KR101301702B1 - Reduction apparatus of revolution using friction drive - Google Patents

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KR101301702B1
KR101301702B1 KR1020120080823A KR20120080823A KR101301702B1 KR 101301702 B1 KR101301702 B1 KR 101301702B1 KR 1020120080823 A KR1020120080823 A KR 1020120080823A KR 20120080823 A KR20120080823 A KR 20120080823A KR 101301702 B1 KR101301702 B1 KR 101301702B1
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planetary
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KR1020120080823A
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김한석
박진근
진영덕
윤명훈
김경수
이충훈
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원광대학교산학협력단
테크밸리 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A deceleration device using the friction drive increases torque while decelerating the rotation of an output shaft by using a frictional force due to rolling contact. CONSTITUTION: A deceleration device includes a line roller connected to an input shaft, multiple planetary rollers (1320), and a ring roller (1120). The planetary rollers are in contact with the outer circumferential surface of the line roller and arranged in the circumferential direction. The ring roller the inner circumferential surface of which is in contact with the outer circumferential surface of the planetary roller and connected to an output shaft in a ring shape. The internal diameter of the inner circumferential surface of the ring roller contact with the planetary roller becomes smaller toward one side.

Description

마찰구동을 이용한 감속장치{REDUCTION APPARATUS OF REVOLUTION USING FRICTION DRIVE}REDUCTION APPARATUS OF REVOLUTION USING FRICTION DRIVE}

본 발명은 동력전달장치에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 구름접촉에 의한 마찰력을 이용하여 출력축의 회전을 감속하면서 토크를 증가를 시킬 수 있는 구조를 가지는 감속장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a power transmission device, and more particularly to a speed reduction device having a structure that can increase the torque while reducing the rotation of the output shaft by using the frictional force by the rolling contact.

일반적으로 감속기(reducer)는 다수의 기어링 조합으로 입력축에 입력되는 고속 회전을 감소시키고, 다른 면에서는 토크를 증가시켜 출력시킴으로써 다양한 산업 기계 전반에 걸쳐 주요 구성 요소로 사용되고 있다.In general, a reducer is used as a major component throughout various industrial machines by reducing the high speed rotation input to the input shaft by a plurality of gearing combinations, and increasing the output on the other side.

이러한 감속기로는 웜 감속기, 싸이클로 감속기, 유성 기어 감속기 등 다양한 감속기가 사용된다. 상기 웜 감속기나 싸이클로 감속기는 고정밀도의 분할 정도가 요구되는 로봇 관절용 감속기나 회전 테이블 또는 용접 포지셔너에 주로 사용되고 있으나, 전달되는 회전 모멘트가 소형이며 가격이 고가이기 때문에 유성기어 감속기를 주로 사용한다.As such a reducer, various reducers such as worm reducers, cyclo reducers, planetary gear reducers are used. The worm reducer or cyclo reducer is mainly used in robot joint reducers, rotary tables, or welding positioners that require a high degree of precision, but the planetary gear reducer is mainly used because the rotation moment transmitted is small and the price is high.

도 1은 이러한 종래기술의 유성기어 감속기의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of such a planetary gear reducer of the prior art.

상기 유성 기어감속기는 기어의 외곽을 형성하며 링 형상으로 이루어지고 내주측으로 치가 형성되는 링기어(10)와, 상기 링기어(10)의 중심부에 배치되고 동력원에 의해 회전하도록 입력축에 연결되는 선기어(20)와, 상기 선기어(20)와 링기어(10)사이에 각각 치합되도록 배치되는 복수의 유성기어(30)으로 이루어진다.The planetary gear reducer is formed in a ring shape and is formed in a ring shape and teeth are formed on an inner circumferential side thereof, and a sun gear disposed at a center of the ring gear 10 and connected to an input shaft to rotate by a power source ( 20) and a plurality of planetary gears 30 arranged to be engaged between the sun gear 20 and the ring gear 10, respectively.

상기 링기어(10)는 소정의 출력축과 연결되는데, 입력축과 대략 일치되도록 배치된다. The ring gear 10 is connected to a predetermined output shaft, and is arranged to substantially coincide with the input shaft.

입력축으로부터 소정의 구동력이 전달되면 선기어(20)가 회전하면서 유성기어(30)를 치합되는 기어에 전달되는 힘에 의하여 유성기어(30)를 자전 및 공전시킨다. 이에 따라 유성기어(30)에 치합되는 링기어(10)가 회전되고 이러한 링기어(10)에 연결되는 출력축에는 입력축에 비해 감속되고 토크가 증가하는 회전력이 출력되는 것이다.When a predetermined driving force is transmitted from the input shaft, the sun gear 20 rotates to rotate and revolve the planet gear 30 by a force transmitted to the gear in which the planet gear 30 is engaged. Accordingly, the ring gear 10 meshed with the planetary gear 30 is rotated, and the output force connected to the ring gear 10 is decelerated relative to the input shaft and a rotational force for increasing torque is output.

이러한 종래의 유성 기어 감속기는 제작 및 조립공차로 인하여 기어간의 이격거리로 인한 소음 및 진동발생이 발생하고 작동에 따른 마모로 인하여 이러한 소음 및 진동이 더욱 심화되는 문제가 있었다.Such a conventional planetary gear reducer has a problem in that noise and vibration are generated due to a separation distance between gears due to manufacturing and assembly tolerances, and these noises and vibrations are intensified due to wear due to operation.

또한, 기어의 구조에 필연적으로 백래쉬(backrash)가 존재하기 때문에 정/역 회전의 전환시 또는 기동시에 이러한 백래쉬로 인한 작동오차가 발생한다. 따라서, 정밀한 작동이 요구되는 장비에서 오차발생의 원인이 된다. 특히, 정/역동작이 반복되는 장치에 적용되는 경우에는 초기위치의 설정이 어렵고 작동간에 오차가 발생하여 장치 작동의 효율성을 떨어뜨리는 문제를 발생하기도 한다.
In addition, since there is an inevitable backlash in the structure of the gear, an operation error due to such backlash occurs when switching between forward and reverse rotations or starting. Therefore, it is a cause of error in equipment requiring precise operation. In particular, when applied to the device is repeated the forward / reverse operation, it is difficult to set the initial position and the error occurs between the operation may cause a problem of reducing the efficiency of the device operation.

본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로, 감속과 토크의 목적을 달성할 수 있으면서도 백래쉬를 방지할 수 있어 정밀도가 향상되는 마찰구동을 이용한 감속장치를 제공하는 데 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a deceleration device using a friction drive that can prevent backlash while achieving the purpose of deceleration and torque, thereby improving accuracy.

또한, 본 발명은 사용에 따른 마모를 보정할 수 있는 구조를 구비함으로써 진동과 작동오차를 방지할 수 있는 마찰구동을 이용한 감속장치를 제공하는 데 목적이 있다.
In addition, an object of the present invention is to provide a deceleration device using a friction drive that can prevent vibration and operation errors by having a structure that can correct wear due to use.

본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 입력축에 연결되는 선롤러, 상기 선롤러의 외주면에 접촉되고 원주방향으로 배치되는 복수의 유성롤러 및 상기 유성롤러의 외주면에 내주면이 접촉되고 링 형상으로 이루어지며 출력축에 연결되는 링형롤러를 포함하고, 상기 링형롤러는 상기 유성롤러와 접촉되는 내주면이 일측으로 갈수록 내경이 작아지는 형상으로 이루어지는 마찰구동을 이용한 감속장치를 제공한다. 따라서, 마찰력에 의하여 회전력의 전달이 이루어지므로 백래쉬가 없고, 정확한 회전의 전달이 가능하며 마모에 따른 보상이 가능하다.Reduction device using a friction drive of the present invention, the sun roller connected to the input shaft, a plurality of planetary rollers in contact with the outer peripheral surface of the sun roller and disposed in the circumferential direction and the inner peripheral surface is in contact with the outer peripheral surface of the planetary roller made of a ring shape And a ring roller connected to the output shaft, wherein the ring roller provides a speed reduction device using a friction drive having an inner circumferential surface in contact with the planetary roller toward one side. Therefore, since the rotational force is transmitted by the frictional force, there is no backlash, accurate rotational transmission is possible, and compensation due to wear is possible.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 유성롤러는, 단면의 반경이 양단부측으로 갈수록 작아지도록 이루어질 수 있다. 따라서, 접촉면이 변화하면서 사용에 의한 마모에도 회전의 전달이 정확하게 이루어질 수 있다.In addition, in the reduction device using the friction drive of the present invention, the planetary roller may be made so that the radius of the cross section becomes smaller toward both ends. Thus, transmission of rotation can be made accurately even in wear due to use while the contact surface changes.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 유성롤러가 회전중심인 유성축이 일측으로 경사지도록 배치될 수 있다. 따라서, 결합 및 유지보수성이 향상되고 사용에 따른 마모의 보상이 가능하다.In addition, the speed reduction device using the friction drive of the present invention, the planetary roller may be disposed so that the planetary shaft of the rotation center is inclined to one side. Therefore, the joining and maintenance are improved and the wear compensation by use is possible.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 유성롤러가 사용에 따른 마모를 보상하도록 일측으로 이동이 가능하도록 이루어진다. 따라서, 링형롤러와 유성롤러의 마찰력이 유지되므로 작동 신뢰성이 향상된다.In addition, the reduction device using the friction drive of the present invention, the planetary roller is made to be movable to one side to compensate for the wear caused by use. Therefore, since the frictional force between the ring roller and the planetary roller is maintained, the operation reliability is improved.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 선롤러가 상기 유성롤러와 접촉되는 외주면이 일측으로 갈수록 반경이 작아지는 형상으로 이루어진다. 따라서, 마모의 보상이 가능하다.In addition, the speed reduction device using the friction drive of the present invention, the outer roller is made in a shape that the radius of the outer peripheral surface which is in contact with the planetary roller toward the one side becomes smaller. Thus, compensation of wear is possible.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 선롤러가 사용에 따른 마모를 보상하도록 일측으로 이동이 가능하도록 이루어진다. 따라서, 선롤러와 유성롤러간의 마찰력이 유지되므로 작동 신뢰성이 향상된다.In addition, the speed reduction device using the friction drive of the present invention, the sun roller is made to be movable to one side to compensate for the wear caused by use. Therefore, since the frictional force between the sun roller and the planetary roller is maintained, the operation reliability is improved.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 유성롤러에 일측으로 압력을 제공하여 상기 링형롤러와 유성롤러의 마찰력을 증가시키고, 마모에 따른 오차를 보상하는 가압부재를 더 포함할 수 있다. 따라서, 가압부재에 의하여 동력전달의 확실성이 향상되고 마모의 적절한 보상이 가능하다.In addition, the reduction apparatus using the friction drive of the present invention, by providing a pressure to the planetary roller to one side to increase the frictional force of the ring-shaped roller and the planetary roller, it may further include a pressing member for compensating for errors due to wear. . Therefore, the certainty of the power transmission is improved by the pressing member, and appropriate compensation of wear is possible.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 가압부재가 상기 선롤러에 일측으로 압력을 제공하여 상기 유성롤러와 선롤러의 마찰력을 증가시키고, 마모에 따른 오차를 보상할 수 있다. In addition, the deceleration device using the friction drive of the present invention, the pressure member provides a pressure to the sun roller to one side to increase the friction force between the planetary roller and the sun roller, it is possible to compensate for the error due to wear.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 링형롤러를 감싸는 형상으로 배치되어 회전을 지지하는 하우징 및 상기 하우증의 타단부측에 배치되는 후면하우징을 더 포함하고, 상기 가압부재는 타단부측이 상기 후면하우징에 지지되는 것을 특징으로 하는 마찰구동을 이용한 감속장치를 제공한다. 따라서, 가압부재가 효과적으로 압력을 제공할 수 있다.In addition, the reduction device using the friction drive of the present invention, the housing is arranged in a shape surrounding the ring roller to support the rotation and the rear housing disposed on the other end side of the housing, the pressing member is other An end side is provided with a deceleration device using a friction drive, characterized in that supported on the rear housing. Thus, the pressing member can effectively provide pressure.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 가압부재가 링 형상으로 이루어지고 중심부측에 입력축이 관통되는 판부와, 상기 판부로부터 일측으로 경사진 방사방향으로 연장되는 가압부 및 상기 가압부의 단부측에 배치되어 상기 유성롤러에 탄성력을 전달하는 접촉면부로 이루어질 수 있다. 따라서, 탄성력에 의하여 효과적으로 접촉면의 유지가 가능하다.In addition, the deceleration device using the friction drive of the present invention, the pressing member is formed in a ring shape, the plate portion through which the input shaft penetrates to the central portion, the pressing portion extending in the radial direction inclined to one side from the plate portion and the pressing portion Is disposed on the end side may be made of a contact surface portion for transmitting an elastic force to the planetary roller. Therefore, the contact surface can be effectively maintained by the elastic force.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 가압부재가 연결부재를 매개로 하여 상기 유성롤러와 선롤러에 일측방향으로 함께 탄성력을 제공할 수 있다. 따라서, 단순한 구조로서 마찰력을 정확하게 유지할 수 있다.In addition, the deceleration device using the friction drive of the present invention, the pressing member may provide an elastic force together in one direction to the planetary roller and the sun roller via the connecting member. Therefore, the friction force can be accurately maintained as a simple structure.

또한, 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 상기 입력축은 구동부에 연결되어 동력이 전달되고, 선롤러의 마모에 따라 상기 가압부재에 의하여 일측으로 이동이 가능할 수 있다. 따라서, 부재들의 마모가 일어나더라도 동력이 정확하게 전달될 수 있다.
In addition, the speed reduction device using the friction drive of the present invention, the input shaft is connected to the drive is transmitted power, can be moved to one side by the pressing member according to the wear of the sun roller. Thus, power can be transmitted accurately even if wear of the members occurs.

본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 링형롤러와 선롤러의 사이에 유성롤러가 개재되고, 상호간에 마찰력에 의하여 회전력을 전달하면서 감속하기 때문에 정확한 회전의 전달 및 감속이 가능하고 오차의 발생이 현저하게 저감되는 이점이 있다.In the reduction device using the friction drive of the present invention, a planetary roller is interposed between the ring-type roller and the sun roller, and the speed is reduced while transmitting the rotational force by the friction force. There is an advantage that it is significantly reduced.

또한, 링형롤러와 선롤러 및 유성롤러의 형상 및 배치상태가 출력측 방향으로 경사지도록 이루어지기 때문에 상호간에 결합이나 유지보수가 용이하고, 가압수단을 통하여 마찰에 따른 마모를 보상할 수 있게 되므로 내구성과 작동 신뢰성이 향상되는 이점이 있다.
In addition, since the shape and arrangement of the ring roller, the sun roller and the planetary roller are inclined toward the output side, the coupling and maintenance are easy, and the wear due to the friction can be compensated through the pressing means. There is an advantage that the operational reliability is improved.

도 1은 종래기술의 유성기어 감속기의 개념을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치의 개념도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 마찰구동을 이용한 감속장치의 평단면도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 마찰구동을 이용한 감속장치의 롤러부위를 후방측에서 도시한 사시도.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 마찰구동을 이용한 감속장치의 롤러부위를 전방측에서 도시한 사시도.
도 6은 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치의 가압부재를 도시한 사시도.
도 7은 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치의 입력축 부위를 도시한 사시도.1 is a view showing the concept of a planetary gear reducer of the prior art.
2 is a conceptual diagram of a reduction device using a friction drive of the present invention.
Figure 3 is a plan sectional view of the reduction device using a friction drive according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view of the roller portion of the reduction device using a friction drive in accordance with a preferred embodiment of the present invention from the rear side.
Figure 5 is a perspective view of the roller portion of the reduction device using a friction drive in accordance with a preferred embodiment of the present invention from the front side.
Figure 6 is a perspective view showing a pressing member of the speed reduction device using a friction drive of the present invention.
Figure 7 is a perspective view showing the input shaft portion of the speed reduction device using a friction drive of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a deceleration device using a friction drive of the present invention.

도 2는 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치를 도시한 개념도이다.Figure 2 is a conceptual diagram showing a speed reduction device using a friction drive of the present invention.

본 발명의 개념에 따른 마찰구동을 이용한 감속장치는 다양한 동력전달이 요구되는 장치에 적용될 수 있고, 동력장치의 동력을 직접 전달하는 장치는 물론 동력전달 수단 사이에 개재되어 동력을 전달할 수도 있다.Reduction device using a friction drive according to the concept of the present invention can be applied to a device that requires a variety of power transmission, it is possible to transmit power interposed between the power transmission means as well as the device for directly transmitting the power of the power unit.

이하 설명될 본 발명의 구성들은 도 2의 도시된 사항을 기준으로 양측을 일측과 타측 또는 축방향 내지는 길이방향으로 정의되며, 회전방향은 각 롤러부재들의 회전되는 전후방향으로 정의되어 사용된다.Configurations of the present invention to be described below are defined as one side and the other side or the axial direction or the longitudinal direction on the basis of the illustrated in Figure 2, the rotation direction is defined and used as the front and rear direction of the rotation of the respective roller members.

본 발명의 감속장치는 기본적으로, 입력축(1200)에 연결되는 선롤러(1220), 상기 선롤러(1220)의 외주면에 접촉되고 원주방향으로 배치되는 복수의 유성롤러(1320) 및 상기 유성롤러(1320)의 외주면에 내주면이 접촉되고 링 형상으로 이루어지며 출력축에 연결되는 링형롤러(1120)로 이루어진다.The reduction apparatus of the present invention basically includes a sun roller 1220 connected to the input shaft 1200, a plurality of planetary rollers 1320 contacting the outer circumferential surface of the sun roller 1220 and disposed in the circumferential direction, and the planetary rollers ( The outer circumferential surface of the 1320 is in contact with the inner circumferential surface and is made of a ring-shaped roller connected to the output shaft 1120.

본 발명의 기본 개념에서는 입력축과 출력축의 동력전달이 선롤러(1220)로부터 유성롤러(1320)로, 유성롤러(1320)로부터 링형롤러(1120)로 2단계에 걸쳐 마찰력에 의하여 이루어지면서 감속이 이루어지게 된다.In the basic concept of the present invention, the power transmission between the input shaft and the output shaft is made by the frictional force in two stages from the sun roller 1220 to the planetary roller 1320, and the planetary roller 1320 to the ring roller 1120. You lose.

종래기술의 유성기어 방식의 감속장치의 경우 기어의 치합구조로 인하여 백래쉬가 필연적으로 발생되고, 특히 정/역방향 회전의 전환에 따른 오차와 충격이 발생되는 문제가 있음은 상기한 바와 같다.In the case of the planetary gear type reduction apparatus of the prior art, the backlash is inevitably generated due to the gear structure of the gear, and in particular, there is a problem in that an error and an impact due to the change of the forward / reverse rotation are generated.

본 발명의 개념에서는 마찰구동에 의하여 감속 및 동력전달이 이루어지기 때문에 백래쉬가 존재하지 않고 정확한 동력의 전달이 가능한 이점을 가지게 된다. In the concept of the present invention, since the deceleration and the power transmission are made by friction driving, there is no backlash, and thus, the accurate power transmission is possible.

그런데, 마찰구동의 경우는 사용에 따른 마모 등의 요인에 의하여 슬립이 발생할 수도 있는데 이를 방지하기 위하여 상기 롤러(1120, 1220, 1320)들은 접촉되어 동력을 전달하거나 동력을 전달받는 면에서 마찰력의 의하여 회전이 전달되는 부재들로서, 접촉되는 표면에는 마찰력을 강화하기 위한 물질이 결합되거나 표면처리가 이루어질 수 있다.However, in the case of friction driving, slip may occur due to factors such as wear due to use. In order to prevent this, the rollers 1120, 1220, and 1320 are in contact with each other to transmit power or receive power by friction. As the members to which rotation is transmitted, a surface to be contacted may be combined with a material for enhancing friction or surface treatment may be performed.

또한, 마찰력은 표면에 가해지는 하중에 비례하기 때문에 밀착력을 향상함으로써 마찰력을 증대시키기 위하여 접촉되는 방향으로 가압하는 가압수단이 더 배치될 수도 있는바 이와 관련하여서는 후술하도록 한다.In addition, since the frictional force is proportional to the load applied to the surface, pressing means for pressing in the contacting direction may be further disposed to increase the frictional force by improving the adhesion force, which will be described later.

상기 롤러(1120, 1220, 1320)들의 직경 및 유성롤러(1320)의 배치되는 개수들은 선택에 따라 다양하게 이루어질 수 있다. 이 경우 상기 직경은 감속비에 관련되고 배치되는 개수는 마찰되는 면적에 관계될 수 있다.The diameters of the rollers 1120, 1220 and 1320 and the number of the planetary rollers 1320 may be variously selected according to a selection. In this case, the diameter may be related to the reduction ratio and the number disposed may be related to the area to be rubbed.

본 발명에서는 추가적으로 상기 선롤러(1220)와 링형롤러(1120)가 출력축 방향으로 경사지도록 형성되는 개념을 제시한다.The present invention further proposes a concept in which the sun roller 1220 and the ring roller 1120 are formed to be inclined in the output shaft direction.

구체적으로, 링형롤러(1120)는 링 형상으로 이루어지되 내주면이 콘(corn) 형상의 일부를 이루도록 형성된다. 상기 가상의 콘 형상의 꼭지점은 출력축의 방향을 지향하며 출력축과 일치된다. 또한 상기 가상의 콘 형상의 꼭지점부위의 방사 각도(θ1)는 선택에 따라 이루어질 수 있다.Specifically, the ring roller 1120 is formed in a ring shape, but the inner circumferential surface is formed to form a part of the corn (corn) shape. The vertex of the virtual cone shape is oriented in the direction of the output axis and coincides with the output axis. In addition, the radiation angle θ1 of the vertex portion of the virtual cone shape may be made according to a selection.

또한, 상기 입력축(1200)에는 선롤러(1220)가 연결될 수 있고, 바람직하게는 상기 선롤러(1220)는 입력축(1200)의 일측 단부의 일부로서 형성될 수 있다.In addition, the sun roller 1220 may be connected to the input shaft 1200, and preferably, the sun roller 1220 may be formed as part of one end of the input shaft 1200.

이때, 상기 선롤러(1220)도 마찬가지로 콘 형상으로 이루어지거나 콘 형상의 일부로서 이루어질 수 있는데, 상기 선롤러(1220)의 콘 형상의 외면의 경사를 이루는 각도(θ2) 역시 선택에 따라 이루어질 수 있다.In this case, the sun roller 1220 may also be made in a cone shape or as part of a cone shape, and the angle θ2 that forms the inclination of the outer surface of the cone shape of the sun roller 1220 may also be made according to a selection. .

다만, 상기 링형롤러(1120)가 형성되는 각도(θ1)은 선롤러(1220)가 형성되는 각도(θ2) 이상인 것이 바람직하다. 즉, 상기 입력축(1200)은 링형롤러(1120)의 내주면에 밀착되는 복수의 유성롤러(1320)의 사이의 중심부에 타측에서 축방향으로 삽입되는 방식으로 결합될 수 있기 때문에 삽입의 용이성 및 밀착력의 보장을 위하여 일방으로 경사진 형상으로 이루어지는 것이다.However, it is preferable that the angle θ1 at which the ring roller 1120 is formed is equal to or greater than the angle θ2 at which the sun roller 1220 is formed. That is, since the input shaft 1200 can be coupled to the center between the plurality of planetary rollers 1320 in close contact with the inner circumferential surface of the ring-shaped roller 1120 in the axial direction from the other side, the ease of insertion and adhesion It is made of a shape inclined in one direction to ensure.

이러한 형상은 후술할 바와 같이 가압수단에 의하여 가압되는 타측에서 가압되는 방식으로 마찰력이 더욱 향상될 수 있는데, 이와 같은 가압수단은 마찰력의 향상은 물론 마모에 따른 오차를 보상하기 위한 기능을 할 수도 있다.Such a shape may further improve the frictional force in a manner in which the other side is pressed by the pressing means as described below, such a pressing means may function to compensate for errors due to wear as well as to improve the frictional force. .

이와 같은 개념에 따라 상기 유성롤러(1320)는 링형롤러(1120)와 선롤러(1220)의 사이에 개재되어 축방향으로 소정 거리 이동할 수 있도록 이루어지는데, 상기 유성롤러(1320)도 링형롤러(1120)와 선롤러(1220)와 마찬가지로 대략 원뿔 형상으로 이루어질 수도 있지만 중심부측의 단면의 반경이 가장 크고 양측으로 갈 수록 단면의 반경이 점차 감소되는 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다.According to such a concept, the planetary roller 1320 is interposed between the ring roller 1120 and the sun roller 1220 to move a predetermined distance in the axial direction. The planetary roller 1320 also includes the ring roller 1120. And the sun roller 1220, but may be formed in a substantially conical shape, but the radius of the cross section of the central side is preferably made of a shape in which the radius of the cross section gradually decreases toward both sides.

이때, 상기 유성롤러(1320)의 회전중심을 이루는 유성축(1321) 역시 출력축 방향으로 경사지도록 배치될 수 있다.In this case, the planetary shaft 1321 constituting the rotation center of the planetary roller 1320 may also be disposed to be inclined in the output shaft direction.

상기 링형롤러(1120)과 연결되는 출력축은 도면에 도시되지 않았지만 상기 입력축(1200)의 연장선과 일치되는 일측에 위치되고, 상기 링형롤러(1120)와 연결된다.Although not shown in the drawing, the output shaft connected to the ring roller 1120 is located at one side of the line extending from the input shaft 1200 and is connected to the ring roller 1120.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 감속장치를 도시한 평단면도이다.3 is a plan sectional view showing a reduction apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

일측에 배치되는 출력축(1100)은 상기한 바와 같이 링형롤러(1120)와 연결되는데, 상기 링형롤러(1120)는 일단부측에 판상의 플레이트부(1110)에 의하여 출력축(1100)에 연결된다. 구체적으로, 상기 플레이트부(1110)는 일측의 중심부측에서 출력축(1100)이 돌설되고, 타측의 외주측에서 링형롤러(1120)가 대략 원기둥 내지는 원뿔기둥 형상으로 돌설된다.The output shaft 1100 disposed at one side is connected to the ring roller 1120 as described above, the ring roller 1120 is connected to the output shaft 1100 by a plate-shaped plate portion 1110 at one end. Specifically, the plate portion 1110 has an output shaft 1100 protrudes from the central side of one side, the ring roller 1120 protrudes into a substantially cylindrical or conical column shape on the outer peripheral side of the other side.

상기한 바와 같이 링형롤러(1120)는 내주면이 출력축(1100) 방향으로 경사진 형상으로 이루어지는데, 상기 링형롤러(1120)는 내주면만이 경사진 형상으로 이루어질 수도 있고, 내주면과 외주면이 모두 경사진 형상으로 이루어질 수도 있음은 물론이다.As described above, the ring-shaped roller 1120 has an inner circumferential surface inclined in the direction of the output shaft 1100. The ring-shaped roller 1120 may have an inclined shape only in the inner circumferential surface, and both the inner and outer circumferential surfaces are inclined. Of course, it may be made in a shape.

상기 링형롤러(1120)의 내주면에 접촉되도록 복수의 유성롤러(1320)가 배치되고, 상기 유성롤러(1320)들은 외주면의 일부가 상기 링형롤러(1120)와 접촉되어 마찰력에 의하여 회전력을 전달한다.A plurality of planetary rollers 1320 are disposed to contact the inner circumferential surface of the ring roller 1120, and the planetary rollers 1320 are partially contacted with the ring-shaped roller 1120 to transmit rotational force by friction.

링형롤러(1120)가 출력축(1100) 방향으로 경사진 형상으로 이루어지기 때문에 유성롤러(1320)는 원기둥 또는 원뿔기둥 형상으로 이루어질 수도 있지만, 결합 및 마찰력을 보장하기 위하여 중심부위가 단면의 반경이 가장 큰 형상으로 이루어지는 것이 바람직함은 상기한 바와 같다.Since the ring-shaped roller 1120 is formed in a shape inclined toward the output shaft 1100, the planetary roller 1320 may be formed in a cylindrical or conical column shape, but in order to ensure coupling and frictional force, the radius of the cross section is the most at the center. It is preferable that it consists of a large shape as mentioned above.

이러한 개념에 따라 상기 유성롤러(1320)는 도면상 외주면이 축방향으로 대략 곡면 형상으로 이루어지게 된다. 상기 곡면의 곡률은 다른 롤러부재의 크기와 배치상태를 고려하여 선택적으로 이루어질 수 있다.According to this concept, the planetary roller 1320 has an outer circumferential surface having a substantially curved shape in the axial direction in the drawing. Curvature of the curved surface may be selectively made in consideration of the size and arrangement of the other roller member.

상기 유성롤러(1320)의 유성축(1321)은 링형롤러(1120)와 마찬가지로 출력축(1100) 방향으로 경사지도록 이루어지게 되기 때문에 유성롤러(1320)들의 배치상태는 타측방향으로 갈수록 방사되는 형상으로 이루어지게 된다.Since the planetary shaft 1321 of the planetary roller 1320 is made to be inclined in the direction of the output shaft 1100 like the ring roller 1120, the arrangement state of the planetary rollers 1320 has a shape that is radiated toward the other side. You lose.

이때, 유성축(1321)의 일단부측은 플레이트부(1110)에 회전지지될 수 있고, 상기 회전지지되는 부위에는 회전마찰력의 저감을 위하여 제3베어링(1350)이 배치될 수 있다.At this time, one end side of the planetary shaft 1321 may be rotationally supported by the plate portion 1110, and the third bearing 1350 may be disposed in the rotationally supported portion to reduce the rotational friction force.

상기 유성롤러(1320)가 배열되는 중심부위에는 외주면이 상기 유성롤러(1320)의 외주면의 일부에 밀착되도록 콘 형상의 선롤러(1220)가 배치된다.The cone-shaped sun roller 1220 is disposed on the center where the planetary roller 1320 is arranged so that the outer circumferential surface is in close contact with a part of the outer circumferential surface of the planetary roller 1320.

상기 선롤러(1220)는 입력축(1200)과 연결되어 구동력을 유성롤러(1320)에 전달하는 역할을 하게 되고, 바람직하게는 상기 선롤러(1220)는 입력축(1200)의 일단부를 이루는 형상으로 이루어진다.The sun roller 1220 is connected to the input shaft 1200 serves to transfer the driving force to the planetary roller 1320, preferably the sun roller 1220 is formed in a shape forming one end of the input shaft 1200. .

상기 선롤러(1220)의 회전에 따라 유성롤러(1320)는 자전과 동시에 공전하게 되는데 이러한 유성롤러(1320)의 회전운동에 따라 링형롤러(1120)가 함께 회전하면서 출력축(1100)으로 동력전달이 이루어진다. 이 경우 유성롤러(1320)와 링형롤러(1120)는 함께 회전이 이루어져 유성롤러(1320)의 유성축(1321)도 마찬가지로 상기 출력축(1100)과 입력축(1200)이 연결되는 중심축을 중심으로 회전이 이루어진다. As the sun roller 1220 rotates, the planetary roller 1320 revolves at the same time as the rotation of the planetary roller 1320. As the ring roller 1120 rotates together according to the rotational movement of the planetary roller 1320, power is transferred to the output shaft 1100. Is done. In this case, the planetary roller 1320 and the ring-shaped roller 1120 are rotated together so that the planetary shaft 1321 of the planetary roller 1320 is similarly rotated about the central axis where the output shaft 1100 and the input shaft 1200 are connected. Is done.

상기 링형롤러(1120) 및/또는 유성롤러(1320)의 타측은 외형을 형성하는 하우징(1010)에 의하여 회전 지지될 수 있다.The other side of the ring roller 1120 and / or the planetary roller 1320 may be rotatably supported by a housing 1010 forming an outer shape.

상기 하우징(1010)은 링형롤러(1120)의 외주면을 감싸는 형상으로 이루어지되, 일측으로는 입력축(1200)이 삽입되어 지지되는 후면하우징(1020)과 결합되고, 타측에는 출력축(1100)이 외부로 연장된다.The housing 1010 is formed in a shape surrounding the outer circumferential surface of the ring-shaped roller 1120, one side is coupled to the rear housing 1020 is inserted and supported by the input shaft 1200, the other side the output shaft 1100 to the outside Is extended.

상기한 바와 같이 링형롤러(1120) 및/또는 유성롤러(1320)는 하우징(1010) 또는 후면하우징(1020)에 의하여 회전이 지지될 수 있는데, 이 경우 바람직하지 않은 회전마찰이 발생하는 부위에는 베어링부재들이 배치될 수 있다.As described above, the ring-shaped roller 1120 and / or the planetary roller 1320 may be supported by rotation by the housing 1010 or the rear housing 1020. In this case, the bearing may be formed at a site where undesirable rotational friction occurs. The members can be arranged.

도면에 도시된 실시예에서와 같이 링형롤러(1120)가 타측으로 연장되어 단부측이 후면하우징(1020)의 일측과 인접된 상태에서 상기 링형롤러(1120) 또는 유성롤러(1320)와 하우징(1010) 사이에는 제1베어링(1150)이 개재되어 마찰력을 감소할 수 있고, 링형롤러(1120)의 타단부측과 이에 관통되는 입력축(1200) 사이에도 마찰력을 저감할 수 있는 제2베어링(1250)이 배치될 수 있다.As in the embodiment shown in the drawing, the ring-shaped roller 1120 extends to the other side, and the ring-shaped roller 1120 or the planetary roller 1320 and the housing 1010 in an end side adjacent to one side of the rear housing 1020. The first bearing 1150 is interposed therebetween to reduce the frictional force, and the second bearing 1250 which can reduce the frictional force between the other end side of the ring-shaped roller 1120 and the input shaft 1200 therethrough. This can be arranged.

도 3 및 도 4는 상기한 감속장치에서 롤러부재들의 배치를 더욱 상세하게 나타내기 위한 사시도로서, 도 3은 입력축이 배치되는 타측 방향에서 도시하며, 도 4는 출력축이 배치되는 일측 방향에서 도시한다.3 and 4 are perspective views for illustrating in more detail the arrangement of the roller members in the above-mentioned speed reduction apparatus, FIG. 3 is shown in the other direction in which the input shaft is arranged, and FIG. 4 is shown in one direction in which the output shaft is arranged. .

상기한 바와 같이 입력축(1200)은 후면하우징(1020)을 관통하여 선롤러(1220)가 유성롤러(1320)의 배치되는 사이에 개재되는 방식으로 일측 방향으로 삽입되어 결합된다.As described above, the input shaft 1200 penetrates the rear housing 1020 and is inserted and coupled in one direction in such a manner that the sun roller 1220 is interposed between the planetary rollers 1320.

이때 상기 유성롤러(1320)는 선롤러(1220)의 외주면을 따라 등간격으로 세 개가 배치될 수 있는데 상기 배치되는 개수는 선택적으로 이루어질 수 있음은 물론이다.At this time, three planetary rollers 1320 may be arranged at equal intervals along the outer circumferential surface of the sun roller 1220, the number of the arrangement may be made of course.

상기 유성롤러(1320)의 타단부측에서도 결합되는 부위 즉, 링형롤러(1120)의 타단부측의 부위에서의 회전 지지부위와의 마찰력을 저감할 수 있도록 제4베어링(1360)이 결합될 수 있다. The fourth bearing 1360 may be coupled to reduce the frictional force with the rotating support portion at the other end portion of the planetary roller 1320, that is, at the other end portion of the ring-shaped roller 1120. .

상기 베어링부재들은 중심부위에 소정의 회전부재들이 결합되는 내측링과 외측링 및 상기 내측링과 외측링 사이의 다수의 볼이 배치되는 볼베어링 방식으로 형성되지만 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The bearing members are formed in a ball bearing manner in which a plurality of balls are disposed between the inner ring and the outer ring and the inner ring and the outer ring to which the predetermined rotating members are coupled on the center, but is not necessarily limited thereto.

또한, 상기의 예에서 링형롤러(1120)는 일측에서 하우징(1010)에 의하여 회전지지되고, 유성롤러(1320)가 일측에서 상기 링형롤러(1120)와 결합되는 플레이트부(1110)에 회전지지되면서 타측은 개방된 형상으로 이루어질 수도 있음은 물론이다.In addition, in the above example, the ring roller 1120 is rotatably supported by the housing 1010 on one side, and the planetary roller 1320 is rotatably supported by the plate portion 1110 coupled with the ring roller 1120 on one side. Of course, the other side may be made in an open shape.

상기 출력축(1100), 플레이트부(1110) 및 링형롤러(1120)는 일체로서 이루어질 수 있고 바람직하게는 사출물로서 이루어질 수 있다. 이때, 상기 플레이트부(1110)와 링형롤러(1120)는 타측이 개방된 대략 원기둥 령상으로 이루어지는 예가 도시된다.The output shaft 1100, the plate portion 1110 and the ring roller 1120 may be formed integrally, preferably made of an injection molded product. At this time, the plate portion 1110 and the ring-shaped roller 1120 is shown an example consisting of a substantially columnar shape with the other side open.

도 6은 본 발명의 감속장치의 마찰력을 향상하기 위한 가압부재를 도시한 사시도이다.Figure 6 is a perspective view showing a pressing member for improving the friction force of the speed reduction apparatus of the present invention.

상기한 바와 같이 링형롤러(1120)와 선롤러(1220)가 출력축(1100) 방향으로 경사진 원뿔형상의 일부로서 이루어지고, 유성롤러(1320)의 유성축(1321) 역시 출력축 방향으로 경사지기 때문에 마찰력의 향상을 위하여 가압부재(1400)는 일측으로 힘을 전달하게 된다.As described above, the ring roller 1120 and the sun roller 1220 are formed as a part of a conical shape inclined in the direction of the output shaft 1100, and the planetary shaft 1321 of the planetary roller 1320 is also inclined in the direction of the output shaft, thereby providing frictional force. In order to improve the pressure member 1400 is to transmit the force to one side.

상기 가압부재(1400)는 상기 유성롤러(1320)에 일측으로의 압력을 제공하도록 배치될 수 있는데, 본 발명의 실시예에서는 일종의 판스프링으로서 유성롤러(1320)의 타단부측을 가압하여 링형롤러(1120)에 밀착되도록 한다.The pressing member 1400 may be disposed to provide pressure to the one side to the planetary roller 1320, in the embodiment of the present invention by pressing the other end side of the planetary roller 1320 as a kind of leaf spring ring-shaped roller Close to 1120.

여기서 본 발명의 개념에 따라 상기 유성롤러(1320)와 링형롤러(1120)가 출력측 방향으로 경사지도록 형성되거나 배치되기 때문에 수평방향의 힘의 일부가 접촉면의 법선방향으로 변환되어 마찰력을 향상하게 됨에 유의하여야 한다.Note that since the planetary roller 1320 and the ring-shaped roller 1120 are formed or arranged to be inclined toward the output side according to the concept of the present invention, a part of the horizontal force is converted into the normal direction of the contact surface to improve the frictional force. shall.

상기 가압부재(1400)는 하나의 판상의 부재로서 유성롤러(1320)를 직접 또는 소정의 부재를 매개로 하여 함께 탄성력을 전달할 수도 있지만, 각각의 유성롤러(1320)의 타측단부에 배치되는 별개의 탄성수단으로 이루어질 수도 있음은 물론이다.The pressing member 1400 may transmit an elastic force together with the planetary roller 1320 directly or through a predetermined member as a plate-shaped member, but are disposed at the other end of each planetary roller 1320. Of course, it may be made of an elastic means.

이러한 개념에 따라 상기 가압부재(1400)의 일단부측은 상기 유성롤러(1320)를 가압하고 타단부측은 하우징(1010) 또는 후면하우징(1020)에 지지될 수 있다. According to this concept, one end of the pressing member 1400 may press the planetary roller 1320 and the other end of the pressing member 1400 may be supported by the housing 1010 or the rear housing 1020.

구체적으로, 상기 가압부재(1400)는 링 형상으로 이루어지고 중심부측에 입력축(1200)이 관통되는 판부(1410)와, 상기 판부(1410)로부터 일측으로 경사진 방사방향으로 연장되는 가압부(1420) 및 상기 가압부(1420)의 단부측에 배치되어 유성롤러(1320)에 탄성력을 전달하는 접촉면부(1430)로 이루어질 수 있다.Specifically, the pressing member 1400 is formed in a ring shape and the plate portion 1410 through which the input shaft 1200 penetrates to the center side, and the pressing portion 1420 extending in a radial direction inclined to one side from the plate portion 1410. ) And a contact surface portion 1430 disposed at an end side of the pressing portion 1420 to transmit an elastic force to the planetary roller 1320.

본 발명의 실시예에서는 상기 판부(1410)의 타면은 후면하우징(1020)의 내면에 접촉되고, 후면하우징(1020)와 하우징(1010)이 체결된 상태에서 상기 가압부(1420)가 타측으로 탄성변형되어 탄성력을 제공하게 되는데, 상기한 바와 같이 링형롤러(1120) 또는 유성롤러(1320) 또는 선롤러(1220)의 사용에 따른 마모에 의하여 점차적으로 유격이 발생하게 되고 이러한 유격을 보상하기 위하여 유성롤러(1320)와 선롤러(1220)는 일측 즉, 출력축(1100) 방향으로 소정 거리 이동하여야 한다. 이때 상기 가압부재(1400) 역시 이동 거리만큼 변형되면서 밀착력을 지속적으로 제공하여야 하는데, 따라서 상기 하우징(1010) 또는 후면하우징(1020)에는 상기 유성롤러(1320)의 일측으로의 이동과 가압부재(1400)의 변형을 보장하기 위한 이격공간이 형성되는 것이 바람직하다.In the embodiment of the present invention, the other surface of the plate portion 1410 is in contact with the inner surface of the rear housing 1020, the pressing portion 1420 is elastic to the other side in the state in which the rear housing 1020 and the housing 1010 is fastened. It is deformed to provide an elastic force, and as described above, the play is gradually generated by wear caused by the use of the ring-shaped roller 1120 or the planetary roller 1320 or the sun roller 1220 and to compensate for the play. The roller 1320 and the sun roller 1220 must move a predetermined distance in one direction, that is, in the direction of the output shaft 1100. At this time, the pressing member 1400 is also deformed by the moving distance to provide a continuous adhesion, therefore, the housing 1010 or the rear housing 1020 to the one side of the planetary roller 1320 and the pressing member 1400 It is preferable that a space is formed to ensure the deformation of).

또한, 상기 유성롤러(1320)의 이동에 따라 선롤러(1220)도 함께 이동할 필요성이 존재하는 바, 상기 가압부재(1400)는 소정의 연결부재(참조번호 미표시)를 매개로 하여 선롤러(1220)와 유성롤러(1320)에 함께 일측 방향으로의 탄성력을 제공할 수 있다. 다만, 상기 선롤러(1220)의 가압수단은 별개로 형성될 수도 있음은 물론이다.In addition, there is a necessity to move the sun roller 1220 together with the movement of the planetary roller 1320. The pressing member 1400 is a sun roller 1220 via a predetermined connecting member (not shown). ) And the planetary roller 1320 may be provided with an elastic force in one direction. However, the pressing means of the sun roller 1220 may be formed separately.

도 7은 본 발명의 감속장치의 입력축 부위를 도시한 사시도이다.7 is a perspective view showing the input shaft portion of the speed reduction apparatus of the present invention.

상술한 바와 같이, 입력축(1200)의 일단부에는 선롤러(1220)가 배치되고, 상기 선롤러(1220)는 일측으로 경사진 형상으로 이루어지면서 유성롤러(1320)와 접촉하게 된다. As described above, a sun roller 1220 is disposed at one end of the input shaft 1200, and the sun roller 1220 is in contact with the planetary roller 1320 while being inclined to one side.

이러한 선롤러(1220)의 입력축(1200)은 소정의 구동부(1500)와 연결될 수 있는데, 다만 입력축(1200)이 구동부(1500)에 연결되지 않고 동력전달 수단의 중간에 개재되는 방식으로 연결될 수도 있다.The input shaft 1200 of the sun roller 1220 may be connected to a predetermined driving unit 1500, but the input shaft 1200 may be connected in such a manner as to be interposed in the middle of the power transmission means without being connected to the driving unit 1500. .

여기서 상기 선롤러(1220)와 연결되는 입력축(1200)은 선롤러(1220)의 일측방향으로의 이동에 따라 함께 이동할 수 있도록 배치되는 것이 바람직하다. 이러한 입력축(1200)의 유동은 구동부(1500)의 내부에서 이루어질 수도 있고, 입력축(1200)이 두개의 부재가 연결되는 방식으로 이루어져 상호간에 이동될 수 있도록 결합될 수도 있음은 물론이다.Herein, the input shaft 1200 connected to the sun roller 1220 may be disposed to move together as the sun roller 1220 moves in one direction. The flow of the input shaft 1200 may be made inside the driving unit 1500, or the input shaft 1200 may be coupled to be moved between each other in a manner in which two members are connected.

상기 구동부(1500)는 외부의 소정의 제어신호에 의하여 회전력을 발생하는 장치로서, 회전축이 상기 입력축(1200)에 연결된다.The driving unit 1500 is a device that generates a rotational force by an external predetermined control signal, and a rotation shaft is connected to the input shaft 1200.

본 발명의 감속장치(1000)의 감속비는 선롤러(1220)의 외경과 링형롤러(1120)의 내경에 의하여 결정될 수 있는데, 더욱 정확하게는 유성롤러(1320)와 접촉하고 있는 부위에서의 선롤러(1220)의 단면의 반경과, 유성롤러(1320)와 접촉하는 부위에서의 링형롤러(1120)의 내경의 비율에 의하여 결정될 수 있는 것이다.The reduction ratio of the reduction apparatus 1000 of the present invention may be determined by the outer diameter of the sun roller 1220 and the inner diameter of the ring roller 1120, and more precisely, the sun roller at the portion in contact with the planetary roller 1320. It can be determined by the ratio of the radius of the cross section of the 1220, and the inner diameter of the ring-shaped roller 1120 in the contact with the planetary roller 1320.

이때, 상기 비율이 큰 경우에는 감속비가 큼을 의미하고, 출력축에서의 토크가 더욱 향상됨을 의미하기 때문에 상기 구동부(1500)는 상대적으로 적은 출력을 가지고 큰 힘을 낼 수 있게 된다.In this case, when the ratio is large, it means that the reduction ratio is large, and that the torque on the output shaft is further improved. Thus, the driving unit 1500 can exert a large force with a relatively small output.

이상에서 설명된 본 발명의 마찰구동을 이용한 감속장치는, 링형롤러(1120)와 선롤러(1220)의 사이에 유성롤러(1320)가 개재되고, 상호간에 마찰력에 의하여 회전력을 전달하면서 감속하기 때문에 정확한 회전의 전달이 가능하고 오차의 발생이 현저하게 저감되는 이점이 있다.In the reduction device using the friction drive of the present invention described above, the planetary roller 1320 is interposed between the ring-shaped roller 1120 and the sun roller 1220, and decelerates while transmitting rotational force by the frictional force. It is possible to transmit the correct rotation and to reduce the occurrence of errors.

또한, 링형롤러(1120)와 선롤러(1220) 및 유성롤러(1320)의 형상 및 배치상태가 출력측 방향으로 경사지도록 이루어지기 때문에 상호간에 결합이나 유지보수가 용이하고, 가압수단을 통하여 마찰에 따른 마모를 보상할 수 있게 되므로 내구성이 향상되는 이점이 있다.In addition, since the shape and arrangement of the ring-shaped roller 1120, the sun roller 1220, and the planetary roller 1320 are inclined toward the output side, the ring roller 1120 and the roller roller 1320 are easy to engage or maintain with each other. Since the wear can be compensated for, the durability is improved.

여기서 상기 유성롤러(1320)는 외면이 축방향으로 곡면의 형상으로 이루어지기 때문에 정확하게는 링형롤러(1120) 및/또는 유성롤러(1320) 및/또는 선롤러(1220)의 마모에 따라 접촉면이 미세하게 변화하게 된다.Since the outer surface of the planetary roller 1320 is formed in the shape of a curved surface in the axial direction, the contact surface is fine according to the wear of the ring-shaped roller 1120 and / or the planetary roller 1320 and / or the sun roller 1220. Will change.

즉, 유성롤러(1320)가 일측으로 이동하게 되면 링형롤러(1120)와 접촉되는 유성롤러(1320)의 부위는 타측으로 소정 거리 이동한다. 마찬가지로 유성롤러(1320)에 대해 선롤러(1220)가 일측으로 이동하게 되면 선롤러(1220)와 접촉되는 유성롤러(1320)의 부위는 일측으로 소정 거리 이동한다.That is, when the planetary roller 1320 moves to one side, the portion of the planetary roller 1320 in contact with the ring roller 1120 moves a predetermined distance to the other side. Similarly, when the sun roller 1220 moves to one side with respect to the planetary roller 1320, the portion of the planetary roller 1320 in contact with the sun roller 1220 moves to a side by a predetermined distance.

이는 상호 마찰면 또는 마찰부위의 변화를 의미하고 내구성이 더욱 향상될 수 있는 이점으로 이어지게 됨에 유의하여야 한다.It should be noted that this means a change in the friction surfaces or frictional areas and leads to the advantage that the durability can be further improved.

종래기술의 유성기어 방식의 감속장치의 경우 기어에 의한 백래쉬가 존재하여 정밀한 제어가 사실상 불가능한 문제가 있었는바, 본 발명의 감속장치는 이를 해결하여 정밀장비에서 특히, 정역회전의 전환이 반복되는 장비에서도 정확한 회전량의 제어가 가능한 이점이 있다.In the case of the planetary gear type reduction apparatus of the prior art, there was a problem in that precise control was virtually impossible due to the presence of a backlash due to a gear. Even in the precise rotation amount control has the advantage that can be.

이상에서, 본 발명은 실시예 및 첨부도면에 기초하여 상세히 설명되었다. 그러나, 이상의 실시예들 및 도면에 의해 본 발명의 범위가 제한되지는 않으며, 본 발명의 범위는 후술한 특허청구범위에 기재된 내용에 의해서만 제한될 것이다.
In the foregoing, the present invention has been described in detail based on the embodiments and the accompanying drawings. However, the scope of the present invention is not limited by the above embodiments and drawings, and the scope of the present invention will be limited only by the content of the following claims.

1000...감속장치 1010...하우징
1020...후면하우징 1100...출력축
1110...플레이트부 1120...링형롤러
1150...제1베어링 1200...입력축
1220...선롤러 1250...제2베어링
1320...유성롤러 1321...유성축
1350...제3베어링 1360...제4베어링
1400...가압부재 1410...판부
1420...가압부 1430...접촉면부
1500...구동부1000 ... Reduction gear 1010 ... Housing
1020 Rear housing 1100 Output shaft
1110 ... plate section 1120 ... ring roller
1150 ... 1st Bearing 1200 ... Input Shaft
1220 ... Sun Roller 1250 ... Second Bearing
1320 ... planetary roller 1321 ... planetary shaft
1350 ... 3rd Bearing 1360 ... 4th Bearing
1400 ... Pressure element 1410 ... Plate part
1420 ... Pressure part 1430 ... Contact face part
1500 ... Drive

Claims (12)

입력축에 연결되고 외주면이 일측으로 갈수록 반경이 작아지는 콘 또는 콘 형상의 일부의 형상으로 이루어지는 선롤러;
상기 선롤러의 외주면에 접촉되고 원주방향으로 배치되며 중심부의 반경이 가장 크도록 외주면이 축방향으로 곡면 형상으로 이루어지는 복수의 유성롤러;
상기 유성롤러와 접촉되는 내주면이 일측으로 갈수록 내경이 작아지는 콘 형상의 일부를 이루는 형상으로 이루어지며 상기 유성롤러의 외주면에 내주면이 접촉되고 출력축에 연결되는 링형롤러; 및
타단부측에 배치되는 하우징의 타측 내면에 지지되고 상기 입력축이 관통되는 판부와, 상기 판부로부터 일측으로 경사지도록 방사방향으로 연장되는 복수의 가압부와, 상기 가압부의 단부측에 배치되어 유성롤러에 탄성력을 전달하는 접촉면부로 이루어지는 가압부재;를 포함하고,
상기 가압부재는, 하나의 판상의 부재로 이루어지는 판스프링으로서 상기 유성롤러의 타단부측을 가압하여 상기 링형롤러에 밀착이 이루어지도록 하며,
마모에 따른 유격을 보상할 수 있도록 상기 선롤러와 유성롤러가 각각 링형롤러의 내부에서 출력축방향으로 이동되도록 배치되며, 접촉부위의 마모에 따라 상기 링형롤러 및 선롤러와 상기 유성롤러의 접촉부위가 변화하는 것을 특징으로 하는 마찰구동을 이용한 감속장치.A sun roller connected to the input shaft and having a shape of a portion of a cone or cone shape whose radius is reduced toward one side thereof;
A plurality of planetary rollers which are in contact with the outer circumferential surface of the sun roller and are disposed in the circumferential direction and whose outer circumferential surface is curved in the axial direction so that the radius of the central portion is largest;
A ring roller having an inner circumferential surface in contact with the planetary roller and forming a part of a cone shape whose inner diameter decreases toward one side, and having an inner circumferential surface in contact with an outer circumferential surface of the planetary roller and connected to an output shaft; And
A plate portion supported on the other inner surface of the housing disposed on the other end side and through which the input shaft penetrates, a plurality of pressing portions extending in a radial direction so as to be inclined from the plate portion to one side, and disposed on an end side of the pressing portion, It includes; a pressing member consisting of a contact surface portion for transmitting an elastic force,
The pressing member is a leaf spring consisting of a plate-like member to press the other end side of the planetary roller to be in close contact with the ring-shaped roller,
The sun roller and the planetary roller are arranged to move in the direction of the output shaft in the ring roller to compensate for the play caused by the wear, and the contact portion between the ring roller and the sun roller and the planetary roller is worn according to the wear of the contact portion. Reduction device using a friction drive, characterized in that changing. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 가압부재는, 연결부재를 매개로 하여 상기 선롤러와 유성롤러에 일측방향으로의 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 하는 마찰구동을 이용한 감속장치.The method of claim 1,
The pressing member is a deceleration device using a friction drive, characterized in that to provide an elastic force in one direction to the sun roller and the planetary roller via a connecting member. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 유성롤러는, 회전중심인 유성축이 일측으로 경사지도록 배치되는 것을 특징으로 하는 마찰구동을 이용한 감속장치.
The method of claim 1,
The planetary roller, the speed reduction device using a friction drive, characterized in that the rotational planetary shaft is arranged to be inclined to one side.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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