KR101326843B1 - Method of brake oil pressure control for vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동정차유지기능이 작동되는 상황에서 주차 보조시스템을 이용하여 주차를 실행할 때 브레이크 유압을 안정적으로 제어하여 차량의 안정된 거동을 제공하고자 하는 차량에서 브레이크 유압 제어방법이 개시된다.
본 발명은 자동정차유지 모드와 주차보조 모드가 동시 선택된 상태에서 브레이크 페달의 작동 온이 검출되면 브레이크 유압을 홀드 유압으로 상승시켜 자동정차유지 기능을 실행하는 과정; 자동정차유지 기능이 실행되는 상태에서 가속페달의 작동 온이 검출되면 홀드 유압 해제시점을 설정된 일정시간 지연시킨 다음 설정된 선형 곡선으로 홀드 유압을 해제하는 과정; 상기 홀드 유압을 완전히 해제하지 않고 크리프 주행 속도와 동일한 주행속도가 제공될 수 있는 제동 유지 유압으로 해제하는 과정을 포함한다.The present invention discloses a brake hydraulic pressure control method in a vehicle to stably control the brake hydraulic pressure when the parking is executed using the parking assistance system in a situation where the automatic stop maintaining function is operated to provide stable behavior of the vehicle.
The present invention includes the steps of increasing the brake hydraulic pressure to the holding hydraulic pressure to perform the automatic stop maintenance function when the operation of the brake pedal is detected when the automatic stop maintenance mode and the parking assistance mode are simultaneously selected; When the operation of the accelerator pedal is detected while the automatic stop maintaining function is executed, delaying the hold hydraulic pressure release time for a predetermined time and releasing the hold hydraulic pressure with the set linear curve; Releasing the braking holding hydraulic pressure, which may be provided with the same traveling speed as the creep traveling speed without completely releasing the hold hydraulic pressure.

Description

차량에서 브레이크 유압 제어방법{METHOD OF BRAKE OIL PRESSURE CONTROL FOR VEHICLE}Brake oil control method in a vehicle {METHOD OF BRAKE OIL PRESSURE CONTROL FOR VEHICLE}

본 발명은 차량에서 브레이크 유압 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동정차유지(Auto Vehicle Hold : AVH))기능이 작동되는 상황에서 주차 보조시스템(Smart Parking Assist System : SPAS)을 이용하여 주차를 실행할 때 브레이크 유압을 안정적으로 제어하여 차량의 안정된 거동을 제공하고자 하는 차량에서 브레이크 유압 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling brake hydraulic pressure in a vehicle, and more specifically, parking using a parking assistance system (SPAS) in a situation in which an auto vehicle hold (AVH) function is operated. It relates to a brake hydraulic pressure control method in a vehicle to stably control the brake hydraulic pressure when running to provide a stable behavior of the vehicle.

차량에는 주행중인 상태에서 필요에 따라 차속을 감속시키거나 정지시키도록 하는 브레이크 장치(Brake System)를 구비된다.The vehicle is provided with a brake system for decelerating or stopping the vehicle speed as needed in the running state.

브레이크 장치는 마찰력을 이용하여 주행상태에서 차량이 갖고 있는 운동 에너지를 열 에너지로 변환시켜 대기중으로 방열시킴으로써 제동력을 발생시킨다.The brake device generates a braking force by converting the kinetic energy of the vehicle into thermal energy and radiating it into the atmosphere by using friction force.

브레이크 장치는 운전자의 브레이크 페달 조작에 따라 마스터 실린더에서 발생된 유압 혹은 공압에 의해 캘리퍼에 장착되는 브레이크 실린더가 작동하고, 브레이크 실린더는 패드를 이동시켜 원판형 디스크의 양쪽에서 강하게 밀착시킴으로써, 마찰 제동력을 발생시키게 된다.The brake device is operated by the brake cylinder mounted on the caliper by hydraulic or pneumatic pressure generated from the master cylinder according to the driver's brake pedal operation, and the brake cylinder moves the pads so as to be firmly adhered to both sides of the disc-shaped disc, thereby providing friction braking force. Will be generated.

브레이크 페달의 작동에 따른 제동성능은 운전자의 안전확보를 위한 기본 요구 성능중의 하나이므로, 차량의 고성능화에 따라 안전성과 제동성능을 갖는 브레이크 장치가 요구됨에 따라 하이브로닉 유닛을 적용한 전자제어식 브레이크 장치가 적용되고 있다.The braking performance according to the operation of the brake pedal is one of the basic requirements for securing the driver's safety. Therefore, as the high performance of the vehicle requires a brake device having safety and braking performance, an electronically controlled brake device is applied. Is being applied.

전자제어식 브레이크 장치는 제어수단에서 운전자가 조작하는 브레이크 페달의 이동량을 페달 스트로크 센서를 통해 검출하여 필요한 제동력을 연산하고, 연산된 제동력에 따라 압력제어밸브를 구동시켜 휠 브레이크에 공급되는 유체의 압력을 조절함으로써, 필요한 제동력이 발생될 수 있도록 한다.The electronically controlled brake device detects the amount of movement of the brake pedal operated by the driver in the control means through the pedal stroke sensor to calculate the required braking force, and drives the pressure control valve according to the calculated braking force to control the pressure of the fluid supplied to the wheel brake. By adjusting, the necessary braking force can be generated.

또한, 차량에는 운전자의 편의 및 안정장치로 자동정차유지(Auto Vehicle Hold : AVH)기능과 주차 보조시스템(Smart Parking Assist System : SPAS)이 적용되고 있으며, 운전자의 모드선택에 의해 해당 기능이 작동된다.In addition, the vehicle is equipped with the Auto Vehicle Hold (AVH) function and the Smart Parking Assist System (SPAS) as a driver's convenience and stabilizer, and the function is activated by the driver's mode selection. .

상기 자동정차유지(AVH)기능은 평지나 경사로를 주행중인 상태에서 신호대기 등에 의해 브레이크 페달을 밟아 정차에 진입하면 주행 변속단(D/R)을 유지하고 있는 경우에도 자동적으로 정차상태를 유지하고, 가속페달을 밟아 출발하는 경우에는 자동정차유지(AVH)기능이 자동으로 해제된다.The automatic stop maintenance (AVH) function automatically maintains the stop state even when the driving shift stage (D / R) is maintained when the vehicle enters the stop by pressing the brake pedal by a signal stand while driving on a flat or slope. In case of departure by pressing the accelerator pedal, the automatic stop maintenance (AVH) function is automatically released.

또한, 주차 보조시스템(SPAS)은 운전자에 의해 자동주차모드가 선택되면 초음파센서를 통해 장애물과 주차공간을 인식하여 주차 궤적 및 조향각을 연산하고, 주차 궤적 및 조향각으로 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 통해 조향 제어를 실행하여 자동주차를 제공한다. In addition, when the automatic parking mode is selected by the driver, the parking assistance system (SPAS) recognizes obstacles and parking spaces by using an ultrasonic sensor to calculate parking trajectories and steering angles, and uses MDPS (Motor Driven Power Steering) as parking trajectories and steering angles. Through the steering control to provide automatic parking.

운전자가 모드 스위치를 이용하여 자동정차유지(AVH)기능을 실행시킨 상태에서 주차 보조시스템(SPAS)을 작동시키는 경우 운전자가 브레이크 페달을 밟는 순간 자동정차유지(AVH)기능이 실행된다.If the driver operates the parking assistance system (SPAS) with the mode switch activated the AVH function, the AVH function is executed the moment the driver presses the brake pedal.

이와 같이 자동정차유지(AVH)기능을 작동시킨 상태에서 주차 보조시스템(SPAS)을 이용하여 주차를 하기 위해서는 브레이크 페달과 가속페달을 연속적으로 조작을 해야만 전/후진이 가능하므로, 좁은 공간내에서의 잦은 전/후진으로 충돌을 발생시킬 수 있는 문제가 있다.In order to park using the Parking Assistance System (SPAS) with the Auto Stop Maintenance (AVH) function activated, forward / reverse is possible only by continuously operating the brake pedal and the accelerator pedal. There is a problem that can cause a crash by frequent forward / backward.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 자동정차유지(AVH))기능이 작동되는 상황에서 주차 보조시스템(SPAS)을 이용하여 주차가 실행할 때 브레이크 유압을 안정적으로 제어하여 차량의 안정된 거동을 제공하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to stably control brake hydraulic pressure when a parking is executed using a parking assistance system (SPAS) in a situation where an automatic stop maintenance (AVH) function is operated. It is intended to provide stable behavior.

본 발명의 실시예에 따르는 특징은 자동정차유지 모드와 주차보조 모드가 동시 선택된 상태에서 브레이크 페달의 작동 온이 검출되면 브레이크 유압을 홀드 유압으로 상승시켜 자동정차유지 기능을 실행하는 과정; 자동정차유지 기능이 실행되는 상태에서 가속페달의 작동 온이 검출되면 홀드 유압 해제시점을 설정된 일정시간 지연시킨 다음 설정된 선형 곡선으로 홀드 유압을 해제하는 과정; 상기 홀드 유압을 완전히 해제하지 않고 크리프 주행 속도와 동일한 주행속도가 제공될 수 있는 제동 유지 유압으로 해제하는 과정을 포함하는 차량에서 브레이크 유압 제어방법이 제공된다.A feature according to an embodiment of the present invention is the step of executing the automatic stop maintenance function by raising the brake hydraulic pressure to hold hydraulic pressure when the operation of the brake pedal is detected when the automatic stop maintenance mode and the parking assist mode are simultaneously selected; When the operation of the accelerator pedal is detected while the automatic stop maintaining function is executed, delaying the hold hydraulic pressure release time for a predetermined time and releasing the hold hydraulic pressure with the set linear curve; A brake hydraulic pressure control method is provided in a vehicle including the step of releasing braking holding hydraulic pressure, which may be provided with the same traveling speed as the creep traveling speed without completely releasing the hold hydraulic pressure.

상기 자동정차유지모드 혹은 주차보조 모드중 어느 하나만이 선택된 경우에는 브레이크 페달의 작동 혹은 가속페달의 작동에 따라 선택된 기능을 정상적으로 실행시킬 수 있다.When only one of the automatic stop maintaining mode or the parking assist mode is selected, the selected function may be normally executed according to the operation of the brake pedal or the operation of the accelerator pedal.

이와 같이 본 발명은, 자동정차유지(AVH)기능이 작동되는 상황에서 주차 보조시스템(SPAS)을 이용하여 주차가 실행될 때 가속페달의 작동에 따른 유압 해제시점을 지연하고, 브레이크 유압을 완곡한 선형으로 해제하여 차량의 거동에 안전성을 제공할 수 있다.As described above, the present invention, when the parking is executed using the parking assistance system (SPAS) in the situation that the automatic stop maintenance (AVH) function is activated, delays the release time of the hydraulic pressure according to the operation of the accelerator pedal, and the brake hydraulic pressure is linear Can be released to provide safety in vehicle behavior.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 브레이크 유압 제어장치의 네트워크 연결을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 브레이크 유압 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 브레이크 유압 제어절차를 개략적으로 도시한 그래프이다.1 is a view showing a network connection of the brake hydraulic pressure control device in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flow chart schematically showing a brake hydraulic pressure control procedure in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a graph schematically showing a brake hydraulic pressure control procedure in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.The present invention can be embodied in various different forms, and thus the present invention is not limited to the embodiments described herein.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 브레이크 유압 제어장치의 네트워크 연결을 도시한 도면이다.1 is a view showing a network connection of the brake hydraulic pressure control device in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예는 엔진의 시동 온/오프, 연료량, 점화시기, 출력토크 등 제반적인 동작을 제어하는 ECU모듈(100), 주행 변속단(D/R)이 선택된 상태에서 브레이크 페달이 작동되어 차속이 "0"으로 검출되는 경우 자동정차상태를 유지하고 가속페달이 작동되는 경우 자동정차 상태를 해제하는 AVH모듈(200), 초음파센서를 통해 장애물과 주차공간을 인식하여 주차 궤적과 조향각을 연산하고, 주차 궤적과 조향각으로 MDPS를 통해 조향 제어를 실행하여 자동주차를 제공하는 SPAS모듈(300), 브레이크 페달의 답력에 따라 제동력을 발생시키기 위한 브레이크 유압을 제어하는 브레이크 모듈(400)을 포함한다.Referring to FIG. 1, an embodiment of the present invention is a state in which an ECU module 100 and a driving shift stage D / R are selected to control general operations such as engine start / on, fuel amount, ignition timing, and output torque. When the brake pedal is operated in the vehicle speed is detected as "0", the AVH module 200, which maintains the auto stop state and releases the auto stop state when the accelerator pedal is activated, recognizes the obstacle and the parking space through the ultrasonic sensor. SPAS module 300 that calculates parking trajectory and steering angle, performs steering control through MDPS with parking trajectory and steering angle to provide automatic parking, and brake module for controlling brake hydraulic pressure to generate braking force according to the pedaling force of brake pedal. 400.

상기 ECU모듈(100)과 AVH모듈(200), SPAS모듈(300) 및 브레이크 모듈(300)은 차량용 네트워크인 캔 버스(CAN BUS)를 통해 상호 연결되어 모듈간 제어정보를 교환하며, 모듈간 제어정보에 따라 연동제어를 실행한다.The ECU module 100, the AVH module 200, the SPAS module 300, and the brake module 300 are connected to each other through a CAN bus, which is a vehicle network, to exchange control information between modules, and to control between modules. Perform interlocking control according to the information.

전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명의 동작은 다음과 같이 실행된다.The operation of the present invention including the functions as described above is executed as follows.

본 발명이 적용되는 차량의 운행되는 상태에서(S101) 브레이크 모듈(400)은 캔 버스(CAN BUS)를 통해 AVH모듈(200)에서 제공되는 정보를 분석하여 자동정차유지(AVH)기능이 선택되었는지 판단한다(S102).In the operating state of the vehicle to which the present invention is applied (S101), the brake module 400 analyzes the information provided from the AVH module 200 through the CAN bus to determine whether the automatic stop maintenance (AVH) function is selected. It is determined (S102).

상기 S102에서 브레이크 모듈(400)은 자동정차유지(AVH)기능이 선택된 상태로 판단되면 캔 버스(CAN BUS)를 통해 SPAS모듈(300)에서 제공되는 정보를 분석하여 주차 보조기능이 선택되었는지 판단한다(S103).In step S102, when the brake module 400 determines that the automatic stop maintenance (AVH) function is selected, it analyzes the information provided from the SPAS module 300 through the CAN bus and determines whether the parking assistance function is selected. (S103).

상기 S103에서 브레이크 모듈(400)은 주차 보조기능이 선택된 것으로 판단되면 브레이크 페달의 답력을 모니터링하여(S104) 브레이크 페달의 작동 온이 검출되는지 판단한다(S105).If it is determined in step S103 that the parking assistance function is selected, the brake module 400 monitors the stepping force of the brake pedal (S104) and determines whether the operation on of the brake pedal is detected (S105).

상기 S105에서 브레이크 모듈(400)는 브레이크 페달의 작동 온이 검출되면 AVH모듈(200)을 연동하여 자동정차유지(AVH)기능을 작동시킨다(S106).When the brake module 400 detects the operation of the brake pedal in S105, the brake module 400 interlocks with the AVH module 200 to operate the auto stop maintenance (AVH) function (S106).

이때, 브레이크 유압을 차량 홀드 유압으로 제어되어 주행 변속단(D/R)이 선택된 상태에서 자동정차를 유지시킨다.At this time, the brake hydraulic pressure is controlled by the vehicle hold hydraulic pressure to maintain the automatic stop in the state in which the traveling shift stage D / R is selected.

상기와 같이 자동정차유지(AVH)기능이 실행되는 상태에서 가속페달의 신호를 모니터링하여(S107) 작동 온이 검출되는지 판단한다(S108).In the state where the automatic stop maintenance (AVH) function is executed as described above, the signal of the accelerator pedal is monitored (S107) to determine whether the operation on is detected (S108).

상기 S108에서 가속페달의 작동 온이 검출되면 자동정차유지(AVH)기능을 실행시키고 있는 브레이크 유압의 해제시점을 설정된 일정시간 동안 지연시킨 다음(S109) 차량의 출발을 위해 브레이크 유압을 설정된 기울기를 적용하여 완곡한 선형 곡선으로 설정된 일정 압력에 도달되기까지 해제한다(S110).In operation S108, when the operation pedal is detected to be on, the delay time of the brake hydraulic pressure, which is executing the automatic stop maintenance (AVH) function, is delayed for a predetermined time (S109), and the brake hydraulic pressure is set to start the vehicle. By releasing until reaching a predetermined pressure set in a curved linear curve (S110).

이후, 브레이크 유압이 일정 압력, 예를 들어 크리프 주행과 동일 속도를 유지할 수 있는 유압으로 해제되었는지 판단하고(S111), 브레이크 유압이 일정 압력으로 해제되었으면 브레이크 유압을 홀드시켜(S112) 가속페달의 작동에 대하여 크리프 주행의 속도로 주행이 제공될 수 있도록 한다(S113).Subsequently, it is determined whether the brake hydraulic pressure is released by a constant pressure, for example, a hydraulic pressure capable of maintaining the same speed as the creep driving, and when the brake hydraulic pressure is released at a constant pressure, the brake hydraulic pressure is held (S112) to operate the accelerator pedal. The driving can be provided at the speed of the creep driving with respect to (S113).

상기에서 자동정차유지모드와 주차보조모드 중 어느 하나만이 선택된 경우에는 브레이크 페달의 작동 혹은 가속페달의 작동에 따라 정상 제어를 실행한다.When only one of the automatic stop maintaining mode and the parking assist mode is selected, the normal control is executed according to the operation of the brake pedal or the operation of the accelerator pedal.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 브레이크 유압 제어절차를 개략적으로 도시한 그래프이다.3 is a graph schematically showing a brake hydraulic pressure control procedure in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이 자동정차유지(AVH)모드와 주차 보조(SAPS)모드가 선택된 상태에서 브레이크 페달의 작동이 검출되면 브레이크 유압을 차량 홀드 유압으로 상승시켜 자동정차유지(AVH) 기능을 실행한다.As shown in the figure, when the operation of the brake pedal is detected while the automatic vehicle maintenance (AVH) mode and the parking assist (SAPS) mode are selected, the brake hydraulic pressure is raised to the vehicle hold hydraulic pressure to execute the automatic vehicle maintenance (AVH) function.

브레이크 페달의 작동에 따라 자동정차유지(AVH) 기능이 실행되는 상태에서 가속페달이 작동 온이 검출되면 상기 홀드 유압을 해제시키는 시점을 설정된 일정시간 동안(△t) 지연시킨 다음 설정된 완곡한 선형 곡선으로 브레이크 유압을 해제하며, 해제되는 브레이크 유압은 가속페달에 대하여 낮은 응답성이 제공될 수 있도록 크리프 주행속도와 동일한 속도가 유지될 수 있는 유압까지만 해제한다.When the accelerator pedal is activated when the automatic pedal hold (AVH) function is executed according to the operation of the brake pedal, the time for releasing the hold hydraulic pressure is delayed for a predetermined time (Δt) and then the set linear curve is set. The brake hydraulic pressure is released, and the brake hydraulic pressure is released only until the hydraulic pressure can be maintained at the same speed as the creep traveling speed so that a low response to the accelerator pedal can be provided.

즉, 자동정차유지(AVH)기능과 주차 보조기능이 동시에 작동되어 브레이크 페달과 가속페달이 반복적으로 작동되는 경우 가속페달의 작동에 대하여 크리프 주행속도의 응답성이 제공되도록 함으로써, 충돌발생 가능성을 사전에 예방할 수 있다.In other words, when the AVH function and the parking assist function are operated at the same time, and the brake pedal and the accelerator pedal are repeatedly operated, the creep driving speed response is provided to the accelerator pedal to prevent the occurrence of a collision. Can be prevented.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be understood that various modifications and changes may be made without departing from the scope of the appended claims.

100 : ECU모듈 200 : AVH모듈
300 : SPAS모듈 400 : 브레이크모듈100: ECU module 200: AVH module
300: SPAS module 400: brake module

Claims (2)

자동정차유지 모드와 주차보조 모드가 동시 선택된 상태에서 브레이크 페달의 작동 온이 검출되면 브레이크 유압을 홀드 유압으로 상승시켜 자동정차유지 기능을 실행하는 과정;
자동정차유지 기능이 실행되는 상태에서 가속페달의 작동 온이 검출되면 홀드 유압 해제시점을 설정된 일정시간 지연시킨 다음 설정된 선형 곡선으로 홀드 유압을 해제하는 과정;
상기 홀드 유압을 완전히 해제하지 않고 크리프 주행 속도와 동일한 주행속도가 제공될 수 있는 제동 유지 유압으로 해제하는 과정;
을 포함하는 차량에서 브레이크 유압 제어방법.Executing the automatic stop maintenance function by raising the brake hydraulic pressure to the hold hydraulic pressure when the operation of the brake pedal is detected when the automatic stop maintenance mode and the parking assist mode are simultaneously selected;
When the operation of the accelerator pedal is detected while the automatic stop maintaining function is executed, delaying the hold hydraulic pressure release time for a predetermined time and releasing the hold hydraulic pressure with the set linear curve;
Releasing the braking holding hydraulic pressure, which may be provided with the same traveling speed as the creep traveling speed without completely releasing the hold hydraulic pressure;
Brake hydraulic control method in a vehicle comprising a. 삭제delete
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