KR101282772B1 - Active type rolling fender with considering hull form of vessel - Google Patents

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Abstract

선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더가 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더는, 선박 계류 구조물에 복수개로 배열되어 설치된 하나 이상의 펜더리프트와, 상기 펜더리프트에 의해 상승 또는 하강하도록 결합된 회전펜더부와, 상기 선박 계류 구조물에 정박 또는 계류시킬 선박의 선체 하부 형상에 대응한 선체형상정보를 음향탐지기를 이용하여 추론하는 선체형상정보 추출부와, 상기 선체형상정보에 대응하게 상기 회전펜더부의 상하 이동 변위를 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.
An active rolling fender considering the linearity of a ship is disclosed.
Active rolling fender considering the linearity of the ship according to an embodiment of the present invention, one or more fender lifts arranged in a plurality of arrangement in the mooring structure, the rotary fender portion coupled to the rising or falling by the fender lift, and the ship A hull shape information extracting unit for inferring hull shape information corresponding to the lower hull shape of a ship to be anchored or mooring to a mooring structure using an acoustic detector, and for adjusting the vertical displacement of the rotary fender unit corresponding to the hull shape information It may include a control unit.

Description

선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더{ACTIVE TYPE ROLLING FENDER WITH CONSIDERING HULL FORM OF VESSEL}ACTIVE TYPE ROLLING FENDER WITH CONSIDERING HULL FORM OF VESSEL}

본 발명은 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더에 관한 것으로서, 선박 계류 구조물(예: 모바일 하버, 부유식 해상구조물, 부유식 독, 부유식 안벽, 메가플로트 등)에 설치되어서, 해수면 아래의 선박의 선형에 대응하게 회전펜더부 또는 개별승강형 회전펜더부를 가동시켜 선박을 안정되게 밀착시킬 수 있는 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더에 관한 것이다.
The present invention relates to an active rolling fender considering the linearity of a ship, and is installed in a ship mooring structure (e.g., mobile harbor, floating offshore structure, floating dock, floating quay, mega float, etc.) The present invention relates to an active rolling fender in consideration of the linearity of the ship which can stably adhere to the ship by operating the rotary fender part or the individual lift type rotary fender part corresponding to the linearity.

일반적으로, 선박 계류 구조물은 안벽 등과 같은 고정식 구조물과, 대상 선박과 함께 부유하면서 대상 선박을 이착안시킬 수 있는 구조물을 의미할 수 있다.In general, the ship mooring structure may mean a stationary structure such as a quay wall, and a structure that can float with the target ship while allowing the target ship to land.

예컨대, 메가플로트는 대형 부유식 해상공항, 대형 부유식 해상 도시와 같은 대형 부유식 해양구조물(Very Large Floating Structure)을 의미하는 것으로서, 해저석유시추기, 담수화시설 등과 같은 장치물이나 건축물, 시설을 구비한 구조물일 수 있다.For example, mega float refers to a very large floating structure, such as a large floating maritime airport or a large floating maritime city, and is equipped with devices, structures, and facilities such as an offshore oil drilling and desalination facility. It may be a structure.

모바일 하버는 대형 선박을 육지로부터 떨어진 해상에 정박시킨 채로 화물을 선적하거나 하역할 수 있는 이동항구를 의미할 수 있다.A mobile harbor can mean a mobile port that can load or unload cargo while anchoring large vessels offshore.

종래 배경이 되는 기술로는 해상에서 정박한 선박으로부터 화물을 선적 또는 하역할 때, 선박과 이동항구의 상대 운동을 줄여 산정적인 선적 또는 하역 작업이 가능하도록 한 반잠수식 모바일 하버 및 이를 이용한 화물 운송 방법이 있다.Conventional background technologies include a semi-submersible mobile harbor and cargo transportation using the same, which reduces the relative movement of the vessel and the mobile port when loading or unloading cargo from a vessel anchored at sea, thereby making it possible to calculate or unload operations. There is a way.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버(1)는 서로 일정한 간격을 두고 평행하게 연장되고, 밸러스트 탱크를 구비하여 각각 부력을 다르게 조절할 수 있는 2개의 부유지지체(2, 3)와, 부유지지체(2, 3)를 서로 연결하여 모바일 하버(1)의 구조적 강성을 유지시키면서 도킹하려는 컨테이너선과 동일한 상하 운동(heave motion)을 하는 컨테이너선 지지부(4)를 포함하고 있다.As shown in FIG. 1, the semi-submersible mobile harbor 1 according to the prior art extends in parallel at regular intervals from each other, and has two ballasts 2 each having a ballast tank to adjust buoyancy differently. 3) and a container ship support portion 4 which connects the floating supports 2 and 3 to each other and performs the same heavy motion as the container ship to be docked while maintaining the structural rigidity of the mobile harbor 1.

컨테이너선 지지부(4)는 부유지지체(2,3)를 서로 연결하고 있는 복수개의 브리지(4a)와, 각 브리지(4a)의 상면에 배치되어 도킹하려는 컨테이너선의 선저부와 직접 접촉하는 방현부(4b)를 포함하고 있다.The container ship supporting portion 4 is a plurality of bridges 4a connecting the floating supports 2 and 3 to each other, and an antiglare portion which is disposed on the upper surface of each bridge 4a to directly contact the bottom of the container ship to be docked ( 4b).

그러나, 종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버에서는 모바일 하버와 컨테이너선간의 도킹시, 도킹 자세 제어를 반잠수식 모바일 하버에 장착된 사이드 스러스터(5)(side thruster)에 의존하고, 부유지지체(2, 3) 안쪽에 배열된 사이드 펜더(6)로 컨테이너선의 선폭 방향을 따라 컨테이너선을 지지함에 따라, 모바일 하버(1)가 길이 방향으로 움직일 때 컨테이너선의 선저 돌출물(예: azimuth thruster, propeller, fin stabilizer 등)이 컨테이너선 지지부(4)에 충돌하여 파손될 수 있는 단점이 있다.However, in the semi-submersible mobile harbor according to the prior art, when docking between the mobile harbor and the container ship, the docking attitude control is dependent on the side thruster (5) mounted on the semi-submersible mobile harbor, 2, 3) By supporting the container ship along the line width direction of the container ship with the side fenders 6 arranged inside, the bottom protrusions of the container ship (e.g. azimuth thruster, propeller, fin stabilizer and the like) may collide with the container ship support 4 and be broken.

또한, 종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버에서는 컨테이너선이 모바일 하버 중심에 멈추지 못하고 관성으로 인해 지나치는 경우가 있고, 이에 따라 컨테이너선의 스러스터를 이용한 앞뒤 조절이 빈번하게 일어나는 단점이 발생되고 있다.In addition, in the semi-submersible mobile harbor according to the prior art, the container ship may not be stopped at the center of the mobile harbor and may pass due to inertia. Accordingly, a disadvantage occurs that the front and rear adjustment using the thruster of the container ship frequently occurs.

또한, 종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버에서는 사이드 스러스터(5)의 사용에 따라 발생된 유동이 컨테이너선과 모바일 하버의 부유지지체(2,3)간 내측면 사이를 따라 선미 방향쪽으로 빠져나가는 유동장을 일으킬 수 있고, 그 유동장에 의해 컨테이너선의 선수가 부유지지체(2,3)의 내측면으로부터 반발하는 대신, 컨테이너선의 선미가 부유지지체(2,3)의 내측면 쪽으로 붙으려는 뱅크 석션(bank suction) 현상이 발생되어, 결국, 컨테이너선이 부유지지체(2, 3) 안쪽에 배열된 사이드 펜더(6)에 과도하게 부딪쳐서, 사이드 펜더(6)가 파괴되는 문제점이 지적되고 있다.In addition, in the semi-submersible mobile harbor according to the prior art, a flow field in which the flow generated by the use of the side thruster 5 exits in the stern direction along the inner surface between the container ship and the floating supports 2 and 3 of the mobile harbor Bank suction that tries to stick the stern of the containership toward the inner side of the floating support (2,3), instead of the bow of the container ship repulsing from the inner surface of the floating support (2,3). ), A container ship is excessively hit by the side fender 6 arranged inside the floating support 2, 3, and the side fender 6 is destroyed.

종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버에서는 밸러스트 탱크를 이용하여 부력을 조절하기 때문에, 선적된 중량물 차이, 하중 분포에 따른 컨테이너선의 좌, 우 균형을 세밀하게 조절하기 어려운 단점이 있다.In the semi-submersible mobile harbor according to the prior art, since the buoyancy is adjusted using a ballast tank, there is a disadvantage in that it is difficult to finely adjust the left and right balances of the container ship according to the difference in weight and load distribution.

또한, 종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버에서는 컨테이너선의 하중의 일부를 컨테이너선 지지부(4)와 부유지지체(2,3)로 지지할 수 있을 뿐, 컨테이너선의 하중의 절반 정도를 밸러스트 탱크의 부력 조정만으로 제어하기 불가능한 단점이 있다.In addition, in the semi-submersible mobile harbor according to the prior art, only part of the load of the container ship can be supported by the container ship support 4 and the floating support 2, 3, and about half of the load of the container ship is buoyancy of the ballast tank. There is a disadvantage that cannot be controlled by adjustment alone.

예컨대, 컨테이너선의 하중의 절반 정도를 컨테이너선 지지부(4)와 부유지지체(2,3)로 지지할 경우, 수선(water line)이 필라(7) 위의 데크부(8)까지 올라감으로써, 기존의 반잠수식 모바일 하버에서 수선면적(水線面積)이 작아짐에 따라, 파도에 따른 모바일 하버의 양쪽 부력 차이가 줄어들게 되어 롤링 운동이 크게 감소하여, 안정적인 선적 및 하역 작업의 수행이 가능한 이점들이 상쇄될 수 있다.For example, when supporting about half of the load of the container ship by the container ship support part 4 and the floating support bodies 2 and 3, the water line rises to the deck part 8 on the pillar 7, As the area of waterline in the semi-submersible mobile harbor of NPP decreases, the difference in the buoyancy difference between both sides of the mobile harbor due to the wave is reduced, which greatly reduces the rolling motion, offsetting the advantages of performing stable loading and unloading operations. Can be.

또한, 종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버는 1대의 컨테이너선과 도킹할 수 있을 뿐, 각각 서로 다른 하중을 갖는 복수개의 컨테이너선과 도킹할 경우, 어느쪽 컨테이너선의 하중에 대응하게 반잠수식 모바일 하버의 부력을 조정하여 최적의 도킹 조건을 만들 수 없는 단점이 있다.In addition, the semi-submersible mobile harbor according to the prior art can be docked with only one container ship, and when docked with a plurality of container ships having different loads, respectively, the semi-submersible mobile harbor corresponds to the load of which container ship. There is a disadvantage in that it is not possible to adjust the buoyancy to create an optimal docking condition.

또한, 종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버는 단순히 일자 형상으로 연장된 복수개의 고정형 컨테이너선 지지부(4)만을 구비하고 있음에 따라, 몇 개의 컨테이너선 지지부(4)만이 길이 방향 또는 선폭 방향을 따라 굴곡이 있는 컨테이너선의 선저부를 단순 접촉될 뿐, 모든 컨테이너선 지지부(4)가 컨테이너선의 선저부에 밀착될 수 없어서, 안정되게 컨테이너선을 안착시킬 수 없는 단점이 있다.In addition, since the semi-submersible mobile harbor according to the prior art includes only a plurality of fixed container ship supports 4 extending in a straight line shape, only a few container ship supports 4 are along the length direction or the line width direction. Only the bottom of the curved container ship is in simple contact, there is a disadvantage that all the container ship support (4) can not be in close contact with the bottom of the container ship, it is not possible to seat the container ship stably.

즉, 바지선을 제외하고, 통상적인 컨테이너선과 같은 선박은 조파저항을 고려하면서도 선박의 복원력, 배수량, 화물의 수직 및 수평 배치 등을 고려하여 선수각(stem angle), 선측각(flare angle), 각종 선저 돌출물 형상 등으로 정의될 수 있는 유선형의 굴곡이 있는 선형을 가지고 있다.In other words, except for barges, ships such as conventional container ships have a bow angle, flare angle, and various angles in consideration of the restoring force of the ship, the discharge amount, the vertical and horizontal arrangement of the cargo, and the like. It has a streamlined curved line that can be defined as a bottom protrusion shape.

특히, 종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버는 선체의 형상에 적극적으로 대응하여 모든 컨테이너선 지지부(4)를 선체에 밀착시켜 지지할 수 없고, 특히 선박마다 선체로부터 돌출되어 있는 선저 돌출물(예: azimuth thruster, propeller, fin stabilizer 등)의 위치가 서로 달라 도킹하려는 선박의 선형에 대응하여 선박의 선저부를 안정되게 지지하기 어려운 상태이다.
In particular, the semi-submersible mobile harbor according to the prior art actively supports the shape of the hull and cannot support all the container ship supports 4 in close contact with the hull, in particular, a bottom protrusion protruding from the hull for each ship (for example, Azimuth thrusters, propellers, fin stabilizers, etc. are different from each other, making it difficult to stably support the ship's bottom in response to the ship's linearity.

국내 특허출원 제10-2009-0045697호Domestic Patent Application No. 10-2009-0045697

본 발명의 실시예는 착안하려는 선박의 선형을 파악한 후, 파악한 선형에 대응하게 회전펜더부 또는 개별승강형 회전펜더부의 배치 높이를 조절하여 선박을 안정되게 계류시킬 수 있는 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더를 제공하고자 한다.Embodiment of the present invention, after grasping the linearity of the vessel to be focused on, active rolling in consideration of the linearity of the vessel that can stably moore the vessel by adjusting the placement height of the rotary fender unit or the individual lift type rotary fender unit corresponding to the identified linearity We want to provide a fender.

또한, 본 발명의 실시예는 선박을 길이 방향으로 세밀하게 이동시키면서 선박 계류 구조물의 중심에 멈출 수 있게 함으로써, 선박의 스러스터 사용을 최소화시킬 수 있는 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더를 제공하고자 한다.
In addition, an embodiment of the present invention is to provide an active rolling fender considering the linearity of the ship to minimize the use of the thruster of the ship by allowing the ship to stop in the center of the mooring structure while moving the ship in the longitudinal direction finely .

본 발명의 일 측면에 따르면, 선박 계류 구조물에 복수개로 배열되어 설치된 하나 이상의 펜더리프트와, 상기 펜더리프트에 의해 상승 또는 하강하도록 결합된 회전펜더부와, 상기 선박 계류 구조물에 정박 또는 계류시킬 선박의 선체 하부 형상에 대응한 선체형상정보를 음향탐지기를 이용하여 추론하는 선체형상정보 추출부와, 상기 선체형상정보에 대응하게 상기 회전펜더부의 상하 이동 변위를 조절하는 제어부를 포함하는 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, one or more fender lifts arranged in plurality in a ship mooring structure, a rotary fender portion coupled to ascend or descend by the fender lift, and a vessel to be anchored or moored to the ship mooring structure Considering the linearity of the ship including a hull shape information extraction unit for inferring the hull shape information corresponding to the lower hull shape using a sound detector, and a control unit for adjusting the vertical movement displacement of the rotary fender unit in response to the hull shape information An active rolling fender may be provided.

또한, 상기 펜더리프트는, 상기 회전펜더부의 축부가 거치된 승강부와, 상기 선박 계류 구조물에 설치되어 상기 승강부 상승 또는 하강을 가이드하는 가이드레일과, 상기 승강부에 거치된 회전펜더부를 상승 또는 하강시키는 동력장치와, 상기 축부의 끝단부와 직결되어 있고, 상기 승강부의 브래킷에 의해 지지되어 상기 축부를 통해 상기 회전펜더부를 회전시키는 회전장치를 포함할 수 있다.In addition, the fender lift, the lifting portion mounted on the shaft portion of the rotary fender portion, the guide rail is installed on the vessel mooring structure to guide the lifting or lowering of the lifting portion, and the rotating fender portion mounted on the lifting portion It may include a power unit for lowering, and a rotary device which is directly connected to the end of the shaft portion, is supported by the bracket of the lifting portion to rotate the rotary fender portion through the shaft portion.

또한, 상기 동력장치는, 상기 승강부에 설치된 제 1 도르래와, 상기 가이드레일의 상부쪽 상기 선박 계류 구조물의 내부 구조재에 설치된 제 2 도르래와, 상기 제 2 도르래 주변으로 상기 내부 구조재에 설치된 로드셀을 갖는 케이블 고정부와, 상기 내부 구조물에 지지되고 제 1 모터부와 권양 드럼을 갖는 윈치부와, 상기 윈치부의 권양 드럼으로부터 상기 제 1 도르래, 상기 제 2 도르래를 경유하여 케이블 고정부까지 연장된 케이블을 포함할 수 있다.The power unit may further include a first pulley installed at the lifting unit, a second pulley installed at an inner structural member of the vessel mooring structure at an upper side of the guide rail, and a load cell installed at the inner structural member around the second pulley. A cable fixing portion, a winch portion supported by the internal structure and having a first motor portion and a winding drum, and a cable extending from the winching drum of the winch portion to a cable fixing portion via the first pulley and the second pulley. It may include.

또한, 상기 회전펜더부는, 방현재질을 갖는 원통형의 몸체부와, 상기 몸체부의 중심에 길이 방향을 따라 삽입되고 거더(girder) 구조를 갖는 축부를 포함할 수 있다.In addition, the rotating fender portion may include a cylindrical body portion having a fender and a shaft portion inserted along a longitudinal direction in the center of the body portion and having a girder structure.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 선박 계류 구조물에 복수개로 배열되어 설치된 하나 이상의 펜더리프트와, 상기 펜더리프트에 의해 상승 또는 하강하도록 결합된 도킹빔, 하중 분산을 위해 상기 도킹빔에 복수개로 설치된 파워실린더, 상기 파워실린더의 작동암 끝단에 결합된 롤러부를 갖는 개별승강형 회전펜더부와, 상기 선박 계류 구조물에 정박 또는 계류시킬 선박의 선체 하부 형상에 대응한 선체형상정보를 음향탐지기를 이용하여 추론하는 선체형상정보 추출부와, 상기 선체형상정보에 대응하게 상기 개별승강형 회전펜더부의 상하 이동 변위와, 상기 파워실린더의 작동암의 상하 이동 변위를 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.In addition, according to another aspect of the present invention, the one or more fender lifts are arranged in a plurality arranged on the ship mooring structure, the docking beam coupled to the rising or lowering by the fender lift, a plurality of docking beams are installed in the docking beam for load distribution A power cylinder, an individual lift type rotary fender unit having a roller unit coupled to an end of the operating arm of the power cylinder, and hull shape information corresponding to a lower portion of the ship's hull to be anchored or moored to the ship mooring structure using an acoustic detector. The inferred hull shape information extracting unit, and the control unit for adjusting the vertical movement displacement of the individual lifting type rotary fender portion and the vertical movement displacement of the operating arm of the power cylinder corresponding to the hull shape information.

또한, 상기 펜더리프트는, 상기 개별승강형 회전펜더부의 도킹빔의 끝단부와 결합되고, 볼스크루블록을 구비한 승강부와, 상기 승강부가 상하로 이동할 수 있도록 상기 선박 계류 구조물에 설치된 가이드레일과, 상기 개별승강형 회전펜더부를 상승 또는 하강시키도록 상기 승강부의 볼스크루블록에 결합된 볼스크루샤프트에 회전력을 제공하는 동력장치를 포함할 수 있다.In addition, the fender lift is coupled to the end of the docking beam of the individual lifting type rotary fender portion, the lifting portion having a ball screw block, and the guide rail installed on the vessel mooring structure so that the lifting portion can move up and down; It may include a power unit for providing a rotational force to the ball screw shaft coupled to the ball screw block of the lifting unit to raise or lower the individual lifting rotary fender.

또한, 상기 개별승강형 회전펜더부는, 상기 펜더리프트의 승강부에 거치된 거더(girder) 구조의 도킹빔과, 상기 도킹빔의 길이 방향을 따라 미리 정한 배치 간격을 유지하면서 상기 도킹빔에 설치되고, 작동암을 상하로 상승 또는 하강시킬 수 있게 배열된 파워실린더와, 상기 파워실린더의 작동암의 끝단에 회전 가능하게 결합된 방현재 재질의 롤러부를 포함할 수 있다.In addition, the individual lifting type rotary fender is installed on the docking beam while maintaining a docking beam having a girder structure mounted on the lifting part of the fender lift, and a predetermined arrangement interval along the longitudinal direction of the docking beam; It may include a power cylinder arranged to raise or lower the operation arm up and down, and a roller portion of the fender material rotatably coupled to the end of the operation arm of the power cylinder.

또한, 상기 펜더리프트는, 케이블 윈치 방식, 볼스크루 방식, 선형 모터 방식, 랙 및 피니언 방식, 파워실린더 방식 중 어느 하나 이상의 승하강용 동력장치를 포함할 수 있다.In addition, the fender lift may include a power unit for lifting or lowering any one or more of a cable winch method, a ball screw method, a linear motor method, a rack and pinion method, a power cylinder method.

또한, 상기 선체형상정보 추출부는, 상기 선박의 하부 및 주변 접경 지역의 해수면을 향하여 초음파를 발신하고, 상기 선박의 하부 및 주변 접경 지역의 해수면으로부터 반사된 음파펄스신호를 수신하는 하나 이상의 음향탐지기와, 상기 음향탐지기에 접속된 연결라인과, 상기 음파펄스신호를 분석하여 해수면 아래 상기 선박의 선체 하부 형상에 대응한 선체형상정보를 도출하는 형상추론기를 포함할 수 있다.In addition, the hull shape information extraction unit, and transmits an ultrasonic wave toward the sea level of the lower and peripheral border region of the vessel, and at least one sound detector for receiving the sound wave pulse signal reflected from the sea surface of the lower and peripheral border region of the vessel; And a connection line connected to the sound detector and a shape inference device for analyzing the sound wave pulse signal to derive hull shape information corresponding to the bottom shape of the ship under the sea level.

또한, 원통형의 몸체부와 축부를 갖는 상기 회전펜더부 및 그의 펜더리프트와, 도킹빔과 파워실린더 및 롤러부를 갖는 상기 개별승강형 회전펜더부 및 그의 펜더리프트가 상기 선박 계류 구조물의 길이 방향을 따라 교번적으로 배치되거나, 또는 미리 정한 위치에 장치 종류별로 혼성 배치되어 상기 선박 계류 구조물에 설치되어 있을 수 있다.
In addition, the rotating fender portion having a cylindrical body portion and the shaft portion and its fender lift, and the individual lifting type rotary fender portion and its fender lift having a docking beam, a power cylinder and a roller portion along the longitudinal direction of the ship mooring structure Alternatingly arranged or hybridly arranged by device type at a predetermined position may be installed in the ship mooring structure.

본 발명의 실시예는 선박의 선체 중에서 해수면 아래에 잠긴 부분에 대해 선형을 파악하는 선체형상정보 추출부로 착안하려는 선박의 선형을 파악한 후, 파악한 선형에 대응하게 회전펜더부의 배치 높이를 조절함으로써, 선저에 기밀하게 회전펜더부를 밀착시킨 상태에서 선박의 하중 일부를 지탱하여 안정되게 선박을 계류시킬 수 있는 장점이 있다.In the embodiment of the present invention, after grasping the linearity of the vessel to focus on the hull shape information extraction unit for grasping the linear shape of the portion of the hull of the ship under the sea level, by adjusting the height of the rotation fender portion corresponding to the identified linear, There is an advantage that the vessel can be stably moored by supporting a part of the load of the vessel in a state in which the rotary fender unit is tightly sealed.

또한, 본 발명의 실시예는 선박 계류 구조물의 측면에서 선박 계류 구조물의 길이 방향으로 이격 간격을 유지하도록 배치된 복수개의 펜더리프트를 제공하고, 선체형상정보 추출부를 통해 획득한 계류 대상 선박에 대한 선체형상정보를 이용하여 각 펜더리프트의 회전펜더부의 배치 높이를 개별적으로 조절함으로써, 선박의 길이 방향을 따라 각 회전펜더부를 선체에 밀착시켜 지지할 수 있는 장점이 있다.In addition, an embodiment of the present invention provides a plurality of fender lifts arranged to maintain a spaced interval in the longitudinal direction of the ship mooring structure on the side of the ship mooring structure, the hull for the mooring target vessel obtained through the hull shape information extraction unit By individually adjusting the placement height of the rotation fenders of each fender lift by using the shape information, the rotation fenders can be held in close contact with the hull along the longitudinal direction of the ship.

또한, 본 발명의 실시예는 각 회전펜더부에 회전력을 부여하여, 계류 대상 선박 또는 선박 계류 구조물의 스러스터 사용을 최소화시키면서, 스러스터의 사용 없이도 세밀하게 계류 대상 선박을 선박 계류 구조물의 중심에 맞춰 정박시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, the embodiment of the present invention by applying a rotational force to each of the rotating fenders, minimizing the use of the thruster of the vessel or mooring structure of the mooring vessel, the mooring vessel in detail in the center of the mooring structure without using the thruster There is an advantage to anchoring.

또한, 본 발명의 다른 실시예에서는 각 펜더리프트에 도킹빔이 결합되고, 각 도킹빔의 길이 방향을 따라 하나 이상의 개별승강형 회전펜더부가 배열되어 있음에 따라, 계류 대상 선박의 선폭 방향을 따라 하중 분산을 수행하여 더욱 안정된 지지력을 수중에서 계류 대상 선박에게 전달할 수 있는 장점이 있다.
In addition, according to another embodiment of the present invention, the docking beam is coupled to each fender lift, one or more individually lifting rotary fenders are arranged along the longitudinal direction of each docking beam, so that the load along the line width direction of the mooring vessel By carrying out the dispersion, there is an advantage in that a more stable bearing force can be transferred to the mooring vessel in the water.

도 1은 종래 기술에 따른 종래 기술에 따른 반잠수식 모바일 하버의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더가 구비된 선박 계류 구조물의 평면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 선 A-A의 측단면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 선체형상정보 추출부의 작용 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 선 B-B의 부분 확대 단면도이다.
도 6 내지 도 8은 도 2에 도시된 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더의 작동 관계를 설명하기 위한 도면들이다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더가 구비된 선박 계류 구조물의 평면도이다.
도 10은 도 9에 도시된 선 C-C의 측단면도이다.
도 11은 도 10에 도시된 선 D-D의 부분 확대 단면도이다.
도 12는 본 발명의 응용예에 따른 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더가 구비된 선박 계류 구조물의 평면도이다.1 is a perspective view of a semi-submersible mobile harbor according to the prior art according to the prior art.
2 is a plan view of a ship mooring structure equipped with an active rolling fender considering the linearity of the ship according to the first embodiment of the present invention.
3 is a side cross-sectional view of the line AA shown in FIG. 2.
4 is a view for explaining the principle of operation of the hull shape information extraction unit shown in FIG.
5 is a partially enlarged cross-sectional view of the line BB shown in FIG. 3.
6 to 8 are views for explaining the operating relationship of the active rolling fender considering the linearity of the ship shown in FIG.
9 is a plan view of a ship mooring structure equipped with an active rolling fender considering the linearity of the ship according to a second embodiment of the present invention.
10 is a side cross-sectional view of the line CC shown in FIG. 9.
FIG. 11 is a partially enlarged cross-sectional view of the line DD shown in FIG. 10.
12 is a plan view of a ship mooring structure equipped with an active rolling fender considering the linearity of the ship according to an application of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they may obscure the subject matter of the present invention.

[제 1 실시예][First Embodiment]

도면에서, 도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더가 구비된 선박 계류 구조물의 평면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 선 A-A의 측단면도이다.2 is a plan view of a ship mooring structure equipped with an active rolling fender considering the linearity of the ship according to the first embodiment of the present invention, Figure 3 is a side cross-sectional view of the line A-A shown in FIG.

도 2와 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예는 메가플로트, 모바일 하버로서 사용될 수 있는 선박 계류 구조물(10, 11)에 복수개 또는 하나 이상으로 장착되어서, 선박 계류 구조물(10, 11) 사이의 공간에 계류 또는 정박 대상 선박(20)(이하, 선박이라 통칭함)을 계류 또는 정박시키는 장치 또는 설비로 이해될 수 있다.2 and 3, the first embodiment of the present invention is mounted on the vessel mooring structure (10, 11) that can be used as a mega float, mobile harbor, a plurality or more than one, mooring structure (10, 11) It can be understood as a device or facility for mooring or anchoring a vessel 20 (hereinafter, referred to as a vessel) to be moored or anchored in the space between the vessels.

이를 위해, 제 1 실시예는 제 1 펜더리프트(100), 회전펜더부(200), 선체형상정보 추출부(300), 제어부(400)를 포함할 수 있다.To this end, the first embodiment may include a first fender lift 100, a rotary fender unit 200, a hull shape information extracting unit 300, and a controller 400.

제 1 펜더리프트(100)는 복수개 또는 하나 이상으로 선박 계류 구조물(10, 11)의 측면을 기반으로 설치될 수 있다. 이때, 일측 선박 계류 구조물(10)의 제 1 펜더리프트(100)는 마주 보는 타측 선박 계류 구조물(11)의 제 1 펜더리프트와 쌍을 이루어 마련될 수 있다.The plurality of first fender lifts 100 may be installed based on the sides of the ship mooring structure 10, 11. In this case, the first fender lift 100 of one side of the ship mooring structure 10 may be provided in pairs with the first fender lift of the other side of the ship mooring structure 11.

회전펜더부(200)는 선박 계류 구조물(10, 11) 사이에 복수개로 배치될 수 있다. 회전펜더부(200)의 양단부는 제 1 펜더리프트(100)의 승강부에 결합되어 있을 수 있다. 이렇게 결합된 회전펜더부(200)는 제 1 펜더리프트(100)의 작동력을 받아 상승 또는 하강하는 승강부에 의해 선박 계류 구조물(10, 11)의 측면의 높이 방향을 따라 상승 또는 하강하도록 구성될 수 있다.The rotary fender unit 200 may be disposed in plurality between the ship mooring structures 10 and 11. Both ends of the rotary fender 200 may be coupled to a lifting part of the first fender lift 100. The combined rotary fender unit 200 may be configured to be raised or lowered along the height direction of the side surfaces of the ship mooring structures 10 and 11 by an elevating unit that is lifted or lowered by receiving the operating force of the first fender lift 100. Can be.

선체형상정보 추출부(300)는 선박 계류 구조물(10, 11)의 전방 위치와 같은 주변으로 해저면이나, 또는 해저면에 대등한 수중 위치에 일자형 또는 격자형으로 배열 설치되어서, 선박(20)의 하부 및 주변 접경 지역의 해수면을 향하여 초음파를 발신하고, 선박(20)의 하부 및 주변 접경 지역의 해수면으로부터 반사된 음파펄스신호를 수신하는 하나 이상의 음향탐지기(310)를 포함할 수 있다.The hull shape information extracting unit 300 is installed in the form of a straight line or a lattice at the sea bottom or an underwater position corresponding to the sea bottom, such as the front positions of the ship mooring structures 10 and 11, so that the ship 20 It may include one or more sound detector 310 for transmitting an ultrasonic wave toward the sea level of the lower and peripheral border region of the vessel, and receives the sound wave pulse signal reflected from the sea surface of the lower and peripheral border region of the vessel 20.

여기서, 음향탐지기(310)는 복수개로 마련될 수 있거나, 또는 한 개로 구성될 경우 다채널 소나(multi channel sonar)를 이용하여 구성될 수 있다. 음향탐지기(310)는 선박 계류 구조물(10, 11)의 전방 위치를 통과하는 선박(20)의 아래쪽 수중에서 해수면 아래 선박(20)의 선체 하부 형상에 대응한 선체형상정보를 추론하기 위한 일종의 스캐너 장치일 수 있다.In this case, the sound detector 310 may be provided in plural or in the case of a single sound detector 310, the sound detector 310 may be configured using a multi-channel sonar. The acoustic detector 310 is a kind of scanner for inferring hull shape information corresponding to the lower hull shape of the ship 20 under the sea level in the water below the ship 20 passing through the forward positions of the ship mooring structures 10 and 11. It may be a device.

여기서, 해수면은 선박(20)의 만재흘수에 해당될 수 있다.Here, the sea level may correspond to the full draft of the ship 20.

또한, 선체형상정보 추출부(300)는 상기 음향탐지기(310)에 접속된 연결라인(320)을 포함할 수 있다.In addition, the hull shape information extractor 300 may include a connection line 320 connected to the sound detector 310.

또한, 선체형상정보 추출부(300)는 음파펄스신호를 분석하여 해수면 아래 계류 대상 선박의 선체 하부 형상에 대응한 선체형상정보를 도출하도록 컴퓨터 하드웨어 및 소프트웨어로 구성된 형상추론기(330)를 포함할 수 있다.In addition, the hull shape information extracting unit 300 may include a shape inference device 330 composed of computer hardware and software to analyze the sound wave pulse signal to derive the hull shape information corresponding to the lower hull shape of the vessel to be moored below sea level. Can be.

여기서, 형상추론기(330)는 연결라인(320)에 접속되어 상기 음향탐지기(310)로부터 음파펄스신호를 입력받은 후 선박(20)의 탐지 지점별 방위값 및 거리값을 산출하고, 상기 각 음향탐지기(310)별 방위값 및 거리값과 각 음향탐지기(310)의 탐지기배치정보(예: 좌표값)를 조합하여 해수면 아래 선박(20)의 선체 하부 형상에 대응한 3D 입체 형상을 분석 또는 추론하는 역할을 담당한다.Here, the shape inference unit 330 is connected to the connection line 320 receives the sound wave pulse signal from the sound detector 310 and calculates the azimuth value and distance value for each detection point of the vessel 20, Analyze the 3D solid shape corresponding to the lower hull shape of the vessel 20 below the sea level by combining the azimuth and distance values for each acoustic detector 310 with detector arrangement information (eg, coordinate values) of each acoustic detector 310 or In charge of reasoning.

형상추론기(330)는 제어부(400)에 마련되어 있을 수 있다.The shape inference device 330 may be provided in the control unit 400.

제어부(400)는 선박 계류 구조물(10)에 설치될 수 있는 것으로서, 입력기(410), 연산기(420), 컨버터(430), 회전제어기(440)를 포함할 수 있고, 선박 계류 구조물(10)에 마련되어 있는 동력원(예: 전원, 유압원, 공압원)과 네트워크망을 이용하여 작동되도록 구성될 수 있다.The controller 400 may be installed in the ship mooring structure 10, and may include an input unit 410, a calculator 420, a converter 430, a rotation controller 440, and the ship mooring structure 10. It may be configured to operate using a power source (eg power source, hydraulic source, pneumatic source) and network provided in the.

또한, 부가적으로 제어부(400)는 상기와 같이 추론한 선체형상정보, 또는 선박(20)에 대해 미리 알고 있는(예: 선박(20) 제조 과정에서 계측을 통해 기록 관리하고 있는) 정규 선체형상정보, 선박위치정보, 탐지기배치정보, 제 1 펜더리프트(100) 배치정보, 상하 이동 변위를 포함한 정보를 데이터베이스(450) 형태로 기록 관리 및 저장하고 있을 수 있다.In addition, the control unit 400 additionally knows the hull shape information deduced as described above or the ship 20 in advance (for example, the ship body 20 is recorded and managed through measurement in the manufacturing process of the ship 20). The information, including the ship position information, detector arrangement information, the first fender lift 100 arrangement information, up and down displacement may be recorded and managed in the form of a database 450.

입력기(410)는 상기 데이터베이스(450)로부터 추출되거나, 또는 형상추론기(330)로부터 도출된 선체형상정보와, 각 로드셀(load cell)에서 감지한 하중에 대응한 하중신호와, 집적자동시스템(예: IAS, Integrated Automation System)에서 제공 가능한 선박 계류 구조물(10, 11)의 해수면과의 높낮이 상태 정보를 입력받아 읽어들이는 역할을 담당할 수 있다.The input unit 410 is a hull shape information extracted from the database 450 or derived from the shape inference unit 330, a load signal corresponding to a load detected in each load cell, and an integrated automatic system ( For example, it may play a role of receiving and reading the height information of the sea level of the ship mooring structure (10, 11) that can be provided in the Integrated Automation System (IAS).

연산기(420)는 상기 입력기(410)와 연동하는 것으로서, 하중신호를 분석하여 회전펜더부(200) 또는 개별승강형 회전펜더부별 하중 분포를 산출하는 역할을 담당할 수 있다.The calculator 420 works in conjunction with the input unit 410, and analyzes a load signal to calculate a load distribution for each rotary fender unit 200 or an individual lift type rotary fender unit.

또한, 연산기(420)는 입력기(410)를 통해 읽어들인 선체형상정보와, 선체형상정보에 상응한 3D 입체 형상의 부피를 계산하고 바닷물의 밀도를 적용하여 산출한 선박의 만재 배수량정보와, 선박 계류 구조물(10, 11)의 해수면과의 높낮이 상태 정보를 분석하여, 선체형상정보에 대응하여 회전펜더부(200)를 선박(20)에 각각 밀착시키기 위한 제 1 펜더리프트(100)의 상하 이동 변위, 또는 하기의 실시예들에서 설명될 제 2 펜더리프트에 장착될 개별승강형 회전펜더부용 파워실린더의 상하 이동 변위를 각각 산출하는 역할을 담당할 수 있다.In addition, the operator 420 may calculate the hull shape information read through the input unit 410, the full-load displacement information of the ship calculated by calculating the volume of the 3D solid shape corresponding to the hull shape information and applying the seawater density, and the ship. Up and down movement of the first fender lift 100 for closely contacting the rotating fender portion 200 to the vessel 20 in response to the hull shape information by analyzing the height information with sea level of the mooring structure (10, 11) It may serve to calculate the displacement, or the vertical movement displacement of the power cylinder for the individual lift type rotary fender unit to be mounted to the second fender lift to be described in the following embodiments, respectively.

또한, 연산기(420)는 산출한 상하 이동 변위, 하중 분포를 고려하여 회전펜더부(200) 또는 제 2 실시예에 따른 개별승강형 회전펜더부 및 그의 파워실린더에 장착된 롤러부를 상하로 이동시키거나 밀착시키기 위한 동력장치(예: 제 1 모터부, 제 3 모터부)의 작동량 또는 파워실린더의 작동량을 설정하고, 이들 동력장치 또는 파워실린더를 제어할 수 있는 전원 공급량 또는 유압 공급량을 산출하는 역할을 담당할 수 있다.In addition, the calculator 420 moves the rotary fender unit 200 or the individual lift type rotary fender unit and the roller unit mounted on the power cylinder thereof in the vertical direction in consideration of the calculated vertical movement displacement and load distribution. The operating amount of the power unit (e.g., the first motor unit and the third motor unit) or the operating amount of the power cylinder to control or close the power unit, and calculate the amount of power supply or hydraulic pressure for controlling the power unit or the power cylinder. It can play a role.

컨버터(430)는 전원 공급량 또는 유압 공급량에 대응한 제어신호, 전력, 파워실린더 작동 제어용 명령값 중 어느 하나를 제 1 펜더리프트(100)의 동력장치 및 회전장치, 또는 하기에 설명한 제 2 펜더리프트의 동력장치, 또는 제 2 펜더리프트의 도킹빔의 파워실린더의 유압구동기에 전달하는 역할을 수행할 수 있다.The converter 430 may convert any one of a control signal corresponding to a power supply amount or a hydraulic supply amount, a power value, and a command value for power cylinder operation control to the power unit and the rotating unit of the first fender lift 100, or the second fender lift described below. It can serve to transfer the power unit, or the hydraulic actuator of the power cylinder of the docking beam of the second fender lift.

회전제어기(440)는 선박(20)을 선박 계류 구조물(10, 11)의 중심에 정렬시키는 과정에서, 선박(20) 또는 선박 계류 구조물(10, 11)의 스러스터를 사용하지 않고 선박(20)을 전진 또는 후진시키도록, 회전펜더부(200)를 회전시키는 회전장치(예: 제 2 모터부)의 작동량을 설정하고, 설정한 작동량에 대응하게 회전장치를 제어할 수 있는 전원 공급량을 산출하여 회전장치에게 공급하는 역할을 담당할 수 있다.In the process of aligning the vessel 20 to the center of the vessel mooring structures 10 and 11, the rotation controller 440 does not use the vessel 20 or the thrusters of the vessel mooring structures 10 and 11. Power supply amount for setting the operation amount of the rotating device (for example, the second motor part) for rotating the rotary fender part 200 so as to move forward or backward, and control the rotating device according to the set operation amount. It can take the role of calculating the supply to the rotating device.

회전제어기(440)는 전자식 클러치부의 동력 연결 또는 단속을 제어하는 역할을 담당할 수 있다.The rotation controller 440 may serve to control power connection or interruption of the electronic clutch unit.

컨버터(430)는 전원 공급량에 맞게 제 1 펜더리프트(100)의 회전장치를 가동시키는 제어신호 또는 전력을 제 1 펜더리프트(100)의 회전장치에 전달함으로써, 결국 회전펜더부(200)를 회전시킬 수 있게 된다.The converter 430 transmits a control signal or electric power for operating the rotating device of the first fender lift 100 to the rotating device of the first fender lift 100 in accordance with the power supply, thereby eventually rotating the rotating fender part 200. You can do it.

제어부(400)는 제어반, 레버, 스위치, 조이스틱, 제어회로, 구동회로 등을 갖는 제어반(도시 안됨)을 더 구비하고, 수동 또는 자동 조작이 가능하도록 구성될 수 있다.The controller 400 may further include a control panel (not shown) having a control panel, a lever, a switch, a joystick, a control circuit, a driving circuit, and the like, and may be configured to enable manual or automatic operation.

만일, 제어부(400)가 수동 조작이 가능하도록 제작될 경우, 사용자는 제어부(400)의 제어반을 통해 배열된 각종 조작 수단(예: 조이스틱, 레버, 스위치)을 이용하여, 제 1 펜더리프트(100)의 동력장치와 회전장치를 수동으로 제어할 수 있다.If the control unit 400 is manufactured to enable manual operation, the user may use the first fender lift 100 by using various operation means (for example, a joystick, a lever, and a switch) arranged through the control panel of the control unit 400. Can be controlled manually.

또한, 제어부(400)는 자동 조작이 가능하도록 제작될 경우, 선박 계류 구조물(10, 11) 내에 조향 제어 또는 각종 장비류 제어를 위해 미리 설치되어 있는 중앙관제실(예: CACC, Centralized Administration Control Center), 또는 선박 계류 구조물(10, 11) 내부의 모든 제어 가능한 장치를 전사적 조작 및 운용할 수 있도록 구성한 집적자동시스템(예: IAS, Integrated Automation System) 및 각종 거리감지센서와 연동되도록 구성될 수 있고, 이에 따라 선박(20)이 선박 계류 구조물(10, 11)의 중심에 일치되는 상대 거리를 검출하고, 검출값에 대응하게 제 1 펜더리프트(100)의 동력장치와 회전장치를 자동으로 제어할 수 있다. In addition, when the control unit 400 is manufactured to enable automatic operation, the central control room (eg, CACC, Centralized Administration Control Center), which is pre-installed for steering control or various equipment control in the ship mooring structure (10, 11), Alternatively, the controller may be configured to interoperate with an integrated automation system (eg, IAS, Integrated Automation System) configured to operate and operate all controllable devices inside the ship mooring structures 10 and 11 and various distance sensors. Accordingly, the vessel 20 may detect a relative distance coinciding with the center of the vessel mooring structures 10 and 11, and may automatically control the power unit and the rotating unit of the first fender lift 100 to correspond to the detected value. .

도 4는 도 2에 도시된 선체형상정보 추출부의 작용 원리를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining the principle of operation of the hull shape information extraction unit shown in FIG.

도 4를 참조하면, 선체형상정보 추출부(300)의 음향탐지기(310)는 선박 계류 구조물(10)의 전방 위치의 해저면에서 배열 설치되어서, 선박(20)을 향하여 초음파를 발신하고, 선박(20)으로부터 반사된 음파펄스신호를 수신할 수 있다.Referring to FIG. 4, the sound detector 310 of the hull shape information extracting unit 300 is arranged at the sea bottom at the front position of the ship mooring structure 10 to transmit ultrasonic waves toward the vessel 20, and the vessel The sound wave pulse signal reflected from 20 can be received.

음향탐지기(310)는 선박(20)의 해수면 아래 선박(20)의 선체 하부 형상의 복수 탐지 지점 각각에서 반사되는 복수개의 음파펄스신호를 각각 수신하여 연결라인(320)을 통해 형상추론기(330)에 입력할 수 있다.The sound detector 310 receives a plurality of sound wave pulse signals reflected from each of a plurality of detection points of the lower portion of the hull of the ship 20 under the sea level of the ship 20, respectively, through the connection line 320 and the shape inference unit 330. ) Can be entered.

형상추론기(330)는 음향탐지기(310)로부터 입력받은 음파펄스신호를 이용하여 선박(20)의 탐지 지점별 방위값 및 거리값을 산출하고, 상기 각 음향탐지기(310)별 방위값 및 거리값과 각 음향탐지기(310)의 탐지기배치정보를 조합하여 해수면 아래 선박(20)의 선체 하부 형상에 대응한 3D 입체 형상(H)을 추론한다.The shape inference unit 330 calculates an azimuth value and a distance value for each detection point of the ship 20 by using the sound wave pulse signal input from the sound detector 310, and calculates the azimuth value and distance for each sound detector 310. The value and detector arrangement information of each acoustic detector 310 are combined to infer the 3D solid shape H corresponding to the lower hull shape of the vessel 20 below the sea level.

3D 입체 형상(H)에 대응한 선체형상정보는 제어부(400)의 입력기(410)에 입력된다.The hull shape information corresponding to the 3D solid shape H is input to the input unit 410 of the controller 400.

도 5는 도 3에 도시된 선 B-B의 부분 확대 단면도이다.FIG. 5 is a partially enlarged cross-sectional view of the line B-B shown in FIG. 3.

도 5를 참조하면, 회전펜더부(200)는 충격을 감쇄시키는 방현재질로 이루어진 원통형의 몸체부(210)와, 몸체부(210)의 중심에 길이 방향을 따라 삽입된 축부(220)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, the rotating fender portion 200 includes a cylindrical body portion 210 formed of a fender to reduce impact and a shaft portion 220 inserted along a length direction in the center of the body portion 210. can do.

축부(220)는 거더(girder) 구조의 축부재로 구성될 수 있다.The shaft portion 220 may be configured as a shaft member of a girder structure.

축부(220)에 걸리는 하중은 선박(20) 또는 선박 계류 구조물(10)의 종류, 규모, 용도에 따라 선박 계류 구조물(10)이 선박(20)의 하중 일부를 지탱하여 안정되게 지지함으로써, 선박(20)과 구조물(10)간 상하 운동(heave motion) 비율이 서로 차이가 없게 할 수 있는 정도로 적절히 정해질 수 있다. 본 실시예에 따른 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더의 구조적 설계는 축부(220)에 걸리는 하중과 안전율을 고려하여 적절히 이루어질 수 있다.The load applied to the shaft portion 220 according to the type, scale, and use of the vessel 20 or the vessel mooring structure 10 is supported by the vessel mooring structure 10 to support a portion of the load of the vessel 20 and to stably support the vessel. The ratio of the heavy motion between the 20 and the structure 10 can be appropriately determined so that there can be no difference from each other. Structural design of the active rolling fender considering the linearity of the ship according to the present embodiment can be appropriately made in consideration of the load and safety factor applied to the shaft portion 220.

축부(220)의 끝단부는 몸체부(210)의 바깥쪽으로 돌출되어 있을 수 있고, 회전시 지지될 수 있도록 원형 단면을 가질 수 있다.The end portion of the shaft portion 220 may protrude outward of the body portion 210 and may have a circular cross section so as to be supported when rotating.

축부(220)의 끝단부는 제 1 펜더리프트(100)의 승강부(110)에 탑재되도록 결합되어 있을 수 있다. An end portion of the shaft portion 220 may be coupled to be mounted on the lifting portion 110 of the first fender lift 100.

제 1 펜더리프트(100)는 가이드레일(120)을 따라 회전펜더부(200)를 개별적으로 이동시켜, 선체형상정보에 대응하게 선박(20)의 하부에 밀착시켜 계류 또는 정박시키는 역할을 담당할 수 있다. The first fender lift 100 is to move the rotary fender unit 200 individually along the guide rails 120, to be in close contact with the lower portion of the vessel 20 to correspond to the hull shape information to play a mooring or anchoring Can be.

제 1 펜더리프트(100)는 회전펜더부(200)의 축부(220)의 끝단부와 결합된 베어링을 구비하여서 회전 가능하게 회전펜더부(200)의 축부(220)가 거치된 승강부(110)와, 상기 승강부(110)가 상하로 이동할 수 있도록 선박 계류 구조물(10)에 설치되어 승강부(110)의 상승 또는 하강을 가이드하는 가이드레일(120)과, 승강부(110)에 연결되어 회전펜더부(200)를 상승 또는 하강시키는 동력장치(130)와, 축부(220)의 끝단부와 직결되어 있고, 승강부(110)의 브래킷(111)에 의해 지지되어 축부(220)를 통해 회전펜더부(200)를 회전시키는 회전장치(140)를 포함할 수 있다.The first fender lift 100 includes a bearing coupled to an end of the shaft portion 220 of the rotary fender 200, and a lifting unit 110 on which the shaft portion 220 of the rotary fender 200 is rotatably mounted. And a guide rail 120 installed at the ship mooring structure 10 to guide the lifting part 110 to move up and down, and to guide the lifting or lowering of the lifting part 110 and the lifting part 110. And a power unit 130 for raising or lowering the rotary fender unit 200 and an end portion of the shaft unit 220 and supported by the bracket 111 of the elevating unit 110 to support the shaft unit 220. It may include a rotary device 140 for rotating the rotary fender unit 200 through.

가이드레일(120)은 LM가이드 장치에서 사용되는 장치 구성일 수 있고, 선박 계류 구조물(10)의 측면을 기반으로 설치되거나, 또는 선박 계류 구조물(10)의 측면 내측으로 상하로 연장된 슬릿 형상의 수밀형 레일설치위치에 장착되는 등 다양한 형식과 구조를 통해 선박 계류 구조물(10)에 배치 및 설치되어 있을 수 있으므로, 본 설명에서 한정되지 않을 수도 있다.The guide rail 120 may be a device configuration used in the LM guide device, and may be installed based on the side of the ship mooring structure 10 or may have a slit shape extending up and down inside the side of the ship mooring structure 10. Since it may be disposed and installed in the ship mooring structure 10 through various forms and structures, such as being mounted at the watertight rail installation position, it may not be limited in this description.

동력장치(130)는 승강부(110)에 설치된 움직 도르래 형태의 제 1 도르래(131)와, 가이드레일(120)의 상부쪽 선박 계류 구조물(10)의 내부 구조재에 설치된 고정 도르래 형태의 제 2 도르래(133)와, 제 2 도르래(133) 주변으로 상기 내부 구조재에 설치된 로드셀을 갖는 케이블 고정부(134)와, 선박 계류 구조물(10)의 상기 내부 구조재에 지지되고 제 1 모터부와 권양 드럼을 갖는 윈치부(135)와, 윈치부(135)의 권양 드럼으로부터 제 1 도르래(131), 제 2 도르래(133)를 경유하여 케이블 고정부(134)까지 연장된 케이블(132)을 포함할 수 있다.The power unit 130 has a first pulley 131 in the form of a moving pulley installed in the elevating unit 110 and a second fixed pulley installed in the inner structural member of the ship mooring structure 10 on the upper side of the guide rail 120. A cable fixing part 134 having a pulley 133, a load cell installed in the inner structural material around the second pulley 133, and a first motor part and a hoisting drum supported by the inner structural material of the ship mooring structure 10; And a cable 132 extending from the hoisting drum of the winch part 135 to the cable fixing part 134 via the first pulley 131 and the second pulley 133. Can be.

여기서, 케이블 고정부(134)의 로드셀은 케이블(132)의 장력에 인가된 인장력을 측정하여 하중을 검출할 수 있다. Here, the load cell of the cable fixing part 134 may detect the load by measuring the tensile force applied to the tension of the cable 132.

제 1 모터부는 전력 또는 유체력을 이용한 모터와, 모터의 회전샤프트에 결합되고 권양 드럼에 연결된 출력샤프트를 갖는 기어박스를 포함할 수 있다.The first motor unit may include a gearbox having a motor using electric power or a fluid force, and an output shaft coupled to the rotary shaft of the motor and connected to the hoisting drum.

동력장치(130)는 윈치부(135)에 의해 케이블(132)을 감거나 풀어서, 승강부(110)를 상승 또는 하강시킴에 따라, 승강부(110)에 결합된 회전펜더부(200) 및 회전장치(140)를 상승 또는 하강시킬 수 있다.The power unit 130 winds or unwinds the cable 132 by the winch unit 135, thereby raising or lowering the elevating unit 110, and thus, a rotary fender unit 200 coupled to the elevating unit 110. The rotary device 140 may be raised or lowered.

한편, 동력장치(130)는 위와 같이 윈치 또는 호이스트 구조로 형성될 수 있을 뿐만 아니라, 초대용량 유압식 액튜에이터의 구조로 제작되어, 회전펜더부(200)와 결합되는 승강부(110)를 상승 또는 하강시킬 수 있도록 구성될 수 있다.On the other hand, the power unit 130 may not only be formed as a winch or hoist structure as described above, but also made of a structure of a super-capacity hydraulic actuator, raising or lowering the lifting unit 110 coupled with the rotary fender unit 200. It can be configured to be.

회전장치(140)는 회전펜더부(200)의 축부(220)의 끝단부와 직결된 출력단부, 동력 전달 또는 단속을 위해 출력단부와 마주보게 배치된 입력단부, 출력단부와 입력단부를 취부시키는 클러치 구동장치를 구비한 전자식 클러치부(141)와, 전자식 클러치부(141)의 입력단부에 축결합된 제 2 모터부(142)를 포함할 수 있다.The rotating device 140 has an output end directly connected to the end of the shaft 220 of the rotating fender part 200, an input end facing the output end for power transmission or regulation, a clutch for mounting the output end and the input end. An electronic clutch unit 141 including a driving device and a second motor unit 142 axially coupled to an input end of the electronic clutch unit 141 may be included.

여기서, 제 1 모터부(142)는 전력 또는 유체력을 이용한 모터와, 모터의 회전샤프트에 결합되고 권양 드럼에 연결된 출력샤프트를 갖는 기어박스를 포함할 수 있다.Here, the first motor unit 142 may include a gear box having a motor using electric power or fluid force, and an output shaft coupled to the rotation shaft of the motor and connected to the hoisting drum.

클러치부(141)의 입력단부와 출력단부가 상호 결속된 경우, 회전장치(140)는 클러치부(141)를 통해 제 2 모터부(142)의 회전력을 칙부(220) 및 몸체부(210)에 전달하여, 결국 회전펜더부(200)를 정회전 또는 역회전시킬 수 있다.When the input end and the output end of the clutch unit 141 are coupled to each other, the rotating device 140 transmits the rotational force of the second motor unit 142 to the chuck unit 220 and the body unit 210 through the clutch unit 141. By transmitting, the rotary fender 200 may be rotated forward or reverse.

회전펜더부(200)의 정회전 또는 역회전에 따라, 회전펜더부(200)에 의해 접촉되는 선박(20)을 스러스트 작동 없이 전진 또는 후진시킬 수 있다.According to the forward or reverse rotation of the rotary fender unit 200, the vessel 20 contacted by the rotary fender unit 200 may be moved forward or backward without thrust operation.

반대로, 클러치부(141)의 입력단부와 출력단부가 이격되어 동력이 전달되지 않은 상태가 될 경우, 회전펜더부(200)는 자유 회전이 가능할 수 있다.On the contrary, when the input end portion and the output end portion of the clutch unit 141 are spaced apart from each other and the power is not transmitted, the rotary fender unit 200 may be freely rotated.

이하, 도 4, 도 6 내지 도 8을 통해 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더의 작용 관계에 대해서 설명하도록 한다.Hereinafter, the working relationship of the active rolling fender considering the linearity of the ship will be described with reference to FIGS. 4 and 6 to 8.

도 4는 도 2에 도시된 선체형상정보 추출부의 작용 원리를 설명하기 위한 도면이고, 도 6 내지 도 8은 도 2에 도시된 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더의 작동 관계를 설명하기 위한 도면들이다.4 is a view for explaining the principle of operation of the hull shape information extractor shown in Figure 2, Figures 6 to 8 are views for explaining the operation relationship of the active rolling fender considering the linearity of the ship shown in FIG. .

도 4를 참조하면, 선박(20)은 선박 계류 구조물(10, 11) 주변으로 접근한다.Referring to FIG. 4, the vessel 20 approaches the vessel mooring structures 10, 11.

선박 계류 구조물(10, 11)의 전방 해저면에 있는 음향탐지기(310)를 구비한 선체형상정보 추출부(300)는 전근하고 있는 선박(20)의 해수면 아래의 선체 하부 형상에 대한 선체형상정보를 도출하여 제어부(400)에 입력시킬 수 있다.The hull shape information extracting unit 300 having the sound detector 310 located on the front sea bottom of the ship mooring structure 10 or 11 is hull shape information about the lower hull shape below the sea level of the ship 20 moving forward. To be derived and input to the controller 400.

도 6에 도시된 바와 같이, 제어부는 선체형상정보 및 기타 정보를 분석하여, 선박 계류 구조물(10)을 기반으로 복수 위치에 배열 설치된 각각의 제 1 펜더리프트(100)를 제어하되, 각 제 1 펜더리프트(100)의 회전펜더부(200)가 선박(20)에 간섭되지 않게 하강되도록 제어할 수 있다.As shown in FIG. 6, the controller analyzes hull shape information and other information to control each of the first fender lifts 100 arranged in a plurality of positions based on the vessel mooring structure 10, wherein each of the first fender lifts 100 is arranged. Rotating fender portion 200 of the fender lift 100 may be controlled to descend so as not to interfere with the vessel (20).

이런 경우, 선박(20)은 선박 계류 구조물(10) 사이의 정박 또는 계류 위치로 진입할 수 있다.In this case, the vessel 20 may enter a moored or mooring position between the vessel mooring structures 10.

도 7에 도시된 바와 같이, 제어부는 선박(20)에 각각 밀착시킬 수 있도록 산출한 상하 이동 변위에 대응하게 각각의 제 1 펜더리프트(100)로 각각의 회전펜더부(200)를 상승시켜서, 결과적으로 회전펜더부(200)로 하여금 선박(20)의 하부에 밀착 및 착안될 수 있도록 지지할 수 있다.As shown in FIG. 7, the controller raises each rotary fender part 200 to each of the first fender lifts 100 corresponding to the vertical movement displacement calculated to be in close contact with the vessel 20, respectively. As a result, it is possible to support the rotary fender unit 200 to be in close contact with the lower part of the vessel 20.

또한, 회전펜더부(200)는 선체형상정보를 이용하여 해당 선박(20)의 형상에 대응한 위치에 배치될 수 있다.In addition, the rotary fender 200 may be disposed at a position corresponding to the shape of the vessel 20 using the hull shape information.

따라서, 선박(20)은 회전 또는 밀착 가능한 회전펜더부(200)에 의해 슬립식(slip type)으로 신속하게 회전펜더부(200)에 의해 착안 및 계류될 수 있다.Accordingly, the vessel 20 can be quickly conceived and moored by the rotary fender unit 200 in a slip type by the rotary fender unit 200 that can be rotated or in close contact.

이후, 제어부는 제 1 펜더리프트(100)에 마련되어 있는 회전장치를 제어하여, 선박(20)을 전진 또는 후진 방향으로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 선박(20)은 스러스터의 사용 없이도 스러스터의 사용 없이 선박 계류 구조물(10)의 중심에 정렬될 수 있게 된다.Thereafter, the controller may control the rotating device provided in the first fender lift 100 to move the vessel 20 in the forward or backward direction. Accordingly, the vessel 20 can be aligned to the center of the vessel mooring structure 10 without the use of the thruster without the use of the thruster.

이후, 선박(20)은 화물을 선박 계류 구조물(10)에 하역하는 등의 정박 또는 계류 목적에 대응한 작업을 수행한다.Thereafter, the vessel 20 performs a work corresponding to the anchoring or mooring purpose, such as unloading the cargo to the vessel mooring structure (10).

도 8을 참조하면, 계류 목적 등에 대응한 작업이 끝난 경우, 제어부는 다시 제 1 펜더리프트(100)를 제어하여 각 제 1 펜더리프트(100)의 회전펜더부(200)를 하강 또는 원위치시킴으로써, 선박(20)이 선박 계류 구조물(10)로부터 이안될 수 있게 제어할 수 있다.Referring to FIG. 8, when the work corresponding to the mooring purpose is finished, the controller controls the first fender lift 100 again to lower or return the rotary fender parts 200 of the first fender lifts 100. The vessel 20 may be controlled to be able to relax from the vessel mooring structure 10.

이로써, 선박 계류 구조물(10)은 자체 밸러스트 탱크 및 밸러스트 수를 이용하지 않고도, 회전펜더부(200)를 선체형상정보에 대응하게 능동적으로 승강시켜 선박(20)의 하부에 밀착시킬 수 있고, 회전펜더부(200)를 회전시켜 스러트스의 사용 없이도 선박(10)과 선박 계류 구조물(10)간 중심을 맞출 수 있고, 회전펜더부(200)에 의해 슬립식(slip type)으로 신속하게 선박(20)을 착안 및 계류시킬 수 있다.
As a result, the ship mooring structure 10 may actively raise and lower the rotating fender unit 200 corresponding to the hull shape information without using its own ballast tank and the number of ballasts, and may be in close contact with the lower part of the ship 20. Rotating the fender portion 200 can be centered between the vessel 10 and the ship mooring structure 10 without the use of the sluts, the ship quickly slip (slip type) by the rotary fender portion ( 20) can be conceived and moored.

[제 2 실시예][Second Embodiment]

이 실시예에서 설명하는 본 발명의 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더는 선박 계류 구조물에 복수개로 배열된 제 2 펜더리프트로 도킹빔을 승하강시키고, 도킹빔의 길이 방향을 따라 하나 이상의 개별승강형 회전펜더부가 배열되어 있는 것을 제외하고는 제 1 실시예와 동일하다. 그러므로, 도 2 내지 도 11에서 동일하거나 대응하는 구성요소에 대해서는 동일하거나 유사한 도면부호가 부여될 것이며, 이것들에 대한 설명은 여기에서 생략될 것이다.Active rolling fender considering the linearity of the ship of the present invention described in this embodiment is to lift the docking beam with a second fender lift arranged in a plurality of ship mooring structure, one or more individual lifting type along the longitudinal direction of the docking beam Same as the first embodiment except that the rotary fender portions are arranged. Therefore, the same or similar reference numerals will be given to the same or corresponding components in FIGS. 2 to 11, and the description thereof will be omitted here.

도면에서, 도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더가 구비된 선박 계류 구조물의 평면도이고, 도 10은 도 9에 도시된 선 C-C의 측단면도이고, 도 11은 도 10에 도시된 선 D-D의 부분 확대 단면도이다.9 is a plan view of a ship mooring structure with an active rolling fender considering the linearity of a ship according to a second embodiment of the present invention, FIG. 10 is a side cross-sectional view of the line CC shown in FIG. Is a partially enlarged cross-sectional view of the line DD shown in FIG. 10.

도 9와 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예는 제 1 실시예에서 설명한 선박 계류 구조물(10, 11)에 복수개 또는 하나 이상으로 장착되어서, 선박 계류 구조물(10, 11) 사이의 공간에 선박(20)을 계류 또는 정박시키는 장치 또는 설비로 이해될 수 있다.9 and 10, the second embodiment of the present invention is mounted on the ship mooring structure (10, 11) described in the first embodiment in a plurality or more than one, between the ship mooring structure (10, 11) It can be understood as an apparatus or facility for mooring or anchoring the vessel 20 in space.

이를 위해, 제 2 실시예는 제 2 펜더리프트(100a), 개별승강형 회전펜더부(200a), 선체형상정보 추출부(300), 제어부(400)를 포함할 수 있다.To this end, the second embodiment may include a second fender lift (100a), an individual lifting rotary fender 200a, a hull shape information extraction unit 300, the control unit 400.

제 2 펜더리프트(100a)는 하나 이상으로 선박 계류 구조물(10, 11)의 측면을 기반으로 설치될 수 있다. 이때, 일측 선박 계류 구조물(10)의 제 2 펜더리프트(100a)는 마주 보는 타측 선박 계류 구조물(11)의 제 2 펜더리프트와 쌍을 이루어 마련될 수 있다.One or more second fender lifts 100a may be installed based on side surfaces of the ship mooring structures 10 and 11. In this case, the second fender lift 100a of the ship mooring structure 10 may be provided in pairs with the second fender lift of the other ship mooring structure 11 facing each other.

개별승강형 회전펜더부(200a)는 선박 계류 구조물(10, 11) 사이에 하나 이상으로 배치될 수 있다. 각 개별승강형 회전펜더부(200a)의 양단부는 제 2 펜더리프트(100a)의 승강부에 결합되어 있을 수 있다. 이렇게 결합된 개별승강형 회전펜더부(200a)는 제 2 펜더리프트(100a)의 작동력을 받아 상승 또는 하강하는 승강부에 의해 선박 계류 구조물(10, 11)의 측면의 높이 방향을 따라 상승 또는 하강하도록 구성될 수 있다.Individual lift type rotary fender 200a may be disposed at least one between the mooring structure (10, 11). Both ends of each individual lifting type rotary fender part 200a may be coupled to the lifting part of the second fender lift 100a. The individual lift type rotary fender unit 200a coupled as described above is raised or lowered along the height direction of the side of the ship mooring structure 10 or 11 by a lift unit that is lifted or lowered by receiving the operating force of the second fender lift 100a. It can be configured to.

제어부(400)는 선체형상정보 추출부(300)에서 추론한 선체형상정보에 대응하게 개별승강형 회전펜더부(200a)의 상하 이동 변위와, 개별승강형 회전펜더부(200a)에 설치된 복수개의 파워실린더의 작동암의 상하 이동 변위를 개별적으로 조절하도록 구성되어 있을 수 있다.The control unit 400 moves upward and downward displacement of the individual lifting type rotary fender 200a and the plurality of individual lifting type rotary fender 200a in response to the hull shape information inferred by the hull shape information extracting unit 300. It may be configured to individually adjust the vertical displacement of the actuating arm of the power cylinder.

도 11을 참조하면, 제 2 펜더리프트(100a)는 가이드레일(120)을 따라 개별승강형 회전펜더부(200a)를 각각 이동시켜, 선체형상정보에 대응하게 선박(20)의 하부에 밀착시켜 계류 또는 정박시키는 역할을 담당할 수 있다. Referring to FIG. 11, the second fender lift 100a moves the individual elevating rotary fenders 200a along the guide rails 120 to be in close contact with the lower part of the vessel 20 corresponding to the hull shape information. Mooring or mooring

제 2 펜더리프트(100a)는 개별승강형 회전펜더부(200a)의 도킹빔(220a)의 끝단부(221)와 결합되고, 볼스크루블록을 구비한 승강부(110a)와, 상기 승강부(110a)가 상하로 이동할 수 있도록 선박 계류 구조물(10)에 설치된 가이드레일(120)과, 상기 개별승강형 회전펜더부(200a)를 상승 또는 하강시키도록 상기 승강부(110a)의 볼스크루블록에 결합된 볼스크루샤프트에 회전력을 제공하는 동력장치(130a)를 포함할 수 있다.The second fender lift 100a is coupled to the end portion 221 of the docking beam 220a of the individual lifting type rotary fender part 200a, the lifting part 110a having a ball screw block, and the lifting part ( The guide rail 120 installed in the ship mooring structure 10 and the ball screw block of the lifting unit 110a to raise or lower the individual lifting type rotary fender unit 200a to move 110a) up and down. It may include a power unit (130a) for providing a rotational force to the combined ball screw shaft.

승강부(110a)는 볼스크루 샤프트(136)의 정회전 또는 역회전에 따라 상승 또는 하강할 수 있도록 되어 있다.The lifting unit 110a is configured to be able to ascend or descend in accordance with the forward rotation or the reverse rotation of the ball screw shaft 136.

볼스크루 샤프트(136)의 양단부는 베어링에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다.Both ends of the ball screw shaft 136 may be rotatably supported by a bearing.

볼스크루 샤프트(136)의 일측 끝단부는 기어, 풀리, 벨트 등과 같은 동력전달기구(137)를 경유하여 동력장치(130a)의 제 3 모터부(138)의 회전샤프트와 연결되어 동력을 전달 받을 수 있다.One end of the ball screw shaft 136 is connected to the rotary shaft of the third motor unit 138 of the power unit 130a via a power transmission mechanism 137 such as a gear, pulley, belt, etc. to receive power. have.

제 3 모터부(138)는 선박 계류 구조물(10)의 내부 구조재에 지지되게 설치되어 있을 수 있다. The third motor unit 138 may be installed to be supported by the internal structural member of the ship mooring structure (10).

제 3 모터부(138)는 앞서의 실시예에서 설명한 제어부(400)(도 9 또는 도 10)의 컨버터로부터 전달되는 전원 공급량에 대응한 신호 또는 전력에 의해 작동될 수 있다.The third motor unit 138 may be operated by a signal or power corresponding to the amount of power supplied from the converter of the controller 400 (FIG. 9 or 10) described in the above embodiment.

여기서, 제 3 모터부(138)는 전력 또는 유체력을 이용한 모터와, 모터의 회전샤프트에 결합되고 동력전달기구(137)의 입력쪽에 연결된 출력샤프트를 갖는 기어박스를 포함할 수 있다.Here, the third motor unit 138 may include a gear box having a motor using electric power or fluid force, and an output shaft coupled to the rotation shaft of the motor and connected to the input side of the power transmission mechanism 137.

동력장치(130a)는 볼스크루 방식 뿐만 아니라, 앞서 제 1 실시예에서 설명한 케이블 윈치 방식, 선형 모터 방식, 랙 및 피니언 방식, 파워실린더 방식 중 어느 하나 이상을 이용하여 구성될 수 있다.The power unit 130a may be configured using any one or more of the cable winch method, the linear motor method, the rack and pinion method, and the power cylinder method as described in the first embodiment as well as the ball screw method.

특히, 개별승강형 회전펜더부(200a)는 제 2 펜더리프트(100a)의 승강부(110a)에 거치되는 거더(girder) 구조의 축부재인 도킹빔(220a)과, 도킹빔(220a)의 길이 방향을 따라 미리 정한 배치 간격을 유지하면서 도킹빔(220a)에 설치되고, 작동암을 상하로 상승 또는 하강시킬 수 있게 배열된 파워실린더(230)와, 각 파워실린더(230)의 작동암의 끝단에 회전 가능하게 결합된 방현재 재질의 롤러부(240)를 포함할 수 있다.In particular, the individual lifting type rotary fender 200a is a docking beam 220a which is a shaft member of a girder structure mounted on the lifting part 110a of the second fender lift 100a and the docking beam 220a. A power cylinder 230 installed in the docking beam 220a while maintaining a predetermined arrangement interval along the longitudinal direction, and arranged to raise or lower the operating arm up and down, and the operating arm of each power cylinder 230. It may include a roller portion 240 of the fender material rotatably coupled to the end.

파워실린더(230)는 본 실시예의 기술 범위 내에서 사용 가능한 유압구동기를 장착하고 있고, 제어부(400)의 컨버터로부터 파워실린더 작동 제어용 명령값을 전달 받아, 작동암 및 롤러부(240)를 상승 또는 하강시킬 수 있도록 되어 있다.The power cylinder 230 is equipped with a hydraulic actuator that can be used within the technical scope of the present embodiment, and receives the command value for power cylinder operation control from the converter of the controller 400 to raise or lower the operating arm and the roller portion 240. It is possible to descend.

예컨대, 롤러부(240)도 제 1 실시예서와 같이 개별적으로 롤러부(240)의 롤러샤프트에 별도의 제어모터 등과 같은 회전장치를 더 축결합하고, 롤러부(240)의 롤러샤프트를 지지하는 롤러브래킷에 회전장치의 케이싱을 설치시킴으로써, 자유 회전 뿐만 아니라 동력에 의해도 회전될 수 있게 구성될 수 있다.For example, as in the first embodiment, the roller unit 240 further axially couples a rotating device such as a separate control motor to the roller shaft of the roller unit 240 separately, and supports the roller shaft of the roller unit 240. By installing the casing of the rotating device on the roller bracket, it can be configured to be rotated by power as well as free rotation.

또한, 유압구동기는 별도의 유압 공급 또는 회수 설비에 연결되어서, 파워실린더 작동 제어용 명령값에 따라 유압을 파워실린더(230)의 케이싱에 공급 또는 회수함으로써, 작동암을 상승 또는 하강시킬 수 있다.In addition, the hydraulic actuator is connected to a separate hydraulic supply or recovery facility, by supplying or recovering the hydraulic pressure to the casing of the power cylinder 230 according to the power cylinder operation control command value, it is possible to raise or lower the operating arm.

파워실린더(230)는 작동암 및 롤러부(240)가 상승되어 선박(20)의 표면에 접촉되어 발생되는 반발력 또는 선박(20)에 가해지는 하중을 측정할 수 있도록 하중 측정용 로드셀(250)을 더 구비하고 있을 수 있다.The power cylinder 230 is a load cell for load measurement 250 so that the operation arm and the roller portion 240 is raised to measure the repulsive force generated by contacting the surface of the vessel 20 or the load applied to the vessel 20 It may be provided with more.

이에 따라, 제어부(400)는 각 로드셀(250)을 이용하여, 선박(20)을 지탱할 때의 개별승강형 회전펜더부(200a) 또는 제 2 펜더리프트(100a)에 걸리는 하중 및 하중 분포를 파악할 수 있다.Accordingly, the control unit 400, using each load cell 250, to grasp the load and load distribution applied to the individual lifting type rotary fender 200a or the second fender lift 100a when supporting the vessel 20. Can be.

따라서, 제어부(400)는 선박(20)에 대한 하중 분포를 이용하여 선박(20)과 선박 계류 구조물(10)간의 양하역시 발생 되는 좌우 무게 불균형을 체크하고, 그 체크한 값에 대응하게 개별승강형 회전펜더부(200a)의 상하 이동 변위 및 파워실린더(230)의 작동암의 상하 이동 변위를 조절하여, 선박(20)을 지탱하는 하중이 적절히 개별승강형 회전펜더부(200a) 또는 제 2 펜더리프트(100a)에 분산될 수 있게 할 수 있어, 더욱 안정된 지지력을 수중에서 계류 대상 선박에게 전달할 수 있는 장점이 있다.Therefore, the control unit 400 checks the left and right weight imbalances generated during unloading between the ship 20 and the ship mooring structure 10 using the load distribution on the ship 20, and individually lifts corresponding to the checked values. By adjusting the vertical movement displacement of the die-shaped rotary fender portion 200a and the vertical movement displacement of the actuating arm of the power cylinder 230, the load supporting the vessel 20 can be properly lifted and rotated by the rotary fender portion 200a or the second. Since it can be dispersed in the fender lift (100a), there is an advantage that can be delivered to the vessel to be moored in a more stable holding force in the water.

아울러, 본 발명의 실시예들에 따른 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더는 제 1 실시예의 회전펜더부와 제 2 실시예의 개별승강형 회전펜더부를 교번(interval) 배치 구조로 배열하고 있을 수 있다.In addition, the active rolling fender considering the linearity of the ship according to the embodiments of the present invention may be arranged in an arrangement arrangement (interval) arrangement of the rotary fender portion of the first embodiment and the individual lifting type rotary fender portion of the second embodiment.

도 12는 본 발명의 응용예에 따른 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더가 구비된 선박 계류 구조물의 평면도이다. 12 is a plan view of a ship mooring structure equipped with an active rolling fender considering the linearity of the ship according to an application of the present invention.

도 12를 참조하면, 교번 배치 구조란 회전펜더부 및 그의 펜더리프트와 개별승강형 회전펜더부 및 그의 펜더리프트가 선박 계류 구조물(10, 11)의 길이 방향을 따라 교번적으로 배치되거나, 미리 정한 위치에 장치 종류별로 혼성 배치되어 선박 계류 구조물(10, 11)에 설치되는 구조를 의미할 수 있다.Referring to FIG. 12, the alternating arrangement structure refers to a rotation fender portion and its fender lift and an individual lift type rotary fender portion and its fender lift alternately arranged along the longitudinal direction of the ship mooring structure 10, 11, or predetermined. It may mean a structure that is hybridized to each type of device at a location and installed in the ship mooring structure (10, 11).

예컨대, 복수개의 회전펜더부(200)와 개별승강형 회전펜더부(200a)는 해당 펜더리프트(100, 100a)에 의해 상하로 상승 또는 하강 가능하게 선박 계류 구조물(10, 11) 사이에 복수개로 섞여서 설치되어 있을 수 있다.For example, the plurality of rotary fenders 200 and the individual lifting-type rotary fenders 200a may be provided in plurality between the ship mooring structures 10 and 11 so as to be lifted or lowered up and down by the corresponding fender lifts 100 and 100a. It can be mixed.

이때, 회전펜더부(200)와 제 1 펜더리프트(100) 하나 또는 하나 이상은 선박 계류 구조물(10, 11)의 전방 위치, 중간 위치, 후방 위치에 각각 설치될 수 있다.At this time, one or more than one rotary fender 200 and the first fender lift 100 may be installed in the front position, the intermediate position, and the rear position of the ship mooring structure (10, 11).

또한, 복수개의 개별승강형 회전펜더부(200a)와 제 2 펜더리프트(100a)는 상기 회전펜더부(200)의 사이 위치에서 간격을 유지하면서 설치될 수 있다.In addition, the plurality of individually liftable rotary fenders 200a and the second fender lift 100a may be installed while maintaining a gap at a position between the rotary fenders 200.

아울러, 이와 같은 설치 또는 배치는 용도, 규모 등에 따라 변경될 수 있으므로, 도 12에 도시된 회전펜더부(200), 개별승강형 회전펜더부(200a), 펜더리프트(100, 100a)의 배치 구조로 한정되지 않을 수 있고, 다양한 형태 또는 배치 구조로 정해질 수 있다.In addition, since such installation or arrangement may be changed according to use, scale, etc., the arrangement structure of the rotary fender unit 200, the individual lift type rotary fender unit 200a, and the fender lifts 100 and 100a illustrated in FIG. 12. It may not be limited to, and may be determined in various forms or arrangements.

또한, 도시되어 있지는 않지만, 펜더리프트(100, 100a)들은 선박 계류 구조물(10, 11) 중 일측 구조물에만 장착되고, 펜더리프트(100, 100a)의 반대편 쪽에는 펜더리프트(100, 100a)와 쌍을 이루어서 회전펜더부(200) 또는 개별승강형 회전펜더부(200a)를 통해 피동적으로 움직일 수 있는 가이드장치(예: LM가이드)가 선박 계류 구조물(10, 11) 중 타측 구조물에 설치되는 구조로 응용될 수 있다.Also, although not shown, the fender lifts 100 and 100a are mounted only on one of the ship mooring structures 10 and 11 and are paired with the fender lifts 100 and 100a on opposite sides of the fender lifts 100 and 100a. The guide device (for example, LM guide) which can be passively moved through the rotary fender unit 200 or the individual lifting type rotary fender unit 200a is installed on the other structure of the ship mooring structure (10, 11) Can be applied.

또한, 선박 계류 구조물(10, 11)이 쌍으로 구성되지 않은 경우, 또는 펜더리프트(100, 100a)들이 쌍으로 배열되지 않는 경우가 있을 수 있다.In addition, there may be a case where the ship mooring structures 10 and 11 are not configured in pairs, or when the fender lifts 100 and 100a are not arranged in pairs.

즉, 단일 몸체의 선박 계류 구조물로 계류 대상 선박을 계류시키는 경우, 펜더리프트는 단일 몸체의 선박 계류 구조물의 일 측면에만 복수개로 설치되고, 회전펜더부(200) 또는 개별승강형 회전펜더부(200a)가 외팔보 구조의 형태로 각 펜더리프트에 결합되어 상승 또는 하강됨에 따라, 계류 대상 선박을 계류시킬 수 있다.That is, when mooring a vessel to be moored by a single body of the ship mooring structure, a plurality of fender lifts are installed only on one side of the ship mooring structure of the single body, the rotary fender unit 200 or the individual lifting type rotary fender unit 200a ) Is coupled to each fender lift in the form of a cantilever structure, so that the vessel to be moored can be moored.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경하거나, 실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안되며, 이러한 변형된 실시예는 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. For example, a person skilled in the art can change the material, size and the like of each constituent element depending on the application field or can combine or substitute the embodiments in a form not clearly disclosed in the embodiment of the present invention, Of the range. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and that such modified embodiments are included in the technical idea described in the claims of the present invention.

10, 11 : 선박 계류 구조물 20 : 계류 대상 선박
100 : 제 1 펜더리프트 100a : 제 2 펜더리프트
200 : 회전펜더부 200a : 개별승강형 회전펜더부
300 : 선체형상정보 추출부 400 : 제어부10, 11 mooring structure of the vessel 20: the mooring vessel
100: first fender lift 100a: second fender lift
200: rotating fender portion 200a: individual lifting type rotary fender portion
300: hull shape information extraction unit 400: control unit

Claims (10)

선박 계류 구조물에 복수개로 배열되어 설치된 하나 이상의 펜더리프트와,
상기 펜더리프트에 의해 상승 또는 하강하도록 결합된 회전펜더부와,
상기 선박 계류 구조물에 정박 또는 계류시킬 선박의 선체 하부 형상에 대응한 선체형상정보를 음향탐지기를 이용하여 추론하는 선체형상정보 추출부와,
상기 선체형상정보에 대응하게 상기 회전펜더부의 상하 이동 변위를 조절하는 제어부를 포함하고,
상기 펜더리프트는,
상기 회전펜더부의 축부가 거치된 승강부와,
상기 선박 계류 구조물에 설치되어 상기 승강부 상승 또는 하강을 가이드하는 가이드레일과,
상기 승강부에 거치된 회전펜더부를 상승 또는 하강시키는 동력장치와,
상기 축부의 끝단부와 직결되어 있고, 상기 승강부의 브래킷에 의해 지지되어 상기 축부를 통해 상기 회전펜더부를 회전시키는 회전장치를 포함하는
선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더.
One or more fender lifts arranged in plural on a ship mooring structure,
Rotating fender portion coupled to the rising or lowering by the fender lift,
A hull shape information extracting unit for inferring hull shape information corresponding to a lower hull shape of a ship to be anchored or moored to the ship mooring structure using an acoustic detector;
It includes a control unit for adjusting the vertical movement displacement of the rotary fender portion corresponding to the hull shape information,
The fender lift,
An elevating portion in which the shaft portion of the rotary fender is mounted;
A guide rail installed at the ship mooring structure to guide the lifting or lowering of the lifting unit;
A power unit for raising or lowering the rotary fender mounted on the lifting unit;
Directly connected to the end of the shaft portion, and is supported by a bracket of the lifting portion includes a rotary device for rotating the rotary fender portion through the shaft portion
Active rolling fender considering the linearity of the ship.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 동력장치는,
상기 승강부에 설치된 제 1 도르래와,
상기 가이드레일의 상부쪽 상기 선박 계류 구조물의 내부 구조재에 설치된 제 2 도르래와,
상기 제 2 도르래 주변으로 상기 내부 구조재에 설치된 로드셀을 갖는 케이블 고정부와,
상기 내부 구조물에 지지되고 제 1 모터부와 권양 드럼을 갖는 윈치부와,
상기 윈치부의 권양 드럼으로부터 상기 제 1 도르래, 상기 제 2 도르래를 경유하여 케이블 고정부까지 연장된 케이블을 포함하는
선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더.
The method of claim 1,
The power unit,
A first pulley provided in the lifting unit,
A second pulley installed on an inner structural material of the vessel mooring structure on an upper side of the guide rail;
A cable fixing part having a load cell installed in the inner structural member around the second pulley;
A winch part supported by the internal structure and having a first motor part and a hoisting drum,
A cable extending from the winching drum of the winch part to the cable fixing part via the first pulley and the second pulley;
Active rolling fender considering the linearity of the ship.
제 1 항에 있어서,
상기 회전펜더부는,
방현재질을 갖는 원통형의 몸체부와,
상기 몸체부의 중심에 길이 방향을 따라 삽입되고 거더(girder) 구조를 갖는 축부를 포함하는
선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더.
The method of claim 1,
The rotary fender unit,
Cylindrical body having fenders,
A shaft portion inserted along a longitudinal direction at the center of the body portion and having a girder structure;
Active rolling fender considering the linearity of the ship.
선박 계류 구조물에 복수개로 배열되어 설치된 하나 이상의 펜더리프트와,
상기 펜더리프트에 의해 상승 또는 하강하도록 결합된 도킹빔, 하중 분산을 위해 상기 도킹빔에 복수개로 설치된 파워실린더, 상기 파워실린더의 작동암 끝단에 결합된 롤러부를 갖는 개별승강형 회전펜더부와,
상기 선박 계류 구조물에 정박 또는 계류시킬 선박의 선체 하부 형상에 대응한 선체형상정보를 음향탐지기를 이용하여 추론하는 선체형상정보 추출부와,
상기 선체형상정보에 대응하게 상기 개별승강형 회전펜더부의 상하 이동 변위와, 상기 파워실린더의 작동암의 상하 이동 변위를 조절하는 제어부를 포함하고,
상기 펜더리프트는,
상기 개별승강형 회전펜더부의 도킹빔의 끝단부와 결합되고, 볼스크루블록을 구비한 승강부와,
상기 승강부가 상하로 이동할 수 있도록 상기 선박 계류 구조물에 설치된 가이드레일과,
상기 개별승강형 회전펜더부를 상승 또는 하강시키도록 상기 승강부의 볼스크루블록에 결합된 볼스크루샤프트에 회전력을 제공하는 동력장치를 포함하는
선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더.
One or more fender lifts arranged in plural on a ship mooring structure,
An individual elevating rotary fender having a docking beam coupled to the lifter or lowering by the fender lift, a plurality of power cylinders installed on the docking beam for load distribution, and a roller unit coupled to an end of the operating arm of the power cylinder;
A hull shape information extracting unit for inferring hull shape information corresponding to a lower hull shape of a ship to be anchored or moored to the ship mooring structure using an acoustic detector;
And a control unit configured to adjust the vertical movement displacement of the individual lifting type rotary fender unit and the vertical movement displacement of the operating arm of the power cylinder corresponding to the hull shape information.
The fender lift,
A lift unit coupled to an end of the docking beam of the individual lift type rotary fender unit and having a ball screw block;
A guide rail installed on the ship mooring structure to move the lifting unit up and down;
It includes a power unit for providing a rotational force to the ball screw shaft coupled to the ball screw block of the lifting unit to raise or lower the individual lifting type rotary fender portion;
Active rolling fender considering the linearity of the ship.
삭제delete 제 5 항에 있어서,
상기 개별승강형 회전펜더부는,
상기 펜더리프트의 승강부에 거치된 거더(girder) 구조의 도킹빔과,
상기 도킹빔의 길이 방향을 따라 미리 정한 배치 간격을 유지하면서 상기 도킹빔에 설치되고, 작동암을 상하로 상승 또는 하강시킬 수 있게 배열된 파워실린더와,
상기 파워실린더의 작동암의 끝단에 회전 가능하게 결합된 방현재 재질의 롤러부를 포함하는
선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더.
The method of claim 5, wherein
The individual lifting type rotary fender unit,
A docking beam having a girder structure mounted on an elevating part of the fender lift,
A power cylinder installed in the docking beam while maintaining a predetermined arrangement interval along the longitudinal direction of the docking beam, and arranged to raise or lower the operation arm;
Comprising the roller portion of the fender material rotatably coupled to the end of the operating arm of the power cylinder
Active rolling fender considering the linearity of the ship.
제 1 항 또는 제 5 항에 있어서,
상기 펜더리프트는,
케이블 윈치 방식, 볼스크루 방식, 선형 모터 방식, 랙 및 피니언 방식, 파워실린더 방식 중 어느 하나 이상의 승하강용 동력장치를 포함하는
선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더.
6. The method according to claim 1 or 5,
The fender lift,
Lifting power unit including any one or more of the cable winch method, ball screw method, linear motor method, rack and pinion method, power cylinder method
Active rolling fender considering the linearity of the ship.
제 1 항 또는 제 5 항에 있어서,
상기 선체형상정보 추출부는,
상기 선박의 하부 및 주변 접경 지역의 해수면을 향하여 초음파를 발신하고, 상기 선박의 하부 및 주변 접경 지역의 해수면으로부터 반사된 음파펄스신호를 수신하는 하나 이상의 음향탐지기와,
상기 음향탐지기에 접속된 연결라인과,
상기 음파펄스신호를 분석하여 해수면 아래 상기 선박의 선체 하부 형상에 대응한 선체형상정보를 도출하는 형상추론기를 포함하는
선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더.
6. The method according to claim 1 or 5,
The hull shape information extraction unit,
At least one sound detector for transmitting ultrasonic waves toward the sea level of the lower and peripheral border regions of the vessel and receiving sound wave pulse signals reflected from the sea level of the lower and peripheral border regions of the vessel;
A connection line connected to the sound detector,
And a shape inference device for analyzing the sound wave pulse signal to derive hull shape information corresponding to the bottom shape of the ship under the sea surface.
Active rolling fender considering the linearity of the ship.
제 5 항에 있어서,
도킹빔과 파워실린더 및 롤러부를 갖는 상기 개별승강형 회전펜더부 및 그의 펜더리프트가 상기 선박 계류 구조물의 길이 방향을 따라 교번적으로 배치되거나, 또는 미리 정한 위치에 장치 종류별로 혼성 배치되어 상기 선박 계류 구조물에 설치되어 있는
선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더.The method of claim 5, wherein
The individual lifting type rotary fender unit and its fender lift having a docking beam, a power cylinder and a roller unit are alternately arranged along the longitudinal direction of the ship mooring structure, or are hybridly arranged for each device type at a predetermined position to moor the ship. Installed on the structure
Active rolling fender considering the linearity of the ship.
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