KR101269960B1

KR101269960B1 - Electromotive means capable of climbing obstacle using assist-foot

Info

Publication number: KR101269960B1
Application number: KR1020100103022A
Authority: KR
Inventors: 신준희; 이동찬; 강득수; 장세엽
Original assignee: 주식회사 스페이스솔루션
Priority date: 2010-10-21
Filing date: 2010-10-21
Publication date: 2013-05-31
Also published as: KR20120041528A

Abstract

이동 기구 주행시 구동바퀴가 문턱, 과속방지턱, 도로 인도의 경계석 등의 장애물을 만났을 때, 타이밍 벨트에 연결된 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 용이하게 승월할 수 있는 이동 기구가 제공된다. 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구는, 사용자의 조작에 따라 좌우로 회전하면서 이동 기구의 이동 방향을 제어하는 한 쌍의 조향바퀴; 구동축과 연결되어 구동축으로부터 전달되는 구동력을 전달받아 이동 기구를 전후 방향으로 이동시키는 한 쌍의 구동바퀴; 구동바퀴를 전후 방향으로 이동시키는 구동력을 생성하는 구동모터; 웜 기어 및 웜휠 기어로 이루어지고, 구동모터에 체결되어 구동력을 전달하는 감속기 어셈블리; 감속기 어셈블리 및 구동바퀴 사이에 연결되어, 감속기 어셈블리로부터 전달되는 구동력에 의해 구동바퀴를 회전시키는 구동축; 어시스트-풋, 타이밍 벨트 및 타이밍 풀리를 포함하며, 구동축에 체결되어 감속기 어셈블리로부터 전달되는 구동력에 의해 구동되며, 이동 기구의 주행 중에 구동바퀴가 장애물을 만난 경우, 타이밍 벨트에 연결된 어시스트-풋이 조향바퀴를 수직 방향으로 상승시키는 어시스트-풋 어셈블리; 및 입력측 베벨기어, 아이들 베벨기어, 및 출력측 베벨기어를 포함하며, 입력측 베벨기어 및 출력측 베벨기어가 아이들 베벨기어에 치합되어 구동축 및 타이밍 풀리 사이의 운동을 전달하는 베벨기어 어셈블리를 포함한다.When a driving wheel encounters an obstacle such as a threshold, a speed bump, a roadside boundary, or the like, the driving mechanism is provided to easily climb the obstacle using an assist-foot connected to a timing belt. The moving mechanism capable of climbing an obstacle using the assist-foot includes: a pair of steering wheels which rotate left and right according to a user's operation and control a moving direction of the moving mechanism; A pair of drive wheels connected to the drive shaft and receiving a driving force transmitted from the drive shaft to move the moving mechanism in the front and rear directions; A driving motor for generating a driving force for moving the driving wheel in the front and rear directions; A speed reducer assembly comprising a worm gear and a worm wheel gear, the gear reducer assembly being coupled to the drive motor to transmit a driving force; A drive shaft connected between the reducer assembly and the drive wheel to rotate the drive wheel by a driving force transmitted from the reducer assembly; It includes an assist-foot, a timing belt and a timing pulley, and is driven by the driving force transmitted to the drive shaft and transmitted from the reducer assembly, and the assist-foot connected to the timing belt is steered when the driving wheel encounters an obstacle while driving the moving mechanism. An assist-foot assembly for raising the wheel in a vertical direction; And a bevel gear assembly including an input bevel gear, an idle bevel gear, and an output side bevel gear, wherein the input bevel gear and the output bevel gear mesh with the idle bevel gear to transfer motion between the drive shaft and the timing pulley.

Description

어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구 {Electromotive means capable of climbing obstacle using assist-foot}A vehicle that can assist with an obstacle by using an assist foot {Electromotive means capable of climbing obstacle using assist-foot}

본 발명은 이동 기구에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 이동 기구의 주행 중에 문턱, 과속 방지턱, 도로 인도의 경계석 등의 장애물을 만난 경우, 이러한 장애물을 승월(Climbing)할 수 있는 이동 기구에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a moving mechanism, and more particularly, to a moving mechanism capable of climbing such an obstacle when encountering obstacles such as thresholds, speed bumps, and boundary roads of a road guide while driving the moving mechanism.

일반적으로, 휠체어(Wheel Chair)란 이동이 자유롭지 못한 사람이 앉은 채로 이동할 수 있게 하는 이동 수단으로서, 파이프 형상의 프레임에 고정된 좌석부, 조향바퀴(전방 휠), 구동바퀴(구동 휠), 핸드림(수동 휠체어) 또는 조작장치(전동 휠체어) 등으로 구성되며, 사용자가 직접 손으로 휠(Wheel)을 회전시켜 이동하는 수동식 휠체어와 모터의 구동에 따른 바퀴의 회전 동작에 따라 이동되는 전동 휠체어로 구분된다.In general, a wheelchair chair is a means of movement that allows a person who is not free to move while sitting, and has a seat fixed to a pipe-shaped frame, a steering wheel (front wheel), a driving wheel (drive wheel), a handle. It consists of a dream (manual wheelchair) or operation device (electric wheelchair), and is a manual wheelchair that the user moves by rotating the wheel by hand and an electric wheelchair that moves according to the rotation of the wheel according to the driving of the motor. Are distinguished.

이러한 휠체어는 모두 한 명의 사용자를 탑승시킨 상태로 구동바퀴의 구동에 의해 도로 또는 실내 등을 주행하게 된다. 이때, 구동바퀴는 통상적으로 그 직경이 조향바퀴보다 크게 형성되며, 조향바퀴는 주행 중에 조향성을 향상시키기 위해 대개 작은 직경으로 형성된다.All of these wheelchairs drive on a road or indoors by driving a driving wheel with a single user on board. At this time, the driving wheel is typically formed larger than the steering wheel, the steering wheel is usually formed of a small diameter to improve steering while driving.

이러한 휠체어의 장애물 승월 방법으로서, 통상적으로 보호자 등이 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하여 조향바퀴를 장애물 높이까지 올리고, 그 상태로 휠체어를 전진시킴으로써 장애물을 승월하게 된다. 이러한 휠체어를 사용하는 사용자는 통상적으로 조향바퀴를 단차 또는 둔턱 등의 장애물 높이까지 올리는 것은 쉽게 할 수 있으나, 그 상태에서 휠체어를 전진시켜 장애물을 승월하기까지 많은 힘이 소요된다. 또한, 단차 또는 둔턱 등의 장애물을 통과하는 과정 중에 휠체어가 후방으로 전복되어 사용자가 부상당할 위험이 있다는 문제점이 있다. 또한, 보호자가 힘이 없는 부녀자나 노인인 경우에는 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하는 것 자체가 위험하고 곤란할 뿐만 아니라, 보호자가 없는 경우 이러한 방법조차 실행할 수 없다는 문제점이 있다.As the obstacle climbing method of such a wheelchair, a guardian or the like generally inclines the entire wheelchair rearward to raise the steering wheel to the obstacle height and advances the obstacle by advancing the wheelchair in that state. The user using such a wheelchair can easily raise the steering wheel to an obstacle level such as a step or a barrier, but it takes a lot of power to advance the wheelchair to climb the obstacle in such a state. In addition, there is a problem that there is a risk that the user is injured because the wheelchair is rolled over in the process of passing through obstacles such as steps or barriers. In addition, when the guardian is a woman or an elderly person without power, not only is it dangerous and difficult to tilt the entire wheelchair rearwardly, but there is a problem in that even if there is no guardian, this method cannot be performed.

도 1은 일반적인 2륜구동 전동 휠체어를 예시하는 도면이다.1 is a diagram illustrating a typical two-wheel drive electric wheelchair.

도 1을 참조하면, 일반적인 2륜구동 전동 휠체어(10)는 조향바퀴(11), 구동바퀴(12), 프레임(13), 구동모터(14), 휠체어 의자(15), 팔걸이(16), 주행 조작부(17) 및 발받침판(18) 등을 포함한다.Referring to FIG. 1, a typical two-wheel drive electric wheelchair 10 includes a steering wheel 11, a driving wheel 12, a frame 13, a driving motor 14, a wheelchair chair 15, an armrest 16, and a driving wheel. And an operation unit 17 and a footrest plate 18.

전동 휠체어(10)는 지상으로부터 일정 높이에 위치되어 프레임(13)에 의하여 지지되며, 등받이를 포함하는 휠체어 의자(16)의 후방 아래쪽에 설치되어 구동모터(14) 및 구동축(도시되지 않음)이 형성된다.The electric wheelchair 10 is positioned at a predetermined height from the ground and supported by the frame 13, and is installed at the rear lower side of the wheelchair chair 16 including the backrest so that the driving motor 14 and the driving shaft (not shown) are provided. Is formed.

한 쌍의 구동바퀴(12)는 휠체어 의자(15)를 지지하는 프레임(13)의 후면 양쪽에서 외측 지면과 접촉되도록 설치되고, 구동축과 연결되어 상기 구동축으로부터 전달되는 동력을 전달받아 전후 방향으로 회전하게 된다.The pair of drive wheels 12 are installed to contact the outer ground on both sides of the rear surface of the frame 13 supporting the wheelchair chair 15, and are connected to the drive shaft to receive power transmitted from the drive shaft and rotate in the front-rear direction. Done.

좌우 한 쌍의 조향바퀴(11)는 프레임(13)의 선단 양쪽에서 지면에 접촉되도록 설치되어 전후 및 좌우 회전되면서 전동 휠체어(10)의 이동방향을 제어하게 된다.A pair of left and right steering wheels 11 are installed to be in contact with the ground at both ends of the frame 13 to control the moving direction of the electric wheelchair 10 while being rotated back and forth and left and right.

발받침판(18)은 조향바퀴(11)가 설치된 프레임(13)에 지지된 상태에서 휠체어 의자(15)의 전방 아래쪽으로 설치된다.The footrest 18 is installed downward in front of the wheelchair chair 15 while being supported by the frame 13 on which the steering wheel 11 is installed.

전술한 구조를 갖는 종래의 전동 휠체어(10)에 있어서, 주행 조작부(17)에 의해 구동모터(14)가 구동되면, 구동바퀴(12)와 연결된 구동축이 회전됨에 따라 휠체어의 전방 또는 후방 이동이 이루어지고, 구동바퀴(12)의 동작에 따라 전동 휠체어(10) 전면에 설치된 조향바퀴(11)가 수동적으로 좌우 방향으로 조향됨에 따라 전동 휠체어(10)의 이동 방향이 조절된다.In the conventional electric wheelchair 10 having the above-described structure, when the driving motor 14 is driven by the driving operation unit 17, as the driving shaft connected to the driving wheel 12 is rotated, the forward or rearward movement of the wheelchair is prevented. As the steering wheel 11 installed on the front of the electric wheelchair 10 is manually steered in left and right directions according to the operation of the driving wheel 12, the moving direction of the electric wheelchair 10 is adjusted.

그러나 종래의 기술에 따른 전동 휠체어의 경우, 전방 또는 후방으로의 주행 이동은 가능하여 평탄한 노면에서는 이동에 별다른 문제가 없지만 계단을 오르내리거나 인도 상에 설치되는 경계턱 등을 통과할 수 없다는 문제점이 있다. 다시 말하면, 기존의 전동 휠체어는 구동바퀴의 크기가 고정되어 있으며, 별도의 장애물 승월 기능을 가지고 있지 않기 때문에, 구동바퀴가 장애물에 걸린 경우, 해당 장애물을 운전자 스스로 승월할 수 없게 되는 문제점이 있다. 이러한 문제점은 2륜구동 전동 휠체어의 경우, 구동바퀴가 전방 또는 후방에 배치된 경우에 모두 발생할 수 있으며, 또한, 4륜 구동의 전동 휠체어 역시 동일한 문제점이 발생할 수 있다.However, in the case of the electric wheelchair according to the related art, the driving movement to the front or the rear is possible, and there is no problem in the movement on the flat road surface, but there is a problem in that it cannot go up and down the stairs or pass through the boundary jaw installed on the sidewalk. have. In other words, the conventional electric wheelchair has a fixed size of the driving wheel, and does not have a separate obstacle climbing function, when the driving wheel is caught in the obstacle, there is a problem that the driver can not climb the obstacle itself. Such a problem may occur in the case of a two-wheel drive electric wheelchair, when the driving wheel is disposed in the front or rear, and also, the same problem may occur in the four-wheel drive electric wheelchair.

한편, 전술한 문제점을 해결하기 위한 선행기술로서, 대한민국 등록실용신안번호 제20-0234318호에는 "턱을 오를 수 있는 휠체어"라는 고안이 개시되어 있는데, 도 2를 참조하여 설명한다.On the other hand, as a prior art for solving the above problems, the Republic of Korea Registration Utility Model No. 20-0234318 discloses the design of the "wheel chair that can climb the jaw", it will be described with reference to FIG.

도 2는 종래의 기술에 따른 턱을 오를 수 있는 휠체어를 예시하는 측면도이다.Figure 2 is a side view illustrating a wheelchair that can climb the jaw according to the prior art.

도 2를 참조하면, 종래의 기술에 따른 턱을 오를 수 있는 휠체어는 전륜 케이스(21), 스프로킷(22), 벨트바퀴(23), 턱가압부재(24), 와이어(25), 롤러(26), 레버(27), 전륜지지대(28), 팔걸이부재(29), 스프로킷 끼움홀(31), 탄성부재(32) 및 레버고정턱(33) 등을 포함한다.Referring to FIG. 2, a wheelchair capable of climbing a jaw according to the related art includes a front wheel case 21, a sprocket 22, a belt wheel 23, a jaw pressing member 24, a wire 25, and a roller 26. ), The lever 27, the front wheel support 28, the armrest member 29, the sprocket fitting hole 31, the elastic member 32 and the lever fixing jaw 33 and the like.

종래의 기술에 따른 턱을 오를 수 있는 휠체어에 탑승한 사용자가 휠체어를 타고 턱을 오르고자 할 때, 휠체어의 팔걸이부재(29)의 일측에 구비된 레버(27)를 잡아당기게 되면 레버(70)의 일측에 연결된 강철와이어(25)는 장력을 받게 되고, 강철와이어(25)에 연결된 턱가압부재(24)는 전륜케이스(21)의 중앙부를 힌지로 하여 회전하게 된다. 이때, 턱가압부재(40)는 턱의 일측을 가압하며 전륜케이스(21)가 지면에서 이격되며 상승하게 된다.When a user who rides on a wheelchair capable of climbing a chin according to the related art attempts to climb a chin in a wheelchair, when the user pulls the lever 27 provided on one side of the armrest member 29 of the wheelchair, the lever 70 The steel wire 25 is connected to one side of the tension, the jaw pressing member 24 connected to the steel wire 25 is rotated by the hinge of the central portion of the front wheel case (21). At this time, the jaw pressing member 40 presses one side of the jaw and the front wheel case 21 is spaced apart from the ground and rises.

사용자가 휠체어를 움직이면서 레버(27)를 더 잡아당겨 팔걸이부재(29) 일측에 구비된 레버고정턱(33)의 레버고정홈에 고정시키면, 전륜케이스(21)는 더욱 상승되어 벨트바퀴(23)가 턱의 단부(Edge)에 접촉하게 된다.When the user moves the wheelchair and pulls the lever 27 further to fix the lever fixing groove of the lever fixing jaw 33 provided on one side of the armrest member 29, the front wheel case 21 is further raised to the belt wheel 23. Comes into contact with the edge of the jaw.

이때, 사용자는 휠체어 핸들을 잡고 동력을 가하면, 벨트바퀴(23)의 돌기 사이로 턱의 단부가 끼워지며 벨트바퀴(23)가 회전하게 되므로 턱가압부재(24)에 의해 높아진 전륜케이스(21)는 벨트바퀴(23)의 회전만으로 전진할 수 있게 되어 턱을 오를 수 있게 된다.At this time, when the user grabs the wheelchair handle and applies power, the front wheel case 21 is raised by the jaw pressing member 24 because the end of the jaw is fitted between the protrusions of the belt wheel 23 and the belt wheel 23 rotates. Only by the rotation of the belt wheel 23 can be advanced can be raised jaw.

종래의 기술에 따른 턱을 오를 수 있는 휠체어에 따르면, 휠체어가 별도의 리프트 및 휠체어가 오를 수 있는 우회도로가 구비되어 있지 않은 턱을 아무런 도움 없이 스스로 오를 수 있도록 하여 휠체어를 이용하는 장애자의 이동을 자유롭게 한다.According to the wheelchair that can climb the jaw according to the prior art, the wheelchair can freely move the disabled person using the wheelchair by allowing the wheelchair to climb by itself without any help, which is not equipped with a separate lift and a bypass road where the wheelchair can climb. do.

한편, 다른 선행기술로서, 대한민국 공개특허번호 제2010-0043394호에는 "휠체어"라는 명칭의 발명이 개시되어 있는데, 도 3을 참조하여 설명한다.On the other hand, as another prior art, Korean Patent Publication No. 2010-0043394 discloses the invention named "wheel chair", it will be described with reference to FIG.

도 3은 종래의 기술에 따른 휠체어의 둔턱 답파 메커니즘 모듈을 예시하는 도면이다.3 is a diagram illustrating a stepped step mechanism module of a wheelchair according to the prior art.

도 3을 참조하면, 종래의 기술에 따른 휠체어의 둔턱 답파 메커니즘 모듈(40)은, 제1 액추에이터(41), 제1 실린더(42), 제1 링크(43), 제2 액추에이터(44), 제2 실린더(45), 제2 링크(46), 보조바퀴(47), 몸체부(48), 수평부(49), 수직부(50) 및 슬라이드바(51)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the stepped stepping mechanism module 40 of the wheelchair according to the related art includes a first actuator 41, a first cylinder 42, a first link 43, a second actuator 44, The second cylinder 45, the second link 46, the auxiliary wheel 47, the body portion 48, the horizontal portion 49, the vertical portion 50, and the slide bar 51 are included.

수평운동을 행하도록 형성된 제1 액추에이터(41)와 상기 제1 액추에이터(41)의 일단에 연결되는 제1 링크(43)를 포함하여 구성되는 제1 액추에이터부; 수직운동을 행하도록 형성된 제2 액추에이터(44)와 상기 제2 액추에이터(44)의 일단에 연결되며, 제1 링크(43)에 연결되는 제2 링크(46)를 포함하여 구성되는 제2 액추에이터부; 및 제1 링크(43) 또는 제2 링크(46) 중 어느 하나의 일단에 마련되는 보조바퀴(47)를 포함한다.A first actuator portion including a first actuator 41 formed to perform horizontal movement and a first link 43 connected to one end of the first actuator 41; The second actuator part which is connected to one end of the second actuator 44 and the second actuator 44 formed to perform the vertical movement, and is configured to include a second link 46 connected to the first link 43. ; And an auxiliary wheel 47 provided at one end of either the first link 43 or the second link 46.

종래의 기술에 따른 휠체어의 둔턱 답파 메커니즘 모듈(40)은 제1 액추에이터부의 수평운동과 제2 액추에이터부의 수직운동의 조합에 의해, 보조바퀴(47)를 일정 높이로 상하 이동할 수 있도록 함으로써 주행 중 발생하게 되는 둔턱 또는 단차 등의 장애물을 손쉽게 넘을 수 있다.The stepping mechanism module 40 of the wheelchair according to the related art is generated during driving by allowing the auxiliary wheel 47 to move up and down to a predetermined height by a combination of the horizontal movement of the first actuator portion and the vertical movement of the second actuator portion. You can easily cross obstacles such as barriers or steps.

그러나 종래의 기술에 따른 턱을 오를 수 있는 휠체어의 경우, 레버(27)를 동작시킴으로써 턱가압부재(40)가 턱의 일측을 가압하며 전륜케이스(21)가 지면에서 이격되며 상승하는 방식이므로 휠체어의 이동이 원활하지 못하다는 문제점이 있다. 또한, 종래의 기술에 따른 휠체어의 둔턱 답파 메커니즘 모듈(40)을 구비한 휠체어의 경우, 휠체어의 구동을 중단한 상태에서 조향바퀴인 전륜을 별도의 조작에 의해 상승시키는 방식이기 때문에 휠체어의 이동이 원활하지 못하다는 문제점이 있다.However, in the case of a wheelchair which can raise the jaw according to the related art, the wheelchair 27 is pushed to one side of the jaw by operating the lever 27, and the front wheel case 21 is spaced apart from the ground and the wheelchair is raised. There is a problem that the movement of is not smooth. In addition, in the case of the wheelchair equipped with the stepped pedal mechanism module 40 of the wheelchair according to the related art, since the front wheel, which is a steering wheel, is lifted by a separate operation while the driving of the wheelchair is stopped, the movement of the wheelchair is prevented. There is a problem that it is not smooth.

1) 대한민국 등록실용신안번호 제20-0234318호(출원일: 2001년 02월 28일), 고안의 명칭: "턱을 오를 수 있는 휠체어"1) Republic of Korea Utility Model No. 20-0234318 (filed February 28, 2001), the name of the devise: "Wheelchair that can climb the chin" 2) 대한민국 공개특허번호 제2005-0112017호(공개일: 2005년 11월 29일), 발명의 명칭: "전동 휠체어"2) Republic of Korea Patent Publication No. 2005-0112017 (published: November 29, 2005), the title of the invention: "electric wheelchair" 3) 대한민국 공개특허번호 제2009-0036063호(공개일: 2009년 04월 13일), 발명의 명칭: "무한궤도식 전동 휠체어"3) Republic of Korea Patent Publication No. 2009-0036063 (published: April 13, 2009), the title of the invention: "Infinite track electric wheelchair" 4) 대한민국 공개특허번호 제2010-0043394호(공개일: 2010년 04월 29일), 발명의 명칭: "휠체어"4) Republic of Korea Patent Publication No. 2010-0043394 (published: April 29, 2010), the title of the invention: "Wheelchair"

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 전동 휠체어의 주행 중에 문턱, 과속 방지턱, 도로 인도의 경계석 등의 장애물을 만난 경우, 타이밍 벨트(Timing Belt)에 연결된 어시스트-풋(Assist-Foot)을 이용하여 장애물을 용이하게 승월(Climbing)할 수 있는 이동 기구를 제공하기 위한 것이다.The technical problem to be solved by the present invention to solve the above-mentioned problems, the assist-foot (Assist) connected to the timing belt (Timing Belt) in the case of encountering obstacles such as thresholds, speed bumps, road pedestrians, etc. while driving the electric wheelchair It is to provide a moving mechanism that can easily climb an obstacle using -Foot.

본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 이동 기구 주행시 구동바퀴가 장애물을 만난 경우, 이동 기구의 구동을 중단하지 않은 상태에서 구동모터로부터 제공되는 구동력을 전달받은 어시스트-풋을 이용하여 신속하게 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구를 제공하기 위한 것이다.According to another aspect of the present invention, when the driving wheel encounters an obstacle while driving the moving mechanism, the obstacle is rapidly removed by using an assist-foot received from the driving force provided from the driving motor without stopping the driving of the moving mechanism. It is for providing the moving mechanism which can climb.

전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 수단으로서, 본 발명에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구는, 이동 기구 프레임의 전면 하부에 배치되며, 사용자의 조작에 따라 좌우로 회전하면서 이동 기구의 이동 방향을 제어하는 한 쌍의 조향바퀴; 상기 이동 기구 프레임의 후면 하부에 배치되며, 구동축과 연결되어 상기 구동축으로부터 전달되는 구동력을 전달받아 이동 기구를 전후 방향으로 이동시키는 한 쌍의 구동바퀴; 상기 구동바퀴를 전후 방향으로 이동시키는 구동력을 생성하는 구동모터; 웜 기어(Worm Gear) 및 웜휠 기어(Worm Wheel Gear)로 이루어지고, 상기 구동모터에 체결되어 구동력을 전달하는 감속기 어셈블리; 상기 감속기 어셈블리 및 상기 구동바퀴 사이에 연결되어, 상기 감속기 어셈블리로부터 전달되는 구동력에 의해 상기 구동바퀴를 회전시키는 구동축; 어시스트-풋, 타이밍 벨트 및 타이밍 풀리를 포함하며, 상기 구동축에 체결되어 상기 감속기 어셈블리로부터 전달되는 구동력에 의해 구동되며, 이동 기구의 주행 중에 상기 구동바퀴가 장애물을 만난 경우, 상기 타이밍 벨트에 연결된 어시스트-풋이 상기 조향바퀴를 수직 방향으로 상승시키는 어시스트-풋 어셈블리; 및 차동기어의 원리를 이용한 교차축 기어로서, 입력측 베벨기어, 아이들 베벨기어, 및 출력측 베벨기어를 포함하며, 상기 입력측 베벨기어 및 출력측 베벨기어가 상기 아이들 베벨기어에 치합되어 상기 구동축 및 상기 타이밍 풀리 사이의 운동을 전달하는 베벨기어 어셈블리를 포함하여 구성된다.As a means for achieving the above technical problem, a moving mechanism capable of climbing an obstacle using the assist-foot according to the present invention is disposed below the front surface of the moving mechanism frame, and rotates left and right according to a user's operation. A pair of steering wheels for controlling the moving direction of the moving mechanism; A pair of driving wheels disposed below the rear surface of the moving mechanism frame and connected to a driving shaft to receive a driving force transmitted from the driving shaft to move the moving mechanism in the front and rear directions; A driving motor for generating a driving force for moving the driving wheel in the front and rear directions; A reducer assembly comprising a worm gear and a worm wheel gear, the reducer assembly being coupled to the drive motor to transmit a driving force; A drive shaft connected between the reducer assembly and the driving wheel to rotate the drive wheel by a driving force transmitted from the reducer assembly; An assist-foot, a timing belt, and a timing pulley, the assist shaft being coupled to the drive shaft and driven by a driving force transmitted from the speed reducer assembly, the assist wheel connected to the timing belt when the driving wheel encounters an obstacle while driving the moving mechanism. An assist-foot assembly in which a foot raises the steering wheel in a vertical direction; And an intersecting gear using the principle of a differential gear, the input bevel gear, an idle bevel gear, and an output bevel gear, wherein the input bevel gear and the output bevel gear are meshed with the idle bevel gears so that the drive shaft and the timing pulley. It comprises a bevel gear assembly for transmitting the movement between.

여기서, 상기 어시스트-풋 어셈블리는, 상기 휠체어의 주행 중에 장애물을 만나 상기 구동바퀴가 정지될 경우, 상기 구동모터의 중단 없이 상기 구동모터의 구동력을 이용하여 상기 조향바퀴를 수직 방향으로 상승시킬 수 있다.The assist-foot assembly may raise the steering wheel in a vertical direction by using the driving force of the driving motor without stopping the driving motor when the driving wheel is stopped while encountering an obstacle while driving the wheelchair. .

여기서, 상기 어시스트-풋 어셈블리는, 상기 구동바퀴가 장애물을 만난 경우, 지면에 접하여 상기 조향바퀴를 수직 방향으로 상승시키는 어시스트-풋(Assist-Foot); 상기 구동축에 연결되어 함께 회전하는 입력 타이밍 풀리; 상기 입력 타이밍 풀리에 연결되어 상기 입력 타이밍 풀리의 구동력을 출력 타이밍 풀리에 전달하는 타이밍 벨트; 상기 어시스트-풋과 일체형으로 형성되고, 상기 타이밍 벨트로부터 전달되는 구동력을 상기 어시스트-풋에 전달하는 출력 타이밍 풀리; 상기 어시스트-풋 및 상기 이동 기구 프레임 사이에 연결되어, 장애물을 승월한 후 상기 어시스트 -풋을 원래 상태로 복귀시키는 스프링; 및 상기 입력 타이밍 풀리가 상기 아이들 베벨기어에 조립되도록 삽입되는 피봇 핀(Pivot Pin)을 포함할 수 있다.The assist-foot assembly may include: an assist-foot for contacting the ground and raising the steering wheel in a vertical direction when the driving wheel meets an obstacle; An input timing pulley connected to the drive shaft and rotating together; A timing belt connected to the input timing pulley to transfer a driving force of the input timing pulley to an output timing pulley; An output timing pulley integrally formed with the assist-foot and transmitting a driving force transmitted from the timing belt to the assist-foot; A spring connected between the assist-foot and the moving mechanism frame to return the assist-foot to its original state after climbing an obstacle; And a pivot pin inserted into the input timing pulley to be assembled to the idle bevel gear.

여기서, 상기 구동축은 그 중간이 분리된 입력측 구동축 및 출력측 구동축을 포함하며, 상기 입력측 구동축 및 상기 출력측 구동축이 상기 베벨기어 어셈블리와 체결되어 구동력을 상기 구동바퀴에 전달하는 것을 특징으로 한다.The drive shaft may include an input side drive shaft and an output side drive shaft, each of which is separated in the middle thereof, and the input side drive shaft and the output side drive shaft are engaged with the bevel gear assembly to transmit a driving force to the drive wheel.

여기서, 상기 베벨기어 어셈블리는, 상기 감속기 어셈블리의 웜휠 기어 및 상기 입력측 구동축과 일체형으로 형성되는 입력측 베벨기어; 상기 출력측 구동축과 일체형으로 형성되는 출력측 베벨기어; 및 상기 입력 타이밍 풀리에 체결되고, 상기 입력측 베벨기어의 회전력을 상기 출력측 베벨기어에 전달하는 아이들 베벨기어(Idle Bevel Gear)를 포함할 수 있다.Here, the bevel gear assembly, the input side bevel gear formed integrally with the worm wheel gear and the input side drive shaft of the reducer assembly; An output side bevel gear formed integrally with the output side drive shaft; And an idle bevel gear coupled to the input timing pulley and transmitting a rotational force of the input bevel gear to the output side bevel gear.

여기서, 상기 아이들 베벨기어가 상기 출력측 구동축을 기준으로 공전하면, 상기 아이들 베벨기어의 외측에 설치된 상기 입력 타이밍 풀리가 상기 출력측 구동축을 기준으로 자전하고, 상기 입력 타이밍 풀리에 연결된 상기 타이밍 벨트를 통해서 출력 타이밍 풀리로 회전력이 전달되며, 상기 타이밍 벨트를 통해 구동력을 전달받은 출력 타이밍 풀리가 일체로 연결된 상기 어시스트-풋을 회전시키고, 상기 어시스트-풋이 지면으로부터 이동 기구를 들어 올리면서 장애물을 승월하는 것을 특징으로 한다.Here, when the idle bevel gear revolves with respect to the output side drive shaft, the input timing pulley installed outside the idle bevel gear rotates with reference to the output side drive shaft and is output through the timing belt connected to the input timing pulley. Rotation force is transmitted to the timing pulley, and the output timing pulley, which receives the driving force through the timing belt, rotates the assist-foot integrally connected, and the assist-foot climbs the obstacle while lifting the moving mechanism from the ground. It features.

본 발명에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구는, 상기 감속기 어셈블리 및 상기 베벨기어 어셈블리가 외부로 노출되지 않도록 감싸는 기어박스 하우징(Gearbox Housing)을 추가로 포함할 수 있다.The movement mechanism capable of climbing an obstacle using the assist-foot according to the present invention may further include a gearbox housing surrounding the reducer assembly and the bevel gear assembly so as not to be exposed to the outside.

본 발명에 따르면, 이동 기구 주행시 구동바퀴가 문턱, 과속방지턱, 도로 인도의 경계석 등의 장애물을 만났을 때, 타이밍 벨트에 연결된 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 용이하게 승월함으로써, 사용자가 이동 기구를 보다 용이하게 이동시킬 수 있다.According to the present invention, when the driving wheel encounters obstacles such as thresholds, speed bumps, and road guides when driving the moving mechanism, the user easily climbs the obstacle using an assist-foot connected to the timing belt, thereby allowing the user to view the moving mechanism. It can be moved easily.

본 발명에 따르면, 이동 기구 주행시 구동바퀴가 장애물을 만났을 때, 구동모터로부터 제공되는 구동력을 이용하여 휠체어의 구동을 중단하지 않은 상태에서 신속하게 장애물을 승월할 수 있다.According to the present invention, when the driving wheel meets the obstacle when driving the moving mechanism, the obstacle can be quickly climbed without stopping the driving of the wheelchair by using the driving force provided from the driving motor.

도 1은 일반적인 2륜구동 전동 휠체어를 예시하는 도면이다.
도 2는 종래의 기술에 따른 턱을 오를 수 있는 휠체어를 예시하는 측면도이다.
도 3은 종래의 기술에 따른 휠체어의 둔턱 답파 메커니즘 모듈을 예시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어의 플랫폼 어셈블리를 예시하는 사시도이다.
도 5는 도 4의 A 부분의 확대 사시도로서, 구동모터, 기어박스 하우징 및 어시스트-풋 어셈블리를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어에서 기어박스 하우징을 제외한 구동모터, 감속기 어셈블리, 베벨기어 어셈블리 및 어시스트-풋 어셈블리를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어에서 타이밍 벨트와 타이밍 풀리간의 결합관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 도 6의 B-B' 라인을 절개선으로 하는 단면도로서, 감속기 어셈블리, 베벨기어 어셈블리 및 어시스트-풋 어셈블리를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어에서 기어의 치합 관계를 구체적으로 예시하는 단면도이다.1 is a diagram illustrating a typical two-wheel drive electric wheelchair.
Figure 2 is a side view illustrating a wheelchair that can climb the jaw according to the prior art.
3 is a diagram illustrating a stepped step mechanism module of a wheelchair according to the prior art.
4 is a perspective view illustrating a platform assembly of an electric wheelchair capable of ascending an obstacle using an assist-foot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an enlarged perspective view of a portion A of FIG. 4, showing the drive motor, the gearbox housing, and the assist-foot assembly. FIG.
FIG. 6 is a view illustrating a driving motor, a reduction gear assembly, a bevel gear assembly, and an assist-foot assembly excluding a gearbox housing in an electric wheelchair capable of climbing an obstacle using an assist-foot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view for explaining a coupling relationship between a timing belt and a timing pulley in an electric wheelchair capable of climbing an obstacle using an assist-foot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line BB ′ of FIG. 6, showing the reducer assembly, the bevel gear assembly, and the assist-foot assembly.
9 is a cross-sectional view specifically illustrating the engagement relationship between gears in an electric wheelchair that can climb an obstacle using an assist-foot according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

본 발명은 장애물을 승월할 수 있는 이동기구이면 모두 적용가능하나, 이하에서는 전동 휠체어 위주로 구체적으로 설명한다.If the present invention is applicable to all moving mechanisms that can climb obstacles, the following will be described in detail mainly in the electric wheelchair.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어의 플랫폼 어셈블리를 예시하는 사시도이고, 도 5는 도 4의 A 부분의 확대 사시도로서, 구동모터, 기어박스 하우징 및 어시스트-풋 어셈블리를 나타내는 도면이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어에서 기어박스 하우징을 제외한 구동모터, 감속기 어셈블리, 베벨기어 어셈블리 및 어시스트-풋 어셈블리를 나타내는 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어에서 타이밍 벨트와 타이밍 풀리간의 결합관계를 설명하기 위한 도면이다.4 is a perspective view illustrating a platform assembly of an electric wheelchair capable of climbing an obstacle using an assist-foot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an enlarged perspective view of a portion A of FIG. FIG. 6 is a view illustrating a box housing and an assist-foot assembly, and FIG. 6 illustrates a drive motor, a reduction gear assembly, and a bevel gear except a gearbox housing in an electric wheelchair capable of climbing an obstacle using an assist-foot according to an embodiment of the present invention. 7 is a view illustrating an assembly and an assist-foot assembly, and FIG. 7 is a view for explaining a coupling relationship between a timing belt and a timing pulley in an electric wheelchair capable of climbing an obstacle using an assist-foot according to an embodiment of the present invention. .

먼저, 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어(100)는, 한 쌍의 조향바퀴(전방 휠)(110L, 110R), 한 쌍의 구동바퀴(구동 휠)(120L, 120R), 하부 프레임(130), 상부 프레임(140), 구동모터(150), 기어박스 하우징(160) 등을 포함한다.First, referring to FIG. 4, an electric wheelchair 100 capable of climbing an obstacle using an assist-foot according to an embodiment of the present invention includes a pair of steering wheels (front wheels) 110L and 110R. A pair of drive wheels (drive wheels) 120L, 120R, a lower frame 130, an upper frame 140, a drive motor 150, a gearbox housing 160 and the like.

하부 프레임(130) 및 상부 프레임(140)은 서로 연결되어 휠체어 플랫폼을 형성하며, 상부 프레임(140) 상에는 등받이를 구비한 휠체어 의자(도시되지 않음), 팔걸이 또는 주행 조작부 등이 탑재되며, 또한, 하부 프레임(130)의 전방에는 한 쌍의 조향바퀴(110L, 110R)가 체결되고, 하부 프레임(130)의 후방에는 구동축을 통해 한 쌍의 구동바퀴(120L, 120R)가 체결된다. 이러한 하부 프레임(130) 및 상부 프레임(140)은 단일 프레임으로 형성될 수 있다.The lower frame 130 and the upper frame 140 are connected to each other to form a wheelchair platform, and the upper frame 140 is equipped with a wheelchair chair (not shown), an armrest or a driving control unit having a backrest, A pair of steering wheels 110L and 110R are fastened to the front of the lower frame 130, and a pair of driving wheels 120L and 120R are fastened to the rear of the lower frame 130 through a drive shaft. The lower frame 130 and the upper frame 140 may be formed as a single frame.

한 쌍의 조향바퀴(110L, 110R)는 전동 휠체어(100) 프레임의 전면 하부에 배치되며, 사용자의 조작에 따라 좌우로 회전하면서 전동 휠체어의 이동 방향을 제어하게 된다.A pair of steering wheels (110L, 110R) is disposed in the lower front of the frame of the electric wheelchair 100, and controls the movement direction of the electric wheelchair while rotating left and right according to the user's operation.

한 쌍의 구동바퀴(120L, 120R)는 상기 전동 휠체어(100) 프레임의 후면 하부에 배치되며, 구동축과 연결되어 상기 구동축으로부터 전달되는 구동력을 전달받아 전동 휠체어(100)를 전후 방향으로 이동시키게 된다.A pair of driving wheels (120L, 120R) is disposed in the lower rear of the frame of the electric wheelchair 100, is connected to the drive shaft receives the driving force transmitted from the drive shaft to move the electric wheelchair 100 in the front and rear direction. .

구동모터(150)는 상기 한 쌍의 구동바퀴(120L, 120R)를 전후 방향으로 이동시키는 구동력을 사용자의 조작에 의해 생성하게 된다.The driving motor 150 generates a driving force for moving the pair of driving wheels 120L and 120R in the front-rear direction by a user's manipulation.

기어박스 하우징(Gearbox Housing: 160)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 감속기 어셈블리(170) 및 상기 베벨기어 어셈블리(180)가 외부로 노출되지 않도록 감싸고, 기어박스 상부 케이스(160a) 및 기어박스 하부 케이스(160b)를 포함한다.As shown in FIG. 5, the gearbox housing 160 surrounds the reducer assembly 170 and the bevel gear assembly 180 so as not to be exposed to the outside, and the gearbox upper case 160a and the gear. The box lower case 160b is included.

감속기 어셈블리(170)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 웜 기어(Worm Gear: 171) 및 웜휠 기어(Worm Wheel Gear: 172)로 이루어지고, 상기 구동모터(150)에 체결되어 구동력을 전달하게 된다. 이때, 웜 기어(171)는 구동모터(150)로부터 전달받은 동력을 웜휠 기어(172)로 전달한다. 통상적으로, 웜 기어(171)는 두 축이 서로 직각인 경우에 힘을 전달할 수 있으며, 한 줄 또는 여러 줄의 나사선을 갖는 나사 모양의 기어를 말한다. 또한, 웜휠 기어(172)는 상기 웜 기어(171)로부터 받은 동력을 구동축(190)을 통해 구동바퀴(120)에 전달한다. 통상적으로, 웜휠 기어(172)는 웜 기어(171)와 물리는 치면을 갖는 어긋난 축 사이에 물림에 사용되는 기어로서, 이때, 웜 기어(171)와 웜휠 기어(172)로 이어지는 축각은 대부분 직각을 이룬다.As shown in FIG. 6, the reducer assembly 170 includes a worm gear 171 and a worm wheel gear 172, and is coupled to the drive motor 150 to transmit a driving force. do. At this time, the worm gear 171 transmits the power transmitted from the driving motor 150 to the worm wheel gear 172. Typically, the worm gear 171 may transmit a force when the two axes are perpendicular to each other, and refers to a screw-shaped gear having one or several threads of thread. In addition, the worm wheel gear 172 transmits the power received from the worm gear 171 to the drive wheel 120 through the drive shaft 190. Typically, the worm wheel gear 172 is a gear used for the bite between the worm gear 171 and the displaced shaft having the tooth surface bite, wherein the shaft angles leading to the worm gear 171 and the worm wheel gear 172 are mostly perpendicular. Achieve.

베벨기어 어셈블리(180)는 차동기어의 원리를 이용한 교차축 기어로서, 입력측 베벨기어(181), 아이들 베벨기어(183) 및 출력측 베벨기어(182)를 포함하며, 상기 입력측 베벨기어(181) 및 출력측 베벨기어(182)가 상기 아이들 베벨기어(183)에 치합되어, 예를 들면, 원뿔 모양으로 서로 직각 또는 둔각으로 만나 상기 구동축(190) 및 상기 입력 타이밍 풀리(204) 사이의 운동을 전달한다.The bevel gear assembly 180 is a cross shaft gear using the principle of differential gear, and includes an input side bevel gear 181, an idle bevel gear 183 and an output side bevel gear 182, and the input side bevel gear 181 and An output side bevel gear 182 meshes with the idle bevel gear 183, for example, in a conical shape to meet each other at right angles or obtuse angles to transfer motion between the drive shaft 190 and the input timing pulley 204. .

구동축(190)은 상기 감속기 어셈블리(170) 및 상기 구동바퀴(120) 사이에 연결되어, 상기 구동모터(150)로부터 발생한 구동력을 상기 감속기 어셈블리(170)를 경유하여 상기 구동바퀴(120)를 회전시키게 된다. 이때, 상기 구동축(190)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 그 중간이 분리된 입력측 구동축(191) 및 출력측 구동축(192)을 포함하며, 상기 입력측 구동축(191) 및 상기 출력측 구동축(192)이 상기 베벨기어 어셈블리(180)와 체결되어 구동력을 상기 구동바퀴(120)에 전달하게 된다.The drive shaft 190 is connected between the reducer assembly 170 and the drive wheel 120 to rotate the drive wheel 120 via the reducer assembly 170 with the driving force generated from the drive motor 150. Let's go. In this case, as shown in FIG. 7, the drive shaft 190 includes an input side drive shaft 191 and an output side drive shaft 192, the middle of which is separated, and the input side drive shaft 191 and the output side drive shaft 192. The bevel gear assembly 180 is coupled to transmit the driving force to the driving wheel 120.

어시스트-풋 어셈블리(Assist-Foot Assembly: 200)는 어시스트-풋(201), 출력 타이밍 풀리(202), 타이밍 벨트(203), 입력 타이밍 풀리(204), 스프링(205) 및 피봇 핀(206)을 포함하며, 상기 구동축(190)에 체결되어 상기 감속기 어셈블리(170)로부터 전달되는 구동력에 의해 구동되며, 전동 휠체어(100)의 주행 중에 상기 구동바퀴(120)가 장애물을 만난 경우, 상기 어시스트-풋(201)이 상기 조향바퀴(110)를 수직 방향으로 상승시킬 수 있다. 즉, 상기 휠체어(100)의 주행 중에 장애물을 만나 상기 구동바퀴(120)가 정지될 경우, 상기 구동모터(150)의 중단 없이 상기 구동모터(150)의 구동력을 이용하여 상기 어시스트-풋 어셈블리(200)의 어시스트-풋(201)이 상기 조향바퀴(110)를 수직 방향으로 상승시킬 수 있고, 이에 따라 장애물을 용이하게 승월할 수 있다.The assist-foot assembly 200 includes an assist-foot 201, an output timing pulley 202, a timing belt 203, an input timing pulley 204, a spring 205, and a pivot pin 206. It includes, and is coupled to the drive shaft 190 is driven by a driving force transmitted from the reducer assembly 170, when the drive wheel 120 meets an obstacle while driving the electric wheelchair 100, the assist- The foot 201 may raise the steering wheel 110 in the vertical direction. That is, when the driving wheel 120 is stopped while encountering an obstacle while driving of the wheelchair 100, the assist-foot assembly may be operated using the driving force of the driving motor 150 without stopping the driving motor 150. An assist-foot 201 of 200 may raise the steering wheel 110 in the vertical direction, thereby easily climbing an obstacle.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋 어셈블리(200)는 어시스트-풋(Assist-Foot: 201), 출력 타이밍 풀리(Output Timing Pulley: 202), 타이밍 벨트(Timing Belt: 203), 입력 타이밍 풀리(Input Timing Pulley: 204), 스프링(205) 및 피봇 핀(Pivot Pin: 206)을 포함한다.5 and 6, an assist-foot assembly 200 according to an embodiment of the present invention includes an assist-foot 201, an output timing pulley 202, and a timing belt. Belt 203, Input Timing Pulley 204, Spring 205 and Pivot Pin 206.

어시스트-풋(201)은 상기 구동바퀴(120)가 장애물을 만난 경우, 지면에 접하여 상기 조향바퀴(110)를 수직 방향으로 상승시키게 된다.The assist-foot 201 raises the steering wheel 110 in the vertical direction in contact with the ground when the driving wheel 120 encounters an obstacle.

입력 타이밍 풀리(204)는 상기 구동축(190)에 연결되어 함께 회전한다.The input timing pulley 204 is connected to the drive shaft 190 and rotates together.

타이밍 벨트(203)는 상기 입력 타이밍 풀리(204)에 연결되어 상기 입력 타이밍 풀리(204)의 구동력을 출력 타이밍 풀리(202)에 전달한다.The timing belt 203 is connected to the input timing pulley 204 to transmit the driving force of the input timing pulley 204 to the output timing pulley 202.

출력 타이밍 풀리(202)는 상기 어시스트-풋(201)과 일체형으로 형성되고, 상기 타이밍 벨트(203)로부터 전달되는 구동력을 상기 어시스트-풋(201)에 전달한다.The output timing pulley 202 is integrally formed with the assist-foot 201, and transmits a driving force transmitted from the timing belt 203 to the assist-foot 201.

스프링(205)은 상기 어시스트-풋(201) 및 상기 전동 휠체어 프레임(130) 사이에 연결되는 인장 스프링으로서, 전동 휠체어가 장애물을 만나는 경우, 탄성력을 통해 어시스트-풋(201)의 승월을 쉽게 하도록 도와주고, 상기 타이밍 벨트(203)로부터 전달되는 구동력이 어시스트-풋(201)으로 전달되지 않으면 상기 어시스트 -풋(201)을 원래 상태로 복귀시킨다.The spring 205 is a tension spring connected between the assist-foot 201 and the electric wheelchair frame 130 to facilitate the climb of the assist-foot 201 through elastic force when the electric wheelchair encounters an obstacle. If the driving force transmitted from the timing belt 203 is not transmitted to the assist foot 201, the assist foot 201 is returned to its original state.

피봇 핀(206)은 상기 입력 타이밍 풀리(204)가 상기 아이들 베벨기어(183)에 조립되도록 삽입된다.Pivot pin 206 is inserted such that the input timing pulley 204 is assembled to the idle bevel gear 183.

도 6 및 도 7을 참조하면, 베벨기어 어셈블리(180)는 입력측 베벨기어(181), 출력측 베벨기어(182) 및 아이들 베벨기어(183)를 포함한다.6 and 7, the bevel gear assembly 180 includes an input side bevel gear 181, an output side bevel gear 182, and an idle bevel gear 183.

베벨기어(Bevel Gear)는 차동기어(Differential Gear)의 원리를 이용한 교차축 기어의 하나로서, 원뿔 모양으로 서로 직각 또는 둔각 등으로 만나 두 축 사이에 운동을 전달한다. 이러한 베벨기어의 종류로는 직선 베벨기어(straight bevel gear), 곡선 베벨기어(spiral bevel gear), 제롤 베벨기어(zerol bevel gear) 등이 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이, 직선 베벨기어는 톱니 줄기가 피치 원뿔면에 일치하는 기어로서, 서로 맞물릴 때 톱니의 위쪽에서 시작하여 톱니 뿌리 방향으로 물릴 수 있다.Bevel gears are one of the cross-axis gears using the principle of differential gears. The bevel gears are conical to each other at right angles or obtuse angles to transfer motion between the two axes. Types of such bevel gears include straight bevel gears, spiral bevel gears, and zeol bevel gears. For example, as shown, a straight bevel gear is a gear whose tooth stems coincide with a pitch conical surface, which, when engaged with each other, can be bitten in the direction of the tooth root starting from the top of the tooth.

입력측 베벨기어(181)는 상기 감속기 어셈블리(170)의 웜휠 기어(172) 및 상기 입력측 구동축(191)과 일체형으로 형성되고, 출력측 베벨기어(182)는 상기 출력측 구동축과 일체형으로 형성된다. 또한, 상기 아이들 베벨기어(183)는 입력 타이밍 풀리(204)에 체결되고, 상기 입력측 베벨기어(181)의 회전력을 상기 출력측 베벨기어(182)에 전달하게 된다. 즉, 베벨기어 어셈블리(180)는 상기 입력측 베벨기어(181) 및 출력측 베벨기어(182)가 상기 아이들 베벨기어(183)를 원뿔 모양으로 서로 직각 또는 둔각으로 만나 상기 구동축(190) 및 상기 타이밍 벨트(203) 사이의 운동을 전달한다.The input side bevel gear 181 is integrally formed with the worm wheel gear 172 and the input side drive shaft 191 of the reducer assembly 170, and the output side bevel gear 182 is integrally formed with the output side drive shaft. In addition, the idle bevel gear 183 is fastened to the input timing pulley 204 and transmits the rotational force of the input bevel gear 181 to the output side bevel gear 182. That is, the bevel gear assembly 180 has the drive shaft 190 and the timing belt in which the input bevel gear 181 and the output side bevel gear 182 meet the idle bevel gear 183 at right angles or obtuse angles to each other in a conical shape. Pass the movement between 203.

본 발명에 따르면, 전동 휠체어에서 구동바퀴(120)가 문턱, 도로 인도의 경계석 등의 장애물을 만나 정지한 경우, 구동모터(150)는 정지하지 않고 계속 회전하여 차동 기어(Differential Gear) 형태의 베벨기어 어셈블리(180)가 회전하게 되고, 이러한 베벨기어 어셈블리(180)의 회전에 의해 어시스트-풋 어셈블리(200)의 타이밍 벨트(203)를 회전시켜 어시스트-풋(201)이 움직이게 되는 기구 구조를 이용함으로써, 상기 전동 휠체어(100)가 장애물을 만난 경우, 자동으로 승월할 수 있다.According to the present invention, when the driving wheel 120 encounters an obstacle such as a threshold, a boundary stone of a road guide, and stops in an electric wheelchair, the driving motor 150 continues to rotate without stopping and a bevel in the form of a differential gear. The gear assembly 180 is rotated, and the mechanism structure in which the assist-foot 201 is moved by rotating the timing belt 203 of the assist-foot assembly 200 by the rotation of the bevel gear assembly 180. By doing so, when the electric wheelchair 100 meets the obstacle, it can automatically climb.

한편, 도 8은 도 6의 B-B' 라인을 절개선으로 하는 단면도로서, 감속기 어셈블리, 베벨기어 어셈블리 및 어시스트-풋 어셈블리를 나타내는 도면이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어에서 기어의 치합 관계를 구체적으로 예시하는 단면도이다.FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line BB ′ of FIG. 6, illustrating a speed reducer assembly, a bevel gear assembly, and an assist foot assembly, and FIG. 9 using an assist foot according to an embodiment of the present invention. It is sectional drawing which specifically illustrates the meshing relationship of a gear in the electric wheelchair which can climb an obstacle.

도 8 및 도 9를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 전동 휠체어(100)의 동작 순서는 다음과 같다.8 and 9, the operation sequence of the electric wheelchair 100 capable of climbing an obstacle using an assist-foot according to an embodiment of the present invention is as follows.

먼저, 도 8에 도시된 바와 같이, 웜휠 기어(172), 입력측 베벨기어(181) 및 입력측 구동축(191)은 제1 삽입 키(Key)(도시되지 않음)를 이용하여 일체로 조립될 수 있다.First, as shown in FIG. 8, the worm wheel gear 172, the input side bevel gear 181, and the input side drive shaft 191 may be integrally assembled using a first insertion key (not shown). .

또한, 출력측 베벨기어(182), 출력측 구동축(192) 및 구동바퀴(120)는 제2 삽입 키(도시되지 않음)를 이용하여 일체로 조립될 수 있다.In addition, the output side bevel gear 182, the output side drive shaft 192 and the driving wheel 120 may be integrally assembled using a second insertion key (not shown).

도 8을 참조하면, 구동축(190)은, 도면부호 C로 도시된 바와 같이, 일체형이 아니라 입력측 구동축(191) 및 출력측 구동축(192)으로 그 중간이 분리되어 있고, 상기 입력측 구동축(191) 및 출력측 구동축(192)은 각각 상기 아이들 베벨기어(183)에 체결된다.Referring to FIG. 8, as shown by reference numeral C, the driving shaft 190 is not integrated and is divided into an input side driving shaft 191 and an output side driving shaft 192, and the input side driving shaft 191 and The output side drive shaft 192 is fastened to the idle bevel gear 183, respectively.

또한, 입력 타이밍 풀리(204)는 아이들 베벨기어(183)와 피봇 핀(206)을 이용하여 조립되며, 상기 입력 타이밍 풀리(203)는 타이밍 벨트(203)를 이용하여 출력 타이밍 풀리(202)와 연결된다.In addition, the input timing pulley 204 is assembled using the idle bevel gear 183 and the pivot pin 206, and the input timing pulley 203 is connected to the output timing pulley 202 using the timing belt 203. Connected.

출력 타이밍 풀리(202)는 어시스트-풋(201)과 키(Key)를 이용하여 일체로 조립되며, 어시스트-풋(201)은 스프링(205)을 이용하여 예를 들면, 하부 프레임(130)과 연결된다.The output timing pulley 202 is integrally assembled using the assist-foot 201 and the key, and the assist-foot 201 is connected to the lower frame 130 by using the spring 205, for example. Connected.

전술한 구조를 갖는 상태에서 구동모터(150)가 회전하면, 그 회전력이 웜 기어(171)에 인가된 후 상기 웜휠 기어(172)에 전달된다.When the driving motor 150 rotates in the state having the above-described structure, the rotational force is applied to the worm gear 171 and then transmitted to the worm wheel gear 172.

이후, 웜휠 기어(172)가 회전하면, 또한, 상기 웜휠 기어(172)와 일체로 조립된 입력측 베벨기어(181)와 입력측 구동축(191) 회전하게 된다.Thereafter, when the worm wheel gear 172 rotates, the input side bevel gear 181 and the input side drive shaft 191 which are integrally assembled with the worm wheel gear 172 rotate.

이때, 회전하는 입력측 베벨기어(181)는 아이들 베벨기어(183)에 회전력을 전달하는데, 아이들 베벨기어(183)는 입력 타이밍 풀리(204)에 의해 피봇 핀(206)을 회전축으로 자전하며, 상기 출력 베벨기어(182)로 동력을 전달한다.At this time, the rotating input side bevel gear 181 transmits a rotational force to the idle bevel gear 183, the idle bevel gear 183 rotates the pivot pin 206 to the rotation axis by the input timing pulley 204, Power is transmitted to the output bevel gear 182.

상기 출력 베벨기어(182)가 회전함에 따라서, 상기 출력 베벨기어(182)와 일체로 조립되어있는 출력측 구동축(192)이 회전하고, 이러한 회전력으로 구동바퀴(120)가 회전함으로써 전동 휠체어(100)가 전후 방향으로 주행할 수 있다.As the output bevel gear 182 rotates, the output side drive shaft 192 integrally assembled with the output bevel gear 182 rotates, and the driving wheel 120 rotates by this rotational force, thereby driving the electric wheelchair 100. Can travel in the front-rear direction.

이때, 구동바퀴(120) 또는 조향바퀴(110)가 장애물을 만나 바퀴(110, 120)가 더 이상 회전할 수 없는 상황이 발생하면, 상기 구동모터(150)는 계속 회전하려 하고 있기 때문에 웜 기어(171), 웜휠 기어(172), 입력측 베벨기어(181), 입력측 구동축(191)은 계속 회전한다. 하지만, 상기 출력측 구동축(192), 출력측 베벨기어(182)는 회전할 수 없기 때문에, 아이들 베벨기어(183)는 피봇 핀(206)을 기준으로 자전하고, 출력측 구동축(192)을 회전축으로 하여 공전하게 된다.In this case, when the driving wheel 120 or the steering wheel 110 meets an obstacle and the wheels 110 and 120 can no longer rotate, the drive motor 150 is continuously rotating, so that the worm gear 171, the worm wheel gear 172, the input bevel gear 181, and the input side drive shaft 191 continue to rotate. However, since the output side drive shaft 192 and the output side bevel gear 182 cannot rotate, the idle bevel gear 183 rotates on the basis of the pivot pin 206 and revolves around the output side drive shaft 192 as the rotation axis. Done.

아이들 베벨기어(183)가 출력측 구동축(192)을 기준으로 공전하면, 상기 아이들 베벨기어(183)의 외측에 설치된 입력 타이밍 풀리(204)가 상기 출력측 구동축(192)을 기준으로 자전하게 되고, 이때, 입력 타이밍 풀리(204)에 연결된 타이밍 벨트(203)를 통해서 출력 타이밍 풀리(202)로 회전력이 전달된다.When the idle bevel gear 183 revolves based on the output side drive shaft 192, the input timing pulley 204 installed outside the idle bevel gear 183 rotates based on the output side drive shaft 192. The rotational force is transmitted to the output timing pulley 202 through the timing belt 203 connected to the input timing pulley 204.

이와 같이 타이밍 벨트(203)를 통해 구동력을 전달받은 출력 타이밍 풀리(202)는 일체로 연결된 어시스트-풋(201)을 회전시키게 되고, 상기 어시스트-풋(201)이 지면으로부터 전동 휠체어를 들어 올리면서 장애물을 승월하게 되고, 이후 다시 구동모터(150)의 구동력이 상기 구동바퀴(120)에 전달되어 이동하게 된다.As such, the output timing pulley 202, which receives the driving force through the timing belt 203, rotates the assist-foot 201 integrally connected, and the assist-foot 201 lifts the electric wheelchair from the ground. After climbing the obstacle, the driving force of the driving motor 150 is transmitted to the driving wheel 120 again to move.

본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어에 따르면, 전동 휠체어 주행시 구동바퀴가 문턱, 과속방지턱, 도로 인도의 경계석 등의 장애물을 만났을 때, 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 용이하게 승월함으로써, 사용자가 전동 휠체어를 보다 용이하게 이동시킬 수 있다. 또한, 전동 휠체어 주행시 구동바퀴가 장애물을 만났을 때, 구동모터로부터 제공되는 구동력을 이용하여 휠체어의 구동을 중단하지 않은 상태에서 신속하게 장애물을 승월할 수 있다. 즉, 장애물을 만난 경우에만 자동으로 동작하게 되며, 전동 휠체어는 신속하게 주행을 계속할 수 있게 된다.According to the electric wheelchair according to the embodiment of the present invention, when the driving wheel encounters obstacles such as thresholds, speed bumps, and pedestrian boundaries of roads, the user easily rides the obstacles using assist-foots when driving the electric wheelchairs. The wheelchair can be moved more easily. In addition, when the driving wheel encounters an obstacle when driving the electric wheelchair, it is possible to quickly climb the obstacle without stopping the driving of the wheelchair by using the driving force provided from the driving motor. In other words, it automatically operates only when an obstacle is encountered, and the electric wheelchair can continue to travel quickly.

상기 과정에서는 조향바퀴를 들어올리는 것이 예시되었지만 어시스트 풋의 위치를 변경함으로써 구동바퀴를 들어올리는 것도 가능하며, 최초의 제작시에 제작되는 어시스트 풋의 위치에 대응하여 조향바퀴가 들어올려질 수 있다. 그리고 이러한 설계는 해당 지역의 지형이나 특성에 따라 다르게 설계될 수 있다.Lifting the steering wheel is illustrated in the above process, but it is also possible to lift the driving wheel by changing the position of the assist foot, and the steering wheel may be lifted corresponding to the position of the assist foot produced at the time of initial manufacture. And such a design can be designed differently according to the terrain or characteristics of the area.

또한, 본 발명의 실시예에서는 전동 휠체어 위주로 설명되었지만 카트, 골프카 등 다양한 전동 이동기구에 적용이 가능하다. In addition, although the embodiment of the present invention has been described mainly on the electric wheelchair, it can be applied to various electric moving devices such as carts and golf cars.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The foregoing description of the present invention is intended for illustration, and it will be understood by those skilled in the art that the present invention may be easily modified in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. do.

100: 전동 휠체어
110: 조향바퀴(전방 휠)
120: 구동바퀴(구동 휠)
130: 하부 프레임
140: 상부 프레임
150: 구동모터
160: 기어박스 하우징(Gearbox Housing)
160a: 기어박스 상부 케이스(Gearbox Upper Case)
160b: 기어박스 하부 케이스(Gearbox Lower Case)
170: 감속기 어셈블리
171: 웜 기어(Worm Gear)
172: 웜휠 기어(Worm Wheel Gear)
180: 베벨기어 어셈블리(Bevel Gear Assembly)
181: 입력측 베벨기어(Input Bevel Gear)
182: 출력측 베벨기어(Output Bevel Gear)
183: 아이들 베벨기어(Idle Bevel Gear)
190: 구동축(Axle Shaft)
191: 입력측 구동축(Input Axle Shaft)
192: 출력측 구동축(Output Axle Shaft)
200: 어시스트-풋 어셈블리
201: 어시스트-풋(Assist-Foot)
202: 출력 타이밍 풀리
203: 타이밍 벨트
204: 입력 타이밍 풀리
205: 스프링(Spring)
206: 피봇 핀(Pivot Pin)100: electric wheelchair
110: steering wheel (front wheel)
120: drive wheel (drive wheel)
130: lower frame
140: upper frame
150: drive motor
160: gearbox housing
160a: Gearbox Upper Case
160b: Gearbox Lower Case
170: reducer assembly
171: Worm Gear
172: Worm Wheel Gear
180: Bevel Gear Assembly
181: Input Bevel Gear
182: Output Bevel Gear
183: Idle Bevel Gear
190: Axle Shaft
191: Input Axle Shaft
192: Output Axle Shaft
200: assist-foot assembly
201: Assist-Foot
202: output timing pulley
203: timing belt
204: input timing pulley
205: Spring
206: Pivot Pin

Claims

프레임의 전면 하부에 배치되는 한 쌍의 조향바퀴;
상기 프레임의 후면 하부에 배치되며, 구동축과 연결되어 상기 구동축으로부터 전달되는 구동력을 전달받아 상기 프레임을 전후 방향으로 이동시키는 한 쌍의 구동바퀴;
상기 구동바퀴를 전후 방향으로 이동시키는 구동력을 생성하는 구동모터;
웜 기어(Worm Gear) 및 웜휠 기어(Worm Wheel Gear)로 이루어지고, 상기 구동모터에 체결되어 구동력을 전달하는 감속기 어셈블리;
상기 감속기 어셈블리 및 상기 구동바퀴 사이에 연결되어, 상기 감속기 어셈블리로부터 전달되는 구동력에 의해 상기 구동바퀴를 회전시키는 구동축;
어시스트-풋, 타이밍 벨트 및 타이밍 풀리를 포함하며, 상기 구동축에 체결되어 상기 감속기 어셈블리로부터 전달되는 구동력에 의해 구동되며, 주행 중에 상기 구동바퀴 또는 조향바퀴가 장애물을 만난 경우, 상기 타이밍 벨트에 연결된 어시스트-풋이 상기 조향바퀴를 수직 방향으로 상승시키는 어시스트-풋 어셈블리; 및
차동기어의 원리를 이용한 교차축 기어로서, 입력측 베벨기어, 아이들 베벨기어, 및 출력측 베벨기어를 포함하며, 상기 입력측 베벨기어 및 출력측 베벨기어가 상기 아이들 베벨기어에 치합되어 상기 구동축 및 상기 타이밍 풀리 사이의 운동을 전달하는 베벨기어 어셈블리
를 포함하는 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구.A pair of steering wheels disposed below the front of the frame;
A pair of driving wheels disposed below the rear surface of the frame and connected to a driving shaft to receive the driving force transmitted from the driving shaft to move the frame in the front and rear directions;
A driving motor for generating a driving force for moving the driving wheel in the front and rear directions;
A reducer assembly comprising a worm gear and a worm wheel gear, the reducer assembly being coupled to the drive motor to transmit a driving force;
A drive shaft connected between the reducer assembly and the driving wheel to rotate the drive wheel by a driving force transmitted from the reducer assembly;
An assist-foot, a timing belt, and a timing pulley, the assist shaft being coupled to the drive shaft and driven by a driving force transmitted from the reducer assembly; An assist-foot assembly in which a foot raises the steering wheel in a vertical direction; And
A cross shaft gear using the principle of a differential gear, comprising an input bevel gear, an idle bevel gear, and an output bevel gear, wherein the input bevel gear and the output bevel gear are meshed with the idle bevel gears, between the drive shaft and the timing pulley. Bevel Gear Assembly to Deliver the Movement
Moving mechanism that can climb the obstacle using an assist-foot comprising a.

제1항에 있어서,
상기 어시스트-풋 어셈블리는, 주행 중에 장애물을 만나 상기 구동바퀴가 정지될 경우, 상기 구동모터의 중단 없이 상기 구동모터의 구동력을 이용하여 상기 조향바퀴를 수직 방향으로 상승시키는 것을 특징으로 하는 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구.The method of claim 1,
The assist-foot assembly may be configured to raise the steering wheel in a vertical direction by using a driving force of the driving motor without interruption of the driving motor when the driving wheel is stopped while encountering an obstacle while driving. Moving mechanism that can climb over obstacles.

제1항에 있어서, 상기 어시스트-풋 어셈블리는,
상기 구동바퀴가 장애물을 만난 경우, 지면에 접하여 상기 조향바퀴를 수직 방향으로 상승시키는 어시스트-풋(Assist-Foot);
상기 구동축에 연결되어 함께 회전하는 입력 타이밍 풀리;
상기 입력 타이밍 풀리에 연결되어 상기 입력 타이밍 풀리의 구동력을 출력 타이밍 풀리에 전달하는 타이밍 벨트;
상기 어시스트-풋과 일체형으로 형성되고, 상기 타이밍 벨트로부터 전달되는 구동력을 상기 어시스트-풋에 전달하는 출력 타이밍 풀리;
상기 어시스트-풋 및 상기 이동 기구 프레임 사이에 연결되어, 장애물을 승월한 후 상기 어시스트 -풋을 원래 상태로 복귀시키는 스프링; 및
상기 입력 타이밍 풀리가 상기 아이들 베벨기어에 조립되도록 삽입되는 피봇 핀(Pivot Pin)
을 포함하는 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구.The method of claim 1, wherein the assist-foot assembly,
An assist-foot for contacting the ground and raising the steering wheel in a vertical direction when the driving wheel meets an obstacle;
An input timing pulley connected to the drive shaft and rotating together;
A timing belt connected to the input timing pulley to transfer a driving force of the input timing pulley to an output timing pulley;
An output timing pulley integrally formed with the assist-foot and transmitting a driving force transmitted from the timing belt to the assist-foot;
A spring connected between the assist-foot and the moving mechanism frame to return the assist-foot to its original state after climbing an obstacle; And
A pivot pin inserted to assemble the input timing pulley to the idle bevel gear
Moving mechanism that can climb the obstacle using the assist-foot comprising a.

제3항에 있어서,
상기 구동축은 그 중간이 분리된 입력측 구동축 및 출력측 구동축을 포함하며, 상기 입력측 구동축 및 상기 출력측 구동축이 상기 베벨기어 어셈블리와 체결되어 구동력을 상기 구동바퀴에 전달하는 것을 특징으로 하는 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구.The method of claim 3,
The drive shaft includes an input side drive shaft and an output side drive shaft, the middle of which is separated, and the input side drive shaft and the output side drive shaft are engaged with the bevel gear assembly to transfer driving force to the drive wheel. Mobility device that can climb obstacles.

제4항에 있어서, 상기 베벨기어 어셈블리는,
상기 감속기 어셈블리의 웜휠 기어 및 상기 입력측 구동축과 일체형으로 형성되는 입력측 베벨기어;
상기 출력측 구동축과 일체형으로 형성되는 출력측 베벨기어; 및
상기 입력 타이밍 풀리에 체결되고, 상기 입력측 베벨기어의 회전력을 상기 출력측 베벨기어에 전달하는 아이들 베벨기어(Idle Bevel Gear)
를 포함하는 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구.The method of claim 4, wherein the bevel gear assembly,
An input side bevel gear integrally formed with the worm wheel gear and the input side drive shaft of the reducer assembly;
An output side bevel gear formed integrally with the output side drive shaft; And
An idle bevel gear coupled to the input timing pulley and transmitting a rotational force of the input bevel gear to the output side bevel gear.
Moving mechanism that can climb the obstacle using an assist-foot comprising a.

제5항에 있어서,
상기 아이들 베벨기어가 상기 출력측 구동축을 기준으로 공전하면, 상기 아이들 베벨기어의 외측에 설치된 상기 입력 타이밍 풀리가 상기 출력측 구동축을 기준으로 자전하고, 상기 입력 타이밍 풀리에 연결된 상기 타이밍 벨트를 통해서 출력 타이밍 풀리로 회전력이 전달되는 것을 특징으로 하는 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구.The method of claim 5,
When the idle bevel gear revolves about the output side drive shaft, the input timing pulley provided on the outside of the idle bevel gear rotates about the output side drive shaft and output timing pulley through the timing belt connected to the input timing pulley. A moving mechanism capable of ascending an obstacle using an assist-foot, characterized in that the rotational force is transmitted to the furnace.

제6항에 있어서,
상기 타이밍 벨트를 통해 구동력을 전달받은 출력 타이밍 풀리가 일체로 연결된 상기 어시스트-풋을 회전시키고, 상기 어시스트-풋이 지면으로부터 이동 기구를 들어 올리면서 장애물을 승월하는 것을 특징으로 하는 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구.The method according to claim 6,
Using the assist-foot, characterized in that the assist-foot rotates the assist-foot integrally connected to the output timing pulley received through the timing belt, and the assist-foot lifts the moving mechanism from the ground. A moving mechanism that can climb over obstacles.

제1항에 있어서,
상기 감속기 어셈블리 및 상기 베벨기어 어셈블리가 외부로 노출되지 않도록 감싸는 기어박스 하우징(Gearbox Housing)을 추가로 포함하는 어시스트-풋을 이용하여 장애물을 승월할 수 있는 이동 기구.The method of claim 1,
And a gearbox housing further comprising a gearbox housing surrounding the reducer assembly and the bevel gear assembly so as not to be exposed to the outside.