robot travels unnecessarily while driving the cleaning path unconditionally regardless of the presence or absence of foreign substances in the cleaning area.

또한, 기존의 청소방법은 이물질의 종류에 구분없이 모든 이물질을 청소로봇이 일괄적으로 흡입하여 제거하기 때문에 어느 하나의 특정이물질, 예컨대 모발과 같은 특정이물질만을 선별적으로 제거하지 못하는 문제점이 있다.In addition, the conventional cleaning method has a problem that it is not possible to selectively remove only one particular foreign matter, for example, a specific foreign matter, such as hair, because the cleaning robot sucks and removes all foreign matters regardless of the type of foreign matter.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 청소구역 전체를 무조건적으로 주행하지 않고도 특정한 이물질만을 감지하여 제거함으로써 능동적인 청소작업을 수행할 수 있는 청소로봇의 청소방법을 제공하기 위함이 그 목적이다.The present invention was created in order to solve the problems of the prior art as described above, cleaning method of the cleaning robot that can perform an active cleaning operation by detecting and removing only specific foreign matter without running unconditionally the entire cleaning area. The purpose is to provide.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 청소로봇의 청소방법은, 청소로봇에 마련된 카메라로 상기 청소로봇의 전방을 촬영하여 상기 청소로봇의 전방에 위치하는 특정한 이물질을 감지하는 이물질감지단계; 상기 카메라에 의해 감지된 상기 이물질이 위치한 방향과 상기 청소로봇의 정중앙 직선방향을 비교하여 상기 청소로봇의 정중앙방향에 대한 상기 이물질 위치의 경사각을 산출하는 각도산출단계; 및 상기 각도산출단계에 의해 산출된 상기 경사각에 따라 상기 청소로봇이 상기 이물질을 향해 주행하여 상기 이물질을 제거하는 청소단계;를 포함하는 것이 바람직하다.Cleaning method of the cleaning robot according to the present invention for achieving the above object, the foreign matter detection step of detecting a specific foreign material in front of the cleaning robot by photographing the front of the cleaning robot with a camera provided in the cleaning robot; An angle calculation step of calculating an inclination angle of the foreign matter position with respect to the positive center direction of the cleaning robot by comparing the direction in which the foreign matter sensed by the camera is located with the positive central straight direction of the cleaning robot; And a cleaning step in which the cleaning robot runs toward the foreign matter and removes the foreign matter according to the inclination angle calculated by the angle calculating step.

예컨대, 상기 이물질감지단계는 상기 카메라가 상기 청소로봇의 전방을 촬영하여 영상을 획득하는 촬영단계; 및 상기 획득된 영상의 색상정보를 기설정된 색상정보와 비교하면서 상기 영상 중 청소물질로 기설정된 색상정보와 일치된 지점을 상기 이물질이 위치하는 청소지점으로 인식하는 색상비교단계;를 포함하는 것이 바람직하다.For example, the foreign matter detection step may include a photographing step in which the camera acquires an image by photographing the front of the cleaning robot; And comparing a color information of the acquired image with preset color information and recognizing a point coinciding with the preset color information of the cleaning material as a cleaning point where the foreign material is located. Do.

예컨대, 상기 청소단계는 상기 청소로봇이 상기 이물질을 향해 주행하면서 청소작업을 수행하는 주행단계; 및 상기 주행단계를 수행하면서 상기 카메라로 상기 청소로봇의 전방을 촬영하여 상기 이물질이 제거되었는가를 확인하는 이물질제거단계;를 포함하는 것이 바람직하다.For example, the cleaning step may include a driving step of performing a cleaning operation while the cleaning robot runs toward the foreign matter; And a foreign material removing step of checking whether the foreign material has been removed by photographing the front of the cleaning robot with the camera while performing the driving step.

또한, 본 발명은 상기 각도산출단계에 의해 산출된 상기 경사각에 따라 상기 청소로봇이 상기 이물질을 향해 회전하는 로봇회전단계;를 더 포함하며, 상기 로봇회전단계는, 상기 청소로봇이 상기 경사각에 따라 제자리에서 회전하는 피벗회전단계; 및 상기 청소로봇이 상기 이물질감지단계 및 상기 각도산출단계를 재수행하고, 상기 재수행된 상기 각도산출단계에 의해 재산출된 상기 경사각이 0°인가를 확인하는 경사각확인단계;를 포함하는 것이 바람직하다.The present invention may further include a robot rotating step of rotating the cleaning robot toward the foreign matter according to the inclination angle calculated by the angle calculating step, wherein the robot rotating step includes the cleaning robot according to the inclination angle. Pivoting to rotate in place; And an inclination angle checking step in which the cleaning robot performs the foreign matter detection step and the angle calculation step again, and confirms whether the inclination angle recalculated by the re-performed angle calculation step is 0 °. .

한편, 상기 이물질은 모발인 것을 특징으로 한다.
다른 한편, 본 발명은, 상기 주행단계에 의해 상기 이물질을 향해 주행하는 상기 청소로봇의 경로이탈 시 주행경로를 보정하는 경로보정단계;를 더 포함한다.
상기 경로보정단계는, 상기 청소로봇이 상기 주행단계를 수행하면서 상기 이물질감지단계 및 상기 각도산출단계를 재수행하면서 재산출된 경사각이 0°인가를 확인하여 상기 청소로봇의 주행경로를 보정하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the foreign material is characterized in that the hair.
On the other hand, the present invention further comprises a path correction step of correcting a driving path when the path of the cleaning robot traveling toward the foreign matter by the driving step.
Wherein the path correction step, the cleaning robot performs the driving step while re-executing the foreign matter detection step and the angle calculation step to check whether the retracted inclination angle is 0 ° to correct the driving path of the cleaning robot It features.

전술한 바와 같은 본 발명에 따른 청소로봇의 청소방법은 청소로봇이 특정한 이물질만을 감지하여 청소작업을 수행함에 따라 불필요한 구역의 주행 및 청소가 생략될 수 있으므로 청소시간이 단축될 수 있으며, 특히 청소로봇이 특정 이물질만을 선별하여 제거하므로 예컨대 모발과 같은 이물질만을 능동적으로 제거할 수 있다.In the cleaning method of the cleaning robot according to the present invention as described above, since the cleaning robot detects only certain foreign substances and performs cleaning work, cleaning and running of unnecessary areas may be omitted, and thus cleaning time may be shortened. Since only this specific foreign substance is selected and removed, only foreign substances such as, for example, hair can be actively removed.

또한, 카메라로 촬영된 영상의 색상정보 및 기설정된 특정 이물질의 색상정보를 비교하여 특정 이물질을 감지하므로 모발과 같이 특정 색상을 갖는 이물질만을 제거할 수 있다.In addition, by detecting the specific foreign matter by comparing the color information of the image taken with the camera and the color information of the predetermined specific foreign matter, it is possible to remove only the foreign matter having a specific color, such as hair.

그리고, 청소로봇이 주행단계에 의해 이물질을 향해 청소작업을 수행하면서 카메라를 통해 이물질의 제거를 확인하므로 초음파센서와 같은 별개의 감지센서가 없이도 이물질의 제거상태를 확인할 수 있다.And, since the cleaning robot checks the removal of the foreign matter through the camera while performing the cleaning operation toward the foreign matter by the driving step, it is possible to check the removal state of the foreign matter without a separate sensor such as an ultrasonic sensor.

또, 청소로봇이 로봇회전단계에 의해 이물질을 향해 정확히 회전할 수 있으며, 특히 피벗회전단계에 의해 회전하는 청소로봇이 경사각확인단계를 통해 경사각을 재확인하므로 청소로봇이 오차없이 이물질과 일직선상태로 회전할 수 있다.In addition, the cleaning robot can rotate exactly toward the foreign matter by the robot rotating step. Especially, the cleaning robot rotated by the pivot rotating step rechecks the inclination angle through the tilt angle checking step. can do.

덧붙여, 청소로봇이 모발을 이물질로 인식할 경우, 미용실이나 이발소와 같은 현장에서 모발만을 선별하여 청소할 수 있다.
이에 더하여, 청소로봇이 이물질을 향해 주행하면서 경로보정단계에 의해 주행경로가 보정됨에 따라 이물질이 위치한 지점까지 정확하게 도달하여 이물질을 제거할 수 있다.In addition, if the cleaning robot recognizes the hair as a foreign material, only the hair can be selected and cleaned at the same site as the beauty salon or barber shop.
In addition, as the cleaning robot travels toward the foreign matter, the driving path is corrected by the path correction step, thereby accurately reaching the point where the foreign matter is located and removing the foreign matter.

도 1은 본 발명에 따른 청소로봇의 청소방법을 나타내는 블럭도.
도 2는 본 발명의 청소단계를 나타내는 블럭도.
도 3은 본 발명에 따라 청소작업을 수행하는 청소로봇의 동작을 나타내는 개략도.1 is a block diagram showing a cleaning method of a cleaning robot according to the present invention.
Figure 2 is a block diagram showing a cleaning step of the present invention.
Figure 3 is a schematic diagram showing the operation of the cleaning robot performing a cleaning operation according to the present invention.

이하에서 첨부 도면을 참고하여 본 발명의 구현예들에 대해서 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지의 범용적인 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted.

본 발명에 따른 청소로봇의 청소방법은 청소로봇(10)을 제어하여 청소구역에 존재하는 특정 이물질(H)을 제거하기 위한 방법으로써, 본 발명에 따른 청소로봇의 청소방법은 도 1에 도시된 바와 같이 이물질감지단계(S100), 각도산출단계(S200) 및 청소단계(S400)를 포함한다.The cleaning method of the cleaning robot according to the present invention is a method for removing a specific foreign substance (H) present in the cleaning area by controlling the cleaning robot 10. The cleaning method of the cleaning robot according to the present invention is shown in FIG. As it includes a foreign matter detection step (S100), the angle calculation step (S200) and the cleaning step (S400).

여기서, 청소로봇(10)은 도 3에 도시된 바와 같이 미도시된 구동수단을 통해 주행하면서 미도시된 포집수단의 작동에 따라 청소구역의 먼지나 이물질(H)을 흡입하여 포집하며, 본체에 마련된 카메라(20)를 통해 청소구역을 촬영하면서 청소작업을 수행한다.Here, the cleaning robot 10 suctions and collects dust or foreign matter (H) in the cleaning area according to the operation of the collecting means not shown while driving through the driving means not shown as shown in FIG. The cleaning operation is performed while photographing the cleaning area through the provided camera 20.

이물질감지단계(S100)는 청소구역에 존재하는 예컨대 모발과 같은 특정한 이물질을 감지하는 단계로써, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 청소로봇(10)에 부착된 카메라(20)로 청소로봇(10)의 전방을 촬영하여 청소로봇(10)의 전방에 위치하는 특정한 이물질(H)을 감지하는 단계이다. 이러한 이물질감지단계(S100)는 예컨대, 도 1에 도시된 바와 같이 촬영단계(S110) 및 색상비교단계(S120)를 포함할 수 있다.The foreign matter detection step (S100) is a step of detecting a specific foreign matter such as, for example, hair present in the cleaning zone, and the cleaning robot with the camera 20 attached to the cleaning robot 10 as shown in FIG. Taking a picture of the front of the 10 is a step of detecting a specific foreign matter (H) located in front of the cleaning robot (10). The foreign matter detection step S100 may include, for example, a photographing step S110 and a color comparison step S120 as shown in FIG. 1.

촬영단계(S110)는 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 전술한 카메라(20)가 청소로봇(10)의 전방을 촬영하여 청소로봇(10) 전방의 영상을 획득한다.In the photographing step S110, as shown in FIG. 3A, the above-described camera 20 photographs the front of the cleaning robot 10 to obtain an image of the cleaning robot 10.

색상비교단계(S120)는 촬영단계(S110)에 의해 획득된 영상에서 이물질(H)을 인식하는 단계로써, 카메라(20)에 의해 촬영된 영상의 색상정보를 청소로봇(10)에 내장된 제어부(미도시)에 저장하고, 제어부에 청소물질로 기설정된 이물질의 색상정보와 비교하면서 영상 중 기설정된 청소물질의 색상정보와 일치된 지점을 이물질(H)이 위치하는 청소지점으로 인식한다. 예컨대, 기설정된 청소물질의 색상정보가 모발과 같은 검정색일 경우, 제어부는 영상의 색상정보에서 검정색과 일치하는 지점을 모발(H)이 위치하는 청소지점으로 인식한다.Color comparison step (S120) is a step of recognizing the foreign matter (H) in the image obtained by the photographing step (S110), the control unit built in the cleaning robot 10 for the color information of the image taken by the camera 20 It stores in the (not shown), and compares the color information of the cleaning material with the predetermined color of the cleaning material in the control unit and recognizes the point coinciding with the color information of the cleaning material of the predetermined image as the cleaning point where the foreign material (H) is located. For example, when the color information of the predetermined cleaning material is black such as hair, the controller recognizes a point corresponding to black in the color information of the image as the cleaning point where the hair H is located.

이러한 색상비교단계(S120)에서 영상의 색상을 비교하는 알고리즘은 당업계에 통상적으로 알려진 알고리즘이 적용될 수 있다.The algorithm for comparing the colors of the image in the color comparison step (S120) may be applied to algorithms commonly known in the art.

여기서, 카메라(20)는 도 3에 도시된 바와 같이 청소로봇(10)의 중앙에 고정된 상태로 청소로봇(10)의 전방을 촬영할 수 있으며, 청소로봇(10)의 중앙에 회전가능하게 설치되어 좌,우로 회전하면서 청소로봇(10)의 전방을 촬영할 수도 있다.Here, the camera 20 can take a picture of the front of the cleaning robot 10 in a fixed state in the center of the cleaning robot 10, as shown in Figure 3, rotatably installed in the center of the cleaning robot 10 Is rotated left and right, it is also possible to shoot the front of the cleaning robot (10).

한편, 청소로봇(10)은 색방비교단계(S120)를 수행하면서 이물질(H)이 인식이 안된경우, 도 1에 도시된 바와 같이 미도시된 구동수단을 통해 다른 방향으로 회전하거나 청소구역의 다른지점으로 이동하여 전술한 촬영단계(S120)를 반복수행한다.On the other hand, when the cleaning robot 10 is not recognized while performing the color comparison step (S120), the foreign material (H), as shown in Figure 1 rotates in a different direction through the driving means not shown or other of the cleaning area It moves to a point and repeats the above-described photographing step (S120).

각도산출단계(S200)는 도 3에 도시된 바와 같이 청소로봇(10)의 정중앙방향 즉, 청소로봇(10)의 주행방향과 이물질(H)이 위치한 방향의 경사각(A)을 산출하는 단계로써, 이물질(H)의 방향 및 청소로봇(20)의 정중앙 직선방향을 미도시된 제어부를 통해 비교하여 경사각(A)을 산출한다.As shown in FIG. 3, the angle calculation step (S200) is a step of calculating the inclination angle A of the center direction of the cleaning robot 10, that is, the driving direction of the cleaning robot 10 and the direction in which the foreign matter H is located. , The inclination angle (A) is calculated by comparing the direction of the foreign matter (H) and the normal center straight direction of the cleaning robot 20 through a control unit not shown.

한편, 청소로봇(10)은 도 1에 도시된 바와 같이 전술한 각도산출단계(S200)에서 산출된 경사각(A)이 0°일 경우 후술되는 청소단계(S400)를 수행하며, 경사각(A)이 0°가 아닐 경우 로봇회전단계(S300)를 수행한 후에 청소단계(S400)를 수행한다.On the other hand, the cleaning robot 10 performs the cleaning step (S400) to be described later when the inclination angle (A) calculated in the above-described angle calculation step (S200) is 0 °, as shown in Figure 1, the inclination angle (A) If it is not 0 ° after performing the robot rotation step (S300) performs a cleaning step (S400).

로봇회전단계(S300)는 전술한 경사각(A)에 따라 청소로봇(10)이 회전하면서 청소로봇(10)의 정중앙방향이 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 이물질(H)과 직선상태로 회전하는 단계이다. 이러한 로봇회전단계(S300)는 예컨대 도 1에 도시된 바와 같이 피벗회전단계(S310) 및 경사각확인단계(S320)를 포함할 수 있다.Robot rotating step (S300) is the cleaning robot 10 is rotated according to the above-mentioned inclination angle (A) while the center of gravity of the cleaning robot 10 in a straight state as shown in (b) of Figure 3 (b) To rotate. The robot rotation step S300 may include, for example, a pivot rotation step S310 and an inclination angle checking step S320 as shown in FIG. 1.

피벗회전단계(S310)는 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 청소로봇(10)이 전술한 구동수단에 의해 구동하면서 각도산출단계(S200)를 통해 산출된 경사각(A)에 따라 제자리에서 회전하는 단계이다.Pivot rotation step (S310) is in place according to the inclination angle (A) calculated through the angle calculation step (S200) while the cleaning robot 10 is driven by the above-described driving means as shown in (b) of FIG. It is a step to rotate.

경사각확인단계(S320)는 피벗회전단계(S310)에 의해 회전한 청소로봇(10)의 회전상태를 확인하는 단계로써, 도 1에 도시된 바와 같이 피벗회전단계(S310)가 수행된 후, 전술한 이물질감지단계(S100) 및 각도산출단계(S200)를 재수행(S315)하면서 재산출된 경사각(A)이 0°인가를 확인하는 단계이다.Slope angle check step (S320) is a step of checking the rotation state of the cleaning robot 10 rotated by the pivot rotation step (S310), after the pivot rotation step (S310) as shown in Figure 1, The foreign material detection step (S100) and the angle calculation step (S200) while performing the re-execution (S315) is to check whether the re-extracted inclination angle (A) is 0 °.

즉, 경사각확인단계(S320)는 청소로봇(10)의 정중앙방향과 이물질(H)이 위치한 방향의 경사각(A)이 0°인가를 확인하는 단계이다. 따라서, 청소로봇(10)은 로봇회전단계(S300)의 수행을 통해 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 정중앙방향이 이물질(A)이 위치한 방향과 일직선을 이룰 때까지 회전한다.That is, the inclination angle check step (S320) is a step of confirming whether the inclination angle A in the direction of the center of the cleaning robot 10 and the foreign matter H is 0 °. Therefore, the cleaning robot 10 rotates until the center direction is aligned with the direction in which the foreign matter A is located, as shown in FIG. 3B, by performing the robot rotating step S300.

청소단계(S400)는 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 청소로봇(10)이 이물질(H)을 향해 주행하면서 이물질(H)을 제거하는 단계로써, 예컨대 도 2에 도시된 바와 같이 주행단계(S410) 및 이물질제거단계(S420)를 포함할 수 있다.The cleaning step S400 is a step of removing the foreign matter H while the cleaning robot 10 runs toward the foreign matter H as shown in FIG. 3C, for example, as shown in FIG. 2. It may include a step (S410) and foreign matter removal step (S420).

주행단계(S410)는 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 청소로봇(10)이 전술한 구동수단의 구동에 따라 이물질(H)을 향해 주행하면서 전술한 포집수단의 구동을 통해 청소작업을 수행한다.As shown in (c) of FIG. 3, the driving step (S410) is performed by the cleaning robot 10 while driving toward the foreign matter H according to the driving of the above-described driving means. To perform.

이물질제거단계(S420)는 전술한 이물질감지단계(S100)에 의해 감지된 이물질(H)이 제거여부를 확인하는 단계로써, 도 2에 도시된 바와 같이 주행단계(S410)를 수행하면서 카메라(20)로 청소로봇(10)의 전방을 촬영(S421)하고, 촬영된 영상에 이물질(H)이 존재하는가를 확인(S422)한다.The foreign material removing step (S420) is a step of checking whether the foreign matter (H) detected by the above-described foreign material detecting step (S100) is removed. As shown in FIG. 2, the camera 20 is performed while performing the driving step (S410). In step S421, the cleaning robot 10 is photographed in front of the cleaning robot 10, and whether foreign matter H is present in the captured image.

즉, 이물질제거단계(S420)는 청소로봇(10)이 이물질(H)을 향해 주행하면서 이물질(H)에 도달함에 따라 포집수단에 의해 이물질(H)이 제거되었는가를 확인하여 청소작업을 종료하는 단계이다.That is, the foreign material removal step (S420) is to check whether the foreign material (H) is removed by the collecting means as the cleaning robot 10 reaches the foreign material (H) while driving toward the foreign material (H) to end the cleaning operation Step.

이에 따라, 청소로봇(10)은 미도시된 충전스테이션으로 복귀하거나 도 2에 도시된 바와 같이 다른 방향으로 회전 또는 다른 청소구역으로 이동하여 전술한 이물질감지단계(S100)를 반복수행한다.Accordingly, the cleaning robot 10 returns to the charging station (not shown) or rotates in another direction or moves to another cleaning zone as shown in FIG. 2 to repeat the above-described foreign matter detection step (S100).

한편, 청소단계(S400)는 도 2에 도시된 바와 같이 경로보정단계(S430)를 더 포함하여 수행할 수 있다.Meanwhile, the cleaning step S400 may further include a path correction step S430 as shown in FIG. 2.

경로보정단계(S430)는 전술한 주행단계(S410)에 의해 이물질(H)을 향해 주행하는 청소로봇(10)의 오작동이나 장애물에 의한 경로이탈 시 주행경로를 보정하는 단계로써, 도 1에 도시된 바와 같이 청소로봇(10)이 주행단계(S410)를 수행하면서 전술한 이물질감지단계(S100) 및 각도산출단계(S200)를 재수행하면서 재산출된 경사각(A)이 0°인가를 확인하여 청소로봇(10)의 주행경로를 보정한다. 즉, 경로보정단계(S430)는 예컨대, 청소로봇(10)이 이물질(H)과의 경사각(A)을 0°유지하여 이물질(H)을 향해 주행하던 중, 주행경로상의 장애물과 충돌로 인해 경로를 이탈하여 이물질(H)과의 경사각(A)이 0°가 아닌 다른 경사각(A)으로 변경될 경우 경사각(A)이 0°가 되도록 청소로봇(10)의 주행경로를 보정한다.The path correction step S430 is a step of correcting the driving path when a malfunction of the cleaning robot 10 traveling toward the foreign substance H or the path departure due to an obstacle by the driving step S410 described above is illustrated in FIG. 1. As the cleaning robot 10 performs the driving step (S410) while re-executing the above-described foreign matter detection step (S100) and the angle calculation step (S200) to check whether the retracted inclination angle (A) is 0 ° Correct the driving path of the cleaning robot (10). That is, the path correction step (S430), for example, while the cleaning robot 10 while driving toward the foreign matter (H) while maintaining the inclination angle (A) of the foreign material (H) 0 °, due to the collision with the obstacle on the driving path When the inclination angle (A) with the foreign matter (H) is separated from the path is changed to another inclination angle (A) other than 0 °, the driving path of the cleaning robot 10 is corrected so that the inclination angle (A) becomes 0 °.

따라서, 청소로봇(10)은 이물질(H)을 향해 주행하면서 경로보정단계(S430)에 의해 주행경로가 보정됨에 따라 이물질(H)이 위치한 지점까지 정확하게 도달하여 이물질(H)을 제거할 수 있다.Therefore, the cleaning robot 10 may remove the foreign substance H by accurately reaching the point where the foreign substance H is located as the driving path is corrected by the path correction step S430 while driving toward the foreign substance H. .

이상과 같은 본 발명의 청소로봇의 청소방법은, 청소로봇(10)이 특정한 이물질(H)만을 감지하여 청소작업을 수행함에 따라 불필요한 구역의 주행 및 청소가 생략될 수 있으므로 청소시간이 단축될 수 있으며, 특히 청소로봇(10)이 특정 이물질(H)만을 선별하여 제거하므로 예컨대 모발과 같은 이물질(H)만을 능동적으로 제거할 수 있다.In the cleaning method of the cleaning robot of the present invention as described above, since the cleaning robot 10 detects only a specific foreign material (H) and performs a cleaning operation, unnecessary cleaning and running of an unnecessary area may be omitted, thereby reducing the cleaning time. In particular, since the cleaning robot 10 selects and removes only a specific foreign material H, only the foreign matter H such as, for example, hair can be actively removed.

또한, 카메라(20)로 촬영된 영상의 색상정보 및 기설정된 특정 이물질(H)의 색상정보를 비교하여 특정 이물질(H)을 감지하므로 모발과 같이 특정 색상을 갖는 이물질(H)만을 제거할 수 있다.In addition, by detecting the specific foreign matter (H) by comparing the color information of the image taken by the camera 20 and the color information of the predetermined specific foreign matter (H) can only remove the foreign matter (H) having a specific color, such as hair. have.

또, 청소로봇이 각도산출단계(S200)를 통해 산출된 경사각(A)에 따라 이물질(H)을 향해 정확히 회전할 수 있으며, 특히 피벗회전단계(S310)에 의해 회전하는 청소로봇(10)이 경사각확인단계(S320)를 통해 경사각(A)을 재확인하므로 청소로봇(10)이 오차없이 이물질(H)과 일직선상태로 회전할 수 있다.In addition, the cleaning robot can be accurately rotated toward the foreign matter (H) according to the inclination angle (A) calculated through the angle calculation step (S200), in particular the cleaning robot 10 to rotate by the pivot rotation step (S310) is Since the inclination angle (A) is re-checked through the inclination angle checking step (S320), the cleaning robot 10 may rotate in a straight line with the foreign matter H without error.

그리고, 청소로봇(10)이 주행단계(S410)에 의해 이물질(H)을 향해 청소작업을 수행하면서 카메라(20)를 통해 이물질(H)의 제거를 확인하므로 초음파센서와 같은 별개의 감지센서가 없이도 이물질(H)의 제거상태를 확인할 수 있다.Then, the cleaning robot 10 checks the removal of the foreign matter (H) through the camera 20 while performing the cleaning operation toward the foreign matter (H) by the driving step (S410), so that a separate detection sensor such as an ultrasonic sensor is provided. You can check the removal status of foreign substances (H) without.

이에 더하여, 청소로봇(10)이 주행단계(S410)를 수행하면서 경로보정단계(S430)에 의해 재산출된 경사각(A)에 따라 주행경로를 보정하므로 청소로봇(10)이 이물질(H)이 위치한 지점에 정확하게 도달할 수 있다.In addition, since the cleaning robot 10 corrects the driving path according to the inclination angle A recalculated by the path correction step S430 while performing the driving step S410, the cleaning robot 10 may have a foreign substance H. Accurately reach the point where it is located.

이상에서 본 발명의 구체적인 실시예를 예로 들어 설명하였으나, 이들은 단지 설명의 목적을 위한 것으로 본 발명의 보호 범위를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.While specific embodiments of the present invention have been described above by way of example, these are for illustrative purposes only and are not intended to limit the protection scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that various changes, substitutions, and alterations can be made therein without departing from the spirit of the invention.

10 : 청소로봇 20 : 카메라
H : 이물질 A : 경사각10: cleaning robot 20: camera
H: Foreign substance A: Inclined angle

Claims (5)

청소로봇에 마련된 카메라로 상기 청소로봇의 전방을 촬영하여 상기 청소로봇의 전방에 위치하는 특정한 이물질을 감지하는 이물질감지단계;
상기 카메라에 의해 감지된 상기 이물질이 위치한 방향과 상기 청소로봇의 정중앙 직선방향을 비교하여 상기 청소로봇의 정중앙방향에 대한 상기 이물질 위치의 경사각을 산출하는 각도산출단계; 및
상기 각도산출단계에 의해 산출된 상기 경사각에 따라 상기 청소로봇이 상기 이물질을 향해 주행하여 상기 이물질을 제거하는 청소단계;를 포함하고,
상기 이물질감지단계는,
상기 카메라가 상기 청소로봇의 전방을 촬영하여 영상을 획득하는 촬영단계; 및
상기 획득된 영상의 색상정보를 기설정된 색상정보와 비교하면서 상기 영상 중 청소물질로 기설정된 색상정보와 일치된 지점을 상기 이물질이 위치하는 청소지점으로 인식하는 색상비교단계;를 포함하며,
상기 청소단계는,
상기 청소로봇이 상기 이물질을 향해 주행하면서 청소작업을 수행하는 주행단계; 및
상기 주행단계를 수행하면서 상기 카메라로 상기 청소로봇의 전방을 촬영하여 상기 이물질이 제거되었는가를 확인하는 이물질제거단계;를 포함하고,
상기 이물질은 모발인 것을 특징으로 하며,
상기 주행단계에 의해 상기 이물질을 향해 주행하는 상기 청소로봇의 경로이탈 시 주행경로를 보정하는 경로보정단계;를 더 포함하고,
상기 경로보정단계는,
상기 청소로봇이 상기 주행단계를 수행하면서 상기 이물질감지단계 및 상기 각도산출단계를 재수행하면서 재산출된 경사각이 0°인가를 확인하여 상기 청소로봇의 주행경로를 보정하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 청소방법.A foreign matter detection step of sensing a specific foreign matter located in front of the cleaning robot by photographing the front of the cleaning robot with a camera provided in the cleaning robot;
An angle calculation step of calculating an inclination angle of the foreign matter position with respect to the positive center direction of the cleaning robot by comparing the direction in which the foreign matter sensed by the camera is located with the positive central straight direction of the cleaning robot; And
And a cleaning step of driving the cleaning robot toward the foreign matter and removing the foreign matter according to the inclination angle calculated by the angle calculation step.
The foreign material detection step,
A photographing step of acquiring an image by the camera photographing the front of the cleaning robot; And
And comparing a color information of the acquired image with preset color information and recognizing a point coinciding with the preset color information of the cleaning material as a cleaning point where the foreign material is located.
The cleaning step,
A driving step of performing a cleaning operation while the cleaning robot runs toward the foreign matter; And
And a foreign material removal step of checking whether the foreign material has been removed by photographing the front of the cleaning robot with the camera while performing the driving step.
The foreign material is characterized in that the hair,
And a path correction step of correcting a driving path when the path of the cleaning robot that travels toward the foreign matter is moved by the driving step.
The path correction step,
While the cleaning robot performs the driving step, while performing the foreign matter detection step and the angle calculation step again, the cleaning robot checks whether the inclined angle recalculated is 0 °, and corrects the driving path of the cleaning robot. How to clean. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 각도산출단계에 의해 산출된 상기 경사각에 따라 상기 청소로봇이 상기 이물질을 향해 회전하는 로봇회전단계;를 더 포함하며,
상기 로봇회전단계는,
상기 청소로봇이 상기 경사각에 따라 제자리에서 회전하는 피벗회전단계; 및
상기 청소로봇이 상기 이물질감지단계 및 상기 각도산출단계를 재수행하고, 상기 재수행된 상기 각도산출단계에 의해 재산출된 상기 경사각이 0°인가를 확인하는 경사각확인단계;를 포함하는 청소로봇의 청소방법.The method of claim 1,
And a robot rotating step of rotating the cleaning robot toward the foreign matter according to the inclination angle calculated by the angle calculating step.
The robot rotating step,
A pivot rotation step of rotating the cleaning robot in place according to the inclination angle; And
A cleaning angle of the cleaning robot, wherein the cleaning robot performs the foreign matter detecting step and the angle calculating step again, and checks whether the inclination angle recalculated by the recalculated angle calculating step is 0 °; Way. 삭제delete
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