KR101260570B1 - Device and method for clock synchronization in rtls system - Google Patents

Device and method for clock synchronization in rtls system Download PDF

Info

Publication number
KR101260570B1
KR101260570B1 KR1020090020477A KR20090020477A KR101260570B1 KR 101260570 B1 KR101260570 B1 KR 101260570B1 KR 1020090020477 A KR1020090020477 A KR 1020090020477A KR 20090020477 A KR20090020477 A KR 20090020477A KR 101260570 B1 KR101260570 B1 KR 101260570B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
time
receiver
synchronization
transmitter
timestamp
Prior art date
Application number
KR1020090020477A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20100101999A (en
Inventor
임창준
Original Assignee
엘에스산전 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘에스산전 주식회사 filed Critical 엘에스산전 주식회사
Priority to KR1020090020477A priority Critical patent/KR101260570B1/en
Publication of KR20100101999A publication Critical patent/KR20100101999A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101260570B1 publication Critical patent/KR101260570B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W56/00—Synchronisation arrangements
    • H04W56/001—Synchronization between nodes
    • H04W56/0025—Synchronization between nodes synchronizing potentially movable access points
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W56/00—Synchronisation arrangements
    • H04W56/001—Synchronization between nodes
    • H04W56/0015—Synchronization between nodes one node acting as a reference for the others
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 실시간 위치추적시스템(Real-Time Location System)에서 복수의 수신기(Receiver) 간의 시각동기가 필요없어 시각 동기화가 용이한 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 이를 위하여 본 발명은 위치추적 대상물에 부착되어 소정의 주기로 자신의 ID를 포함한 신호를 출력하는 추적대상송신기와, 소정의 제어신호에 따라 또는 주기적으로 시각동기용 신호를 출력하는 기준송신기와, 상기 추적대상송신기 또는 기준송신기로부터 송출된 신호를 각각 수신받고 수신된 시점에 대한 측정 타임스탬프 또는 동기 타임스탬프를 각자 자신의 시각정보에 따라 생성하여 출력하는 다수의 수신기, 및 다수의 수신기로부터 측정 타임스탬프와 동기 타임스탬프가 각각 수신되면 수신된 측정 타임스탬프와 동기 타임스탬프를 각 수신기별로 저장함과 아울러 수신된 동기 타임스탬프와 미리 설정된 기준 타임스탬프를 이용하여 각 수신기간의 시각오차값을 계산한 후 각 수신기간의 시각오차값을 각 측정 타임스탬프에 반영하여 수신기 간의 시각동기화를 수행하는 RTLS 서버를 구비한다.The present invention relates to a time synchronization device and a method in a real-time location tracking system that is easy to synchronize time because there is no need for time synchronization between a plurality of receivers in a real-time location system, for this purpose The present invention provides a tracking target transmitter attached to a position tracking object and outputs a signal including its own ID at a predetermined cycle, a reference transmitter for outputting a time synchronization signal according to a predetermined control signal or periodically, and the tracking target transmitter. Or a plurality of receivers each receiving and receiving a signal transmitted from a reference transmitter, respectively, generating and outputting a measurement time stamp or a synchronization time stamp according to its own time information, and a measurement time stamp and a synchronization time from the plurality of receivers. When each stamp is received, the received measurement timestamp and the sync timestamp In addition to storing for each new phase, the time error value between each receiver is calculated using the received synchronous timestamp and the preset reference timestamp, and then the time error value between each receiver is reflected in each measurement timestamp. It is equipped with an RTLS server.

RTLS, 위치, 추적, 시각동기화, 타임스탬프 RTLS, location, tracking, time synchronization, timestamp

Description

실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치 및 그 방법{DEVICE AND METHOD FOR CLOCK SYNCHRONIZATION IN RTLS SYSTEM}Device and method for synchronizing time in real-time location tracking system {DEVICE AND METHOD FOR CLOCK SYNCHRONIZATION IN RTLS SYSTEM}

본 발명은 실시간 위치추적시스템(Real-Time Location System)에서 복수의 수신기(Receiver) 간의 시각동기가 필요없어 시각 동기화가 용이한 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a time synchronization device and method in a real-time location tracking system that does not require time synchronization between a plurality of receivers in a real-time location system (Receiver) is easy to synchronize time.

실시간 위치추적시스템(RTLS; Real Time Location System)이란 실시간 위치 추적 기술로 공사 현장, 놀이공원, 병원 등의 한정된 공간에서 사람 또는 장비의 위치 추적기술로, TDOA(Time Difference of Arrival) 방식 등을 주로 사용하여 위치를 추적하는 기술이다. Real Time Location System (RTLS) is a real-time location tracking technology that tracks the location of people or equipment in limited spaces such as construction sites, amusement parks, and hospitals, and uses TDOA (Time Difference of Arrival). Using location tracking technology.

여기서, 실시간 위치추적시스템(RTLS)은 RFID 기술이나 무선 랜 기술을 활용하여 주로 활용되고 있으며, 사용하는 방법에 따라 많은 분야에서 활용 가능하다.Here, the real-time location tracking system (RTLS) is mainly utilized by using the RFID technology or the wireless LAN technology, and can be utilized in many fields depending on the method of use.

일반적으로, RTLS는 각 사물에 RTLS 송신기, 예를 들어 RFID(Radio Frequency Identification) 태그가 부착되며, RTLS 수신기 예를 들어 RFID 리더는 상기 RTLS 송신기가 부착된 사물의 고유 식별자(ID)를 무선으로 인식하여, 해당 정보를 수집, 저장, 가공, 추적함으로써 사물에 대한 측위 서비스를 제공하게 된다. 여기서, RTLS 수신기는 RTLS 송신기의 위치를 파악하기 위해, RTLS 송신기의 전파 수신에 따른 신호의 세기와 신호 도착시각 및 신호 수신 방향을 포함하는 위치 정보를 이용하여 RTLS 송신기의 위치를 인식한다.In general, RTLS has an RTLS transmitter, for example, a Radio Frequency Identification (RFID) tag attached to each thing, and an RTLS receiver, for example, an RFID reader, wirelessly recognizes a unique identifier (ID) of an object having the RTLS transmitter attached thereto. Thus, by collecting, storing, processing, and tracking the corresponding information, a positioning service for an object is provided. In order to determine the location of the RTLS transmitter, the RTLS receiver recognizes the location of the RTLS transmitter using location information including signal strength, signal arrival time, and signal reception direction according to radio wave reception of the RTLS transmitter.

이와 같은 RTLS는 송신기의 위치를 추적하기 위해서는 RTLS 수신기 간의 정밀한 시각 동기화가 기본적으로 필요하다.Such RTLS basically requires precise time synchronization between RTLS receivers in order to track the position of the transmitter.

도 1은 종래기술에 따른 실시간 위치추적시스템에서의 시각동기화장치와 시각동기서버가 연동된 환경을 보여주는 구성도이고, 도 2는 종래기술에 따른 실시간 위치추적시스템에서의 시각동기화장치(RTLS 수신기)를 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram illustrating an environment in which a time synchronization device and a time synchronization server are interworked in a real-time location tracking system according to the prior art, and FIG. 2 is a time synchronization device (RTLS receiver) in a real-time location tracking system according to the prior art. The configuration diagram is shown.

도 1에 도시된 바와 같이, 실시간 위치추적시스템에서의 시각동기화장치(RTLS 수신기(12))와 시각동기서버(11)가 연동된 환경은 시각정보 프레임, RTLS 수신기 식별자, 타임스탬프(Time stamp), 오프셋(offset) 및 전파 지연(propagation delay)을 다수의 RTLS 수신기(12)로 전송하기 위한 시각동기서버(11)와, 시각동기서버(11)를 통해 수신된 상기 시각정보 프레임에서 프리앰블 값을 검출하고 상기 프리앰블 값을 바탕으로 오프셋 값을 계산하며, 상기 시각정보 프레임으로부터 로컬 시각 값을 시각동기서버(11)의 시각으로 갱신하며, 프리앰블, RTLS 수신기 식별자, 타임스탬프, 오프셋 및 전파 지연으로 이루어진 응답 패킷 프레임을 시각 동기 서버(11)로 전송하기 위한 다수의 RTLS 수신기들(12)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the environment in which the time synchronization device (RTLS receiver 12) and the time synchronization server 11 are interworked in a real-time location tracking system includes a time information frame, an RTLS receiver identifier, and a time stamp. And a preamble value in the time synchronization server 11 for transmitting offset and propagation delay to the plurality of RTLS receivers 12 and the time information frame received through the time synchronization server 11. Detects and calculates an offset value based on the preamble value, updates a local time value from the time frame to the time of the time synchronization server 11, and comprises a preamble, an RTLS receiver identifier, a timestamp, an offset, and a propagation delay. And a plurality of RTLS receivers 12 for sending the response packet frame to the time synchronization server 11.

이와 같은 구조를 갖는 실시간 위치추적시스템에서의 시각동기화장치의 동작은, 먼저 시각동기서버(11)는 각 RTLS 수신기(12)로 주기적으로 시각정보 프레임(시각동기서버 프레임)을 전송하는데, RTLS 수신기(12)는 상기 시각정보 프레임으로부터 시각정보 데이터 및 클록 정보를 얻고, 프리앰블(각 프레임의 헤더) 신호를 검출하며, 프리앰블 신호가 검출되면 현재 프리앰블 신호와 이전에 입력된 프리앰블 신호값을 이용하여 프리앰블 신호의 위상 차이값을 이용하여 오프셋 값을 계산한 후에 정밀한 망동기 시각값을 갱신한다. In the operation of the time synchronization device in the real-time location tracking system having such a structure, first, the time synchronization server 11 periodically transmits a time information frame (time synchronization server frame) to each RTLS receiver 12, which is an RTLS receiver. (12) obtains time information data and clock information from the time information frame, detects a preamble (header of each frame) signal, and if a preamble signal is detected, preamble using a current preamble signal and a previously inputted preamble signal value After calculating the offset value using the phase difference value of the signal, the accurate time of synchronizing time is updated.

다음, RTLS 수신기(12)는 상기 시각정보 프레임의 응답 신호로, 상기 오프셋 값 및 시각 정보 데이터를 포함하는 응답 패킷 프레임(시각동기 클라이언트 프레임)을 시각동기서버(11)로 전송한다.Next, the RTLS receiver 12 transmits a response packet frame (time synchronization client frame) including the offset value and time information data to the time synchronization server 11 as a response signal of the time information frame.

도 2에 도시된 바와 같이, 시각동기화장치(RTLS 수신기(12))는, 광케이블을 통해 시각동기서버(11)로부터 시각정보 프레임을 수신받아, 직렬-병렬 변환하여, 시각 정보 데이터와 클록정보를 송수신하기 위한 광 송/수신부(31)와, 직-병렬 변환된 시각정보 프레임에서 프리앰블 신호와 시각 정보 신호를 검출하고, 검출된 프리앰블 신호와 시각 정보 신호를 비교하여 위상차이값을 계산하며, 계산된 위상 차이값을 바탕으로 오프셋 값을 출력하기 위한 오프셋추정부(32), 및 상기 오프셋 값과, 상기 시각정보 프레임에 기초하여, 로컬 시각값을 시각동기서버(11)의 시각으로 갱신하기 위한 시각 동기화부(미 도시됨)를 포함하여 이루어져 있다.As shown in FIG. 2, the time synchronization device (RTLS receiver 12) receives a time information frame from the time synchronization server 11 through an optical cable, serial-to-parallel converts the time information data and clock information. Detects the preamble signal and the time information signal in the optical-transmitting / receiving unit 31 for transmitting and receiving, and the time-parallel-converted time information frame, compares the detected preamble signal and the time information signal, and calculates a phase difference value. An offset estimator 32 for outputting an offset value based on the phase difference value, and for updating the local time value to the time of the time synchronization server 11 based on the offset value and the time information frame. It includes a time synchronization unit (not shown).

이와 같이 기존의 RTLS는 RTLS 수신기(receiver) 간 시각동기화를 목적으로 전용의 통신라인을 구축하여, 이를 기반으로 시각 동기를 맞추게 된다.As such, the existing RTLS establishes a dedicated communication line for the purpose of time synchronization between RTLS receivers, and synchronizes time based on this.

그리고, 종래의 시각동기화 기술은 도 2와 같이 복수개의 RTLS 수신기가 있고 RTLS 송신기에서 보내는 신호의 수신시각 차이를 이용해서 시각동기서버를 통해 각 RTLS 수신기와 RTLS 송신기와의 거리/시각 환산을 통해 RTLS 송신기의 위치를 추적하는 방법을 사용하게 된다.In addition, the conventional time synchronization technology has a plurality of RTLS receivers as shown in FIG. 2 and uses the difference in the reception time of the signals sent from the RTLS transmitters to the RTLS through the distance / time conversion between each RTLS receiver and the RTLS transmitter through the time synchronization server. A method of tracking the position of the transmitter will be used.

이와 같이 종래 기술은 RTLS 수신기간 동기화를 맞추는 방법에 있어서 상당히 복잡하고, 또한 RTLS 수신기간의 시각 동기를 위해 고속의 통신망이 필요하기 때문에 RTLS 수신기간의 전용 통신망이 요구된다는 등의 시스템 구축의 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다.As described above, the conventional technology is quite complicated in the method of synchronizing the RTLS receivers, and since the high speed communication network is required for the time synchronization between the RTLS receivers, the efficiency of system construction such as the need for a dedicated communication network between the RTLS receivers is required. There was a problem falling.

본 발명은 실시간 위치추적시스템(Real-Time Location System)에서 복수의 수신기(Receiver) 간의 시각동기화 없이 송신기의 위치 추적이 가능함과 아울러 수신기 간의 시각동기가 필요없어 효율적인 시스템 구축이 가능한 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention provides a real-time location tracking system capable of tracking the position of a transmitter without visual synchronization between a plurality of receivers in a real-time location system and eliminating the need for visual synchronization between receivers. To provide a visual synchronization apparatus and method thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 수단은, 위치추적 대상물에 부착되어 소정의 주기로 자신의 ID를 포함한 신호를 출력하는 추적대상송신기; 소정의 제어신호에 따라 또는 주기적으로 시각동기용 신호를 출력하는 기준송신기; 상 기 추적대상송신기 또는 기준송신기로부터 송출된 신호를 각각 수신받고 수신된 시점에 대한 측정 타임스탬프 또는 동기 타임스탬프를 각자 자신의 시각정보에 따라 생성하여 출력하는 다수의 수신기; 및 다수의 수신기로부터 측정 타임스탬프와 동기 타임스탬프가 각각 수신되면 수신된 측정 타임스탬프와 동기 타임스탬프를 각 수신기별로 저장함과 아울러 수신된 동기 타임스탬프와 미리 설정된 기준 타임스탬프를 이용하여 각 수신기간의 시각오차값을 계산한 후 각 수신기간의 시각오차값을 각 측정 타임스탬프에 반영하여 수신기 간의 시각동기화를 수행하는 RTLS 서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Technical means of the present invention for achieving the above object is a tracking target transmitter attached to the position tracking object for outputting a signal including its ID at a predetermined period; A reference transmitter for outputting a time synchronization signal according to a predetermined control signal or periodically; A plurality of receivers each receiving a signal transmitted from the tracking target transmitter or the reference transmitter and generating and outputting a measurement time stamp or a synchronization time stamp for each received time according to their own time information; And when the measurement time stamp and the synchronization time stamp are respectively received from the plurality of receivers, the received measurement time stamp and the synchronization time stamp are stored for each receiver, and between the receivers using the received synchronization time stamp and the preset reference time stamp. After calculating the time error value RTLS server for performing the time synchronization between the receiver by reflecting the time error value between each receiver in each measurement time stamp; characterized in that it comprises a.

구체적으로, 상기 기준송신기는 위치 고정형이며, 특정 수신기와 일체로 제작되는 것을 특징으로 하며, 상기 RTLS 서버는 추적대상송신기에 대한 각 수신기의 측정 타임스탬프가 수신되면, 상기 수신기들과 관련된 기준송신기에게 시각동기용 신호의 출력을 요청하는 것을 특징으로 한다.Specifically, the reference transmitter is fixed in position and is manufactured integrally with a specific receiver. The RTLS server receives a measurement timestamp of each receiver for the transmitter to be tracked, and sends it to the reference transmitters associated with the receivers. It is characterized by requesting the output of the time synchronization signal.

상기 RTLS 서버에 미리 설정된 기준 타임스탬프는 상기 기준송신기에 대한 각 수신기들의 초기 타임스탬프인 것을 특징으로 하며, 상기 RTLS 서버는 시각동기화된 최종 측정 타임스탬프를 이용하여 추적대상송신기의 위치를 계산 및 추정하는 것을 특징으로 한다.The reference timestamp preset in the RTLS server is an initial timestamp of each receiver for the reference transmitter, and the RTLS server calculates and estimates the position of the transmitter to be tracked using the time-synchronized final measurement timestamp. Characterized in that.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 방법은, RTLS 서버는 각 수신기로부터 추적대상송신기에 대한 측정 타임스탬프를 각각 수신하여 수신기별로 저장하는 제1 단계; 상기 측정 타임스탬프를 저장한 후 각 수신기로부터 전송된 기준송신기에 대한 동기 타임스탬프를 각각 수신하여 저장하는 제2 단계; 상기 기준송 신기에 대한 미리 설정된 해당 수신기들의 기준 타임스탬프와 상기 각 수신기의 동기 타임스탬프를 상호 비교하여 각 수신기의 시각동기오차값을 계산하는 제3 단계; 상기에서 계산된 각 수신기의 시각동기오차값을 해당 수신기의 측정 타임스탬프에 반영하여 각 수신기의 시각동기화된 최종 측정 타임스탬프를 획득하는 제4 단계;를 수행하는 것을 특징으로 한다.Technical method of the present invention for achieving the above object, RTLS server comprises a first step of receiving each of the measurement time stamp for the transmitter to be tracked from each receiver and stores for each receiver; A second step of storing and storing the measurement time stamps, respectively, after receiving the synchronous time stamps for the reference transmitters transmitted from each receiver; A third step of calculating a time synchronization error value of each receiver by comparing the reference time stamps of the corresponding receivers preset for the reference transmitter with the synchronization time stamps of the respective receivers; And a fourth step of obtaining the time-synchronized final measurement timestamp of each receiver by reflecting the time synchronization error value of each receiver calculated in the measurement timestamp of the corresponding receiver.

구체적으로, 상기 제2 단계에서 기준송신기에 대한 동기 타임스탬프는, RTLS 서버의 동기용 신호 출력 요청에 따라 발생되거나 또는 주기적으로 발생되는 신호인 것을 특징으로 하며, 상기 제3 단계에서 미리 설정된 기준 타임스탬프는 상기 기준송신기에 대한 각 수신기들의 초기 타임스탬프인 것을 특징으로 한다.Specifically, the synchronization timestamp for the reference transmitter in the second step, characterized in that the signal is generated or periodically generated according to the synchronization signal output request from the RTLS server, the reference time set in advance in the third step The stamp is characterized in that the initial time stamp of each receiver for the reference transmitter.

상기 제2 단계의 기준송신기는 상기 제1 단계의 측정 타임스탬프를 전송한 각 수신기들과 관련된 위치 고정형 송신기인 것을 특징으로 한다.The reference transmitter of the second stage is a position-fixed transmitter associated with each receiver that transmitted the measurement timestamp of the first stage.

상기 시각동기오차값은 기준 타임스탬프에 동기 타임스탬프를 감산하여 획득하는 것을 특징으로 하며, 상기 각 수신기의 최종 측정 타임스탬프는 각 수신기의 시각동기오차값을 해당 수신기의 측정 타임스탬프과 가산함에 따라 획득하는 것을 특징으로 한다.The time synchronization error value is obtained by subtracting a synchronization time stamp from a reference time stamp, and the final measurement time stamp of each receiver is obtained by adding the time synchronization error value of each receiver to the measurement time stamp of the corresponding receiver. Characterized in that.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 실시간 위치추적시스템(Real-Time Location System)에서 복수의 수신기(Receiver) 간의 시각동기화하는 과정이 필요없어 위치추적시스템의 구성이 간단해짐과 아울러 수신기 간의 시각동기가 필요없 어 효율적인 시스템 구축이 가능한 이점이 있다.As described above, the present invention does not require a time synchronization process between a plurality of receivers in a real-time location system, thereby simplifying the configuration of the position tracking system and requiring time synchronization between receivers. There is an advantage in that an efficient system can be constructed.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 의한 실시간 위치추적시스템을 나타낸 도면으로서, 도 3a는 추적대상송신기(100)의 신호 출력예를 나타낸 것이고, 도 3b는 기준송신기(150)의 신호 출력예를 나타낸 것이다.3A and 3B are diagrams showing a real-time position tracking system according to the present invention, and FIG. 3A shows a signal output example of the tracked transmitter 100 and FIG. 3B shows a signal output example of the reference transmitter 150. will be.

본 발명에 의한 위치추적시스템은 추적대상송신기(100)와 기준송신기(150), 다수의 수신기들(210~240), 및 RTLS 서버(300)를 포함하여 이루어져 있다.The location tracking system according to the present invention includes a tracking target transmitter 100 and a reference transmitter 150, a plurality of receivers 210 to 240, and an RTLS server 300.

상기 추적대상송신기(100)는 위치추적 대상물에 부착되어 도 3a와 같이 소정의 주기로 자신의 ID를 포함한 신호를 출력하도록 구성되어 있다. 상기 추적대상송신기(100)는 무선 랜(Wireless LAN), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), UWB(Ultra Wide Band) 또는 WiFi와 같은 근거리 무선통신 방식을 기반으로 한 무선단말기이다. The tracking target transmitter 100 is attached to the location tracking object and is configured to output a signal including its ID at a predetermined cycle as shown in FIG. 3A. The tracking transmitter 100 is a wireless terminal based on a short range wireless communication method such as a wireless LAN, Bluetooth, Zigbee, UWB, or WiFi.

기준송신기(150)는 소정의 제어신호에 따라 또는 주기적으로 도 3b와 같이 자신의 ID를 포함한 시각동기용 신호를 출력하도록 구성되어 있다. 상기 기준송신기(150)의 경우에는 도 4와 같이 특정 수신기(210)와 일체로 제작되거나 또는 특정 지점에 설치되어 그 위치를 이미 RTLS 서버(300)에서 인지하고 있는 송신기이다. 여기에서 상기 추적대상송신기(100)의 경우에는 위치추적 대상물과 함께 이동되는 단말기이지만, 기준송신기(150)의 경우에는 위치추적 대상물과 관계없는 위치 고정형이다.The reference transmitter 150 is configured to output a time synchronization signal including its own ID according to a predetermined control signal or periodically as shown in FIG. 3B. In the case of the reference transmitter 150, as shown in FIG. 4, the reference transmitter 150 is manufactured integrally with the specific receiver 210 or installed at a specific point, and the position is already recognized by the RTLS server 300. Here, in the case of the tracking target transmitter 100, the terminal is moved together with the location tracking object, but in the case of the reference transmitter 150, the location fixing object is irrelevant to the location tracking object.

다수의 수신기들(210~240)은 도 3a의 추적대상송신기(100) 또는 도 3b의 기준송신기(150)로부터 송출된 신호를 각각 수신받고 수신된 시점에 대한 측정 타임스탬프 또는 동기 타임스탬프를 각자 자신의 시각정보에 따라 생성한 후 자신의 ID와 함께 서버(300)로 각각 전송하도록 구성되어 있다. 상기에서 측정 타임스탬프는 추적대상송신기(100)로부터 수신한 신호의 시각정보이고, 동기 타임스탬프는 기준송신기(150)로부터 수신한 신호의 시각정보이다. The plurality of receivers 210 to 240 receive the signals transmitted from the tracked transmitter 100 of FIG. 3A or the reference transmitter 150 of FIG. 3B, respectively, and measure measurement time stamps or synchronization time stamps for the received points. After generating according to its own time information, it is configured to transmit to the server 300 along with its ID. The measurement time stamp is the time information of the signal received from the trace transmitter 100, and the synchronous time stamp is the time information of the signal received from the reference transmitter 150.

한편, 상기 기준송신기(150)는 시각동기화를 위한 필수 구성 요소로서, 도 4와 같이 특정 수신기(210)와 일체로 제작될 경우 해당 수신기(210)가 송수신 기능을 동시에 담당하게 된다. 여기에서 기존의 RTLS 수신기들은 각 수신기 간의 시각동기화가 반드시 필요하였지만, 본 발명에서는 수신기들(210~240) 간의 시각 동기화를 필요로 하지 않는 데에 그 특징이 있다.Meanwhile, the reference transmitter 150 is an essential component for time synchronization. When the reference transmitter 150 is manufactured integrally with a specific receiver 210 as shown in FIG. 4, the corresponding receiver 210 is simultaneously responsible for transmitting and receiving functions. Here, the existing RTLS receivers required time synchronization between each receiver, but the present invention is characterized in that it does not require time synchronization between the receivers 210 to 240.

RTLS 서버(300)는 도 3a와 같이 다수의 수신기(210~240)로부터 측정 타임스탬프가 각각 수신되면 수신된 측정 타임스탬프를 각 수신기(210~240)별로 저장함과 아울러 상기 기준송신기(150)로 시각동기용 신호 출력을 요청하고, 상기 요청에 따라 도 3b와 같이 각 수신기(210~240)로부터 동기 타임스탬프가 각각 수신되면 수신된 동기 타임스탬프도 각 수신기(210~240)별로 저장하게 된다. 그리고, RTLS 서버(300)는 수신된 동기 타임스탬프와 미리 설정된 기준 타임스탬프를 이용하여 각 수신기(210~240) 간의 시각오차값을 계산한 후 각 수신기(210~240) 간의 시각오차 값을 각 수신기(210~240)의 측정 타임스탬프에 반영하여 시각동기화를 하고, 시각동기화된 최종 측정 타임스탬프를 이용하여 추적대상송신기(100)의 위치를 계산 및 추정하게 된다.When the RTLS server 300 receives the measurement time stamps from the plurality of receivers 210 to 240, respectively, as shown in FIG. 3A, the RTLS server 300 stores the received measurement time stamps for each of the receivers 210 to 240 as well as the reference transmitter 150. When the time synchronization signal output request is made, and the synchronization time stamps are received from each of the receivers 210 to 240 as shown in FIG. 3B, the received synchronization time stamps are also stored for each receiver 210 to 240. FIG. The RTLS server 300 calculates a time error value between the receivers 210 to 240 using the received synchronous time stamp and the preset reference time stamp, and then calculates the time error value between the receivers 210 to 240, respectively. Time synchronization is performed by reflecting the measurement timestamps of the receivers 210 to 240, and the position of the tracking target transmitter 100 is calculated and estimated using the time-synchronized final measurement timestamp.

즉, RTLS 서버(300)는 도 5와 같이, 근거리무선통신부(310)와 저장수단(320), 위치표시부(330) 및 마이크로프로세서(340) 등을 포함하여 이루어져 있다.That is, as shown in FIG. 5, the RTLS server 300 includes a short range wireless communication unit 310, a storage unit 320, a location display unit 330, a microprocessor 340, and the like.

근거리무선통신부(310)는 다수의 수신기들(210~240)과 근거리 무선통신을 수행하도록 구성되어 있다. 상기 근거리 무선통신은 무선 랜(Wireless LAN), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), UWB(Ultra Wide Band) 또는 WiFi와 같은 통신 방식이다.The short range wireless communication unit 310 is configured to perform short range wireless communication with a plurality of receivers 210 to 240. The short range wireless communication is a communication method such as wireless LAN, Bluetooth, Zigbee, Ultra Wide Band (UWB), or WiFi.

저장수단(320)에는 미리 설정된 수신기들(210~240)의 기준 타임스탬프와, 소정의 추적대상송신기(100)로부터 획득한 각 수신기(210~240)의 측정 타임스탬프와, 기준송신기(150)로부터 획득한 각 수신기(210~240)의 동기 타임스탬프가 저장되게 된다.The storage means 320 includes a reference time stamp of preset receivers 210 to 240, a measurement time stamp of each receiver 210 to 240 obtained from a predetermined tracking target transmitter 100, and a reference transmitter 150. The synchronization time stamps of the receivers 210 to 240 obtained from the data are stored.

위치표시부(330)는 소정의 제어신호에 따라 추적대상송신기(100)의 위치 좌표 또는 그 위치를 전자지도 상에 표시하도록 구성되어 있다.The position display unit 330 is configured to display the position coordinates or the position of the tracking target transmitter 100 on the electronic map according to a predetermined control signal.

마이크로프로세서(340)는, 소정의 추적대상송신기(100)에 대한 측정 타임스탬프가 각 수신기(210~240)로부터 수신되면 기준송신기(150) 측으로 시각동기용 신호의 출력을 요청하는 동기신호요청부(341)와, 각 수신기(210~240)로부터 수신된 동기 타임스탬프와 미리 설정된 해당 수신기의 기준 타임스탬프를 상호 비교하여 각 수신기(210~240)의 시각오차값을 계산한 후 계산된 시각오차값을 측정 타임스탬프에 반영하여 각 수신기(210~240)의 시각이 동기화된 최종 측정 타임스탬프를 획득하는 시각동기화부(343)와, 상기 시각동기화부(343)에 의해 획득된 최종 측정 타임스탬프를 이용하여 추적대상송신기(100)의 위치좌표를 계산한 후 계산된 위치좌표를 위치표시부의 전자지도 상에 표시하는 위치추적부(345)를 포함하여 이루어져 있다. 물론, RTLS 서버(300)는 각종 조작 및 동작 명령을 입력하거나 설정하기 위한 입력수단(350)을 더 구비할 수 있다.The microprocessor 340 is a synchronization signal request unit for requesting the output of the time synchronization signal to the reference transmitter 150 when a measurement time stamp for a predetermined trace transmitter 100 is received from each of the receivers 210 to 240. 341 and the time error calculated after calculating the time error value of each receiver 210 to 240 by comparing the time stamps received from each of the receivers 210 to 240 with a reference time stamp of the corresponding receiver. A time synchronization unit 343 and a final measurement time stamp obtained by the time synchronization unit 343 to obtain a final measurement time stamp in which the time of each receiver 210 to 240 is synchronized by reflecting the value to the measurement time stamp. Comprising a position tracking unit 345 for calculating the position coordinates of the transmitter 100 to be traced and then display the calculated position coordinates on the electronic map of the position display unit. Of course, the RTLS server 300 may further include an input means 350 for inputting or setting various operation and operation commands.

이와 같이 구성된 TDOA(Time Difference of Arrival) 및 TOA(Time of Arrival) 등의 타임기반 RTLS에서는, 다수의 수신기(210~240)의 위치가 고정되어 있으므로 기준송신기(150)의 위치와 각 수신기(210~240) 사이의 거리와 동기 타임스탬프를 이용하여 각 수신기(210~240) 간의 시각오차를 정확하게 알 수 있게 된다. 이렇게 얻어진 시각오차는 측정 타임스탬프에 적용되어 수신기(210~240) 간의 오차없는 타임스탬프의 동기화를 가능하게 한다.In the time-based RTLS such as the TDOA (Time Difference of Arrival) and the TOA (Time of Arrival) configured as described above, since the positions of the plurality of receivers 210 to 240 are fixed, the position of the reference transmitter 150 and each receiver 210 are fixed. The time difference between the receivers 210 to 240 can be accurately known by using the distance between ˜240 and the synchronous time stamp. The time error thus obtained is applied to the measurement time stamp to enable error-free synchronization of time stamps between the receivers 210 to 240.

이와 같이 구성된 실시간 위치추적시스템의 RTLS 서버(300)의 동작 과정을 도 6의 플로우챠트를 이용하여 살펴보면 아래와 같다.Looking at the operation of the RTLS server 300 of the real-time location tracking system configured as described above using the flowchart of FIG.

먼저, RTLS 서버(300)는 각 수신기(210~240)로부터 추적대상송신기(100)에 대한 측정 타임스탬프를 각각 수신하고, 수신된 각 측정 타임스탬프를 수신기별로 저장하게 된다(S1). 이때, 각 수신기(210~240)로부터 수신되는 신호의 경우 도 7a와 같이 추적대상송신기의 ID와 해당 수신기의 ID 및 측정 타임스탬프에 대한 정보를 포함할 수 있다.First, the RTLS server 300 receives measurement time stamps for the tracking target transmitter 100 from each receiver 210 to 240 and stores each received measurement time stamp for each receiver (S1). In this case, in the case of a signal received from each of the receivers 210 to 240, as shown in FIG.

이어, RTLS 서버(300)는 상기 측정 타임스탬프를 전송한 수신기들(210~240)과 관련된 기준송신기(150)로 시각동기용 신호를 출력할 것을 요청하게 된다(S2). 이에 따라 기준송신기(150)는 RTLS 서버(300)의 시각동기용 신호의 출력 요청에 따라 소정의 신호를 출력하게 되고, 각 수신기(210~240)는 기준송신기(150)로부터 수신된 시각동기용 신호의 동기 타임스탬프를 생성하여 RTLS 서버(300)로 각각 전송하게 된다. Subsequently, the RTLS server 300 requests to output a time synchronization signal to the reference transmitter 150 associated with the receivers 210 to 240 that have transmitted the measurement time stamp (S2). Accordingly, the reference transmitter 150 outputs a predetermined signal according to the request for outputting the time synchronization signal of the RTLS server 300, and each receiver 210 to 240 receives the time synchronization signal received from the reference transmitter 150. A synchronous time stamp of the signal is generated and transmitted to the RTLS server 300, respectively.

여기에서, RTLS 서버(300)는 기준송신기(150)로 시각동기용 신호의 출력을 직접 요청하지 않고 기준송신기(150)와 일체로 제작된 특정 수신기(210)에 시각동기용 신호의 출력을 요청하면 해당 수신기(210)가 기준송신기(150)의 신호 출력을 제어하도록 할 수도 있다. 또한, RTLS 서버(300)는 기준송신기(150)에게 시각동기용 신호의 출력을 요청하지 않고 수신기들(210~240)로부터 주기적으로 수신되는 기준송신기(150)에 대한 동기 타임스탬프를 이용할 수도 있다.Here, the RTLS server 300 does not directly request the output of the time synchronization signal to the reference transmitter 150, but requests the output of the time synchronization signal to a specific receiver 210 manufactured integrally with the reference transmitter 150. In this case, the receiver 210 may control the signal output of the reference transmitter 150. In addition, the RTLS server 300 may use a synchronous time stamp for the reference transmitter 150 periodically received from the receivers 210 to 240 without requesting the reference transmitter 150 to output a time synchronization signal. .

이에 따라 RTLS 서버(300)는 각 수신기(210~240)로부터 전송된 기준송신기(150)에 대한 동기 타임스탬프를 각각 수신하고, 수신된 각 동기 타임스탬프를 수신기별로 저장하게 된다(S3). 이때, 각 수신기(210~240)로부터 수신되는 신호의 경우 도 7b와 같이 기준송신기의 ID와 해당 수신기의 ID 및 동기 타임스탬프에 대한 정보를 포함할 수 있다.Accordingly, the RTLS server 300 receives the synchronous time stamps for the reference transmitters 150 transmitted from the receivers 210 to 240, respectively, and stores the received synchronous time stamps for each receiver (S3). In this case, the signal received from each of the receivers 210 to 240 may include information about an ID of the reference transmitter, an ID of the corresponding receiver, and a synchronization timestamp as shown in FIG. 7B.

이어, RTLS 서버(300)는 기준송신기(150)에 대한 미리 설정된 해당 수신기들(210~240)의 기준 타임스탬프와 상기에서 저장된 각 수신기(210~240)의 동기 타임스탬프를 상호 비교하여 각 수신기(210~240)의 시각동기오차값을 계산하여 획득 하게 된다(S4). 상기 기준 타임스탬프의 경우 기준송신기(150)를 설치할 시점의 초기 타임스탬프이며, 동기 타임스탬프는 측정 시점의 기준송신기(150)에 대한 비교 타임스탬프로서, 두 타임스탬프를 비교하면 각 수신기(210~240) 간의 시각오차 여부를 알 수 있게 된다. 여기서, RTLS 서버(300)는 각 수신기(210~240)의 시각동기오차값을 기준 타임스탬프와 동기 타임스탬프를 상호 감산하여 획득하게 된다.Subsequently, the RTLS server 300 compares the reference time stamps of the corresponding receivers 210 to 240 preset with respect to the reference transmitter 150 with the synchronous time stamps of the receivers 210 to 240 stored above. It is obtained by calculating the time synchronization error value of (210 ~ 240) (S4). The reference time stamp is an initial time stamp at the time of installing the reference transmitter 150, and the synchronous time stamp is a comparison time stamp with respect to the reference transmitter 150 at the time of measurement, and when the two time stamps are compared, each receiver 210 ~. It is possible to know whether there is a visual error between 240). Here, the RTLS server 300 obtains the time synchronization error values of the receivers 210 to 240 by subtracting the reference time stamp and the synchronization time stamp.

이와 같이 각 수신기(210~240)의 시각동기오차값이 획득되면, RTLS 서버(300)는 획득된 시각동기오차값을 측정 타임스탬프에 반영하여 각 수신기(210~240)의 시각이 동기화된 최종 측정 타임스탬프를 획득하게 된다(S5). 여기서, RTLS 서버(300)는 각 수신기(210~240)의 시각동기오차값을 해당 수신기(210~240)의 측정 타임스탬프에 가산함에 따라 각 수신기(210~240)의 최종 측정 타임스탬프를 획득하게 된다.As such, when the time synchronization error values of the receivers 210 to 240 are obtained, the RTLS server 300 reflects the acquired time synchronization error values to the measurement timestamp, and the time of each receiver 210 to 240 is synchronized. The measurement time stamp is obtained (S5). Here, the RTLS server 300 obtains the final measurement time stamp of each receiver 210 to 240 by adding the time synchronization error value of each receiver 210 to 240 to the measurement time stamp of the corresponding receiver 210 to 240. Done.

아래 표 1은 시각동기오차값과 최종 측정 타임스탬프를 구하는 예를 설명하기 위해 나타낸 것으로, 설명의 편의상 RTLS 서버(300)에 미리 설정된 기준송신기(150)에 대한 각 수신기(210~240)의 기준 타임스탬프가 0㎲, 1㎲, 2㎲, 3㎲라고 가정하고, 추적대상송신기(100)에 대한 각 수신기(210~240)의 측정 타임스탬프가 1㎲, 3㎲, 2㎲, 3㎲이고, 기준송신기(150)에 대한 각 수신기(210~240)의 동기 타임스탬프가 0㎲, 2㎲, 1㎲, 3㎲이라고 가정한다. 여기서 기준송신기(150)는 A수신기(210)와 일체형인 경우를 나타낸 것이며, 상기 시각정보들도 일례에 불과하다.Table 1 below shows an example of obtaining the time synchronization error value and the final measurement time stamp. For convenience of description, the reference of each receiver 210 to 240 for the reference transmitter 150 preset in the RTLS server 300 is shown. Assuming that the time stamps are 0 ms, 1 ms, 2 ms, and 3 ms, the measurement timestamps of the receivers 210 to 240 for the tracked transmitter 100 are 1 ms, 3 ms, 2 ms, and 3 ms. It is assumed that the synchronization time stamps of the receivers 210 to 240 with respect to the reference transmitter 150 are 0 ms, 2 ms, 1 ms, and 3 ms. In this case, the reference transmitter 150 is a case in which the reference transmitter 150 is integrated with the A receiver 210, and the visual information is just an example.

기준송신기의
기준 TSOf standard transmitter
Standard TS 추적대상송신기의
측정 TSOf the transmitter
Measure TS 기준송신기의
동기 TSOf standard transmitter
Synchronous TS 시각동기
오차값Time synchronization
Error 동기화된
최종측정 TSSynchronized
Final measurement TS A수신기A receiver 0㎲0㎲ 1㎲1㎲ 0㎲0㎲ 0㎲0㎲ 1㎲1㎲ B수신기B receiver 1㎲1㎲ 3㎲3㎲ 2㎲2㎲ -1㎲-1㎲ 2㎲2㎲ C수신기C receiver 2㎲2㎲ 2㎲2㎲ 1㎲1㎲ +1㎲+ 1㎲ 3㎲3㎲ D수신기D receiver 3㎲3㎲ 3㎲3㎲ 3㎲3㎲ 0㎲0㎲ 3㎲3㎲

여기서, 기준송신기(150)의 위치는 고정된 것이므로, 각 수신기(210~240) 간의 시스템타임클록이 정확하다면 기준 타임스탬프와 동기 타임스탬프는 항상 동일한 값이나 오차값을 가질 것이다. 하지만, 기준송신기(150)의 위치가 고정되어 있을지라도 각 수신기(210~240) 간의 시간이 정확하지 않기 때문에 각 기준 타임스탬프와 동기 타임스탬프는 동일한 값이나 오차값을 가지는 것은 아니다.Here, since the position of the reference transmitter 150 is fixed, if the system time clock between the receivers 210 to 240 is correct, the reference time stamp and the synchronization time stamp will always have the same value or an error value. However, even though the position of the reference transmitter 150 is fixed, since the time between the receivers 210 to 240 is not accurate, each reference time stamp and the synchronization time stamp do not have the same value or an error value.

따라서, 기준송신기(150)에 대한 각 수신기(210~240)의 기준 타임스탬프에서 동기 타임스탬프를 감산하면 0㎲, -1㎲, +1㎲, 0㎲의 값이 각각 나오는데, 이 값은 각 수신기(210~240)의 시각동기오차값이 된다. 즉, A수신기(210)의 경우 기준송신기(150)와 일체형이므로 시각오차값이 발생하지 않으나, B수신기(220)와 C수신기(230)의 경우 각각 -1㎲, +1㎲의 오차값이 발생하였으며, D수신기(240)의 경우에도 시각동기오차가 발생하지 않음을 의미한다.Therefore, subtracting the synchronous time stamp from the reference timestamps of the receivers 210 to 240 with respect to the reference transmitter 150 yields values of 0 ms, -1 ms, +1 ms, and 0 ms, respectively. It becomes the time synchronization error value of the receivers 210 to 240. That is, in the case of the A receiver 210, the time error value does not occur because it is integrated with the reference transmitter 150, but in the case of the B receiver 220 and the C receiver 230, the error values of -1㎲ and + 1㎲ are respectively. In the case of the D receiver 240, a visual synchronization error does not occur.

이와 같이 구해진 각 수신기(210~240)의 시각동기오차값을 각 수신기(210~240)의 측정 타임스탬프와 가산하면 동기화된 1㎲, 2㎲, 3㎲, 3㎲의 타임스탬프가 얻어지며, 이 값이 각 수신기(210~240)의 최종 측정 타임스탬프가 된다.By adding the time synchronization error values of the receivers 210 to 240 obtained as described above with the measurement time stamps of the receivers 210 to 240, synchronized time stamps of 1 ms, 2 ms, 3 ms and 3 ms are obtained. This value becomes the final measurement timestamp of each receiver 210-240.

이어, RTLS 서버(300)는 상기에서 획득된 최종 측정 타임스탬프를 이용하여 추적대상송신기(100)의 위치좌표를 계산한 후 계산된 위치좌표를 위치표시부(330)의 전자지도 상에 표시하게 된다(S6).Subsequently, the RTLS server 300 calculates the position coordinates of the transmitter 100 to be tracked using the obtained final time stamp and displays the calculated position coordinates on the electronic map of the position display unit 330. (S6).

상기의 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 기술적 사상 내에서 다양한 수정 및 부가가 가능할 것이다. 그러므로, 이러한 수정, 변경 및 부가는 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Preferred embodiments of the present invention are disclosed for the purpose of illustration, and various modifications and additions are possible to those skilled in the art having ordinary skill in the art. Therefore, such modifications, changes and additions should be determined not only by the claims below, but also by equivalents to those claims.

도 1은 종래기술에 따른 실시간 위치추적시스템에서의 시각동기화장치와 시각동기서버가 연동된 환경을 보여주는 구성도이다.1 is a block diagram showing an environment in which the time synchronization device and the time synchronization server in the real-time location tracking system according to the prior art.

도 2는 종래기술에 따른 실시간 위치추적시스템에서의 시각동기화장치(RTLS 수신기)를 나타낸 구성도이다.2 is a block diagram showing a time synchronization device (RTLS receiver) in a real-time position tracking system according to the prior art.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 의한 실시간 위치추적시스템을 나타낸 도면이다.3A and 3B illustrate a real-time location tracking system according to the present invention.

도 4는 본 발명에 의한 기준송신기와 수신기의 일체형 구조를 나타낸 도면이다.4 is a diagram illustrating an integrated structure of a reference transmitter and a receiver according to the present invention.

도 5는 본 발명에 의한 RTLS 서버의 세부 구성을 나타낸 도면이다.5 is a view showing a detailed configuration of the RTLS server according to the present invention.

도 6은 본 발명의 실시예에 의한 RTLS 서버의 동작 과정을 나타낸 플로우챠트이다.6 is a flowchart illustrating an operation process of an RTLS server according to an embodiment of the present invention.

도 7a 및 도 7b는 본 발명에 의한 추적대상송신기와 기준송신기에 대한 수신기의 신호 포맷을 나타낸 도면이다.7A and 7B illustrate signal formats of a receiver for a tracked transmitter and a reference transmitter according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS

100: 추적대상송신기 150: 기준송신기100: tracking transmitter 150: reference transmitter

210~240: 수신기 300: RTLS 서버210 ~ 240: Receiver 300: RTLS Server

Claims (12)

위치추적 대상물에 부착되어 소정의 주기로 자신의 ID를 포함한 신호를 출력하는 추적대상송신기;A tracking target transmitter attached to the location tracking object and outputting a signal including its ID at a predetermined cycle; 소정의 제어신호에 따라 또는 주기적으로 시각동기용 신호를 출력하는 기준송신기; A reference transmitter for outputting a time synchronization signal according to a predetermined control signal or periodically; 상기 추적대상송신기 또는 기준송신기로부터 송출된 신호를 각각 수신받고 수신된 시점에 대한 측정 타임스탬프 또는 동기 타임스탬프를 각자 자신의 시각정보에 따라 생성하여 출력하는 다수의 수신기; 및 A plurality of receivers each receiving a signal transmitted from the tracking target transmitter or the reference transmitter and generating and outputting a measurement time stamp or a synchronization time stamp for each received time according to its own time information; And 다수의 수신기로부터 측정 타임스탬프와 동기 타임스탬프가 각각 수신되면 수신된 측정 타임스탬프와 동기 타임스탬프를 각 수신기별로 저장함과 아울러 수신된 동기 타임스탬프와 미리 설정된 기준 타임스탬프를 이용하여 각 수신기간의 시각오차값을 계산한 후 각 수신기간의 시각오차값을 각 측정 타임스탬프에 반영하여 수신기 간의 시각동기화를 수행하는 RTLS 서버;를 포함하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치.When the measurement time stamp and the synchronization time stamp are respectively received from the plurality of receivers, the received measurement time stamp and the synchronization time stamp are stored for each receiver, and the time between each receiver using the received synchronization time stamp and the preset reference time stamp. And an RTLS server performing time synchronization between receivers by calculating an error value and reflecting the time error value between each receiver in each measurement timestamp. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 기준송신기는 위치 고정형이며, 특정 수신기와 일체로 제작되는 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치.The reference transmitter is a position-fixed, time synchronization device in a real-time position tracking system, characterized in that is manufactured integrally with a specific receiver. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,3. The method according to claim 1 or 2, 상기 RTLS 서버는 추적대상송신기에 대한 각 수신기의 측정 타임스탬프가 수신되면, 상기 수신기들과 관련된 기준송신기에게 시각동기용 신호의 출력을 요청하는 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치.The RTLS server, upon receiving a measurement time stamp of each receiver for the transmitter to be tracked, requests the reference transmitters associated with the receivers to output a time synchronization signal. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,3. The method according to claim 1 or 2, 상기 RTLS 서버에 미리 설정된 기준 타임스탬프는 상기 기준송신기에 대한 각 수신기들의 초기 타임스탬프인 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치.And a reference timestamp set in advance in the RTLS server is an initial timestamp of each receiver for the reference transmitter. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,3. The method according to claim 1 or 2, 상기 RTLS 서버는 시각동기화된 최종 측정 타임스탬프를 이용하여 추적대상송신기의 위치를 계산 및 추정하는 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치.And the RTLS server calculates and estimates the position of the transmitter to be tracked using the time-synchronized final measurement timestamp. RTLS 서버가 각 수신기로부터 추적대상송신기에 대한 측정 타임스탬프를 각각 수신하여 수신기별로 저장부에 저장하는 제1 단계;A first step of receiving, by the RTLS server, a measurement timestamp for the tracking transmitter from each receiver and storing the measurement time stamps for each receiver; 상기 RTLS 서버가, 상기 측정 타임스탬프를 저장한 후 각 수신기로부터 전송된 기준송신기에 대한 동기 타임스탬프를 각각 수신하여 상기 저장부에 저장하는 제2 단계;A second step of the RTLS server storing the measured time stamps and receiving synchronous time stamps for the reference transmitters transmitted from each receiver and storing them in the storage unit; 상기 RTLS 서버가, 상기 기준송신기에 대한 미리 설정된 해당 수신기들의 기준 타임스탬프와 상기 각 수신기의 동기 타임스탬프를 상호 비교하여 각 수신기의 시각동기오차값을 계산하는 제3 단계;A third step of the RTLS server calculating a time synchronization error value of each receiver by comparing the reference time stamps of the corresponding receivers preset for the reference transmitter with the synchronization time stamps of the respective receivers; 상기 RTLS 서버가, 상기에서 계산된 각 수신기의 시각동기오차값을 해당 수신기의 측정 타임스탬프에 반영하여 각 수신기의 시각동기화된 최종 측정 타임스탬프를 획득하는 제4 단계;를 수행하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 방법.A fourth step of the RTLS server obtaining a time-synchronized final measurement timestamp of each receiver by reflecting the time synchronization error value of each receiver calculated in the measurement timestamp of the corresponding receiver; How to synchronize time on 제 6 항에 있어서,The method of claim 6, 상기 제2 단계에서 기준송신기에 대한 동기 타임스탬프는, 상기 RTLS 서버의 동기용 신호 출력 요청에 따라 발생되거나 또는 주기적으로 발생되는 신호인 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 방법.The synchronization timestamp for the reference transmitter in the second step is a signal generated in response to a request for outputting the synchronization signal from the RTLS server or a signal generated periodically in a real-time location tracking system. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,8. The method according to claim 6 or 7, 상기 제3 단계에서 미리 설정된 기준 타임스탬프는 상기 기준송신기에 대한 각 수신기들의 초기 타임스탬프인 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 방법.The reference timestamp preset in the third step is the initial timestamp of each receiver for the reference transmitter. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,8. The method according to claim 6 or 7, 상기 기준송신기는 특정 수신기에 일체로 설치되는 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 방법.The reference transmitter is a time synchronization method in a real-time location tracking system, characterized in that the integrated installation in a specific receiver. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,8. The method according to claim 6 or 7, 상기 제2 단계의 기준송신기는 상기 제1 단계의 측정 타임스탬프를 전송한 각 수신기들과 관련된 위치 고정형 송신기인 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 방법.And the reference transmitter of the second stage is a position-fixed transmitter associated with each receiver that has transmitted the measurement timestamp of the first stage. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,8. The method according to claim 6 or 7, 상기 시각동기오차값은 기준 타임스탬프에 동기 타임스탬프를 감산하여 획득하는 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 방법.The time synchronization error value is obtained by subtracting a synchronous timestamp from a reference timestamp. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,8. The method according to claim 6 or 7, 상기 각 수신기의 최종 측정 타임스탬프는 각 수신기의 시각동기오차값을 해당 수신기의 측정 타임스탬프와 가산함에 따라 획득하는 것을 특징으로 하는 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 방법.The final measurement timestamp of each receiver is obtained by adding the time synchronization error value of each receiver with the measurement timestamp of the corresponding receiver.
KR1020090020477A 2009-03-10 2009-03-10 Device and method for clock synchronization in rtls system KR101260570B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090020477A KR101260570B1 (en) 2009-03-10 2009-03-10 Device and method for clock synchronization in rtls system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090020477A KR101260570B1 (en) 2009-03-10 2009-03-10 Device and method for clock synchronization in rtls system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100101999A KR20100101999A (en) 2010-09-20
KR101260570B1 true KR101260570B1 (en) 2013-05-06

Family

ID=43007298

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090020477A KR101260570B1 (en) 2009-03-10 2009-03-10 Device and method for clock synchronization in rtls system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101260570B1 (en)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101675164B1 (en) * 2010-09-27 2016-11-10 엘지이노텍 주식회사 Movable real-time location / tracking system
KR101220794B1 (en) * 2011-05-16 2013-01-15 엘에스산전 주식회사 Rtls system using tdoa
EP2744198B1 (en) * 2012-12-17 2017-03-15 Alcatel Lucent Video surveillance system using mobile terminals
KR101700686B1 (en) * 2015-02-11 2017-01-31 빌리브마이크론(주) Real time location system and method thereof
KR101876251B1 (en) * 2016-11-17 2018-07-10 한양대학교 에리카산학협력단 Method and Apparatus for controlling location measurement
KR102328672B1 (en) * 2020-12-17 2021-11-18 주식회사 지오플랜 Method And System for Providing Hybrid Synchronization
KR102328671B1 (en) * 2020-12-17 2021-11-18 주식회사 지오플랜 Method And System for Providing Wireless Synchronization

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003038469A1 (en) 2001-11-02 2003-05-08 Qx Corporation Pty Ltd A method and device for chronologically synchronizing a location network

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003038469A1 (en) 2001-11-02 2003-05-08 Qx Corporation Pty Ltd A method and device for chronologically synchronizing a location network

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100101999A (en) 2010-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101260570B1 (en) Device and method for clock synchronization in rtls system
US20240069147A1 (en) Method and system for multipath reduction for wireless synchronization and/or locating
KR101220794B1 (en) Rtls system using tdoa
JP3961951B2 (en) Wireless clock synchronization
KR100658223B1 (en) Apparatus and method for high accuracy clock synchronization in rtls system
US8543132B2 (en) Method of estimating position of mobile node in wireless sensor network
US7889132B2 (en) Method and device for travel time-based location identification with the aid of a triggered or self-triggering reference signal
US8335173B2 (en) Inserting time of departure information in frames to support multi-channel location techniques
US20090190441A1 (en) Autonomous ultrasonic indoor tracking system
JP2019516982A (en) Positioning system
CN102023290A (en) High-precision distributed pulse signal time difference of arrival detection system
JP2009530625A (en) How to associate universal time with a received signal
CA2782855A1 (en) Tdoa based positioning with calculation of correction factors for compensating the clock offsets of unsynchronized network stations
JP2017015562A (en) Setup system and setup method for indoor positioning system
CN109831820B (en) Method and device for calibrating clock synchronization of positioning base station
CN108235427A (en) A kind of method for measuring Tof and Toda
CN108692726A (en) A kind of UWB indoor orientation methods
JPWO2009145325A1 (en) Mobile body relative position detection system and mobile body performing relative position detection
JP5291429B2 (en) Mobile terminal, positioning method
CN108737964A (en) A kind of UWB indoor locating systems and its localization method
CN201945685U (en) High-accuracy time difference of arrival (TDOA) measuring system for distribution type pulse signals
KR101108707B1 (en) Locating system and signal receiver for the system
US11743091B2 (en) Mobile device frequency offset determination and TDoA localization
US20240031957A1 (en) Hybrid synchronization method and hybrid synchronization apparatus
CN113038365B (en) Label wireless positioning method and system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170421

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee