KR101346028B1 - Automated system and controlling method for blasting - Google Patents
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Abstract
블라스팅 자동화 시스템 및 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 블라스팅 자동화 시스템은, 블록 내부를 이동 가능하도록 형성된 블라스팅부; 작업영역의 종류에 따른 작업요소인자가 저장되는 데이터베이스부; 블록 내부를 작업영역의 종류에 따라 하나 이상의 작업영역으로 분할하고, 분할된 각각의 작업영역을 데이터베이스부에 저장된 작업요소인자와 매칭시켜 구동데이터를 생성하는 구동정보생성부; 및 구동데이터를 전송받아 블라스팅부를 구동 제어하는 제어부;를 포함한다.A blasting automation system and control method are disclosed. Blasting automation system according to an aspect of the present invention, the blasting portion formed to be movable inside the block; A database unit storing work element factors according to the type of work area; A drive information generation unit for dividing the inside of the block into one or more work areas according to the type of work area, and matching each divided work area with work element factors stored in the database unit to generate drive data; And a controller configured to control driving of the blasting unit by receiving driving data.
Description
본 발명의 블라스팅 자동화 시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 블록 내부의 블라스팅 작업을 최적화할 수 있는 블라스팅 자동화 시스템 및 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a blasting automation system and a control method of the present invention, and more particularly, to a blasting automation system and a control method capable of optimizing a blasting operation in a block.
일반적으로 대형 선박은 선체의 각 부분을 구성하는 블록 단위로 제작된 후, 각 블록을 조립하는 방식으로 건조되고 있다. 상기와 같은 블록은 부식 방지 등을 위하여 내외부가 도장되게 되는데, 이때, 블록 도장 작업을 위한 전처리 과정으로 블라스팅(blasting) 작업이 수행되게 된다. 블라스팅 작업은 도장면에 생성된 녹이나 이물질을 제거하는 작업으로, 도료가 도장면에 견고하게 접착되도록 하여 우수한 품질의 도막을 얻을 수 있게 한다.In general, a large ship is manufactured in units of blocks constituting each part of the hull, and is then constructed by assembling each block. The block is coated inside and outside to prevent corrosion, etc. At this time, the blasting (blasting) is performed as a pretreatment process for the block painting work. The blasting operation is to remove rust or foreign substances generated on the painted surface, so that the paint is firmly adhered to the painted surface, thereby obtaining an excellent quality coating film.
일반적으로 상기와 같은 블라스팅 작업은 그리트(grit) 등의 연마재를 작업 대상면에 분사하여 녹이나 이물질을 제거하는 방식으로 이뤄진다. 따라서 블라스팅 작업 중에는 연마재나 이물질로 인한 분진이 다량 발생하게 되며, 상기와 같은 분진으로 인해 작업상 많은 어려움이 뒤따르게 된다.In general, the blasting operation is performed by spraying an abrasive, such as a grit, on a work target surface to remove rust or foreign matter. Therefore, during the blasting operation, a large amount of dust due to abrasives or foreign substances is generated, and due to the dust as described above, many difficulties in operation follow.
특히, 블록 외부를 블라스팅하는 경우에는 분진이 대기 중으로 쉽게 비산될 수 있으나, 블록 내부를 블라스팅 하는 경우에는 발생된 분진이 블록 내부에서 빠져나가지 못하고 부유함으로써, 작업자의 호흡기 등에 심각한 손상을 초래할 수 있다. 또한, 블록 내부의 경우 작업공간이 비좁기 때문에, 작업자는 장시간 불편한 자세로 작업하여야 하였으며, 이로 인해, 작업자에게 근골격계 질환 등을 유발하는 문제점이 있었다. 나아가, 고압으로 분사되는 연마재로 인해 작업자에게 상해를 입힐 위험성 또한 상존하였다.In particular, when blasting the outside of the block dust can be easily scattered to the atmosphere, but when blasting inside the block generated dust does not escape from the inside of the block, it can cause serious damage to the worker's respiratory system. In addition, in the case of the interior of the block because the working space is narrow, the worker had to work in an uncomfortable position for a long time, due to this, there was a problem causing the musculoskeletal disorders and the like to the worker. Furthermore, there was also a risk of injury to the operator due to the abrasive sprayed at high pressure.
상기와 같은 문제점으로 인해, 블록 내부의 블라스팅 작업을 자동화하기 위한 방법들이 모색되었으며, 일 예로 특허문헌 1(한국공개특허 제10-2010-0111187호)에서는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치 및 블라스팅 장치가 탑재된 자율이동장치가 개시되어 있다. 상기 특허문헌 1은 블라스팅 장치를 블록 내부에서 자율 이동 가능하도록 형성함으로써, 블록 내부의 블라스팅 작업 자동화를 도모하고 있다.
Due to the above problems, methods for automating the blasting work inside the block have been sought, and for example, in Patent Document 1 (Korean Patent Publication No. 10-2010-0111187), a blasting apparatus and a blasting apparatus mounted on an autonomous mobile device are provided. Disclosed is an autonomous mobile device equipped with a. The patent document 1 aims at automating the blasting work in a block by forming a blasting apparatus so that autonomous movement in a block is possible.
본 발명의 실시예들은 블록 내부의 블라스팅 작업을 최적화할 수 있는 블라스팅 자동화 시스템 및 제어방법을 제공하고자 한다.
Embodiments of the present invention are to provide a blasting automation system and control method that can optimize the blasting work in the block.
본 발명의 일 측면에 따르면, 블록 내부를 이동 가능하도록 형성된 블라스팅부; 작업영역의 종류에 따른 작업요소인자가 저장되는 데이터베이스부; 상기 블록 내부를 상기 작업영역의 종류에 따라 하나 이상의 작업영역으로 분할하고, 상기 분할된 각각의 작업영역을 상기 데이터베이스부에 저장된 상기 작업요소인자와 매칭시켜 구동데이터를 생성하는 구동정보생성부; 및 상기 구동데이터를 전송받아 상기 블라스팅부를 구동 제어하는 제어부;를 포함하는 블라스팅 자동화 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the invention, the blasting portion formed to be movable inside the block; A database unit storing work element factors according to the type of work area; A drive information generation unit for dividing the inside of the block into one or more work areas according to the type of the work area, and matching the divided work areas with the work element factors stored in the database unit to generate drive data; And a control unit configured to control the driving of the blasting unit by receiving the driving data.
이때, 상기 작업영역의 종류는, 블라스팅되는 작업 대상면의 형상에 따라 분류될 수 있다.In this case, the type of the work area may be classified according to the shape of the object to be blasted.
또한, 상기 작업영역의 종류는, 평면영역, 모서리영역 및 코너영역을 포함하여 분류될 수 있다.In addition, the type of the work area may be classified to include a planar area, a corner area, and a corner area.
또한, 상기 작업요소인자는, 블라스팅 노즐의 형태, 연마재 분사량, 분사압력, 이동속도, 위빙속도, 위빙각도, 분사거리, 분사각도 및 분사자세 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.In addition, the work factor factor may include any one or more of the form of the blasting nozzle, abrasive injection amount, injection pressure, moving speed, weaving speed, weaving angle, injection distance, injection angle and injection posture.
또한, 상기 구동정보생성부는, 블록형상정보를 입력받는 입력부; 상기 입력받은 블록형상정보를 통해 상기 블록 내부를 하나 이상의 작업영역으로 분할하는 작업영역분할부; 및 상기 분할된 각각의 작업영역을 상기 데이터베이스부에 저장된 상기 작업요소인자와 매칭시키는 매칭부;를 포함할 수 있다.The driving information generation unit may include an input unit configured to receive block shape information; A work area divider dividing the inside of the block into one or more work areas through the received block shape information; And a matching unit matching each of the divided work areas with the work element factors stored in the database unit.
또한, 상기 구동정보생성부는, 상기 입력받은 블록형상정보를 통해 상기 블록 내부의 용접선을 추출하는 용접선추출부;를 더 포함할 수 있다.The driving information generating unit may further include a welding line extracting unit extracting a welding line inside the block based on the received block shape information.
또한, 상기 구동정보생성부는, 상기 입력받은 블록형상정보를 통해 상기 블라스팅부의 이동경로를 생성하는 경로생성부;를 더 포함할 수 있다.The driving information generation unit may further include a path generation unit configured to generate a movement path of the blasting unit based on the received block shape information.
이때, 상기 경로생성부는, 상기 블라스팅부의 이동거리 또는 작업소요시간이 최소값이 되도록 상기 이동경로를 생성할 수 있다.In this case, the path generation unit may generate the movement path such that the moving distance or work time of the blasting unit is a minimum value.
또한, 상기 경로생성부는, 상기 블라스팅부가 상기 블록 내부를 하측에서 상측 순으로 이동하도록 상기 이동경로를 생성할 수 있다.The path generation unit may generate the movement path such that the blasting unit moves from the lower side to the upper side in order.
한편, 상기 구동정보생성부는, 상기 생성된 이동경로에 따라 상기 블라스팅부의 이동을 시뮬레이션하고, 상기 경로생성부로 피드백하는 시뮬레이션부;를 더 포함할 수 있다.The driving information generation unit may further include a simulation unit simulating a movement of the blasting unit according to the generated movement path and feeding back to the path generation unit.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 블록형상정보를 입력받는 입력단계; 상기 블록형상정보를 통해 블록 내부를 작업영역의 종류에 따라 하나 이상의 작업영역으로 분할하는 분할단계; 상기 분할된 각각의 작업영역을 상기 작업영역의 종류에 대응되는 각각의 작업요소인자와 매칭시키는 매칭단계; 및 상기 매칭된 작업요소인자에 따라 상기 분할된 각각의 작업영역을 블라스팅 작업하는 블라스팅단계;를 포함하는 블라스팅 자동화 제어방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the invention, the input step of receiving the block shape information; A partitioning step of dividing the inside of the block into one or more work areas according to the type of work area through the block shape information; A matching step of matching the divided work areas with respective work element factors corresponding to the type of the work area; And a blasting step of blasting each of the divided work areas according to the matched work element factors.
이때, 상기 분할단계에 선행하여, 상기 블록형상정보를 통해 상기 블록 내부에서 용접선을 추출하는 용접선추출단계;를 더 포함할 수 있다.At this time, prior to the dividing step, the welding seam extraction step of extracting the welding seam in the block through the block shape information; may further include.
또한, 상기 매칭단계에 후행하여, 상기 블록형상정보를 통해 블라스팅부의 이동경로를 생성하는 경로생성단계;를 더 포함할 수 있다.The method may further include a path generation step of generating a moving path of the blasting unit through the block shape information after the matching step.
이때, 상기 경로생성단계는, 상기 블라스팅부의 이동거리 또는 작업소요시간이 최소값이 되도록 상기 이동경로를 생성할 수 있다.At this time, the path generation step, it is possible to generate the movement path such that the moving distance or the work time of the blasting unit is a minimum value.
또한, 상기 경로생성단계는, 상기 블라스팅부가 상기 블록 내부를 하측에서 상측 순으로 이동하도록 상기 이동경로를 생성할 수 있다.In addition, in the path generation step, the moving path may be generated such that the blasting unit moves from the lower side to the upper side in order.
또한, 상기 경로생성단계에 후행하여, 상기 생성된 이동경로에 따라 상기 블라스팅부의 이동을 시뮬레이션하고, 상기 경로생성단계로 피드백하는 시뮬레이션단계;를 더 포함할 수 있다.The method may further include a simulation step of following the path generation step, simulating the movement of the blasting unit according to the generated movement path, and feeding back the path generation step.
한편, 상기 작업영역의 종류는, 블라스팅되는 작업 대상면의 형상에 따라 분류될 수 있다.Meanwhile, the type of the work area may be classified according to the shape of the object to be blasted.
또한, 상기 작업영역의 종류는, 평면영역, 모서리영역 및 코너영역을 포함하여 분류될 수 있다.In addition, the type of the work area may be classified to include a planar area, a corner area, and a corner area.
또한, 상기 작업요소인자는, 블라스팅 노즐의 형태, 연마재 분사량, 분사압력, 이동속도, 위빙속도, 위빙각도, 분사거리, 분사각도 및 분사자세 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
In addition, the work factor factor may include any one or more of the form of the blasting nozzle, abrasive injection amount, injection pressure, moving speed, weaving speed, weaving angle, injection distance, injection angle and injection posture.
본 발명의 실시예들에 따른 블라스팅 자동화 시스템 및 제어방법은 분할된 각각의 작업영역이 적합한 작업요소인자에 의해 블라스팅 작업되도록 함으로써, 블라스팅 작업의 효율을 극대화시킬 수 있다.
The blasting automation system and the control method according to the embodiments of the present invention can maximize the efficiency of the blasting work by allowing each divided work area to be blasted by a suitable work factor.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 블라스팅 자동화 시스템을 보여주는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 블라스팅부를 보여주는 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 데이터베이스부의 데이터 저장구조를 보여주는 구조도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 블라스팅 자동화 제어방법을 보여주는 흐름도이다.1 is a block diagram showing a blasting automation system according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic view showing a blasting unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a structural diagram showing a data storage structure of a database unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a blasting automation control method according to another embodiment of the present invention.
이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 블라스팅 자동화 시스템에 대하여 설명한다.Hereinafter, a blasting automation system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 블라스팅 자동화 시스템을 보여주는 구성도이다.1 is a block diagram showing a blasting automation system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참고하면, 본 실시예에 따른 블라스팅 자동화 시스템(100)은, 블라스팅부(110), 데이터베이스부(120), 구동정보생성부(130) 및 제어부(140)로 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1, the
블라스팅부(110)는 그리트(grit) 등의 연마재를 분사하여 블록 내부를 블라스팅(blasting) 작업한다. 이때, 블라스팅부(110)는 블록 내부에서 이동 가능하도록 형성될 수 있다. 또한, 블라스팅부(110)는 블라스팅 작업시 연마재 분사량, 분사압력, 이동속도, 위빙(weaving)속도, 위빙각도, 분사거리, 분사각도, 분사자세 등을 조절 가능하도록 형성될 수 있다.The
상기와 같은 블라스팅부(110)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 일 예로, 본 출원인이 기 출원한 한국공개특허 제10-2010-0111187호(2010년 10월 14일 공개)에는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치 및 블라스팅 장치가 탑재된 자율이동장치가 개시되어 있다.The
이하에서는 설명의 편의를 위하여, 블라스팅부(110)가 상기 한국공개특허 제10-2010-0111187호에 개시된 형태로 구현된 경우를 중심으로 설명하기로 하며, 상기 한국공개특허 제10-2010-0111187호는 본 명세서에서 원용하기로 한다. 다만, 본 실시예에 따른 블라스팅부(110)는 상기 외에도 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 상기 예시한 형태에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 실시예에서는 블록 내부에서 블라스팅 작업을 수행하는 것을 예로 들어 설명하지만, 반드시 이에 한정되지 않고, 블록 내부를 이동하면서 수행하는 작업, 예를 들어, 도장 작업, 건조 작업 등을 모두 포함한다.Hereinafter, for convenience of description, the case in which the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 블라스팅부를 보여주는 개략도이다.2 is a schematic view showing a blasting unit according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참고하면, 블라스팅부(110)는 복수개의 와이어(미표기)에 의해 지지되어 블록 내부에서 이동이 가능한 이동플랫폼(111)과, 이동플랫폼(111) 위에 탑재되는 블라스팅장치(112)로 구성될 수 있다. 또한, 블라스팅장치(112)는 이동플랫폼(111)에 슬라이딩 가능하도록 체결되는 베이스(미표기)와, 상기 베이스에 마련된 다관절로봇(미표기), 상기 다관절로봇의 단부에 마련되어 연마재를 분사하는 블라스팅노즐(미표기) 등으로 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2, the
또한, 도 2에는 도시되지 않았지만, 블라스팅부(110)는 상기와 같은 블라스팅장치(112)로 연마재 및 압축공기를 제공하고, 구동에 필요한 전원 및 제어신호를 제공하는 블라스팅유틸(113, 도 1 참고)을 구비할 수 있다.In addition, although not shown in FIG. 2, the
상기와 같은 블라스팅부(110)의 상세한 구성 및 작동은 본 발명의 기술적 요지와 무관하므로 상기 한국공개특허 제10-2010-0111187호를 원용하기로 하며, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
Since the detailed configuration and operation of the
다시 도 1을 참고하면, 데이터베이스부(120)는 블라스팅부(110)의 구동에 필요한 정보 등이 저장되는 구성으로, 작업영역의 종류에 따른 각각의 작업요소인자가 저장될 수 있다. 구체적으로, 데이터베이스부(120)는 작업요소인자가 저장되는 작업요소인자저장부(121)를 구비할 수 있으며, 상기와 같은 작업요소인자저장부(121)에는 블라스팅 작업을 수행하고자 하는 작업영역의 종류에 따라 각각 그에 적합한 작업요소인자가 분류 및 저장될 수 있다.Referring back to FIG. 1, the
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 데이터베이스부의 데이터 저장구조를 보여주는 구조도이다.3 is a structural diagram showing a data storage structure of a database unit according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참고하면, 데이터베이스부(120)에 마련된 작업요소인자저장부(121)에는 작업영역의 종류에 따라 각각 작업요소인자가 저장될 수 있다. 예를 들면, 작업영역은 종류에 따라 제 1 내지 3 작업영역(W1, W2, W3)으로 분류될 수 있으며, 분류된 제 1 내지 3 작업영역(W1, W2, W3)마다 각각 대응되는 제 1 내지 3 작업요소인자(F1, F2, F3)가 저장될 수 있다. 이때, 작업영역의 종류는 상기 예시한 개수에 한정되지는 않으며, 필요에 따라 증감될 수 있다.Referring to FIG. 3, work element factors may be stored in the work element
한편, 작업영역의 종류는 블라스팅되는 작업 대상면의 형상에 따라 분류될 수 있다. 예를 들면, 작업영역의 종류는 작업 대상면이 평면(floor)으로 형성된 평면영역, 작업 대상면이 두 면이 만나는 경계로 형성된 모서리영역, 작업 대상면이 세 면이 만나는 접점으로 형성된 코너영역 등으로 분류될 수 있다. 즉, 상기 예시한 경우, 도 3에 도시된 제 1 작업영역(W1)은 평면영역, 제 2 작업영역(W2)은 모서리영역, 제 3 작업영역(W3)은 코너영역을 의미할 수 있다.On the other hand, the type of work area may be classified according to the shape of the work target surface to be blasted. For example, the type of work area includes a planar area in which a work target surface is formed as a floor, a corner area in which a work target surface is formed as a boundary where two surfaces meet, and a corner area formed by a contact point where the work target surface meets three surfaces. Can be classified as. That is, in the above example, the first working area W1 illustrated in FIG. 3 may mean a planar area, a second working area W2 may be an edge area, and a third working area W3 may be a corner area.
다만, 작업영역의 종류는 상기 예시한 경우 이외에도 다양하게 분류될 수 있다. 예를 들면, 작업영역의 종류는 블라스팅되는 용접부의 각장 길이에 따라 분류되거나, 블라스팅되는 작업 대상면의 강판 종류 또는 두께 등에 따라 분류될 수 있다. 또한, 상기 예시한 바와 같이 작업 대상면의 형상에 따라 분류되는 경우에도, 상기 평면영역의 경사도 등에 따라 보다 다양하게 세분화될 수 있다.However, the type of work area may be classified in various ways in addition to the above examples. For example, the type of the work area may be classified according to the length of each sheet of the welded portion to be blasted, or may be classified according to the type or thickness of the steel sheet on the surface to be blasted. In addition, even when classified according to the shape of the work target surface as illustrated above, it can be further subdivided according to the inclination of the planar region.
이하에서는 설명의 편의를 위하여, 상기 예시한 바와 같이 작업영역의 종류가 평면영역인 제 1 작업영역(W1), 모서리영역인 제 2 작업영역(W2), 코너영역인 제 3 작업영역(W3)으로 분류된 경우를 중심으로 설명하도록 한다.Hereinafter, for convenience of description, as illustrated above, the first work area W1 is a planar area, the second work area W2 is a corner area, and the third work area W3 is a corner area. The case will be described based on the case.
한편, 데이터베이스부(120)에는 제 1 내지 3 작업영역(W1, W2, W3)에 각각 대응되는 제 1 내지 3 작업요소인자(F1, F2, F3)가 저장된다. 이때, 작업요소인자는 블라스팅부(110)의 연마재 분사량, 분사압력, 이동속도, 위빙속도, 위빙각도, 분사거리, 분사각도 및 분사자세 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.Meanwhile, the
상기에서 이동속도는 블라스팅 노즐이 작업 대상면을 지나가는 속도를 의미할 수 있으며, 위빙속도 및 위빙각도는 블라스팅 노즐이 좌우 또는 상하로 회동되는 속도 및 각도 범위를 의미할 수 있다. 또한, 분사거리는 블라스팅 노즐과 작업 대상면 간의 거리를 의미할 수 있으며, 블라스팅 노즐에 의해 작업 대상면에 연마재가 분사되는 각도를 의미할 수 있다. 또한, 분사자세는 다관절로봇 등에 의한 블라스팅 노즐의 자세를 의미할 수 있다.The moving speed may mean a speed at which the blasting nozzle passes the work target surface, and the weaving speed and the weaving angle may refer to a speed and angle range in which the blasting nozzle is rotated left and right or up and down. In addition, the injection distance may mean a distance between the blasting nozzle and the work target surface, and may mean an angle at which the abrasive is sprayed on the work target surface by the blasting nozzle. In addition, the injection posture may mean the posture of the blasting nozzle by the articulated robot.
다만, 작업요소인자는 상기 예시한 것 이외에도 블라스팅 작업에 필요한 다양한 인자들을 더 포함할 수 있으며, 상기 예시한 바에 한정되지는 않는다.However, the work element factor may further include various factors required for the blasting work in addition to the above examples, but is not limited to the above examples.
또한, 작업요소인자는 상기 예시한 각각의 인자들 중 어느 하나만을 포함하거나, 상기 예시한 각각의 인자들 중 두 개 이상이 조합되도록 형성될 수 있다. 예를 들면, 작업요소인자는 분사압력, 위빙속도 및 분사거리가 조합된 집합으로 형성될 수 있다.In addition, the work element factor may be configured to include only one of the respective factors exemplified above, or to combine two or more of the respective factors exemplified above. For example, the work element factor may be formed as a combination set of injection pressure, weaving speed and injection distance.
한편, 작업요소인자는 각각의 작업영역 종류에 대응되도록 형성될 수 있다. 즉, 도 3에 도시된 바에 의하면, 제 1 작업요소인자(F1)는 제 1 작업영역(W1)에 대응되고, 제 2 작업요소인자(F2)는 제 2 작업영역(W2)에 대응되며, 제 3 작업요소인자(F3)는 제 3 작업영역에 대응되도록 형성될 수 있다.On the other hand, the work element factor may be formed to correspond to each type of work area. That is, as shown in FIG. 3, the first work factor factor F1 corresponds to the first work area W1, and the second work factor factor F2 corresponds to the second work area W2. The third work element factor F3 may be formed to correspond to the third work area.
이때, 제 1 내지 3 작업요소인자(F1, F2, F3)는 각각 대응되는 제 1 내지 3 작업영역(W1, W2, W3)의 블라스팅 작업에 적합한 인자로 구성될 수 있다. 즉, 제 1 작업요소인자(F1)는 평면영역인 제 1 작업영역(W1)의 블라스팅에 적합한 분사량, 분사압력 등으로 구성될 수 있으며, 제 2 작업요소인자(F2)는 모서리영역인 제 2 작업영역(W2)의 블라스팅에 적합한 분사량, 분사압력 등으로 구성될 수 있다. 또한, 제 3 작업요소인자(F3)는 코너영역인 제 3 작업영역(W3)의 블라스팅에 적합한 분사량, 분사압력 등으로 구성될 수 있다.In this case, the first to third work element factors F1, F2, and F3 may be configured as factors suitable for the blasting work of the corresponding first to third work areas W1, W2, and W3, respectively. That is, the first work factor F1 may be composed of an injection amount, a spray pressure, and the like suitable for blasting the first work area W1, which is a planar area, and the second work factor F2 is a second area that is an edge area. It can be configured with an injection amount, injection pressure and the like suitable for blasting the working area (W2). In addition, the third work element F3 may be configured with an injection amount, an injection pressure, and the like suitable for blasting the third work area W3 which is a corner area.
이때, 각각의 작업영역 종류에 따른 적합한 작업요소인자는 테스트 시편 등을 통한 시험적인 방법으로 얻어질 수 있다. 예를 들면, 평면 형태의 테스트 시편에 대해 작업요소인자를 변화시켜 가며 블라스팅 테스트를 수행함으로써, 평면영역에 대해 최적의 블라스팅 작업이 가능한 작업요소인자를 도출해낼 수 있다. 또한, 모서리영역이나 코너영역에 대하여도 상기와 같은 테스트를 반복 수행하여 적합한 작업요소인자를 도출해낼 수 있다.At this time, a suitable work factor for each type of work area may be obtained by a test method through test specimens. For example, by performing a blasting test by varying the work factor factors for the planar test specimens, it is possible to derive the work factor factors that can be optimally blasted for the planar region. In addition, it is possible to derive a suitable work factor by repeatedly performing the above test on the corner region or the corner region.
이때, 각 작업영역의 종류에 적합한 작업요소인자는 블라스팅 작업에 소요되는 작업소요시간을 기준으로 정해질 수 있다. 즉, 소정정도의 기준 품질을 만족시키는 범위 내에서 시간당 작업범위가 가장 넓은 작업요소인자의 조합을 도출하여, 각 작업영역에 적합한 작업요소인자로 선정할 수 있다.At this time, the work factor suitable for the type of each work area may be determined based on the work time required for the blasting work. That is, a combination of the work factor factors having the widest working range per hour within a range that satisfies a predetermined degree of reference quality may be derived and selected as a work factor factor suitable for each work area.
또한, 작업요소인자는 블라스팅 작업의 작업품질을 기준으로 정해질 수도 있다. 즉, 소정정도의 작업속도를 만족시키는 범위 내에서 작업 대상면의 작업품질이 가장 우수한 작업요소인자의 조합을 도출하여, 각 작업영역에 적합한 작업요소인자로 선정할 수 있다.In addition, the work factor may be determined based on the work quality of the blasting work. That is, a combination of work element factors having the best work quality on the work target surface within a range that satisfies a predetermined work speed may be derived and selected as a work element factor suitable for each work area.
다만, 각 작업영역에 적합한 작업요소인자의 선정 기준은 상기 예시한 바 이외에도 필요에 따라 다양하게 설정될 수 있으며, 상기에 한정되지는 않는다.However, the selection criteria of the work element factors suitable for each work area may be variously set as necessary in addition to the above examples, but is not limited to the above.
한편, 다시 도 1을 참고하면, 본 실시예에 따른 데이터베이스부(120)는 실적 및 오류 저장부(122)를 더 구비할 수 있다. 실적 및 오류 저장부(122)는 블라스팅부(110)의 실제 작업실적이나 오류 등에 관련한 데이터를 저장한다.
Meanwhile, referring back to FIG. 1, the
한편, 구동정보생성부(130)는 데이터베이스부(120)에 저장된 작업요소인자에 기반하여 블라스팅부(110)를 구동 제어하기 위한 구동데이터를 생성한다.Meanwhile, the driving
이때, 구동정보생성부(130)는 입력부(131), 용접선추출부(132), 작업영역분할부(133), 매칭부(134), 경로생성부(135) 및 시뮬레이션부(136)로 구성될 수 있다.At this time, the drive
입력부(131)는 블록형상정보를 입력받는다. 이때, 블록형상정보는 블라스팅 작업을 수행하고자 하는 블록 내부의 형상에 관한 정보를 담고 있는 것으로, 캐드(CAD) 데이터 등을 포함할 수 있다. 또한, 필요에 따라, 입력부(131)는 작업 셀을 입력받을 수 있다. 즉, 블록이 복수개의 셀로 구획되어 있는 경우, 입력부(131)는 사용자로부터 블라스팅 작업을 수행하고자 하는 작업 셀을 입력 또는 선택받을 수 있다.The
한편, 용접선추출부(132)는 입력부(131)로부터 입력받은 블록형상정보를 통해 블록 내부에서 용접선을 추출한다. 일반적으로 용접선 부위의 경우, 다른 부위에 비해 녹이나 부식이 발생되기 쉬워, 블라스팅 작업이 집중적으로 요구되기 때문이다.Meanwhile, the welding line extracting unit 132 extracts the welding line in the block through the block shape information received from the
작업영역분할부(133)는 입력부(131)로부터 입력받은 블록형상정보를 통해 블록 내부를 하나 이상의 작업영역으로 분할한다. 이때, 작업영역분할부(133)는 블록 내부를 작업영역의 종류에 따라 분할할 수 있다. 즉, 본 실시예의 경우, 작업영역의 종류가 평면영역, 모서리영역, 코너영역으로 분류되는 경우를 예시하였는 바, 작업영역분할부(133)는 블록 내부를 평면영역, 모서리영역, 코너영역 별로 구분하여 작업영역을 분할할 수 있다.The work area splitter 133 divides the inside of the block into one or more work areas through the block shape information received from the
매칭부(134)는 상기와 같이 분할된 각각의 작업영역을 데이터베이스부(120)에 저장된 작업요소인자와 매칭시킨다. 즉, 매칭부(134)는 분할된 각 작업영역의 종류에 따라 적합한 작업요소인자를 데이터베이스부(120)에서 검색하고, 검색된 작업요소인자를 각각의 분할된 작업영역에 대응시킨다.The
예를 들면, 분할된 작업영역이 평면영역일 경우, 매칭부(134)는 데이터베이스부(120)에서 평면영역에 대응되는 제 1 작업요소인자(F1, 도 3 참고)를 추출하고, 제 1 작업요소인자(F1)를 상기 분할된 작업영역에 대응시킨다. 또한, 분할된 작업영역이 코너영역일 경우, 매칭부(134)는 데이터베이스부(120)에서 코너영역에 대응되는 제 3 작업요소인자(F3, 도 3 참고)를 추출하고, 제 3 작업요소인자(F3)를 상기 분할된 작업영역에 대응시킨다.For example, when the divided work area is a planar area, the
상기와 같은 방식으로, 매칭부(134)는 각각의 분할된 작업영역마다 그에 대응되는 작업요소인자를 매칭시키게 된다.In this manner, the
한편, 경로생성부(135)는 블라스팅부(110)의 이동경로를 생성한다. 즉, 경로생성부(135)는 블라스팅부(110)가 상기 분할된 각각의 작업영역을 지나는 순서를 결정할 수 있다.Meanwhile, the path generation unit 135 generates a movement path of the
이때, 경로생성부(135)는 블라스팅부(110)가 상기 분할된 각각의 작업영역을 모두 지나가도록 이동경로를 생성할 수 있다. 또한, 필요에 따라, 경로생성부(135)는 블라스팅부(110)가 상기 분할된 작업영역 중 일부 작업영역만을 지나가가도록 이동경로를 생성할 수 있다. 예를 들면, 일부 작업영역에 대하여 블라스팅 작업이 필요없는 경우, 경로생성부(135)는 상기 일부 작업영역으로는 블라스팅부(110)가 이동하지 않도록 이동경로를 생성할 수 있다.In this case, the path generation unit 135 may generate a movement path such that the
한편, 경로생성부(135)는 블라스팅부(110)의 이동거리 또는 작업소요시간이 최소값이 되도록 이동경로를 생성할 수 있다. 또한, 경로생성부(135)는 블라스팅부(110)가 블록 내부를 하측에서 상측 순으로 이동하도록 이동경로를 생성할 수 있다. 이는 블라스팅 작업시 분진 등이 바닥면에 적층됨을 고려하여, 블록 내부를 바닥면에서 천정면 순으로 블라스팅하기 위함이다.On the other hand, the path generation unit 135 may generate a movement path such that the moving distance or the work time of the
다만, 경로생성부(135)는 상기 예시한 방식 이외에도 다양한 방식으로 블라스팅부(110)의 이동경로를 생성할 수 있다. 예를 들면, 경로생성부(135)는 블라스팅부(110)가 동일한 종류의 작업영역을 우선적으로 작업하도록 이동경로를 생성할 수도 있으며, 상기 예시한 바에 한정되지 않는다.However, the path generation unit 135 may generate the moving path of the
한편, 시뮬레이션부(136)는 경로생성부(135)에서 생성된 이동경로에 따라 블라스팅부(110)의 이동을 시뮬레이션하고, 그 결과를 경로생성부(135)로 피드백(feedback)한다. 즉, 시뮬레이션부(136)는 경로생성부(135)에서 생성된 이동경로에 따라 블록 내부에서 블라스팅부(110)를 가상적으로 이동시켜보고, 그에 따른 충돌여부나 작업시간을 경로생성부(135)로 다시 피드백한다.Meanwhile, the simulation unit 136 simulates the movement of the
또한, 경로생성부(135)에는 피드백 받은 결과값을 통해 기 생성된 이동경로를 수정 및 보완한다. 예를 들면, 시뮬레이션부(136)의 시뮬레이션 결과, 블라스팅부(110)와 블록 내부의 구조물 간에 충돌이 발생할 경우, 경로생성부(135)는 기 생성된 이동경로를 일부 수정 및 보완하게 된다. 상기와 같은 과정을 통해, 경로생성부(135)는 보다 최적화된 이동경로를 생성하게 되며, 이로 인해, 작업시간을 최소화 할 수 있도록 하였다.In addition, the path generation unit 135 corrects and supplements the previously generated movement path through the feedback result. For example, as a result of the simulation of the simulation unit 136, when a collision occurs between the blasting
한편, 구동정보생성부(130)는 상기와 같은 매칭부(134), 경로생성부(135) 등에서 생성된 데이터를 종합하여 블라스팅부(110)의 구동 제어에 필요한 구동데이터를 생성한다. 이때, 상기 구동데이터는 블록 내부의 용접선, 분할된 각각의 작업영역, 각 작업영역에 대응되는 작업요소인자, 블라스팅부(110)의 이동경로에 대한 데이터를 포함할 수 있다.
Meanwhile, the driving
제어부(140)는 구동정보생성부(130)에서 생성된 구동데이터를 통해 블라스팅부(110)를 구동 제어한다. 구체적으로, 제어부(140)는 블라스팅부(110)를 구동 제어하는 작업지시부(141)를 구비할 수 있으며, 상기와 같은 작업지시부(141)는 구동정보생성부(130)로부터 구동데이터를 전송받아, 블라스팅부(110)를 구동 제어한다. 이때, 블라스팅부(110)는 구동데이터에 수록된 이동경로, 작업요소인자 등에 의해 구동 제어되게 된다.The
또한, 필요에 따라, 제어부(140)는 모니터링부(142)를 구비할 수 있다. 모니터링부(142)는 블라스팅부(110)의 실제 작업상황을 모니터링하며, 필요에 따라, 작업실적이나 오류를 데이터베이스부(120)로 전송하여, 실적 및 오류 저장부(122)에 저장 및 관리되도록 한다.
In addition, if necessary, the
이하, 본 실시예에 따른 블라스팅 자동화 시스템(100)의 작동을 설명한다.Hereinafter, the operation of the
먼저, 사용자에 의해 블록형상정보 및 작업 셀이 입력부(131)에 입력된다. 또한, 용접선추출부(132)는 상기 입력된 블록형상정보를 통해 블록 내부에서 용접선을 추출하게 되며, 작업영역분할부(133)는 블록 내부를 하나 이상의 작업공간으로 분할하게 된다. 이때, 작업영역분할부(133)는 전술한 바와 같이 작업공간의 종류에 따라 블록 내부를 분할하게 된다.First, block shape information and a work cell are input to the
한편, 상기와 같이 블록 내부가 각각의 작업영역으로 분할되면, 매칭부(134)는 분할된 각각의 작업영역을 대응되는 작업요소인자와 매칭시킨다. 이때, 각 작업영역의 종류에 따른 작업요소인자는 데이터베이스부(120)에 기 저장될 수 있다.On the other hand, when the inside of the block is divided into respective work areas as described above, the
또한, 경로생성부(135)는 상기 분할된 각 작업영역을 지나는 이동경로를 생성한다. 이때, 이동경로는 전술한 바와 같이 블라스팅부(110)의 이동거리, 작업소요시간, 작업방향 등을 고려하여 결정될 수 있다. 또한, 생성된 이동경로는 시뮬레이션부(136)를 통한 시뮬레이션 및 피드백 과정을 통해 보완 및 수정될 수 있다.In addition, the path generation unit 135 generates a moving path passing through each of the divided work areas. In this case, as described above, the movement path may be determined in consideration of the moving distance of the
한편, 상기와 같이 작업영역 분할, 작업요소인자 매칭 및 이동경로의 생성이 완료되면, 구동정보생성부(130)는 블라스팅부(110)를 구동 제어하기 위한 구동데이터를 생성하여 제어부(140)로 전송한다. 이때, 상기 구동데이터에는 블록 내부의 용접선, 분할된 각각의 작업영역, 각 작업영역에 대응되는 작업요소인자, 블라스팅부(110)의 이동경로에 대한 데이터가 포함될 수 있다.Meanwhile, when the work area division, work element factor matching, and movement path generation are completed as described above, the drive
제어부(140)는 전송받은 구동데이터를 통해 블라스팅부(110)를 구동 제어한다. 구체적으로, 제어부(140)에 마련된 작업지시부(141)는 경로생성부(135)에서 생성된 이동경로에 따라 이동플랫폼(111) 등을 이동시키며, 각각의 분할된 작업영역에 대응되는 작업요소인자에 따라 블라스팅장치(112) 등을 구동 제어하게 된다. 예를 들면, 작업영역이 모서리영역일 경우, 작업지시부(141)는 모서리영역에 대응되는 작업요소인자에 따라, 블라스팅 노즐의 분사압력, 위빙속도 등을 제어하게 된다.The
따라서 본 실시예에 따른 블라스팅 자동화 시스템(100)은 분할된 각각의 작업영역이 작업영역의 종류에 따른 적합한 작업요소인자에 의해 블라스팅 작업될 수 있으며, 이로 인해, 블라스팅 작업의 효율을 극대화시킬 수 있다.Therefore, in the
즉, 동일한 블라스팅 작업을 수행하는 경우라도, 평면영역, 모서리영역, 코너영역 등 각각의 작업영역 종류에 따라 효율적인 블라스팅이 이뤄지는 분사압력, 분사각도 등이 상이할 수 있다. 본 실시예에 따른 블라스팅 자동화 시스템(100)은 상기와 같은 점을 감안하여, 작업영역의 종류에 따라 최적의 블라스팅 작업이 이뤄질 수 있는 작업요소인자를 마련하고, 각 작업영역의 종류에 따라 적합한 작업요소인자를 적용하게 블라스팅 작업을 수행함으로써, 작업시간을 단축하고 작업품질을 높이는 등, 블라스팅 작업의 효율을 극대화시킬 수 있다.
That is, even when the same blasting operation is performed, the injection pressure, the injection angle, etc. in which the efficient blasting is performed according to the type of each working area, such as the planar area, the corner area, and the corner area may be different. In view of the above, the
이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 블라스팅 자동화 제어방법에 대하여 설명한다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 전술한 실시예와 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, a blasting automation control method according to another embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. However, hereinafter, descriptions overlapping with the above-described embodiments will be omitted for convenience of description.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 블라스팅 자동화 제어방법을 보여주는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a blasting automation control method according to another embodiment of the present invention.
도 4를 참고하면, 본 실시예에 따른 블라스팅 자동화 제어방법은, 입력단계(S10), 용접선추출단계(S20), 분할단계(S30), 매칭단계(S40), 경로생성단계(S50), 시뮬레이션단계(S60) 및 블라스팅단계(S70)로 구성될 수 있다.Referring to Figure 4, the blasting automation control method according to this embodiment, the input step (S10), welding line extraction step (S20), division step (S30), matching step (S40), path generation step (S50), simulation It may be composed of a step (S60) and a blasting step (S70).
입력단계(S10)는 전술한 실시예에서 입력부(131)에 블록형상정보 등이 입력되는 단계와 동일 유사하며, 캐드 데이터 등의 블록형상정보가 입력될 수 있다. 또한, 필요에 따라, 입력단계(S10)에서는 작업 셀의 선택 및 입력이 이뤄질 수 있다.The input step S10 is similar to the step of inputting block shape information to the
용접선추출단계(S20)에서는 입력된 블록형상정보를 통해 용접선을 추출하게 된다. 이는 전술한 실시예에서 용접선추출부(132)의 작동과 동일 유사하다.In the welding line extraction step (S20), the welding line is extracted through the input block shape information. This is similar to the operation of the welding line extracting portion 132 in the above-described embodiment.
한편, 분할단계(S30)에서는 블록 내부를 하나 이상의 작업영역으로 분할하게 된다. 이때, 블록 내부의 분할은 작업영역의 형상 등에 따른 작업영역 종류별로 이뤄질 수 있으며, 전술한 실시예에서 작업영역분할부(133)의 작동과 동일 유사하다.Meanwhile, in the dividing step S30, the inside of the block is divided into one or more work areas. In this case, the division of the inside of the block may be performed according to the work area type according to the shape of the work area, and the like in the above-described embodiment.
또한, 매칭단계(S40)에서는 분할된 각 작업영역을 대응되는 각각의 작업요소인자와 매칭시킨다. 즉, 매칭단계(S40)에서는 분할된 각 작업영역 별로 적합한 작업요소인자가 매칭되게 되며, 이는 전술한 실시예에서 매칭부(134)의 작동과 동일 유사하다.In addition, in the matching step S40, each divided work area is matched with a corresponding work element factor. That is, in the matching step S40, suitable work element factors are matched for each divided work area, which is similar to the operation of the
한편, 매칭단계(S40)가 완료되면, 경로생성단계(S50)가 수행될 수 있다. 경로생성단계(S50)는 분할된 각 작업영역 간의 작업순서를 결정하며, 블라스팅부(110, 도 1 참고)의 이동경로를 생성하게 된다. 이는 전술한 실시예에서 경로생성부(135)의 작동과 동일 유사하다.Meanwhile, when the matching step S40 is completed, the path generation step S50 may be performed. The path generation step S50 determines a work order between the divided work areas and generates a moving path of the blasting unit 110 (see FIG. 1). This is similar to the operation of the path generation unit 135 in the above-described embodiment.
또한, 생성된 이동경로는 시뮬레이션단계(S60)를 통해 검증될 수 있다. 즉, 시뮬레이션단계(S60)에서는 생성된 이동경로에 따라 블라스팅부(110)의 이동을 시뮬레이션하고, 충돌여부나 작업시간을 경로생성단계(S50)로 피드백하여 이동경로의 수정 및 보완과정을 거치게 된다. 이는 전술한 실시예에서 시뮬레이션부(136)의 작동과 동일 유사하다.In addition, the generated movement path may be verified through a simulation step S60. That is, in the simulation step (S60) to simulate the movement of the
한편, 상기와 같은 과정을 통해, 작업요소인자 매칭, 이동경로 생성 등이 완료되면, 블록 내부를 블라스팅 작업하는 블라스팅단계(S70)가 수행될 수 있다. 이때, 블라스팅단계(S70)에서는 앞선 매칭단계(S40)에서 매칭된 작업요소인자에 따라 각각의 분할된 작업영역을 블라스팅 작업할 수 있다. 또한, 블라스팅단계(S70)에서는 앞선 경로생성부(135)에서 생성된 이동경로에 따라 블라스팅 작업을 수행할 수 있다. 이는 전술한 실시예에서 작업지시부(141)에 의한 블라스팅부(110)의 제어와 동일 유사하다.On the other hand, when the work element factor matching, the movement path generation, etc. are completed through the above process, the blasting step (S70) for blasting the inside of the block may be performed. At this time, in the blasting step (S70) it is possible to blast the respective divided work area according to the matching work element factors in the previous matching step (S40). In addition, in the blasting step S70, the blasting operation may be performed according to the movement path generated by the path generation unit 135. This is similar to the control of the
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시예에 따른 블라스팅 자동화 제어방법은 분할된 각각의 작업영역이 적합한 작업요소인자에 의해 블라스팅 작업되도록 함으로써, 블라스팅 작업의 효율을 극대화시킬 수 있다.
As described above, the blasting automation control method according to the present embodiment can maximize the efficiency of the blasting work by allowing each divided work area to be blasted by a suitable work factor factor.
이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, many modifications and changes may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.
100: 블라스팅 자동화 시스템
110: 블라스팅부 120: 데이터베이스
130: 구동정보생성부 140: 제어부100: blasting automation system
110: blasting unit 120: database
130: drive information generation unit 140: control unit
Claims (17)
작업영역의 종류에 따른 작업요소인자가 저장되되, 상기 작업영역의 종류는 평면영역, 모서리영역 및 코너영역을 포함하여 분류되며, 상기 작업요소인자는 블라스팅 노즐의 형태, 연마재 분사량, 분사압력, 이동속도, 위빙속도, 위빙각도, 분사거리, 분사각도 및 분사자세 중 어느 하나 이상을 포함하는 데이터베이스부;
블록형상정보를 입력 받아 상기 블록 내부를 상기 작업영역의 종류에 따라 복수개의 작업영역으로 분할하고, 상기 분할된 각각의 작업영역을 상기 데이터베이스부에 저장된 상기 작업요소인자와 각각 매칭시켜 상기 블라스팅부의 구동데이터를 생성하는 구동정보생성부; 및
상기 구동정보생성부로부터 상기 구동데이터를 전송받고, 상기 구동데이터에 따라 상기 블라스팅부가 상기 블록 내부를 블라스팅 작업하도록 상기 블라스팅부를 구동 제어하는 제어부;를 포함하는 블라스팅 자동화 시스템.
A blasting unit which is formed to be movable inside the block and performs a blasting operation within the block;
Work element factors are stored according to the type of work area, and the type of work area is classified to include a planar area, a corner area and a corner area, and the work element factors include the type of blasting nozzle, abrasive injection amount, injection pressure, and movement. A database unit including any one or more of speed, weaving speed, weaving angle, injection distance, injection angle, and injection posture;
Drives the blasting unit by receiving block shape information and dividing the inside of the block into a plurality of work areas according to the type of the work area, and matching each of the divided work areas with the work element factors stored in the database unit. A drive information generator for generating data; And
And a control unit configured to receive the driving data from the driving information generation unit and control the driving of the blasting unit so that the blasting unit blasts the inside of the block according to the driving data.
상기 구동정보생성부는,
상기 블록형상정보를 입력받는 입력부;
상기 입력받은 블록형상정보를 통해 상기 블록 내부를 복수개의 작업영역으로 분할하는 작업영역분할부; 및
상기 분할된 각각의 작업영역을 상기 데이터베이스부에 저장된 상기 작업요소인자와 각각 매칭시키는 매칭부;를 포함하는 블라스팅 자동화 시스템.
The method of claim 1,
The drive information generation unit,
An input unit to receive the block shape information;
A work area divider for dividing the inside of the block into a plurality of work areas through the received block shape information; And
And a matching unit for matching each of the divided work areas with the work element factors stored in the database unit.
상기 구동정보생성부는,
상기 입력받은 블록형상정보를 통해 상기 블록 내부의 용접선을 추출하는 용접선추출부;를 더 포함하는 블라스팅 자동화 시스템.
The method of claim 5,
The drive information generation unit,
And a welding line extracting unit for extracting a welding line inside the block based on the received block shape information.
상기 구동정보생성부는,
상기 입력받은 블록형상정보를 통해 상기 블라스팅부의 이동경로를 생성하는 경로생성부;를 더 포함하는 블라스팅 자동화 시스템.
The method of claim 5,
The drive information generation unit,
And a path generation unit configured to generate a movement path of the blasting unit based on the received block shape information.
상기 경로생성부는, 상기 블라스팅부의 이동거리 또는 작업소요시간이 최소값이 되도록 상기 이동경로를 생성하는 블라스팅 자동화 시스템.
The method of claim 7, wherein
The path generation unit, the blasting automation system for generating the movement path so that the moving distance or the work time of the blasting unit is a minimum value.
상기 구동정보생성부는,
상기 생성된 이동경로에 따라 상기 블라스팅부의 이동을 시뮬레이션하고, 상기 경로생성부로 피드백하는 시뮬레이션부;를 더 포함하는 블라스팅 자동화 시스템.
The method of claim 7, wherein
The drive information generation unit,
And a simulation unit for simulating the movement of the blasting unit according to the generated movement path and feeding back to the path generation unit.
상기 블록형상정보를 통해 블록 내부를 작업영역의 종류에 따라 복수개의 작업영역으로 분할하되, 상기 작업영역의 종류는 평면영역, 모서리영역 및 코너영역을 포함하여 분류되는 분할단계;
상기 분할된 각각의 작업영역을 상기 작업영역의 종류에 대응되는 각각의 작업요소인자와 매칭시키되, 상기 작업요소인자는 블라스팅 노즐의 형태, 연마재 분사량, 분사압력, 이동속도, 위빙속도, 위빙각도, 분사거리, 분사각도 및 분사자세 중 어느 하나 이상을 포함하는 매칭단계; 및
상기 매칭된 작업요소인자에 따라 상기 분할된 각각의 작업영역을 블라스팅 작업하는 블라스팅단계;를 포함하는 블라스팅 자동화 제어방법.
An input step of receiving block shape information;
A partitioning step of dividing the inside of the block into a plurality of work areas according to the type of work area through the block shape information;
Matching the divided working areas with the respective work element factors corresponding to the type of the work area, the work element factor is the type of blasting nozzle, abrasive injection amount, injection pressure, moving speed, weaving speed, weaving angle, A matching step including any one or more of an injection distance, an injection angle, and an injection posture; And
And a blasting step of blasting each of the divided work areas according to the matched work element factors.
상기 분할단계에 선행하여, 상기 블록형상정보를 통해 상기 블록 내부에서 용접선을 추출하는 용접선추출단계;를 더 포함하는 블라스팅 자동화 제어방법.
The method of claim 10,
Prior to the dividing step, the welding line extraction step of extracting a welding seam from the inside of the block through the block shape information; further comprising a blasting automation control method.
상기 매칭단계에 후행하여, 상기 블록형상정보를 통해 블라스팅부의 이동경로를 생성하는 경로생성단계;를 더 포함하는 블라스팅 자동화 제어방법.
The method of claim 10,
And a path generation step of generating a moving path of the blasting part based on the block shape information after the matching step.
상기 경로생성단계는, 상기 블라스팅부의 이동거리 또는 작업소요시간이 최소값이 되도록 상기 이동경로를 생성하는 블라스팅 자동화 제어방법.
The method of claim 12,
The path generation step, the blasting automation control method for generating the movement path so that the moving distance or the work time of the blasting unit is a minimum value.
상기 경로생성단계에 후행하여, 상기 생성된 이동경로에 따라 상기 블라스팅부의 이동을 시뮬레이션하고, 상기 경로생성단계로 피드백하는 시뮬레이션단계;를 더 포함하는 블라스팅 자동화 제어방법.
The method of claim 12,
And a simulation step subsequent to the path generation step, simulating the movement of the blasting part according to the generated movement path, and feeding back to the path generation step.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120022973A KR101346028B1 (en) | 2012-03-06 | 2012-03-06 | Automated system and controlling method for blasting |
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KR20130101878A KR20130101878A (en) | 2013-09-16 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101889508B1 (en) | 2017-04-19 | 2018-08-17 | 이도희 | Control System for Blasting Apparatus |
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JP2000141226A (en) | 1998-11-06 | 2000-05-23 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Automatic blast device |
KR20040059615A (en) * | 2002-12-27 | 2004-07-06 | 삼성중공업 주식회사 | Blasting apparatus using method of vacuum adsorbing |
JP2009166205A (en) | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Hitachi Plant Technologies Ltd | Blasting device and its operation method |
KR20100078553A (en) * | 2008-12-30 | 2010-07-08 | 주식회사 한진중공업 | Blasting apparatus and control method for vacuum pressure of the blasting apparatus |
-
2012
- 2012-03-06 KR KR1020120022973A patent/KR101346028B1/en active IP Right Grant
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