KR101284859B1

KR101284859B1 - System and method for panel quality control

Info

Publication number: KR101284859B1
Application number: KR1020110117075A
Authority: KR
Inventors: 박영준; 최두진; 조영석; 김준길
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2011-11-10
Filing date: 2011-11-10
Publication date: 2013-07-09
Also published as: KR20130051748A

Abstract

판넬 정도 관리 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템은, 판넬의 측정 영역 주변에 복수로 설치되어 IGPS(Indoor Global Positioning System) 신호를 송신하는 송신기; 상기 판넬의 계측 포인트로부터 수직한 위치에서 수신되는 상기 IGPS 신호와 상기 계측 포인트와의 거리정보를 토대로 상기 계측 포인트의 위치를 측정하는 비전 계측부; 상기 비전 계측부를 이송하는 이송부; 및 상기 비전 계측부로부터 수신되는 복수의 측정 데이터를 토대로 상기 판넬의 3차원 위치 정보를 생성하며, 설계 데이터를 기준으로 상기 3차원 위치정보를 비교하여 상기 판넬의 정도를 파악하는 운영 서버를 포함한다.A panel quality control system and method are disclosed.
Panel quality management system according to an embodiment of the present invention, a plurality of transmitters installed around the measurement area of the panel for transmitting an IGPS (Indoor Global Positioning System) signal; A vision measuring unit measuring a position of the measuring point based on distance information between the IGPS signal and the measuring point received at a position perpendicular to the measuring point of the panel; A transfer unit which transfers the vision measuring unit; And an operation server generating 3D position information of the panel based on the plurality of measurement data received from the vision measuring unit, and comparing the 3D position information based on design data to determine the degree of the panel.

Description

판넬 정도 관리 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR PANEL QUALITY CONTROL}Panel quality control system and its method {SYSTEM AND METHOD FOR PANEL QUALITY CONTROL}

본 발명은 판넬의 정도 관리 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a panel quality control system and method thereof.

일반적으로 선박은 주판상에 각종 부재를 취부 하여 하나의 대형 블록을 생성하고, 복수의 대형 블록을 원하는 위치로 이동시킨 후 이들을 조립하여 건조하고 있다. Generally, ships mount various members on a main plate to produce one large block, move a plurality of large blocks to a desired position, and then assemble and dry them.

이러한 블록 건조 방식 중에는 대표적으로 슬리트(Slit) 공법으로 주판에 론지를 다수로 배열하는 판넬 부재에 다수의 슬리트 홀을 가지는 플로어(Floor)를 론지의 길이 방향을 따라 끼워 결합하는 것으로 전체의 품질과 정도, 용접 자동화 조건 향상 등에 많은 도움을 주는 방식이다.Among these block drying methods, the slitting method is typically combined with a panel member that arranges a plurality of long papers on the main plate by inserting floors having a plurality of slits in the lengthwise direction of the long paper and joining them. It is a method that helps to improve the degree of accuracy and the degree of welding automation.

이러한 슬리트 공법에서는 판넬 부재의 주판상에 설치되는 론지의 위치나 론지 간의 설치 간격 등이 정확하지 않는 경우 론지와 슬릿의 간격오차로 결합이 불가능해지며, 결합을 위해서는 론지를 재 절단하는 과정을 수행해야 하는 문제가 발생된다. 즉, 슬리트 공법에서는 주판에 론지를 수직하고 직진되게 일정한 간격으로 용접해야만 플로어(Floor)가 올바로 장착될 수 있다. 따라서, 판넬 부재를 형성함에 있어서 주판의 크기 및 론지간 간격, 돌출량 등을 측정하여 설계 대비 오차 산출할 수 있어야 한다.In this slitting method, if the location of the long paper installed on the main plate of the panel member or the distance between the long papers is not correct, it is impossible to combine with the gap between the long paper and the slit. There is a problem that must be done. In other words, in the slitting method, the floor may be correctly mounted only by welding the long paper to the main plate at regular intervals so as to be vertical and straight. Therefore, in forming the panel member, it should be possible to calculate the error compared to the design by measuring the size of the main plate, the spacing between the long paper, the amount of protrusion and the like.

한편, 도 1은 종래의 작업자에 의한 판넬 측정 시스템을 개략적으로 나타낸다.On the other hand, Figure 1 schematically shows a panel measurement system by a conventional operator.

첨부된 도 1을 참조하면, 종래의 판넬 측정 시스템은 1인 작업 가능한 수동 계측 시스템으로 판넬 측정 순서는 다음과 같다.Referring to FIG. 1, the conventional panel measuring system is a manual measuring system capable of working with one person. The panel measuring sequence is as follows.

작업자는 판넬이 입고되면 서버에서 대상 판넬 설계 데이터를 불러오고 판넬을 측정한 다음 측정 데이터를 확인 및 저장하는 과정을 수행한다.When the panel is received, the operator loads the target panel design data from the server, measures the panel, and checks and stores the measured data.

이 때, 판넬 측정시 작업자는 측정 센서, 측정 데이터 전송을 위한 무선 허브, 론지 계측 지그 및 PDA(Personal digital assistants) 등의 적어도 4가지 장비를 휴대하고 판넬을 직접 돌아다니면서 측정을 수행한다. 그러나, 종래의 판넬 측정 방법은 작업자가 각종 장비를 휴대하고 판넬 주변을 이동하면서 측정 작업을 수행하게 되므로 작업이 매우 번거로우며, 많은 측정시간의 소요와 작업자의 숙련도에 따라 정확한 측정이 어려운 문제가 있다.In this case, the operator carries at least four pieces of equipment, such as a measuring sensor, a wireless hub for transmitting measurement data, a long measuring jig, and a personal digital assistant (PDA), and performs measurements while traveling directly through the panel. However, the conventional panel measurement method is very cumbersome because the operator carries out various equipment and moves around the panel to perform the measurement work, and it is difficult to accurately measure according to the time required for the measurement and the skill of the operator. .

한편, 특허문헌 한국등록특허 제0960720호에는 IGPS(Indoor Global Positioning System)를 이용한 3차원 대형 부재 계측 방법 및 장치를 개시하고 있다.On the other hand, Patent Document Korean Patent No. 0960720 discloses a three-dimensional large member measuring method and apparatus using the IGPS (Indoor Global Positioning System).

그러나, 특허문헌1은 상기한 문제점과 마찬가지로 피 측정대상물의 각각의 계측지점마다 수신기를 위치시켜야 함으로 많은 개수의 수신기가 필요하며, 작업자가 각 계측지점에 많은 개수의 수신기를 설치 및 제거해야 하므로 작업이 번거로운 문제가 있다.However, Patent Document 1 requires a large number of receivers because the receivers must be placed at each measurement point of the object to be measured as in the above-described problem, and the operator must install and remove a large number of receivers at each measurement point. This is a cumbersome problem.

따라서, 종래의 판넬 측정 시스템보다 효율적으로 판넬 부재의 정도를 관리할 수 있는 방안이 요구된다.Therefore, there is a need for a method capable of managing the degree of panel members more efficiently than conventional panel measurement systems.

특허문헌 1 : 한국등록특허 제0960720호 (2010.05.31. 공고)Patent Document 1: Korean Registered Patent No. 0960720 (announced 31 May 2010)

본 발명의 실시 예는 이동성을 가지는 3차원 비전 계측 장치를 이용하여 판넬 부재의 정도를 관리하는 판넬 정도 관리 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a panel quality control system and method for managing the degree of the panel member by using a three-dimensional vision measuring device having mobility.

본 발명의 일 측면에 따르면, 판넬의 측정 영역 주변에 복수로 설치되어 IGPS(Indoor Global Positioning System) 신호를 송신하는 송신기; 상기 판넬의 계측 포인트로부터 수직한 위치에서 상기 IGPS 신호를 수신하여 이를 토대로 상기 계측 포인트의 위치를 측정하고 상기 계측 포인트를 촬영하는 비전 계측부; 상기 비전 계측부를 이송하는 이송부; 및 상기 비전 계측부로부터 수신되는 복수의 측정 데이터를 토대로 상기 판넬의 3차원 위치 정보를 생성하며, 설계 데이터를 기준으로 상기 3차원 위치정보를 비교하여 상기 판넬의 정도를 파악하는 운영 서버를 포함하는 판넬 정도 관리 시스템이 제공된다. According to an aspect of the present invention, a plurality of transmitters are installed around the measurement area of the panel to transmit an IGPS (Indoor Global Positioning System) signal; A vision measuring unit which receives the IGPS signal at a position perpendicular to the measuring point of the panel, measures the position of the measuring point based on the IGPS signal, and photographs the measuring point; A transfer unit which transfers the vision measuring unit; And an operation server which generates three-dimensional position information of the panel based on the plurality of measurement data received from the vision measuring unit, and compares the three-dimensional position information based on design data to determine the degree of the panel. Quality control system is provided.

상기 비전 계측부는, 상기 계측 포인트를 촬영하고 촬영된 영상에 중심축을 표시하는 카메라; 및 상기 IGPS 신호를 수신하는 IGPS 센서를 포함할 수 있다. The vision measuring unit may include a camera which photographs the measuring point and displays a central axis on the captured image; And an IGPS sensor receiving the IGPS signal.

상기 비전 계측부는, 상기 계측 포인트에 레이저를 투사하여 거리를 측정하는 거리 측정 센서; 및 상기 카메라에서 촬영되는 영상 데이터와, 상기 IGPS 센서 및 거리 측정 센서에서 측정되는 측정 데이터를 수집하여 상기 운영서버로 전송하는 허브 모듈을 더 포함할 수 있다.The vision measurement unit, a distance measuring sensor for measuring the distance by projecting a laser to the measurement point; And a hub module for collecting image data photographed by the camera and measurement data measured by the IGPS sensor and the distance measurement sensor and transmitting the collected data to the operation server.

상기 IGPS 센서는, 상기 카메라 영상의 중심축과 일치하는 위치에 결합될 수 있다.The IGPS sensor may be coupled to a position coinciding with a central axis of the camera image.

상기 이송부는, 상기 비전 계측부를 제1 방향으로 이송하는 갠트리; 및 상기 비전 계측부를 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 이송하는 선형 구동 모듈을 포함할 수 있다.The transfer unit may include a gantry which transfers the vision measurement unit in a first direction; And a linear driving module transferring the vision measuring unit in a second direction perpendicular to the first direction.

상기 이송부는, 상기 비전 계측부를 복수의 방향으로 미세하게 이동시키는 정밀 이동 모듈; 및 상기 운영 서버로부터 전달되는 조작신호에 따라 상기 갠트리 및 선형 구동 모듈의 동작을 제어하는 제어 모듈을 더 포함할 수 있다.The transfer unit, the precision movement module for finely moving the vision measuring unit in a plurality of directions; And a control module for controlling the operation of the gantry and the linear driving module according to the operation signal transmitted from the operation server.

상기 운영 서버는, 상기 비전 계측부로부터 영상 데이터와 측정 데이터를 수신하고, 상기 이송부로 조작신호를 전송하는 통신 모듈; 상기 영상 데이터를 처리하여 상기 판넬의 주판 및 론지 형상을 사용자 화면에 표시하는 영상 처리 모듈; 상기 이송부로 조작신호를 전달하여 상기 비전 계측부를 상기 계측 포인트로 이동시키는 조작 모듈; 상기 비전 계측부로부터 수신되는 측정 데이터를 토대로 상기 계측 포인트의 3차원 위치정보를 생성하는 위치정보 생성 모듈; 상기 판넬의 설계 데이터를 저장하는 저장 모듈; 및 상기 설계 데이터를 기준으로 상기 판넬의 3차원 위치정보를 비교하여 오차를 산출하고 이를 상기 저장 모듈에 저장하는 중앙 처리 모듈을 포함할 수 있다.The operation server may include a communication module configured to receive image data and measurement data from the vision measuring unit and to transmit an operation signal to the transfer unit; An image processing module configured to process the image data and display a main plate and a long shape of the panel on a user screen; An operation module for transmitting an operation signal to the transfer unit to move the vision measurement unit to the measurement point; A location information generation module for generating three-dimensional location information of the measurement point based on the measurement data received from the vision measurement unit; A storage module for storing design data of the panel; And a central processing module configured to compare the 3D position information of the panel based on the design data, calculate an error, and store the error in the storage module.

상기 조작 모듈은, 상기 조작신호를 발생시키는 조이스틱 또는 방향키를 포함할 수 있다.The operation module may include a joystick or a direction key for generating the operation signal.

상기 조작 모듈은, 상기 사용자 화면상에서 임의의 위치를 선택함으로써 상기 조작신호를 발생시킬 수 있다. The operation module may generate the operation signal by selecting an arbitrary position on the user screen.

상기 중앙 처리 모듈은, 상기 설계 데이터를 기준으로 상기 판넬의 3차원 위치정보를 정합하여 상기 판넬의 정도를 그래픽으로 표시할 수 있다. The central processing module may graphically display the degree of the panel by matching the three-dimensional position information of the panel on the basis of the design data.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, IGPS(Indoor Global Positioning System) 신호를 송신하는 복수의 송신기, 상기 IGPS 신호를 받아 판넬을 측정하는 비전 계측부, 상기 비전 계측부를 탑재하여 이송시키는 이송부 및 판넬의 측정 데이터를 토대로 판넬의 정도를 관리하는 운영 서버를 포함하는 판넬 정도 관리 시스템의 상기 운영 서버가 판넬의 정도를 관리하는 방법에 있어서, a) 판넬의 설계 데이터로부터 상기 판넬의 계측 포인트를 결정하는 단계; b) 상기 비전 계측부에서 촬영되는 영상을 수신하고, 상기 이송부를 조작하여 상기 비전 계측부를 상기 계측 포인트로부터 수직한 위치로 이송하는 단계; c) 상기 비전 계측부가 수신한 상기 IGPS 신호를 토대로 측정된 상기 계측 포인트에 대한 측정 데이터를 수신하는 단계; 및 d) 상기 비전 계측부로부터 수신되는 복수의 측정 데이터를 토대로 상기 판넬의 3차원 위치 정보를 생성하며, 상기 설계 데이터를 기준으로 상기 3차원 위치정보를 비교하여 상기 판넬의 정도를 파악하는 단계를 포함하는 판넬 정도 관리 방법이 제공된다. According to another aspect of the present invention, a plurality of transmitters for transmitting an IGPS (Indoor Global Positioning System) signal, a vision measuring unit for receiving the IGPS signal to measure the panel, the transfer unit for mounting and transporting the vision measuring unit and the measurement data of the panel A method for managing an panel of a panel quality control system comprising an operating server for managing a panel degree based on the method comprising the steps of: a) determining a measurement point of the panel from design data of the panel; b) receiving an image captured by the vision measuring unit, and operating the transfer unit to transfer the vision measuring unit to a position perpendicular to the measuring point; c) receiving measurement data for the measurement point measured based on the IGPS signal received by the vision measurement unit; And d) generating three-dimensional position information of the panel based on the plurality of measurement data received from the vision measuring unit, and comparing the three-dimensional position information based on the design data to determine the degree of the panel. A panel quality control method is provided.

상기 a) 단계 이전에, 상기 비전 계측부의 IGPS 센서와 카메라의 중심축이 일치하도록 캘리브레이션을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다. Before the step a), the method may further include performing a calibration so that the central axis of the camera and the IGPS sensor of the vision measuring unit coincide with each other.

상기 b) 단계는, 상기 비전 계측부를 상기 계측 포인트 부근으로 이송시키는 단계; 및 상기 비전 계측부를 정밀 조정하여 상기 카메라의 중심축을 상기 계측 포인트에 타겟팅하는 단계를 포함할 수 있다. The step b) may include moving the vision measuring unit to the vicinity of the measuring point; And precisely adjusting the vision measurement unit to target the central axis of the camera to the measurement point.

상기 d) 단계는, 상기 판넬의 크기(폭, 길이 및 대각) 정보, 상기 판넬의 주판상에 설치되는 론지들의 돌출 정도 및 론지들 간의 설치 간격 중 적어도 하나의 오차를 파악할 수 있다. In step d), at least one of the size (width, length, and diagonal) information of the panel, the degree of protrusion of the longines installed on the main plate of the panel and the installation interval between the long paper can be grasped.

상기 d) 단계는, 상기 설계 데이터와 상기 판넬의 3차원 위치정보를 정합한 결과를 그래픽으로 화면에 표시하거나 저장 모듈에 저장하는 단계를 포함할 수 있다. The step d) may include displaying a result of matching the design data with three-dimensional position information of the panel on a screen or storing the result in a storage module.

본 발명의 실시 예에 따르면, 3차원 계측이 가능한 비전 계측부를 이송수단에 탑재 및 이송하여 판넬을 측정함으로써 작업시간을 줄이고 판넬의 설치상태를 간편하게 측정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the vision measuring unit capable of three-dimensional measurement is mounted on a conveying means and transported to measure a panel, thereby reducing work time and easily measuring the installation state of the panel.

또한, 비전 계측부의 캘리브레이션과 카메라 영상처리를 통해 계측 포인트의 위치를 정확히 측정하여 작업자의 숙련도에 따른 측정 오차를 최소화할 수 있다.In addition, by accurately measuring the position of the measurement point through the calibration of the vision measurement unit and the camera image processing, it is possible to minimize the measurement error according to the skill of the operator.

또한, 판넬의 설계 데이터를 기준으로 실 측정된 3차원 위치정보를 정합하여설치 오차를 산출하고, 이를 화면에 표시함으로써 판넬 정도를 효율적으로 관리할 수 있다. In addition, it is possible to efficiently manage the panel degree by matching the actual measured three-dimensional position information based on the design data of the panel to calculate the installation error, and display it on the screen.

도 1은 종래의 작업자에 의한 판넬 측정 시스템을 개략적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템의 구성을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 비전 계측부의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 이송부의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 비전 계측부의 정밀이동 구조를 나타낸다.
도 6는 본 발명의 실시 예에 따른 운영 서버의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 카메라와 IGPS 센서의 캘리브레이션 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션시 기준 좌표계 설정 방법을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 포인트를 설정 방법을 나타낸다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 포인트 영상 촬영 방법을 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 카메라 영상의 중심 조정 방법을 나타낸다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 부재의 정도 관리 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 부재의 정도를 확인하는 예를 나타낸다.1 schematically shows a panel measurement system by a conventional operator.
2 shows a configuration of a panel quality control system according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating a configuration of a vision measuring unit according to an exemplary embodiment of the present invention.
Figure 4 is a block diagram schematically showing the configuration of the transfer unit according to an embodiment of the present invention.
5 shows a precision movement structure of the vision measurement unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an operation server according to an exemplary embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a calibration method of a camera and an IGPS sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.
8 illustrates a method of setting a reference coordinate system during calibration according to an embodiment of the present invention.
9 illustrates a method of setting a calibration point according to an embodiment of the present invention.
10 illustrates a calibration point image capturing method according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram illustrating a center adjusting method of a camera image, according to an exemplary embodiment.
12 is a flowchart illustrating a quality control method of a panel member according to an exemplary embodiment of the present invention.
13 and 14 show an example of checking the degree of the panel member according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise. Also, the terms " part, "" module," and " module ", etc. in the specification mean a unit for processing at least one function or operation and may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software have.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템 및 그 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.Now, a panel quality control system and method thereof according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템의 구성을 나타낸다.2 shows a configuration of a panel quality control system according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템은 복수의 송신기(Transmitter, 100), 비전 계측부(200), 이송부(300) 및 운영 서버(400)를 포함한다.Referring to FIG. 2, a panel quality management system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a plurality of transmitters 100, a vision measuring unit 200, a transfer unit 300, and an operation server 400.

판넬 부재(10)(이하, 판넬이라 명명함)은 선박 건조를 위한 설계 데이터를 토대로 주판(11)상에 복수의 론지(12)를 배열하여 용접한 것으로 작업장의 측정 영역에 입고되어 제작 정도를 계측한다.The panel member 10 (hereinafter referred to as a panel) is welded by arranging a plurality of long papers 12 on the main plate 11 based on design data for ship building, and received in the measurement area of the workshop to improve the manufacturing accuracy. Measure it.

송신기(100)는 판넬(10)이 적치된 측정 영역의 외부에 고정 설치되어 측정 영역 주변에 위치정보신호의 발생을 위한 IGPS 신호를 송신한다. 송신기(100)는 설치기둥을 이용하여 고정되며, 도 2에서는 4개의 송신기(100)를 배치한 것으로 도시하였으나 그 수가 이에 한정되지 않으며 적어도 3개 이상으로 구성될 수 있다.The transmitter 100 is fixedly installed outside the measurement area in which the panel 10 is stacked and transmits an IGPS signal for generating a position information signal around the measurement area. The transmitter 100 is fixed by using an installation pillar, but in FIG. 2, four transmitters 100 are arranged, but the number of the transmitters 100 is not limited thereto and may be configured by at least three.

비전 계측부(200)는 판넬(10)의 제작 상태를 측정하는 계측 장치로, 계측 포인트로부터 수직한 위치에서 수신되는 상기 IGPS 신호와 상기 계측 포인트와의 거리정보를 토대로 3차원 좌표를 계측한다.The vision measuring unit 200 measures a manufacturing state of the panel 10, and measures three-dimensional coordinates based on distance information between the IGPS signal and the measuring point received at a position perpendicular to the measuring point.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 비전 계측부의 구성을 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram illustrating a configuration of a vision measuring unit according to an exemplary embodiment of the present invention.

첨부된 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 비전 계측부(200)는 카메라(210), IGPS 센서(220), 거리 측정 센서(230) 및 허브 모듈(240)을 포함한다.Referring to FIG. 3, the vision measuring unit 200 according to an embodiment of the present invention includes a camera 210, an IGPS sensor 220, a distance measuring sensor 230, and a hub module 240.

카메라(210)는 CCD(Charge coupled device) 및 캠코더 중 어느 하나로 구성될 수 있으며 상기 판넬(10)로부터 수직한 위치에서 상기 계측 포인트를 촬영하여 영상을 획득한다. The camera 210 may be configured as one of a charge coupled device (CCD) and a camcorder, and acquires an image by photographing the measurement point at a position perpendicular to the panel 10.

카메라(210)는 촬영 영상에 중심축을 나타내는 십자선을 표시하며, 상기 십자선의 교차점이 정확한 계측 포인트를 타겟팅(Targeting)할 수 있도록 자동 초점기능과 줌(Zoom)기능을 갖는다.The camera 210 displays a crosshair representing a central axis on the captured image, and has an autofocus function and a zoom function so that the intersection of the crosshairs can target an accurate measurement point.

IGPS 센서(220)는 카메라(210)의 중심축과 일치하는 위치에 결합되며, 카메라(210)가 상기 계측 포인트를 타켓팅한 상태에서 송신기(100)의 IGPS 신호를 받아 평면좌표(x, y)를 계측한다.The IGPS sensor 220 is coupled to a position coinciding with the central axis of the camera 210, and receives the IGPS signal of the transmitter 100 while the camera 210 targets the measurement point. Measure.

거리 측정 센서(Laser distance sensor, LDS)(230)는 주판(11) 및 론지(12)에 레이저를 투사하여 주판(11)과의 거리(D1)와 론지(12)의 상부와의 거리(D2)를 계측한다. 예컨대, 도 14를 참조하면, 거리 측정 센서(230)는 상기 주판(11)과의 거리(D1)에서 상기 론지(12)의 상부와의 거리(D2)를 뺀 값으로 론지(12)의 높이(z)를 산출할 수 있다.The laser distance sensor (LDS) 230 projects a laser onto the abacus 11 and the longage 12 so that the distance D1 from the abacus 11 and the upper part of the longage 12 are D2. Measure For example, referring to FIG. 14, the distance measuring sensor 230 is obtained by subtracting the distance D2 from the upper part of the longage 12 from the distance D1 from the main plate 11 to the height of the longage 12. (z) can be calculated.

허브 모듈(240)은 카메라(210)에 촬영되는 영상과 IGPS 센서(220) 및 거리 측정 센서(230)에서 계측되는 판넬(10)의 주판(11)과 론지(12)의 측정 데이터를 모아 유선 또는 무선 통신을 통해 운영 서버(400)로 전송한다. The hub module 240 collects the image captured by the camera 210 and the measurement data of the main plate 11 and the longage 12 of the panel 10 measured by the IGPS sensor 220 and the distance measuring sensor 230. Or it transmits to the operation server 400 through wireless communication.

이송부(300)는 비전 계측부(200)를 탑재하고 인가되는 제어신호에 따라 비전 계측부(200)를 상기 계측 포인트로 이송한다.The transfer unit 300 mounts the vision measurement unit 200 and transfers the vision measurement unit 200 to the measurement point according to a control signal applied thereto.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 이송부의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.Figure 4 is a block diagram schematically showing the configuration of the transfer unit according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이송부(300)는 갠트리(310), 선형 구동 모듈(320), 정밀 이동 모듈(330) 및 제어 모듈(340)을 포함한다.Referring to FIG. 4, the transfer part 300 according to an embodiment of the present invention includes a gantry 310, a linear drive module 320, a precision movement module 330, and a control module 340.

갠트리(Gantry)(310)는 육교형상의 이동수단으로 주판의 양측에 평행하게 형성된 레일을 따라 탑재된 비전 계측부(200)를 제1 방향(y축)으로 이송한다.The gantry 310 transfers the vision measuring unit 200 mounted along the rails formed parallel to both sides of the main plate as an overpass moving means in a first direction (y-axis).

선형 구동 모듈(320)은 갠트리(310)의 수평 빔(beam)에 가로방향으로 형성되는 가이드(321) 및 가이드(321)를 따라 이동하는 모터(322)를 포함하며, 모터(322)의 구동으로 비전 계측부(200)를 제2 방향(x축)으로 이송한다.The linear drive module 320 includes a guide 321 formed in a horizontal direction in a horizontal beam of the gantry 310 and a motor 322 moving along the guide 321, and driving of the motor 322. To transfer the vision measurement unit 200 in the second direction (x-axis).

정밀 이동 모듈(330)은 계측 포인트의 타겟팅을 위해 비전 계측부(200)를 적어도 2축 방향으로 미세하게 이동시킨다. The precision movement module 330 finely moves the vision measurement unit 200 in at least two axes in order to target the measurement point.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 비전 계측부의 정밀이동 구조를 나타낸다.5 shows a precision movement structure of the vision measurement unit according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 정밀 이동 모듈(330)은 비전 계측부(200)를 제1 방향(y축) 및 제2 방향(x축)으로 미세하게 이동시켜, 카메라 영상의 십자선이 계측 포인트와 일치하도록 할 수 있다.Referring to FIG. 5, the precision movement module 330 according to an embodiment of the present invention moves the vision measuring unit 200 in a first direction (y-axis) and in a second direction (x-axis) to finely move the camera. The crosshairs in the image can be matched to the measurement points.

여기서 상기 미세하게 이동시킨다는 의미는 정밀 이동 모듈(330)의 이동 단위가 적어도 갠트리(310) 및 선형 구동 모듈(320)의 이동 단위 보다는 작아서 타겟팅을 위한 정밀 조작이 가능한 것을 의미한다. 즉, 본 발명의 실시 예에 따른 이송부(300)는 갠트리(310)와 선형 구동 모듈(320)을 이용하여 비전 계측부(200)를 판넬(10)의 계측 포인트 부근으로 이동시킨 후 정밀 이동 모듈(330)을 이용하여 계측 포인트를 정확히 타케팅하는 것이다.Here, the fine movement means that the movement unit of the precision movement module 330 is smaller than at least the movement units of the gantry 310 and the linear drive module 320, so that precise manipulation for targeting is possible. That is, the transfer unit 300 according to the embodiment of the present invention moves the vision measurement unit 200 to the vicinity of the measurement point of the panel 10 using the gantry 310 and the linear drive module 320, and then moves the precision movement module ( 330 to accurately target the measurement point.

제어 모듈(340)은 갠트리(310), 선형 구동 모듈(320) 및 정밀 이동 모듈(330)을 제어하기 위한 기구학 정보를 가지며, 운영 서버(400)로부터 전달되는 운영자의 조작신호에 따른 제어신호를 생성하여 각 구성에 대한 이동 동작을 제어한다.The control module 340 has kinematic information for controlling the gantry 310, the linear drive module 320, and the precision movement module 330, and provides a control signal according to an operator's operation signal transmitted from the operation server 400. Create and control the movement behavior for each configuration.

운영 서버(400)는 상기 측정 영역의 외부에 위치하고, 비전 계측부(200)로부터 수신되는 복수의 측정 데이터를 토대로 판넬(10)의 3차원 위치 정보를 생성하며, 설계 파일을 기준으로 상기 3차원 위치 정보를 비교하여 판넬(10)의 정도를 관리한다.The operation server 400 is located outside the measurement area and generates three-dimensional position information of the panel 10 based on a plurality of measurement data received from the vision measuring unit 200, and the three-dimensional position based on a design file. Compare the information to manage the degree of the panel (10).

도 6는 본 발명의 실시 예에 따른 운영 서버의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.6 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an operation server according to an exemplary embodiment of the present invention.

첨부된 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 운영 서버(400)는 통신 모듈(410), 영상 처리 모듈(420), 조작 모듈(430), 측정 데이터 생성 모듈(440), 저장 모듈(450) 및 중앙 처리 모듈(460)을 포함한다.Referring to FIG. 6, the operation server 400 according to an embodiment of the present invention may include a communication module 410, an image processing module 420, an operation module 430, a measurement data generation module 440, and a storage module. 450 and central processing module 460.

통신 모듈(410)은 비전 계측부(200)의 허브 모듈(240)과 통신하여 판넬(10)의 영상 데이터 및 측정 데이터를 수신한다. 또한, 통신 모듈(410)은 이송부(300)의 조작을 위한 조작신호를 제어 모듈(340)로 전송한다.The communication module 410 communicates with the hub module 240 of the vision measuring unit 200 to receive image data and measurement data of the panel 10. In addition, the communication module 410 transmits an operation signal for the operation of the transfer unit 300 to the control module 340.

영상 처리 모듈(420)은 통신 모듈(410)에서 수신한 영상 데이터를 처리하여 실시간으로 화면에 표시한다. 즉, 영상 처리 모듈(420)은 처리된 영상을 통해 주판(11) 및 론지(12)의 형상을 작업자가 확인할 수 있도록 시각적으로 표시하며, 상기 화면에는 카메라(210)와 IGPS 센서(220)의 중심을 나타내는 십자선이 표시된다.The image processing module 420 processes the image data received by the communication module 410 and displays the image data on the screen in real time. That is, the image processing module 420 visually displays the shapes of the abacus 11 and the longage 12 through the processed images so that an operator can check them, and the screen of the camera 210 and the IGPS sensor 220 is displayed on the screen. A crosshair is displayed indicating the center.

이 때, 영상 처리 모듈(420)은 영상 처리 알고리즘을 통해 처리된 영상에서 주판(11) 및 론지(12)의 외곽선을 추출할 수 있으며, 커서를 이용하여 계측 포인트의 타겟팅을 위해 외곽선의 끝점(End point) 및 모서리(Corner)를 화면상에서 자동으로 선택할 수 있도록 유도한다. In this case, the image processing module 420 may extract the outlines of the abacus 11 and the longage 12 from the image processed through the image processing algorithm, and use the cursors to target the end points of the outlines for targeting the measurement points. Induce end point and corner to be automatically selected on screen.

조작 모듈(430)은 이송부(300)에 조작신호를 전달하여 갠트리(310) 및 선형 구동 모듈(320)을 통해 비전 계측부(200)를 판넬(10)의 계측 포인트 부근으로 이동시킨다. 그리고, 비전 계측부(200)는 카메라 영상의 십자선이 계측 포인트를 타겟팅하도록 이송부(300)의 정밀 이동 모듈(330)을 미세 조절하여 카메라(210)와 결합된 IGPS 센서(220)의 위치를 계측 포인트로부터 수직한 곳에 위치시킨다.The operation module 430 transmits an operation signal to the transfer unit 300 to move the vision measurement unit 200 near the measurement point of the panel 10 through the gantry 310 and the linear drive module 320. The vision measuring unit 200 measures the position of the IGPS sensor 220 coupled with the camera 210 by finely adjusting the precision moving module 330 of the transfer unit 300 so that the crosshairs of the camera image target the measurement point. Position it perpendicular to

이 때, 조작 모듈(430)은 조이스틱 또는 방향키를 이용하여 이송부(300)를 전, 후, 좌, 우로 이동시킴으로써 비전 계측부(200)의 위치를 조정할 수 있다. 또한, 조작 모듈(430)은 화면상에 나타나는 론지(12)의 끝점 또는 모서리를 선택하여, 이송부(300)가 비전 계측부(200)를 선택된 지점의 좌표로 이송하도록 조작할 수 있다.At this time, the operation module 430 may adjust the position of the vision measuring unit 200 by moving the transfer unit 300 forward, backward, left and right by using a joystick or a direction key. In addition, the manipulation module 430 may select an end point or a corner of the longage 12 appearing on the screen, and operate the transfer unit 300 to transfer the vision measurement unit 200 to the coordinates of the selected point.

위치정보 생성 모듈(440)은 계측 포인트가 타케팅된 상태에서 비전 계측부(200)로부터 수신되는 IGPS 센서(220) 및 거리 측정 센서(230)의 측정 데이터들을 토대로 계측 포인트의 3차원 위치정보를 생성한다. 즉, 위치정보 생성 모듈(440)은 계측 포인트의 평면 좌표(x, y)와 높이(z)를 산출할 수 있으며, 복수의 계측 포인트 정보를 가지고 판넬(10)의 크기(폭, 길이, 대각), 론지의 돌출 정도, 론지 간격 및 론지 높이 등의 판넬(10)의 정도 관리를 위한 3차원 위치정보를 생성할 수 있다. The location information generation module 440 generates three-dimensional location information of the measurement point based on the measurement data of the IGPS sensor 220 and the distance measurement sensor 230 received from the vision measurement unit 200 while the measurement point is targeted. do. That is, the location information generation module 440 may calculate the plane coordinates (x, y) and the height (z) of the measurement point, and has a plurality of measurement point information (size, width, length, diagonal) of the panel 10. ), Three-dimensional position information for the quality control of the panel 10, such as the degree of protrusion of the long paper, the long paper spacing and the long paper height can be generated.

저장 모듈(450)은 판넬(10)의 설계 데이터를 저장하며, 판넬(10)의 정도 관리를 위한 각종 프로그램 및 3차원 위치정보를 저장한다.The storage module 450 stores design data of the panel 10, and stores various programs and three-dimensional position information for quality control of the panel 10.

중앙 처리 모듈(460)은 저장 모듈(450)에 저장된 대상 판넬(10)의 설계 데이터를 기준으로 판넬(10)의 실제 3차원 위치정보를 비교하여 설치 오차를 산출하고 이를 저장 모듈(450)에 저장한다. 그리고, 중앙 처리 모듈(460)은 상기 설계 데이터를 기준으로 판넬(10)의 3차원 위치정보를 정합(Matching)하여 판넬의 정도 및 설치 상태를 그래픽으로 표시한다.The central processing module 460 compares the actual three-dimensional position information of the panel 10 based on the design data of the target panel 10 stored in the storage module 450, calculates an installation error, and stores the installed error in the storage module 450. Save it. In addition, the central processing module 460 matches the three-dimensional position information of the panel 10 based on the design data to display the degree and installation state of the panel graphically.

이 때, 중앙 처리 모듈(460)은 상기 3차원 위치정보를 바탕으로 판넬(10)의 실 계측 입체 도면을 생성할 수 있으며, 상기 판넬(10)의 설계 데이터에 기초한 설계 도면과 정합하여 오버랩 되는 영상을 화면에 직관적으로 표시할 수 있다. 따라서, 작업자는 운영 서버(400)를 이용하여 판넬(10)의 정도 및 설치상태를 효율적으로 관리할 수 있다.At this time, the central processing module 460 may generate a real measurement stereoscopic drawing of the panel 10 based on the three-dimensional position information, and overlaps with the design drawing based on the design data of the panel 10. The video can be displayed on the screen intuitively. Therefore, the operator can efficiently manage the degree and installation state of the panel 10 by using the operation server 400.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템은 비전 계측부(200)에서 획득되는 카메라 영상으로 계측 포인트를 타겟팅하여 계측을 수행하므로 판넬(10)의 계측에 앞서 카메라(210)와 IGPS 센서(220)의 중심축이 일치되도록 캘리브레이션 하는 것이 매우 중요하다. On the other hand, the panel quality management system according to an embodiment of the present invention targets the measurement point to the camera image obtained from the vision measuring unit 200, so that the measurement is performed prior to the measurement of the panel 10 and the camera 210 and the IGPS sensor ( It is very important to calibrate so that the central axes of 220 are aligned.

그러므로 다음의 도 7 내지 도 11을 통해 카메라(210)와 IGPS 센서(220)의 캘리브레이션 방법을 설명한다.Therefore, a calibration method of the camera 210 and the IGPS sensor 220 will be described with reference to FIGS. 7 to 11.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 카메라와 IGPS 센서의 캘리브레이션 방법을 나타낸 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a calibration method of a camera and an IGPS sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

첨부된 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템은 비전 계측부(200)를 이송부(300)에 탑재한 상태에서 측정 영역 가장자리의 3점을 측정하여 기준 좌표계를 설정한다(S101). Referring to FIG. 7, the panel quality control system according to an exemplary embodiment of the present invention sets a reference coordinate system by measuring three points of the edge of the measurement area while the vision measuring unit 200 is mounted on the transfer unit 300 ( S101).

도 8은 이송부(300)의 갠트리(310)와 선형 구동 모듈(320)이 비전 계측부(200)를 제2 방향 및 제1 방향으로 이동하여 기준 좌표계(①, ②, ③)을 순차적으로 계측하는 것을 보여준다. 이 때, 기준 좌표계의 한 축(Z축)은 갠트리(310)의 이동 평면에 수직이 되도록 설정한다.8 illustrates that the gantry 310 and the linear drive module 320 of the transfer unit 300 sequentially move the vision measuring unit 200 in the second direction and the first direction to measure the reference coordinate systems ①, ②, and ③. Shows that At this time, one axis (Z axis) of the reference coordinate system is set to be perpendicular to the moving plane of the gantry 310.

상기 좌표계가 설정되면 도 9와 같이 측정 영역내의 임의의 지점을 마킹하여 캘리브레이션 포인트를 설정하고(S102), 캘리브레이션 포인트의 마킹 위치에 IGPS 센서(220)를 위치하여 기준 데이터(x, y)를 측정한다(S103). 이 때, 상기 기준 데이터는 IGPS 센서(220)를 이송부(300)에 탑재하지 않은 상태에서 상기 마킹 위치에 놓고 측정한다.When the coordinate system is set, as shown in FIG. 9, an arbitrary point in the measurement area is marked to set a calibration point (S102), and the IGPS sensor 220 is positioned at a marking position of the calibration point to measure reference data (x, y). (S103). At this time, the reference data is measured by placing the IGPS sensor 220 in the marking position without mounting the transfer unit 300.

도 10과 같이 판넬 정도 관리 시스템의 이송부(300)는 비전 계측부(200)를 탑재하여 상기 기준 데이터 좌표로 이송하고(S104), 카메라(210)를 이용하여 캘리브레이션 포인트의 영상을 촬영한다(S105).As shown in FIG. 10, the transfer unit 300 of the panel quality control system is equipped with a vision measurement unit 200 and transferred to the reference data coordinates (S104), and photographs an image of a calibration point using the camera 210 (S105). .

이 때, 도 11의 (A)와 같이 촬영된 카메라 영상에서 카메라 영상의 중심이 캘리브레이션 포인트와 일치하지 않으면 카메라(210)와 IGPS 센서(220)의 중심축이 일치하지 않을 것이다. 따라서, 도 11의 (B)와 같이 카메라 영상의 중심이 캘리브레이션 포인트를 기준으로 일치하도록 카메라(210)의 위치를 조정한다(S106).In this case, if the center of the camera image does not coincide with the calibration point in the camera image photographed as shown in FIG. 11A, the center axes of the camera 210 and the IGPS sensor 220 will not coincide. Accordingly, the position of the camera 210 is adjusted such that the center of the camera image coincides with the calibration point as shown in FIG. 11B (S106).

한편, 상기한 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템을 이용하여 대상 판넬의 정도를 관리하는 방법을 도 12 내지 도 14를 통해 설명한다.Meanwhile, a method of managing the degree of the target panel using the panel quality management system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12 to 14.

먼저, 도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 부재의 정도 관리 방법을 나타낸 흐름도이다.First, FIG. 12 is a flowchart illustrating a quality control method of a panel member according to an exemplary embodiment of the present invention.

첨부된 도 12를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템의 운영 서버(400)는 작업장의 측정 영역에 대상 판넬(10)이 입고되면(S201), 저장 모듈(450)에 보관된 상기 판넬(10)의 설계 데이터를 불러온다(S202).Referring to FIG. 12, when the target panel 10 is received in the measurement area of the workplace (S201), the operation server 400 of the panel quality management system according to an embodiment of the present invention is stored in the storage module 450. The design data of the panel 10 is loaded (S202).

이 때, 입고되는 판넬(10)의 크기(폭, 길이, 대각 등)는 다양하지만, 판넬(10)상에서 측정해야 하는 계측 포인트는 주로 론지(12)의 길이방향으로 판넬(10)의 전방부와 후방부에 밀집되어 있다.At this time, the size (width, length, diagonal, etc.) of the panel 10 to be worn varies, but the measurement point to be measured on the panel 10 is mainly the front part of the panel 10 in the longitudinal direction of the long paper 12. It is concentrated in the rear part.

운영 서버(400)는 측정해야 하는 복수의 계측 포인트 중에서 하나의 계측 포인트를 결정한다(S203). 그리고, 비전 계측부(200)에서 촬영되는 영상을 수신하여 화면에 표시하면서 이송부(300)를 조작하여 비전 계측부(200)를 상기 계측 포인트 부근으로 이송한다(S204). 이 때, 비전 계측부(200)는 이송부(300)의 갠트리(310)에 의해 제1 방향(y축)으로, 선형 구동 모듈(320)에 의해 제2 방향(x축)으로 이동된다.The operation server 400 determines one measurement point among a plurality of measurement points to be measured (S203). Then, the vision measuring unit 200 is transferred to the vicinity of the measurement point by operating the transfer unit 300 while receiving and displaying the image photographed by the vision measuring unit 200 (S204). At this time, the vision measurement unit 200 is moved in the first direction (y axis) by the gantry 310 of the transfer unit 300 and in the second direction (x axis) by the linear drive module 320.

그리고, 운영 서버(400)는 정밀 이동 모듈(330)을 통해 비전 계측부(200)의 위치를 제1 및 제2 방향으로 정밀 조정하여 카메라 중심이 계측 포인트에 맞게 타겟팅한다(S205). In addition, the operation server 400 precisely adjusts the position of the vision measuring unit 200 in the first and second directions through the precision moving module 330 to target the camera center to the measurement point (S205).

운영 서버(400)는 상기 타겟팅이 완료되면 비전 계측부(200)를 통해 상기 계측 포인트에 대한 3차원 좌표를 측정하고 그 측정 데이터를 수집한다(S206). 상기 측정 데이터는 IGPS 센서(220)를 통해 획득한 평면 좌표(x, y)와 거리 측정 센서(230)를 통해 획득한 높이(z)정보를 포함한다.When the targeting is completed, the operation server 400 measures 3D coordinates of the measurement point through the vision measurement unit 200 and collects the measurement data (S206). The measurement data includes plane coordinates (x, y) obtained through the IGPS sensor 220 and height (z) information obtained through the distance measurement sensor 230.

운영 서버(400)는 측정해야 할 계측 포인트가 더 존재하면 남은 계측 포인트의 수만큼 상기 S203 내지 S206 단계를 반복하여 순차적으로 계측한다(S207; 아니오). If there are more measurement points to be measured, the operation server 400 repeatedly measures the steps S203 to S206 by the number of remaining measurement points (S207; No).

반면, 운영 서버(400)는 모든 계측 포인트 측정이 완료되면(S207; 예) 수집된 복수의 계측 포인트에 대한 측정 데이터를 토대로 판넬(10)의 3차원 위치정보를 생성한다(S208). 그리고, 설계 데이터를 기준으로 판넬(10)의 실제 3차원 위치정보를 비교하여 설치 오차를 산출한다(S209). On the other hand, when all the measurement point measurements are completed (operation S207; Yes), the operation server 400 generates three-dimensional position information of the panel 10 based on the collected measurement data for the plurality of measurement points (S208). Then, the installation error is calculated by comparing the actual three-dimensional position information of the panel 10 on the basis of the design data (S209).

운영 서버(400)는 설계 데이터와 상기 판넬(10)의 3차원 위치정보를 정합한 결과를 그래픽으로 화면에 표시하거나 저장 모듈(450)에 저장한다(S210).The operation server 400 displays the result of matching the design data with the 3D position information of the panel 10 on a screen or stores the result in the storage module 450 (S210).

한편, 도 13 및 도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 부재의 정도를 확인하는 예를 나타낸다.On the other hand, Figure 13 and Figure 14 shows an example of checking the degree of the panel member according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 13을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 판넬 정도 관리 시스템은 판넬(10)의 모서리 부근에 4개의 마킹 포인트를 계측하여 판넬(10)의 크기(폭, 길이 및 대각) 정보를 확인할 수 있다. Referring to FIG. 13, the panel quality control system according to an exemplary embodiment of the present invention measures four marking points near the edges of the panel 10 to determine the size (width, length, and diagonal) information of the panel 10. You can check it.

또한, 첨부된 도 14를 참조하면, 론지(12)의 돌출 정도를 확인하기 위한 가상의 기준라인을 생성하여 기준 라인 대비 각 론지(12)의 돌출 정도를 확인할 수 있다. 또한, 주판(11)상에 설치된 론지(12)들의 계측 포인트를 각각 측정하여 론지(12)들간의 설치 간격을 확인할 수 있다. In addition, referring to FIG. 14, a virtual reference line for confirming the degree of protrusion of the longage 12 may be generated to check the degree of protrusion of each longage 12 relative to the reference line. In addition, by measuring the measuring points of the longines 12 installed on the main plate 11, it is possible to check the installation interval between the longines 12.

또한, 거리 측정 센서(230)로부터 주판(11)과의 제1 거리(D1)를 측정하고, 거리 측정 센서(230)로부터 론지(12) 상부와의 제2 거리(D2)를 측정하여, 상기 제1 거리(D1)로부터 제2 거리(D2)를 뺀 값으로 론지(12)의 높이를 확인할 수 있다.In addition, the first distance D1 with the main plate 11 is measured from the distance measuring sensor 230, and the second distance D2 with the upper portion of the longage 12 is measured from the distance measuring sensor 230. The height of the longage 12 may be confirmed by subtracting the second distance D2 from the first distance D1.

이와 같이 본 발명의 실시 예에 따르면 3차원 계측이 가능한 비전 계측부를 이송하여 판넬을 측정함으로써 작업시간을 줄이고 복수의 계측 포인트를 간단하게 측정할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the exemplary embodiment of the present invention, the vision measuring unit capable of three-dimensional measurement is transferred to measure a panel, thereby reducing work time and measuring a plurality of measurement points.

또한, 비전 계측부의 캘리브레이션과 카메라 영상처리를 통해 계측 포인트를 정확히 타겟팅함으로써 작업자의 숙련도에 따른 측정 오차를 최소화하는 효과가 있다.In addition, by accurately targeting the measurement point through the calibration of the vision measurement unit and the camera image processing, there is an effect of minimizing the measurement error according to the skill of the operator.

또한, 판넬의 설계 데이터를 기준으로 실 측정된 3차원 위치정보를 정합하여오차를 산출하고, 이를 화면에 표시함으로써 판넬 정도를 효율적으로 관리할 수 있는 효과가 있다. In addition, by calculating the error by matching the three-dimensional position information actually measured on the basis of the design data of the panel, and displays this on the screen there is an effect that can effectively manage the panel degree.

본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention are not limited to the above-described apparatuses and / or methods, but may be implemented through a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

10: 판넬
11: 주판
12: 론지
100: 송신기
200: 비전 계측부
210: 카메라
120: IGPS 센서
230: 거리 측정 센서
240: 허브 모듈
300: 이송부
310: 갠트리
320: 선형 구동 모듈
330: 정밀 이동 모듈
340: 제어 모듈
400: 운영 서버
410: 통신 모듈
420: 영상 처리 모듈
430: 조작 모듈
440: 위치정보 생성 모듈
450: 저장 모듈
460: 중앙 처리 모듈10: Panel
11: abacus
12: Longines
100: Transmitter
200: vision measurement unit
210: camera
120: IGPS sensor
230: distance measuring sensor
240: hub module
300:
310: gantry
320: linear drive module
330: precision moving module
340: control module
400: production server
410: Communication module
420: image processing module
430: operation module
440: location information generation module
450: storage module
460: central processing module

Claims

판넬의 측정 영역 주변에 복수로 설치되어 IGPS(Indoor Global Positioning System) 신호를 송신하는 송신기;
상기 판넬의 계측 포인트로부터 수직한 위치에서 상기 IGPS 신호를 수신하여 이를 토대로 상기 계측 포인트의 위치를 측정하고 상기 계측 포인트를 촬영하는 비전 계측부;
상기 비전 계측부를 이송하는 이송부; 및
상기 비전 계측부로부터 수신되는 복수의 측정 데이터를 토대로 상기 판넬의 3차원 위치 정보를 생성하며, 설계 데이터를 기준으로 상기 3차원 위치정보를 비교하여 상기 판넬의 정도를 파악하는 운영 서버를 포함하되,
상기 비전 계측부는, 상기 계측 포인트를 촬영하고 촬영된 영상에 중심축을 표시하는 카메라; 및 상기 IGPS 신호를 수신하는 IGPS 센서를 포함하며, 상기 IGPS 센서는, 상기 카메라 영상의 중심축과 일치하는 위치에 결합되는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 시스템.A plurality of transmitters installed around the measurement area of the panel to transmit an IGPS signal;
A vision measuring unit which receives the IGPS signal at a position perpendicular to the measuring point of the panel, measures the position of the measuring point based on the IGPS signal, and photographs the measuring point;
A transfer unit which transfers the vision measuring unit; And
It includes an operating server to generate the three-dimensional position information of the panel based on the plurality of measurement data received from the vision measuring unit, and to determine the degree of the panel by comparing the three-dimensional position information based on the design data,
The vision measuring unit may include a camera which photographs the measuring point and displays a central axis on the captured image; And an IGPS sensor receiving the IGPS signal, wherein the IGPS sensor is coupled to a position coinciding with a central axis of the camera image.

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제 1 항에 있어서,
상기 비전 계측부는,
상기 계측 포인트에 레이저를 투사하여 거리를 측정하는 거리 측정 센서; 및
상기 카메라에서 촬영되는 영상 데이터와, 상기 IGPS 센서 및 거리 측정 센서에서 측정되는 측정 데이터를 수집하여 상기 운영서버로 전송하는 허브 모듈
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 시스템.The method of claim 1,
The vision measuring unit,
A distance measuring sensor for measuring a distance by projecting a laser to the measurement point; And
Hub module for collecting the image data taken by the camera, the measurement data measured by the IGPS sensor and the distance measuring sensor and transmits to the operation server
Panel quality control system, characterized in that it further comprises.

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제 1 항에 있어서,
상기 이송부는,
상기 비전 계측부를 제1 방향으로 이송하는 갠트리; 및
상기 비전 계측부를 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 이송하는 선형 구동 모듈
을 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 시스템. The method of claim 1,
The transfer unit
A gantry which transfers the vision measuring unit in a first direction; And
Linear drive module for transferring the vision measuring unit in a second direction perpendicular to the first direction
Panel quality control system comprising a.

제 5 항에 있어서,
상기 이송부는,
상기 비전 계측부를 복수의 방향으로 미세하게 이동시키는 정밀 이동 모듈; 및
상기 운영 서버로부터 전달되는 조작신호에 따라 상기 갠트리 및 선형 구동 모듈의 동작을 제어하는 제어 모듈
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 시스템.The method of claim 5, wherein
The transfer unit
A precision moving module for finely moving the vision measuring unit in a plurality of directions; And
Control module for controlling the operation of the gantry and linear drive module according to the operation signal transmitted from the operating server
Panel quality control system, characterized in that it further comprises.

제 1 항에 있어서,
상기 운영 서버는,
상기 비전 계측부로부터 영상 데이터와 측정 데이터를 수신하고, 상기 이송부로 조작신호를 전송하는 통신 모듈;
상기 영상 데이터를 처리하여 상기 판넬의 주판 및 론지 형상을 사용자 화면에 표시하는 영상 처리 모듈;
상기 이송부로 조작신호를 전달하여 상기 비전 계측부를 상기 계측 포인트로 이동시키는 조작 모듈;
상기 비전 계측부로부터 수신되는 측정 데이터를 토대로 상기 계측 포인트의 3차원 위치정보를 생성하는 위치정보 생성 모듈;
상기 판넬의 설계 데이터를 저장하는 저장 모듈; 및
상기 설계 데이터를 기준으로 상기 판넬의 3차원 위치정보를 비교하여 오차를 산출하고 이를 상기 저장 모듈에 저장하는 중앙 처리 모듈
을 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 시스템.The method of claim 1,
The operating server,
A communication module for receiving image data and measurement data from the vision measuring unit and transmitting an operation signal to the transfer unit;
An image processing module configured to process the image data and display a main plate and a long shape of the panel on a user screen;
An operation module for transmitting an operation signal to the transfer unit to move the vision measurement unit to the measurement point;
A location information generation module for generating three-dimensional location information of the measurement point based on the measurement data received from the vision measurement unit;
A storage module for storing design data of the panel; And
Central processing module for calculating the error by comparing the three-dimensional position information of the panel on the basis of the design data and stores it in the storage module
Panel quality control system comprising a.

제 7 항에 있어서,
상기 조작 모듈은,
상기 조작신호를 발생시키는 조이스틱 또는 방향키를 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 시스템.The method of claim 7, wherein
The operation module,
And a joystick or a direction key for generating the operation signal.

제 7 항에 있어서,
상기 조작 모듈은,
상기 사용자 화면상에서 임의의 위치를 선택함으로써 상기 조작신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 시스템.
The method of claim 7, wherein
The operation module,
And the control signal is generated by selecting an arbitrary position on the user screen.

제 7 항에 있어서,
상기 중앙 처리 모듈은,
상기 설계 데이터를 기준으로 상기 판넬의 3차원 위치정보를 정합하여 상기 판넬의 정도를 그래픽으로 표시하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 시스템.The method of claim 7, wherein
The central processing module,
And the 3D position information of the panel based on the design data to display the degree of the panel graphically.

IGPS(Indoor Global Positioning System) 신호를 송신하는 복수의 송신기, 상기 IGPS 신호를 받아 판넬을 측정하는 비전 계측부, 상기 비전 계측부를 탑재하여 이송시키는 이송부 및 판넬의 측정 데이터를 토대로 판넬의 정도를 관리하는 운영 서버를 포함하는 판넬 정도 관리 시스템의 상기 운영 서버가 판넬의 정도를 관리하는 방법에 있어서,
a) 판넬의 설계 데이터로부터 상기 판넬의 계측 포인트를 결정하는 단계;
b) 상기 비전 계측부에서 촬영되는 영상을 수신하고, 상기 이송부를 조작하여 상기 비전 계측부를 상기 계측 포인트로부터 수직한 위치로 이송하는 단계;
c) 상기 비전 계측부가 수신한 상기 IGPS 신호를 토대로 측정된 상기 계측 포인트에 대한 측정 데이터를 수신하는 단계; 및
d) 상기 비전 계측부로부터 수신되는 복수의 측정 데이터를 토대로 상기 판넬의 3차원 위치 정보를 생성하며, 상기 설계 데이터를 기준으로 상기 3차원 위치정보를 비교하여 상기 판넬의 정도를 파악하는 단계를 포함하되,
상기 a) 단계 이전에, 상기 비전 계측부의 IGPS 센서와 카메라의 중심축이 일치하도록 캘리브레이션을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 방법.A plurality of transmitters for transmitting an IGPS (Indoor Global Positioning System) signal, a vision measuring unit for receiving the IGPS signal to measure the panel, a transfer unit for mounting and transporting the vision measuring unit and the operation of managing the panel accuracy based on the measurement data of the panel In the method of the operating server of the panel quality control system including a server to manage the degree of the panel,
a) determining measurement points of the panel from design data of the panel;
b) receiving an image captured by the vision measuring unit, and operating the transfer unit to transfer the vision measuring unit to a position perpendicular to the measuring point;
c) receiving measurement data for the measurement point measured based on the IGPS signal received by the vision measurement unit; And
d) generating three-dimensional position information of the panel based on the plurality of measurement data received from the vision measuring unit, and comparing the three-dimensional position information based on the design data to determine the degree of the panel; ,
Before the step a), further comprising the step of performing a calibration so that the center axis of the camera and the IGPS sensor of the vision measuring unit.

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제 11 항에 있어서,
상기 b) 단계는,
상기 비전 계측부를 상기 계측 포인트 부근으로 이송시키는 단계; 및
상기 비전 계측부를 정밀 조정하여 상기 카메라의 중심축을 상기 계측 포인트에 타겟팅하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 방법.The method of claim 11,
The step b)
Moving the vision measuring unit to the vicinity of the measuring point; And
Precisely adjusting the vision measurement unit to target the central axis of the camera to the measurement point
Panel quality management method comprising a.

제 11 항에 있어서,
상기 d) 단계는,
상기 판넬의 크기(폭, 길이 및 대각) 정보, 상기 판넬의 주판상에 설치되는 론지들의 돌출 정도 및 론지들 간의 설치 간격 중 적어도 하나의 오차를 파악하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 방법.The method of claim 11,
The step d)
And at least one error of the size (width, length, and diagonal) information of the panel, the degree of protrusion of the longines installed on the main plate of the panel, and the spacing between the longines.

제 11 항에 있어서,
상기 d) 단계는,
상기 설계 데이터와 상기 판넬의 3차원 위치정보를 정합한 결과를 그래픽으로 화면에 표시하거나 저장 모듈에 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 정도 관리 방법.The method of claim 11,
The step d)
And displaying the result of matching the design data with the three-dimensional position information of the panel on a screen or storing the result in a storage module.