KR101270288B1 - 무대기기 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무대기기 제어 시스템에 관한 것이다. 본 발명은, 무대기기에 구동력을 제공하는 적어도 하나의 구동모터; 상기 구동모터에 복수로 장착되는 적어도 2개의 브레이크로 구성되고, 구동모터의 구동을 제어하는 제어신호에 따라 2중으로 작동하면서 구동모터의 구동을 정지시키는 더블 브레이크; 상기 구동모터에 구비된 구동축의 회전각을 감지하는 엔코더; 상기 무대기기의 작동을 제어하기 위한 제어데이터가 입력되는 조작반; 및 상기 조작반의 제어데이터 및 상기 엔코더의 감지신호를 수신하며, 수신된 제어데어터 및 감지신호를 기반으로 상기 구동모터를 제어하기 위한 제어신호를 독자적으로 송출하는 적어도 하나의 셀프 컨트롤러;를 포함한다. 상기 셀프 컨트롤러는, 상기 구동모터에 대응하는 수량으로 구비되어 구동모터와 일 대 일로 접속됨에 따라 접속된 하나의 구동모터만을 독자적으로 제어한다. 따라서, 본 발명은 구동모터를 안정적으로 정밀하게 제어할 수 있다.

Description

무대기기 제어 시스템 {STAGE DEVICE CONTROL SYSTEM}

본 발명은 무대기기 제어 시스템에 관한 것으로서, 좀더 자세하게는 무대에 설치된 기기들을 승강시키거나 수평이동시키는 무대기기의 작동을 제어하기 위한 무대기기 제어 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 무대기기 제어 시스템은 공연시설의 무대에 설치된 상부무대의 각종 바튼(Batten)이나 하부무대의 리프트 및 웨곤 등과 같은 무대기기를 제어하기 위한 것이다. 이러한 무대기기 제어 장치는 특정 무대 공연장을 대상으로 이미 확정 및 고정되어 있는 수량의 무대기기들을 맞춤식으로 배열하고, 공연시마다 공연장에 맞추어 프로그램된 기능에 따라 제어가 이루어진다.

전술한 일반적인 무대기기 제어장치는 도 1에 도시된 바와 같이 메인서버로 이루어진 컨트롤러(11), 컨트롤러(11)의 제어신호에 의해 작동하는 구동모터(M) 및 구동모터(M)를 정지시키는 더블 브레이크(B), 그리고 조그셔틀이나 키보드 등의 조작부를 갖는 콘솔 등으로 구성되어 무대기기를 제어하기 위한 제어데이터가 입력되는 조작반(12) 및 구동모터(M)의 회전각을 감지하는 엔코더(E)로 구성된다.

이러한 일반적인 무대기기 제어장치는 조작반(12)을 통해 무대기기의 제어데이터가 입력되고, 컨트롤러(11)가 조작반(12)의 제어데이터 및 엔코더(E)의 회전각 감지신호를 기반으로 무대기기에 연결된 구동모터(M)의 구동을 제어하기 위한 제어신호를 인가하여 구동모터(M)를 작동시킨다. 그리고, 더블 브레이크(B)는 컨트롤러(11)에서 인가되는 구동모터(M)의 제어신호에 따라 구동모터(M)를 정지시키거나 정지를 해제한다. 따라서, 무대기기 제어장치는 구동모터(M)의 구동을 제어하여 무대기기의 작동을 원하는 상태로 제어할 수 있다.

여기서, 전술한 엔코더(E)는 구동모터(M)에 구비된 구동축의 회전각도에 따라 펄스를 발생시켜서 컨트롤러(11)에 인가하는 인크리멘탈 엔코더(Incremental encoder)로 구성된다. 즉, 엔코더(E)는 구동축의 회전각도에 따라 발생되는 펄스를 컨트롤러(11)에 회전각 감지신호로 인가한다. 따라서, 컨트롤러(11)는 엔코더(E)의 회전각 감지신호를 통해 구동모터(M)를 정밀하게 제어할 수 있다.

또, 전술한 더블 브레이크(B)는 도 2에 도시된 바와 같이 구동모터(M)에 일체적으로 구성되며, 한 쌍의 브레이크(미도시)로 구성되어 어느 하나가 고장이나 오작동하여도 나도 다른 하나가 정상작동하므로 구동모터(M)를 안정적으로 운영할 수 있다. 이러한 더블 브레이크(B)는 도 2에 도시된 바와 같이 컨트롤러(11)의 신호발생기(11b)에서 인가되는 브레이크 구동신호에 따라 전원제어기(11d)가 미도시된 한 쌍의 브레이크에 전원을 공급하거나 차단함에 따라 작동한다. 이때, 신호발생기(11b)는 도시된 바와 같이 주제어보드(11a)에 의해 제어된다. 그리고, 주제어보드(11a)는 구동모터(M)에 전원을 제어하는 도시된 인버터(11c)도 함께 제어한다.

한편, 전술한 바와 같은 일반적인 무대기기 제어 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 구동모터(M)에 연결되어 전원을 공급하는 구동모터 전원선(1a), 구동모터(M)에 제어신호를 인가하는 구동모터 신호선(1b), 더블 브레이크(B)에 제어신호를 인가하는 브레이크 신호선(1c) 및 엔코더(E)로부터 인가되는 회전각 감지신호를 전송하는 엔코더 신호선(1d)이 구비된다. 이러한 무대기기 제어 시스템은 도시된 바와 같이 구동모터(M)가 다수로 구성될 경우 각각의 구동모터(M)에 전술한 전선이나 신호선들을 모두 배선하여야 한다. 그리고, 엔코더(E) 및 더블 브레이크(B)는 구동모터(M)에 대응하는 수량으로 구성된다. 물론, 엔코더(E) 및 더블 브레이크(B)에 배선되는 전선 및 신호선도 엔코더(E) 및 더블 브레이크(B)의 수량에 대응하는 수량으로 구성되어 각기 배선된다.

하지만, 이러한 일반적인 무대기기 제어장치는 컨트롤러(11)가 오작동할 경우 컨트롤러(11)의 운전을 정지시킨 후 컨트롤러(11)를 수리하여야 하므로 구동모터(M)를 구동시킬 수 없다. 특히, 구동모터(M)가 다수로 구성될 경우 모든 구동모터(M)를 정지시켜야 하는 문제가 있다. 따라서, 컨트롤러(11)의 수리 중에는 무대를 사용할 수 없다.

또, 구동모터(M)가 다수로 구성될 경우 컨트롤러(11)의 수리시 전술한 다수의 전기선 및 신호선들을 모두 컨트롤러(11)에서 분리한 후 컨트롤러(11)를 이동시켜서 수리해야 하며, 수리가 완료된 후 다시 다수의 전기선 및 신호선들을 컨트롤러(11)에 연결해야 하는 문제가 있다. 특히, 구동모터(M)가 수십 내지 수백 개로 구성될 경우 이에 연결된 모든 수십 내지 수백의 전기선 및 신호선들을 일일이 컨트롤러(11)에서 분리하거나 연결해야 하므로 재구동시간이 매우 과도하게 소요되는 문제가 있다.

또한, 구동모터(M)가 다수로 구성될 경우 다수의 전기선 및 신호선들을 매우 길게 배선하여야 하므로 혼합배선에 의해 노이즈가 발생되는 문제가 있으며, 구동모터(M)를 증설해야할 경우 증설된 구동모터(M)를 제어하기 위해 컨트롤러(11)를 새것으로 교체해야 하는 문제도 있다. 특히, 컨트롤러(11)는 전기선이나 신호선이 결합되는 입출력 포트의 수량이 제한적이므로 구동모터(M)가 증설될 경우 새것으로 교체되어야 한다.

아울러, 엔코더(E)가 회전각도에 따라 펄스를 발생시킴에 따라 컨트롤러(11)의 고장시 관성에 의해 구동모터(M)의 회전각이 변경되어도 변경된 펄스가 컨트롤러(11)에 인가되지 못하므로 컨트롤러(11)의 재구동시 컨트롤러(11)가 변경된 구동모터(M)의 회전각을 확인할 수 없다. 따라서, 구동모터(M)의 재구동시 구동모터(M)의 정확한 회전각(현재의 회전각)을 파악할 수 없으므로 무대기기를 정밀하게 작동시킬 수 없다.

게다가, 더블 브레이크(B)가 도 2에 도시된 바와 같이 전원제어기(11d)를 통해 한 쌍의 브레이크(미도시)로 전원이 동시에 전달되고, 브레이크의 오작동이나 고장을 감지하는 구성이 결여됨에 따라 한쌍의 브레이크 중 어느 하나에 오작동이나 고장(선로나 브레이크 코일의 단선 또는 패드의 흡착)이 발생하여도 어느 것이 오작동이나 고장을 일으킨 것인지를 확인할 수 없다. 이때, 더블 브레이크(B)는 다른 하나의 브레이크가 작동하므로 2중 안전장치가 없는 상태로 구동되어도 관리자는 이를 감지하지 못하여 안전사고를 유발시킬 수 있는 문제가 있으며, 이를 감지하여도 오작동이나 고장난 브레이크를 확인하기 위해서는 반드시 케이스를 직접 개방해야만 하는 불편함이 있다.

한편, 전술한 바와 같이 컨트롤러(11)의 오작동이나 고장시에도 무대기기를 작동시킬 수 있는 무대기기 제어 시스템이 대한민국 특허등록 제10-952934호(무대기기 제어 시스템, 2010.01.07)에 개시된 바가 있다. 이러한 종래기술은 청구항 3에 기재된 바와 같이, 입력되는 제어 데이터에 따라 축 제어명령을 이더넷 통신을 통해 직접 전송하는 메인 서버와; 상기 메인 서버와 이더넷으로 연결되고, 각각 할당된 이더넷 IP 어드레스에 따라 상기 메인 서버에서 전송된 제어명령을 수신하여 연결된 단일의 축만 제어하는 축 제어장치를 포함하되, 상기 메인 서버는, 무대 기기 제어 시스템의 안정성을 위해 메인 제어장치와 서브 제어장치의 이중화로 구현하고, 상기 메인 제어장치 및 서브 제어장치 중 어느 하나가 선택적으로 제어명령을 상기 축 제어장치에 직접 전송하는 것을 특징으로 한다..

이와 같은 종래기술은 도 3에 도시된 바와 같이 메인콘솔(110)이나 무빙콘솔(120) 또는 휴대용 콘솔(130)로 구성된 조작부에서 무대기기의 작동을 위한 제어데이터가 입력된다. 그리고, 제어데이터는 한 쌍의 허브(141, 142)를 통해 메인서버(150)에 인가된다.

메인서버(150)는 조작부에서 인가되는 제어데이터 및 엔코더부(192)의 엔코더(191)에서 인가되는 회전각 감지신호를 기반으로 모터부(180)의 구동모터(181)를 제어하는 제어신호를 송출한다. 이때, 구동모터(181)는 축 제어장치(160)에 구비되어 하나의 축만을 제어하는 일축 제어모듈(161)과 일 대 일로 접속됨에 따라 일축 제어모듈(161)에 의해 구동이 제어된다. 따라서, 각각의 구동모터(181)는 일축 제어모듈(161)에 의해 안정적으로 구동된다.

여기서, 전술한 메인서버(150)는 미도시된 전술한 메인 제어장치 및 서브 제어장치로 구성되어 이중화로 구현되므로 메인이나 서브 제어장치 중 어느 하나가 오작동되거나 고장이 발생할 경우 다른 하나가 제어명령을 축 제어장치(160)에 전송한다. 따라서, 구동모터(181)는 메인서버(150)의 오작동이나 고장시에도 지속적으로 구동하면서 무대기기를 작동시킨다.

한편, 메인서버(150)는 구동모터(181)에 접속된 엔코더부(190)의 엔코더(191)를 통해 구동모터(181)의 회전각을 전송받는다. 이러한 엔코더(191)는 도 1에 도시된 바와 같이 각각의 구동모터(181)에 연결되 있으며, 내부에 변환 회로가 내장되어 있어서 360도를 세분화하여 현위치(각도)를 출력해 줄 뿐만 아니라 현위치를 저장하는 절대위치 엔코더(Absolute encoder)로 구성된다. 따라서, 메인서버(150)는 재가동시 엔코더(191)에 저장된 저장값을 통해 구동모터(181)의 각도를 정확하게 확인할 수 있으므로 구동모터(181)의 구동을 정밀하게 제어할 수 있으며, 이로 인하여 무대기기를 정확하게 작동시킬 수 있다.

그러나, 전술한 종래기술은 앞서 설명한 바와 같이 메인서버(150)의 오작동이나 고장시에도 구동모터(181)를 지속적으로 작동시킬 수 있고, 재가동시 구동모터(181)의 각도를 정확히 인식하여 구동모터(181)를 정밀하게 제어할 수 있는 장점은 있으나, 메인서버(150)의 메인 제어장치나 서브 제어장치가 다수의 일축 제어모듈(161)을 동시에 관리하므로 메인서버(150)의 에러 발생률이 높을 뿐만 아니라 일축 제어모듈(161)을 통해 제어를 구현하므로 오류가 발생할 우려가 있다는 문제가 있다.

또, 각각의 구동모터(181)에 접속되는 엔코더(191)가 고가의 절대위치 엔코더로 구성되므로 제조단가가 상승할 뿐만 아니라, 절대위치 엔코더의 특성상 배선이 매우 까다로워서 시공이 매우 어렵다는 문제가 있다.

또한, 도 3에 도시된 바와 같이 하나의 메인서버(150)가 다수의 구동모터(181)들을 통합하여 제어하므로 앞서 설명한 도 1의 일반적인 무대기기 제어 시스템과 동일하게 전기선 및 신호선을 각각의 구동모터(181) 및 엔코더(191)에 모두 일일이 배선해야 하는 문제가 있고, 하나의 메인서버(150)에 모든 배선이 연결됨에 따라 메인서버(150)의 수리시에는 메인서버(150)에 연결된 다수의 배선을 모두 분리하거나 이를 다시 연결해야 하는 문제도 있으며, 다수의 전기선 및 신호선의 배선에 의해 전술한 바와 동일하게 노이즈가 발생되는 문제도 있다.

아울러, 구동모터(181)를 증설해야할 경우 메인서버(150)의 메인 제어장치 및 서브 제어장치의 제한적인 입출력 포트의 수량으로 인하여 메인 제어장치 및 서브 제어장치를 모두 새것으로 교체해야 하는 문제도 있으며, 미도시된 구동모터(181)의 더블 브레이크가 전술한 일반적인 무대기기 제어 시스템과 동일하게 구성되어 전술한 바와 동일한 문제를 또다시 야기시키는 단점이 있으며, 전술한 메인서버(150)의 메인 제어장치 및 서브 제어장치가 제각각의 박스식 케이스에 내장되므로 제조비용이 과도하게 소요될 뿐만 아니라, 박스식 케이스를 개폐하여야 하므로 수리나 교체가 번거롭다는 문제도 있다.

KR 10-952934

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 구동모터의 제어신호를 독자적으로 직접 생성하여 인가하는 제어장치가 구동모터에 일 대 일로 접속이 가능하게 구성되어 독자적으로 작동하는 제어장치에 의해 구동모터가 직접적으로 제어되는 무대기기 제어 시스템을 제공하기 위함이 그 목적이다.

또, 제어장치가 메인장치 및 백업장치로 2중 구성되어 운전상의 안정성을 도모할 수 있으며, 이에 더하여 메인장치 및 백업장치가 본체에 카드식으로 착탈가능하게 고정되는 무대기기 제어 시스템을 제공하기 위함이 다른 목적이다.

또한, 구동모터의 회전각을 메인장치 및 백업장치가 모두 공유할 수 있으며, 더 나아가 구동모터에 설치되는 더블 브레이크에 내장된 복수의 브레이크를 제각기 제어할 수 있을 뿐만 아니라 복수의 브레이크에 대한 고장여부를 확인할 수 있는 메커니즘이 마련된 무대기기 제어 시스템을 제공하기 위함이 또 다른 목적이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무대기기의 작동을 제어하기 위한 시스템에 있어서, 상기 무대기기에 구동력을 제공하는 적어도 하나의 구동모터; 상기 구동모터에 복수로 장착되는 적어도 2개의 브레이크로 구성되고, 구동모터의 구동을 제어하는 제어신호에 따라 2중으로 작동하면서 구동모터의 구동을 정지시키는 더블 브레이크; 상기 구동모터에 구비된 구동축의 회전각을 감지하는 엔코더; 상기 무대기기의 작동을 제어하기 위한 제어데이터가 입력되는 조작반; 및 상기 조작반의 제어데이터 및 상기 엔코더의 감지신호를 수신하며, 수신된 제어데어터 및 감지신호를 기반으로 상기 구동모터를 제어하기 위한 제어신호를 독자적으로 송출하는 적어도 하나의 셀프 컨트롤러;를 포함하며, 상기 셀프 컨트롤러는, 상기 구동모터에 대응하는 수량으로 구비되어 구동모터와 일 대 일로 접속됨에 따라 접속된 하나의 구동모터만을 독자적으로 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 셀프 컨트롤러는 예컨대, 상기 조작반의 제어데이터 및 상기 엔코더의 감지신호를 수신하여 이를 기반으로 상기 구동모터를 제어하기 위한 제어신호를 인가하고, 제어신호에 의한 상기 무대기기의 작동정보 데이터를 송신하거나 수신하는 메인 제어장치; 및 상기 메인 제어장치에 수신되는 제어데이터와 감지신호 및 작동정보 데이터를 실시간으로 공유하고, 메인 제어장치의 오작동이나 고장에 따라 메인 제어장치를 대신하여 상기 제어신호를 인가하는 서브 제어장치;를 포함하여 구성할 수 있다.

상기 셀프 컨트롤러는 예컨대, 상기 메인 제어장치를 구성하는 소자가 실장된 마스터 보드; 상기 서브 제어장치를 구성하는 소자가 실장된 슬래브 보드; 및 상기 슬래브 보드와 마스터 보드가 착탈가능하게 장착되는 인스톨 슬롯이 마련되고, 마스터 보드 및 슬래브 보드를 연동시키는 회로가 마련된 베이스 보드;를 포함하여 구성할 수도 있다.

상기 메인 제어장치 및 상기 서브 제어장치는 상기 엔코더의 감지신호를 제각기 저장하는 감지신호 저장부;를 더 포함할 필요가 있다.

셀프 컨트롤러는 예컨대, 상기 구동모터의 제어신호에 따라 상기 더블 브레이크의 구동을 제어하기 위한 브레이크 구동신호를 발신하는 신호발신기; 및 상기 더블 브레이크를 구성하는 상기 복수의 브레이크에 대응하는 수량으로 구성되어 상기 신호발신기의 브레이크 구동신호에 따라 상기 복수의 브레이크에 제각기 인가되는 전원을 제각각으로 제어하는 전원제어기;를 더 포함할 필요도 있다.

상기 셀프 컨트롤러는, 상기 전원제어기를 통해 상기 복수의 브레이크에 인가되는 전류를 측정하여 브레이크의 작동을 감지하는 브레이크 감지기;를 더 포함할 수도 있다.

전술한 바와 같은 본 발명은, 제어신호를 독자적으로 직접 생성하여 인가하는 셀프 컨트롤러가 구동모터에 일 대 일로 접속되어 구동모터를 독자적으로 직접 제어함에 따라 에러 발생률이 감소되어 구동모터를 정확하게 제어할 수 있을 뿐만 아니라 구동모터가 다수로 구성되어도 이에 따른 불필요한 배선을 줄일 수 있고, 이로 인하여 공기를 단축할 수 있을 뿐만 아니라 다수의 배선에 의한 노이즈의 발생을 감소시킬 수 있으며, 셀프 컨트롤러의 수리시 각 셀프 컨트롤러에 연결된 배선만 분리하거나 결합하면 되므로 수리가 용이할 뿐만 아니라 수리되는 셀프 컨트롤러에 접속된 구동모터만 정지시키면 되므로 다른 구동모터를 지속적으로 구동시킬 수 있다.

특히, 구동모터가 셀프 컨트롤러와 함께 한 조의 모듈을 이루므로 한 조의 모듈만을 구비할 경우 용이하게 증설할 수 있고, 한 조의 모듈로 구성됨에 따라 셀프 컨트롤러나 구동모터 또는 엔코더의 고장시 해당 부품만을 부분교체하거나 점검할 수 있을 뿐만 아니라 부품비를 절감할 수도 있다.

또, 셀프 컨트롤러가 메인 제어장치 및 서브 제어장치로 2중화되어 오작동이나 고장시 서로 교번상태로 작동하므로 안정적인 운영이 가능할 뿐만 아니라, 메인 제어장치 및 서브 제어장치 중 오작동이나 고장난 것만을 수리하거나 교체하면 되므로 재가동이 용이하고 부분교체로 인하여 부품비를 더욱더 절감할 수 있으며, 이에 더하여 메인 제어장치 및 서브 제어장치가 마스터 보드 및 슬래브 보드로 구성되어 베이스 보드의 슬롯에 착탈가능하게 고정되므로 메인 제어장치 및 서브 제어장치를 용이하게 수리하거나 교체할 수 있으며, 종래의 케이스가 메인 제어장치 및 서브 제어장치에 제각기 구성되지 않으므로 제조단가를 절감할 수 있다.

또한, 감지신호 저장부가 메인 제어장치 및 서브 제어장치에 제각기 마련되어 엔코더의 감지신호를 제각기 저장하므로 운전이 정지된 후 재가동되어도 구동모터의 현재 회전각을 정확하게 인지할 수 있으며, 엔코더를 가격이 저렴한 인크리멘탈 엔코더로 구성하여도 고가의 절대위치 엔코더와 동일한 효과를 제공할 수 있다.

아울러, 더블 브레이크에 내장된 복수의 브레이크가 각각의 신호발신기 및 전원제어기에 의해 작동이 제어되므로 복수의 브레이크를 정확하게 제어할 수 있으며, 어느 하나의 전원제어기가 고장나도 다른 하나가 작동하므로 복수의 브레이크 중 다른 하나의 브레이크는 지속적인 작동이 가능하다.

게다가, 브레이크 감지기가 더블 브레이크에 인가되는 전류를 측정하여 브레이크의 작동을 감지하므로 브레이크의 고장을 경고할 수 있을 뿐만 아니라 케이스를 열지 않고도 어떤 브레이크가 고장인지도 용이하게 확인할 수 있다.

도 1은 일반적인 무대기기 제어 시스템의 구성을 도시한 블럭도;
도 2는 도 1에 도시된 구동모터의 측면도;
도 3은 종래기술에 의한 무대기기 제어 시스템의 구성을 도시한 개념도;
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 무대기기 제어 시스템의 구성을 도시한 블럭도;
도 5는 도 4에 도시된 일부 구성요소를 개략적으로 도시한 개념도;
도 6은 도 4에 도시된 셀프 컨트롤러의 구성을 도시한 블럭도; 및
도 7은 도 4에 도시된 구동모터의 구성을 도시한 측면도.

이하, 첨부된 도 4 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 실시예에 의한 무대기기 제어 시스템을 설명하면 다음과 같다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 무대기기 제어 시스템은 도시된 바와 같이 구동모터(MT), 더블 브레이크(BK), 엔코더(EN), 조작반(K) 및 셀프 컨트롤러(60)를 포함한다.

구동모터(MT)는 도시된 바와 같이 적어도 하나로 구성되며, 미도시된 각종 바튼(Batten)이나 리프트 또는 웨곤 등의 무대기기에 구동력을 제공한다. 이때, 구동모터(MT)는 미도시된 구동축을 통해 구동력을 제공한다.

더블 브레이크(BK)는 도시된 바와 같이 구동모터(MT)의 수량에 대응하는 수량으로 구비되어 구동모터(MT)에 일체적으로 고정되며, 구동모터(MT)에 복수로 장착되는 미도시된 적어도 2개의 브레이크로 구성된다. 더블 브레이크(BK)는 복수의 브레이크로 구성됨에 따라 구동모터(MT)의 구동을 제어하는 제어신호에 의해 2중으로 작동하면서 구동모터(MT)의 구동을 정지시킨다. 이러한 더블 브레이크(BK)는 당업자가 용이하게 이해할 수 있는 통상의 장치이므로 그 자세한 설명은 생략한다.

엔코더(EN)는 구동모터(MT)에 구비된 전술한 구동축의 회전각을 감지하여 감지신호를 인가한다. 엔코더(EN)는 예컨대, 인크리멘탈 엔코더나 절대위치 엔코더로 구성될 수 있으며, 절대위치 엔코더 보다는 가격이 저렴하면서 배선이 용이한 인크리멘탈 엔코더로 구성되는 것이 바람직하다.

조작반(K)은 무대기기의 작동을 제어하기 위한 제어데이터가 입력된다. 조작반(K)은 예컨대, 조그셔틀이나 키보드 등과 같이 조작이 가능한 툴을 갖는 통상의 콘솔로 구성될 수 있다. 이러한 조작반은 툴의 조작에 의해 제어데이터가 입력된다.

셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 적어도 하나로 구성되어 조작반(K)으로 입력되는 제어데이터 및 엔코더(EN)의 감지신호를 수신한다. 그리고, 셀프 컨트롤러(60)는 수신된 제어데어터 및 감지신호를 기반으로 구동모터(MT)를 제어하기 위한 제어신호를 독자적으로 송출한다.

이러한 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 구동모터(MT)에 대응하는 수량으로 구비되어 구동모터(MT)에 일 대 일로 접속된다. 그리고, 셀프 컨트롤러(60)는 일 대 일로 접속된 하나의 구동모터(MT)만을 독자적으로 제어한다.

셀프 컨트롤러(60)는 전술한 종래기술의 일축 제어모듈처럼 구동모터(MT)에 일 대 일로 접속되는 것은 다소 유사하지만, 메인서버를 통해 제어신호를 수신받는 수동적인 일축 제어모듈과 달리 독자적으로 제어신호를 생성하여 제어신호를 해당 구동모터(MT)에 직접 인가하는 것이 전술한 종래기술의 일축 제어모듈과 대별되는 차이점이다. 즉, 셀프 컨트롤러(60)는 일축 제어모듈과 같은 장치를 통하지 않고 구동모터(MT)를 일 대 일로 직접 제어하는 것이 가장 큰 차이점이다.

셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 구동모터(MT)가 복수로 구성될 경우 이에 대응하여 복수로 구성된다. 이러한 경우 다수의 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 메인 컨트롤러(CN)에 의해 관리될 수 있다.

메인 컨트롤러(CN)는 각각의 셀프 컨트롤러(60)들의 오류를 감지하고, 경우에 따라 후술되는 메인 제어장치(62)의 오작동이나 고장시 후술되는 서브 제어장치(63)를 작동시키거나, 이러한 내용을 통신망이나 인터넷망 또는 음향이나 시각적인 경보기를 통해 관리자에게 통보한다. 메인 컨트롤러(CN)는 도시된 바와 같이 조작반(K)에 연결되어 조작반(K)으로부터 제어데이터를 입력받아서 셀프 컨트롤러(60)에 인가할 수 있다.

여기서, 전술한 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 전원선(50a) 및 신호선(50b)이 연결된다. 전원선(50a)은 셀프 컨트롤러(60)에 전원을 인가한다. 그리고, 신호선(50b)은 메인 컨트롤러(CN)의 신호를 셀프 컨트롤러(60)로 인가하거나 셀프 컨트롤러(60)의 신호를 메인 컨트롤러(CN)에 인가한다.

그리고, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 전원선(50a)에서 인가되는 전원을 구동모터(MT)에 인가한다. 이때, 셀프 컨트롤러(60)는 구동모터(MT)를 통해 더블 브레이크(BK) 및 엔코더(EN)에 전원을 인가할 수도 있다. 물론, 구동모터(MT)와 더블 브레이크(BK) 및 엔코더(EN)는 별개의 전원선(50a)으로 제각기 연결될 수도 있지만, 전원선(50a)이 복잡해지므로 전술한 바와 같이 셀프 컨트롤러(60)를 통해 인가하는 것이 바람직하다.

이렇게 셀프 컨트롤러(60)를 통해 전원이 공급될 경우 도시된 바와 같이 전원선(50a) 및 신호선(50b)이 종래 보다 대폭적으로 간소화된다. 따라서, 구동모터(MT)가 도시된 바와 같이 다수로 구성되어도 이에 따른 불필요한 배선을 줄일 수 있고, 이로 인하여 공기를 단축할 수 있을 뿐만 아니라 다수의 배선에 의한 노이즈의 발생을 감소시킬 수 있으며, 셀프 컨트롤러(60)의 수리시 각 셀프 컨트롤러(60)에 연결된 배선만 분리하거나 결합하면 되므로 수리가 용이하다.

한편, 엔코더(EN)는 도시된 바와 같이 구동모터(MT)에 배선된 신호선을 통해 감지신호를 셀프 컨트롤러(60)에 인가할 수 있으며, 이와 달리 도면에 파선으로 도시된 바와 같은 직결선(50c)을 통해 셀프 컨트롤러(60)에 감지신호를 인가할 수도 있다.

도 5를 참조하면, 셀프 컨트롤러(60)는 예컨대, 도시된 바와 같이 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)로 구성할 수 있다. 메인 제어장치(62)는 전술한 조작반(K)의 제어데이터 및 전술한 엔코더(EN)의 감지신호를 수신하여 이를 기반으로 전술한 구동모터(MT)를 제어하기 위한 제어신호를 인가한다. 즉, 메인 제어장치(62)는 조작반(K)에서 입력된 무대기기의 이동값 및 엔코더(EN)의 감지신호에 따른 구동모터(MT)의 회전각을 비교하여 제어신호를 생성한 후 구동모터(MT)에 제어신호를 인가한다.

그리고, 메인 제어장치(62)는 제어신호에 따라 구동하는 구동모터(MT)에 의해 작동되는 미도시된 무대기기의 작동정보 데이터를 송신하거나 수신한다. 즉, 메인 제어장치(62)는 구동모터(MT)에 의해 작동되는 무대기기의 이동위치에 대한 데이터를 구동모터(MT)나 무대기기로부터 수신하거나, 또는 수신된 데이터를 메인 컨트롤러(CN)에 송신하여 메인 컨트롤러(CN)를 통해 무대기기의 작동상태를 계시한다. 이때, 메인 제어장치(62)는 전술한 엔코더(EN)에서 검출된 구동모터(MT)의 회전각을 통해 무대기기의 이동위치에 대한 작동정보 데이터를 확보할 수 있다.

서브 제어장치(63)는 메인 제어장치(62)에 수신되는 전술한 제어데이터와 감지신호 및 작동정보 데이터를 메인 제어장치(62)와 실시간으로 공유한다. 그리고, 서브 제어장치(63)는 메인 제어장치(62)의 오작동이나 고장에 따라 메인 제어장치(62)를 대신하여 전술한 제어신호를 인가한다. 즉, 서브 제어장치(63)는 메인 제어장치(62)의 고장시 메인 제어장치(62)를 대신하여 구동모터(MT)를 구동시킨다. 따라서, 구동모터(MT)는 메인 제어장치(62)의 고장시에도 지속적으로 구동될 수 있다.

여기서, 전술한 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 구동모터(MT)의 구동중에도 서로 간의 작동상태를 실시간으로 점검하면서 서로를 감시하는 상호 점검부가 마련될 수 있다. 메인 제어장치(62)는 상호 점검부를 통해 서브 제어장치(63)의 오류(오작동이나 고장)를 감지할 경우 서브 제어장치(63)의 고장신호를 전술한 메인 컨트롤러(CN)에 인가하여 관리자에게 통보한다. 서브 제어장치(63)는 상호 점검부를 통해 메인 제어장치(62)의 오류가 감지될 경우 곧바로 구동모터(MT)를 제어하는 모드로 전환되어 구동모터(MT)에 제어신호를 인가한다. 이때, 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 상호 점검부를 통해 서로 간의 통신상태를 실시간으로 확인하여 오류를 감지할 수 있거나, 서로 간의 입출력에 대한 데이터를 인식하지 못할 경우 오류로 판단할 수 있다. 예를 들어, 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 1초 이상 상대편의 통신이 두절되어 통신오류 상태를 보일 경우 상대편을 오류로 판단할 수 있으며, 이와 달리 상대편이 입출력에 대한 데이터 정보를 전송하지 못할 경우 오류로 판단할 수도 있다.

메인 제어장치(62)는 서브 제어장치(63)가 전술한 바와 같이 대신 작동할 경우 관리자에 의해 새것으로 교체되거나 수리된 후 다시 구동한다.

한편, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)를 착탈식으로 구성할 수 있다. 이때, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)가 마스터 보드 및 슬래브 보드로 구성되고, 마스터 보드 및 슬래브 보드가 착탈가능하게 장착되는 인스톨 슬롯이 마련된 베이스 보드(61)가 마련된다. 따라서, 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 베이스 보드(61)에 카드식으로 착탈가능하게 고정되며, 이에 따라 고장시 용이하게 분리되어 수리되거나 교체된다.

여기서, 전술한 마스터 보드 및 슬래브 보드는 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)를 구성하는 소자가 실장됨에 따라 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)의 기능을 구현할 수 있다. 그리고, 베이스 보드(61)는 마스터 보드 및 슬래브 보드를 연동시키는 회로가 마련되어 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)의 상호 점검을 가능하게 한다. 하지만, 베이스 보드(61)는 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)의 오류를 점검하여 메인 제어장치(62)의 오류시 서브 제어장치(63)를 구동시키거나, 서브 제어장치(63)의 구동 및 메인 제어장치(62)나 서브 제어장치(63)의 오류를 메인 컨트롤러(CN)에 전송하는 긴급구동회로가 구성될 수 있다. 그리고, 베이스 보드(61)는 인스톨 슬롯에 마스터 보드나 슬래브 보드가 장착될 경우 플러그 앤 플레이로 인식하여 메인 제어장치(62)나 서브 제어장치(63)를 구동시키는 자동구동회로가 구성될 수도 있다. 이때, 베이스 보드(61)는 전술한 구동모터(MT)가 구동하는 도중에 마스터 보드나 슬래브 보드가 인스톨 슬롯에 장착될 경우 구동모터(MT)의 구동이 구동이 완료된 후 메인 제어장치(62)나 서브 제어장치(63)를 구동시킨다. 이러한 경우, 메인 제어장치(62)나 서브 제어장치(63)는 구동모터(MT)를 다시 구동시키기 위하여 이전의 데이터를 상대편으로부터 받는다. 예를 들면, 메인 제어장치(62)는 서브 제어장치(63)에 의해 구동모터(MT)가 구동된 상태일 경우 미도시된 무대기기의 위치를 파악할 수 있도록, 서브 제어장치(63)로부터 구동모터(MT)의 현재 회전각이나 구동시간 등과 같은 각종 구동데이터를 전달받는다.

한편, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 베이스 보드(61)와 메인 제어장치(62)의 마스터 보드 및 서브 제어장치(63)의 슬래브 보드가 미도시된 캐비닛이나 케이스와 같은 보관함에 내장된다. 이러한 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 보관함에 구동모터(MT)의 전원공급을 제어하는 인버터(64)와 제어신호에 따라 스위칭되는 릴레이(65) 및 누전시 전원을 차단하는 차단기(66)가 함께 내장될 수 있다. 이러한 인버터(64), 릴레이(65) 및 차단기(66)는 무대기기 제어분야에 통상적으로 적용되는 부품이므로 당업자가 용이하게 이해할 수 있기에 그 자세한 설명은 생략한다.

다른 한편, 조작반(K)은 도시된 바와 같이 통상의 메인콘솔(K1)이나 무빙콘솔(K2) 또는 휴대용 콘솔(K3)로 구성할 수 있다. 그리고, 메인 컨트롤러(CN)는 도시된 바와 같이 허브(HU)를 통해 셀프 컨트롤러(60)와 신호를 송수신할 수 있으며, UPS를 통해 전원이 다운될 경우에도 일정시간 작동할 수 있다.

도 6을 참조하면, 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 도시된 바와 같이 감지신호 저장부(62b, 63b)가 제각기 구비될 수 있다. 감지신호 저장부(62b, 63b)는 엔코더(EN)에 연결되어 엔코더(EN)에서 출력되는 감지신호를 제각기 저장한다. 따라서, 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 엔코더(EN)의 감지신호를 공유할 수 있다. 특히, 서브 제어장치(63)는 감지신호 저장부(62b, 63b)를 통해 엔코더(EN)의 감지신호를 인가받으므로 메인 제어장치(62)가 고장나도 지속적으로 감지신호를 저장할 수 있으며, 이에 따라 메인 제어장치(62)의 고장으로 전술한 구동모터(MT)가 관성에 의해 회전하여도 구동모터(MT)의 회전각을 정확하게 파악할 수 있으며, 이로 인하여 구동모터(MT)를 정밀하게 재구동시킬 수 있다.

한편, 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 엔코더(EN)의 감지신호가 도시된 바와 같이 중앙제어장치(62a, 63a)로 인가되어 저장되며, 중앙제어장치(62a, 63a)를 통해 구동모터(MT)의 구동을 제어하기 위한 제어신호를 생성한 후 미도시된 통상의 통신부를 통해 제어신호를 발신하거나 전술한 조작반(K)으로부터 제어데이터를 수신한다.

도 7을 참조하면, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 신호발신기(67a,68a) 및 전원제어기(69a,69b)가 마련될 수도 있다. 신호발신기(67a,68a)는 구동모터(MT)의 제어신호에 따라 더블 브레이크(BK)의 구동을 제어하기 위한 브레이크 구동신호를 발신한다. 즉, 신호발신기(67a,68a)는 메인 제어장치(62)나 서브 제어장치(63)에서 구동모터(MT)를 정지시키는 제어신호가 출력될 경우 브레이크 구동신호를 후술되는 전원제어기(69a,69b)에 인가한다.

전원제어기(69a,69b)는 더블 브레이크(BK)를 구성하는 미도시된 복수의 브레이크, 즉 더블 브레이크(BK)에 내장된 복수의 브레이크에 대응하는 수량으로 구성된다. 즉, 전원제어기(69a,69b)는 도시된 바와 같이 복수로 구성된다. 전원제어기(69a,69b)는 신호발신기(67a,68a)에서 인가되는 브레이크 구동신호에 따라 복수의 브레이크에 제각기 인가되는 전원을 제각각으로 제어하여 더블 브레이크(BK)를 구동시키거나 정지시킨다.

셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 브레이크 감지기(67b, 68b)를 더 포함할 수 있다. 브레이크 감지기(67b, 68b)는 전원제어기(69a,69b)를 통해 복수의 브레이크에 인가되는 전류를 측정하여 브레이크의 작동을 감지한다. 브레이크 감지기(67b, 68b)는 전류값이 '0'으로 측정될 경우 더블 브레이크(BK)에 연결된 전선이나 내부의 코일이 단선된 것으로 판단하고, 전류값이 설정된 전류값 보다 낮거나 높을 경우 흡착이나 과부하 또는 오작동으로 판단하여 이를 전술한 메인 컨트롤러(CN)에 통보한다. 특히, 브레이크 감지기(67b, 68b)는 더블 브레이크(BK)에 내장된 복수의 브레이크를 제각기 감지하므로 해당하는 고장 브레이크를 정확하게 메인 컨트롤러(CN)로 통보할 수 있다. 따라서, 관리자는 더블 브레이크(BK)의 고장을 확인할 수 있을 뿐만 아니라 더블 브레이크(BK)의 케이스를 열어보지 않고도 내부의 어떤 브레이크가 고장이 났는지를 확인할 수 있으므로 고장에 신속하게 대처할 수 있다.

이상과 같이 구성된 본 발명의 실시예에 의한 무대기기 제어 시스템의 작용을 설명하면 다음과 같다.

도 4를 참조하면, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 조작반(K)으로 입력된 제어데이터가 메인 컨트롤러(CN)를 통해 제공된다. 셀프 컨트롤러(60)는 제어데이터에 의해 구동모터(MT)와 더블 브레이크(BK) 및 엔코더(EN)에 전원을 공급하고, 구동모터(MT) 및 더블 브레이크(BK)에 제어신호를 인가하여 구동을 제어하며, 엔코더(EN)로부터 감지신호를 인가받는다.

셀프 컨트롤러(60)는 제어신호를 독자적으로 직접 생성하여 구동모터(MT)에 인가하고, 도시된 바와 같이 구동모터(MT)에 일 대 일로 접속되어 구동모터(MT)를 독자적으로 직접 제어함에 따라 에러 발생률이 감소되어 구동모터(MT)를 정확하게 제어할 수 있다. 그리고, 셀프 컨트롤러(60)는 구동모터(MT)나 더블 브레이크(BK) 및 엔코더(EN)에 전원을 직접 공급하므로 도시된 바와 같이 구동모터(MT)가 다수로 구성될 경우에도 배선이 종래와 달리 간결하게 구성된다. 따라서, 셀프 컨트롤러(60)는 불필요한 배선을 줄일 수 있고, 이로 인하여 공기를 단축할 수 있을 뿐만 아니라 다수의 배선에 의한 노이즈의 발생을 감소시킬 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 셀프 컨트롤러(60)는 수리시 해당 구동모터(MT)와 연결된 배선만 분리하거나 결합하면 되므로 수리가 용이하다. 그리고, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 구동모터(MT)가 다수로 구성된 상태에서 수리될 경우 접속된 해당 구동모터(MT)만 정지시키면 되므로 주변의 다른 구동모터(MT)들을 또 다른 셀프 컨트롤러(60)를 통해 지속적으로 구동시킬 수 있다.

특히, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 구동모터(MT)와 함께 한 조의 모듈을 이루므로 또 다른 한 조의 모듈이 구비될 경우 용이하게 증설이 가능하고, 한 조의 모듈로 구성됨에 따라 구동모터(MT)나 더블 브레이크(BK) 또는 엔코더(EN) 등의 구성부품이 고장날 경우 해당 부품만을 부분교체하거나 점검할 수 있으며, 이에 따라 부품비를 절감할 수도 있다. 그리고, 셀프 컨트롤러(60)는 한 조를 구성하는 구동모터(MT)나 더블 브레이크(BK) 또는 엔코더(EN) 등의 부품과 인접(약 수 센티미터부터 약 6미터 이내)하므로 이들과 연결된 전선이나 신호선 등의 배선이 간편하며, 이에 따라 시공시 용이하게 배선할 수 있다.

도 5를 참조하면, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)로 2중화 구성된다. 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 구동모터(MT)의 구동을 위해 전술한 제어데이터 및 엔코더(EN)의 감지신호를 수신하며, 수신된 제어데이터 및 감지신호를 비교하여 이에 적합한 제어신호를 구동모터(MT)에 인가한다. 따라서, 구동모터(MT)는 제어데이터에 대응하는 상태로 구동하면서 미도시된 무대기기를 이동시킨다.

셀프 컨트롤러(60)는 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)가 서로를 감시하면서 작동하고, 어느 하나가 오작동되거나 고장날 경우 다른 하나가 작동하면서 구동모터(MT)를 지속적으로 구동시킨다. 따라서, 셀프 컨트롤러(60)는 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)가 서로 교번상태로 작동하므로 안정적인 운영이 가능하다. 그리고, 셀프 컨트롤러(60)는 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)가 서로 제각기 구성되어 제각기 작동하므로 중 오작동이나 고장난 것만을 수리하거나 교체하면 됨에 따라 재가동이 용이하고 부분교체로 인하여 부품비를 더욱더 절감할 수 있다.

이에 더하여, 셀프 컨트롤러(60)는 도시된 바와 같이 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)가 마스터 보드 및 슬래브 보드로 구성될 경우 베이스 보드(61)의 슬롯에 착탈가능하게 고정되므로 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)를 용이하게 수리하거나 교체할 수 있다. 그리고, 셀프 컨트롤러(60)는 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)가 전술한 바와 같이 하나의 보관함에 내장되므로 종래의 케이스가 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)에 제각기 구성되지 않음에 따라 제조단가를 절감할 수 있다.

도 6을 참조하면, 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 도시된 바와 같이 감지신호 저장부(62b, 63b)가 제각기 마련될 경우 감지신호 저장부(62b, 63b)가 엔코더(EN)의 감지신호를 제각기 저장한다. 따라서, 메인 제어장치(62) 및 서브 제어장치(63)는 운전이 정지된 후 재가동되어도 구동모터(MT)의 현재 회전각을 정확하게 인지할 수 있으므로 구동모터(MT)의 구동을 정밀하게 제어할 수 있으며, 엔코더(EN)의 감지신호가 지속적으로 저장되므로 엔코더(EN)를 가격이 저렴한 인크리멘탈 엔코더로 구성하여도 고가의 절대위치 엔코더와 동일한 효과를 제공할 수 있다.

도 7을 참조하면, 더블 브레이크(BK)는 내부의 미도시된 복수의 브레이크가 각각의 신호발신기(67a,68a) 및 전원제어기(69a,69b)에 의해 작동이 제어된다. 이때, 신호발신기(67a,68a)는 메인 제어장치(62)나 서브 제어장치(63)로부터 인가되는 구동모터(MT)의 정지를 위한 제어신호에 의해 브레이크 구동신호를 인가한다. 그리고, 전원제어기(69a,69b)는 신호발신기(67a,68a)의 브레이크 구동신호에 의해 더블 브레이크(BK)로 전원을 공급하여 복수의 브레이크들을 작동시킨다. 따라서, 더블 브레이크(BK)는 구동모터(MT)를 곧바로 정지시킬 수 있다.

더블 브레이크(BK)는 도시된 바와 같이 신호발신기(67a,68a) 및 전원제어기(69a,69b)가 내장된 복수의 브레이크에 대응하는 수량으로 구성되어 연결되므로 내장된 복수의 브레이크를 정확하게 제어할 수 있으며, 어느 하나의 전원제어기(69a,69b)가 고장나도 다른 하나가 작동하므로 복수의 브레이크 중 다른 하나의 브레이크를 지속적으로 작동시킬 수 있다.

한편, 브레이크 감지기(67b, 68b)는 더블 브레이크(BK)에 내장된 복수의 브레이크들에 인가되는 전류를 제각기 측정한다. 이때, 브레이크 감지기(67b, 68b)는 도시된 바와 같이 더블 브레이크(BK)에 내장된 복수의 브레이크들에 대응하는 수량으로 구성되어 각각의 브레이크들에 대한 전류를 제각기 측정한다.

이러한 브레이크 감지기(67b, 68b)는 측정된 전류값이 '0'으로 측정되거나, 설정된 전류값 보다 높거나 낮을 경우 고장이나 오작동으로 판단하여 오류신호를 전술한 메인 컨트롤러(CN)에 통보한다. 즉, 브레이크 감지기(67b, 68b)는 메인 컨트롤러(CN)를 통해 더블 브레이크(BK)의 고장을 경고한다. 따라서, 관리자는 더블 브레이크(BK)의 고장을 확인할 수 있으며, 특히 각각의 브레이크 감지기(67b, 68b)가 제각기 브레이크들의 전류를 측정하여 통보하므로 더블 브레이크(BK)의 케이스를 열지 않고도 어떤 브레이크가 고장이 발생한 것인지를 용이하게 확인할 수 있다.

전술한 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하므로 본 발명의 적용 범위는 이와 같은 것에 한정되지 않으며, 본질적 특징이 충족될 수 있을 경우 동일 사상의 범주내에서 적절한 변형(구조나 구성의 변경이나 부분적 생략 또는 보완)이 가능하다. 또한, 전술한 실시예들은 특징의 일부 또는 다수가 상호 간에 조합될 수도 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 나타난 각 구성 요소의 구조 및 구성은 변형이나 조합에 의해 실시할 수 있으므로 이러한 구조 및 구성의 변형이나 조합이 첨부된 본 발명의 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

60: 셀프 컨트롤러 61 : 베이스 보드
62 : 메인 제어장치 63 : 서브 제어장치
64 : 인버터 65 : 릴레이
66 : 차단기 BK : 더블 브레이크
CN : 메인 컨트롤러 EN : 엔코더
K : 조작반 MT : 구동모터

Claims (6)

1. 무대기기의 작동을 제어하기 위한 시스템에 있어서,
   상기 무대기기에 구동력을 제공하는 적어도 하나의 구동모터(MT);
   상기 구동모터(MT)에 복수로 장착되는 적어도 2개의 브레이크로 구성되고, 구동모터(MT)의 구동을 제어하는 제어신호에 따라 2중으로 작동하면서 구동모터(MT)의 구동을 정지시키는 더블 브레이크(BK);
   상기 구동모터(MT)에 구비된 구동축의 회전각을 감지하는 엔코더(EN);
   상기 무대기기의 작동을 제어하기 위한 제어데이터가 입력되는 조작반(K); 및
   상기 조작반(K)의 제어데이터 및 상기 엔코더(EN)의 감지신호를 수신하며, 수신된 제어데어터 및 감지신호를 기반으로 상기 구동모터(MT)를 제어하기 위한 제어신호를 독자적으로 송출하는 적어도 하나의 셀프 컨트롤러(60);를 포함하며,
   상기 셀프 컨트롤러(60)는,
   상기 구동모터(MT)에 대응하는 수량으로 구비되어 구동모터(MT)와 일 대 일로 접속됨에 따라 접속된 하나의 구동모터(MT)만을 독자적으로 제어하는 것을 특징으로 하고,
   상기 셀프 컨트롤러(60)는,
   상기 조작반(K)의 제어데이터 및 상기 엔코더(EN)의 감지신호를 수신하여 이를 기반으로 상기 구동모터(MT)를 제어하기 위한 제어신호를 인가하고, 제어신호에 의한 상기 무대기기의 작동정보 데이터를 송신하거나 수신하는 메인 제어장치(62); 및
   상기 메인 제어장치(62)에 수신되는 제어데이터와 감지신호 및 작동정보 데이터를 실시간으로 공유하고, 메인 제어장치(62)의 오작동이나 고장에 따라 메인 제어장치(62)를 대신하여 상기 제어신호를 인가하는 서브 제어장치(63);를 포함하며,
   상기 셀프 컨트롤러(60)는,
   상기 메인 제어장치(62)를 구성하는 소자가 실장된 마스터 보드;
   상기 서브 제어장치(63)를 구성하는 소자가 실장된 슬래브 보드; 및
   상기 슬래브 보드와 마스터 보드가 착탈가능하게 장착되는 인스톨 슬롯이 마련되고, 마스터 보드 및 슬래브 보드를 연동시키는 회로가 마련된 베이스 보드(61);를 포함하는 무대기기 제어 시스템.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 메인 제어장치(62) 및 상기 서브 제어장치(63)에 제각기 마련되어 상기 엔코더(EN)의 감지신호를 제각기 저장하는 감지신호 저장부(62b, 63b);를 더 포함하는 무대기기 제어 시스템.
5. 제 1 항에 있어서, 셀프 컨트롤러(60)는,
   상기 구동모터(MT)의 제어신호에 따라 상기 더블 브레이크(BK)의 구동을 제어하기 위한 브레이크 구동신호를 발신하는 신호발신기(67a, 68a); 및
   상기 더블 브레이크(BK)를 구성하는 상기 복수의 브레이크에 대응하는 수량으로 구성되어 상기 신호발신기(67a, 68a)의 브레이크 구동신호에 따라 상기 복수의 브레이크에 제각기 인가되는 전원을 제각각으로 제어하는 전원제어기(69a, 69b);를 더 포함하는 무대기기 제어 시스템.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 셀프 컨트롤러(60)는,
   상기 전원제어기(69a, 69b)를 통해 상기 복수의 브레이크에 인가되는 전류를 측정하여 브레이크의 작동을 감지하는 브레이크 감지기(67b, 68b);를 더 포함하는 무대기기 제어 시스템.

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