KR101305336B1 - 휠체어 자율 주행 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 휠체어 자율 주행 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, DGPS(Differential Global Positioning System)를 이용한 차량 내외부로의 경로 계획에 따라, 휠체어를 이용하는 교통약자를 목표 방향으로 안전하게 이동시킬 수 있어, 자율적으로 차량 승차 및 하차가 가능하도록 하는 휠체어 자율 주행 시스템 및 그 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, DGPS와 연동하여, 차량 내외부의 목표 위치 및 방향을 기반으로 하는 경로 계획에 따라, 휠체어를 자율 주행시키는 휠체어 자율 주행 장치; 및 상기 휠체어 자율 주행 장치로부터 전송되는 신호에 따라 휠체어를 승하차시키기 위한 리프트 및 후드를 제어하며, 휠체어와 체결 또는 체결 해제되는 차량 탑승 장치; 를 포함한다.

Description

휠체어 자율 주행 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR AUTONOMOUS NAVIGATING WHEELCHAIR USING DIFFERENTIAL GLOBAL POSITIONING SYSTEM AND METHOD THEREFOR}
본 발명은 휠체어 자율 주행 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 DGPS(Differential Global Positioning System)를 이용한 차량 내외부로의 경로 계획에 따라, 휠체어를 이용하는 교통약자를 목표 방향으로 안전하게 이동시킬 수 있어, 자율적으로 차량 승차 및 하차가 가능하도록 하는 기술에 관한 것이다.
향후 교통약자를 위한 복지형 차량 및 시스템의 기술발전이 이루어질 전망이다. 현재, 교통약자 중에서 독자적으로 휠체어를 수납할 수 없는 중등도 장애를 가진 경우 타인의 도움이 없이 차량에 탑승할 수 있는 시스템을 요구하고 있다.
한편, 휠체어 자율 주행 시스템과 관련해서는, 한국공개특허 10-2011-0118965호(이하, '선행문헌') 외에 다수 출원 및 공개되어 있다.
선행문헌에 따른 시스템은, 휠체어에 장착하여 구성하는 자율주행 시스템에 있어서, 적외선 필터가 장착된 카메라와 광원을 이용하여 동공을 검출하여 중심점을 구하고, 그 중심점을 이용하여 반사점이 있을만한 영역을 지정 한 후 반사점들의 중심점을 검출하여. 구해진 중심점들의 관계로 현재 시선이 향하는 방향을 인식하고 그 방향에 해당하는 명령어를 모터 제어 모듈로 전달하여 휠체어를 제어하는 시선 인식 인터페이스; 초음파 센서들을 구성하고 상기 초음파 센서들에 의해 감지된 장애물 정보는 센서 제어 보드로 전달되고, 센서 제어 보드는 장애물이 있는지를 판단하고 장애물을 회피하도록 모터 제어 보드로 명령을 전달하게 구성되는 자율 주행 모듈; 로 구성되어 상기 시선 인식 인터페이스로 명령어를 전달하면 자율 주행 모듈이 동작하게 되고 자율 주행 모듈은 초기상태는 항상 멈춤 상태를 유지하고, 상기 시선 인식 인터페이스에서 동공과 두 반사점을 찾아 시선인식으로 진행의 명령어를 전달하면 상태는 진행 상태로 바뀌면서 본 발명 시스템에 장착된 전동휠체어가 앞으로 이동 하게 되고, 진행 상태에서 상기 센서가 장애물의 감지에 따라 상기휠체어의 진행이 변경되게 하는 것을 특징으로 하는 있다.
그러나, 선행문헌은 적외선 광원 카메라, 초음파 센서 등의 고가의 장비들을 필요로 하고, 시스템이 복잡해지는 문제점이 있었으며, 차량 승하차와 연계된 사항에 대해서는 전혀 고려되지 않은 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, DGPS(Differential Global Positioning System)를 이용한 차량 내외부로의 경로 계획에 따라, 휠체어를 이용하는 교통약자를 목표 방향으로 안전하게 이동시킬 수 있어, 자율적으로 차량 승차 및 하차가 가능하도록 하는 휠체어 자율 주행 시스템 및 그 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 휠체어 자율 주행 시스템에 관한 것으로서, DGPS와 연동하여, 차량 내외부의 목표 위치 및 방향을 기반으로 하는 경로 계획에 따라, 휠체어를 자율 주행시키는 휠체어 자율 주행 장치; 및 상기 휠체어 자율 주행 장치로부터 전송되는 신호에 따라 휠체어를 승하차시키기 위한 리프트 및 후드를 제어하며, 휠체어와 체결 또는 체결 해제되는 차량 탑승 장치; 를 포함한다.
또한 상기 휠체어 자율 주행 장치는, 사용자의 입력신호를 바탕으로 승하차에 관한 정보를 생성하며, 차량 탑승 장치와 '승하차요청' , '차량제어' 및 '승하차종료' 를 포함하는 승하차에 관한 각종 정보를 송수신하는 승하차 정보 생성부; DGPS와 연동되어, 차량 내외부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하고, 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하여 휠체어 구동부로 전송하는 DGPS 연동부; 및 상기 리프트로의 진입 또는 퇴출경로, 및 경사도에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하며, 연산된 정보와 상기 DGPS 연동부로부터 생성된 구동정보를 바탕으로 휠체어를 자율 주행시키는 휠체어 구동부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 DGPS 연동부는, 상기 휠체어를 경로 계획대로 자율 주행시킬 수 있도록, 돌발 상황을 모니터링 하며, 상기 돌발 상황은, 승하차 정보 생성부 및 차량 탑승 장치를 통해 출력되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 DGPS 연동부는, 상기 휠체어, 차량, 휠체어 자율 주행 장치 및 차량 탑승 장치에 위치하는 DGPS 포인트를 기반으로 DGPS와 연동되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 휠체어 구동부는, 자이로 센서 및 가속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 휠체어 구동부는, 상기 차량의 후면에 장착된 장애물 감지센서 및 휠체어에 장착된 장애물 감지센서와 연동되는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 차량 탑승 장치는, 상기 휠체어 자율 주행 장치로부터 전송되는 정보를 바탕으로 구동부를 제어하는 구동 제어부; 상기 구동 제어부의 제어에 의해, 휠체어를 승하차시키기 위한 리프트 및 후드를 구동시키는 구동부; 및 상기 휠체어와 체결 및 체결 해제되며, 체결에 따른 '승차종료 신호' 를 생성하여 출력하는 체결부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명은 휠체어 자율 주행 방법에 있어서, (a) 휠체어 자율 주행 장치가 사용자의 입력신호를 수신하는 단계; (b) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 사용자의 입력신호가 승차요청 정보인지 여부를 판단하는 단계; (c) 상기 (b) 단계의 판단결과, 승차요청 정보일 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치가 '승차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치로 전송하는 단계; (d) 차량 탑승 장치가 상기 '승차 요청신호' 에 따라 후드가 열리고 리프트가 지면에 내려오도록 제어하는 단계; (e) 상기 차량 탑승 장치가 휠체어 자율 주행 장치로 리프트 및 후드 제어에 관한 '차량제어 종료신호' 를 전송하는 단계; (f) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 DGPS와 연동되어, 차량 내부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하는 단계; (g) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하는 단계; (h) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 리프트로의 진입경로 및 경사도에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하는 단계; (i) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 상기 속도 및 모터 보상각에 관한 연산정보와, 상기 (g) 단계를 통해 생성된 구동정보를 바탕으로 휠체어를 자율 주행시켜 차량 내의 목표 위치로 승차시키는 단계; 및 (j) 상기 휠체어가 승차함에 따라 차량 탑승 장치와 체결된 경우, 차량 탑승 장치가 체결에 따른 '승차종료 신호' 를 생성하여 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 (k) 상기 (b) 단계의 판단결과, 승차요청 정보가 아닌 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치가 하차요청 정보인지 여부를 판단하는 단계; (l) 상기 (k) 단계의 판단결과, 하차요청 정보일 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치가 '하차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치로 전송하는 단계; (m) 상기 차량 탑승 장치가 상기 '하차 요청신호' 에 따라 후드가 열리고 리프트가 지면에 내려오도록 제어하는 단계; (n) 상기 차량 탑승 장치가 휠체어 자율 주행 장치로 리프트 및 후드 제어에 관한 '차량제어 종료신호' 를 전송하는 단계; (o) 휠체어가 하차함에 따라 차량 탑승 장치와 체결 해제된 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치가 DGPS와 연동되어, 차량 외부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하는 단계; (p) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하는 단계; (q) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 리프트로의 퇴출경로 및 경사도에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하는 단계; (r) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 차량의 후면에 장착된 장애물 감지센서 및 휠체어에 장착된 장애물 감지센서와 연동하여 주행경로에 따른 장애물 정보를 생성하는 단계; (s) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 상기 (p) 단계를 통해 생성된 구동정보, 속도 및 모터 보상각에 관한 연산정보 및 주행경로에 따른 장애물 정보를 바탕으로 휠체어를 자율 주행시켜 차량 외부 목표 위치로 하차시키는 단계; 및 (t) 상기 휠체어 자율 주행 장치가 사용자의 입력신호를 바탕으로 '하차종료 신호' 를 생성하여 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 중증도 교통약자에 있어 안전한 차량 승차 및 하차가 가능하며, 차량운행의 기피원인인 휠체어 하차 후 탑승, 그리고 휠체어 탑재 등의 타인의 도움이 필요한 원인이 제거될 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 휠체어 자율 주행 시스템을 개념적으로 보이는 전체 구성도.
도 2 는 본 발명에 따른 휠체어 자율 주행 시스템에 관한 세부 구성도.
도 3 은 본 발명에 따른 휠체어 자율 주행 방법에 관한 전체 흐름도.
본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.
본 발명에 따른 휠체어 자율 주행 시스템에 관하여 도 1 내지 도 2 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1 은 본 발명에 따른 휠체어 자율 주행 시스템(S)을 개념적으로 도시한 전체 구성도로서, 도시된 바와 같이 휠체어 자율 주행 장치(100) 및 차량 탑승 장치(200)를 포함하여 이루어진다.
휠체어 자율 주행 장치(100)는 DGPS와 연동하여, 차량(20) 내외부의 목표 위치 및 방향을 기반으로 하는 경로 계획에 따라, 휠체어(10)를 자율 주행시키는 기능을 수행하는 바, 도 2 에 도시된 바와 같이 승하차 정보 생성부(110), DGPS 연동부(120) 및 휠체어 구동부(130)를 포함한다.
승하차 정보 생성부(110)는 사용자의 입력신호를 바탕으로 승하차에 관한 정보를 생성하며, 차량 탑승 장치(200)와 '승하차요청' , '차량제어' 및 '승하차종료' 등의 승하차에 관한 각종 정보를 송수신한다.
구체적으로, 승차의 경우, 승하차 정보 생성부(110)는 사용자의 승차에 관한 입력신호를 바탕으로, '승차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치(200)로 전송한다. 이후, 차량 탑승 장치(200)로부터 리프트(30) 및 후드(40) 제어에 관한 '차량제어 종료신호' 를 수신하여 출력한다. 또한, 휠체어(10)가 차량 탑승 장치(200)에 체결될 경우, 차량 탑승 장치(200)로부터 '승차종료 신호' 를 수신하여 출력할 수 있다.
한편, 하차의 경우, 승하차 정보 생성부(110)는 사용자의 하차에 관한 입력신호를 바탕으로, '하차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치(200)로 전송한다. 또한, 하차 목표 위치로 휠체어(10)가 하차한 경우, '하차종료 신호' 를 생성하여 출력한다.
이때, 승하차 정보 생성부(110)를 포함한 휠체어 자율 주행 장치(100)는 차량의 근거리, 차량으로부터 약 10m 거리 내외에 위치하는 것이 바람직하다.
DGPS 연동부(120)는 DGPS와 연동되어, 차량(20) 내외부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하고, 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하여 휠체어 구동부(130)로 전송한다.
즉, DGPS 연동부(120)는 휠체어(10), 차량(20), 휠체어 자율 주행 장치(100) 및 차량 탑승 장치(200)에 위치하는 DGPS 포인트를 기반으로 DGPS와 연동된다.
또한, DGPS 연동부(120)는 휠체어(10)를 경로 계획대로 자율 주행시킬 수 있도록, 장애물 등에 의한 돌발 상황 등을 모니터링 하며, 이러한 돌발 상황은, 승하차 정보 생성부(110) 및 차량 탑승 장치(200)를 통해 출력될 수 있다.
휠체어 구동부(130)는 전동 휠체어 구동부로서, 자이로 센서(131) 및 가속도 센서(132)를 포함하여 구성되어, 리프트(30)로의 진입 또는 퇴출경로, 및 경사도 등에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하며, 연산된 정보와 상기 DGPS 연동부(120)로부터 생성된 구동정보를 바탕으로 휠체어(10)를 자율 주행시킨다.
또한, 휠체어 구동부(130)는 차량(20)의 후면에 장착된 장애물 감지센서(50) 및 휠체어(10)에 장착된 장애물 감지센서(60)와 연동되어, 자율 주행시킬 수도 있다.
한편, 본 발명에 따른 승하차 정보 생성부(110) 및 DGPS 연동부(120) 및 휠체어 구동부(130) 각각 또는 전부는 차량 탑승 장치(200)와 휠체어 자율 주행에 관한 정보를 입력 및 출력할 수 있는 어플리케이션 형태로 구현되어, 무선 랜을 통해 인터넷 접속이 가능한 스마트폰 및 태블릿 PC 등의 모바일 PC 또는 리모컨 등에 적용될 수 있다.
차량 탑승 장치(200)는 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)로부터 전송되는 신호에 따라 휠체어(10)를 승하차시키기 위한 리프트(30) 및 후드(40)를 제어하며, 휠체어(10)와 체결 또는 체결 해제되는 기능을 수행하는 바, 상기 도 2 에 도시된 바와 같이, 구동 제어부(210), 구동부(220) 및 체결부(230)를 포함한다.
구동 제어부(210)는 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)의 승하차 정보 생성부(110)로부터 전송되는 정보를 바탕으로 구동부(220)를 제어한다.
구동부(220)는 상기 구동 제어부(210)의 제어에 의해, 휠체어(10)를 승하차시키기 위한 리프트(30) 및 후드(40)를 구동시킨다.
체결부(230)는 휠체어(10)와 체결 및 체결 해제되며, 체결에 따른 '승차종료 신호' 를 생성하여 출력한다. 이때, 상기 '승차종료 신호' 는 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)의 승하차 정보 생성부(110)로 전송 가능하다.
한편, 체결부(230)는 휠체어(10)와 체결용 지그 등이 설치될 수 있다.
본 실시예에서는, 휠체어(10)의 승하차 움직임에 따라 자동 체결 및 체결 해제되는 것으로 설정하였으나, 본 발명이 이에 한정되지 않는 바, 수동으로 체결 및 체결 해제 되거나, 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)의 승하차 정보 생성부(110)로부터 전송되는 정보를 바탕으로, 체결부(230)가 구동되어 휠체어(10)와 체결 및 체결 해제되는 것으로도 설정 가능하다.
이하에서는, 상술한 휠체어 자율 주행 시스템을 이용한 휠체어 자율 주행 방법에 관하여 도 3 을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3 은 본 발명에 따른 휠체어 자율 주행 방법에 관한 전체 흐름도로서, 도시된 바와 같이 휠체어 자율 주행 장치(100)의 승하차 정보 생성부(110)는 사용자의 입력신호를 수신하여(S10), 승차요청 정보인지 여부를 판단한다(S20).
제S20 단계의 판단결과, 승차요청 정보일 경우, 승하차 정보 생성부(110)는 '승차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치(200)로 전송한다(S30).
또한, 차량 탑승 장치(200)의 구동 제어부(210)는 상기 '승차 요청신호' 에 따라 후드(40)가 열리고 리프트(30)가 지면에 내려오도록 제어하고(S40), 승하차 정보 생성부(110)로 리프트(30) 및 후드(40) 제어에 관한 '차량제어 종료신호' 를 전송한다(S50).
이후, 휠체어 자율 주행 장치(100)의 DGPS 연동부(120)는 DGPS와 연동되어, 차량(20) 내부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하고(S60), 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하여 휠체어 구동부(130)로 전송한다(S70).
뒤이어, 휠체어 구동부(130)는 자이로 센서(131) 및 가속도 센서(132)를 통해 리프트(30)로의 진입경로 및 경사도 등에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하며(S80), 속도 및 모터 보상각에 관한 연산정보와, 상기 DGPS 연동부(120)로부터 생성된 구동정보를 바탕으로 휠체어(10)를 자율 주행시켜 차량(20) 내의 목표 위치로 승차시킨다(S90).
또한, 휠체어(10)가 승차함에 따라 차량 탑승 장치(200)의 체결부(230)와 체결된 경우, 체결부(230)는 체결에 따른 '승차종료 신호' 를 생성하여 출력한다(S100).
한편, 상기 제S20 단계의 판단결과, 승차요청 정보가 아닌 경우, 휠체어 자율 주행 장치(100)의 승하차 정보 생성부(110)는 하차요청 정보인지 여부를 판단한다(S110).
제S110 단계의 판단결과, 하차요청 정보일 경우, 승하차 정보 생성부(110)는 '하차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치(200)로 전송한다(S120).
또한, 차량 탑승 장치(200)의 구동 제어부(210)는 상기 '하차 요청신호' 에 따라 후드(40)가 열리고 리프트(30)가 지면에 내려오도록 제어하고(S130), 승하차 정보 생성부(110)로 리프트(30) 및 후드(40) 제어에 관한 '차량제어 종료신호' 를 전송한다(S140).
휠체어(10)가 하차함에 따라 차량 탑승 장치(200)의 체결부(230)와 체결 해제된 경우, 휠체어 자율 주행 장치(100)의 DGPS 연동부(120)는 DGPS와 연동되어, 차량(20) 외부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하고(S150), 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하여 휠체어 구동부(130)로 전송한다(S160).
뒤이어, 휠체어 구동부(130)는 자이로 센서(131) 및 가속도 센서(132)를 통해 리프트(30)로의 퇴출경로 및 경사도 등에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하며(S170), 차량(20)의 후면에 장착된 장애물 감지센서(50) 및 휠체어(10)에 장착된 장애물 감지센서(60)와 연동하여 주행경로에 따른 장애물 정보를 생성한다(S180).
또한, 휠체어 구동부(130)는 상기 DGPS 연동부(120)로부터 생성된 구동정보, 속도 및 모터 보상각에 관한 연산정보 및 주행경로에 따른 장애물 정보를 바탕으로 휠체어(10)를 자율 주행시켜 차량(20) 외부 목표 위치로 하차시킨다(S190).
이후, 휠체어 자율 주행 장치(100)의 승하차 정보 생성부(110)는 사용자의 입력신호를 바탕으로 '하차종료 신호' 를 생성하여 출력한다(S200). 한편, 상기 제S110 단계의 판단결과, 하차요청 정보일 경우, 프로세스를 종료한다.
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
S: 휠체어 자율 주행 시스템
100: 휠체어 자율 주행 장치 110: 승하차 정보 생성부
120: DGPS 연동부 130: 휠체어 구동부
131: 자이로 센서 132: 가속도 센서
200: 차량 탑승 장치 210: 구동 제어부
220: 구동부 230: 체결부
10: 휠체어 20: 차량
30: 리프트 40: 후드
50: 차량 장애물 감지센서 60: 휠체어 장애물 감지센서

Claims (9)

  1. DGPS와 연동하여, 차량(20) 내외부의 목표 위치 및 방향을 기반으로 하는 경로 계획에 따라, 휠체어(10)를 자율 주행시키는 휠체어 자율 주행 장치(100); 및
    상기 휠체어 자율 주행 장치(100)로부터 전송되는 신호에 따라 휠체어(10)를 승하차시키기 위한 리프트(30) 및 후드(40)를 제어하며, 휠체어(10)와 체결 또는 체결 해제되는 차량 탑승 장치(200); 를 포함하되,
    상기 차량 탑승 장치(200)는,
    상기 휠체어 자율 주행 장치(100)로부터 전송되는 정보를 바탕으로 구동부(220)를 제어하는 구동 제어부(210);
    상기 구동 제어부(210)의 제어에 의해, 휠체어(10)를 승하차시키기 위한 리프트(30) 및 후드(40)를 구동시키는 구동부(220); 및
    상기 휠체어(10)와 체결 및 체결 해제되며, 체결에 따른 '승차종료 신호' 를 생성하여 출력하는 체결부(230); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 휠체어 자율 주행 장치(100)는,
    사용자의 입력신호를 바탕으로 승하차에 관한 정보를 생성하며, 차량 탑승 장치(200)와 '승하차요청' , '차량제어' 및 '승하차종료' 를 포함하는 승하차에 관한 각종 정보를 송수신하는 승하차 정보 생성부(110);
    DGPS와 연동되어, 차량(20) 내외부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하고, 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하여 휠체어 구동부(130)로 전송하는 DGPS 연동부(120); 및
    상기 리프트(30)로의 진입 또는 퇴출경로, 및 경사도에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하며, 연산된 정보와 상기 DGPS 연동부(120)로부터 생성된 구동정보를 바탕으로 휠체어(10)를 자율 주행시키는 휠체어 구동부(130); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 DGPS 연동부(120)는,
    상기 휠체어(10)를 경로 계획대로 자율 주행시킬 수 있도록, 돌발 상황을 모니터링 하며, 상기 돌발 상황은, 승하차 정보 생성부(110) 및 차량 탑승 장치(200)를 통해 출력되는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 DGPS 연동부(120)는,
    상기 휠체어(10), 차량(20), 휠체어 자율 주행 장치(100) 및 차량 탑승 장치(200)에 위치하는 DGPS 포인트를 기반으로 DGPS와 연동되는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 휠체어 구동부(130)는,
    자이로 센서(131) 및 가속도 센서(132)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 휠체어 구동부(130)는,
    상기 차량(20)의 후면에 장착된 장애물 감지센서(50) 및 휠체어(10)에 장착된 장애물 감지센서(60)와 연동되는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템.
  7. 삭제
  8. 휠체어 자율 주행 방법에 있어서,
    (a) 휠체어 자율 주행 장치(100)가 사용자의 입력신호를 수신하는 단계;
    (b) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 사용자의 입력신호가 승차요청 정보인지 여부를 판단하는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계의 판단결과, 승차요청 정보일 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 '승차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치(200)로 전송하는 단계;
    (d) 차량 탑승 장치(200)가 상기 '승차 요청신호' 에 따라 후드(40)가 열리고 리프트(30)가 지면에 내려오도록 제어하는 단계;
    (e) 상기 차량 탑승 장치(200)가 휠체어 자율 주행 장치(100)로 리프트(30) 및 후드(40) 제어에 관한 '차량제어 종료신호' 를 전송하는 단계;
    (f) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 DGPS와 연동되어, 차량(20) 내부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하는 단계;
    (g) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하는 단계;
    (h) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 리프트(30)로의 진입경로 및 경사도에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하는 단계;
    (i) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 상기 속도 및 모터 보상각에 관한 연산정보와, 상기 (g) 단계를 통해 생성된 구동정보를 바탕으로 휠체어(10)를 자율 주행시켜 차량(20) 내의 목표 위치로 승차시키는 단계; 및
    (j) 상기 휠체어(10)가 승차함에 따라 차량 탑승 장치(200)와 체결된 경우, 차량 탑승 장치(200)가 체결에 따른 '승차종료 신호' 를 생성하여 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    (k) 상기 (b) 단계의 판단결과, 승차요청 정보가 아닌 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 하차요청 정보인지 여부를 판단하는 단계;
    (l) 상기 (k) 단계의 판단결과, 하차요청 정보일 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 '하차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치(200)로 전송하는 단계;
    (m) 상기 차량 탑승 장치(200)가 상기 '하차 요청신호' 에 따라 후드(40)가 열리고 리프트(30)가 지면에 내려오도록 제어하는 단계;
    (n) 상기 차량 탑승 장치(200)가 휠체어 자율 주행 장치(100)로 리프트(30) 및 후드(40) 제어에 관한 '차량제어 종료신호' 를 전송하는 단계;
    (o) 휠체어(10)가 하차함에 따라 차량 탑승 장치(200)와 체결 해제된 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 DGPS와 연동되어, 차량(20) 외부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하는 단계;
    (p) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하는 단계;
    (q) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 리프트(30)로의 퇴출경로 및 경사도에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하는 단계;
    (r) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 차량(20)의 후면에 장착된 장애물 감지센서(50) 및 휠체어(10)에 장착된 장애물 감지센서(60)와 연동하여 주행경로에 따른 장애물 정보를 생성하는 단계;
    (s) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 상기 (p) 단계를 통해 생성된 구동정보, 속도 및 모터 보상각에 관한 연산정보 및 주행경로에 따른 장애물 정보를 바탕으로 휠체어(10)를 자율 주행시켜 차량(20) 외부 목표 위치로 하차시키는 단계; 및
    (t) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 사용자의 입력신호를 바탕으로 '하차종료 신호' 를 생성하여 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 방법.
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