KR101237374B1 - 신호등 판별용 영상 처리 방법 - Google Patents

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박광일
임상묵
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Abstract

본 발명은 가로등 광원과 신호등 광원을 구분함으로써 하이빔 제어의 성능저하를 방지할 수 있는 신호등 판별용 영상 처리 방법을 제공한다.
본원의 제1 발명에 따른 신호등 판별용 영상처리방법은, 자동차에 배치된 카메라로부터 수신되는 영상으로부터 신호등을 판별하기 위한 영상처리방법에 있어서, 이미지 센서로부터 수신되는 광원 데이터를 전경영역과 배경영역으로 구분하는 단계; 상기 전경영역을 광원객체그룹으로 지정하고, 상기 광원객체그룹의 주변영역을 상기 광원객체그룹의 주변부로 지정하는 단계; 및 상기 광원객체그룹의 주변부의 색상을 판별하는 단계를 포함한다.

Description

신호등 판별용 영상 처리 방법{IMAGE PROCESSING METHOD FOR DETECTING TRAFFIC LIGHT}
본 발명은 신호등 판별용 영상 처리 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량에 부착된 디지털 카메라의 영상 데이터로부터 신호등을 판별해내기 위한 신호등 판별용 영상 처리 방법에 관한 것이다.
최근 차랑용 영상사고 기록 장치의 보급률 증가와 함께 차량에 부착된 카메라를 이용한 차선이탈경보장치, 선행차량추돌경보장치, 하이빔 제어 판단 보조 장치와 같이 사용자의 안전운전 및 편의를 돕는 지능형 카메라 장치에 대한 수요가 늘고 있다.
그 중 하이빔 제어 보조 장치(High Beam Assist)는 주로 야간에 운전자의 시야 확보를 돕기 위해 사용된다. 차량 주행 중 주변 조명이 존재하지 않는 저조도 환경이면서 선행차량 및 대향 차량에 대하여 눈부심 현상이 발생하지 않는 경우에 하이빔 조사가 필요한 바, 야간이라도 가로등이 존재하여 운전자의 시야가 충분히 확보되는 경우라면 하이빔 조사가 요구되지 않는다.
종래의 하이빔 판단 보조 장치에 사용되는 영상 처리 방법은 도로상단의 가로등과 다른 광원, 예를 들면 신호등과 같은 저조도의 광원을 가로등과 동일한 광원으로 인지하기 때문에, 신호등과 같은 저조도의 광원인 경우 운전자의 시야 확보를 위한 조명 역할을 하기에는 한계가 있음에도 불구하고 이를 가로등으로 인식하기 때문에 조도판단의 오류에 따른 성능저하가 발생하는 문제가 있다.
본 발명은 가로등 광원과 신호등 광원을 구분함으로써 하이빔 제어의 성능저하를 방지할 수 있는 신호등 판별용 영상 처리 방법을 제공함에 목적이 있다.
본원의 제1 발명에 따른 신호등 판별용 영상처리방법은, 자동차에 배치된 카메라의 이미지 센서로부터 수신되는 영상에서 신호등을 판별하기 위한 영상처리방법에 있어서, 상기 이미지 센서로부터 수신되는 광원 데이터를 전경영역과 배경영역으로 구분하는 단계; 상기 전경영역을 광원객체그룹으로 지정하고, 상기 광원객체그룹의 주변영역을 상기 광원객체그룹의 주변부로 지정하는 단계; 및 상기 광원객체그룹의 주변부의 색상을 판별하는 단계를 포함한다.
본원의 제2 발명에 따른 신호등 판별용 영상처리방법은, 자동차에 배치된 카메라의 이미지 센서로부터 수신되는 영상으로부터 신호등을 판별하기 위한 영상처리방법에 있어서, 상기 이미지 센서로부터 수신되는 이미지에서 소정영역을 관심영역으로 설정하는 단계; 상기 관심영역에서 전경픽셀을 이용하여 광원객체그룹을 지정하는 단계; 상기 광원객체그룹의 주변영역 중 주변부 추정 조도값보다 큰 밝기를 가지는 영역을 광원객체그룹의 주변부로 설정하는 단계; 및 상기 광원객체그룹의 주변부의 색상을 판별하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 관심영역에서 검출된 광원의 조도값을 이미지 상의 위치에 따라 미리 설정된 임계 조도값과 비교하는 단계; 및 상기 광원의 조도값이 상기 임계 조도값보다 크면 상기 광원을 상기 관심영역에서 제거하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 광원객체그룹을 지정하는 단계는, 상기 관심영역 내 개별 픽셀의 조도를 광원 추정 조도값과 비교하여 전경 픽셀과 배경 픽셀로 구분하는 단계; 및 복수의 상기 전경 픽셀이 서로 이웃하는 영역을 광원객체그룹으로 판단하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 광원객체그룹의 주변부의 색상을 판별하는 단계는, 적색 또는 녹색의 밝기가 주변부 추정 조도값 이상인 영역을 검출하는 단계; 상기 적색 또는 녹색의 밝기가 상기 주변부 추정 조도값 이상인 영역에 대하여 적색 또는 녹색 성분의 비율을 계산하는 단계; 및 상기 광원객체그룹이 신호등인지 판단하는 단계를 포함한다.
본원의 제3 발명에 따른 신호등 판별용 영상처리방법은, 자동차에 배치된 카메라의 이미지 센서로부터 수신되는 영상으로부터 신호등을 판별하기 위한 영상처리방법에 있어서, 상기 영상의 일부를 관심영역으로 설정하는 단계; 상기 관심영역에서 전경픽셀을 추출하는 단계; 상기 전경픽셀 중 최고 조도점을 지정하는 단계; 상기 전경 픽셀 각각의 영상 밝기 값을 반전시키는 단계; 밝기 값이 반전된 영상에서 상기 최고 조도점을 중심으로 그래디언트 정보를 이용하여 신호등 추정 영역을 추출하는 단계; 상기 신호등 추정 영역의 주변부를 지정하는 단계; 및 상기 주변부의 색상을 판별하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 신호등 추정 영역의 주변부를 지정하는 단계는, 신호등 추정 영역의 주변 영역 중 밝은 부분을 신호등 추정 영역의 주변부로 지정한다.
바람직하게는, 상기 주변부의 색상을 판별하는 단계는, 상기 주변부 내 적색, 녹색, 청색의 평균 밝기 값을 계산하는 단계; 상기 평균 밝기 값을 색공간좌표값으로 변환하는 단계; 및 상기 색공간좌표값과 신호등 광원의 주변부로 판단하는 신호등 광원 주변부 추정치를 비교하여 색상을 판단하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 색상을 판단하는 단계는, 상기 색공간좌표값이 상기 신호등 광원 주변부 추정치보다 크면 신호등으로 판단한다.
본 발명에 따르면 가로등 광원과 신호등 광원을 구별하여 신호등 광원으로 인식되는 경우에는 하이빔 조사를 계속 유지하여 하이빔 제어 보조 장치의 성능 저하를 방지한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가로등 광원과 신호등 광원을 검출하기 위한 관심영역 설정 방법을 나타내는 모식도,
도 2는 소실점 부근의 큰 광원을 제거시키는 이유를 설명하기 위한 모식도,
도 3a는 이미지 센서 상의 한 광원과 그 주변의 조도를 나타내는 모식도,
도 3b는 임계치가 90 인 경우의 광원객체그룹의 검출 방법을 나타내는 모식도,
도 4는 검출된 광원객체그룹과 그 주변을 나타내는 모식도,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 광원의 색상을 판별하는 흐름도,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 색상판단방법을 나타내는 흐름도,
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 광원의 색상을 판별하는 흐름도,
도 8은 광원객체그룹의 주변부를 추출하기 위한 전처리 과정을 표시한 모식도, 및
도 9는 Rb내 R, G, B의 평균 밝기 값을 YUV 색공간 좌표로 변환한 것을 나타내는 모식도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이제 본 발명의 일실시예에 따른 신호등 판별용 영상처리방법에 대하여 도면을 참고하여 상세하게 설명하고, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기도 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가로등 광원과 신호등 광원을 검출하기 위한 관심영역 설정 방법을 나타내는 모식도이고, 도 2는 소실점 부근의 큰 광원을 제거시키는 이유를 설명하기 위한 모식도이다.
도 1을 참조하면, 이미지 센서에 생성된 이미지 상의 지평선(130) 윗부분(110,120)을 가로등 광원과 신호등 광원을 검출하기 위한 관심영역으로 설정한다. 이는 도로상의 가로등 배치는 도로상의 차선 수 및 설치 위치에 따라 다소 차이가 있으나, 통상적으로 지면에서 최소 6m 보다 높게 설치하도록 정하고 있기 때문이다. 또한 이미지 상의 지평선(130)과 근접한 지점은 아주 멀리 위치하기 때문에 이러한 지점은 고려대상이 될 수 없으므로, 이미지 상의 지평선(130)으로부터 마진(140)을 두어 관심영역(110, 120)을 설정하게 된다.
또한 관심 영역(110, 120) 내에 존재하는 모든 광원(100, 121, 122)을 광원으로서 검출한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 이미지 상의 지평선(130)으로부터 마진(140)을 두고 관심영역(110, 120)을 설정하는데, 설정된 관심영역(110, 120) 내에서 이미지 상의 지평선(130)에 근접한 영역(120)에서 검출된 광원 중에서 이미지 상의 위치에 따라 미리 설정된 임계 조도값보다 큰 조도의 광원(122)은 제거한다. 도 2 에 도시된 바와 같이 이미지 상의 지평선(130)에 근접한 영역(120)은 매우 멀리 위치하는 지점이므로 낮은 조도의 광원만이 존재할 수 있다. 따라서 이미지 상의 위치에 따라 미리 설정된 임계 조도값보다 큰 조도의 광원(122)이 검출된 경우, 이러한 광원은 가로등 광원 또는 신호등 광원이 될 수 없기 때문에 제거한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 광원의 검출 방법을 나타내는 모식도로서, 관심영역(110, 120) 내에서 어느 하나의 광원을 예로 들어 설명하면 다음과 같다. 광원을 검출하기 위하여 이미지의 개별 픽셀의 조도를 미리 설정된 광원 추정 조도값과 광원 추정 조도값보다 높은 경우 전경 픽셀(310)로 간주하고, 광원 추정 조도값보다 낮은 경우 배경 픽셀(320)로 간주한다. 픽셀 단위 비교는 관심영역(110, 120)을 컬럼(column)단위로 처리하면서 좌에서 우로 또는 우에서 좌로 진행할 수 있고, 로우(row)단위로 처리하면서 상에서 하로, 또는 하에서 상으로 진행할 수 있다.
복수의 전경 픽셀(310)들이 이웃하여 위치하는 영역을 광원객체그룹(300)으로 간주한다. 즉, 전경의 시작과 배경의 시작을 선으로 만들어 구분한 후 구분된 영역을 객체로 묶고, 객체화된 영역 중 전경이 객체화된 영역을 광원객체그룹(300)이라 한다.
도 4는 검출된 광원객체그룹과 그 주변을 나타내는 모식도이다.
도 4를 참조하면, 광원의 중심은 조도가 매우 높아서 이미지 센서 상에서 포화되어 백색으로 표현되나, 광원의 주변부는 이미지 센서 상에서 포화되지 않아 색의 구별이 가능하다. 즉, 광원객체그룹(300)은 조도가 매우 높아서 이미지 센서 상에서 포화되어 백색으로 표현된다. 그러나 광원객체그룹(300)의 주변부(400)는 이미지 센서 상에서 포화되지 않아 색상의 구별이 가능하다. 색상을 구별하기 위해, 광원객체그룹(300)의 주변 영역(410)에서 이중선형보간법(bilinear interpolation)으로 추정한 R, G, B 밝기의 합이 미리 설정된 주변부 추정 조도값보다 큰 부분을 광원객체그룹(300)의 주변부(400)로 구분한다. 여기서, 미리 설정된 주변부 추정 조도값이라 함은 광원객체그룹(300)의 주변부(400)로 추정할 수 있는 소정 조도값을 의미한다.
예컨대, 주변부(400)에서 이중선형보간법으로 추정한 R의 밝기 값이 0이상인 영역 RR을 구하고, 이중선형보간법으로 추정한 G의 밝기 값이 0이상인 영역 RG를 구한다. RR 및 RG 영역 내에서 아래 수식과 같이 적색, 녹색 성분의 픽셀 수의 비율 RatioR, RatioG 을 구한다.
RatioR = r/NR*100(%), NR : RR 영역 내의 전체 픽셀 수
r : RR 영역 내에서 구한 적색 성분을 갖는 픽셀 수
RatioG = g/NG*100(%), NG : RG 영역 내의 전체 픽셀 수
g : RG 영역 내에서 구한 녹색 성분을 갖는 픽셀 수
상기 수식에 의하여 구한 RatioR, RatioG 을 이용하여 광원객체그룹(300)이 녹색 또는 적색 성분을 갖는 신호등 광원인지 구별이 가능하다.
즉, RatioMAX = max(RatioR, RatioG)라고 할 때, RatioMAX가 신호등 광원 추정치보다 크다면 이러한 광원객체그룹(300)은 신호등 광원이라고 판단된다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 광원의 색상을 판별하는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 이미지 센서 상의 이미지에서 가로등 광원과 신호등 광원을 검출하기 위한 관심영역(110, 120)을 설정하는 단계(S501), 관심영역(110, 120) 상에 존재하는 모든 광원을 검출하는 단계(S502), 관심영역(110, 120)에서 검출된 광원 중 무의미 광원을 제거하는 단계(S503), 검출된 광원에서 전경픽셀(310)을 추출하는 단계(S504), 추출한 전경픽셀(310)을 이용하여 광원객체그룹(300)을 지정하는 단계(S505), 광원객체그룹(300)에서 색상의 판단을 위하여 광원객체그룹의 주변부(400)를 설정하는 단계(S506) 및 설정된 광원객체그룹의 주변부(400)의 색상을 판별하는 단계(S507)를 포함한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주변영역에서 색상판단방법을 나타내는 흐름도이다.
주변부에서 R의 밝기 값이 0 이 아닌 영역 RR을 구하고, G의 밝기 값이 0 이 아닌 영역 RG을 구하는 단계(S601), RR, RG 영역 내에서 아래 수식에 의하여 적색, 녹색 픽셀 수의 비율을 구하는 단계(S602), RatioMAX = max(RatioR, RatioG)라고 할 때 RatioMAX가 신호등 광원 추정치보다 크다면 신호등 광원이라고 판단하는 단계(S603)를 포함한다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 광원의 색상을 판별하는 흐름도이고, 도 8은 광원객체그룹의 주변부를 추출하기 위한 전처리 과정을 표시한 모식도이며, 도 9는 Rb내 R, G, B의 평균 밝기 값을 YUV 색공간좌표로 변환한 것을 나타내는 모식도이다.
도 7을 참조하면, 관심 영역 내에서 광원으로 추정되는 픽셀을 전경 픽셀(310)로 설정하고(S701), 전경 픽셀(310)을 이용하여 광원객체그룹(300)을 지정하며(S702), 광원객체그룹(300)의 중앙부에서 최고 조도점(P)을 지정하고(S703), 각각의 전경 픽셀(310)에 대하여 영상 밝기 값을 반전시킨다(S704).
밝기 값이 반전된 광원객체그룹(300)에서 최고 조도점(P)을 중심으로 그래디언트 정보를 이용하여 영상 분할 방법으로 신호등 추정 영역을 추출하고(S705), 신호등 추정 영역의 주변 영역 중 밝은 부분을 신호등 추정 영역의 주변부(Rb)로 지정한다(S706).
신호등 추정 영역의 주변부(Rb) 내 R, G, B 평균 조도값을 계산하고(S707), R, G, B 평균 조도값을 YUV 색공간 좌표로 변환하며(S708), 변환된 U, V 값과 신호등 광원의 주변부로 판단하는 신호등 광원 주변부 추정치를 비교하여(S709), U, V 값이 신호등 광원 주변부 추정치보다 크면 신호등으로 판단하고(S710), U, V 값이 신호등 광원 기준치보다 작으면 신호등이 아니라고 판단한다(S711).
도 8을 참조하면, 관심영역 내에서 광원 추정 조도값보다 큰 값을 가진 픽셀을 전경 픽셀로 지정한다. 복수의 전경 픽셀이 이웃하는 영역을 광원객체그룹이라고 할 때, 이러한 광원객체그룹 내부에는 영상 내의 노이즈 성분으로 인하여 전경 픽셀이지만 전경이 아닌 영역으로 표시되는 홀(801)이 존재할 수 있다(도 8a). 이러한 홀(801)은 광원객체그룹 내부에는 존재할 수 없으므로 홀(801)을 전경 픽셀로 간주하여 전경 픽셀로 채운다(도 8b).
광원객체그룹(300)의 중심부 내에서 최고 조도점(P)을 지정하여 각각의 전경 픽셀의 영상 밝기 값을 반전시킨다(도 8c).
밝기 값이 반전된 영상에서 최고 조도점(P)을 중심으로 그래디언트 정보를 이용하여 영상 분할 방법으로 광원객체그룹의 주변 영역 중 밝은 부분을 광원 영역의 주변부(Rb)로 지정한다(도 8d).
도 9를 참조하면, 색상을 판단하는 방법은 우선 R, G, B 영상에서 주변부의 평균 조도값을 구하고, 상기 평균 조도값을 YUV 색공간좌표로 변환한다. U, V 색상 값이 적색 또는 녹색 범위에 있다면 광원객체그룹을 신호등 광원으로 판단하게 된다.
앞에서 설명된 본 발명의 일실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 아니된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서, 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.
100 : 광원 110 : 관심영역
120 : 관심영역 121 : 광원
122 : 무의미 광원
130 : 이미지 상의 지평선 131 : 소실점
300 : 광원객체그룹 310 : 전경 픽셀
320 : 배경 픽셀
400 : 주변부 410 : 주변 영역
801 : 홀(Hole)

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 자동차에 배치된 카메라의 이미지 센서로부터 수신되는 영상에서 신호등을 판별하기 위한 영상처리방법에 있어서,
    상기 이미지 센서로부터 수신되는 광원 데이터에서 소정영역을 관심영역으로 설정하는 단계;
    상기 관심영역에서 전경픽셀을 이용하여 광원객체그룹을 지정하는 단계;
    상기 광원객체그룹의 주변영역을 상기 광원객체그룹의 주변부로 지정하는 단계;
    상기 광원객체그룹의 주변부의 색상을 판별하는 단계;
    상기 관심영역에서 검출된 광원의 조도값을 이미지 상의 위치에 따라 미리 설정된 임계 조도값과 비교하는 단계; 및
    상기 광원의 조도값이 상기 임계 조도값보다 크면 상기 광원을 상기 관심영역에서 제거하는 단계
    를 포함하는 신호등 판별용 영상처리방법.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 광원객체그룹을 지정하는 단계는,
    상기 관심영역 내 개별 픽셀의 조도를 광원 추정 조도값과 비교하여 전경 픽셀과 배경 픽셀로 구분하는 단계; 및
    복수의 상기 전경 픽셀이 서로 이웃하는 영역을 광원객체그룹으로 판단하는 단계
    를 포함하는 신호등 판별용 영상처리방법.
  5. 제 3 항에 있어서, 상기 광원객체그룹의 주변부의 색상을 판별하는 단계는,
    적색 또는 녹색의 밝기가 미리 설정된 주변부 추정 조도값보다 크고 백색 조도값보다 작은 색상 판별 대상 영역을 검출하는 단계;
    상기 색상 판별 대상 영역에 대하여 적색 또는 녹색 성분의 비율을 계산하는 단계; 및
    상기 광원객체그룹이 신호등인지 판단하는 단계
    를 포함하는 신호등 판별용 영상처리방법.
  6. 자동차에 배치된 카메라의 이미지 센서로부터 수신되는 영상으로부터 신호등을 판별하기 위한 영상처리방법에 있어서,
    상기 영상의 일부를 관심영역으로 설정하는 단계;
    상기 관심영역에서 전경픽셀을 추출하는 단계;
    상기 전경픽셀 중 최고 조도점을 지정하는 단계;
    상기 전경 픽셀 각각의 영상 밝기 값을 반전시키는 단계;
    밝기 값이 반전된 영상에서 상기 최고 조도점을 중심으로 그래디언트 정보를 이용하여 신호등 추정 영역을 추출하는 단계;
    상기 신호등 추정 영역의 주변부를 지정하는 단계; 및
    상기 주변부의 색상을 판별하는 단계
    를 포함하는 신호등 판별용 영상처리방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 관심영역에서 검출된 광원의 조도값을 이미지 상의 위치에 따라 미리 설정된 임계 조도값과 비교하는 단계; 및
    상기 광원의 조도값이 상기 임계 조도값보다 크면 상기 광원을 상기 관심영역에서 제거하는 단계
    를 더 포함하는 신호등 판별용 영상처리방법.
  8. 삭제
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 주변부의 색상을 판별하는 단계는,
    상기 주변부 내 적색, 녹색, 청색의 평균 밝기 값을 계산하는 단계;
    상기 평균 밝기 값을 색공간좌표값으로 변환하는 단계; 및
    상기 색공간좌표값과 신호등 광원의 주변부로 판단하는 신호등 광원 주변부 추정치를 비교하여 색상을 판단하는 단계
    를 포함하는 신호등 판별용 영상처리방법.
  10. 삭제
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정준익, 노도환, '성분차 색분할과 검출마스크를 통한 실시간 교통신호등 검출과 인식,' 전자공학회논문지 SP편 제43권 제2호, 2006.3, pp.65-72. *

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