KR101304690B1 - Magnetic wheel - Google Patents

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KR101304690B1
KR101304690B1 KR1020120068919A KR20120068919A KR101304690B1 KR 101304690 B1 KR101304690 B1 KR 101304690B1 KR 1020120068919 A KR1020120068919 A KR 1020120068919A KR 20120068919 A KR20120068919 A KR 20120068919A KR 101304690 B1 KR101304690 B1 KR 101304690B1
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우장명
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Abstract

PURPOSE: A magnetic wheel is provided to be strongly attached to an iron structure and to be separated from the iron structure as necessary. CONSTITUTION: A magnetic wheel (10) comprises a shaft (11), a first magnetic material wheel (12), a magnet (13), a second magnetic material wheel (14), a magnetic material piston (15), a spring (16), and a drifting space (17). The shaft is combined in the body part of a robot and rotates. The first magnetic material wheel is combined in the shaft. The magnet is combined with the outside the first magnetic material wheel. The central part of the magnet is pierced. The second magnetic material wheel is combined with the outside of the magnet. The magnetic material piston is combined with the central part of the magnet. The spring is combined with the magnetic material piston and is capable of separating the magnetic material piston from the central part of the magnet. The drifting space is formed in the central part of the first or second magnetic material wheel in order to enable the magnetic material piston to move.

Description

자석바퀴{Magnetic wheel}Magnetic wheels

본 발명은 자석바퀴에 관한 것으로서, 교량이나 선박, 발전소 등의 유지보수에 사용되는 로봇의 자석바퀴에 관한 것이다. The present invention relates to a magnetic wheel, and relates to a magnetic wheel of a robot used for maintenance of bridges, ships, power plants and the like.

산업의 발전에 따라 교량, 선박, 발전소 등에는 많은 철구조물이 사용되고 있는데 대부분은 구조물의 접합은 용접이음, 볼트이음을 사용하며 이러한 구조물은 시간과 사용 연수가 증가함에 따라 노화가 진행되어 나사의 풀림, 용접부의 부식, 크랙 등 결함이 발생한다. 이러한 결함은 건물 또는 구조물의 안전성에 지대한 영향을 미친다. As the industry develops, many steel structures are used in bridges, ships, and power plants. Most of the joints are welded and bolted joints, and these structures are aging as the time and service life increase. , Defects such as corrosion and cracks in the weld zone occur. These defects have a great impact on the safety of buildings or structures.

따라서 대부분의 구조물은 만일의 사고에 대비하여 비파괴 검사, 육안 검사를 수행을 하여 구조물이 파괴되기 전에 발견하기 위하여 여러가지 형태의 로봇을 사용한다.Therefore, most structures use non-destructive inspection and visual inspection in case of accidents and use various types of robots to find them before they are destroyed.

그 중에 철구조물에 자력으로 부착하여 검사하는 로봇은 수평뿐만 아니라 수직벽면 또는 천장에 매달려 구동을 하기 위해 자석바퀴를 장착한 구조를 채용하게 되는데 이 자석바퀴는 대부분 자석을 그냥 사용하거나, 자석의 양쪽에 원형 철판을 붙인 구조로 되어있다. Among them, the robot that attaches and inspects the steel structure by magnetic force adopts a structure in which the magnetic wheel is mounted to drive not only horizontally but also vertically on the wall or ceiling. It has a structure with a round iron plate attached to it.

이러한 구조를 가지는 로봇은 수동으로 탈 부착하는 형태를 취하게 되는데 이때 자력이 강할 경우 수동으로 제거하지 못하고 제거전용 기구를 사용하여 탈부착 해야 하는 문제가 있다. The robot having such a structure takes the form of detachable manually, but when the magnetic force is strong, there is a problem in that the robot cannot be removed manually and detachable using a removal-only mechanism.

본 발명은 철구조물에 강하게 부착되고, 필요시 쉽게 철구조물에서 떨어질 수 있도록 하는 로봇의 자석바퀴를 제공하고자 한다. The present invention is to provide a magnetic wheel of the robot that is strongly attached to the steel structure, and can be easily dropped from the steel structure when necessary.

본 발명의 일 측면에 따르면,According to one aspect of the invention,

철구조물에 부착되어 작동하는 로봇(100)의 자석바퀴에 있어서,In the magnetic wheel of the robot 100 is attached to the steel structure to operate,

상기 로봇(100)의 몸체부(20)에 결합되어 회전하는 샤프트(11)와;A shaft 11 coupled to the body 20 of the robot 100 to rotate;

상기 샤프트(11)에 결합되는 제1 자성체휠(12)과;A first magnetic wheel 12 coupled to the shaft 11;

상기 제1 자성체휠(12)의 외부에 결합되며 중심부가 관통된 자석(13)과;A magnet 13 coupled to the outside of the first magnetic wheel 12 and having a central portion penetrated therethrough;

상기 자석(13)의 외부에 결합되는 제2 자성체휠(14)과;A second magnetic wheel 14 coupled to the outside of the magnet 13;

상기 자석(13)의 중심부에 가이드 결합된 자성체 피스톤(15)을 포함하되,It includes a magnetic piston 15 guided to the center of the magnet 13,

상기 제1 자성체휠(12)의 중심부 또는 상기 제2 자성체휠(14)의 중심부 중 적어도 어느 하나에는 상기 자성체 피스톤(15)이 움직일 수 있는 유동공간(17)이 형성된 것을 특징으로 하는 자석바퀴가 제공된다.
At least one of the central portion of the first magnetic wheel 12 or the central portion of the second magnetic wheel 14, the magnetic wheel is characterized in that the flow space 17 is formed to move the magnetic piston 15 Is provided.

또한, 상기 자성체 피스톤(15)에는 스프링(16)이 결합되어, 상기 자성체 피스톤(15)이 상기 자석(13)의 중심부에서 이탈되도록 하는 자석바퀴가 제공된다.
In addition, the magnetic piston 15 is provided with a magnetic wheel coupled to the spring 16, the magnetic piston 15 is separated from the center of the magnet (13).

또한, 상기 자석(13)은 네오디움인 것을 특징으로 하는 자석바퀴가 제공된다.
In addition, the magnet 13 is provided with a magnetic wheel, characterized in that neodymium.

또한, 상기 샤프트(11)에는 상기 로봇(10)의 몸체부(20)에서 전달된 유체의 압력을 상기 자성체 피스톤(15)에 전달하는 유로(111)가 형성된 것을 특징으로 하는 자석바퀴가 제공된다.
In addition, the shaft 11 is provided with a magnetic wheel, characterized in that the flow path 111 for transmitting the pressure of the fluid delivered from the body portion 20 of the robot 10 to the magnetic piston 15 is formed. .

본 발명은 철구조물에 강하게 부착되고, 필요시 쉽게 철구조물에서 떨어질 수 있도록 하는 로봇의 자석바퀴를 제공한다.
The present invention provides a magnetic wheel of the robot that is strongly attached to the steel structure, and can be easily dropped from the steel structure when necessary.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 기술적 원리를 설명하기 위한 단면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자석바퀴의 분리 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 다른 자석바퀴의 단면도(자성체 피스톤이 이동하기 전)
도 5는 본 발명의 일 실시예에 다른 자석바퀴의 단면도(자성체 피스톤이 이동한 후)1 is a perspective view of a robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view for explaining the technical principle of the present invention.
Figure 3 is an exploded perspective view of the magnetic wheel according to an embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view of the magnetic wheel according to an embodiment of the present invention (before the magnetic piston is moved)
Figure 5 is a cross-sectional view of the magnetic wheel according to an embodiment of the present invention (after the magnetic piston moves)

이하에는, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하되, 이는 본 발명에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로써 본 발명의 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout. , Thereby not limiting the spirit and scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도이며, 도 2는 본 발명의 기술적 원리를 설명하기 위한 단면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자석바퀴의 분리 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 다른 자석바퀴의 단면도(자성체 피스톤이 이동하기 전)이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 다른 자석바퀴의 단면도(자성체 피스톤이 이동한 후)이다.
1 is a perspective view of a robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view for explaining the technical principle of the present invention, Figure 3 is an exploded perspective view of the magnetic wheel according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a cross-sectional view (before the magnetic piston is moved) of the magnetic wheel according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a cross-sectional view (after the magnetic piston is moved) another magnet wheel according to an embodiment of the present invention.

본 실시예의 로봇(100)은 교량이나 선박, 발전소 등의 철구조물의 표면에 부착되어 움직이는 장치로서, 자석바퀴(10)의 자력은 로봇(100)의 몸체부(20)를 중력으로부터 지지할 수 있도록 강력하다. 자석바퀴(10)에는 네오디움 재질의 자석을 사용한다.
The robot 100 of the present embodiment is a device attached to and moved on the surface of steel structures such as bridges, ships, and power plants. The magnetic force of the magnet wheel 10 may support the body portion 20 of the robot 100 from gravity. It is so powerful. The magnet wheel 10 uses a magnet made of neodymium.

자석바퀴(10)는 로봇(100)의 몸체부(20)에 결합되어 회전하는 샤프트(11)와; 샤프트(11)에 결합된 제1 자성체휠(12)과; 제1 자성체휠(12)의 외부에 결합되며 중심부가 관통된 자석(13)과; 자석(13)의 외부에 결합된 제2 자성체휠(14)과; 자석(13)의 중심부에 가이드 결합된 자성체 피스톤(15)을 포함하되, 상기 제1 자성체휠(12)의 중심부 또는 상기 제2 자성체휠(14)의 중심부는 상기 자성체 피스톤(15)이 움직일 수 있는 유동공간(17)이 형성되어 있다.
Magnetic wheel 10 is coupled to the body portion 20 of the robot 100, the shaft 11 and rotating; A first magnetic wheel 12 coupled to the shaft 11; A magnet 13 coupled to the outside of the first magnetic wheel 12 and having a central portion penetrated therethrough; A second magnetic wheel 14 coupled to the outside of the magnet 13; It includes a magnetic piston 15 guided to the center of the magnet 13, the center of the first magnetic wheel 12 or the center of the second magnetic wheel 14 can move the magnetic piston 15 Flow space 17 is formed.

또한, 자성체 피스톤(15)에는 스프링(16)이 결합되어, 자성체 피스톤(15)이 상기 자석(13)의 중심부에서 이탈되도록 한다.In addition, the spring 16 is coupled to the magnetic piston 15, so that the magnetic piston 15 is separated from the center of the magnet (13).

또한, 상기 자석(13)은 네오디움인 것이 좋다.In addition, the magnet 13 is preferably neodymium.

또한, 샤프트(11)에는 상기 로봇(100)의 몸체부(20)에서 전달된 유체의 압력을 자성체 피스톤(15)에 전달하는 유로(111)가 형성되어 있다.
In addition, the shaft 11 is formed with a flow path 111 for transmitting the pressure of the fluid transmitted from the body portion 20 of the robot 100 to the magnetic piston 15.

도 2는 본 발명의 기술적 원리를 설명하기 위한 원리이다. 도 2의 (a)는 링 형상의 자석(31)의 단면이다. 링 형상의 자석(31)의 양측에 도 2의 (b)와 같이 철판(32)을 결합시키면, 철판(32)의 가장자리로 자력이 집중적으로 유도된다. 이 때, 도 2의 (b)와 같이, 철구조물(40)이 철판(32)과 자석(31)의 가장자리에 닿으면, 철구조물(40) 방향으로 자력선이 집중적으로 유도되어 자석(31)과 철구조물(40)은 강력하게 결합된다. 이때, 순철로 이루어진 자성체 피스톤(50)이 도 2의 (c)와 같이 자석(31)의 중심으로 이동하면, 자성체 피스톤(50)도 자력선을 (c)와 같이 유도하게 되어, 상대적으로 (b)에 비해 (c)에서의 철구조물(40) 방향의 자력선 밀도는 낮아지게 된다. 그 결과, 자석(31)과 철구조물(40)의 결합력은 약해진다. 2 is a principle for explaining the technical principle of the present invention. 2A is a cross section of the ring-shaped magnet 31. When the iron plate 32 is coupled to both sides of the ring-shaped magnet 31 as shown in FIG. 2B, the magnetic force is concentrated to the edge of the iron plate 32. At this time, as shown in (b) of FIG. 2, when the steel structure 40 contacts the edges of the iron plate 32 and the magnet 31, magnetic force lines are concentrated in the direction of the steel structure 40, and the magnet 31 is oriented. And steel structure 40 is strongly coupled. At this time, when the magnetic piston 50 made of pure iron moves to the center of the magnet 31 as shown in (c) of FIG. 2, the magnetic piston 50 also induces a magnetic force line as shown in (c), and relatively (b). Compared to), the magnetic force line density in the direction of the steel structure 40 in (c) is lower. As a result, the coupling force between the magnet 31 and the steel structure 40 is weakened.

종래의 로봇의 경우, 철구조물(40)에 무거운 로봇의 몸체부를 지탱하기 위해서, 네오디움 재질의 강력한 자석을 사용하였다. 그 결과 작업이 끝난 후 로봇을 철구조물(40)로부터 분리하기가 너무 힘들었다. 즉, 종래에는 도 2의 (b)와 같이 자력선이 철구조물(40)에 집중된 상태에서 사람의 힘으로 로봇과 철구조물(40)을 분리하여야 했다.
In the conventional robot, a strong magnet made of neodymium was used to support the body portion of the heavy robot on the steel structure 40. As a result, it was too difficult to separate the robot from the steel structure 40 after the work was completed. That is, in the prior art, as shown in FIG.

본 발명은 로봇(100)이 철구조물(40)에 부착되어 작업을 할 때에는 자석바퀴(10)에서 도 2의 (b)와 같이, 철구조물(40)에 자력이 집중되도록 한다. 철구조물(40)에서 로봇(100)을 분리하고자 할 경우, 도 4의 자성체 피스톤(15)을 도 5와 같이 자석(13)의 중심으로 이동시켜 철구조물(40)에 집중된 자력을 분산시켜 쉽게 로봇이 철구조물(40)로부터 분리되도록 한다.
In the present invention, when the robot 100 is attached to the steel structure 40, the magnetic force is concentrated on the steel structure 40, as shown in FIG. When the robot 100 is to be separated from the steel structure 40, the magnetic piston 15 of FIG. 4 is moved to the center of the magnet 13 as shown in FIG. 5 to easily disperse the magnetic force concentrated on the steel structure 40. Allow the robot to separate from the steel structure 40.

샤프트(11)는 로봇(100)의 몸체부(20)에 결합되는 것으로, 몸체부(20)에 베어링(17)을 개재하여 결합될 수 있다.
The shaft 11 is coupled to the body portion 20 of the robot 100, and may be coupled to the body portion 20 via a bearing 17.

샤프트(11)의 외곽에는 제1 자성체휠(12)이 결합된다. 제1 자성체휠(12)은 중심부가 관통된 형상으로 링의 형태일 수 있다. 제1 자성체휠(12)은 철, 코발트, 니켈 등과 같이 자화강도가 세며 영구자석이 될 수 있는 재질인 것이 좋다.
The first magnetic wheel 12 is coupled to the outside of the shaft 11. The first magnetic wheel 12 may be in the form of a ring having a central portion penetrated therein. The first magnetic body wheel 12 is made of iron, cobalt, nickel, etc., it is preferable that the material has a strong magnetization strength and can be a permanent magnet.

제1 자성체휠(12)의 외부에는 중심부가 관통된 자석(13)이 결합된다. 자석(13)은 링의 형상인 것이 좋다. 자석(13)의 재질은 네오디움인 것이 좋다.
The outside of the first magnetic wheel 12 is coupled to the magnet 13 penetrated through the center. The magnet 13 is preferably in the shape of a ring. The material of the magnet 13 is preferably neodymium.

제2 자성체휠(14)은 자석(13)의 외부에 결합된다. 제2 자성체휠(14)은 중심부가 관통된 형상일 수 있다. 제2 자성체휠(14)은 철, 코발트, 니켈 등과 같이 자화강도가 세며 영구자석이 될 수 있는 재질인 것이 좋다.
The second magnetic wheel 14 is coupled to the outside of the magnet 13. The second magnetic wheel 14 may have a shape in which a center portion thereof is penetrated. The second magnetic wheel 14 is preferably made of a material that can be a permanent magnet with strong magnetization strength, such as iron, cobalt, and nickel.

자석(13)의 중심부에는 자성체 피스톤(15)이 가이드 결합된다. 또한, 제1 자성체휠(12)의 중심부 또는 상기 제2 자성체휠(14)의 중심부 중 적어도 어느 하나에는 상기 자성체 피스톤(15)이 움직일 수 있는 유동공간(17)이 형성된다. The magnetic piston 15 is guide-coupled to the center of the magnet 13. In addition, at least one of a central portion of the first magnetic wheel 12 or a central portion of the second magnetic wheel 14 is provided with a flow space 17 through which the magnetic piston 15 can move.

자성체 피스톤(15)은 철, 니켈, 코발트 등과 같은 자성체 재질로 만들어 진다. 도 5와 같이 자성체 피스톤(15)이 자석(13)의 중심부에 위치할 경우, 자력을 중심부로 유도하게 되어, 상대적으로 제1 자성체휠(12)과 제2 자성체휠(14)의 외부 방향의 자력이 약해진다. 따라서, 철구조물(40)로부터 자석바퀴(10)를 쉽게 떨어뜨릴 수 있다. The magnetic piston 15 is made of a magnetic material such as iron, nickel, cobalt, and the like. As shown in FIG. 5, when the magnetic piston 15 is located at the center of the magnet 13, the magnetic force is induced to the center, so that the first magnetic wheel 12 and the second magnetic wheel 14 are relatively outward. The magnetic force weakens. Thus, the magnetic wheel 10 can be easily dropped from the steel structure 40.

반면, 도 4와 같이, 자성체 피스톤(15)이 제1 자성체휠(12)에 형성된 유동공간(17)으로 이동하여, 자석(13)의 중심부에 있지 않으면, 자성체 피스톤(15)이 자력을 유도할 수 없게 된다. 그 결과, 자력은 철구조물(40)에 집중되고, 자석바퀴(10)와 철구조물(40)은 강하게 결합된다.
On the other hand, as shown in FIG. 4, when the magnetic piston 15 moves to the flow space 17 formed in the first magnetic wheel 12 and is not at the center of the magnet 13, the magnetic piston 15 induces a magnetic force. You will not be able to. As a result, the magnetic force is concentrated on the steel structure 40, the magnetic wheel 10 and the steel structure 40 is strongly coupled.

한편, 자성체 피스톤(15)에는 스프링(16)이 결합되어 있어서, 평상시에는 도 4와 같이 자성체 피스톤(15)의 중심이 유동공간{17, 제1 자성체휠(12)에 형성된 유동공간}에 위치한다. 이후, 샤프트(11)에 형성된 유로(111)를 통하여, 공기압이나 유압이 작동하면 자성체 피스톤(15)이 움직여, 도 5와 같이 자성체 피스톤(15)이 자석(13)의 중심부에 위치하게 된다. On the other hand, a spring 16 is coupled to the magnetic piston 15, so as shown in FIG. 4, the center of the magnetic piston 15 is located in the flow space {17, the flow space formed in the first magnetic wheel 12} do. Thereafter, when the pneumatic pressure or the hydraulic pressure is actuated through the flow path 111 formed in the shaft 11, the magnetic piston 15 is moved, and as shown in FIG. 5, the magnetic piston 15 is positioned at the center of the magnet 13.

이렇게 도 5와 같이, 자성체 피스톤(15)이 자석(13)의 중심부에 위치하게 되면, 자력을 자성체 피스톤(15)이 유도하게 되고, 상대적으로 철구조물(40) 방향의 자력이 줄어들게 된다.
As shown in FIG. 5, when the magnetic piston 15 is positioned at the center of the magnet 13, the magnetic piston 15 guides the magnetic force, and the magnetic force in the direction of the steel structure 40 is relatively reduced.

본 실시예에서는 유압이나 공기압을 이용하여 자성체 피스톤(15)을 움직였으나, 수동으로 자성체 피스톤(15)을 움직일 수도 있다.
In the present embodiment, the magnetic piston 15 is moved by using hydraulic pressure or air pressure, but the magnetic piston 15 may be manually moved.

이상에서 본 발명의 실시예에 대해서 상세히 설명하였으나, 이는 하나의 실시예에 불과하며, 이로써 본 발명의 특허청구범위를 한정하는 것은 아니다. 본 실시예) 바탕으로 균등한 범위까지 당업자가 변형 및 추가하는 범위도 본 발명의 권리범위에 속한다 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. The scope of modification and addition by those skilled in the art to the equivalent range based on the present embodiment) also belongs to the scope of the present invention.

로봇(100) 몸체부(20)
샤프트(11) 제1 자성체휠(12)
자석(13) 제2 자성체휠(14)
피스톤(15) 유동공간(17)Robot 100 Body Part 20
Shaft 11 First Magnetic Wheel 12
Magnet (13) Second Magnetic Wheel (14)
Piston 15 Flow Space 17

Claims (4)

철구조물에 부착되어 작동하는 로봇(100)의 자석바퀴에 있어서,
상기 로봇(100)의 몸체부(20)에 결합되어 회전하는 샤프트(11)와;
상기 샤프트(11)에 결합되는 제1 자성체휠(12)과;
상기 제1 자성체휠(12)의 외부에 결합되며 중심부가 관통된 자석(13)과;
상기 자석(13)의 외부에 결합되는 제2 자성체휠(14)과;
상기 자석(13)의 중심부에 가이드 결합된 자성체 피스톤(15)을 포함하되,
상기 제1 자성체휠(12)의 중심부 또는 상기 제2 자성체휠(14)의 중심부는 상기 자성체 피스톤(15)이 움직일 수 있는 유동공간(17)이 형성된 것을 특징으로 하는 자석바퀴.
In the magnetic wheel of the robot 100 is attached to the steel structure to operate,
A shaft 11 coupled to the body 20 of the robot 100 to rotate;
A first magnetic wheel 12 coupled to the shaft 11;
A magnet 13 coupled to the outside of the first magnetic wheel 12 and having a central portion penetrated therethrough;
A second magnetic wheel 14 coupled to the outside of the magnet 13;
It includes a magnetic piston 15 guided to the center of the magnet 13,
Magnetic center wheel, characterized in that the center of the first magnetic wheel (12) or the center of the second magnetic wheel (14) is formed with a flow space (17) to move the magnetic piston (15).
제1항에 있어서,
상기 자성체 피스톤(15)에는 스프링(16)이 결합되어, 상기 자성체 피스톤(15)이 상기 자석(13)의 중심부에서 이탈되도록 하는 자석바퀴.
The method of claim 1,
The magnetic piston 15 is coupled to the spring (16), the magnetic wheel so that the magnetic piston 15 is separated from the center of the magnet (13).
제2항에 있어서,
상기 자석(13)은 네오디움인 것을 특징으로 하는 자석바퀴.
The method of claim 2,
The magnet 13 is a magnet wheel, characterized in that neodymium.
제2항에 있어서,
상기 샤프트(11)에는 상기 로봇(10)의 몸체부(20)에서 전달된 유체의 압력을 상기 자성체 피스톤(15)에 전달하는 유로(111)가 형성된 것을 특징으로 하는 자석바퀴.








The method of claim 2,
The shaft (11) is a magnetic wheel, characterized in that the flow path 111 for transmitting the pressure of the fluid transmitted from the body portion 20 of the robot 10 to the magnetic piston (15) is formed.








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