KR101305401B1 - Night-Driving Guidance System and Method for Auto-Driving Vehicle using Infrared Line Laser - Google Patents

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Abstract

본 발명은 적외선 라인 레이저를 이용한 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템(10)은 무인주행차량과, 적외선 레이저를 방사하는 적외선 레이저 유도 장치와, 레이저 유도 장치를 제어하여 무인주행차량의 주행을 유도하기 위한 적외선 레이저를 방사하는 서버를 포함할 수 있다.The present invention relates to a night driving guidance system and method of an unmanned vehicle using an infrared line laser. To this end, the night driving guidance system 10 of an unmanned vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention controls an unmanned vehicle, an infrared laser guidance device for emitting an infrared laser, and a laser guidance device to drive the unmanned driving vehicle. It may include a server that emits an infrared laser to guide.

Description

적외선 라인 레이저를 이용한 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템 및 방법{Night-Driving Guidance System and Method for Auto-Driving Vehicle using Infrared Line Laser}Night-Driving Guidance System and Method for Auto-Driving Vehicle using Infrared Line Laser}

본 발명은 무인주행차량을 위한 주행 유도 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a driving guidance system and method for an unmanned vehicle.

최근 운전자 없이 자동으로 주행을 하는 무인주행차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 종래에 차선 인식은 카메라로부터 입력되는 영상을 분석하는 방식을 주로 이용하였으며(한국공개특허 제10-1999-0059238호), 연석 인식은 거리 센서를 이용하는 방식이 이용되었다(한국등록특허 제10-1000332호). 또한, 차량의 위치 정보를 파악하기 위하여 GPS 정보를 활용하여 전역적인 위치를 탐지하는 방식(한국공개특허 제10-2011-0058384호)을 이용한다. 하지만, 이러한 방식으로 도로 정보를 찾는 방식은 그 구성이 매우 복잡하므로 구현이 쉽지 않다.Recently, researches on unmanned driving vehicles that drive automatically without a driver have been actively conducted. Conventionally, lane recognition is mainly used to analyze the image input from the camera (Korean Patent Publication No. 10-1999-0059238), the curb recognition was used a method using a distance sensor (Korea Patent Registration No. 10-1000332 number). In addition, in order to grasp the location information of the vehicle, a method of detecting a global location using GPS information (Korean Patent Publication No. 10-2011-0058384) is used. However, the way of finding road information in this way is very difficult to implement because its configuration is very complicated.

또한, 이러한 방식은 어두운 야간에는 사용할 수 가 없다는 한계점이 있다. 야간에서도 무인주행차량을 정확하게 유도하고, 장애물의 유무를 판단하는 것이 필요하다.In addition, this method has a limitation that it cannot be used at dark night time. It is necessary to accurately guide unmanned driving vehicles at night and to determine the presence of obstacles.

한국공개특허 제10-1999-0059238호Korean Patent Publication No. 10-1999-0059238 한국등록특허 제10-1000332호Korea Patent Registration No. 10-1000332 한국공개특허 제10-2011-0058384호Korean Patent Publication No. 10-2011-0058384

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 적외선 라인 레이저를 이용하여 어두운 야간에서도 무인주행차량의 주행 경로를 유도할 수 있으며, 장애물을 검출할 수 있는 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the problems described above, and can use the infrared line laser to induce the driving route of the unmanned vehicle even in the dark night, and guide the night driving of the unmanned vehicle that can detect obstacles Its purpose is to provide a system and method.

이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템은 무인주행차량과, 적외선 레이저를 방사하는 적외선 레이저 유도 장치와, 상기 레이저 유도 장치를 제어하여 상기 무인주행차량의 주행을 유도하기 위한 적외선 레이저를 방사하는 서버를 포함할 수 있다.To this end, the night driving guidance system of the unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention, the unmanned vehicle, an infrared laser guidance device for emitting an infrared laser, and the laser guidance device to control the driving of the unmanned driving vehicle It may include a server for emitting an infrared laser to.

상기 적외선 레이저 유도 장치는 라인 형태의 적외선 라인 레이저를 방사할 수 있다.The infrared laser guidance apparatus may emit an infrared line laser in the form of a line.

상기 무인주행차량에는 적외선 레이저를 감지하기 위한 제1 적외선 카메라가 설치될 수 있으며, 상기 무인 주행차량은 상기 제1 적외선 카메라를 이용하여 상기 적외선 레이저 유도 장치에서 방사된 적외선 레이저를 감지하고, 상기 서버는 상기 감지된 적외선 레이저의 패턴을 분석하여 도로 정보를 검출할 수 있으며, 상기 도로 정보를 주행 방향 정보 및 장애물 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.The unmanned vehicle may be provided with a first infrared camera for detecting an infrared laser, the unmanned vehicle detects the infrared laser emitted from the infrared laser guidance device using the first infrared camera, the server May detect road information by analyzing the detected pattern of the infrared laser, and the road information may include one or more of driving direction information and obstacle information.

상기 적외선 레이저 유도 장치는 적외선 레이저를 감지하는 제2 적외선 카메라를 더 포함하고, 상기 제2 적외선 카메라를 이용하여 상기 적외선 레이저 유도 장치에서 방사된 적외선 레이저를 감지하고, 상기 서버는 상기 감지된 적외선 레이저의 패턴을 분석하여 도로 정보를 검출할 수 있으며, 상기 도로 정보를 주행 방향 정보 및 장애물 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.The infrared laser guiding apparatus further includes a second infrared camera for detecting an infrared laser, the infrared laser emanating from the infrared laser guiding apparatus using the second infrared camera, the server is the detected infrared laser The road information may be detected by analyzing a pattern, and the road information may include one or more of driving direction information and obstacle information.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 방법은 적외선 레이저 유도 장치를 이용하여 무인주행차량이 주행하는 도로에 적외선 레이저를 방사하는 단계와, 적외선 카메라를 이용하여 상기 방사된 적외선 레이저를 감지하는 단계와, 상기 감지된 적외선 레이저 정보를 기초로 상기 무인주행차량의 주행을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the night driving guidance method of the unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention comprises the steps of radiating an infrared laser on a road on which the unmanned vehicle is driving using an infrared laser induction apparatus, and the radiation using the infrared camera The method may include detecting an infrared laser and controlling driving of the unmanned vehicle based on the detected infrared laser information.

상기 방사되는 적외선 레이저는 라인 형태의 적외선 라인 레이저일 수 있다.The emitted infrared laser may be an infrared line laser in the form of a line.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 무인 주행차량의 야간 주행 유도 방법은 상기 감지된 적외선 레이저의 패턴을 분석하는 단계와, 상기 분석된 상기 적외선 레이저의 패턴으로부터 도로 정보를 검출하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 상기 도로 정보는 주행 방향 정보 및 장애물 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.In addition, the night driving guidance method of the unmanned driving vehicle according to an embodiment of the present invention further comprises the step of analyzing the detected pattern of the infrared laser, and detecting the road information from the pattern of the analyzed infrared laser The road information may include one or more of driving direction information and obstacle information.

상기 적외선 카메라는 상기 무인주행차량 또는 상기 적외선 레이저 유도 장치에 설치될 수 있다.The infrared camera may be installed in the unmanned vehicle or the infrared laser guidance apparatus.

본 발명에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템 및 방법에 의하면, 적외선 라인 레이저를 이용하여 어두운 야간에서도 무인주행차량의 주행을 효과적으로 유도할 수 있다. 또한, 적외선 레이저로부터 도로의 장애물 정보 또한 검출하여 무인주행차량의 주행 제어에 활용할 수 있다.According to the night driving guidance system and method of the unmanned vehicle according to the present invention, it is possible to effectively guide the driving of the unmanned vehicle even in the dark night by using an infrared line laser. In addition, the obstacle information of the road can also be detected from the infrared laser and used for driving control of the unmanned vehicle.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템의 개략 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 방법을 설명하는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템의 실제 구현예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템의 실제 구현예를 도시한 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 적외선 라인 레이저를 이용한 장애물 감지 방법을 설명하는 개념도이다.1 is a schematic configuration diagram of a night driving guidance system of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a night driving guidance method of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an actual implementation of a night driving guidance system of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an actual implementation of a night driving guidance system of an unmanned vehicle according to another embodiment of the present invention.
5A and 5B are conceptual views illustrating an obstacle detection method using an infrared line laser of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 그러나, 첨부도면 및 이하의 설명은 본 발명에 따른 무인주행차량을 위한 도로정보 검출 방법 및 이를 이용한 무인주행차량의 가능한 일실시예에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상은 아래의 내용에 의해 한정되지 아니한다.
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the accompanying drawings and the following description are only possible embodiments of the road information detection method for the unmanned vehicle and the unmanned vehicle using the same according to the present invention, and the technical spirit of the present invention is not limited to the following. No.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템의 개략 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a night driving guidance system of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 무인주인차량의 야간 주행 유도 시스템(10)은 무인주행차량(20)과, 서버(30)와, 적외선 레이저 유도 장치(40)를 포함하여 구성되며, 무인주행차량(20)에는 제1 적외선 카메라(22)가 설치되고, 적외선 레이저 유도 장치(40)에는 제2 적외선 카메라가 설치된다.Referring to FIG. 1, a night driving guidance system 10 of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention includes an unmanned vehicle 20, a server 30, and an infrared laser induction apparatus 40. The first infrared camera 22 is installed in the unmanned vehicle 20, and the second infrared camera is installed in the infrared laser guidance device 40.

무인주행차량(20)는 사람의 제어 없이 자율적으로 주행하는 차량으로 로봇 모듈, 모형 차량 형태의 장치 등의 여러 형태로 구현될 수 있다. The unmanned vehicle 20 is a vehicle that runs autonomously without human control, and may be implemented in various forms such as a robot module and a model vehicle.

적외선 레이저 유도 장치(40)는 무인주행차량(20)의 야간 주행을 유도하기 위하여 적외선 레이저를 방사하는 역할을 한다. 이때, 적외선 레이저 유도 장치(40)가 방사하는 적외선 레이저의 형태는 여러 가지를 사용할 수 있으나, 이하 라인(line) 형태의 적외선 라인 레이저를 방사하는 것을 중심으로 설명한다.The infrared laser guidance apparatus 40 serves to radiate an infrared laser to guide night driving of the unmanned vehicle 20. In this case, a variety of forms of the infrared laser emitted by the infrared laser induction apparatus 40 may be used, but the following description will be mainly focused on radiating an infrared line laser having a line shape.

이때, 무인주행차량(20) 및 적외선 레이저 유도 장치(40)는 적외선 레이저를 감지하기 위한 제1 적외선 카메라(22) 및 제2 적외선 카메라(42)가 각각 설치된다. 제1 적외선 카메라(22) 및 제2 적외선 카메라(42)는 IR 필터를 채택하여 상기 적외선 레이저 유도 장치(40)에서 도로 쪽으로 방사되는 적외선 라인 레이저를 감지한다.In this case, the unmanned vehicle 20 and the infrared laser induction apparatus 40 are provided with a first infrared camera 22 and a second infrared camera 42 for detecting an infrared laser, respectively. The first infrared camera 22 and the second infrared camera 42 employ an IR filter to detect the infrared line laser emitted from the infrared laser guidance device 40 toward the road.

서버(30)는 무인주행차량(20)와 적외선 레이저 유도 장치(40)와 유선 또는 무선 통신 방식으로 통신하면서, 무인주행차량(20) 및 적외선 레이저 유도 장치(40)에서 수신된 정보를 기초로 무인주행차량(20)의 주행을 제어하거나, 적외선 레이저 유도 장치(40)의 동작을 제어하는 역할을 한다.The server 30 communicates with the unmanned vehicle 20 and the infrared laser guidance apparatus 40 in a wired or wireless communication manner, based on the information received from the unmanned vehicle 20 and the infrared laser guidance apparatus 40. It controls the driving of the unmanned vehicle 20, or serves to control the operation of the infrared laser induction apparatus 40.

이하 도 2 내지 도 5b를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템의 동작을 상세히 설명한다.
Hereinafter, the operation of the system for driving nighttime driving of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 5B.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 방법을 설명하는 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템의 실제 구현예를 도시한 도면이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating a night driving guidance method of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 illustrates an actual implementation of a night driving guidance system of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention. One drawing.

무인주행차량(20)은 서버(30)의 제어에 의하여 도로 위를 주행하게 되는데, 특히 야간에는 가로등이 있기 때문에, 기존의 카메라를 이용한 영상처리방법에 의한 방법은 사용하기 어렵게 된다. 따라서, 본 발명은 적외선 라인 레이저를 방사하고, 무인주행차량(20) 또는 적외선 레이저 유도 장치(40)에 설치된 적외선 카메라로부터 감지되는 적외선 레이저 정보를 기초로 무인주행차량(20)의 주행을 유도하는 방법을 채택한다.The unmanned vehicle 20 travels on the road under the control of the server 30. In particular, since there is a street lamp at night, the method by the image processing method using an existing camera becomes difficult to use. Accordingly, the present invention emits an infrared line laser and guides the driving of the unmanned vehicle 20 based on the infrared laser information detected by the infrared camera installed in the unmanned vehicle 20 or the infrared laser guidance apparatus 40. Adopt the method.

서버(30)는 무인주행차량(20)에 설치된 GPS 장치 등의 위치검출장치(미도시)로부터 현재 무인주행차량(20)의 위치, 속도 등의 정보를 수신하고, 무인주행차량(20)을 목적지까지 유도하기 위한 경로를 계산할 수 있다. 또는 서버(30)는 적외선 레이저 유도 장치(40)에 설치된 카메라로부터 카메라 영상을 수신하고, 이 수신된 영상을 영상처리 방법으로 처리하여 무인주행차량(20)의 위치, 속도 등의 정보를 산출하는 방법을 사용할 수도 있다. 이때의 카메라는 일반 카메라 기능을 포함하는 제2 적외선 카메라(42)이거나, 별도로 설치된 일반 카메라(미도시)일 수 있다.The server 30 receives information such as the position and speed of the current unmanned vehicle 20 from a position detecting device (not shown) such as a GPS device installed in the unmanned vehicle 20, and receives the unmanned vehicle 20. Compute the route to your destination. Alternatively, the server 30 receives a camera image from a camera installed in the infrared laser guidance apparatus 40, and processes the received image by an image processing method to calculate information such as the position and speed of the unmanned vehicle 20. You can also use the method. In this case, the camera may be a second infrared camera 42 including a general camera function or a general camera (not shown) separately installed.

무인주행차량(20)의 경로가 산출되면, 무인주행차량(20)의 전방으로 미리 설정된 범위 이내의 적외선 레이저 유도 장치(40)를 제어하여 도로에 주행을 유도하기 위한 적외선 라인 레이저를 방사한다(100).When the path of the unmanned vehicle 20 is calculated, the infrared laser guidance apparatus 40 within the preset range is controlled in front of the unmanned vehicle 20 to emit an infrared line laser for guiding driving on the road ( 100).

도 3을 참조하면, 도로의 측면에 설치된 적외선 레이저 유도 장치(40)에서 무인주행차량(20)의 전방에 방사된 라인 형태의 적외선 라인 레이저(5)를 확인할 수 있다. 또한, 도 3에는 무인주행차량(20) 및 적외선 레이저 유도 장치(40)를 제어하는 서버(30)가 표시되어 있다. 서버(30)는 무인주행차량(20)을 제어하기 위한 센터에 설치되는 서버 컴퓨터 등이 별도 외부 모듈로 구성될 수 있으며, 무인주행차량(20) 또는 적외선 레이저 유도 장치(40)와 일체형으로 설치될 수도 있다.Referring to FIG. 3, the infrared ray laser 5 in the form of a line emitted in front of the unmanned vehicle 20 in the infrared laser guidance apparatus 40 installed on the side of the road can be seen. 3 shows a server 30 for controlling the unmanned vehicle 20 and the infrared laser guidance apparatus 40. The server 30 may be configured as a separate external module server server installed in the center for controlling the unmanned vehicle 20, it is installed integrally with the unmanned vehicle 20 or infrared laser guidance device 40. May be

단계 100에서 도로에 라인 형태의 적외선 레이저가 방사되면, 무인주행차량(20)에 설치된 제1 적외선 카메라(22) 또는 적외선 레이저 유도 장치(40)에 설치된 제2 적외선 카메라(42)는 방사된 적외선 라인 레이저(5)를 감지한다(110).In step 100, when a line-type infrared laser is emitted onto the road, the first infrared camera 22 installed in the unmanned vehicle 20 or the second infrared camera 42 installed in the infrared laser guidance apparatus 40 emits the emitted infrared light. The line laser 5 is sensed (110).

이때, 라인 형태의 적외선 라인 레이저(5)는 무인주행차량(20)의 주행방향과 일치하도록 방사되어 무인주행차량(20)의 주행 방향을 안내하는 역할을 한다. 물론, 경우에 따라서는 무인주행차량(20)의 주행방향과 수직인 방향으로 라인 형태의 적외선 라인 레이저를 방사하여 무인주행차량(20)의 진입금지방향 등을 나타내도록 구현할 수도 있다.In this case, the line-type infrared line laser 5 is radiated to match the driving direction of the unmanned vehicle 20 to guide the driving direction of the unmanned vehicle 20. Of course, in some cases, the line-type infrared ray laser may be radiated in a direction perpendicular to the driving direction of the unmanned vehicle 20 so as to indicate an entry prohibition direction of the unmanned vehicle 20.

제1 적외선 카메라(22) 또는 제2 적외선 카메라(42)는 이렇게 감지된 적외선 레이저는 유선 또는 무선 통신 방식으로 서버(30)에 전송되고, 서버(30)는 이 정보를 기초로 감지된 적외선 레이저의 패턴을 분석한다(120). The first infrared camera 22 or the second infrared camera 42 transmits the detected infrared laser to the server 30 in a wired or wireless communication manner, and the server 30 detects the infrared laser based on this information. Analyze the pattern of (120).

이때, 제1 적외선 카메라(22) 및 제2 적외선 카메라(42)는 적외선 레이저를 감지하는 IR 필터가 설치되고, 이 IR 필터를 통하여 방사된 적외선 라인 레이저의 형태를 검출할 수 있게 된다. At this time, the first infrared camera 22 and the second infrared camera 42 are provided with an IR filter for detecting the infrared laser, it is possible to detect the shape of the infrared line laser emitted through the IR filter.

서버(30)는 미리 구축된 다양한 데이터베이스를 기초로 검출된 적외선 라인 레이저의 형태로부터 주행 방향 정보 및 장애물 정보를 검출한다(130).The server 30 detects driving direction information and obstacle information from the form of the infrared line laser detected based on various pre-built databases (130).

이때, 주행 방향 정보는 일반적인 라인 형태의 적외선 라인 레이저 형태가 검출된 경우에 쉽게 판단할 수 있으며, 장애물 정보는 장애물이 있는 경우 적외선 라인 레이저의 굴곡 등의 정보로부터 알 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.In this case, the driving direction information can be easily determined when the general line type infrared line laser type is detected, and the obstacle information can be known from information such as bending of the infrared line laser when there is an obstacle. This will be described later.

서버(30)는 이렇게 주행 방향 정보 및 장애물 정보가 검출되면 이 정보를 기초로 무인주행차량(20)의 주행을 제어한다(140). When the driving direction information and the obstacle information are detected in this way, the server 30 controls the driving of the unmanned vehicle 20 based on the information (140).

도 3을 참조하면, 무인주행차량(20)의 전방에 라인 형태의 적외선 라인 레이저(5)가 방사되고, 이를 감지하기 위한 적외선 카메라로 제1 적외선 카메라(22) 및 제2 적외선 카메라(42)가 무인주행차량(20) 및 적외선 레이저 유도 장치(40)에 설치되어 있음을 알 수 있다.Referring to FIG. 3, an infrared ray laser 5 in a line shape is radiated in front of the unmanned vehicle 20, and an infrared camera for detecting the first infrared camera 22 and a second infrared camera 42. It can be seen that is installed in the unmanned vehicle 20 and the infrared laser induction apparatus 40.

이때, 제1 적외선 카메라(22) 및 제2 적외선 카메라(42)는 반드시 모두 설치되어야 하는 것은 아니며, 필요에 따라서는 둘 중 어느 하나의 적외선 카메라만 설치될 수 있다.In this case, both the first infrared camera 22 and the second infrared camera 42 are not necessarily installed, and only one of the infrared cameras may be installed if necessary.

다만, 무인주행차량(20)의 주행을 유도하기 위해서는 무인주행차량(20)의 전방에서 바라보는 적외선 라인 레이저 형태의 정보가 필요하기 때문에 제1 적외선 카메라(20)는 설치되는 것이 더 바람직하다고 할 것이다.However, in order to induce the driving of the unmanned vehicle 20, since the information in the form of an infrared line laser viewed from the front of the unmanned vehicle 20 is required, the first infrared camera 20 is more preferably installed. will be.

반면, 무인주행차량(20) 전방의 장애물을 검출하기 위해서는 제1 적외선 카메라(20) 또는 제2 적외선 카메라(42) 중 어느 하나의 카메라에서만 획득되는 정보로도 충분할 것이다. 다만, 이 경우 적외선 카메라의 위치에 따라서 장애물을 검출하기 위한 최적의 방사 각도가 다를 수 있으므로, 적외선 카메라 각각에 맞는 라인 레이저를 방사할 필요는 있을 것이다.
On the other hand, in order to detect an obstacle in front of the unmanned vehicle 20, information obtained only from one of the first infrared camera 20 or the second infrared camera 42 may be sufficient. However, in this case, since the optimal radiation angle for detecting the obstacle may vary depending on the position of the infrared camera, it may be necessary to emit a line laser suitable for each infrared camera.

도 4는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템의 실제 구현예를 도시한 도면으로, 도 3에서의 시스템을 측면에서 바라보는 형태를 도시하고 있다. FIG. 4 is a diagram illustrating an actual implementation of a system for driving nighttime driving of an unmanned vehicle according to another embodiment of the present invention, showing a side view of the system in FIG. 3.

도 4에서는 무인주행차량(20)의 전방으로 적외선 레이저 유도 장치(40a) 및 적외선 레이저 유도 장치(40b) 가 설치되어 보다 긴 형태의 적외선 라인 레이저(5)가 도시되어 있음을 알 수 있다.
In FIG. 4, it can be seen that an infrared laser guide device 40a and an infrared laser guide device 40b are installed in front of the unmanned vehicle 20 to show a longer infrared line laser 5.

이때, 장애물의 검출 방법에 대해서 도 5a 및 도 5b를 참조하여 설명하면 다음과 같다.In this case, the obstacle detection method will be described with reference to FIGS. 5A and 5B.

도 5a 및 도 5b에는 무인주행차량(20)의 전방에 적외선 레이저 유도 장치(40)가 적외선 라인 레이저를 방사하는 경우 차량 형태의 장애물(7)이 존재한 경우의 모습이 도시되어 있다.5A and 5B illustrate a case in which an obstacle 7 in the form of a vehicle exists when the infrared laser guidance apparatus 40 emits an infrared line laser in front of the unmanned vehicle 20.

이때, 도 3 및 도 4와는 달리 도 5a 및 도 5b에는 적외선 레이저 유도 장치(40)가 무인주행차량의 주행 방향과 수직인 방향으로 라인 형태의 적외선 라인 레이저를 방사하였다. 도 5a는 도로의 측면에서 바라본 도면이고, 무인주행차량(20)의 전방에서 바라본 도면이다.In this case, unlike FIGS. 3 and 4, the infrared laser guidance apparatus 40 emits a line-type infrared line laser in a direction perpendicular to the driving direction of the unmanned vehicle. FIG. 5A is a view seen from the side of a road and is seen from the front of the unmanned vehicle 20.

이 경우, 장애물(7)에 의하여 무인주행차량(20)의 전방에서 보이는 적외선 라인 레이저의 형태는 도 5b에 도시된 바와 같이 굴곡이 있는 상태로 감지되게 된다.In this case, the shape of the infrared line laser seen from the front of the unmanned vehicle 20 by the obstacle 7 is detected as being bent as shown in FIG. 5B.

즉, 무인주행차량(20)에 설치된 제1 적외선 카메라(22)는 IR 필터를 이용하여 이를 감지하게 되고, 이 정보는 서버(30)로 전송된다. 서버(30)는 미리 구축된 데이터베이스와 이를 비교하여 무인주행차량(30) 전방에 장애물이 존재하였다고 판단할 수 있다.That is, the first infrared camera 22 installed in the unmanned vehicle 20 detects this by using an IR filter, and this information is transmitted to the server 30. The server 30 may determine that there is an obstacle in front of the unmanned vehicle 30 by comparing it with a previously built database.

이렇게 장애물이 존재한다고 판단되면, 서버(30)는 무인주행차량(20)의 속도를 감속하거나 주행을 정지하도록 제어할 수 있게 된다.When it is determined that the obstacle exists, the server 30 may control to slow down the speed of the unmanned vehicle 20 or stop driving.

본 발명에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템 및 방법은 이와 같은 방법으로 어두운 야간에서도 무인주행차량(20)의 주행을 효과적으로 유도할 수 있으며, 장애물 정보를 검출하여 주행 제어에 활용할 수 있다.The night driving guidance system and method of the unmanned driving vehicle according to the present invention can effectively guide the driving of the unmanned driving vehicle 20 even in the dark night in this way, and can detect obstacle information and use it for driving control.

10: 야간 주행 유도 시스템 20: 무인주행차량
22: 제1 적외선 카메라 30: 서버
40: 적외선 레이저 유도 장치 42: 제2 적외선 카메라 10: night driving guidance system 20: driverless vehicle
22: first infrared camera 30: server
40: infrared laser guide device 42: second infrared camera

Claims (12)

무인주행차량;
적외선 레이저를 방사하는 적외선 레이저 유도 장치; 및
상기 레이저 유도 장치를 제어하여 상기 무인주행차량의 주행을 유도하기 위한 적외선 레이저를 방사하는 서버를 포함하되,
상기 적외선 레이저 유도 장치는 라인 형태의 적외선 라인 레이저를 방사하고,
상기 적외선 레이저 유도 장치는 적외선 레이저를 감지하는 제2 적외선 카메라를 더 포함하고, 상기 제2 적외선 카메라를 이용하여 상기 적외선 레이저 유도 장치에서 방사된 적외선 레이저를 감지하고,
상기 서버는 상기 감지된 적외선 레이저의 패턴을 분석하여 도로 정보를 검출하되,
상기 도로 정보는 주행 방향 정보 및 장애물 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템.Unmanned vehicles;
An infrared laser guidance device for emitting an infrared laser; And
Including a server for controlling the laser guide device to emit an infrared laser to guide the driving of the unmanned vehicle,
The infrared laser guidance device emits an infrared line laser in the form of a line,
The infrared laser inducing apparatus further comprises a second infrared camera for detecting an infrared laser, using the second infrared camera to detect the infrared laser emitted from the infrared laser inducing apparatus,
The server detects road information by analyzing the detected pattern of the infrared laser,
The road information includes a driving direction information and obstacle information night driving guidance system of the unmanned vehicle. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 무인주행차량에는 적외선 레이저를 감지하기 위한 제1 적외선 카메라가 설치된 것을 특징으로 하는 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템.The method of claim 1,
The unmanned vehicle is night driving guidance system of the unmanned vehicle, characterized in that the first infrared camera for detecting an infrared laser is installed. 제3항에 있어서,
상기 무인주행차량은 상기 제1 적외선 카메라를 이용하여 상기 적외선 레이저 유도 장치에서 방사된 적외선 레이저를 감지하고, 상기 서버는 상기 감지된 적외선 레이저의 패턴을 분석하여 도로 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템.The method of claim 3,
The unmanned driving vehicle detects an infrared laser emitted from the infrared laser guidance apparatus by using the first infrared camera, and the server detects road information by analyzing a pattern of the detected infrared laser. Night driving guidance system of driving vehicle. 제4항에 있어서,
상기 도로 정보는 주행 방향 정보 및 장애물 정보 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템.5. The method of claim 4,
The road information includes at least one of driving direction information and obstacle information night driving guidance system of the unmanned vehicle. 삭제delete 삭제delete 적외선 레이저 유도 장치를 이용하여 무인주행차량이 주행하는 도로에 적외선 레이저를 방사하는 단계;
적외선 카메라를 이용하여 상기 방사된 적외선 레이저를 감지하는 단계;
상기 감지된 적외선 레이저 정보를 기초로 상기 무인주행차량의 주행을 제어하는 단계;
상기 감지된 적외선 레이저의 패턴을 분석하는 단계; 및
상기 분석된 상기 적외선 레이저의 패턴으로부터 도로 정보를 검출하는 단계를 포함하되,
상기 방사되는 적외선 레이저는 라인 형태의 적외선 라인 레이저이고,
상기 도로 정보는 주행 방향 정보 및 장애물 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인주행차량의 야간 주행 유도 방법.Radiating an infrared laser on a road on which an unmanned vehicle travels using an infrared laser guidance device;
Detecting the emitted infrared laser using an infrared camera;
Controlling driving of the unmanned vehicle based on the detected infrared laser information;
Analyzing a pattern of the detected infrared laser; And
Detecting road information from the analyzed pattern of the infrared laser,
The emitted infrared laser is a line type infrared line laser,
The road information includes a driving direction information and obstacle information night driving guidance method of the unmanned vehicle. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 적외선 카메라는 상기 무인주행차량 또는 상기 적외선 레이저 유도 장치에 설치되는 것을 특징으로 하는 무인주행차량의 야간 주행 유도 방법.9. The method of claim 8,
The infrared camera is a guided night driving method of the unmanned vehicle, characterized in that installed in the unmanned vehicle or the infrared laser induction apparatus.
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