KR101240784B1 - Lift apparatus - Google Patents

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KR101240784B1
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홍대희
문성민
김성원
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고려대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 리프트 장치에 관한 것으로서, 건물 외벽에 설치된 수평 레일을 따라 이동하는 로봇을 건물 외벽에 설치된 수직 레일을 따라 승강 이동시키는 리프트 장치에 있어서, 상기 로봇을 승강 이동시키기 위한 프레임과; 상기 수직 레일을 따라 상기 프레임을 승강 이동시키는 승강 이동 유닛과; 상기 로봇이 상기 프레임으로부터 상기 수직 레일을 따라 이동 가능하게 상기 수평 레일과 연결되는 연결 위치와, 상기 가이드 레일로부터 이격되는 이격 위치 간을 이동 가능하게 상기 프레임에 설치되는 가이드 레일과; 상기 프레임에 설치되어 상기 가이드 레일을 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 중 어느 하나로 이동시키는 가이드 레일 이동 유닛을 포함한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 리프트 장치는 승강 이동 유닛에 의한 인치 웜 방식의 이동 방법을 구현하고 있으며, 인치 웜 방식이 구현된 승강 이동 유닛에 의하여 로봇은 승강 이동할 수 있기 때문에 대 변위(long range)의 승강 이동이 가능할 뿐만 아니라, 소 변위의 승강 이동 또한 가능하여 정밀도가 높은 승강 이동이 가능하다.The present invention relates to a lift apparatus, comprising: a lift apparatus for elevating and moving a robot moving along a horizontal rail installed on an outer wall of a building along a vertical rail provided on an outer wall of a building; An elevating movement unit configured to elevate and move the frame along the vertical rail; A guide rail installed on the frame such that the robot is movable between a connection position connected to the horizontal rail so as to move along the vertical rail from the frame and a spaced position spaced apart from the guide rail; And a guide rail moving unit installed in the frame to move the guide rail to any one of the connection position and the separation position. Accordingly, the lift apparatus according to the present invention implements the inch worm movement method by the elevating movement unit, and the robot can be moved up and down by the elevating movement unit in which the inch worm system is implemented. In addition to being able to move up and down, it is also possible to move up and down with a small displacement, so that it is possible to move up and down with high precision.

Description

리프트 장치{LIFT APPARATUS}Lift device {LIFT APPARATUS}

본 발명은 리프트 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇을 승강 이동시키는데 있어서 인치 웜 방식(Inch-worm type)을 이용하여 승강 이동시키는 리프트 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a lift apparatus, and more particularly, to a lift apparatus for lifting and lowering using an inch-worm type in lifting and lowering a robot.

건축패러다임의 변화에 의해 100층 이상, 500m 이상의 높이를 가진 건물이 급증하는 추세에서 있다. 그러나, 이러한 초고층 빌딩을 유지보수하는데 있어서, 일반인들은 쉽게 수행할 수 없을 뿐만 아니라 유지보수 기술자의 경우에도 매우 숙련된 전문가가 아니고는 쉽게 작업을 수행할 수 없기 때문에 전문 인력이 항상 부족하다. 그로 인해 용역비가 비싼 문제점이 있을 뿐만 아니라, 비싼 용역비에도 불구하고 사람이 직접 고층에 매달려서 유지보수 작업을 수행하기 때문에 항상 추락 사고의 위험이 존재하는 문제점으로 인해 고층 건물의 외벽이나 유리창 외부를 세척하는 작업이 매우 어려우며, 따라서 도심의 고층 건물들이 장기간 오염에 노출됨으로써 도시의 미관을 해치는 문제점이 있다. Due to the change of architectural paradigm, buildings with more than 100 floors and more than 500m are increasing rapidly. However, in the maintenance of such skyscrapers, there is always a shortage of skilled workers because not only are they not able to perform them easily, but also maintenance technicians are not able to perform the work easily without very skilled professionals. As a result, there is a problem of expensive service costs. In addition, there is a risk of falling accidents because people always carry out maintenance work directly on high floors despite expensive service costs. The work is very difficult, and therefore, high-rise buildings in the city are exposed to pollution for a long time, thereby deteriorating the aesthetics of the city.

특히, 종래의 곤돌라(gondola)나 그네에 의한 손질에 의존하는 빌딩 외장 벽면의 유지보수 기술에 있어서 고소 작업을 수행하여야 하기 때문에 안전상의 대책을 항상 필요로 한다. 그리고, 이와 같은 종래의 기술에서는 상부로부터 매다는 와이어 로프(wire rope)로 지지하는 상태로 작업을 수행하기 때문에, 바람이나 비 등의 날씨에 의한 영향을 받기 쉽고, 안전 작업이 용이하지 않다. 따라서, 이와 같은 불안정함은 장기 연속 작업이 할 수 없다는 결과를 초래하고, 작업 효율이 낮다는 문제가 있다.In particular, safety measures are always required because the operation of the height is required in the maintenance technology of the building exterior wall which relies on the maintenance by the conventional gondola or the swing. In the conventional technology, since the work is performed in a state of being supported by a wire rope hanging from the top, the work is easily affected by weather such as wind or rain, and safety work is not easy. Therefore, such instability results in the long term continuous work not being possible, and there is a problem that the work efficiency is low.

따라서, 상술된 바와 같이 초고층 건물의 준공 후에도 건물 외벽의 유지관리를 위해 많은 비용이 소요되며, 작업 환경의 특징으로 인해 인력 투입에 위험성이 매우 높고 많은 시간이 소요됨에 따라 다양한 작업을 반복 수행할 수 있는 로봇과 로봇을 승강 이동시키는 리프트 장치가 적합한 해결책으로 개발되고 있다. Therefore, as described above, even after the completion of the high-rise building, a lot of costs are required for the maintenance of the outer wall of the building, and due to the characteristics of the work environment, a high risk of inputting manpower and a large amount of time are required, so that various tasks can be repeatedly performed. Robots and lift devices for lifting and moving robots are being developed as suitable solutions.

또한, 고층 건물을 외벽을 시공하는데 있어서 경제성, 안정성, 시공성 확보가 가능한 로봇과 로봇을 승강 이동시키는 리프트 장치도 연구 및 개발되고 있다. In addition, researches and developments have been made on robots capable of elevating and moving robots capable of securing economic feasibility, stability and constructability in constructing exterior walls of high-rise buildings.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로봇을 승강 이동시키는데 있어서 인치 웜 방식(Inch-worm type)을 이용하여 승강 이동시키는 리프트 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and an object thereof is to provide a lift apparatus for lifting and lowering using an inch-worm type in lifting and lowering a robot.

본 발명의 다른 목적은 로봇을 승강 이동시키기 위한 리프트 장치를 건물 외벽의 모서리에 설치하여 유지보수 및 시공의 사각지대 즉, 데드존을 최소화하는 리프트 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a lift device for minimizing dead zones, that is, dead zones of maintenance and construction by installing a lift device for lifting and moving the robot on the edge of the building outer wall.

상기 목적은 본 발명에 따라, 건물 외벽에 설치된 수평 레일을 따라 이동하는 로봇을 건물 외벽에 설치된 수직 레일을 따라 승강 이동시키는 리프트 장치에 있어서, 상기 로봇을 승강 이동시키기 위한 프레임과; 상기 수직 레일을 따라 상기 프레임을 승강 이동시키는 승강 이동 유닛과; 상기 로봇이 상기 프레임으로부터 상기 수평 레일을 따라 이동 가능하게 상기 수평 레일과 연결되는 연결 위치와, 상기 수평 레일로부터 이격되는 이격 위치 간을 이동 가능하게 상기 프레임에 설치되는 가이드 레일과; 상기 프레임에 설치되어 상기 가이드 레일을 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 중 어느 하나로 이동시키는 가이드 레일 이동 유닛을 포함하고, 상기 승강 이동 유닛은 승강 볼 스크류와; 상기 수직 레일의 기 설정 위치에 결합 및 결합 해제 가능하며, 상기 수직 레일과 결합 해제된 상태에서 상기 승강 볼 스크류의 회전에 의하여 상기 승강 볼 스크류를 따라 상기 프레임에 대해 독립적으로 승강 이동하는 제1 레일 이동부와; 상기 수직 레일의 기 설정 위치에 결합 및 결합 해제 가능하며, 상기 제1 레일 이동부가 상기 수직 레일에 결합된 상태에서 상기 수직 레일과 결합 해제되어 상기 승강 볼 스크류의 회전에 따라 상기 제1 레일 이동부에 접근 또는 이격되어 상기 프레임을 승강 이동시키는 제2 레일 이동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a lifting apparatus for elevating and moving a robot moving along a horizontal rail installed on a building outer wall along a vertical rail provided on an outer wall of the building, the frame comprising: a frame for lifting and moving the robot; An elevating movement unit configured to elevate and move the frame along the vertical rail; A guide rail installed on the frame to move the robot between the connecting position connected to the horizontal rail so as to move along the horizontal rail from the frame and the spaced position spaced apart from the horizontal rail; A guide rail moving unit installed on the frame to move the guide rail to any one of the connection position and the separation position, wherein the lifting movement unit comprises: a lifting ball screw; A first rail coupled and disengaged at a predetermined position of the vertical rail and independently lifting and lowering relative to the frame along the lifting ball screw by rotation of the lifting ball screw in a state of being uncoupled from the vertical rail; A moving part; The first rail moving part may be coupled to and released from a predetermined position of the vertical rail, and the first rail moving part may be decoupled from the vertical rail in a state in which the first rail moving part is coupled to the vertical rail to rotate the lifting ball screw. It characterized in that it comprises a second rail moving portion for moving up and down to move the frame.

여기서, 상기 가이드 레일 이동 유닛은 일측은 상기 가이드 레일과 상기 프레임 중 어느 일측에 형성되며 내경에 나사산을 구비하는 관통홀에 삽입되고, 타측은 상기 가이드 레일과 상기 프레임 중 타측에 설치되는 볼 스크류와; 상기 프레임과 상기 가이드 레일 사이에 배치되어 상기 가이드 레일의 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 사이의 이동을 안내하는 가이드 샤프트와; 상기 가이드 레일이 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 사이를 이동하도록 상기 볼 스크류를 회전시키는 볼 스크류 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the guide rail moving unit is formed on any one side of the guide rail and the frame is inserted into the through hole having a screw thread in the inner diameter, the other side of the guide rail and the ball screw is installed on the other side of the frame and ; A guide shaft disposed between the frame and the guide rail to guide a movement between the connection position and the spaced position of the guide rail; And a ball screw drive for rotating the ball screw such that the guide rail moves between the connecting position and the spacing position.

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그리고, 상기 제1 레일 이동부와 상기 제2 레일 이동부 각각은 상기 제1 레일 이동부와 상기 제2 레일 이동부 각각을 상기 수직 레일에 고정시키는 도킹부와; 상기 수직 레일을 따라 이동되도록 상기 제1 레일 이동부와 상기 제2 레일 이동부 각각을 안내하며, 상기 제1 레일 이동부 또는 상기 제2 레일 이동부가 상기 수직 레일에 결합 해제 상태에서 상기 수직 레일로부터 이탈을 방지하는 가이드부을 포함하는 것을 특징으로 한다. The first rail moving part and the second rail moving part may each include a docking part to fix each of the first rail moving part and the second rail moving part to the vertical rail; Guide each of the first rail moving part and the second rail moving part to move along the vertical rail, wherein the first rail moving part or the second rail moving part is uncoupled from the vertical rail from the vertical rail; It characterized in that it comprises a guide for preventing the departure.

또한, 상기 수직 레일에는 상기 수직 레일의 길이 방향으로 배열되는 복수 개의 결합홀이 형성되며, 상기 도킹부는 상기 수직 레일의 상기 결합홀에 삽입 또는 인출되는 도킹 핀과; 상기 도킹 핀을 상기 고정 홀에 삽입 또는 인출되도록 상기 도킹 핀을 이동시키는 도킹 핀 이동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The vertical rail may include a plurality of coupling holes arranged in a length direction of the vertical rail, and the docking part may include a docking pin inserted into or withdrawn from the coupling hole of the vertical rail; And a docking pin moving unit to move the docking pin to insert or withdraw the docking pin into the fixing hole.

한편, 본 발명에 따른 리프트 장치는 상기 수직 레일과 상기 가이드부 중 어느 일측에는 타측을 향하여 승강 이동방향으로 돌출된 가이드 리브가 형성되고, 타측에는 상기 가이드 리브가 삽입되어 안내하는 가이드 홈이 더 형성된 것을 특징으로 한다.On the other hand, the lift device according to the invention is any one of the vertical rail and the guide portion is formed with a guide rib protruding in the lifting movement direction toward the other side, the other side is characterized in that the guide groove is further formed to guide the guide rib is inserted It is done.

또한, 상기 수직 레일과 상기 가이드부 중 어느 일측에는 타측을 향하여 승강 이동방향으로 돌출된 가이드 리브가 형성되고, 타측에는 상기 가이드 리브에 지지되어 상기 제1 레일 이동부 또는 상기 제2 레일 이동부의 이탈을 방지하는 레일 바가 더 형성된 것을 특징으로 한다. In addition, any one of the vertical rail and the guide portion is formed with a guide rib protruding in the lifting movement direction toward the other side, the other side is supported by the guide rib to the separation of the first rail moving portion or the second rail moving portion To prevent the rail bar is further formed.

한편, 건물 외벽에 설치된 수평 레일을 따라 이동하는 로봇을 건물 외벽에 설치된 수직 레일을 따라 승강 이동시키는 리프트 장치에 있어서, 상기 로봇을 승강 이동시키기 위한 프레임과; 상기 수직 레일을 따라 상기 프레임을 승강 이동시키는 승강 이동 유닛과; 상기 로봇이 상기 프레임으로부터 상기 수평 레일을 따라 이동 가능하게 상기 수평 레일과 연결되는 연결 위치와, 상기 수평 레일로부터 이격되는 이격 위치 간을 이동 가능하게 상기 프레임에 설치되는 가이드 레일과; 상기 프레임에 설치되어 상기 가이드 레일을 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 중 어느 하나로 이동시키는 가이드 레일 이동 유닛을 포함하고, 상기 수직 레일은 상기 건물 외벽의 모서리 일측 벽에 형성된 제1 수직 레일과 상기 건물 외벽의 상기 모서리를 형성하는 타측 벽에 형성된 제2 수직 레일을 포함하며, 상기 승강 이동 유닛은 상기 제1 수직 레일 및 상기 제2 수직 레일 각각에 대응하여 마련되는 것을 특징으로 한다.On the other hand, a lift device for lifting and moving the robot moving along the horizontal rail installed on the building outer wall along the vertical rail, the frame for moving the robot; An elevating movement unit configured to elevate and move the frame along the vertical rail; A guide rail installed on the frame to move the robot between the connecting position connected to the horizontal rail so as to move along the horizontal rail from the frame and the spaced position spaced apart from the horizontal rail; A guide rail moving unit installed on the frame to move the guide rail to any one of the connection position and the separation position, wherein the vertical rail includes a first vertical rail and a building outer wall formed at one corner of the outer wall of the building; And a second vertical rail formed on the other side wall forming the corner of the second vertical rail, wherein the lifting movement unit is provided corresponding to each of the first vertical rail and the second vertical rail.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 리프트 장치는 승강 이동 유닛에 의한 인치 웜 방식의 이동 방법을 구현하고 있다. 따라서, 인치 웜 방식이 구현된 승강 이동 유닛에 의하여 본 발명에 따른 리프트 장치는 승강 이동할 수 있기 때문에 대 변위(long range)의 승강 이동이 가능할 뿐만 아니라, 소 변위의 승강 이동 또한 가능하여 정밀도가 높은 승강 이동이 가능하다.Lift device according to the present invention having the configuration as described above implements the movement method of the inch worm by the lifting movement unit. Therefore, the lift device according to the present invention can be moved up and down by the lifting movement unit in which the inch worm method is implemented, and the lifting movement of the long displacement is also possible, and the lifting movement of the small displacement is also possible, so that the precision is high. Lifting movement is possible.

또한, 본 발명에 따른 리프트 장치는 건물 외벽의 모서리에 배치되어 데드존을 최소화함으로써 시공 및 유지보수 작업의 작업 영역을 최대화할 수 있다. 그리고 건물 외벽에는 수평 레일을 설치하고 건물 외벽 모서리에만 수직 레일을 설치하기 때문에 건물 외벽에 시공되는 레일의 시공 비용을 절감할 수 있다..In addition, the lift apparatus according to the present invention can be disposed at the corner of the building exterior wall to minimize the dead zone can maximize the work area of the construction and maintenance work. In addition, horizontal rails are installed on the outer wall of the building and vertical rails are installed only at the corners of the outer wall of the building.

그리고, 건물 외벽의 모서리에 본 발명에 따른 리프트 장치가 설치될 때 본 발명에 따른 리프트 장치의 횡단면이 ㄱ 자 형태의 구조를 채용함으로써 외부에서 작용할 수 있는 각종 힘에 대하여 좀 더 안정적인 구조를 지향할 수 있다In addition, when the lift device according to the present invention is installed at the corner of the building outer wall, the cross-section of the lift device according to the present invention adopts an L-shaped structure, so that the structure may be more stable against various forces that can be applied from the outside. Can

도 1은 본 발명에 따른 리프트 장치를 나타낸 사시도이고,
도 2는 본 발명에 따른 리프트 장치가 건물 외벽에 설치된 것을 나타낸 사시도이고,
도 3 내지 도 4는 본 발명에 따른 리프트 장치의 가이드 레일 이동 유닛의 동작을 나타낸 도면이고,
도 5는 본 발명에 따른 리프트 장치의 가이드 레일 이동 유닛의 일부분을 나타낸 확대도이고,
도 6 내지 도 7은 본 발명에 따른 리프트 장치의 승강 이동 유닛의 동작에 따라 프레임이 승강 이동하는 것을 나타낸 도면이고,
도 8 내지 도 9는 본 발명에 따른 리프트 장치의 제1 레일 이동부 및 제2 레일 이동부 각각의 도킹 핀이 수직 레일의 결합홀에 삽입되는 동작을 나타낸 도면이고,
도 10 내지 도 11은 본 발명에 따른 리프트 장치의 제1 레일 이동부 및 제2 레일 이동부 각각의 도킹부와 가이드부를 나타낸 도면이다. 1 is a perspective view showing a lift apparatus according to the present invention,
2 is a perspective view showing that the lift device according to the present invention is installed on the building outer wall,
3 to 4 is a view showing the operation of the guide rail moving unit of the lift apparatus according to the present invention,
5 is an enlarged view showing a part of the guide rail moving unit of the lift apparatus according to the present invention,
6 to 7 is a view showing that the frame is moved in accordance with the operation of the lifting unit of the lift apparatus according to the present invention,
8 to 9 are views illustrating an operation in which the docking pins of the first rail moving part and the second rail moving part of the lift apparatus according to the present invention are inserted into the coupling holes of the vertical rail,
10 to 11 are views showing the docking portion and the guide portion of each of the first rail moving portion and the second rail moving portion of the lift apparatus according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들에 대해 상세히 설명한다.여기서, 본 발명에 따른 실시예들을 설명하는데 있어, 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조번호를 사용하며, 필요에 따라 그 설명은 생략할 수 있다.
DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Here, in describing embodiments according to the present invention, the same reference numerals are used for the same elements, and as necessary, The description may be omitted.

도 1 내지 도 2를 참조하여 살펴보면, 건물 외벽에 설치된 수평 레일(3)을 따라 이동하는 로봇(2)을 건물 외벽에 설치된 수직 레일(4a, 4b)을 따라 승강 이동시키는 리프트 장치(1)에 있어서, 본 발명에 따른 리프트 장치(1)는 프레임(100), 승강 이동 유닛(300), 가이드 레일(500) 및 가이드 레일 이동 유닛(700)을 포함한다. 여기서, 승강 이동 유닛(300)은 승강 볼 스크류(310), 제1 레일 이동부(320), 제2 레일 이동부(330), 승강 볼 스크류 구동 모터(340) 및 승강 가이드 샤프트(350)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 and 2, a lift device 1 for elevating and moving a robot 2 moving along a horizontal rail 3 installed on an outer wall of a building along vertical rails 4a and 4b provided on an outer wall of a building. In this regard, the lift apparatus 1 according to the present invention includes a frame 100, a lifting movement unit 300, a guide rail 500, and a guide rail movement unit 700. Here, the lifting movement unit 300 includes a lifting ball screw 310, a first rail moving part 320, a second rail moving part 330, a lifting ball screw driving motor 340, and a lifting guide shaft 350. Include.

도 6 내지 도 7을 참조하여 살펴보면, 프레임(100)은 프레임(100)에 설치된 승강 이동 유닛(300)에 의하여 수직 레일(4a, 4b)을 따라 승강 이동된다. 또한, 도 2에 도시된 바와 같이 프레임(100)은 건물 외벽의 모서리 일측 벽에 형성된 제1 수직 레일(4a)과 건물 외벽의 모서리를 형성하는 타측 벽에 형성된 제2 수직 레일(4b) 한 쌍을 따라 승강 이동할 수 있다. 여기서, 한 쌍의 수직 레일(4a, 4b)에는 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330)가 착탈가능하게 즉, 결합 또는 결합 해제되게 설치되어 승강 이동 유닛(300)이 인치 웜 방식(Inch-worm type)으로 승강 이동함에 따라 프레임(100) 또한 승강 이동하게 된다. 이러한, 인치 웜 방식의 이동 방법은 대 변위(long range)의 승강 이동을 가능하게 할 뿐만 아니라, 소 변위의 승강 이동 또한 가능하여 정밀도가 높은 승강 이동 또한 가능하게 한다. 그리고, 도 2 도시된 바와 같이 프레임(100)은 횡단면이 ㄱ 자 형태의 구조를 채용함으로써 빌딩 외벽의 모서리의 양측 외벽에 설치된 한 쌍의 수직 레일(4a, 4b)에 하나의 프레임(100)으로 장착될 수 있기 때문에 건물의 유지 보수의 사각지대 즉, 데드존을 최소화할 수 있고, 외부에서 작용할 수 있는 각종 힘에 대하여 좀 더 안정적인 구조를 지향할 수 있다. 여기서, 프레임(100)의 횡단면이 ㄱ 자 형태의 구조로 형성된 것을 예로 하고 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고 건물의 일측 벽에 형성된 수직 레일(4a, 4b) 각각에 프레임(100)이 설치될 수도 있음은 물론이다.6 to 7, the frame 100 is moved up and down along the vertical rails 4a and 4b by the lifting movement unit 300 installed in the frame 100. In addition, as shown in FIG. 2, the frame 100 includes a pair of first vertical rails 4a formed at one corner of the outer wall of the building and a second vertical rails 4b formed at the other wall forming the corner of the outer wall of the building. You can move up and down along the way. Here, the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330 are detachably installed on the pair of vertical rails 4a and 4b so that the lifting moving unit 300 is installed. The frame 100 also moves up and down as it moves up and down in an inch-worm type. Such an inch worm movement method not only enables a long range lift movement, but also a small displacement lift movement, thus enabling a high precision lift movement. And, as shown in Figure 2, the frame 100 is a frame 100 in a pair of vertical rails (4a, 4b) installed on both sides of the outer wall of the corner of the building outer wall by adopting a L-shaped structure cross-section Because it can be installed, it is possible to minimize the dead zone of the maintenance of the building, that is, dead zone, and to pursue a more stable structure against various forces that can be applied from the outside. Here, the cross-section of the frame 100 is an example of being formed in a L-shaped structure, but is not necessarily limited to this frame 100 may be installed on each of the vertical rail (4a, 4b) formed on one side wall of the building. Of course.

도 6 내지 도 7을 참조하여 살펴보면, 제1 레일 이동부(320)는 승강 볼 스크류(310)에 결합되어 승강 볼 스크류(310)의 회전에 의하여 승강 볼 스크류(310)를 따라 독립적으로 승강 이동한다. 그리고, 제1 레일 이동부(320)는 후술될 도킹부(locking part)(370)을 포함하며, 도킹부(370)를 이용하여 수직 레일(4a, 4b)에 결합 또는 결합 해제 가능하게 동작한다. 즉, 제1 레일 이동부(320)의 도킹부(370)에 의하여 수직 레일(4a, 4b)에 결합된 상태에서는 승강 볼 스크류(310)를 따라 제1 레일 이동부(320)가 승강 이동하지 못하며, 수직 레일(4a, 4b)에 분리된 즉, 제1 레일 이동부(320)가 수직 레일(4a, 4b)로부터 결합 해제된 경우 제1 레일 이동부(320)는 승강 볼 스크류(310)의 회전에 의하여 프레임(100)에 대하여 자유롭게 독립적으로 승강 볼 스크류(310)를 따라 승강 이동하게 된다. 6 to 7, the first rail moving part 320 is coupled to the elevating ball screw 310 to independently move up and down along the elevating ball screw 310 by the rotation of the elevating ball screw 310. do. In addition, the first rail moving part 320 includes a locking part 370 which will be described later, and operates to be coupled or decoupled to the vertical rails 4a and 4b using the docking part 370. . That is, the first rail moving part 320 does not move up and down along the lifting ball screw 310 in a state in which it is coupled to the vertical rails 4a and 4b by the docking part 370 of the first rail moving part 320. If the first rail moving part 320 is separated from the vertical rails 4a and 4b, that is, the first rail moving part 320 is disengaged from the vertical rails 4a and 4b, the first rail moving part 320 is the lifting ball screw 310. By the rotation of the lifting frame to move freely independently along the lifting ball screw 310 with respect to the frame 100.

제2 레일 이동부(330)는 승강 볼 스크류(310)에 결합되어 승강 볼 스크류(310)의 회전에 의하여 승강 볼 스크류(310)를 따라 승강 이동한다. 또한, 제2 레일 이동부(330)는 프레임(100)에 고정되어 있기 때문에 제2 레일 이동부(330)가 승강 볼 스크류(310)의 회전에 의하여 승강 볼 스크류(310)를 따라 승강 이동시 프레임(100)도 함께 승강 이동하게 된다. 여기서, 제2 레일 이동부(330)가 승강 볼 스크류(310)의 회전에 의하여 승강 볼 스크류(310)를 따라 승강 이동시 프레임(100)도 함께 승강 이동하게 되는 경우 제1 레일 이동부(320)는 수직 레일(4a, 4b)에 결합되어 프레임(100)이 승강 이동할 때 지지점의 역할을 하게 된다. 따라서, 제1 레일 이동부(320)가 수직 레일(4a, 4b)에 결합된 상태에서 제2 레일 이동부(330)는 수직 레일(4a, 4b)과 결합 해제되며, 제2 레일 이동부(330)는 승강 볼 스크류(310)의 회전에 따라 제1 레일 이동부(320)에 접근 또는 이격됨으로써 프레임(100)을 승강 이동시킨다. The second rail moving part 330 is coupled to the lifting ball screw 310 to move up and down along the lifting ball screw 310 by the rotation of the lifting ball screw 310. In addition, since the second rail moving part 330 is fixed to the frame 100, the frame when the second rail moving part 330 moves up and down along the lifting ball screw 310 by the rotation of the lifting ball screw 310. 100 also moves up and down together. Here, when the second rail moving part 330 moves up and down along the lifting ball screw 310 by the rotation of the lifting ball screw 310, the first rail moving part 320 is also moved. Is coupled to the vertical rail (4a, 4b) is to act as a support point when the frame 100 moves up and down. Therefore, in a state in which the first rail moving part 320 is coupled to the vertical rails 4a and 4b, the second rail moving part 330 is decoupled from the vertical rails 4a and 4b, and the second rail moving part ( 330 moves up and down the frame 100 by approaching or spaced apart from the first rail moving part 320 according to the rotation of the lifting ball screw 310.

도 8 내지 도 9를 참조하여 살펴보면, 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각에 구비된 도킹부(370)에 의하여 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각이 수직 레일(4a, 4b)에 결합 또는 결합 해제되는 동작 상태를 확인할 수 있다. 8 to 9, the first rail moving part 320 and the second rail by the docking part 370 provided in each of the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330. Each of the moving parts 330 may be coupled to or uncoupled from the vertical rails 4a and 4b.

도 8을 참조하면 살펴보면, 제1 레일 이동부(320)의 도킹부(370)는 수직 레일(4a, 4b)과 결합 해제된 상태에 있어 승강 볼 스크류(310)의 회전에 의하여 프레임(100)에 대해 독립적으로 승강 볼 스크류(310)를 따라 승강 이동하게 된다. 이때 제2 레일 이동부(330)의 도킹부(370)는 수직 레일(4a, 4b)에 결합되어 있게 된다.Referring to FIG. 8, the docking part 370 of the first rail moving part 320 is in a state of being released from the vertical rails 4a and 4b so that the frame 100 may be rotated by the lifting ball screw 310. With respect to the lifting ball screw 310 is moved independently. In this case, the docking part 370 of the second rail moving part 330 is coupled to the vertical rails 4a and 4b.

도 9을 참조하여 살펴보면, 제1 레일 이동부(320)의 도킹부(370)는 수직 레일(4a, 4b)에 결합되어 있는 상태에 있고, 제2 레일 이동부(330)의 도킹부(370)는 수직 레일(4a, 4b)과 결합 해제되어 있기 때문에 제2 레일 이동부(330)는 승강 볼 스크류(310)의 회전에 의하여 승강 볼 스크류(310)를 따라 승강 이동하게 되고, 프레임(100) 또한 제2 레일 이동부(330)의 승강 이동에 따라 승강 이동하게 된다.9, the docking part 370 of the first rail moving part 320 is coupled to the vertical rails 4a and 4b and the docking part 370 of the second rail moving part 330. ) Is decoupled from the vertical rails 4a and 4b, so that the second rail moving part 330 moves up and down along the lifting ball screw 310 by the rotation of the lifting ball screw 310, and the frame 100 is moved. In addition, the lifting movement of the second rail moving part 330 is performed.

즉, 승강 이동 유닛(300)은 승강 볼 스크류(310), 제1 레일 이동부(320) 및 제2 레일 이동부(330)을 이용하여 인치 웜 방식(Inch-worm type)으로 승강 이동하는 승강 이동 방식을 구현한다. 그리고, 상술된 인치 웜 방식을 이용한 승강 이동 방법을 통하여 프레임(100) 또한 승강 이동하게 된다. That is, the lifting movement unit 300 is lifting up and down by the inch-worm type (Inch-worm type) using the lifting ball screw 310, the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330. Implement mobility. Then, the frame 100 also moves up and down through the lifting movement method using the above-described inch worm method.

승강 볼 스크류 구동 모터(340)는 승강 볼 스크류(310)를 정회전 또는 역회전 시켜 수직 레일(4a, 4b)에 결합 해제된 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330)가 볼 스크류(310)을 따라 승강 이동되게 한다. The elevating ball screw driving motor 340 rotates the elevating ball screw 310 forward or reversely so that the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330 are uncoupled to the vertical rails 4a and 4b. To move up and down along the ball screw 310.

도 1을 참조하여 살펴보면, 승강 이동 유닛(300)은 고정부(360)를 더 포함할 수 있다. 고정부(360)에는 승강 볼 스크류(310)가 관통되어 회전 가능하게 결합되며, 또한 고정부(360)는 프레임(100)에 고정된다. 즉, 고정부(360)에는 승강 볼 스크류(310)와 회전 가능하게 결합되도록 내경에 나사산을 구비하는 승강 볼 스크류 관통홀(361)이 형성될 수 있다. 또한, 고정부(360)는 후술될 승강 가이드 샤프트(350)의 일측과 결합하여 승강 가이드 샤프트(350)를 지지한다. Referring to FIG. 1, the lifting movement unit 300 may further include a fixing part 360. A lifting ball screw 310 penetrates and is rotatably coupled to the fixing part 360, and the fixing part 360 is fixed to the frame 100. That is, the fixing part 360 may be provided with a lifting ball screw through hole 361 having a thread in the inner diameter to be rotatably coupled with the lifting ball screw 310. In addition, the fixing part 360 is coupled to one side of the lifting guide shaft 350 to be described later to support the lifting guide shaft 350.

도 1을 참조하여 살펴보면, 승강 가이드 샤프트(350)의 일측은 고정부(360)와 결합하고 타측은 제2 레일 이동부(330)와 결합된다. 또한, 승강 가이드 샤프트(350)는 제1 레일 이동부(320)가 승강 볼 스크류(310)을 따라 승강 이동가능하게 제1 레일 이동부(320)와 결합되어 제1 레일 이동부(320)가 승강 볼 스크류(310)의 회전에 의하여 승강 이동할 때 승강 볼 스크류(310)를 따라 승강 이동하도록 안내한다.Referring to Figure 1, one side of the elevating guide shaft 350 is coupled to the fixed portion 360 and the other side is coupled to the second rail moving portion 330. In addition, the lifting guide shaft 350 is coupled to the first rail moving part 320 so that the first rail moving part 320 can move up and down along the lifting ball screw 310 so that the first rail moving part 320 is provided. When the elevating movement by the rotation of the elevating ball screw 310 is guided to move up and down along the elevating ball screw 310.

한편, 프레임(100)을 승강 이동하는데 있어서, 본 발명에 따른 리프트 장치(1)는 승강 이동 유닛(300)을 통하여 인치 웜 방식으로 프레임(100)을 승강 이동시키는 것을 그 예로 하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 도르래, 곤돌라 등을 이용하여 프레임(100)을 승강 이동시킬 수 있음은 물론이다.On the other hand, in the lifting movement of the frame 100, the lift device 1 according to the present invention is to move the frame 100 in an inch worm manner through the lifting movement unit 300 as an example, but is limited to this Of course, the pulley, gondola and the like can be used to lift and move the frame 100.

가이드 레일 이동 유닛(700)은 프레임(100)의 승강 이동에 따라 함께 승강 이동된 로봇(2)이 수평 레일(3)로 이동가능하게 가이드 레일(500)이 수평 레일(3)에 연결되는 연결 위치와, 가이드 레일(500)과 수평 레일(3)이 상호 이격되는 이격 위치 사이를 가이드 레일(500)이 이동되게 한다. 여기서, 가이드 레일 이동 유닛(700)은 프레임(100)에 설치된다.The guide rail movement unit 700 is a connection in which the guide rail 500 is connected to the horizontal rail 3 so that the robot 2 which is lifted and moved together according to the lifting movement of the frame 100 can move to the horizontal rail 3. The guide rail 500 is moved between a position and a spaced position where the guide rail 500 and the horizontal rail 3 are spaced apart from each other. Here, the guide rail moving unit 700 is installed in the frame 100.

도 1 및 도 5를 참조하여 살펴보면, 가이드 레일 이동 유닛(700)은 볼 스크류(710), 가이드 샤프트(720), 볼 스크류 구동부(730) 및 지지판(740)을 포함한다. 여기서, 볼 스크류 구동부(730)는 볼 스크류 구동 모터(731)과 구동 풀리(732)를 포함할 수 있다. 1 and 5, the guide rail moving unit 700 includes a ball screw 710, a guide shaft 720, a ball screw driver 730, and a support plate 740. Here, the ball screw driver 730 may include a ball screw drive motor 731 and a drive pulley 732.

볼 스크류 구동 모터(731)는 구동 풀리(732)에 회전력을 전달하여 볼 스크류(710)을 회전시킨다.The ball screw drive motor 731 transmits rotational force to the drive pulley 732 to rotate the ball screw 710.

지지판(740)은 프레임(100)에 고정되며, 지지판(740)에는 볼 스크류(710) 및 가이드 샤프트(720)가 이동가능하도록 결합된다. 즉, 지지판(740)에는 볼 스크류(710)와 회전 가능하게 결합되도록 내경에 나사산을 구비하는 관통홀(750)이 형성될 수 있다. 따라서, 지지판(740)의 관통홀(750)에는 볼 스크류(710)가 관통되어 회전 가능하게 결합 된다. 따라서, 가이드 레일(500)이 연결 위치와 이격 위치 사이를 상호 이동할 때 지지판(740)은 볼 스크류(710)와 가이드 샤프트(720)를 안내 및 지지한다. The support plate 740 is fixed to the frame 100, and the ball screw 710 and the guide shaft 720 are coupled to the support plate 740 so as to be movable. That is, the support plate 740 may be formed with a through hole 750 having a screw thread in the inner diameter to be rotatably coupled with the ball screw 710. Therefore, the ball screw 710 is penetrated to the through-hole 750 of the support plate 740 is rotatably coupled. Thus, the support plate 740 guides and supports the ball screw 710 and the guide shaft 720 when the guide rail 500 moves between the connecting position and the spaced apart position.

도 3 내지 도 4를 참조하여 살펴보면, 볼 스크류(710)와 가이드 샤프트(720) 각각의 일측은 가이드 레일(500)과 결합되고 지지판(740)에 의해 이동가능하게 지지되기 때문에 볼 스크류(710)의 회전에 따라 가이드 레일(500)은 연결 위치와 이격 위치 사이를 상호 이동하게 된다. 3 to 4, one side of each of the ball screw 710 and the guide shaft 720 is coupled to the guide rail 500 and is supported by the support plate 740 so as to be movable by the ball screw 710. In accordance with the rotation of the guide rail 500 is mutually moved between the connecting position and the spaced position.

그리고, 가이드 샤프트(720)는 가이드 레일(500)이 연결 위치와 이격 위치 사이를 상호 이동할 때 가이드 레일(500)이 볼 스크류(710)를 따라 이동하도록 안내한다.In addition, the guide shaft 720 guides the guide rail 500 to move along the ball screw 710 when the guide rail 500 moves between the connecting position and the spaced apart position.

또한, 가이드 레일(500)은 프레임(100)을 따라 승강 이동된 로봇(2)이 수평 레일(3)로 이동 가능하도록 배치된다. In addition, the guide rail 500 is disposed so that the robot 2 moved up and down along the frame 100 is movable to the horizontal rail 3.

도 1 내지 도 4를 참조하여 살펴보면, 건물 외벽에는 로봇(2)이 이동하는데 있어 한 쌍의 수평 레일(3)이 설치되어 있고, 또한 가이드 레일(500)도 수평 레일(3)에 상응하여 한 쌍이 형성되어 있다. 또한, 로봇(2)의 수평 레일(3)을 따라 이동시 안정성을 확보하기 위해 한 쌍의 수평 레일(3)이 형성될 수 있다. 그리고, 한 쌍의 가이드 레일(500) 사이에는 가이드 레일 지지부(510)가 형성되어 있다. 여기서 가이드 레일 지지부(510)는 한 쌍의 가이드 레일(500)을 지지하여 외부의 힘에 의한 변형, 뒤틀림 등의 변형 등이 일어나지 않도록 한다. 또한, 한 쌍의 가이드 레일에 대응하여 가이드 레일 이동 유닛(700) 또한 한 쌍이 구성된다.1 to 4, a pair of horizontal rails 3 are installed on the outer wall of the building in order to move the robot 2, and the guide rail 500 also corresponds to the horizontal rails 3. Pairs are formed. In addition, a pair of horizontal rails 3 may be formed to ensure stability when moving along the horizontal rails 3 of the robot 2. The guide rail support part 510 is formed between the pair of guide rails 500. Here, the guide rail support part 510 supports a pair of guide rails 500 so that deformation, deformation, etc., due to external forces do not occur. In addition, a pair of guide rail moving units 700 is also configured to correspond to the pair of guide rails.

한편, 승강 이동 유닛(300)이 인치 웜 방식(Inch-worm type)으로 프레임을 승강 이동시키는데 있어서, 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각이 수직 레일(4a, 4b)에 선택적으로 결합될 수 있도록 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각에는 도킹부(370)를 구비할 수 있다. On the other hand, when the lifting unit 300 moves up and down the frame in an inch-worm type (Inch-worm type), each of the first rail moving unit 320 and the second rail moving unit 330 is a vertical rail (4a, Each of the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330 may be provided with a docking part 370 to be selectively coupled to 4b).

도 10 내지 도 11을 참조하여 살펴 보면, 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각 즉, 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각의 본체(390)에 구비되는 도킹부(370)는 도킹 핀(371)과 도킹 핀 이동부(372)를 포함할 수 있다. 또한, 도킹 핀(371)에는 도킹 핀 돌기(373)을 구비할 수 있으며, 도킹 핀 이동부(372)에는 도킹 핀 돌기(373)가 삽입되어 이동되도록 안내하는 도킹 핀 가이드 홈(374)가 형성될 수 있다. 따라서, 모터(미도시) 등에 의하여 회동 가능하게 연결된 도킹 핀 이동부(372)는 모터 등에 의해 회전하게 되고, 도킹 핀 이동부(372)의 회동에 따라 도킹 핀 가이드 홈(374)에 결합된 도킹 핀 돌기(373)는 도킹 핀 가이드 홈(374)을 따라 이동하여 도킹 핀(371)을 수직 레일(4a, 4b)에 형성된 결합홀(5)에 삽입 또는 인출되게 한다.10 to 11, each of the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330, that is, each of the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330, respectively. The docking part 370 provided in the main body 390 may include a docking pin 371 and a docking pin moving part 372. In addition, the docking pin 371 may include a docking pin protrusion 373, and the docking pin guide portion 372 is provided with a docking pin guide groove 374 for guiding the docking pin protrusion 373 to be inserted and moved. Can be. Accordingly, the docking pin moving part 372 rotatably connected by a motor (not shown) or the like is rotated by the motor or the like, and is docked coupled to the docking pin guide groove 374 according to the rotation of the docking pin moving part 372. The pin protrusion 373 moves along the docking pin guide groove 374 to allow the docking pin 371 to be inserted into or withdrawn from the coupling hole 5 formed in the vertical rails 4a and 4b.

또한, 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각은 가이드부(380)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 가이드부(380)는 지지 돌기(384), 고정 돌기(383), 레일 바(382) 및 고정 돌기(383)와 레일 바(382) 사이에 형성된 가이드 홈(381)을 포함할 수 있다. 또한, 수직 레일(4a, 4b)은 가이드 홈(381)에 삽입되어 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각이 수직 레일(4a, 4b)로부터 이탈되는 것을 방지하도록 승강 이동 방향을 따라 형성된 가이드 리브(6)를 포함할 수 있다. 그리고, 가이드 리브(6)는 가이드 홈(381)에 삽입되기 때문에 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각의 승강 이동시 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각이 수직 레일(4a, 4b)을 따라 이동할 수 있도록 가이드한다. 또한, 가이드 리브(6)는 가이드 홈(381)에 삽입되기 때문에 제1 레일 이동부(320) 또는 제2 레일 이동부(320)가 수직 레일(4a, 4b)에 결합 해제 상태에서도 수직 레일(4a, 4b)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.In addition, each of the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330 may further include a guide part 380. Here, the guide part 380 may include a support protrusion 384, a fixing protrusion 383, a rail bar 382, and a guide groove 381 formed between the fixing protrusion 383 and the rail bar 382. . In addition, the vertical rails 4a and 4b are inserted into the guide grooves 381 so as to prevent the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330 from being separated from the vertical rails 4a and 4b. It may include a guide rib (6) formed along the lifting movement direction. Since the guide rib 6 is inserted into the guide groove 381, the first rail moving part 320 and the second rail when the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330 move up and down, respectively. Each of the moving parts 330 is guided to move along the vertical rails 4a and 4b. In addition, since the guide rib 6 is inserted into the guide groove 381, even when the first rail moving part 320 or the second rail moving part 320 is disengaged from the vertical rails 4a and 4b, the vertical rail ( Deviation from 4a, 4b) can be prevented.

도 10을 참조하여 살펴 보면, 가이드부(380)의 한 쌍의 지지 돌기(384)는 도킹 핀(371)이 삽입되는 방향으로 본체(390)로부터 돌출되도록 형성되며, 고정 돌기(383)는 지지 돌기(384)가 서로 마주보는 방향으로 한 쌍의 지지 돌기(384) 각각으로부터 돌출되어 형성된다. 그리고, 레일 바(382)는 지지 돌기(384)가 서로 마주보는 방향으로 한 쌍의 지지 돌기(384) 각각으로부터 돌출되게 설치된다. 따라서, 고정 돌기(383)와 레일 바(382) 사이에는 고정 돌기(383)와 레일 바(382)에 의하여 형성된 가이드 홈(381)이 형성된다. 그리고, 가이드 홈(381)에는 상술된 바와 같이 가이드 리브(6)가 삽입된다. 비록, 본 발명에 따른 리프트 장치(1)에서는 가이드 리브(6)가 수직 레일(4a, 4b)에 형성되고 가이드 홈(381)과 레일 바(382)가 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각에 형성되어 있는 것을 그 예로 하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 제1 레일 이동부(320)와 제2 레일 이동부(330) 각각에 가이드 리브(6)가 형성되고 수직 레일(4a, 4b)에 가이드 홈(381)과 레일 바(382)가 형성될 수 있음은 물론이다. Referring to FIG. 10, the pair of support protrusions 384 of the guide part 380 are formed to protrude from the main body 390 in the direction in which the docking pin 371 is inserted, and the fixing protrusions 383 are supported. The protrusions 384 protrude from each of the pair of support protrusions 384 in directions facing each other. The rail bar 382 is provided to protrude from each of the pair of support protrusions 384 in the direction in which the support protrusions 384 face each other. Accordingly, a guide groove 381 formed by the fixing protrusion 383 and the rail bar 382 is formed between the fixing protrusion 383 and the rail bar 382. The guide rib 6 is inserted into the guide groove 381 as described above. Although, in the lift apparatus 1 according to the present invention, the guide ribs 6 are formed on the vertical rails 4a and 4b, and the guide grooves 381 and the rail bars 382 are formed with the first rail moving parts 320 and the first rail moving parts 320. Although an example is provided in each of the two rail moving parts 330, the present invention is not limited thereto, and guide ribs 6 are formed in each of the first rail moving part 320 and the second rail moving part 330. The guide grooves 381 and the rail bars 382 may be formed in the vertical rails 4a and 4b.

또한, 본 발명에 따른 리프트 장치(1)는 원격 장치(미도시)를 이용하여 원격할 수 있도록 구성될 수 있으며, 따라서, 건물 외벽을 시공 및 유지보수하는데 있어서, 작업의 안정성과 시공성 및 그에 따른 작업 능률을 향상시킬 수 있다.
In addition, the lift device 1 according to the present invention can be configured to be remote by using a remote device (not shown), and therefore, in the construction and maintenance of the building exterior wall, the stability and workability of the work and accordingly Can improve work efficiency.

이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope of the appended claims, The genius will be so self-evident. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

1 : 리프트 장치 2 : 로봇
3 : 수평 레일 4a, 4b : 수직 레일
5 : 결합 홀 6 : 가이드 리브
100 : 프레임 300 : 승강 이동 유닛
500 : 가이드 레일 700 : 가이드 레일 이동 유닛1: lift device 2: robot
3: horizontal rail 4a, 4b: vertical rail
5: coupling hole 6: guide rib
100: frame 300: lifting movement unit
500: guide rail 700: guide rail moving unit

Claims (8)

건물 외벽에 설치된 수평 레일을 따라 이동하는 로봇을 건물 외벽에 설치된 수직 레일을 따라 승강 이동시키는 리프트 장치에 있어서,
상기 로봇을 승강 이동시키기 위한 프레임과;
상기 수직 레일을 따라 상기 프레임을 승강 이동시키는 승강 이동 유닛과;
상기 로봇이 상기 프레임으로부터 상기 수평 레일을 따라 이동 가능하게 상기 수평 레일과 연결되는 연결 위치와, 상기 수평 레일로부터 이격되는 이격 위치 간을 이동 가능하게 상기 프레임에 설치되는 가이드 레일과;
상기 프레임에 설치되어 상기 가이드 레일을 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 중 어느 하나로 이동시키는 가이드 레일 이동 유닛을 포함하고,
상기 승강 이동 유닛은
승강 볼 스크류와;
상기 수직 레일의 기 설정 위치에 결합 및 결합 해제 가능하며, 상기 수직 레일과 결합 해제된 상태에서 상기 승강 볼 스크류의 회전에 의하여 상기 승강 볼 스크류를 따라 상기 프레임에 대해 독립적으로 승강 이동하는 제1 레일 이동부와;
상기 수직 레일의 기 설정 위치에 결합 및 결합 해제 가능하며, 상기 제1 레일 이동부가 상기 수직 레일에 결합된 상태에서 상기 수직 레일과 결합 해제되어 상기 승강 볼 스크류의 회전에 따라 상기 제1 레일 이동부에 접근 또는 이격되어 상기 프레임을 승강 이동시키는 제2 레일 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프트 장치.In the lift device for moving the robot moving along the horizontal rail installed on the building outer wall along the vertical rail installed on the building outer wall,
A frame for lifting and lowering the robot;
An elevating movement unit configured to elevate and move the frame along the vertical rail;
A guide rail installed on the frame to move the robot between the connecting position connected to the horizontal rail so as to move along the horizontal rail from the frame and the spaced position spaced apart from the horizontal rail;
A guide rail moving unit installed in the frame to move the guide rail to any one of the connection position and the separation position,
The lifting mobile unit
Elevating ball screw;
A first rail coupled and disengaged at a predetermined position of the vertical rail and independently lifting and lowering relative to the frame along the lifting ball screw by rotation of the lifting ball screw in a state of being uncoupled from the vertical rail; A moving part;
The first rail moving part may be coupled to and released from a predetermined position of the vertical rail, and the first rail moving part may be decoupled from the vertical rail in a state in which the first rail moving part is coupled to the vertical rail to rotate the lifting ball screw. And a second rail moving part to move up and down to move the frame up or down. 제1항에 있어서,
상기 가이드 레일 이동 유닛은
일측은 상기 가이드 레일과 상기 프레임 중 어느 일측에 형성되며 내경에 나사산을 구비하는 관통홀에 삽입되고, 타측은 상기 가이드 레일과 상기 프레임 중 타측에 설치되는 볼 스크류와;
상기 프레임과 상기 가이드 레일 사이에 배치되어 상기 가이드 레일의 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 사이의 이동을 안내하는 가이드 샤프트와;
상기 가이드 레일이 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 사이를 이동하도록 상기 볼 스크류를 회전시키는 볼 스크류 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프트 장치.The method of claim 1,
The guide rail moving unit
One side is formed in any one of the guide rail and the frame is inserted into the through hole having a screw thread in the inner diameter, the other side of the guide rail and the ball screw is installed on the other side of the frame;
A guide shaft disposed between the frame and the guide rail to guide a movement between the connection position and the spaced position of the guide rail;
And a ball screw drive for rotating the ball screw such that the guide rail moves between the connecting position and the spacing position. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1 레일 이동부와 상기 제2 레일 이동부 각각은
상기 제1 레일 이동부와 상기 제2 레일 이동부 각각을 상기 수직 레일에 고정시키는 도킹부와;
상기 수직 레일을 따라 이동되도록 상기 제1 레일 이동부와 상기 제2 레일 이동부 각각을 안내하며, 상기 제1 레일 이동부 또는 상기 제2 레일 이동부가 상기 수직 레일에 결합 해제 상태에서 상기 수직 레일로부터 이탈을 방지하는 가이드부을 포함하는 것을 특징으로 하는 리프트 장치.
The method of claim 1,
Each of the first rail moving part and the second rail moving part
A docking part configured to fix each of the first rail moving part and the second rail moving part to the vertical rail;
Guide each of the first rail moving part and the second rail moving part to move along the vertical rail, wherein the first rail moving part or the second rail moving part is uncoupled from the vertical rail from the vertical rail; Lifting apparatus comprising a guide unit for preventing separation.
제4항에 있어서,
상기 수직 레일에는 상기 수직 레일의 길이 방향으로 배열되는 복수 개의 결합홀이 형성되며,
상기 도킹부는
상기 수직 레일의 상기 결합홀에 삽입 또는 인출되는 도킹 핀과;
상기 도킹 핀을 상기 고정 홀에 삽입 또는 인출되도록 상기 도킹 핀을 이동시키는 도킹 핀 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프트 장치.5. The method of claim 4,
The vertical rail is formed with a plurality of coupling holes arranged in the longitudinal direction of the vertical rail,
The docking unit
A docking pin inserted into or withdrawn from the coupling hole of the vertical rail;
And a docking pin moving unit to move the docking pin to insert or withdraw the docking pin into the fixing hole. 제5항에 있어서,
상기 수직 레일과 상기 가이드부 중 어느 일측에는 타측을 향하여 승강 이동방향으로 돌출된 가이드 리브가 형성되고, 타측에는 상기 가이드 리브가 삽입되어 안내하는 가이드 홈이 더 형성된 것을 특징으로 하는 리프트 장치.The method of claim 5,
The lift device, characterized in that the guide rib protruding in the lifting movement direction toward the other side is formed on one side of the vertical rail and the guide portion, the guide groove is inserted into the other side guide guide is further formed. 제5항에 있어서,
상기 수직 레일과 상기 가이드부 중 어느 일측에는 타측을 향하여 승강 이동방향으로 돌출된 가이드 리브가 형성되고, 타측에는 상기 가이드 리브에 지지되어 상기 제1 레일 이동부 또는 상기 제2 레일 이동부의 이탈을 방지하는 레일 바가 더 형성된 것을 특징으로 하는 리프트 장치.The method of claim 5,
One side of the vertical rail and the guide portion is formed with a guide rib protruding in the lifting movement direction toward the other side, the other side is supported by the guide rib to prevent separation of the first rail moving portion or the second rail moving portion Lift device, characterized in that the rail bar is further formed. 건물 외벽에 설치된 수평 레일을 따라 이동하는 로봇을 건물 외벽에 설치된 수직 레일을 따라 승강 이동시키는 리프트 장치에 있어서,
상기 로봇을 승강 이동시키기 위한 프레임과;
상기 수직 레일을 따라 상기 프레임을 승강 이동시키는 승강 이동 유닛과;
상기 로봇이 상기 프레임으로부터 상기 수평 레일을 따라 이동 가능하게 상기 수평 레일과 연결되는 연결 위치와, 상기 수평 레일로부터 이격되는 이격 위치 간을 이동 가능하게 상기 프레임에 설치되는 가이드 레일과;
상기 프레임에 설치되어 상기 가이드 레일을 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 중 어느 하나로 이동시키는 가이드 레일 이동 유닛을 포함하며,
상기 수직 레일은
상기 건물 외벽의 모서리 일측 벽에 형성된 제1 수직 레일과 상기 건물 외벽의 상기 모서리를 형성하는 타측 벽에 형성된 제2 수직 레일을 포함하며,
상기 승강 이동 유닛은 상기 제1 수직 레일 및 상기 제2 수직 레일 각각에 대응하여 마련되는 것을 특징으로 하는 리프트 장치.In the lift device for moving the robot moving along the horizontal rail installed on the building outer wall along the vertical rail installed on the building outer wall,
A frame for lifting and lowering the robot;
An elevating movement unit configured to elevate and move the frame along the vertical rail;
A guide rail installed on the frame to move the robot between the connecting position connected to the horizontal rail so as to move along the horizontal rail from the frame and the spaced position spaced apart from the horizontal rail;
A guide rail moving unit installed on the frame to move the guide rail to any one of the connection position and the separation position,
The vertical rail is
A first vertical rail formed at one side edge of the building outer wall and a second vertical rail formed at the other side wall forming the corner of the outer wall of the building,
And the lifting movement unit is provided corresponding to each of the first vertical rail and the second vertical rail.
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