KR101283075B1 - Control method for Regenerative braking system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량에 적용되는 회생제동시스템의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명은, (a) 상기 차량에 대한 에너지저장장치의 SOC(State of Charge), 브레이크 유압, 차속 및 기어단에 대한 각각의 값들을 획득하는 단계; (b) 상기 (a)단계에서 획득된 값들을 이용하여 목표감가속도를 산출하는 단계; (c) 상기 (a)단계에서 획득된 값들 중 상기 차속에 대한 값을 이용하여 상기 차량의 현재 감가속도를 산출하여 상기 목표감가속도와 비교하는 단계; 및 (d) 상기 (c)단계의 비교결과를 이용하여 회생제동을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해 본 발명은 유압브레이크 시스템에 추가되는 전자 제어장치를 적용하지 않고도 회생제동 시 발생하는 제동감을 조절할 수 있다. The present invention relates to a control method of a regenerative braking system applied to a vehicle. The present invention includes the steps of: (a) obtaining respective values for the state of charge (SOC), brake hydraulic pressure, vehicle speed and gear stage of the energy storage device for the vehicle; (b) calculating a target deceleration rate using the values obtained in step (a); (c) calculating a current deceleration speed of the vehicle by using the value for the vehicle speed among the values obtained in step (a) and comparing it with the target deceleration speed; And (d) performing regenerative braking using the comparison result of step (c). Accordingly, the present invention can adjust the braking feeling generated during regenerative braking without applying an electronic control device added to the hydraulic brake system.
Description
본 발명은 차량에 적용되는 회생제동시스템의 제어방법에 관한 것으로, 구체적으로는 회생제동시 발생하는 제동력을 조절할 수 있는 회생제동시스템의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of a regenerative braking system applied to a vehicle, and more particularly, to a control method of a regenerative braking system capable of adjusting a braking force generated during regenerative braking.
차량에 적용되는 회생제동시스템은 감속 중 열로 소산되는 에너지를 발전을 통해 회수하는 방식을 이용하는 시스템이다. 따라서 종래의 회생제동시스템은 작동 시에 차량의 감속도 증가를 필연적으로 동반한다. 특히 회생제동시스템을 연비향상 측면에서 회생발전량을 최대한 늘리는 방향으로 제어하는 경우, 차량의 감속도 증가로 인하여 운전자는 과도한 제동감을 느낄 수 있다.The regenerative braking system applied to a vehicle is a system using a method of recovering energy dissipated as heat during deceleration through power generation. Therefore, the conventional regenerative braking system inevitably accompanies the increase of the deceleration of the vehicle during operation. In particular, when the regenerative braking system is controlled in the direction of increasing the regenerative generation as much as possible in terms of fuel efficiency, the driver may feel excessive braking due to the increase in the deceleration of the vehicle.
이러한 원인을 해결하기 위해, 종래 회생제동시스템 중 일부는 발생하는 제동감을 조절하기 위해 기존 유압브레이크 시스템에 전자 제어장치를 추가함으로써 회생발전으로 인한 제동감을 보상하고 있다.In order to solve this cause, some of the conventional regenerative braking system compensates for the sense of braking caused by regenerative power generation by adding an electronic control device to the existing hydraulic brake system to adjust the sense of braking generated.
그러나 이와 같은 추가적인 전자 제어장치는 회생제동시스템의 제조원가를 상승시키는 원인이 되고 있다. 또한 작은 용량의 발전시스템에 적용이 곤란한 문제를 가지고 있다.However, such an additional electronic control device causes a rise in the manufacturing cost of the regenerative braking system. In addition, there is a problem that is difficult to apply to a small capacity power generation system.
본 발명의 목적은 유압브레이크 시스템에 전자 제어장치를 추가하지 않고도 회생제동 시 발생하는 제동감을 조절할 수 있는 회생제동시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a regenerative braking system that can adjust the braking feeling generated during regenerative braking without adding an electronic control device to the hydraulic brake system.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량에 적용되는 회생제동시스템의 제어방법에 관한 것으로, 본 회생제동시스템의 제어방법은, (a) 상기 차량에 대한 에너지저장장치의 SOC(State of Charge), 브레이크 유압, 차속 및 기어단에 대한 각각의 값들을 획득하는 단계; (b) 상기 (a)단계에서 획득된 값들 중 어느 하나 또는 둘 이상을 이용하여 목표감가속도를 산출하는 단계; (c) 상기 (a)단계에서 획득된 값들 중 상기 차속에 대한 값을 이용하여 상기 차량의 현재 감가속도를 산출하여 상기 목표감가속도와 비교하는 단계; 및 (d) 상기 (c)단계의 비교결과를 이용하여 회생제동을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object relates to a control method of a regenerative braking system applied to a vehicle, the control method of the regenerative braking system, (a) SOC (State of Charge) of the energy storage device for the vehicle, Obtaining respective values for brake hydraulic pressure, vehicle speed and gear stage; (b) calculating a target deceleration rate using any one or two or more of the values obtained in step (a); (c) calculating a current deceleration speed of the vehicle by using the value for the vehicle speed among the values obtained in step (a) and comparing it with the target deceleration speed; And (d) performing regenerative braking using the comparison result of step (c).
상기 회생제동시스템의 제어방법은 추가적으로 (a1) 상기 (a)단계 및 상기 (b)단계의 사이에서 수행되며, 상기 브레이크페달의 현재 스트로크에 대한 값을 획득하는 단계; (a2) 차량의 운행자에 의한 비상 제동에 대비하여, 차량의 제동을 우선으로 하기 위한 브레이크페달의 비상 스트로크의 값이 사전에 설정된 경우 상기 비상 스트로크의 값과 상기 획득된 현재 스트로크의 값을 비교하는 단계; 및 (a3) 상기 (a2)단계의 비교 결과 상기 현재 스트로크의 값이 상기 비상 스트로크의 값 이상인 경우, 상기 회생제동시스템의 회생제동 동작을 중지하는 제어루틴을 수행하는 단계 더 포함할 수 있다.The control method of the regenerative braking system is additionally performed between (a1) the steps (a) and (b), and obtaining a value for the current stroke of the brake pedal; (a2) comparing the value of the emergency stroke with the obtained current stroke when the value of the emergency stroke of the brake pedal for prioritizing the braking of the vehicle is set in advance in preparation for the emergency braking by the driver of the vehicle; step; And (a3) performing a control routine for stopping the regenerative braking operation of the regenerative braking system when the value of the current stroke is greater than or equal to the emergency stroke as a result of the comparison in the step (a2).
상기 (b)단계의 목표감가속도는, 회생제동 시 운전자에 의해 느껴지는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록, 상기 차량에 대한 에너지저장장치의 SOC(State of Charge), 브레이크 유압, 차속 및 기어단에 대한 각각의 값들의 입력변화에 대응하여 매핑된 출력값이 저장된 룩업테이블에 의하여 산출될 수 있다. 여기서 상기 룩업테이블은, 상기 브레이크 유압의 값의 입력변화에 대응하여 제1 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제1 매핑테이블과, 상기 차속 및 기어단 각각의 값들의 입력변화에 대응하여 제2 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제2 매핑테이블과, 상기 에너지저장장치의 SOC의 값의 입력변화에 대응하여 제3 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제3 매핑테이블을 구비할 수 있다.The target deceleration in the step (b) is a state of charge (SOC), brake hydraulic pressure, vehicle speed and gear stage of the energy storage device for the vehicle so that the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is maintained within a certain range. The mapped output value corresponding to the input change of each value for may be calculated by the stored lookup table. The lookup table may include a first mapping table for storing an output value determined by a first mapping rule in response to an input change in the brake hydraulic pressure value, and a second in response to input changes of respective values of the vehicle speed and gear stage. And a second mapping table for storing the output value determined by the mapping rule, and a third mapping table for storing the output value determined by the third mapping rule in response to an input change of the SOC value of the energy storage device.
상기 (b)단계의 목표감가속도는, 회생제동 시 운전자에 의해 느껴지는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록, 상기 브레이크 유압의 값의 입력변화에 대응하여 제1 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제1 매핑테이블을 구비한 룩업테이블에 의하여 산출될 수 있다.The target deceleration of step (b) stores the output value determined by the first mapping rule in response to an input change of the brake hydraulic pressure value so that the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is maintained within a predetermined range. It may be calculated by a lookup table having a first mapping table.
상기 회생제동시스템의 제어방법에 있어서, 상기 (b)단계의 목표감가속도는, 회생제동 시 운전자에 의해 느껴지는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록, 상기 차속 및 기어단 각각의 값들의 입력변화에 대응하여 제2 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제2 매핑테이블을 구비한 룩업테이블에 의해 산출될 수 있다.In the regenerative braking system control method, the target deceleration in the step (b) is based on an input change of values of the vehicle speed and the gear stage so that the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is maintained within a predetermined range. Correspondingly, it may be calculated by a lookup table having a second mapping table that stores an output value determined by the second mapping rule.
회생제동시스템의 제어방법에 있어서, 상기 (b)단계의 목표감가속도는, 회생제동 시 운전자에 의해 느껴지는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록, 상기 에너지저장장치의 SOC의 값의 입력변화에 대응하여 제3 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제3 매핑테이블을 구비한 룩업테이블에 의해 산출될 수 있다.In the regenerative braking system control method, the target deceleration in step (b) corresponds to an input change of the SOC value of the energy storage device so that the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is maintained within a predetermined range. It may be calculated by the look-up table having a third mapping table for storing the output value determined by the third mapping rule.
그리고 상기 회생제동시스템의 제어방법에 있어서, 상기 (d)단계는, 상기 (c)단계에서 산출된 현재 감가속도의 값이 상기 목표감가속도보다 작은 경우 상기회생제동시스템에 의해 현재 발전되는 현재 회생발전량이 사전에 목표로 정해진 목표 회생발전량까지 올라가도록 상기 회생제동을 수행하고, 상기 현재 감가속도의 값이 상기 목표감가속도와 같은 경우 상기 현재 회생발전량이 상기 목표 회생발전량을 유지하도록 상기 회생제동을 수행하며, 상기 현재 감가속도의 값이 상기 목표감가속도보다 큰 경우 상기 현재 회생발전량이 상기 목표 회생발전량까지 내려가도록 상기 회생제동을 수행할 수 있다.In the regenerative braking system control method, in step (d), when the value of the current deceleration calculated in the step (c) is smaller than the target deceleration speed, the current regenerative current currently generated by the regenerative braking system is used. The regenerative braking is performed such that a power generation amount is raised to a target regenerative generation amount which is set as a target, and the regenerative braking is performed so that the current regenerative generation amount maintains the target regenerative generation amount when the value of the current deceleration rate is equal to the target deceleration rate. When the value of the current deceleration is greater than the target deceleration, the regenerative braking may be performed so that the current regenerative generation amount is lowered to the target regenerative generation amount.
이와 같이, 본 발명에 따른 회생제동시스템의 제어방법은 유압브레이크 시스템에 전자 제어장치를 추가하지 않고도 회생제동 시 발생하는 제동감을 조절함으로써, 회생제동시스템의 구현에 따른 제조비를 감소할 수 있다.As such, the control method of the regenerative braking system according to the present invention can reduce the manufacturing cost according to the implementation of the regenerative braking system by adjusting the braking feeling generated during regenerative braking without adding an electronic control device to the hydraulic brake system.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 회생제동시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회생제동시스템의 제어절차도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 목표감가속도의 산출 위한 룩업테이블의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 회생제동의 동작을 설명하기 위한 그래프이다.1 is a block diagram of a regenerative braking system according to an embodiment of the present invention.
2 is a control procedure of the regenerative braking system according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a lookup table for calculating a target deceleration according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph for explaining the operation of the regenerative braking according to an embodiment of the present invention.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 회생제동시스템의 제어방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a control method of a regenerative braking system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
회생제동시스템(1)은 도 1에 도시된 바와 같이 배터리와 같은 에너지저장장치(10), 차량을 주행하기 위한 구동력을 발생하고 차량의 감속에 의한 운동에너지의 일부를 전기에너지로 변환하는 회생제동액추에이터(20), 외부로부터 입력된 차량에 대한 정보를 기반으로 회생제동을 위한 제어절차를 수행하는 회생제동제어기(30)로 구분될 수 있다. 도 1에 도시된 구성은 본 발명에 따른 회생제동시스템(1)의 동작을 설명하기 위해 편의상 구분한 것으로, 본원발명의 구성은 도 1에 도시된 바에 의해 한정되지 않는다.The regenerative braking system 1 generates an energy storage device 10 such as a battery as shown in FIG. 1, and generates regenerative braking for driving a vehicle and converts a part of the kinetic energy due to the deceleration of the vehicle into electrical energy. The
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 회생제동시스템의 제어방법에 대해 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회생제동시스템의 회생제동의 동작을 설명하기 위한 제어절차도이다. 이러한 회생제동의 동작은, 일반적으로 도 1에 도시된 회생제동제어기(30)의 제어에 의해 수행될 수 있다.Hereinafter, a control method of a regenerative braking system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a control procedure for explaining the operation of the regenerative braking of the regenerative braking system according to an embodiment of the present invention. The operation of the regenerative braking may be generally performed by the control of the
먼저, 본 실시예에 따른 회생제동시스템(1)은 차량에 배치된 ECU(Electronic Control Unit) 등으로부터 전송된 에너지저장장치의 SOC(State of Charge), 브레이크페달의 스트로크, 브레이크 유압, 차속 및 기어단에 대한 각각의 값들을 수집하여 저장한다(S210). 이에 의해 회생제동시스템(1)은 차량에 대한 차량정보를 획득한다. First, the regenerative braking system 1 according to the present embodiment includes a state of charge (SOC), a brake pedal stroke, a brake hydraulic pressure, a vehicle speed and a gear of an energy storage device transmitted from an ECU (Electronic Control Unit) or the like disposed in a vehicle. Collect and store the respective values for the stage (S210). As a result, the regenerative braking system 1 obtains vehicle information on the vehicle.
다음 회생제동시스템(1)은, 차량의 운행자에 의한 비상 제동에 대비하여, 차량의 제동을 우선으로 하기 위한 브레이크페달의 비상 스트로크의 값이 정해져, 차량의 제조시 또는 사용자에 의해 사전에 설정된 경우, 상기 S110단계에서 수집하여 저장된 브레이크 페달의 현재 스트로크의 값과 설정된 비상 스트로크의 값을 비교한다(S220).In the next regenerative braking system 1, when the emergency stroke of the brake pedal for prioritizing braking of the vehicle is determined in preparation for emergency braking by the driver of the vehicle, the regenerative braking system 1 is set in advance during the manufacture of the vehicle or by the user. In operation S220, the value of the current stroke of the brake pedal collected and stored in step S110 is compared with the value of the set emergency stroke.
비교 결과, 현재 스트로크의 값이 비상 스트로크의 값 이상이라고 판단한 경우, 회생제동시스템(1)은 회생제동를 중지하기 위한 제어루틴을 수행한다(S225). 이것은 만일의 경우 발생할 수 있는 엔진의 스톨(stall)을 방지하기 위한 것이다.As a result of the comparison, when it is determined that the value of the current stroke is equal to or greater than the value of the emergency stroke, the regenerative braking system 1 performs a control routine for stopping the regenerative braking (S225). This is to prevent engine stall which may occur in case of emergency.
S220단계의 비교결과 현재 스트로크의 값이 비상 스트로크의 값 미만이라고 판단한 경우, 회생제동시스템(1)은 회생제동 제어절차를 수행한다(S230). 회생제동 제어절차는 목표감가속도 산출단계(S232), 현재 감가속도와 목표감가속도의 비교단계(S234), 회생제동 제어신호 생성단계(S236)로 나뉠 수 있다.If it is determined in step S220 that the value of the current stroke is less than the value of the emergency stroke, the regenerative braking system 1 performs the regenerative braking control procedure (S230). The regenerative braking control procedure may be divided into a target deceleration calculation step (S232), a comparison step between the current deceleration speed and the target deceleration speed (S234), and a regenerative braking control signal generation step (S236).
목표감가속도 산출단계(S232)는 S210단계에서 획득된 에너지저장장치의 SOC, 브레이크 유압, 차속 및 기어단에 대한 값들을 이용하여 목표감가속도를 산출하는 단계이다.The target deceleration calculation step S232 is a step of calculating the target deceleration rate using values for the SOC, brake hydraulic pressure, vehicle speed, and gear stage of the energy storage device obtained in step S210.
회생제동시스템(1)은 도 3에 도시된 룩업테이블(300)을 참조하여, 외부로부터 입력된 에너지저장장치의 SOC, 브레이크 유압, 차속 및 기어단에 대한 각각의 값들에 대응하는 목표감가속도의 값을 산출할 수 있다. 룩업테이블(300)은 시험과 경험을 통해 얻어진 지식을 이용하여 제조 시 또는 사용자에 의해 설정될 수 있다.The regenerative braking system 1 refers to the look-up table 300 shown in FIG. 3 to determine the target deceleration corresponding to the respective values for the SOC, brake hydraulic pressure, vehicle speed, and gear stage of the energy storage device input from the outside. The value can be calculated. The lookup table 300 may be set at the time of manufacture or by a user using knowledge obtained through testing and experience.
이하에서는, 도 3를 참조하여 룩업테이블(300)에 대해 구체적으로 설명한다. 룩업테이블(300)은 차량에 대한 에너지저장장치의 SOC(State of Charge), 브레이크 유압, 차속 및 기어단에 대한 각각의 값들의 입력변화에 대응하여, 회생제동 시 운전자가 느끼는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록 매핑된 출력값을 저장한다.Hereinafter, the lookup table 300 will be described in detail with reference to FIG. 3. The lookup table 300 corresponds to an input change of respective values for SOC (state of charge), brake oil pressure, vehicle speed, and gear stage of the energy storage device for the vehicle, and the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is a certain range. Store the output mapped to be maintained within.
도 3에 도시된 바와 같이, 룩업테이블(300)은 제1 매핑테이블(310), 제2 매핑테이블(320), 제3 매핑테이블(330)을 포함할 수 있다. 제1 매핑테이블(310)은 브레이크 유압의 값의 변화에 대응하여 제1 매핑규칙(rule)에 의해 정해진 출력값을 저장하고, 제2 매핑테이블(320)은 차속 및 기어단 각각의 값들의 입력변화에 대응하여 제2 매핑규칙(rule)에 의해 정해진 출력값을 저장하며, 제3 매핑테이블(330)은 에너지저장장치의 SOC의 값의 입력변화에 대응하여 제3 매핑규칙(rule)에 의해 정해진 출력값을 저장한다. 이러한 매핑규칙들은 입력값들의 특성을 고려하여 회생제동 시 운전자가 느끼는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록 정해진다.As shown in FIG. 3, the lookup table 300 may include a first mapping table 310, a second mapping table 320, and a third mapping table 330. The first mapping table 310 stores the output value determined by the first mapping rule in response to the change in the value of the brake hydraulic pressure, and the second mapping table 320 changes the input of each value of the vehicle speed and the gear stage. Corresponding to the output value determined by the second mapping rule, and the third mapping table 330 outputs the value determined by the third mapping rule in response to an input change of the SOC value of the energy storage device. Save it. These mapping rules are set such that the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is maintained within a certain range in consideration of characteristics of input values.
그리고 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 매핑테이블(310)에 의한 제1 출력값은 제1 팩터의 게인 연산요소를 거쳐, 제3 팩터의 게인 연산요소를 통과한 제3 매핑테이블(330)에 의한 제3 출력값에 합산된다. 이와 같이 합산된 출력값들은 제2 팩터를 통과한 제2 매핑테이블(320)에 의한 제2 출력값과 다시 합산되어 목표감가속도의 값으로 산출된다.As shown in FIG. 3, the first output value by the first mapping table 310 passes through the gain operation element of the first factor and passes through the gain operation element of the third factor to the third mapping table 330. To the third output value. The summed output values are summed up again with the second output value by the second mapping table 320 passing through the second factor and calculated as a target deceleration value.
본 실시예에서는, 도 3에 도시된 바와 같이 목표감가속도를 산출하기 위해, 제1, 제2, 제3 매핑테이블(310, 320, 330)이 룩업테이블(300)에 모두 포함되어 있다. 그러나 적용되는 차량의 사양과 입력되는 변수의 특성에 따라, 제1, 제2, 제3 매핑테이블(310, 320, 330) 중 어느 하나 또는 둘 이상의 매핑테이블을 구비한 룩업테이블에 의해서도 목표감가속도를 산출할 수 있다.In the present embodiment, as shown in FIG. 3, the first, second, and third mapping tables 310, 320, and 330 are all included in the lookup table 300 to calculate the target deceleration. However, depending on the specification of the vehicle and the characteristics of the input variables, the target acceleration / acceleration rate is also achieved by the lookup table having one or more mapping tables among the first, second, and third mapping tables 310, 320, and 330. Can be calculated.
현재 감가속도와 목표감가속도의 비교단계(S234)에서, 회생제동시스템(1)은 S210단계에서 획득된 차속의 값을 이용하여 차량의 현재 감가속도를 산출한 후, 산출된 현재 감가속도의 값과 룩업테이블(300)에 의해 산출된 목표감가속도를 비교한다.In the comparison step S234 between the current deceleration speed and the target deceleration speed, the regenerative braking system 1 calculates the current deceleration speed of the vehicle using the value of the vehicle speed obtained in step S210, and then calculates the current deceleration speed value. And the target deceleration calculated by the lookup table 300.
본 실시예에서는 외부로부터 가속도의 값을 받지 못한 경우에 대비하여 현재 감가속도의 산출과정을 구비하고 있으나, 외부로부터 가속도의 값이 입력되는 경우 S234단계에서 현재 감가속도의 산출과정은 필요하지 않을 수 있다.In the present embodiment, the current deceleration calculation process is provided in case the acceleration value is not received from the outside. However, when the acceleration value is input from the outside, the calculation process of the current deceleration speed may not be necessary in step S234. have.
회생제동 제어신호 생성단계(S236)은, S234단계의 비교결과에 대응하여 회생제동 제어신호를 생성하는 단계이다. 이 단계에 의해 생성된 회생제동 제어신호에 의해 도 1의 회생제동액추에이터(20)를 제어할 수 있다.The regenerative braking control signal generating step (S236) is a step of generating a regenerative braking control signal corresponding to the comparison result of the step S234. The
예를 들면, 도 4의 (a)에 도시된 그래프와 같이, 회생제동시스템(1)은 산출된 현재 감가속도의 값이 목표감가속도보다 작은 A구간인 경우, 현재 발전되는 현재 회생발전량이 사전에 목표로 정해진 목표 회생발전량, 도 4의 (b)의 A구간에 해당하는 목표 회생발전량까지 올라가도록 회생제동을 수행한다.For example, as shown in the graph shown in (a) of FIG. 4, the regenerative braking system 1 has a current regenerative generation amount that is currently generated when the calculated current deceleration value is a section A smaller than the target deceleration rate. The regenerative braking is performed to go up to the target regenerative generation amount determined as a target, and to the target regenerative generation amount corresponding to section A of FIG. 4 (b).
그리고, 회생제동시스템(1)은 현재 감가속도의 값이 목표감가속도와 같은 도 4의 (a)의B구간인 경우 현재 회생발전량이 도 4의 (b)의 B구간에 해당하는 목표 회생발전량을 유지하도록 회생제동을 수행하며, 현재 감가속도의 값이 목표감가속도보다 큰 도 4의 (a)의C구간인 경우 현재 회생발전량이 도 4의 (b)의 C구간에 해당하는 목표 회생발전량까지 내려가도록 상기 회생제동을 수행한다.Then, the regenerative braking system 1 has a target regenerative generation amount corresponding to section B of FIG. 4B when the current deceleration value is the section B of FIG. 4A equal to the target deceleration rate. The regenerative braking is performed to maintain a value, and if the current deceleration value is the C section of FIG. 4A which is greater than the target deceleration rate, the current regenerative generation amount corresponds to the C section of FIG. 4B. Perform the regenerative braking to go down.
이와 같이 회생제동시스템(1)의 제어방법은 유압브레이크 시스템에 전자제어장치를 추가하지 않고도, 회생제동에 따른 제동력을 조절함으로써, 운전자에게 가해지는 과도한 제동감을 조절할 수 있다.As such, the control method of the regenerative braking system 1 can adjust the braking force applied to the driver by adjusting the braking force according to the regenerative braking without adding an electronic control device to the hydraulic brake system.
1: 회생제동시스템 10: 에너지저장장치
20: 회생제동액추에이터 30: 회생제동제어기
300: 룩업테이블 310: 제1 매핑테이블
320: 제2 매핑테이블 330: 제3 매핑테이블1: regenerative braking system 10: energy storage device
20: regenerative braking actuator 30: regenerative braking controller
300: lookup table 310: first mapping table
320: second mapping table 330: third mapping table
Claims (8)
(a) 상기 차량에 대한 에너지저장장치의 SOC(State of Charge), 브레이크 유압, 차속 및 기어단에 대한 값들을 획득하는 단계;
(b) 상기 (a)단계에서 획득된 값들 중 어느 하나 또는 둘 이상을 이용하여 목표감가속도를 산출하는 단계;
(c) 상기 (a)단계에서 획득된 값들 중 상기 차속에 대한 값을 이용하여 상기 차량의 현재 감가속도를 산출하여 상기 목표감가속도와 비교하는 단계; 및
(d) 상기 (c)단계의 비교결과를 이용하여 회생제동을 수행하는 단계를 포함하고,
상기 (a)단계에서 획득된 값들에 브레이크페달의 현재 스트로크에 대한 값이 포함되고, 차량의 운행자에 의한 비상 제동에 대비하여, 차량의 제동을 우선으로 하기 위한 브레이크페달의 비상 스트로크의 값이 사전에 설정되며, (a1) 상기 비상 스트로크의 값과 상기 획득된 현재 스트로크의 값을 비교하는 단계; 및 (a2) 상기 현재 스트로크의 값이 상기 비상 스트로크의 값 이상인 경우, 상기 회생제동시스템의 회생제동 동작을 중지하는 제어루틴을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 회생제동시스템의 제어방법.In the control method of the regenerative braking system applied to a vehicle,
(a) obtaining values for a state of charge (SOC), brake hydraulic pressure, vehicle speed and gear stage of the energy storage device for the vehicle;
(b) calculating a target deceleration rate using any one or two or more of the values obtained in step (a);
(c) calculating a current deceleration speed of the vehicle by using the value for the vehicle speed among the values obtained in step (a) and comparing it with the target deceleration speed; And
(d) performing regenerative braking using the comparison result of step (c),
The values obtained in step (a) include a value for the current stroke of the brake pedal, and in advance of the emergency stroke of the brake pedal to prioritize braking of the vehicle in preparation for emergency braking by the driver of the vehicle. (A1) comparing the value of the emergency stroke with the value of the obtained current stroke; And (a2) performing a control routine for stopping the regenerative braking operation of the regenerative braking system when the value of the current stroke is equal to or greater than the value of the emergency stroke.
회생제동 시 운전자에 의해 느껴지는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록, 상기 차량에 대한 에너지저장장치의 SOC(State of Charge), 브레이크 유압, 차속 및 기어단에 대한 각각의 값들의 입력변화에 대응하여 매핑된 출력값이 저장된 룩업테이블에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 회생제동시스템의 제어방법.According to claim 1, wherein the target deceleration of step (b),
Responding to input changes of respective values for SOC (state of charge), brake oil pressure, vehicle speed and gear stage of the energy storage device for the vehicle so that the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is maintained within a certain range. A control method of a regenerative braking system, characterized in that the output value mapped is calculated by a stored lookup table.
상기 브레이크 유압의 값의 입력변화에 대응하여 제1 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제1 매핑테이블과, 상기 차속 및 기어단 각각의 값들의 입력변화에 대응하여 제2 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제2 매핑테이블과, 상기 에너지저장장치의 SOC의 값의 입력변화에 대응하여 제3 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제3 매핑테이블을 구비하는 것을 특징으로 하는 회생제동시스템의 제어방법.The method of claim 3, wherein the lookup table,
A first mapping table for storing an output value determined by a first mapping rule in response to an input change of the brake hydraulic pressure value, and an output value determined by a second mapping rule in response to an input change of values of each of the vehicle speed and gear stage; And a third mapping table configured to store an output value determined by a third mapping rule in response to an input change of the SOC value of the energy storage device. Way.
회생제동 시 운전자에 의해 느껴지는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록, 상기 브레이크 유압의 값의 입력변화에 대응하여 제1 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제1 매핑테이블을 구비한 룩업테이블에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 회생제동시스템의 제어방법.According to claim 1, wherein the target deceleration of step (b),
By a look-up table having a first mapping table for storing an output value determined by a first mapping rule in response to an input change of the brake hydraulic pressure value so that the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is maintained within a predetermined range. Control method of the regenerative braking system, characterized in that calculated.
회생제동 시 운전자에 의해 느껴지는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록, 상기 차속 및 기어단 각각의 값들의 입력변화에 대응하여 제2 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제2 매핑테이블을 구비한 룩업테이블에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 회생제동시스템의 제어방법.According to claim 1, wherein the target deceleration of step (b),
Look-up with a second mapping table for storing the output value determined by the second mapping rule in response to the input change of the respective values of the vehicle speed and gear stage so that the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is maintained within a certain range. Control method of the regenerative braking system, characterized in that calculated by the table.
회생제동 시 운전자에 의해 느껴지는 제동감이 일정범위 내에서 유지되도록, 상기 에너지저장장치의 SOC의 값의 입력변화에 대응하여 제3 매핑규칙에 의해 정해진 출력값을 저장하는 제3 매핑테이블을 구비한 룩업테이블에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 회생제동시스템의 제어방법.According to claim 1, wherein the target deceleration of step (b),
Look-up with a third mapping table for storing the output value determined by the third mapping rule in response to the input change of the SOC value of the energy storage device so that the braking feeling felt by the driver during regenerative braking is maintained within a certain range. Control method of the regenerative braking system, characterized in that calculated by the table.
상기 (c)단계에서 산출된 현재 감가속도의 값이 상기 목표감가속도보다 작은 경우 상기 회생제동시스템에 의해 현재 발전되는 현재 회생발전량이 사전에 목표로 정해진 목표 회생발전량까지 올라가도록 상기 회생제동을 수행하고, 상기 현재 감가속도의 값이 상기 목표감가속도와 같은 경우 상기 현재 회생발전량이 상기 목표 회생발전량을 유지하도록 상기 회생제동을 수행하며, 상기 현재 감가속도의 값이 상기 목표감가속도보다 큰 경우 상기 현재 회생발전량이 상기 목표 회생발전량까지 내려가도록 상기 회생제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 회생제동시스템의 제어방법.The method of claim 1, wherein the step (d)
When the value of the current deceleration rate calculated in step (c) is smaller than the target deceleration rate, the regenerative braking is performed so that the current regenerative generation amount currently generated by the regenerative braking system rises to a target regenerative generation amount previously set as a target. The regenerative braking is performed such that the current regenerative generation amount maintains the target regenerative generation amount when the value of the current deceleration rate is equal to the target deceleration rate. And controlling the regenerative braking so that the current regenerative generation amount is lowered to the target regenerative generation amount.
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|---|---|---|---|---|
| US10821834B2 (en) | 2017-12-26 | 2020-11-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and device for regenerative braking of transportation device |
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