KR101263894B1 - 수배차량의 추적장치 및 그 방법 - Google Patents

수배차량의 추적장치 및 그 방법 Download PDF

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양전성
박창범
현희숙
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대영유비텍 주식회사
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Abstract

본 발명은 도로 주행 및 정차된 상태에서 차량에 탑재된 카메라의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 자동으로 인식하여 조회하고, 조회 결과 불법 또는 범죄 등을 저질러 수배가 내려진 수배차량일 경우에 표시패널에 표시되는 카메라의 촬영 영상데이터에서 수배차량의 번호판이 표시된 영역을 기준으로 하는 관심영역을 추적 표시하여 수배차량을 간편하게 추적할 수 있는 수배차량의 추적장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명은 차량에 탑재되어 주변의 차량을 촬영하는 카메라 모듈과, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터 및 설정된 관심영역을 표시하기 위한 디스플레이 모듈과, 외부와 통신을 수행하여 수배차량에 대한 정보를 수신하는 통신모듈과, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하고 추출한 차량의 번호를 상기 통신모듈을 통해 외부에 조회하여 수배차량에 대한 정보를 수신하며 수신한 수배차량에 대한 정보에 따라 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 수배차량을 관심영역으로 설정하며 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 추적하면서 상기 디스플레이 모듈이 표시하게 제어하는 제어부를 포함하여, 수배차량을 추적 표시하는 것을 특징으로 한다.

Description

수배차량의 추적장치 및 그 방법{Apparatus and method for tracking wanted vehicle}
본 발명은 도로 주행 및 정차된 상태에서 차량에 탑재된 카메라의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 자동으로 인식하여 조회하고, 조회 결과 불법 또는 범죄 등을 저질러 수배가 내려진 수배차량일 경우에 표시패널에 표시되는 카메라의 촬영 영상데이터에서 수배차량의 번호판이 표시된 영역을 기준으로 하는 관심영역을 추적 표시하여 현장에서 수배차량을 간편하게 추적할 수 있는 수배차량의 추적장치 및 그 방법에 관한 것이다.
차량의 번호판은 차량의 전면 및 후면에 설치되며 차량의 등록번호로서 타인이 식별할 수 있게 한다. 그리고 야간에는 차량의 미등을 점등시킬 경우에 번호판의 조명등이 함께 점등되게 하여 번호판의 식별이 용이하도록 하고 있다.
이러한 차량의 번호판은 불법 또는 범죄 등을 저질러 수배가 내려진 수배차량인지의 여부를 식별할 수 있는 정보를 제공한다.
그러나, 수배차량의 번호를 미리 알고 있지 못할 경우에 수배차량인지의 여부를 식별하기가 곤란하고, 이로 인하여 수배차량에 대한 검거율이 매우 낮았다.
최근에는 도로를 주행하는 차량을 카메라로 촬영하여 차량의 번호를 인식하고, 인식한 차량의 번호를 조회하여 수배차량인지의 여부를 확인하고 있다(대한민국 공개특허공보 제10-2004-0071479호 참조).
그러나, 상기한 종래 기술은 도로에 카메라를 설치하여 차량을 촬영하고, 촬영한 영상 데이터에서 차량의 번호를 인식하여 수배차량인지의 여부만을 조회할 뿐이고, 확인된 수배차량을 추적하여 검거하지는 못하였다.
상기한 종래기술과 같이 도로 또는 고속도로 톨게이트에 고정 설치된 CCTV 카메라를 이용하여 수배차량을 조회 및 확인하는 방식은 수배차량임을 확인할지라도 수배차량이 다른 장소로 이동 가능한 상태이기 때문에 현장에서 바로 추격을 하지 않는 이상 수배차량의 검거는 실패할 가능성이 높고, 수배차량에 인접해 있는 순찰차량을 이용하여 추적할지라도 추적이 용이하지 않을 뿐 아니라 검거 확률도 낮게 된다.
또한, 고정형 CCTV 카메라를 이용한 수배차량을 조회 및 확인하는 방식은 수배차량임을 확인한 후, 지리 정보 시스템(GIS)을 활용한 투망 감시 시스템을 구축하여야 하기 때문에 시스템 구축비용과 운영비용이 높고, 순찰중인 차량의 모니터에 수배차량을 자동 추적하여 자동으로 표시해주는 시스템이 개발되어 있지 않아 수배차량의 검거 효율이 낮게 된다.
대한민국 공개특허공보 제10-2004-0071479(2004. 08. 12. 공개)
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 고려하여 안출된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 주행 중인 차량에 탑재된 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 인식하여 조회하고, 조회 결과 불법 또는 범죄 등을 저질러 수배가 내려진 수배차량으로 조회될 경우에 현장에서 해당 수배차량을 간편하게 추적할 수 있는 수배차량의 추적장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 수배차량의 추적장치가 차량에 탑재된 상태로 운영이 가능하여 도로를 주행하는 도중 또는 정차된 현장에서 수배차량의 조회와 조회 결과의 수신이 실시간으로 이루어질 수 있고, 수배차량으로 조회될 경우에 해당 수배차량을 바로 추적할 수 있어 검거 확률을 획기적으로 높일 수 있는 수배차량의 추적장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 수배차량으로 조회되어 해당 수배차량의 이미지 특징점이 수신될 경우에 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 상기 수신된 이미지 특징점과 매칭되는 매칭영역을 검출하여 관심영역으로 설정하고, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 상기 관심 영역을 추적하여 디스플레이 모듈에 표시하는 수배차량의 추적장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 수배차량으로 조회되고, 해당 수배차량의 이미지 특징점이 수신되지 않을 경우에 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 수배차량의 번호판 영역을 검출하여 관심영역으로 설정하고, 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 상기 관심영역을 추적하여 디스플레이 모듈에 표시하는 수배차량의 추적장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 상기에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않고, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 수배차량의 추적장치 및 방법에 따르면, 카메라 모듈이 촬영하는 영상 데이터에서 번호판 영역을 추출하고, 추출한 번호판 영역에서 차량의 번호를 검출한 후 수배차량인지의 여부를 조회한다.
또한, 조회 결과 수배차량일 경우에 수배차량에 대한 조회 결과 정보를 수신하고, 상기 카메라 모듈이 촬영하는 영상 데이터에서 상기 조회 결과 정보에 따른 수배차량을 검출하여 관심영역으로 설정하며, 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈이 촬영하는 영상 데이터와 함께 표시하면서 추적한다.
따라서, 본 발명의 수배차량의 추적장치는, 차량에 설치되어 이동하면서 주변의 차량을 촬영하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터 및 설정된 관심영역을 표시하기 위한 디스플레이 모듈; 외부와 통신을 수행하여 수배차량에 대한 정보를 수신하는 통신모듈; 및 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하고 추출한 차량의 번호를 상기 통신모듈을 통해 외부에 조회하여 수배차량에 대한 정보를 수신하며, 수신한 수배차량에 대한 정보에 따라 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 수배차량을 관심영역으로 설정하여 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 추적하면서 상기 디스플레이 모듈에 표시하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 수배차량의 추적장치는, 경보음을 발생하는 경보 모듈을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 관심영역을 상기 디스플레이 모듈에 표시하면서 상기 경보 모듈이 경보음을 발생하게 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 수배차량의 추적장치는, 상기 제어부가 조회한 차량의 번호 및 상기 수배차량에 대한 정보를 저장하기 위한 메모리를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터를 그레이 영상데이터로 변환하여 잡음신호를 제거하고 잡음신호를 제거한 그레이 영상 데이터에서 차량의 번호를 추출하며 추출한 차량의 번호가 상기 메모리에 저장되어 있지 않을 경우에 상기 추출한 차량의 번호를 상기 메모리에 저장할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 잡음신호를 제거한 그레이 영상 데이터에서 에지 영상 데이터를 추출하고, 추출한 에지 영상 데이터를 스캐닝하여 번호판 영역을 추출하며, 추출한 번호판 영역을 적응형 영상 이진화 처리한 후 영상 데이터 라벨링 처리하여 번호판 영역의 문자들을 분리하며, 분리한 문자들을 세션화하여 번호판의 문자를 분리하고 차량의 번호를 추출할 수 있다.
더욱이, 상기 제어부는, 상기 수배차량에 대한 정보로 수배차량의 이미지 특징점 정보가 수신될 경우에 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터를 스캔하여 상기 이미지 특징점 정보와 매칭되는 영역을 검출하고 검출한 매칭영역의 꼭지점을 추출하여 관심영역으로 설정 및 상기 디스플레이 모듈에 표시하며 상기 카메라 모듈이 촬영한 이전 영상데이터 및 현재 영상데이터를 비교하여 수배차량의 이동경로 및 흐름을 파악하며 상기 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하여 상기 수배차량을 추적 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 수배차량에 대한 정보로 수배차량의 이미지 특징점 정보가 수신되지 않을 경우에 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량 번호를 검출하여 수배차량인지를 판단하고 수배차량일 경우에 해당 수배차량의 번호판 영역을 중심으로 관심영역을 설정 및 상기 디스플레이 모듈에 표시하며 상기 카메라 모듈이 촬영한 이전 영상데이터 및 현재 영상데이터를 비교하여 수배차량의 이동경로 및 흐름을 파악하며 상기 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하여 상기 수배차량을 추적 표시할 수 있다.
본 발명의 수배차량의 추적방법은, 제어부가, 차량에 탑재된 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하는 제1단계; 상기 제어부가, 상기 차량의 번호를 외부에 조회하고 수배차량으로 조회될 경우에 조회 결과 정보를 수신하는 제2단계; 및 상기 제어부가, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 상기 조회 결과 정보에 따른 수배차량을 검출하여 관심영역을 설정하고 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하며 상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하면서 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 제3단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2단계는, 상기 제어부가 통신모듈을 통해 외부의 응답 서버와 통신을 수행하여 상기 차량의 번호를 전송하고 조회를 요청하는 단계와, 상기 차량의 번호가 수배차량일 경우에 상기 응답서버가 제공하는 수배차량에 대한 조회 결과 정보를 수신하는 단계와, 상기 수신한 조회 결과 정보를 메모리에 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제3단계는, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터를 스캔하여 상기 조회 결과 정보에 포함된 수배차량의 이미지 특징점 정보를 매칭시키고 매칭 영역을 검출하는 단계와, 상기 매칭 영역의 꼭지점들을 추출하여 관심영역으로 설정하는 단계와, 상기 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하는 단계와, 상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하고 재설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제3단계는, 제어부가, 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하는 단계와, 상기 추출한 차량의 번호를 통해 수배차량을 검출하고 검출한 수배차량의 번호판 영역을 관심영역으로 설정하는 단계와, 상기 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하는 단계와, 상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하고 재설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1단계는, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터를 그레이 영상데이터로 변환하는 단계와, 상기 그레이 영상데이터에서 잡음신호를 제거하는 단계와, 상기 잡음신호를 제거한 그레이 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 수배차량의 추적방법은 추출한 차량의 번호가 메모리에 저장되어 있는지의 여부를 판단하는 단계와, 추출한 차량의 번호가 메모리에 저장되어 있지 않을 경우에 상기 추출한 차량의 번호를 상기 메모리에 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 잡음신호를 제거한 그레이 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하는 단계는, 상기 잡음신호를 제거한 그레이 영상데이터에서 에지 영상데이터를 추출하는 단계와, 상기 에지 영상데이터를 스캐닝하여 번호판 영역을 추출하는 단계와, 상기 번호판 영역을 적응형 영상 이진화 처리하고 영상데이터의 라벨링 처리를 수행하여 각각의 문자별로 분리하는 단계와, 분리된 문자들의 세션화를 수행하여 상기 번호판 영역에서의 문자들을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하고 재설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 단계는, 상기 카메라 모듈이 촬영한 이전 영상데이터 및 현재 영상데이터를 비교하여 상기 수배차량의 변화된 이동경로 및 흐름을 파악하고 학습하는 단계와, 상기 변화된 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하는 단계와, 상기 변화된 이동경로 및 흐름에 대한 학습을 기존의 데이터가 추가하는 단계와, 학습된 데이터를 기반으로 상기 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에 매칭시키고 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 단계를 포함할 수 있다.
상기한 바와 같이, 본 발명에서는 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 검출하여 수배차량인지의 여부를 조회하고, 수배차량일 경우에 조회 결과 정보를 수신한다.
또한, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 상기 조회 결과 정보에 따른 수배차량을 검출하여 관심영역으로 설정하고, 상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하면서, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 상기 관심영역을 디스플레이 모듈에 표시하여 추적한다.
따라서, 수배차량이 조회될 경우에 해당 수배차량을 간단히 추적하여 검거할 수 있고, 이로 인하여 수배차량의 검거 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에서는 수배차량의 추적장치가 차량에 탑재된 상태로 운영이 가능하여 도로를 주행하는 도중 또는 정차된 현장에서 수배차량의 조회와 조회 결과의 수신이 실시간으로 이루어질 수 있고, 수배차량으로 조회될 경우에 디스플레이 패널에 해당 수배차량을 관심영역으로 표시해줌에 따라 바로 추적할 수 있어 검거 확률을 획기적으로 높일 수 있다.
더욱이, 본 발명에서는 디스플레이 패널에 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하면서 자동으로 수배차량이 표시됨에 따라 수배차량이 차선 변경 또는 터널 구관 통과시 등에서도 차량의 윤곽, 부착물 등의 특징을 자동 반복을 통한 학습으로 인지하여 계속 추적할 수 있어 검거 확률을 획기적으로 높일 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 한정하지 않는 실시 예를 통해 본 발명을 보다 상세히 설명하며, 일부 도면에서 동일한 요소에 대해서는 동일한 부호를 부여한다.
도 1은 본 발명에 따른 수배차량의 추적장치가 적용되는 전체 시스템의 구성을 개략적으로 보인 블록도,
도 2는 본 발명의 수배차량 추적장치의 실시예의 구성을 보인 블록도,
도 3은 본 발명의 수배차량 추적방법에 따른 제어부의 전체 동작을 보인 신호흐름도,
도 4는 본 발명의 수배차량 추적방법에서 제어부가 카메라의 촬영 영상데이터에서 차량번호를 추출하는 동작을 보인 신호흐름도,
도 5는 본 발명의 수배차량 추적방법에서 제어부가 차량번호를 추출하는 동작을 보인 신호흐름도,
도 6은 본 발명의 수배차량 추적방법에서 제어부가 차량 번호를 조회하는 동작을 보인 신호흐름도,
도 7은 본 발명의 수배차량 추적방법에서 제어부가 수배차량을 추적하는 동작을 보인 신호흐름도, 및
도 8은 본 발명의 수배차량 추적방법에서 제어부가 디스플레이 패널에 관심영역을 표시하는 동작을 설명하기 위한 도면,
도 9a 내지 도 9c는 각각 그레이 영상 데이터에서 에지를 추출하여 얻어진 에지 영상 데이터 화면, 추출한 에지 영상 데이터 중 번호판 영역을 적응형 영상 이진화 처리한 결과를 보여주는 영상 데이터 화면, 영상 데이터의 라벨링 처리 화면이다.
이하의 상세한 설명은 예시에 지나지 않으며, 본 발명의 실시 예를 도시한 것에 불과하다. 또한 본 발명의 원리와 개념은 가장 유용하고, 쉽게 설명할 목적으로 제공된다.
따라서, 본 발명의 기본 이해를 위한 필요 이상의 자세한 구조를 제공하고자 하지 않았음은 물론 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 실체에서 실시될 수 있는 여러 가지의 형태들을 도면을 통해 예시한다.
도 1은 본 발명에 따른 수배차량 추적장치가 적용되는 전체 시스템의 구성을 개략적으로 보인 블록도이다.
도 1에서, 부호 110은 본 발명의 수배차량 추적장치이다. 상기 추적장치(110)는 예를 들면, 경찰 차량(도면에 도시되지 않았음)에 카메라 모듈을 구비하여 도로 주행 중 또는 정차된 현장에서 주변의 차량들을 촬영하고, 상기 카메라 모듈이 촬영한 영상데이터를 디스플레이 패널에 표시한다.
또한, 상기 추적장치(110)는 상기 카메라 모듈이 촬영한 영상 데이터에서 차량의 번호판 영역을 분석하여 차량의 번호를 추출하고, 통신망(120)을 통해 응답 서버(130)와 통신을 수행하면서, 상기 추출한 차량의 번호를 전송하여 수배차량인지의 여부를 조회한다.
상기 응답서버(130)와 처리서버(140) 및 데이터베이스 서버(150)는 예를 들어, 경찰청 내부에 설치된 교통관제센터에 구비되어 시스템 서버를 구축하며, 바람직하게는 무선통신망을 통하여 도로를 주행 중인 다수의 차량에 설치된 다수의 수배차량 추적장치(110)와 함께 수배차량 추적 시스템을 구성한다.
상기 응답서버(130)는 예를 들어, 웹서버 등으로 구성될 수 있으며, 상기 추적장치(110)가 전송하는 차량의 번호를 처리서버(140)로 전송하고, 상기 처리서버(140)는 데이터베이스 서버(150)에 상기 차량의 번호가 수배차량인지의 여부를 의뢰한다.
상기 데이터베이스 서버(150)는 예를 들면, 수배차량 정보 데이터베이스(152) 및 수배차량 이미지 데이터베이스(152)를 포함하고 있는 것으로서, 수배차량 정보 데이터베이스(152)를 검색하여 상기 차량의 번호가 수배차량으로 저장되어 있는지의 여부를 검출하고, 수배차량으로 저장되어 있을 경우에 상기 수배차량 이미지 데이터베이스(154)에 해당 수배차량의 이미지 정보가 저장되어 있는지의 여부를 검색한다.
상기 검색 결과, 상기 차량의 번호가 수배차량일 경우에 상기 데이터베이스 서버(150)는 수배차량임을 알리는 수배차량 정보와, 상기 수배차량 이미지 데이터베이스(154)에 저장되어 있는 수배차량 이미지 정보를 상기 처리서버(140)에 제공한다. 여기서, 상기 수배차량 이미지 데이터베이스(154)에 해당 수배차량의 이미지 정보가 저장되어 있지 않을 경우에 해당 수배차량의 이미지 정보는 제공하지 않을 수도 있다.
상기 처리 서버(140)는 예를 들면, 수배차량 암호화 처리부(142) 및 수배차량 이미지 특징점 암호화 처리부(144)를 포함하고 있는 것으로서, 상기 데이터베이스 서버(150)로부터 수배차량 정보가 수신될 경우에 수신된 수배차량 정보를 수배차량 암호화 처리부(142)가 암호화한다.
또한, 상기 처리 서버(140)는 상기 데이터베이스 서버(150)로부터 수배차량 이미지 정보가 수신될 경우에 수신된 수배차량 이미지 정보를 수배차량 이미지 특징점 암호화 처리부(144)가 처리하여 이미지 특징점 정보를 암호화한다.
이 경우, 상기 처리 서버(140)는 상기 데이터베이스 서버(150) 이외에 경찰청 내부의 교통관제센터에 설치된 시스템 서버에 유선/무선으로 연결된 관리자 단말기를 통하여 수배차량 이미지 정보와 이미지 특징점 정보를 수신하여 이 정보를 암호화할 수 도 있다.
그리고, 상기 처리 서버(140)는 상기 암호화한 수배차량 정보 및 암호화한 이미지 특징점 정보를 상기 응답 서버(130) 및 상기 통신망(120)을 통해 상기 추적장치(110)로 전송한다.
상기 추적장치(110)는 상기 처리 서버(140)가 전송한 정보를 분석하여 상기 조회한 차량의 번호가 수배차량인지의 여부를 판단하고, 수배차량일 경우에 카메라 모듈(210)이 촬영하는 영상 데이터에서 상기 수배차량의 이미지 특징점 정보와 매칭되는 영역을 검출하고, 검출한 매칭 영역을 관심영역으로 설정하며, 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈이 촬영한 영상데이터에서 추적하여 디스플레이 패널에 표시하고, 경보음을 발생하여 수배차량이 있음을 경보한다.
또한, 상기 추적장치(110)는 수배차량에 대한 이미지 특징점 정보가 수신되지 않았거나 또는 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 수배차량에 대한 이미지 특징점 정보와 매칭되는 영역이 검출되지 않을 경우에 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 검출하여 수배차량이 있는지의 여부를 판단하고, 수배차량이 있을 경우에 해당 수배차량의 번호판 영역을 중심으로 관심영역을 설정하며, 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈이 촬영한 영상데이터에서 추적하여 디스플레이 패널에 표시하고, 경보음을 발생하여 수배차량이 있음을 경보한다.
도 2는 본 발명에 따른 수배차량 추적장치의 실시예의 구성을 보인 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 수배차량 추적장치(110)는 카메라 모듈(210)과, 경보 모듈(220)과, 키신호 입력모듈(230)과, 디스플레이 모듈(240)과, 통신모듈(250)과, 메모리(260)와, 제어부(270)를 포함할 수 있다.
상기 카메라 모듈(210)은 카메라를 구비하여 차량의 외부 또는 내부에 설치되어 주변에 위치하고 있는 다른 차량들을 촬영하고, 촬영한 영상데이터를 출력한다. 상기 카메라로는 예를 들면, CCD(Charge Coupled Device)를 구비하는 카메라 및 CMOS 이미지 센서를 구비하는 카메라를 비롯하여 다양한 종류의 이미지 센서를 구비하는 카메라를 사용할 수 있다.
상기 경보 모듈(220)은 알람 등의 경보신호를 발생한다. 예를 들면, 상기 경보 모듈(220)은 부저 등을 사용하여 경보음을 발생할 수 있고, 또는 스피커를 사용하여 경보음을 발생할 수 있다.
상기 키신호 입력모듈(230)은 사용자의 조작에 따른 각종 입력 데이터를 발생하여 상기 제어부(270)로 출력하는 것으로서 ,상기 키신호 입력모듈(230)로는 키 패드(key pad), 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압형/정전형), 조그 휠, 조그 스위치 또는 터치스크린 등으로 구성될 수 있다.
상기 디스플레이 모듈(240)은, 디스플레이 패널을 구비하고, 상기 디스플레이 패널에 카메라 모듈(210)의 촬영 영상데이터 및 관심영역이 표시될 수 있다. 상기 디스플레이 패널은 STN 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display) 및 3차원 디스플레이(3D display)들 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 통신모듈(250)은 통신망(120)을 통해 응답서버(130)와 통신을 수행하여 각종 데이터를 인터페이스하기 위한 것으로서, 바람직하게는 무선 통신망과 무선 통신을 수행하는 역할을 한다.
상기 메모리(260)는 상기 제어부(270)의 동작 프로그램이 미리 저장될 수 있고, 또한 조회된 수배차량에 대한 정보를 비롯하여 각종 정보가 임시로 저장될 수 있는 기능을 수행한다. 이러한 메모리(260)로는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어, SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크들 중에서 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
상기 제어부(270)는 본 발명의 추적장치의 전체 동작을 제어한다. 또한, 상기 제어부(270)는 상기 카메라 모듈(210)이 촬영한 영상 데이터를 상기 디스플레이 모듈(240)이 디스플레이 패널에 표시하는 것을 제어한다. 또한, 상기 제어부(270)는 상기 카메라 모듈(210)의 촬영 영상 데이터에서 차량의 번호판 영역을 분리하여 차량의 번호를 추출하고, 통신망(120)을 통해 응답 서버(130)와 통신을 수행하면서, 상기 추출한 차량의 번호를 전송하여 수배차량인지의 여부를 조회하는 것을 제어한다.
또한, 상기 제어부(270)는 조회된 수배차량에 대한 정보를 상기 메모리(260)에 저장하는 것을 제어한다. 상기 제어부(270)는 상기 카메라 모듈(210)의 촬영 영상 데이터에서 수배차량이 있는지의 여부를 검출하고, 수배차량이 있을 경우에 해당 수배차량의 영역을 관심영역으로 설정하며, 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈(210)의 촬영 영상 데이터에서 추적하여 상기 디스플레이 모듈(240)이 디스플레이 패널에 표시하는 것을 제어한다.
도 3은 본 발명의 추적방법에 따른 제어부의 전체 동작을 보인 신호흐름도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(270)는 카메라 모듈(210)이 촬영하는 영상 데이터에서 차량의 번호판 영역을 추출하고, 추출한 번호판 영역에서 차량의 번호를 추출하는 동작을 수행한다(S300). 여기서, 상기 카메라 모듈(210)의 촬영 영상 데이터에서 차량의 번호판 영역을 추출하고, 추출한 번호판 영역에서 차량의 번호를 추출하는 동작은 도 4 및 도 5에서 보다 상세히 설명한다.
상기 제어부(270)는 통신망(120)을 통해 응답 서버(130)와 통신을 수행하여 상기 단계(S300)에서 추출한 차량의 번호가 수배차량인지의 여부를 조회하고, 상기 조회 요청에 따른 조회 결과 정보를 수신하여 메모리(260)에 저장한다(S302). 여기서, 상기 차량 번호가 수배차량인지 조회를 수행하는 동작은 도 6에서 보다 상세히 설명한다.
또한, 상기 제어부(270)는 상기 조회 결과 정보를 분석하여 수배 차량인지의 여부를 판단하고, 수배 차량일 경우에 카메라 모듈(210)의 촬영 영상 데이터에서 수배차량을 검출하며, 검출한 해당 수배차량의 영역을 관심영역으로 설정하고, 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈(210)의 촬영 영상 데이터에서 추적하여 상기 디스플레이 모듈(240)이 디스플레이 패널에 표시하는 동작을 수행한다(S304). 여기서, 상기 수배 차량의 추적을 수행하는 동작은 도 7 및 도 8에서 보다 상세히 설명한다.
상기한 단계(S300, S302, S304)들의 동작들은 상기 제어부(270)가 병렬로 수행할 수 있다.
그러나 본 발명을 실시함에 있어서는 상기한 단계(S300, S302, S304)들의 동작들을 반드시 병렬로 수행하지 않고, 직렬로 수행할 수 있으며, 또한 여러 가지로 변형하여 수행할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 추적방법에서 제어부가 카메라의 촬영 영상데이터에서 차량번호를 추출하는 동작을 보인 신호흐름도이다.
도 4를 참조하면, 제어부(270)는 카메라 모듈(210)이 촬영한 영상 데이터를 프레임 단위로 획득한다(S400). 그리고 상기 제어부(270)는, 상기 획득한 촬영 영상 데이터를 그레이 영상 데이터로 변환하고(S402), 상기 그레이 영상 데이터에서 잡음신호를 제거하며(S404), 잡음신호가 제거된 그레이 영상 데이터에서 차량 번호를 추출한다(S406).
상기 차량 번호의 추출은 도 5에 도시된 바와 같이 상기 제어부(270)가 잡음신호가 제거된 그레이 영상 데이터에서 예를 들어, 캐니 에지(Canny Edge) 방식으로 도 9a와 같이 에지(윤곽선) 영상 데이터를 추출하고(S500), 추출한 에지 영상 데이터를 스캐닝하여 에지 영상의 개수가 일정한 범위에 위치한 영역을 번호판 영역으로 추출한다(S502).
그 후, 상기 제어부(270)는 도 9b와 같이 상기 번호판 영역의 영상 데이터에서 특정 임계치값을 기준으로 “0” 또는 “1”로 변경하여 객체화할 수 있도록 적응형 영상 이진화 처리함에 의해 번호판의 문자와 숫자 등을 식별 가능한 흑색과 백색으로 이원화하여 변환하고(S504), 이어서, 도 9c와 같이 이진화 처리된 번호판 영역의 영상 데이터에서 객체화될 수 있는 부분, 즉 문자, 숫자 등을 분리할 수 있도록 영상 데이터의 라벨링 처리, 즉 번호를 부여한다(S506).
이와 같은 상태에서 상기 제어부(270)는 상기 라벨링 처리한 영상 데이터 즉, 번호판 영역에서 차량의 번호를 각각의 문자별로 분리하고(S508), 분리한 각각의 문자들의 세션화를 수행하여 가는 실선으로 처리하며(S510), 세션화한 각각의 문자들을 템플릿 매칭 또는 주지된 신경망 알고리즘 등을 이용하여 인식, 즉 차량의 번호판에 기재되어 있는 차량의 번호를 인식한다(S512).
이와 같이 하여 차량의 번호를 인식하면, 상기 제어부(270)는 상기 추출한 차량 번호가 메모리(260)에 저장되어 있는지의 여부를 판단하고(S408), 메모리(260)에 저장되어 있지 않을 경우에 상기 메모리(260)에 차량 번호를 저장한다(S410).
여기서, 상기 추출한 차량 번호를 메모리(260)에 저장하는 이유는 동일한 차량 번호를 반복하여 시스템 서버로 조회하는 동작을 미연에 방지하기 위한 것이다.
도 6은 본 발명의 추적방법에서 제어부가 차량 번호를 조회하는 동작을 보인 신호흐름도이다.
도 6을 참조하면, 제어부(270)는 메모리(260)를 검색하여 새로 저장된 차량의 번호를 독출한다(S600). 즉, 상기 제어부(270)는 상기 단계(S410)에서 메모리(260)에 저장된 차량의 번호를 독출한다. 여기서, 차량의 번호를 독출하는 것은 하나의 차량의 번호만을 독출할 수 있고, 또는 복수 개의 차량의 번호를 한꺼번에 독출하는 것도 가능하다.
그리고, 상기 제어부(270)는 통신모듈(250)을 제어하여 통신망(120)을 통하여 응답 서버(130)와 무선 통신을 수행하고(S602), 상기 응답 서버(130)가 통신으로 연결되었는지의 여부를 판단한다(S604).
상기 응답 서버(130)가 통신으로 연결되었을 경우에 상기 제어부(270)는 상기 독출한 차량의 번호를 응답 서버(130)로 전송하고 수배차량인지의 조회를 요청한다(S606).
이와 같은 상태에서 상기 제어부(270)는 상기 응답 서버(130)로부터 조회 결과 정보를 상기 통신 모듈(250)을 통해 수신하고(S608), 수신한 조회 결과 정보를 메모리(260)에 저장한다(S610).
도 7은 본 발명의 추적방법에서 제어부가 수배차량을 추적하는 동작을 보인 신호흐름도이다.
도 7을 참조하면, 제어부(270)는 메모리(260)에서 수배차량의 조회 결과 정보를 검색하고(S700), 검색 결과 수배차량의 이미지 특징점 정보가 수신되었는지의 여부를 판단한다(S702). 상기 이미지 특징점 정보는 차량 형태의 꼭지점에 대한 탬플릿이나 이미지 등을 수치 데이터로 처리한 데이터이다.
판단 결과 수배차량의 이미지 특징점 정보가 수신되었을 경우에 상기 제어부(270)는 카메라 모듈(210)의 촬영 영상데이터를 스캔하여 수배차량의 이미지 특징점 정보와 매칭을 수행하고(S704), 매칭되는 영역이 검출되었는지의 여부를 판단한다(S706).
상기 수배차량의 이미지 특징점 정보와 매칭되는 영역이 검출되었을 경우에 상기 제어부(270)는 상기 매칭 영역의 꼭지점들을 추출하여 꼭지점으로 구성되는 사각영역을 관심영역으로 설정한다(S708).
한편, 상기 판단 결과 수배차량의 이미지 특징점 정보가 수신되지 않았을 경우에 상기 제어부(270)는 카메라 모듈(210)의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 검출한다(S710). 여기서, 상기 제어부(270)가 차량의 번호를 검출하는 동작은 상술한 도 4에서 차량 번호를 메모리(260)에 저장하는 동작만을 제외하고 동일한 것으로서 구체적인 동작설명은 생략한다.
상기 제어부(270)는 상기 검출한 차량의 번호가 수배차량과 일치하는지의 여부를 판단하고(S712), 차량 번호가 일치할 경우에 해당 차량의 번호판 영역을 기준으로 가로, 세로 에지(윤곽선)을 구하여 전체 차량의 사각틀을 관심영역으로 설정한다(S714).
예를 들면, 도 8에 도시된 바와 같이, 디스플레이 모듈(240)의 디스플레이 패널(800)에 수배차량의 번호판 영역(802)이 표시된다고 가정할 경우에 상기 제어부(270)는 상기 번호판 영역(802)의 좌우 양측으로는 번호판 영역(802)의 수평 폭의 1배 만큼, 상기 번호판 영역(802)의 상부로는 번호판 영역(802)의 수직 높이의 2배 만큼, 상기 번호판 영역(802)의 하부로는 번호판 영역(802)의 수직 높이의 1배만큼의 확장된 영역을 관심영역(804)으로 설정한다.
이와 같이 하여 디스플레이 패널(800)에 수배차량에 대한 관심영역(804)이 설정되면, 상기 제어부(270)는 경보모듈(220)을 제어하여 경보음을 출력함과 동시에 디스플레이 모듈(240)에 상기 관심영역(804)을 표시하여 사용자가 즉시 시각적으로 확인할 수 있도록 한다(S716).
그 후, 관심영역이 설정되면, 상기 제어부(270)는 카메라 모듈(210)이 촬영한 이전 영상데이터와 현재 영상데이터를 비교하여 수배차량의 변화된 이동 경로 및 흐름을 파악하고, 파악한 이동 경로 및 흐름을 학습하며(S718), 변화된 이동경로 및 흐름에 따라 관심영역(804)을 재설정하여(S720), 상기 변화된 이동경로 및 흐름에 대한 학습을 기존의 데이터에 추가하며(S722), 학습된 데이터를 기반으로 관심영역을 카메라 모듈(210)의 촬영 영상데이터에 매칭시켜 디스플레이 모듈(240)에 추적 표시한다(S724).
이에 따라 사용자, 즉 경찰관은 디스플레이 모듈(240)에 표시되어 있는 차량 중에 관심영역(804)이 표시된 전방에 주행 중인 차량을 수배차량으로 인식하여 추적하여 검거하게 된다.
상기한 본 발명에서는 주행 중인 차량에 추적장치가 설치되어 시스템 서버와 무선 통신방식으로 수배차량의 조회와 결과를 수신하여 수배차량을 추적할 수 있는 것을 예시하였으나, 상기 추적장치를 톨게이트나 검문소 등의 고정형 CCTV에 설치하여 운영하는 것도 물론 가능하다.
상기한 바와 같이, 본 발명은 도로 주행 및 정차된 상태에서 차량에 탑재된 카메라의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 자동으로 인식하여 조회하고, 조회 결과 불법 또는 범죄 등을 저질러 수배가 내려진 수배차량일 경우에 표시패널에 표시되는 카메라의 촬영 영상데이터에서 수배차량의 번호판이 표시된 영역을 기준으로 하는 관심영역을 추적 표시하여 현장에서 수배차량을 간편하게 추적할 수 있다.
또한, 본 발명에서는 수배차량의 추적장치가 차량에 탑재된 상태로 운영이 가능하여 도로를 주행하는 도중 또는 정차된 현장에서 수배차량의 조회와 조회 결과의 수신이 실시간으로 이루어질 수 있고, 수배차량으로 조회될 경우에 디스플레이 패널에 해당 수배차량을 관심영역으로 표시해줌에 따라 바로 추적할 수 있어 검거 확률을 획기적으로 높일 수 있다.
이상에서는 대표적인 실시 예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시 예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다.
그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 청구범위 뿐만 아니라 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
110 : 추적장치 120 : 통신망
130 : 응답서버 140 : 처리서버
142 : 수배차량 암호화 처리부
144 : 수배차량 이미지 특징점 암호화 처리부
150 : 데이터베이스 서버 152 : 수배차량 정보 데이터베이스
154 : 수배차량 이미지 데이터베이스
210 : 카메라 모듈 220 : 경보 모듈
230 : 키신호 입력모듈 240 : 디스플레이 모듈
250 : 통신 모듈 260 : 메모리
270 : 제어부

Claims (15)

  1. 차량에 설치되어 이동하면서 주변의 차량을 촬영하는 카메라 모듈;
    상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터 및 설정된 관심영역을 표시하기 위한 디스플레이 모듈;
    외부와 통신을 수행하여 수배차량에 대한 정보를 수신하는 통신모듈;
    상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하고 추출한 차량의 번호를 상기 통신모듈을 통해 외부에 조회하여 수배차량에 대한 정보를 수신하며, 수신한 수배차량에 대한 정보에 따라 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 수배차량을 관심영역으로 설정하여 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 추적하면서 상기 디스플레이 모듈에 표시하도록 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 수배차량에 대한 정보로 수배차량의 이미지 특징점 정보가 수신될 경우에 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터를 스캔하여 상기 이미지 특징점 정보와 매칭되는 영역을 검출하고 검출한 매칭영역의 꼭지점을 추출하여 관심영역으로 설정하여 상기 디스플레이 모듈에 표시하며, 상기 카메라 모듈이 촬영한 이전 영상데이터 및 현재 영상데이터를 비교하여 수배차량의 이동경로 및 흐름을 파악한 후, 상기 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하여 상기 수배차량을 추적 표시하는 수배차량의 추적장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    경보음을 발생하는 경보 모듈을 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 관심영역을 상기 디스플레이 모듈에 표시하면서 상기 경보 모듈이 경보음을 발생하게 제어하는, 수배차량의 추적장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부가 조회한 차량의 번호 및 상기 수배차량에 대한 정보를 저장하기 위한 메모리;를 더 포함하는 수배차량의 추적장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터를 그레이 영상데이터로 변환하여 잡음신호를 제거하고 잡음신호를 제거한 그레이 영상 데이터에서 차량의 번호를 추출하며 추출한 차량의 번호가 상기 메모리에 저장되어 있지 않을 경우에 상기 추출한 차량의 번호를 상기 메모리에 저장하는, 수배차량의 추적장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    잡음신호를 제거한 그레이 영상 데이터에서 에지 영상 데이터를 추출하고, 추출한 에지 영상 데이터를 스캐닝하여 번호판 영역을 추출하며, 추출한 번호판 영역을 적응형 영상 이진화 처리한 후 영상 데이터 라벨링 처리하여 번호판 영역의 문자들을 분리하며, 분리한 문자들을 세션화하여 번호판의 문자를 분리하고 차량의 번호를 추출하는, 수배차량의 추적장치.
  6. 삭제
  7. 차량에 설치되어 이동하면서 주변의 차량을 촬영하는 카메라 모듈;
    상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터 및 설정된 관심영역을 표시하기 위한 디스플레이 모듈;
    외부와 통신을 수행하여 수배차량에 대한 정보를 수신하는 통신모듈;
    상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하고 추출한 차량의 번호를 상기 통신모듈을 통해 외부에 조회하여 수배차량에 대한 정보를 수신하며, 수신한 수배차량에 대한 정보에 따라 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 수배차량을 관심영역으로 설정하여 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 추적하면서 상기 디스플레이 모듈에 표시하도록 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 수배차량에 대한 정보로 수배차량의 이미지 특징점 정보가 수신되지 않을 경우에 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량 번호를 다시 검출하여 수배차량인지를 판단하고 수배차량일 경우에 해당 수배차량의 번호판 영역을 중심으로 관심영역을 설정하여 상기 디스플레이 모듈에 표시하며, 상기 카메라 모듈이 촬영한 이전 영상데이터 및 현재 영상데이터를 비교하여 수배차량의 이동경로 및 흐름을 파악한 후, 상기 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하여 상기 수배차량을 추적 표시하는, 수배차량의 추적장치.
  8. 제어부가, 차량에 탑재된 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하는 제1단계;
    상기 제어부가, 상기 차량의 번호를 외부에 조회하고 수배차량으로 조회될 경우에 조회 결과 정보를 수신하는 제2단계; 및
    상기 제어부가, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 상기 조회 결과 정보에 따른 수배차량을 검출하여 관심영역을 설정하고 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하며 상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하면서 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 제3단계;를 포함하며,
    상기 제3단계는, 상기 수배차량에 대한 정보로 수배차량의 이미지 특징점 정보가 수신될 경우에,
    상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터를 스캔하여 상기 조회 결과 정보에 포함된 수배차량의 이미지 특징점 정보를 매칭시키고 매칭 영역을 검출하는 단계;
    상기 매칭 영역의 꼭지점들을 추출하여 관심영역으로 설정하는 단계;
    상기 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하는 단계; 및
    상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하고 재설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 단계;를 포함하는 수배차량의 추적방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 제2단계는,
    상기 제어부가 통신모듈을 통해 외부의 응답 서버와 통신을 수행하여 상기 차량의 번호를 전송하고 조회를 요청하는 단계;
    상기 차량의 번호가 수배차량일 경우에 상기 응답서버가 제공하는 수배차량에 대한 조회 결과 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 수신한 조회 결과 정보를 메모리에 저장하는 단계;를 포함하는 수배차량의 추적방법.
  10. 삭제
  11. 제어부가, 차량에 탑재된 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하는 제1단계;
    상기 제어부가, 상기 차량의 번호를 외부에 조회하고 수배차량으로 조회될 경우에 조회 결과 정보를 수신하는 제2단계; 및
    상기 제어부가, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 상기 조회 결과 정보에 따른 수배차량을 검출하여 관심영역을 설정하고 설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하며 상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하면서 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 제3단계;를 포함하며,
    상기 제3단계는, 상기 수배차량에 대한 정보로 수배차량의 이미지 특징점 정보가 수신되지 않을 경우에,
    상기 제어부가, 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에서 차량의 번호를 재추출하는 단계;
    상기 재추출한 차량의 번호를 통해 수배차량을 검출하고 검출한 수배차량의 번호판 영역을 관심영역으로 설정하는 단계;
    상기 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하는 단계; 및
    상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하고 재설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 단계;를 포함하는 수배차량의 추적방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1단계는,
    상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터를 그레이 영상데이터로 변환하는 단계;
    상기 그레이 영상데이터에서 잡음신호를 제거하는 단계; 및
    상기 잡음신호를 제거한 그레이 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하는 단계;를 포함하는 수배차량의 추적방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제1단계에서 상기 추출한 차량의 번호가 메모리에 저장되어 있는지의 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 추출한 차량의 번호가 메모리에 저장되어 있지 않을 경우에 상기 추출한 차량의 번호를 상기 메모리에 저장하는 단계;를 더 포함하는 수배차량의 추적방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 잡음신호를 제거한 그레이 영상데이터에서 차량의 번호를 추출하는 단계는,
    상기 잡음신호를 제거한 그레이 영상데이터에서 에지 영상데이터를 추출하는 단계;
    상기 에지 영상데이터를 스캐닝하여 번호판 영역을 추출하는 단계;
    상기 번호판 영역을 적응형 영상 이진화 처리하고 영상데이터의 라벨링 처리를 수행하여 각각의 문자별로 분리하는 단계; 및
    분리된 문자들의 세션화를 수행하여 상기 번호판 영역에서의 문자들을 인식하는 단계;를 포함하는 수배차량의 추적방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 수배차량의 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하고 재설정한 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터와 함께 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 단계는,
    상기 카메라 모듈이 촬영한 이전 영상데이터 및 현재 영상데이터를 비교하여 상기 수배차량의 변화된 이동경로 및 흐름을 파악하고 학습하는 단계;
    상기 변화된 이동경로 및 흐름에 따라 상기 관심영역을 재설정하는 단계;
    상기 변화된 이동경로 및 흐름에 대한 학습을 기존의 데이터에 추가하는 단계; 및
    학습된 데이터를 기반으로 상기 관심영역을 상기 카메라 모듈의 촬영 영상데이터에 매칭시키고 디스플레이 모듈에 표시하여 추적하는 단계;를 포함하는 수배차량의 추적방법.
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