KR101305975B1 - Articulated robot and cable protecting apparatus of the same - Google Patents

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KR101305975B1 KR1020120029843A KR20120029843A KR101305975B1 KR 101305975 B1 KR101305975 B1 KR 101305975B1 KR 1020120029843 A KR1020120029843 A KR 1020120029843A KR 20120029843 A KR20120029843 A KR 20120029843A KR 101305975 B1 KR101305975 B1 KR 101305975B1
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Abstract

PURPOSE: An articulated robot and a device for protecting a cable thereof are provided to minimize the abrasion of a cable assembly by a ring frame support unit, a protective cap unit, and a protective cover so that the length of the cable assembly is not required to be excessively extended. CONSTITUTION: An articulated robot comprises articulated rotary arms (20, 30, 40, 50, 60), a cable assembly, a pair of protective cap units (120), and a ring frame protective unit (100). A pair of protective cap units is formed to surround both sides of a joint shaft unit of the articulated rotary arms to come in contact with the cable assembly when the articulated rotary arms rotate. The ring frame protective unit includes a ring frame (101) and a connecting shaft unit (102). The ring frame is formed in a rounded shape to the outer circumference of the joint shaft unit of the articulated rotary arms to become in contact with the cable assembly when the articulated rotary arms rotate and surrounds the same by being separated and the outer cross section in a radial direction is formed in a round metal material frame. The connecting shaft unit is extended to the inner side of the ring frame and is rotatably connected to the protective cap units.

Description

다관절 로봇 및 그의 케이블 보호장치{articulated robot and cable protecting apparatus of the same}Articulated robot and cable protecting apparatus of the same

본 발명은 다관절 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 케이블 어셈블리의 외피의 마모를 최소화하고 동작특성을 개선한 다관절 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a multi-joint robot, and more particularly to a multi-joint robot that minimizes the wear of the outer shell of the cable assembly and improves the operating characteristics.

일반적으로, 공장의 생산라인에서 조립 작업을 하거나 도장(塗裝)·용접 등에서 효율적인 작업을 위해 다관절 로봇이 사용되고 있다. In general, multi-joint robots are used for assembling work in a production line of a factory or for efficient work in painting and welding.

이러한 다관절 로봇은 도장(塗裝)·용접을 위한 위치가 다양한 형태로 존재하기 때문에 다축 제어가 되어야 하며, 특히, 수직으로 대지 않으면 잘 절단되지 않는 레이저 가공을 위해서는 위치와 각도의 제어를 위해 5축 제어를 하여 복잡한 3차원 형상의 물체를 레이저 광선으로 가공하게 된다.These articulated robots have to be multi-axis controlled because the positions for painting and welding exist in various forms. Especially, for the laser processing that is difficult to cut unless they are placed vertically, 5 By controlling the axis, a complex three-dimensional object can be processed with a laser beam.

전술한 바와 같이, 레이저 가공에서는 조사(照射)하는 레이저 광선을 그 조사면에 거의 수직으로 대지 않으면 잘 절단되지 않는다. 이 때문에 3차원 형상의 가공에서는 조사 헤드의 위치제어뿐만 아니라 각도의 제어가 필요하고, 따라서 X,Y,Z축 방향의 직진운동과 Z축을 포함하는 α축의 회전운동 등 모두 5축 제어가 필요하다. As described above, in laser processing, the laser beam to be irradiated is hardly cut unless it is almost perpendicular to the irradiation surface. Therefore, in three-dimensional machining, not only the position control of the irradiation head but also the angle control are required, and therefore, five-axis control is required for both the linear motion in the X, Y, and Z axis directions, and the rotational motion in the α axis including the Z axis. .

이러한 다관절 로봇은 문형(門型)구조의 문 부분에 헤드를 부착하는 방식 외에 다관절형(多關節型) 로봇이나 직각 좌표형 로봇을 사용하는 방식이 사용되고 있다.The articulated robot has a method of using a articulated robot or a rectangular coordinate robot in addition to a method of attaching a head to a door part of a door structure.

그러나, 종래의 다관절 로봇은 다음과 같은 문제점이 있었다.However, the conventional articulated robot has the following problems.

첫째, 회전시 케이블 어셈블리의 외피가 로봇 몸체에 빈번하게 접촉되어 케이블의 마모가 발생되어 손상되거나, 로봇 작동시에 상기 케이블이 감기게 되는데 로봇암들과의 간섭 및 마찰로 인해 큰 각도로 회전하는데 제약을 받는 문제점이 있었다.First, when the outer shell of the cable assembly is frequently in contact with the robot body during rotation, the wear of the cable is damaged or damaged, or the cable is wound during the operation of the robot is rotated at a large angle due to interference and friction with the robot arms There was a problem that was restricted.

둘째, 이러한 문제점을 해결하기 위해 케이블의 길이를 과도하게 늘이게 되면 케이블의 흔들림이 등에 의해 외부 물체를 파손하는 등의 안전사고 위험이 내재 되는 문제점이 있었다.Secondly, if the length of the cable is excessively increased to solve such a problem, there is a problem that a safety accident such as damage to an external object due to shaking of the cable is inherent.

한국 실용신안등록 제20-404396호Korea Utility Model Registration No. 20-404396

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 케이블 어셈블리의 외피의 마모를 최소화하고 동작특성을 개선한 다관절 로봇을 제공하는 것이다.In order to solve the above problems, the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a multi-joint robot that minimizes the wear of the outer shell of the cable assembly and improved the operating characteristics.

상기의 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 일단부에 작업장치가 연결되며, 힌지회전 및 원주방향회전이 각각 독립적으로 이루어지는 다관절 회전암; 상기 다관절 회전암의 외측을 따라 연장되어 상기 작업장치와 연결되는 케이블 어셈블리; 상기 다관절 회전암의 회전시 상기 케이블 어셈블리와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 양측을 각각 감싸도록 구비되는 한 쌍의 보호캡부; 및 상기 다관절 회전암의 회전시 상기 케이블 어셈블리와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 외곽측에 라운드진 형상으로 이격된 채로 감싸되 반경방향 외곽측 단면은 라운드지게 형성된 원형의 금속재질 프레임으로 이루어진 링프레임과, 상기 링프레임의 내측으로 연장되어 상기 보호캡부에 각각 회전가능하게 연결되는 연결축부를 포함하는 링프레임보호구를 포함하는 다관절로봇을 제공한다. In order to solve the above problems, the present invention is connected to one end of the work device, the hinge joint and the circumferential rotation of the articulated rotary arm each independently; A cable assembly extending along an outer side of the articulated rotary arm and connected to the work device; A pair of protective caps provided to surround both sides of joint shaft portions of the articulated rotary arm so as to contact the cable assembly when the articulated rotary arm is rotated; And a rounded outer space in a rounded shape on the outer side of the joint shaft of the articulated rotary arm so as to contact the cable assembly when the articulated rotary arm is rotated. It provides a multi-joint robot including a ring frame made of a ring frame, and a ring frame protection means that extends inwardly of the ring frame and connected to each of the protective caps to be rotatably connected.

여기서, 상기 링프레임의 외면에는 합성수지 코팅층이 구비됨이 바람직하다. Here, the outer surface of the ring frame is preferably provided with a synthetic resin coating layer.

그리고, 상기 다관절 회전암의 타단부에는 힌지회전을 위한 동력을 전달하는 감속기가 연결되되, 상기 감속기의 외면에는 상기 케이블 어셈블리와 접촉되도록 합성수지 재질의 보호커버가 구비됨이 바람직하다. And, the other end of the articulated rotary arm is connected to a reducer for transmitting power for hinge rotation, the outer surface of the reducer is preferably provided with a protective cover made of synthetic resin material in contact with the cable assembly.

한편, 본 발명은 일단부에 작업장치가 연결되며, 힌지회전 및 원주방향회전이 각각 독립적으로 이루어지는 다관절 회전암의 회전시 상기 다관절 회전암의 외측을 따라 연장되어 상기 작업장치와 연결되는 케이블 어셈블리와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 양측을 각각 감싸도록 구비되는 한 쌍의 보호캡부; 및 상기 다관절 회전암의 회전시 상기 케이블 어셈블리와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 외곽측을 라운드진 형상으로 이격된 채로 감싸되 반경방향 외곽측 단면이 라운드지게 형성된 원형의 금속재질 프레임으로 이루어진 링프레임과, 상기 링프레임의 내측으로 연장되어 상기 보호캡부에 각각 회전가능하게 연결되는 연결축부를 포함하는 링프레임보호구를 포함하는 다관절로봇의 케이블 보호장치를 제공한다. On the other hand, the present invention is connected to the working device at one end, the hinge rotation and the circumferential rotation of the multi-articular rotary arm is rotated along the outer side of the articulated rotary arm when the rotation is independently connected to the working device A pair of protective caps provided to surround both sides of the joint shaft portion of the articulated rotary arm to be in contact with the assembly; And a circular metal frame formed to surround the outer edge of the joint shaft portion of the articulated rotary arm in a rounded shape so as to contact the cable assembly when the articulated rotary arm is rotated, and have a radially outer cross section rounded. It provides a cable protection device for a multi-joint robot including a ring frame made of a ring frame, and a ring frame protection portion extending inwardly of the ring frame and connected to each of the protective caps to be rotatably connected.

본 발명에 따른 다관절 로봇의 효과를 설명하면 다음과 같다.The effects of the articulated robot according to the present invention are as follows.

첫째, 상기 다관절 회전암이 힌지회전시 상기 케이블 어셈블리가 상기 링프레임에 의해 지지되며 상기 케이블 어셈블리의 이동과 함께 상기 링프레임이 연동 회전됨으로써, 상기 케이블 어셈블리가 다관절로봇의 각종 회전암의 모서리 부분 등에 직접 접촉되지 않아 마모로 인한 손상을 방지할 수 있다. First, the cable assembly is supported by the ring frame when the articulated rotary arm is hinged, and the ring frame is interlocked with the movement of the cable assembly, whereby the cable assembly is the corner of various rotary arms of the articulated robot. Direct contact with parts, etc., prevents wear damage.

둘째, 상기 다관절 회전암이 원주방향회전시에는 상기 케이블 어셈블리가 상기 링프레임을 따라 슬라이딩되면서 윤활성이 우수한 합성수지 재질의 보호캡부 내지 보호커버에만 접촉됨으로써 상기 케이블 어셈블리가 상기 다관절로봇의 각종 회전암의 모서리 부분 등에 직접 접촉되지 않아 마모로 인한 손상을 방지할 수 있다. Second, when the articulated rotary arm rotates in the circumferential direction, the cable assembly is slid along the ring frame, so that the cable assembly contacts only the protective cap or the protective cover made of a synthetic resin material, thereby allowing the cable assembly to rotate the various rotary arms of the articulated robot. It is not in direct contact with the corners of the to prevent damage due to wear.

셋째, 상기 케이블 어셈블리가 링프레임 지지구, 보호캡부, 그리고 보호커버 등에 의해 마모가 최소화되도록 함으로써 상기 케이블 어셈블리의 길이를 과도하게 연장시킬 필요가 없으므로 경제적이며 상기 케이블 어셈블리의 흔들림 등에 의해 외부 물체를 파손하는 등의 안전사고 위험을 방지할 수 있다. Third, the cable assembly is economical because it is not necessary to excessively extend the length of the cable assembly by minimizing wear by a ring frame support, a protective cap portion, and a protective cover, etc. and damages an external object by shaking the cable assembly. The risk of safety accidents such as

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 다관절로봇에서 케이블 어셈블리가 제외된 모습을 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다관절로봇을 나타낸 측면도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 다관절로봇의 힌지회전시를 나타낸 측면도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 다관절로봇의 원주방향회전시를 나타낸 상면도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 적용되는 링프레임의 단면도.1 is a perspective view showing a state in which the cable assembly is removed from the articulated robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view showing a multi-joint robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view showing the hinge rotation of the articulated robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a top view showing the circumferential rotation of the articulated robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a cross-sectional view of the ring frame applied to an embodiment of the present invention.

상기의 기술적 과제를 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참고하여 설명한다.With reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention that can specifically realize the above technical problem will be described.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 다관절로봇에서 케이블 어셈블리가 제외된 모습을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다관절로봇을 나타낸 측면도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 다관절로봇의 힌지회전시를 나타낸 측면도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 다관절로봇의 원주방향회전시를 나타낸 상면도이다. 1 is a perspective view showing a state in which the cable assembly is removed from the multi-joint robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view showing a multi-joint robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a present invention 4 is a side view illustrating the hinge rotation of the articulated robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a top view illustrating the circumferential rotation of the articulated robot according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4에서 보는 바와 같이, 상기 다관절로봇은 회전암, 케이블 어셈블리, 한 쌍의 보호캡부, 그리고 링프레임보호구를 포함하여 이루어진다. As shown in Figures 1 to 4, the articulated robot comprises a rotary arm, a cable assembly, a pair of protective caps, and a ring frame protector.

여기서, 상기 다관절 회전암은 일단부에 작업장치(70)가 연결되며, 힌지회전 및 원주방향회전이 각각 독립적으로 이루어진다. 상세히, 상기 다관절 로봇은 베이스부(10), 상기 베이스부의 상부에 연결된 제1회전암, 제2회전암(20), 제3회전암(30), 제4회전암(40), 제5회전암(50), 제6회전암(60), 그리고 케이블 지지장치(65)를 포함하여 이루어짐이 바람직하다. 여기서, 상기 제1,제2,제3,제4,제6회전암(20,30,40,50,60)은 각각 독립적으로 회전할 수 있게 된다. 그리고, 상기 홀더(70)는 상기 제6회전암(60)에 일단부가 결합되어 원주방향으로 회전함이 바람직하고, 타단부에는 작업장치(70)가 결합될 수 있다. Here, the articulated rotary arm is connected to the working device 70 at one end, the hinge rotation and the circumferential rotation is made independently of each other. In detail, the articulated robot includes a base part 10, a first rotary arm connected to an upper part of the base part, a second rotary arm 20, a third rotary arm 30, a fourth rotary arm 40, and a fifth. It is preferable that the rotary arm 50, the sixth rotary arm 60, and the cable support device 65. Here, the first, second, third, fourth, and sixth rotary arms 20, 30, 40, 50, and 60 may rotate independently. In addition, one end of the holder 70 may be coupled to the sixth rotation arm 60 to rotate in the circumferential direction, and the work device 70 may be coupled to the other end.

그리고, 상기 케이블 지지장치(65)는 상기 제6회전암(60)에 고정되어 그의 독립적인 회전시에 상기 케이블 어셈블리(90)를 상기 제6회전암으로부터 외측으로 이격하여 지지함이 바람직하며, 이를 통해, 상기 케이블 어셈블리(90)가 상기 다관절 로봇의 몸체에 간섭되거나 걸리는 것을 감소시킬 수 있다. In addition, the cable supporting device 65 is fixed to the sixth rotary arm 60 and preferably supports the cable assembly 90 spaced outwardly from the sixth rotary arm during its independent rotation. Through this, it is possible to reduce the interference of the cable assembly 90 to the body of the articulated robot.

상세히, 상기 다관절 로봇의 베이스를 형성하는 베이스부(10)의 상부에는 제1동력발생장치(11)가 구비된다. 그리고, 상기 제1동력발생장치(11)는 상기 베이스부(10)와 동력전달장치(미도시)에 의해 연결될 수 있으며, 이를 통해, 상기 베이스부(10)는 양방향으로 회전할 수 있다.In detail, the first power generating device 11 is provided on an upper portion of the base portion 10 forming the base of the articulated robot. In addition, the first power generator 11 may be connected by the base unit 10 and a power transmission device (not shown), through which the base unit 10 may rotate in both directions.

또한, 상기 베이스부(10)에는 제2동력발생장치(13)가 고정되는 제1회전암이 연결되며, 상기 제1회전암에 상기 제2회전암(20)이 회전가능하게 결합된다. 이때, 상기 제2회전암(20)은 일단부가 상기 제1회전암에 힌지연결되며, 높이 방향으로 연장되어 구비된다. 그리고, 상기 베이스부(10)의 상부에는 제2동력발생장치(13)가 고정된 제1회전암이 회전가능하게 구비되며, 상기 제2동력발생장치(13)는 상기 제2회전암(20)의 일단부에 연결될 수 있다. 따라서, 상기 제2회전암(20)은 상기 제2동력발생장치(13)로부터 제공되는 동력에 의해 양방향으로 회전할 수 있게 된다. In addition, a first rotary arm to which the second power generating device 13 is fixed is connected to the base portion 10, and the second rotary arm 20 is rotatably coupled to the first rotary arm. At this time, one end portion of the second rotary arm 20 is hinged to the first rotary arm and extends in a height direction. In addition, a first rotary arm on which the second power generator 13 is fixed is rotatably provided on the base 10, and the second power generator 13 is the second rotary arm 20. It may be connected to one end of the). Therefore, the second rotary arm 20 can rotate in both directions by the power provided from the second power generator 13.

또한, 상기 제2회전암(20)의 타단부에는 상기 제3회전암(30)의 일단부가 힌지결합될 수 있다. 그리고, 상기 제3회전암(30)의 일단부에는 제3동력발생장치(15)가 구비되고, 상기 제3동력발생장치(15)로부터 제공되는 동력에 의해 상기 제3회전암(30)은 상하 양방향으로 회전할 수 있다.In addition, one end of the third rotary arm 30 may be hinged to the other end of the second rotary arm 20. In addition, a third power generating device 15 is provided at one end of the third rotating arm 30, and the third rotating arm 30 is driven by the power provided from the third power generating device 15. It can rotate in both up and down directions.

또한, 상기 제3회전암(30)의 타단부에는 상기 제4회전암(40)이 연결될 수 있으며, 이때, 상기 제4회전암(40)은 상기 제3회전암(30)의 중심축과 동일한 중심축을 가지도록 구비될 수 있다. 이를 통해, 상기 제4회전암(40)은 중심축을 기준으로 원주방향으로 회전할 수 있게 된다.In addition, the fourth rotary arm 40 may be connected to the other end of the third rotary arm 30, wherein the fourth rotary arm 40 is connected to a central axis of the third rotary arm 30. It may be provided to have the same central axis. Through this, the fourth rotary arm 40 can be rotated in the circumferential direction with respect to the central axis.

또한, 상기 제4회전암(40)의 타단부에는 상기 제5회전암(50)의 일단부가 연결될 수 있으며, 이때, 상기 제5회전암(50)은 상기 제4회전암(40)과 동일한 회전중심축을 가지도록 구비될 수 있다. 그리고, 상기 제5회전암(50)은 원주방향으로 양방향 회전할 수 있으며, 상기 제4회전암(40)과 독립적으로 회전할 수 있다.In addition, one end of the fifth rotary arm 50 may be connected to the other end of the fourth rotary arm 40, wherein the fifth rotary arm 50 is the same as the fourth rotary arm 40. It may be provided to have a rotation center axis. In addition, the fifth rotary arm 50 may rotate in both directions in the circumferential direction, and may rotate independently of the fourth rotary arm 40.

또한, 상기 제5회전암(50)의 타단부에는 상기 제6회전암(60)의 일단부가 힌지 결합될 수 있으며, 상기 제5회전암(50)과 독립적으로 회전할 수 있다. 그리고, 상기 제6회전암(60)의 일단부에는 작업장치(70)가 연결될 수 있다. In addition, one end of the sixth rotary arm 60 may be hinged to the other end of the fifth rotary arm 50, and may rotate independently of the fifth rotary arm 50. In addition, a work device 70 may be connected to one end of the sixth rotary arm 60.

이와 같이, 상기 다관절로봇은 5축 다관절로봇을 예로써 설명하였으나 회전암의 수 및 연결관계는 작업환경에 따라 변경되어 실시될 수 있다. As described above, the articulated robot has been described as an example of a 5-axis articulated robot, but the number and connection relations of the rotating arms may be changed according to the working environment.

한편, 상기 케이블 어셈블리(90)는 상기 다관절 회전암의 외측을 따라 연장되어 상기 작업장치(70) 등과 연결되며, 상기 작업장치(70)의 구동을 제어하는 제어케이블 및 전력공급케이블이 그의 내측에 내설되며, 이러한 케이블들의 외측을 감싸서 보호하는 케이블 보호재를 포함하여 이루어질 수 있다. On the other hand, the cable assembly 90 is extended along the outside of the articulated rotary arm is connected to the work device 70, etc., the control cable and power supply cable for controlling the driving of the work device 70 is the inner side Insulated from, it can be made to include a cable protective material to protect the outer wrap of these cables.

그리고, 상기 케이블 보호재로는 운동성 케이블이 사용될 수 있으며, 더욱 구체적으로는, 다축 운동용 케이블 체인이 사용될 수 있는데, 예를 들면, 코일 형상의 스프링, 내마모성 STILTEX COVER, 플라스틱 TUBE 및 플라스틱 TRIFLEX CHAIN 등이 사용될 수 있다. And, as the cable protective material may be used a moving cable, more specifically, a multi-axial exercise cable chain may be used, for example, coil-shaped spring, wear-resistant STILTEX COVER, plastic tube and plastic TRIFLEX CHAIN, etc. Can be used.

여기서, 상기 케이블 어셈블리(90)는 상기 다관절 회전암의 원주방향회전 내지 힌지회전 동작시 상기 다관절로봇의 금속재 외면에 반복적으로 직접 접촉되어 마모될 수 있으나, 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 다관절로봇용 케이블 보호장치를 제공한다. 여기서, 상기 다관절 회전암의 관절축부는 상기 다관절로봇의 말단부에 배치된 제5회전암(50)과 제6회전암(60)이 연결되는 5축 관절부분을 예로써 설명될 수 있다. Here, the cable assembly 90 may be worn by repeatedly contacting the outer surface of the metal joint of the articulated robot during the circumferential rotation or the hinge rotation of the articulated rotary arm, but the present invention solves this problem. Provides cable protection device for articulated robot. Here, the joint shaft portion of the articulated rotary arm may be described as an example of a 5-axis joint portion to which the fifth rotary arm 50 and the sixth rotary arm 60 disposed at the distal end of the articulated robot are connected.

상세히, 상기 다관절로봇용 케이블 보호장치는 한 쌍의 보호캡부(120)와 링프레임보호구(100)를 포함한다. In detail, the cable protection device for the articulated robot includes a pair of protective caps 120 and a ring frame protector 100.

여기서, 상기 한 쌍의 보호캡부(120)는 상기 다관절 회전암의 원주방향회전시 상기 케이블 어셈블리(90)와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 양측을 각각 감싸도록 구비된다. 이때, 상기 관절축부는 상기 제5회전암의 단부를 기준으로 상기 제6회전암이 힌지회전되기 위한 힌지연결되는 부분으로서 그의 양측이 원형으로 이루어진다. 상기 원형의 양측부분을 감싸도록 결합되는 상기 보호캡부(120)는 표면 윤활특성이 우수한 PET(polyethylene terephthalate) 또는 NC나일론 재질 등의 합성수지 재질로 이루어짐이 바람직하며, 상기 보호캡부에 상기 케이블 어셈블리가 반복적으로 접촉되더라고 윤활작용을 통해 마모를 최소화할 수 있다. Here, the pair of protective caps 120 are provided to surround both sides of the joint shaft portion of the articulated rotary arm so as to contact the cable assembly 90 during the circumferential rotation of the articulated rotary arm. At this time, the joint shaft portion is a hinged portion for hinge rotation of the sixth rotary arm relative to the end of the fifth rotary arm, both sides are made circular. The protective cap portion 120 coupled to cover both sides of the circle is preferably made of a synthetic resin material such as PET (polyethylene terephthalate) or NC nylon having excellent surface lubrication characteristics, and the cable assembly is repeatedly provided on the protective cap portion. Even if contacted with oil, the wear can be minimized through lubrication.

그리고, 상기 링프레임보호구(100)는 링프레임(101)과 연결축부(102)를 포함하여 이루어진다. 상세히, 상기 링프레임(101)은 상기 다관절 회전암의 힌지회전시 상기 케이블 어셈블리(90)와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 외곽측을 라운드진 형상으로 이격된 채로 감싸도록 구비된다. The ring frame protector 100 includes a ring frame 101 and a connecting shaft portion 102. In detail, the ring frame 101 is provided to surround the joint shaft outer side of the articulated rotary arm in a rounded shape so as to contact the cable assembly 90 during the hinge rotation of the articulated rotary arm.

따라서, 상기 다관절 회전암의 각종 회전시 상기 케이블 어셈블리(90)가 링프레임에 지지되어 금속재질 회전암의 각이 진 모서리 부분 등에 반복적으로 접촉되어 마모 및 손상되지 않도록 이격된 상태를 유지할 수 있으며, 이를 통해 내구성 및 작업안정성을 현저히 개선할 수 있다. 또한, 상기 링프레임(101)은 전체적으로 원형의 금속재질 프레임으로 형성되며, 그의 단면은 원형으로 이루어지거나 적어도 반경방향 외곽측 단면은 라운드지게 형성됨이 바람직하다. Therefore, the cable assembly 90 is supported by a ring frame during various rotations of the articulated rotary arm, and thus it may be kept in a spaced state so as to repeatedly contact the angled corners of the metallic rotary arm and the like to prevent wear and damage. This can significantly improve the durability and work stability. In addition, the ring frame 101 is formed as a circular metal frame as a whole, its cross section is preferably made of a circular or at least a radially outer cross section is formed to be round.

한편, 상기 연결축부(102)는 상기 링프레임(101)의 내측으로 연장되어 상기 보호캡부(120)의 결합구(121)에 각각 회전가능하게 연결된다. 이때, 상기 결합구(121)의 내측에는 상기 연결축부(102)가 원활히 회전가능하게 연결되는 베어링이 개재됨이 바람직하다. On the other hand, the connecting shaft portion 102 is extended to the inside of the ring frame 101 is rotatably connected to the coupler 121 of the protective cap portion 120, respectively. At this time, it is preferable that a bearing in which the connecting shaft portion 102 is rotatably connected to the inside of the coupler 121 is interposed.

더욱이, 상기 제5회전암(50)의 타단부에는 원주방향회전을 위한 동력을 전달하는 감속기(51)가 연결되되, 상기 감속기(51)의 외면에는 상기 케이블 어셈블리(60)와 접촉시 마모를 최소화하도록 윤활성이 우수한 합성수지 재질의 보호커버(130)가 그의 외면을 덮도록 구비됨이 바람직하다. 이때, 상기 보호커버(130)는 표면 윤활특성이 우수한 PET(polyethylene terephthalate) 또는 NC나일론 재질 등의 합성수지 재질로 이루어짐이 바람직하다. Further, the other end of the fifth rotary arm 50 is connected to a reducer 51 for transmitting power for circumferential rotation, the outer surface of the reducer 51 wears when in contact with the cable assembly 60 It is preferable that the protective cover 130 made of synthetic resin having excellent lubricity to cover the outer surface thereof to minimize it. In this case, the protective cover 130 is preferably made of a synthetic resin material such as polyethylene terephthalate (PET) or NC nylon having excellent surface lubrication characteristics.

이를 통해, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 다관절 회전암의 힌지회전시 상기 케이블 어셈블리(90)가 작업장치(70) 측으로 당겨져 이동됨과 동시에 상기 링프레임(101)이 연결축부(102)를 기준으로 시계방향으로 연동하여 회전됨으로써 상기 케이블 어셈블리의 표면이 긁히는 것을 방지할 수 있다. 즉, 상기 제6회전암(60)이 상기 제5회전암(50)과 연결된 관절축부를 기준으로 힌지회전될 때 상기 케이블 어셈블리(90)가 상기 링프레임(101)에 의해 회전이동 가능하게 지지되므로 다관절로봇의 금속재 부품에는 직접 닿지 않아 마모를 최소화할 수 있다. As a result, as shown in FIG. 3, when the hinge rotation of the articulated rotary arm rotates, the cable assembly 90 is pulled and moved to the work device 70 and the ring frame 101 is referenced to the connecting shaft portion 102. By rotating in conjunction with the clockwise direction it can prevent the surface of the cable assembly is scratched. That is, the cable assembly 90 is rotatably supported by the ring frame 101 when the sixth rotary arm 60 is hinged based on a joint shaft connected to the fifth rotary arm 50. Therefore, the metal parts of the articulated robot can not be directly contacted to minimize wear.

또한, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 다관절 회전암이 원주방향회전시에는 상기 케이블 어셈블리(90)가 상기 링프레임(101)을 따라 슬라이딩되면서 윤활성이 우수한 합성수지 재질의 보호캡부(120) 내지 보호커버(130)에만 접촉됨으로써 마찰을 최소화할 수 있다. 즉, 상기 제5회전암(50)이 상기 감속기(51)에 전달되는 회전력에 의해 원주방향으로 회전시 상기 케이블 어셈블리(90)가 상기 링프레임(101) 외면을 따라 원주방향으로 슬라이딩 이동되며 이때 상기 케이블 어셈블리(90)에 굴곡되면서 보호캡부(120) 내지 보호커버(130)에 접촉된다. 이와 같이, 상기 케이블 어셈블리(90)가 상기 다관절로봇의 각종 회전암의 금속재질 모서리 부분 등에 직접 접촉되지 않도록 하여 마모의 발생을 최소화할 수 있다. In addition, as shown in FIG. 4, when the articulated rotary arm rotates in the circumferential direction, the cable assembly 90 slides along the ring frame 101 while protecting the cap 120 from the synthetic resin material having excellent lubricity. By only contacting the cover 130 may minimize the friction. That is, when the fifth rotary arm 50 rotates in the circumferential direction by the rotational force transmitted to the reducer 51, the cable assembly 90 is slidably moved along the outer surface of the ring frame 101 in the circumferential direction. The cable assembly 90 is bent to be in contact with the protective cap 120 to the protective cover 130. As such, the cable assembly 90 may not directly contact metal edges of various rotary arms of the articulated robot, thereby minimizing wear.

한편, 도 5는 본 발명의 일실시예에 적용되는 링프레임의 단면도이다. On the other hand, Figure 5 is a cross-sectional view of a ring frame applied to an embodiment of the present invention.

도 5에서 보는 바와 같이, 상기 링프레임(101)의 내부는 금속재질의 링몸체(101a)가 구비되되 그의 외면에는 NC나일론 재질 등의 표면 윤활특성이 우수한 합성수지 코팅층(101b)이 구비됨이 바람직하다. 즉, 금속재질로 이루어진 링몸체(101a)의 표면에 상기 케이블 어셈블리(90)가 직접 접촉되지 않고 합성수지 코팅층(101b)에 의해 접촉시 윤활되어 그 표면의 마모를 최소화할 수 있다. As shown in FIG. 5, the inside of the ring frame 101 is provided with a ring body 101a made of metal, but the outer surface thereof is preferably provided with a synthetic resin coating layer 101b having excellent surface lubrication characteristics such as NC nylon. Do. That is, the cable assembly 90 is not directly contacted with the surface of the ring body 101a made of a metal material, but lubricated upon contact by the synthetic resin coating layer 101b, thereby minimizing wear on the surface thereof.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 상술한 각 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 청구항에서 청구하는 범위를 벗어남 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형 실시되는 것은 가능하며, 이러한 변형 실시는 본 발명의 범위에 속한다. As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and variations and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention. And such modifications are within the scope of the present invention.

10: 베이스부 20:제2회전암
30: 제3회전암 40: 제4회전암
50: 제5회전암 60: 제6회전암
70: 작업장치 100: 링프레임보호구
101: 링프레임 102: 연결축부
120: 보호캡부 121: 결합구
130: 보호커버10: base portion 20: second rotary arm
30: third rotary arm 40: fourth rotary arm
50: fifth rotary arm 60: sixth rotary arm
70: work tool 100: ring frame protection
101: ring frame 102: connecting shaft
120: protective cap 121: coupling
130: protective cover

Claims (5)

일단부에 작업장치가 연결되며, 힌지회전 및 원주방향회전이 각각 독립적으로 이루어지는 다관절 회전암;
상기 다관절 회전암의 외측을 따라 연장되어 상기 작업장치와 연결되는 케이블 어셈블리;
상기 다관절 회전암의 회전시 상기 케이블 어셈블리와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 양측을 각각 감싸도록 구비되는 한 쌍의 보호캡부; 및
상기 다관절 회전암의 회전시 상기 케이블 어셈블리와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 외곽측에 라운드진 형상으로 이격된 채로 감싸되 반경방향 외곽측 단면은 라운드지게 형성된 원형의 금속재질 프레임으로 이루어진 링프레임과, 상기 링프레임의 내측으로 연장되어 상기 보호캡부에 각각 회전가능하게 연결되는 연결축부를 포함하는 링프레임보호구를 포함하는 다관절로봇. A work device connected to one end, and a multi-joint rotary arm in which a hinge rotation and a circumferential rotation are respectively independently;
A cable assembly extending along an outer side of the articulated rotary arm and connected to the work device;
A pair of protective caps provided to surround both sides of joint shaft portions of the articulated rotary arm so as to contact the cable assembly when the articulated rotary arm is rotated; And
When the articulated rotary arm is rotated, it is wrapped while being spaced apart in a round shape on the outer side of the joint shaft portion of the articulated rotary arm so that the radially outer cross section is formed of a round metal frame formed round. And a ring frame protector including a ring frame and a connecting shaft portion extending inwardly of the ring frame and rotatably connected to the protective cap, respectively. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 링프레임의 외면에는 합성수지 코팅층이 구비됨을 특징으로 하는 다관절 로봇.The method of claim 1,
The joints robot, characterized in that the outer surface of the ring frame is provided with a synthetic resin coating layer. 제 1 항에 있어서,
상기 다관절 회전암의 타단부에는 힌지회전을 위한 동력을 전달하는 감속기가 연결되되, 상기 감속기의 외면에는 상기 케이블 어셈블리와 접촉되도록 합성수지 재질의 보호커버가 구비됨을 특징으로 하는 다관절로봇. The method of claim 1,
The other end of the articulated rotary arm is connected to the reducer for transmitting power for hinge rotation, the outer joint of the reducer is a multi-joint robot, characterized in that the protective cover made of a synthetic resin material to be in contact with the cable assembly. 일단부에 작업장치가 연결되며, 힌지회전 및 원주방향회전이 각각 독립적으로 이루어지는 다관절 회전암의 회전시 상기 다관절 회전암의 외측을 따라 연장되어 상기 작업장치와 연결되는 케이블 어셈블리와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 양측을 각각 감싸도록 구비되는 한 쌍의 보호캡부; 및
상기 다관절 회전암의 회전시 상기 케이블 어셈블리와 접촉되도록 상기 다관절 회전암의 관절축부 외곽측을 라운드진 형상으로 이격된 채로 감싸되 반경방향 외곽측 단면이 라운드지게 형성된 원형의 금속재질 프레임으로 이루어진 링프레임과, 상기 링프레임의 내측으로 연장되어 상기 보호캡부에 각각 회전가능하게 연결되는 연결축부를 포함하는 링프레임보호구를 포함하는 다관절로봇의 케이블 보호장치. The work device is connected to one end, and the hinge and the circumferential rotation of the articulated rotary arm is rotated independently to extend along the outer side of the articulated rotary arm to contact the cable assembly connected to the work device A pair of protective caps provided to surround both sides of the joint shaft portion of the articulated rotary arm; And
When the articulated rotary arm is rotated, the outer edge of the joint shaft of the articulated rotary arm is wrapped in a rounded shape so as to be in contact with the cable assembly. Cable protection device of a multi-joint robot including a ring frame and a ring frame protector including a connecting shaft portion extending inwardly of the ring frame and rotatably connected to the protective cap.
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