KR101239551B1 - Method and Motor Driven Power Steering System for Providing Interlock Function - Google Patents

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Abstract

본 발명은 인터록 기능을 제공하는 방법 및 전동식 파워 스티어링 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method for providing an interlock function and an electric power steering system.

본 발명은 ESP로부터 전류 지령값을 전달받고, 전달받은 전류 지령값에 근거하여 입력 토크에 대한 출력 전류를 출력하는 메인 제어부; 및 UCC 기능의 동작 여부를 판단하고, 메인 제어부에서 출력되는 입력 토크에 대한 출력 전류를 감시하며, UCC 기능의 동작 여부의 판단 결과에 따라 출력 전류 제한값을 달리 채택하고, 감시된 출력 전류가 채택된 출력 전류 제한값을 초과하면 메인 제어부에서 출력된 출력 전류가 모터에 입력되는 것이 제한되거나 시스템 동작이 중지되도록 제어하는 보조 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공한다. The present invention receives a current command value from the ESP, the main control unit for outputting the output current for the input torque based on the received current command value; And judging whether the UCC function is operating, monitoring the output current with respect to the input torque output from the main control unit, and adopting the output current limit value differently according to the determination result of the operation of the UCC function, and the monitored output current is adopted. When the output current limit value is exceeded provides an electric power steering system comprising an auxiliary control unit for controlling the output current output from the main control unit is limited to input to the motor or the system operation is stopped.

본 발명에 의하면, UCC 시스템이 적용되더라도 최적의 주행안정성을 위한 통합 제어 성능의 저하 없이 원활한 인터록 기능을 제공할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention, even if the UCC system is applied, there is an effect that can provide a smooth interlock function without deterioration of the integrated control performance for optimum driving stability.

섀시 통합 제어, 전동식 파워 스티어링, 인터록 Chassis Integrated Control, Electric Power Steering, Interlock

Description

인터록 기능을 제공하는 방법 및 전동식 파워 스티어링 시스템{Method and Motor Driven Power Steering System for Providing Interlock Function}Method and Motor Driven Power Steering System for Providing Interlock Function

본 발명은 인터록 기능을 제공하는 방법 및 전동식 파워 스티어링 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, UCC 시스템이 적용되더라도 최적의 주행안정성을 위한 통합 제어 성능의 저하 없이 원활한 인터록 기능을 제공하는 방법 및 전동식 파워 스티어링 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method for providing an interlock function and an electric power steering system. More particularly, the present invention relates to a method for providing a smooth interlock function without deterioration of integrated control performance for optimum driving stability even if the UCC system is applied, and to an electric power steering system.

종래 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS: Motor Driven Power Steering, 이하 "MDPS"라 칭함)에서는 시스템 이상에 의한 예기치않은 급조타를 방지하기 위해 전류 제한 범위를 설정하여 모터 전류가 흐르지 못하도록 하는 인터록(Interlock) 기능을 제공하고 있다. 여기서, MDPS를 조향 장치 또는 조향 시스템이라고도 한다. In the conventional electric power steering system (MDPS: Motor Driven Power Steering), the interlock function prevents the motor current from flowing by setting the current limit range to prevent unexpected sudden steering due to system failure. To provide. Here, MDPS is also called steering apparatus or steering system.

한편, 요즈음 제동(Brake)·조향(Steering)·현가(Suspension) 등의 개별 시스템들을 통합 제어해 최적의 주행안정성을 확보해주는 섀시 통합 제어(UCC: Unified Chassis Control, 이하 "UCC"라 칭함) 시스템이 활발히 개발되고 있는 추세이다. On the other hand, a Chassis Integrated Control (UCC) system (UCC) is used to secure optimal driving stability by controlling individual systems such as brake, steering, suspension, etc. these days. This is a trend that is being actively developed.

이러한 UCC 시스템이 적용되어 UCC 기능이 추가되면, MDPS에서 인터 록(Interlock) 기능 수행시, 추가된 UCC 기능에 의해 설정된 전류 제한 범위가 빈번하게 침범되어 불필요한 전류 제한이나 시스템 셧다운(Shut Down) 등이 발생할 수 있는 문제점이 있다. If such UCC system is applied and UCC function is added, when the interlock function is executed in MDPS, the current limit range set by the added UCC function is frequently invaded and unnecessary current limit or system shutdown is performed. There is a problem that can occur.

또한, 이러한 불필요한 전류 제한이나 시스템 셧다운(Shut Down) 등의 문제점을 방지하기 위해 전류 제한 범위를 무작정 확장하면, 정작 전류 제한이나 시스템 셧다운(Shut Down)을 시켜야하는 상황에서는 동작하지 못하는 문제점이 발생할 수도 있다. In addition, in order to prevent such unnecessary current limiting or system shutdown, the current limit range may be expanded inadvertently, which may cause a problem in which the current limiting or system shutdown should be performed. have.

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, UCC 시스템이 적용되더라도 최적의 주행안정성을 위한 통합 제어 성능의 저하 없이 원활한 인터록 기능을 제공하는 데 그 주된 목적이 있다.The present invention for solving the above problems, the main purpose is to provide a smooth interlock function without deterioration of the integrated control performance for optimum driving stability even if the UCC system is applied.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 측면에 따르면, 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 차체 자세 안정 장치(Electronic Stability Program: ESP)로부터 전류 지령값을 전달받고, 상기 전달받은 전류 지령값에 근거하여 입력 토크에 대한 출력 전류를 출력하는 메인 제어부; 및 섀시 통합 제어(Unified Chassis Control: UCC) 기능의 동작 여부를 판단하고, 상기 메인 제어부에서 출력되는 상기 입력 토크에 대한 상기 출력 전류를 감시하며, 상기 동작 여부의 판단 결과에 따라 출력 전류 제한값을 달리 채택하고, 상기 감시된 출력 전류가 상기 채택된 출력 전류 제한값을 초과하면 상기 메인 제어부에서 출력된 상기 출력 전류가 모터에 입력되는 것이 제한되거나 시스템 동작이 중지되도록 제어하는 보조 제어부 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공한다. According to an aspect of the present invention for achieving the above object, in the electric power steering system, a current command value is received from the electronic stability program (ESP), based on the received current command value A main controller for outputting an output current with respect to an input torque; And determining whether the Unified Chassis Control (UCC) function is operated, monitoring the output current with respect to the input torque output from the main controller, and varying the output current limit value according to a determination result of the operation. And an auxiliary control unit for controlling the output current output from the main control unit to be restricted from being input to a motor or to stop the system operation when the monitored output current exceeds the adopted output current limit value. It provides an electric power steering system.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 한 측면에 따르면, 전동식 파워 스티어링 시스템이 인터록(Interlock) 기능을 제공하는 방법에 있어서, (a) 차체 자세 안정 장치(Electronic Stability Program: ESP)로부터 전달받은 전류 지령값에 근거하여 입력 토크에 대한 출력 전류를 출력하는 단계; (b) 상기 전달받은 전류 지령값을 통해 섀시 통합 제어(Unified Chassis Control: UCC) 기능의 동작 여부를 판단하는 단계; (c) 상기 동작 여부의 판단 결과에 따라 출력 전류 제한값을 달리 채택하는 단계; 및 (d) 상기 출력 전류가 상기 채택된 출력 전류 제한값을 초과하면 상기 출력 전류가 모터에 입력되는 것이 제한되거나 시스템 동작이 중지되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템이 인터록 기능을 제공하는 방법을 제공한다. According to another aspect of the present invention for achieving the above object, in a method for providing an interlock function of the electric power steering system, (a) received from the Electronic Stability Program (ESP) Outputting an output current to an input torque based on a current command value; (b) determining whether or not to operate a Unified Chassis Control (UCC) function based on the received current command value; (c) adopting an output current limit value differently according to the determination result of the operation; And (d) controlling the output current to be restricted from being input to the motor or to halt system operation if the output current exceeds the adopted output current limit value. To provide a way.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, UCC 시스템이 적용되더라도 최적의 주행안정성을 위한 통합 제어 성능의 저하 없이 원활한 인터록 기능을 제공할 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, even if the UCC system is applied, it is possible to provide a smooth interlock function without degrading the integrated control performance for optimum driving stability.

또한, 본 발명에 의하면, UCC 기능의 동작 여부에 따라 차별화된 인터록 기능을 제공할 수 있는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, there is an effect that can provide a different interlock function according to the operation of the UCC function.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음 에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention unclear.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS: Motor Driven Power Steering, 이하 "MDPS"라 칭함)(100)에 대한 블록구성도이다. FIG. 1 is a block diagram of an electric power steering system (Motor Driven Power Steering, MDPS) 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS(100)는 차체 자세 안정 장치(ESP: Electronic Stability Program, 이하 "ESP"라 칭함)(130)로부터 전류 지령값을 전달받고, 전달받은 전류 지령값에 근거하여 입력 토크에 대한 출력 전류를 출력하는 메인 제어부(110); 및 섀시 통합 제어(UCC: Unified Chassis Control, 이하 "UCC"라 칭함) 기능의 동작 여부를 판단하고, 메인 제어부(110)에서 출력되는 입력 토크에 대한 출력 전류를 감시하며, UCC 기능의 동작 여부의 판단 결과에 따라 출력 전류 제한값을 달리 채택하고, 감시된 출력 전류가 UCC 기능의 동작 여부에 따라 달리 채택된 출력 전류 제한값을 초과하면 메인 제어부(110)에서 출력된 출력 전류가 모터(140)에 입력되는 것이 제한되거나 시스템 동작이 중지되도록 제어하는 보조 제어부(120) 등을 포함한다. Referring to FIG. 1, the MDPS 100 according to an embodiment of the present invention receives and receives a current command value from an electronic stability program (ESP) 130. A main controller 110 for outputting an output current with respect to the input torque based on the current command value; And determining whether to operate the Unified Chassis Control (UCC) function, monitor the output current with respect to the input torque output from the main control unit 110, and determine whether the UCC function is operated. According to the determination result, the output current limit value is differently adopted, and if the monitored output current exceeds the output current limit value differently adopted depending on the operation of the UCC function, the output current output from the main controller 110 is input to the motor 140. The auxiliary control unit 120 or the like that is limited or limited to the system operation is stopped.

전술한 보조 제어부(120)는 두 가지 방식으로 UCC 기능의 동작 여부를 판단할 수 있다. The auxiliary control unit 120 may determine whether the UCC function operates in two ways.

보조 제어부(120)가 UCC 기능의 동작 여부를 판단하기 위한 첫 번째 방식은, 보조 제어부(120)가 직접 판단하는 방식으로서, 보조 제어부(120)가 ESP(130)로부터 메인 제어부(110)와 전류 지령값을 병렬적으로 전달받아, 전달받은 전류 지령값 에 근거하여 UCC 기능의 동작 여부를 판단하는 방식이다. The first method for the auxiliary control unit 120 to determine whether or not the operation of the UCC function is a method that the auxiliary control unit 120 determines directly, the auxiliary control unit 120 from the ESP 130 to the main control unit 110 and the current Receives the command value in parallel and judges whether the UCC function operates based on the received current command value.

여기서, 보조 제어부(120)는, 일 예로서, 전달받은 전류 지령값이 기전달된 전류 지령값에 비해 증가하면 UCC 기능이 동작하는 것으로 판단할 수 있다. Here, as an example, the auxiliary control unit 120 may determine that the UCC function operates when the received current command value increases with respect to the previously delivered current command value.

보조 제어부(120)가 UCC 기능의 동작 여부를 판단하기 위한 두 번째 방식은, 메인 제어부(110)가 UCC 기능의 동작 여부를 판단하고 보조 제어부(120)는 메인 제어부(110)에서 판단된 결과를 전달받음으로써 UCC 기능의 동작 여부를 인식하는 방식이다. 즉, 메인 제어부(110)는 ESP(130)로부터 전달받은 전류 지령값을 토대로 UCC 기능의 동작 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 섀시 통합 제어(UCC) 동작 여부 정보(예를 들어, UCC ON 또는 UCC OFF)를 달리하여 보조 제어부(120)로 전달하고, 보조 제어부(120)는 메인 제어부(110)로부터 전달받은 섀시 통합 제어(UCC) 동작 여부 정보에 근거하여 UCC 기능의 동작 여부를 판단할 수 있다. In the second method for the auxiliary control unit 120 to determine whether the UCC function is operated, the main control unit 110 determines whether the UCC function is operated, and the auxiliary control unit 120 determines the result of the main control unit 110. It is a method of recognizing whether UCC function is working by receiving. That is, the main controller 110 determines whether to operate the UCC function based on the current command value received from the ESP 130, and according to the determination result, information on whether to operate the chassis integrated control (UCC) (for example, UCC ON). Or differently from UCC OFF) to the auxiliary control unit 120, and the auxiliary control unit 120 may determine whether to operate the UCC function based on the operation information of the chassis integrated control (UCC) received from the main control unit 110. Can be.

여기서, 메인 제어부(110)는, 일 예로서, ESP(130)로부터 전달받은 전류 지령값이 기전달된 전류 지령값에 비해 증가하면 UCC 기능이 동작하는 것으로 판단하고 증가하지 않고 일정하게 유지되면 UCC 기능이 동작하지 않는 것으로 판단한다. 메인 제어부(110)는 이러한 판단 결과에 따라 섀시 통합 제어(UCC) 동작 여부 정보를 달리하여 보조 제어부(120)로 전달한다. Here, as an example, the main controller 110 determines that the UCC function operates when the current command value received from the ESP 130 increases compared to the previously transmitted current command value. It is determined that the function does not work. According to the determination result, the main control unit 110 transmits information on whether the chassis integrated control (UCC) operation is different to the auxiliary control unit 120.

전술한 보조 제어부(120)는 메인 제어부(110)를 감시하여 입력 토크에 대한 출력 전류를 제한하거나 시스템 동작을 중지시킴으로써 메인 제어부(110)의 이상 또는 잘못된 제어를 방지하는 인터록(Interlock) 기능을 수행하되, 본 발명에 따른 보조 제어부(120)는 UCC 기능의 동작을 고려하여 인터록 기능을 수행함으로써, 인 터록 기능의 본래 목적을 달성하면서도 통합 제어 성능을 향상시킬 수 있다.The auxiliary control unit 120 monitors the main control unit 110 to limit the output current to the input torque or stop the system operation to perform an interlock function to prevent abnormal or incorrect control of the main control unit 110. However, the auxiliary control unit 120 according to the present invention can perform the interlock function in consideration of the operation of the UCC function, thereby improving the integrated control performance while achieving the original purpose of the interlock function.

따라서, 전술한 보조 제어부(120)는, 전술한 UCC 기능의 동작 여부 판단 방식에 따른 판단 결과에 따라, UCC 기능이 미 동작하는 것으로 판단되면, 제 1 출력 전류 제한 값을 출력 전류 제한값으로서 채택하고, 감시된 메인 제어부(110)에서의 출력된 출력 전류가 제 1 출력 전류 제한값을 초과하면 메인 제어부(110)에서 출력된 출력 전류가 모터(140)에 입력되는 것이 제한되거나 시스템 동작이 중지되도록 제어한다. Therefore, the auxiliary control unit 120 described above, if it is determined that the UCC function is not operating according to the determination result according to the above-described determination method of the operation of the UCC function, and adopts the first output current limit value as the output current limit value. When the output current output from the monitored main controller 110 exceeds the first output current limit value, the output current output from the main controller 110 is restricted from being input to the motor 140 or the system operation is stopped. do.

이에 비해, 보조 제어부(120)는, 전술한 UCC 기능의 동작 여부 판단 방식에 따른 판단 결과에 따라, UCC 기능이 동작하는 것으로 판단되면, 제 2 출력 전류 제한값을 출력 전류 제한값으로서 채택하고, 감시된 메인 제어부(110)에서의 출력된 출력 전류가 제 2 출력 전류 제한값을 초과하면 메인 제어부(110)에서 출력된 출력 전류가 모터(140)에 입력되는 것이 제한되거나 시스템 동작이 중지되도록 제어한다. On the contrary, if it is determined that the UCC function is operated according to the determination result according to the above-described determination method of the operation or not of the UCC function, the auxiliary control unit 120 adopts the second output current limit value as the output current limit value, and monitors. When the output current output from the main controller 110 exceeds the second output current limit value, the output current output from the main controller 110 is restricted from being input to the motor 140 or the system operation is stopped.

위에서 언급한 제 2 출력 전류 제한값은, 일 예로서, 제 1 출력 전류 제한값보다 전류 지령값만큼 크게 설정되거나, 제 1 출력 전류 제한값보다 전류 지령값의 최대변화량만큼 크게 설정될 수 있다. The above-mentioned second output current limit value may be, for example, set to be larger than the first output current limit value by a current command value, or set to be larger than the first output current limit value by a maximum change amount of the current command value.

전술한 바와 같은, 보조 제어부(120)에서 수행하는 UCC 기능의 동작 여부에 따라 다른 출력 전류 제한값을 이용하여 인터록 기능이 수행되는 것은 도 2의 두 그래프를 비교해볼 수 있다. As described above, the interlock function is performed using different output current limit values according to whether the UCC function performed by the auxiliary control unit 120 is operated. The two graphs of FIG. 2 may be compared.

도 2의 (A)는 UCC 기능이 동작하지 않는 경우, 즉 MDPS만 동작하는 경우에서 제 1 출력 전류 제한값에 의해 출력 전류가 제한되어 인터록 기능이 수행될 수 있는 것을 나타낸 입력 토크에 대한 전류의 그래프이다. 2A is a graph of current versus input torque indicating that the interlock function can be performed by limiting the output current by the first output current limit value when the UCC function does not operate, that is, when only MDPS is operated. to be.

도 2의 (B)는 UCC 기능이 동작하는 경우, 즉 MDPS 기능, ESP 기능 등이 통합되어 UCC 기능이 동작하는 경우에서 제 2 출력 전류 제한값에 의해 출력 전류가 제한되어 인터록 기능이 수행될 수 있는 것을 나타낸 입력 토크에 대한 전류의 그래프이다. 2B illustrates that when the UCC function operates, that is, the MDPS function, the ESP function, and the like are integrated, the output current is limited by the second output current limit value so that the interlock function can be performed. Is a graph of current versus input torque.

도 2의 (A) 및 (B)를 참조하면, UCC 기능이 동작하여 채택한 출력 전류 제한값인 제 2 출력 전류 제한값이 UCC 기능이 미동작하여 채택한 출력 전류 제한값인 제 1 출력 전류 제한값보다 크다는 것을 확인할 수 있다. Referring to FIGS. 2A and 2B, it is confirmed that the second output current limit value, the output current limit value adopted by the UCC function operation, is greater than the first output current limit value, the output current limit value adopted by the UCC function operation. Can be.

여기서, 제 2 출력 전류 제한값이 제 1 출력 전류 제한값과 동일하다면 UCC 기능 동작에 의해 출력 전류 제한값을 빈번하게 침범하여 전류 제한이나 시스템 셧다운(Shut Down)이 자주 발생하게 됨으로써, 통합 제어 성능이 현격히 저하될 수 있는 문제점이 발생할 수 있다. Here, if the second output current limit value is the same as the first output current limit value, the UCC function operation frequently invades the output current limit value, causing frequent current limiting or system shutdown, thereby significantly reducing integrated control performance. Possible problems may arise.

또한, 제 2 출력 전류 제한값이 제 1 출력 전류 제한값보다 너무 크게 하면 메인 제어부(110)의 이상 또는 잘못된 제어를 방지해야하는 상황에서도 전류를 제한하거나 시스템 동작을 중지시키지 못함으로써, 인터록 기능이 제대로 동작하지 못하는 문제점이 초래할 수 있다. In addition, if the second output current limit value is too large than the first output current limit value, the interlock function may not work properly by limiting the current or stopping the system operation even in a situation in which abnormal or incorrect control of the main control unit 110 should be prevented. Failure can result.

따라서, 제 2 출력 전류 제한값은 제 1 출력 전류 제한값보다 크게 하되, 그 큰 정도를 잘 판단하여 설정해야만 한다. 일 예로서, 제 2 출력 전류 제한값을 제 1 출력 전류 제한값보다 ESP(130)에서 전달된 전류 지령값만큼 크게 설정하거나, 또는 제 1 출력 전류 제한값보다 전류 지령값의 최대변화량만큼 크게 설정할 수 있다. Therefore, the second output current limit value is made larger than the first output current limit value, but it must be set by judging the magnitude thereof well. As an example, the second output current limit value may be set to be larger than the first output current limit value by the current command value transmitted from the ESP 130, or larger than the first output current limit value by the maximum change amount of the current command value.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인터록(Interlock) 기능 제공 방법에 대한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of providing an interlock function according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS: Motor Driven Power Steering, 이하 "MDPS"라 칭함)(100)이 인터록(Interlock) 기능을 제공하는 방법은, ESP(130)로부터 전달받은 전류 지령값에 근거하여 입력 토크에 대한 출력 전류를 출력하는 단계(S300); ESP(130)로부터 전달받은 전류 지령값을 통해 섀시 통합 제어(UCC: Unified Chassis Control: 이하 "UCC"라 칭함) 기능의 동작 여부를 판단하는 단계(S302); S302 단계에서의 동작 여부의 판단 결과에 따라 출력 전류 제한값을 달리 채택하는 단계(S304); 및 S300 단계에서 출력되는 출력 전류가 S304 단계에서 채택된 출력 전류 제한값을 초과하면 S300 단계에서 출력되는 출력 전류가 모터(140)에 입력되는 것이 제한되거나 시스템 동작이 중지되도록 제어하는 단계(S306) 등을 포함한다. Referring to FIG. 3, a method in which an electric power steering system (MDPS) 100 according to an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as “MDPS”) 100 provides an interlock function may include an ESP ( Outputting an output current with respect to the input torque based on the current command value received from 130 (S300); Determining whether an operation of a Unified Chassis Control (UCC) function is referred to based on a current command value received from the ESP 130 (S302); Differently adopting an output current limit value according to a determination result of whether the operation is performed at step S302 (S304); If the output current output in step S300 exceeds the output current limit value adopted in step S304 step of controlling the output current output in step S300 is limited to the input to the motor 140 or the system operation is stopped (S306), etc. It includes.

전술한 S304 단계는, UCC 기능이 미 동작하는 것으로 판단되면 제 1 출력 전류 제한값을 출력 전류 제한값으로서 채택하는 단계; 및 UCC 기능이 동작하는 것으로 판단되면 제 2 출력 전류 제한값을 출력 전류 제한값으로서 채택하는 단계를 포함할 수 있다. The above-described step S304 may include: adopting the first output current limit value as the output current limit value when it is determined that the UCC function is inoperative; And if it is determined that the UCC function is operating, adopting the second output current limit value as the output current limit value.

여기서, 제 2 출력 전류 제한값은, 제 1 출력 전류 제한값보다 전류 지령값만큼 크게 설정되거나, 제 1 출력 전류 제한값보다 전류 지령값의 최대변화량만큼 크게 설정될 수 있다. Here, the second output current limit value may be set to be greater than the first output current limit value by a current command value, or may be set to be greater than the first output current limit value by a maximum change amount of the current command value.

이상에 전술한 본 발명에 의하면, 섀시 통합 제어(UCC) 시스템이 적용되더라도 최적의 주행안정성을 위한 통합 제어 성능의 저하 없이 원활한 인터록 기능을 제공할 수 있는 효과가 있다. 또한, 섀시 통합 제어(UCC) 기능의 동작 여부에 따라 차별화된 인터록 기능을 제공할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention described above, even if the chassis integrated control (UCC) system is applied, there is an effect that can provide a smooth interlock function without deterioration of the integrated control performance for optimum driving stability. In addition, there is an effect that can provide a differentiated interlock function according to the operation of the chassis integrated control (UCC) function.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에 대한 블록구성도, 1 is a block diagram of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention;

도 2는 섀시 통합 제어 기능의 동작 여부에 따라 달리 채택된 출력 전류 제한값을 통해 인터록 기능을 제공하는 것을 설명하기 위한 그래프, FIG. 2 is a graph for explaining providing an interlock function through an output current limit value differently adopted depending on whether the chassis integrated control function is operated;

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인터록(Interlock) 기능 제공 방법에 대한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method of providing an interlock function according to an embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >Description of the Related Art

100: 전동식 파워 스티어링 시스템100: electric power steering system

110: 메인 제어부110: main control unit

120: 보조 제어부120: auxiliary control unit

130: 차체 자세 안정 장치130: body position stabilizer

140: 모터140: motor

Claims (10)

전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, In the electric power steering system, 차체 자세 안정 장치로부터 전류 지령값을 전달받고, 상기 전달받은 전류 지령값에 근거하여 입력 토크에 대한 출력 전류를 출력하는 메인 제어부; 및 A main control unit which receives a current command value from the vehicle body position stabilizer and outputs an output current for an input torque based on the received current command value; And 섀시 통합 제어 기능의 동작 여부를 판단하고, 상기 메인 제어부에서 출력되는 상기 입력 토크에 대한 상기 출력 전류를 감시하며, 상기 동작 여부의 판단 결과에 따라 출력 전류 제한값을 달리 채택하고, 상기 감시된 출력 전류가 상기 채택된 출력 전류 제한값을 초과하면 상기 메인 제어부에서 출력된 상기 출력 전류가 모터에 입력되는 것이 제한되거나 시스템 동작이 중지되도록 제어하는 보조 제어부를 포함하고, Determine whether the integrated operation control function of the chassis, monitor the output current with respect to the input torque output from the main control unit, and adopts the output current limit value differently according to the determination result of the operation, the monitored output current Includes an auxiliary control unit for controlling the output current output from the main control unit to be restricted from being input to the motor or to stop the system operation when the output current limit exceeds the adopted output current limit value. 상기 보조 제어부는, Wherein, 상기 섀시 통합 제어 기능이 미 동작하는 것으로 판단되면 제 1 출력 전류 제한값을 상기 출력 전류 제한값으로서 채택하고, If it is determined that the chassis integrated control function is inoperative, a first output current limit value is adopted as the output current limit value, 상기 섀시 통합 제어 기능이 동작하는 것으로 판단되면 제 2 출력 전류 제한값을 상기 출력 전류 제한값으로서 채택하되, If it is determined that the chassis integrated control function is operating, the second output current limit value is adopted as the output current limit value, 상기 제 2 출력 전류 제한값은 상기 제 1 출력 전류 제한값보다 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템. And the second output current limit value is set greater than the first output current limit value. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 보조 제어부는, Wherein, 상기 차체 자세 안정 장치로부터 상기 전류 지령값을 전달받아, 상기 전달받은 전류 지령값에 근거하여 상기 섀시 통합 제어 기능의 상기 동작 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템. And receiving the current command value from the vehicle body position stabilizer, and determining whether to operate the chassis integrated control function based on the received current command value. 제 2항에 있어서, 3. The method of claim 2, 상기 보조 제어부는, Wherein, 상기 전달받은 전류 지령값이 기전달된 전류 지령값에 비해 증가하면 상기 섀시 통합 제어 기능이 동작하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템. And the chassis integrated control function is determined to operate when the received current command value is increased compared to a previously transmitted current command value. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 메인 제어부는 상기 전달받은 전류 지령값을 토대로 상기 섀시 통합 제어 기능의 상기 동작 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 섀시 통합 제어 동작 여부 정보를 달리하여 상기 보조 제어부로 전달하고, The main control unit determines whether the operation of the chassis integrated control function based on the received current command value, and transmits to the auxiliary control unit by varying the information on whether the operation of the chassis integration control according to the determination result, 상기 보조 제어부는 상기 메인 제어부로부터 전달받은 상기 섀시 통합 제어 동작 여부 정보에 근거하여 상기 섀시 통합 제어 기능의 상기 동작 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템. The auxiliary control unit is an electric power steering system, characterized in that for determining the operation of the chassis integrated control function based on the information whether the chassis integrated control operation received from the main control. 제 4항에 있어서, 5. The method of claim 4, 상기 메인 제어부는,The main control unit, 상기 전달받은 전류 지령값이 기전달된 전류 지령값에 비해 증가하면 상기 섀시 통합 제어 기능이 동작하는 것으로 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 섀시 통합 제어 동작 여부 정보를 달리하여 상기 보조 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템. When the received current command value is increased compared to the previously transmitted current command value, it is determined that the chassis integrated control function operates, and according to the determination result, the chassis integrated control operation information is different and transmitted to the auxiliary controller. Electric power steering system characterized by. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 보조 제어부는, Wherein, 상기 섀시 통합 제어 기능이 미 동작하는 것으로 판단되면, 제 1 출력 전류 제한값을 상기 출력 전류 제한값으로서 채택하고, 상기 감시된 출력 전류가 상기 제 1 출력 전류 제한값을 초과하면 상기 메인 제어부에서 출력된 상기 출력 전류가 상기 모터에 입력되는 것이 제한되거나 상기 시스템 동작이 중지되도록 제어하고, If it is determined that the chassis integrated control function is inoperative, a first output current limit value is adopted as the output current limit value, and if the monitored output current exceeds the first output current limit value, the output output from the main controller; Control current to be restricted to the motor or stop the system operation, 상기 섀시 통합 제어 기능이 동작하는 것으로 판단되면, 제 2 출력 전류 제한값을 상기 출력 전류 제한값으로서 채택하고, 상기 감시된 출력 전류가 상기 제 2 출력 전류 제한값을 초과하면 상기 메인 제어부에서 출력된 상기 출력 전류가 상기 모터에 입력되는 것이 제한되거나 상기 시스템 동작이 중지되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템. If it is determined that the chassis integrated control function is operating, a second output current limit value is adopted as the output current limit value, and if the monitored output current exceeds the second output current limit value, the output current output from the main controller Is controlled to control input of the motor to be restricted or to stop the operation of the system. 제 6항에 있어서, The method according to claim 6, 상기 제 2 출력 전류 제한값은, The second output current limit value is 상기 제 1 출력 전류 제한값보다 상기 전류 지령값만큼 크게 설정되거나, 상기 제 1 출력 전류 제한값보다 상기 전류 지령값의 최대변화량만큼 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템. And the current command value is set larger than the first output current limit value or larger than the first output current limit value by the maximum change amount of the current command value. 전동식 파워 스티어링 시스템이 인터록(Interlock) 기능을 제공하는 방법에 있어서, In the method that the electric power steering system provides an interlock function, (a) 차체 자세 안정 장치로부터 전달받은 전류 지령값에 근거하여 입력 토크에 대한 출력 전류를 출력하는 단계; (a) outputting an output current for an input torque based on a current command value received from the vehicle body position stabilizer; (b) 상기 전달받은 전류 지령값을 통해 섀시 통합 제어 기능의 동작 여부를 판단하는 단계; (b) determining whether to operate the chassis integrated control function based on the received current command value; (c) 상기 동작 여부의 판단 결과에 따라 출력 전류 제한값을 달리 채택하는 단계; 및 (c) adopting an output current limit value differently according to the determination result of the operation; And (d) 상기 출력 전류가 상기 채택된 출력 전류 제한값을 초과하면 상기 출력 전류가 모터에 입력되는 것이 제한되거나 시스템 동작이 중지되도록 제어하는 단계를 포함하되, (d) if the output current exceeds the adopted output current limit, controlling the output current to be restricted from being input to a motor or stopping system operation; 상기 단계 (c)는, The step (c) 상기 섀시 통합 제어 기능이 미 동작하는 것으로 판단되면 제 1 출력 전류 제한값을 상기 출력 전류 제한값으로서 채택하고, If it is determined that the chassis integrated control function is inoperative, a first output current limit value is adopted as the output current limit value, 상기 섀시 통합 제어 기능이 동작하는 것으로 판단되면 제 2 출력 전류 제한값을 상기 출력 전류 제한값으로서 채택하되, If it is determined that the chassis integrated control function is operating, the second output current limit value is adopted as the output current limit value, 상기 제 2 출력 전류 제한값은 상기 제 1 출력 전류 제한값보다 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템이 인터록 기능을 제공하는 방법.And wherein said second output current limit value is set greater than said first output current limit value. 제 8항에 있어서, 9. The method of claim 8, 상기 단계 (c)는, The step (c) (c-1) 상기 섀시 통합 제어 기능이 미 동작하는 것으로 판단되면, 제 1 출력 전류 제한값을 상기 출력 전류 제한값으로서 채택하는 단계; 및 (c-1) if it is determined that the chassis integrated control function is inoperative, adopting a first output current limit value as the output current limit value; And (c-2) 상기 섀시 통합 제어 기능이 동작하는 것으로 판단되면, 제 2 출력 전류 제한값을 상기 출력 전류 제한값으로서 채택하는 단계; (c-2) if it is determined that the chassis integration control function is operating, adopting a second output current limit value as the output current limit value; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템이 인터록 기능을 제공하는 방법.Method for providing an interlock function, the electric power steering system comprising a. 제 9항에 있어서, 10. The method of claim 9, 상기 제 2 출력 전류 제한값은, The second output current limit value is 상기 제 1 출력 전류 제한값보다 상기 전류 지령값만큼 크게 설정되거나, 상기 제 1 출력 전류 제한값보다 상기 전류 지령값의 최대변화량만큼 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템이 인터록 기능을 제공하는 방법.And wherein the electric power steering system is set to be larger than the first output current limit value by the current command value or to be set to be greater than the first output current limit value by the maximum change amount of the current command value.
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