KR101234344B1 - Drawing system of map image in geographical information - Google Patents

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KR101234344B1
KR101234344B1 KR1020120076576A KR20120076576A KR101234344B1 KR 101234344 B1 KR101234344 B1 KR 101234344B1 KR 1020120076576 A KR1020120076576 A KR 1020120076576A KR 20120076576 A KR20120076576 A KR 20120076576A KR 101234344 B1 KR101234344 B1 KR 101234344B1
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임상문
임은성
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(주)아세아항측
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Abstract

PURPOSE: A digital map location error confirming system by a precise analysis of video information referred for geographies and GPS ground control point information is provided to measure geographic information accurately and reliably, thereby reflecting the same for mapping video images. CONSTITUTION: A digital map location error confirming system comprises a staff robot(2000), a communication terminal(4000), and a map composing server(6000). The staff robot calculates coordinate information calculated by receiving GPS signals from a GPS satellite(1000) through various routes, outputs an average coordinate value on a real time basis, and is moved back and forth and left and right sides by a program and a remote control. The communication terminal transmits the average coordinate value of the staff robot to a designated opponent via a mobile communication system(3000) and transceives data. The map composing server receives the average coordinate information from the communication terminal connected through the mobile communication system on a real time basis, thereby storing the average coordinate information as leveling information and managing the same. [Reference numerals] (5000) Communication network

Description

지리 참조된 영상정보와 지피에스 지상기준점 정보의 정밀해석을 통한 수치지도 위치오차 확인시스템{Drawing system of map image in geographical information}Digital map location error confirmation system through precise analysis of georeferenced image information and GPS ground control point information {Drawing system of map image in geographical information}

본 발명은 지리정보가 참조된 영상정보와 지피에스 지상기준점 정보를 정밀해석하여 수치지도의 위치오차를 확인하고 보정하는 확인시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 연직상태가 유지된 다수의 지피에스 안테나를 주기적으로 반복 회동시켜 오류 없이 정밀하게 수신된 다수의 지피에스 신호로부터 해당 지피에스 좌표정보를 각각 추출하여 높은 정밀도로 지리정보를 측정하고 이와 같이 측정된 지상의 지리정보를 기준으로 도화하므로 도화된 지리정보의 정확성과 신뢰성을 높이는 지리 참조된 영상정보와 지피에스 지상기준점 정보의 정밀해석을 통한 수치지도 위치오차 확인시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a confirmation system for precisely analyzing image information and GPS ground control point information referred to by geospatial information to check and correct the positional error of a digital map. By repeating the rotation, the GPS coordinate information is extracted from a plurality of GPS signals accurately received without errors, and the geographic information is measured with high accuracy and plotted based on the measured geographical information. The present invention relates to a digital map position error checking system through precise analysis of geo-referenced image information and GPS ground control point information to improve reliability.

토목, 건축의 설계와 공사 등을 위해서는 측지측량 또는 수준측량이 먼저 이루어지며, 측량은 어느 한 기준점과 인접한 다른 기준점 사이의 수평 거리와 고저차(수준 또는 레벨) 및 방향을 측정하여 점들 상호간의 위치를 결정하며 이를 도면에 수치로 표시하는 제반 활동을 지칭하는 것이 일반적이다. Geodetic surveys or level surveys are performed first for the design and construction of civil engineering and construction, and surveying is performed by measuring the horizontal distance, elevation difference (level or level), and direction between one reference point and another adjacent reference point. It is common to refer to all activities that determine and numerically represent them in the figures.

일반적인 수준측량은 고도 또는 해발(sea-level)을 알고 있는 지상 기준점으로부터 시작하며 중간지점을 거쳐 목표지점까지의 수준을 연속 측량하는 방식이다. A general level survey is a method of continuous surveying of levels from the ground reference point, which knows altitude or sea level, through the midpoint to the target point.

수준측량은 수준측량장치의 전후방에 설치된 스태프(staff, 막대자 또는 표척)의 눈금을 읽는 방식으로, 수준측량 장치의 후방 기준지점에 설치된 스태프의 눈금을 먼저 읽은 후 전방 목표지점에 설치된 스태프의 눈금을 읽고 각각 읽은 눈금 값의 차이를 연산하여 양쪽 지점의 수준을 측량하는 방식이며 이러한 과정을 최종 목표지점까지 반복하는 방식이다. The level survey reads the scales of the staff (staffs, bars or scales) installed in front and rear of the leveling instrument.The scales of the staffs installed at the rear reference point of the leveling instrument are read first, and then the scales of the staffs installed at the front target point. This method is used to measure the level of both points by calculating the difference between the readings of each reading and repeating this process to the final target point.

수준측량의 어느 한 과정에서 전방지점에 설치되었던 스태프는 방향전환을 통하여 다음 과정에서의 후방지점 스태프로 활용된다. The staff installed at the front point in one of the level surveys are used as the rear point staff in the next step through the change of direction.

전방지점에 설치되었던 스태프는 다음 과정의 위치로 이동한 수준측량 장치가 스태프의 눈금을 읽을 수 있도록 눈금이 표시된 면을 반대방향으로 방향전환 또는 회전시켜야 한다. The staff who was installed at the forward point shall turn or rotate the scaled surface in the opposite direction so that the leveling device which has moved to the position of the next procedure may read the scale of the staff.

수준측량 장치 및 스태프를 수준측량의 시작지점, 중간지점 및 목표지점으로 계속 이동하면서 설치하고 측량하는 과정을 반복하기 위하여 작업자가 필요하다. An operator is required to repeat the process of installing and surveying the leveling device and staff continuously moving to the starting, intermediate and target points of the leveling survey.

지표의 수준을 측량하고자 하는 지역이 수준측량 작업자의 안전을 확보할 수 없는 지역인 경우에도 지표의 수준을 정밀하게 측량할 필요가 있다. Even when the level where the level of the indicator is to be measured is an area where the level of worker safety cannot be secured, the level of the indicator needs to be precisely measured.

종래기술에 의한 수준측량으로 특허등록 제10-0648462호(2006.11.15.)에 의한 “수준 측량 방법”이 있다.
As a level measurement by the prior art, there is a "level measurement method" according to Patent Registration No. 10-0648462 (Nov. 15, 2006).

도 1 은 종래기술의 일실시 예에 의한 수준 지리정보 측량방법의 설명을 위한 개념도 이다. 1 is a conceptual diagram for explaining a level geographic information survey method according to an embodiment of the prior art.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 스태프는 해당 작업자에 의하여 K 지점에 설치되고 레벨측량장치는 해당 작업자에 의하여 I1 지점에 설치시킨다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings in detail the staff is installed at the point K by the worker and the leveling device is installed at the point I1 by the worker.

I1 지점의 레벨측량장치는 K 지점의 스태프를 후시로써 측량 기록하고 스태프를 P1 지점으로 이동시켜 전시로써 측량 기록한 후 I2 지점으로 이동한다. The leveling device at point I1 records the staff at point K as a backsight, moves the staff to point P1, records the survey as a display, and then moves to point I2.

I2 지점의 레벨측량장치는 P1 지점의 스태프를 후시로써 측량 기록하고 스태프를 P2 지점으로 이동시켜 전시로써 측량 기록한 후 I3 지점으로 이동하는 과정을 목표지점인 H 지점의 수준이 포함되는 지리정보를 측량할 때 까지 반복한다. The level surveying device at point I2 records the staff of point P1 as a backsight, moves the staff to point P2, records the survey as a display, and then surveys geographic information including the level of point H, which is the process of moving to point I3. Repeat until

종래기술에 의한 수준 지리정보 측량방법은 해당 지표의 수준 지리정보를 정확하게 측량하는 장점이 있으나 레벨측량장치와 스태프를 취급하는 해당 작업자가 수준 지리정보를 측량할 지역의 기준점으로부터 목표점까지 직접 이동하여야 한다. The conventional method of level geographic information surveying has the advantage of accurately surveying the level geographic information of the corresponding indicator, but the worker handling the leveling device and the staff must move directly from the reference point of the area where the level geographic information is to be surveyed. .

그러나 수준 지리정보를 측량할 지역이 해당 작업자의 안전을 보장할 수 없는 위험지역에 포함될 수 있다. However, the area in which level geographic information is to be surveyed may be included in a hazardous area that cannot guarantee the safety of the worker.

종래기술은 작업자의 안전을 확보할 수 없는 지역에서 수준 지리정보를 측량하는 작업자의 안전을 확보할 수 없어 측량 작업이 어려운 동시에 측량된 수준 지리정보의 정확성과 신뢰성을 확보할 수 없는 문제가 있다. The prior art has a problem that it is difficult to ensure the safety of the operator surveying the level geographic information in the area where the safety of the worker can not be secured, and difficult to secure the accuracy and reliability of the surveyed level geographic information.

따라서 작업자의 안전을 확보하기 어려운 위험지역에서 지표의 수준 지리정보를 용이하며 정확하게 측량하면서 작업자의 안전이 보장되고 정밀성과 신뢰성이 확보된 지리정보로 공간영상 도화하는 기술을 개발할 필요가 있다.
Therefore, there is a need to develop a technology that maps the spatial image with geographic information that guarantees the safety of the worker and ensures the precision and reliability while easily and accurately measuring the level geographic information in the dangerous area where worker safety is difficult to secure.

상기와 같은 종래 기술의 문제점과 필요성을 해소하기 위하여 안출한 본 발명은 현장의 지리정보를 작업자의 안전이 확보된 상태로 정확하게 측량하여 도화에 반영하므로 도화의 정밀성과 신뢰성을 높이는 지리 참조된 영상정보와 지피에스 지상기준점 정보의 정밀해석을 통한 수치지도 위치오차 확인시스템을 제공하는 것이 그 목적이다.
In order to solve the problems and necessity of the prior art as described above, the present invention accurately measures the geographic information of the field with the safety of the operator and reflects it in the drawing, so that the reference and the image information to increase the accuracy and reliability of the drawing The purpose is to provide a digital map position error confirmation system through accurate analysis of GPS ground control point information.

본 발명의 과제를 달성하기 위한 것으로 지리 참조된 영상정보와 지피에스 지상기준점 정보의 정밀해석을 통한 수치지도 위치오차 확인시스템은 지피에스 인공위성(1000)이 방송하는 지피에스 신호를 다수의 경로로 수신하여 연산된 각각의 좌표정보를 산술평균 연산하고 평균좌표값으로 실시간 출력하며 프로그램과 원격제어에 의하여 전후좌우로 이동하는 스태프로봇(2000); 상기 스태프로봇(2000)의 상기 평균좌표값을 이동통신시스템(3000)을 경유하여 지정된 상대방에게 전달하며 데이터를 송수신하는 통신단말기(4000); 및 상기 이동통신시스템(3000)을 통하여 접속된 상기 통신단말기(4000)로부터 상기 평균좌표정보를 실시간 수신하여 수준측량 정보로 저장 관리하는 도화합성서버(6000); 를 포함하되, 상기 스태프로봇(2000)은 상기 지피에스 인공위성(1000)으로부터 방송되는 상기 지피에스 신호를 해당제어신호에 의하여 수신하여 경도, 위도, 해발, 시간으로 이루어진 평균좌표값을 실시간으로 출력하는 지피에스부(2110)와 상기 지피에스부(2110)에 접속하여 상기 평균좌표값을 입력하고 각 기능부를 감시하여 해당 제어신호를 출력하는 측량제어부(2120)와 상기 측량제어부(2120)의 제어신호에 의하여 상기 평균좌표값을 할당된 영역에 저장하며 운용 데이터와 운용 프로그램을 할당된 영역에 각각 저장하는 저장부(2130)와 상기 측량제어부(2120)의 제어신호에 의하여 연결된 상기 통신단말기(4000)에 상기 평균좌표값을 정합상태로 전달하고 제어신호와 데이터를 수신하는 통신부(2140)와 상기 측량제어부(2120)의 제어신호에 의하여 위치를 표시하는 빛과 소리 신호를 출력하는 위치표시부(2150)로 이루어진 회로블록(2100); 상기 측량제어부(2120)의 제어신호에 의하여 정회전 또는 역회전하며 바퀴를 포함하는 제 1 내지 제 4 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)로 이루어진 구동모터블록(2160); 상기 측량제어부(2120)의 제어신호에 의하여 좌우 회동을 반복하는 회동모터부(2170); 및 상기 회로블록(2100)을 내장하며 지표면과 수직상태를 유지하고 상기 구동모터블록(2160)을 설치하여 지표면을 직접 이동하는 측지차체부(2180); 를 포함하여 이루어지고, 상기 측지차체부(2180)는 상기 회로블록(2100)을 내장하여 외부 충격으로부터 보호하며 원통형상을 하는 회로상자부(2181); 상기 회로상자부(2181)의 상부 측면 양쪽에 일직선상으로 일치되게 돌출 설치되어 상기 회로상자부(2181)의 하부가 지표면을 향하여 수직을 형성하도록 한쪽 방향으로 180도 범위에서 회동시키는 제 1 회동축(2183), 상기 제 1 회동축(2183)을 삽입시키는 제 1 회동홀(2184)을 일직선상으로 일치되게 형성하고 상기 회로상자부(2181)의 외부 지름 길이보다 큰 내부 지름을 하며 원형테 형상을 하는 회동테(2185), 상기 회동테(2185)의 외주면에 상기 제 1 회동홀(2184)이 형성하는 일직선과 직각되는 위치에서 일직선상으로 일치되게 양쪽 방향으로 돌출 설치된 제 2 회동축(2186), 상기 제 2 회동축(2186)을 삽입시키는 제 2 회동홀(2187), 상기 회로상자부(2181)의 길이보다 더 긴 길이의 높이에 상기 제 2 회동홀(2187)을 각각 형성하는 복수의 받침부(2188)로 이루어진 수직형성부(2182); 및 상기 복수의 받침부(2188)를 중앙부분 양쪽에 각각 고정 설치하고 상기 제 1 내지 제 4 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)를 고정밴드(2165)와 고정볼트(2166)를 이용하여 4 군데의 모서리 부분에 각각 고정 설치하며 전체적으로 사각평판 형상을 하는 차체부(2189)를 포함하여 이루어지고, 상기 지피에스부(2110)는 제 1 내지 제 3 지피에스 안테나(810, 820, 830)에 각각 접속하여 상기 지피에스 인공위성(1000)으로부터 지피에스 신호를 수신하며 위도, 경도, 해발, 시간의 값으로 분석된 각각의 좌표정보를 출력하는 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부(2111, 2112, 2113); 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부(2111, 2112, 2113) 중에서 선택된 어느 하나 이상으로부터 각각 분석된 위도의 값을 입력하고 산술평균 연산하여 출력하는 위도값 평균연산부(2114); 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부(2111, 2112, 2113) 중에서 선택된 어느 하나 이상으로부터 각각 분석된 경도의 값을 입력하고 산술평균 연산하여 출력하는 경도값 평균연산부(2115); 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부(2111, 2112, 2113) 중에서 선택된 어느 하나 이상으로부터 각각 분석된 해발의 값을 입력하고 산술평균 연산하여 출력하는 해발값 평균연산부(2116); 및 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부(2111, 2112, 2113) 중에서 선택된 어느 하나 이상으로부터 각각 분석된 시간의 값을 입력하고 산술평균 연산하여 출력하는 시간값 평균연산부(2117); 를 포함하여 이루어지고, 상기 회로상자부(2181)는 상기 회로블록(2100)을 내장하고 상부가 개방된 원통형상의 원통부(2111); 상기 원통부(2111)의 내부 중심에 상향돌출 형성된 회동축(2112); 상기 회동축의 상측 끝 부분에 형성되는 걸림턱(2113); 상기 원통부(2111)의 개방된 상부에 삽입되며 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 안테나(810, 820, 830)를 등각으로 설치하는 회동판(2114); 상기 회동판(2114)의 가장자리에 연속 절곡 형성되며 절곡된 끝 부분에 기어형상을 하는 제 1 기어부(2115); 상기 회동모터부(2170)의 회동축에 그 중심이 설치되며 상기 제 1 기어부(2115)에 맞물리는 제 2 기어부(2116); 및 상기 회동판(2114)의 중심에 형성되어 상기 회동축(2112)과 회동상태로 결합하는 회동홀(2117); 을 포함할 수 있다.
In order to achieve the object of the present invention, a numerical map position error checking system through precise analysis of georeferenced image information and GPS ground control point information is calculated by receiving a GPS signal broadcasted by the GPS satellite 1000 through a plurality of paths. A staff robot (2000) for calculating arithmetic average of each coordinate information, outputting the average coordinate value in real time, and moving back, front, left, and right by a program and a remote control; A communication terminal 4000 transmitting the average coordinate value of the staff robot 2000 to a designated counterpart via a mobile communication system 3000 and transmitting and receiving data; And a summing synthesis server 6000 which receives the average coordinate information in real time from the communication terminal 4000 connected through the mobile communication system 3000 and stores and manages the average coordinate information as level measurement information. It includes, but the step robot (2000) receives the GPS signal broadcast from the GPS satellite 1000 by the control signal to the GPS unit for outputting the average coordinate value consisting of longitude, latitude, elevation, time in real time The average by the control signals of the survey controller 2120 and the survey controller 2120 which are connected to the 2110 and the GPS unit 2110 to input the average coordinate value, monitor each function unit, and output a corresponding control signal. The average coordinates are stored in the allocated area and the storage unit 2130 for storing the operating data and the operating program in the allocated area, respectively, and the communication terminal 4000 connected by the control signals of the survey controller 2120. The position is indicated by the control signal of the communication unit 2140 and the survey control unit 2120 which transmits the value to the matching state and receives the control signal and the data. Circuit block 2100 made of a position display section 2150 for outputting a sound and light signals; A drive motor block 2160 formed of first to fourth motor parts 2161, 2162, 2163 and 2164, including wheels, by forward or reverse rotation according to the control signal of the measurement control unit 2120; A rotation motor unit 2170 which repeats left and right rotation by a control signal of the survey control unit 2120; And a geodetic vehicle body 2180 having the circuit block 2100 embedded therein and maintaining a perpendicular state to the ground surface and installing the driving motor block 2160 to directly move the ground surface. It is made, including the geodetic vehicle body portion 2180 is a circuit box portion (2181) is built in the circuit block (2100) to protect from external impact and have a cylindrical shape; A first rotational shaft protruding in a straight line on both sides of the upper side of the circuit box part 2181 so as to rotate in a direction of 180 degrees in one direction so that the lower part of the circuit box part 2181 forms a vertical direction toward the ground surface; (2183), the first rotating hole (2184) for inserting the first rotating shaft (2183) is formed to match in a straight line and has an inner diameter larger than the outer diameter length of the circuit box portion (2181) and has a circular frame shape Rotating frame 2185, the second rotating shaft (2186) protruding in both directions to be aligned in a straight line at a position perpendicular to the straight line formed by the first rotating hole (2184) on the outer peripheral surface of the rotating frame (2185) ), A plurality of second pivoting holes 2187 for inserting the second pivotal shaft 2186, and a plurality of second pivoting holes 2187 respectively formed at heights longer than the length of the circuit box part 2181. Vertical forming portion 2182 consisting of the supporting portion 2188 ); And a plurality of support parts 2188 are fixedly installed at both sides of the central part, and the first to fourth motor parts 2161, 2162, 2163 and 2164 are fixed to the fixing band 2165 and the fixing bolt 2166. It is fixed to each of the four corners, and comprises a vehicle body portion 2189 which is generally formed in a square flat shape, the GPS unit 2110 is respectively in the first to third GPS antennas (810, 820, 830) First to third GPS module units 2111, 2112, and 2113 for receiving GPS signals from the GPS satellites 1000 and outputting coordinate information analyzed by latitude, longitude, elevation, and time; A latitude value averaging unit 2114 for inputting a latitude value analyzed from at least one selected from the first to third GPS module units 2111, 2112, and 2113, and calculating and outputting an arithmetic mean; A hardness value average calculation unit 2115 for inputting a value of hardness analyzed from at least one selected from the first to third GPS module units 2111, 2112, and 2113, and performing an arithmetic mean calculation to output the hardness value; A sea level value arithmetic unit 2116 that inputs an arithmetic mean value and outputs the value of the sea level analyzed from at least one selected from the first to third GPS module units 2111, 2112, and 2113; And a time value averaging unit 2117 for inputting a value of time analyzed from at least one selected from the first to third GPS module units 2111, 2112, and 2113, and performing an arithmetic mean calculation to output the arithmetic mean. It is made, including the circuit box portion (2181) is a cylindrical cylindrical portion (2111) is built in the circuit block 2100 and the top is open; A rotating shaft 2112 upwardly protruding from the inner center of the cylindrical portion 2111; A locking step 2113 formed at an upper end of the pivot shaft; A rotatable plate 2114 inserted into the open upper portion of the cylindrical portion 2111 and installing the first to third GPS antennas 810, 820, and 830 at an equilibrium; A first gear part 2115 that is continuously bent at an edge of the pivoting plate 2114 and has a gear shape at the bent end; A second gear part 2116 installed at a center of the rotation shaft of the rotation motor part 2170 and engaged with the first gear part 2115; And a rotation hole 2117 formed at the center of the rotation plate 2114 to be coupled to the rotation shaft 2112 in a rotation state. . ≪ / RTI >

상기와 같은 구성의 본 발명은 지리정보를 측정하는 작업자의 안전을 확보하면서 지리정보를 정확하고 신뢰성 있게 측정하여 영상이미지의 도화에 반영하므로 도화의 정확성과 신뢰성을 높이는 장점이 있다.
The present invention having the above configuration has the advantage of increasing the accuracy and reliability of the drawing because it is accurately and reliably measured to reflect the image of the image while ensuring the safety of the operator measuring the geographic information.

도 1 은 종래기술의 일실시 예에 의한 수준 지리정보 측량방법의 설명을 위한 개념도,
도 2 는 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 지리 참조된 영상정보와 지피에스 지상기준점 정보의 정밀해석을 통한 수치지도 위치오차 확인시스템의 기능 구성도,
도 3 은 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 측지차체부의 조립 구성도,
도 4 는 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 회로상자부의 조립 구성도,
도 5 는 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 회로블록과 구동모터 블록의 상세 기능 구성도,
도 6 은 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 지피에스부의 세부 기능 구성도,
그리고
도 7 은 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 스태프 로봇의 구동상태 설명도 이다. 1 is a conceptual diagram for explaining a level geographic surveying method according to an embodiment of the prior art,
2 is a functional configuration diagram of a digital map position error confirmation system through precise analysis of georeferenced image information and GPS ground reference point information according to an embodiment of the present invention;
3 is an assembly configuration of the geodetic vehicle body portion according to an embodiment of the present invention,
4 is an assembly configuration diagram of a circuit box part according to an embodiment of the present invention;
5 is a detailed functional configuration diagram of a circuit block and a driving motor block according to an embodiment of the present invention;
6 is a detailed functional configuration diagram of the GPS unit according to an embodiment of the present invention;
And
7 is a diagram illustrating a driving state of a staff robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. As the inventive concept allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the written description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하에서 회전은 360도 이상으로 움직이는 것이고, 회동은 360도 미만으로 움직이는 것으로 설명하는 것을 원칙으로 하고 필요한 경우 혼용할 수 있다.
In the following, the rotation is to move more than 360 degrees, the rotation is to be described as moving less than 360 degrees in principle and may be used as needed.

도 2 는 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 지리 참조된 영상정보와 지피에스 지상기준점 정보의 정밀해석을 통한 수치지도 위치오차 확인시스템의 기능 구성도 이며, 도 3 은 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 측지차체부의 조립 구성도 이고, 도 4 는 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 회로상자부의 조립 구성도 이며, 도 5 는 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 회로블록과 구동모터 블록의 상세 기능 구성도 이며, 도 6 은 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 지피에스부의 세부 기능 구성도 이고, 도 7 은 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 스태프 로봇의 구동상태 설명도 이다. FIG. 2 is a functional configuration diagram of a digital map position error checking system through precise analysis of georeferenced image information and GPS ground reference point information according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an assembly configuration diagram of a geodetic vehicle body part, and FIG. 4 is an assembly configuration diagram of a circuit box part according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a detailed function of a circuit block and a driving motor block according to an embodiment of the present invention. 6 is a detailed functional configuration diagram of the GPS unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an explanatory view of a driving state of a staff robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 본 발명의 일실시 예에 의한 것으로 지리 참조된 영상정보와 지피에스 지상기준점 정보의 정밀해석을 통한 수치지도 위치오차 확인시스템(900)은 지피에스 인공위성(1000), 스태프로봇(2000), 이동통신시스템(3000), 통신단말기(4000), 도화합성서버(6000)를 포함하는 구성이다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the numerical map position error confirmation system 900 through the precise analysis of the georeferenced image information and GPS ground reference point information according to an embodiment of the present invention is the GPS satellite (1000) , The staff robot 2000, the mobile communication system 3000, the communication terminal 4000, and the composition synthesis server 6000.

지피에스(GPS; Global Positioning System) 인공위성(1000)은 평균 지상 고도 약 20,183 km 높이에서 일정한 속도와 일정한 궤도를 운항하는 24 개로 구성되며, 각 지피에스 인공위성(1000)은 해발(sea level), 경도(longitude), 위도(latitude), 시간(time), 이동속도(moving speed), 이동방향(moving direction), 동서남북(나침반), 각속도 등으로 분석될 수 있는 지피에스 정보 신호를 무상으로 방송(broadcasting)하고, 수신측은 24 개 지피에스 인공위성(1000) 중에서 최소 3 개 이상으로부터 지피에스 정보를 수신하는 경우에 연산 및 분석된 유효한 좌표정보를 출력할 수 있는 것이 일반적이다. The Global Positioning System (GPS) satellite (1000) consists of 24 satellites that operate at a constant speed and a constant orbit at an average ground altitude of about 20,183 km. Each GPS satellite (1000) has sea level and longitude. Broadcast freely the GPS information signal that can be analyzed by latitude, time, moving speed, moving direction, north-west, north-south (compass), angular velocity, etc. When the receiving side receives the GPS information from at least three of the 24 GPS satellites 1000, it is generally able to output valid coordinate information calculated and analyzed.

스태프로봇(2000)은 재해지역, 낙석지역 등과 같이 작업자가 직접 활동하기 어렵거나 직접 활동하는 작업자의 안전을 확보하기 어려운 지역 안을 원격조정 또는 프로그램에 의하여 전후좌우 및 회전을 하여 자유롭게 이동하면서 해당 지역의 지표에 대한 수준과 지리정보를 자동으로 측량하는 것으로 회로블록(2100), 구동모터블록(2160), 회동모터부(2170), 측지차체부(2180)를 포함하는 구성이다. The staff robot (2000) is free to move back and forth, left and right and rotate freely by the remote control or program in the area where the worker is difficult to work directly, such as disaster areas, rockfall areas, etc. It is a configuration that includes a circuit block 2100, a drive motor block 2160, a rotating motor unit 2170, a geodetic vehicle unit 2180 to automatically survey the level and geographic information for the indicator.

회로블록(2100)은 자체적으로 내장된 프로그램, 도화합성서버(6000)로부터 다운로드된 프로그램, 도화합성서버(6000)로부터 원격조정에 의한 이동명령을 무선으로 수신하고 구동모터블록(2160)을 제어하여 지정된 방향과 지정된 속도 및 지정된 거리를 이동하면서 지피에스 인공위성(1000)의 지피에스 신호를 다수의 경로로 수신 및 분석하므로 해당 지역의 지표 수준(level)에 대한 지리정보를 자동으로 측지측량하고, 측지측량된 지리정보를 통신단말기(4000)를 통하여 무선으로 도화합성서버(6000)에 전송하는 것으로 지피에스부(2110), 측량제어부(2120), 저장부(2130), 통신부(2140), 위치표시부(2150)의 구성이 포함되어 이루어진다. The circuit block 2100 wirelessly receives a built-in program, a program downloaded from the drawing synthesis server 6000, and a movement command by remote control from the drawing synthesis server 6000, and controls the driving motor block 2160. The GPS signal of the GPS satellite 1000 is received and analyzed in a plurality of paths while moving in a specified direction, a specified speed, and a specified distance, so that geodetic information is automatically geodetic and geodetic about the surface level of the area. The geospatial unit 2110, the survey control unit 2120, the storage unit 2130, the communication unit 2140, the position display unit 2150 by transmitting the geographic information to the composition synthesis server 6000 wirelessly through the communication terminal 4000 The configuration is made to include.

첨부된 도면에서 전원부는 일반적인 구성을 사용할 수 있으므로 도면 도시와 설명을 하지 않기로 한다. In the accompanying drawings, since the power supply unit may use a general configuration, the drawings will not be described and described.

지피에스부(2110)는 측량제어부(2120)의 해당 제어신호에 의하여 지피에스 인공위성(1000)이 무상으로 방송(broadcasting)하는 지피에스(GPS) 신호를 다수의 경로로 각각 수신하며, 수신된 신호를 연산 및 분석하므로 해당 지점 또는 위치에서의 위도, 경도, 해발 및 시각 등이 포함되는 각각의 좌표정보를 산술평균 연산하여 출력하는 것으로 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부(2111, 2112, 2113), 위도값 평균연산부(2114), 경도값 평균연산부(2115), 해발값 평균연산부(2116), 시간값 평균연산부(2117)의 구성이 포함되어 이루어진다. The GPS unit 2110 receives GPS signals through which GPS satellites 1000 are broadcast free of charge by a corresponding control signal of the survey controller 2120, respectively, and calculates the received signals. The first to third GPS module parts 2111, 2112, and 2113, and the latitude value are averaged by calculating arithmetic average and outputting coordinate information including latitude, longitude, elevation, and time at the corresponding point or location. The calculation part 2114, the hardness value average calculating part 2115, the sea level value calculating part 2116, and the time value average calculating part 2117 are comprised.

제 1 지피에스 모듈부(2111)는 제 1 지피에스 안테나(810)에 연결되어 지피에스 인공위성(1000)이 방송하는 지피에스 신호를 무선으로 수신하며, 제 2 지피에스 모듈부(2112)는 제 2 지피에스 안테나(820)에 연결되어 지피에스 인공위성(1000)이 방송하는 지피에스 신호를 무선으로 수신하고, 제 3 지피에스 모듈부(2113)는 제 3 지피에스 안테나(830)에 연결되어 지피에스 인공위성(1000)이 방송하는 지피에스 신호를 무선으로 수신하므로, 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부(2111, 2112, 2113)는 각각 구분된 해당 지피에스 안테나(810, 820, 830)를 구성하여 각각의 무선경로로 지피에스(GPS) 신호를 수신한다. The first GPS module unit 2111 is connected to the first GPS antenna 810 to wirelessly receive a GPS signal broadcasted by the GPS satellite 1000, and the second GPS module unit 2112 may perform a second GPS antenna 820. Is connected to the GPS satellite 1000 to receive the GPS signal wirelessly broadcast, the third GPS module unit 2113 is connected to the third GPS antenna 830 to receive the GPS signal broadcast by the GPS satellite 1000. Since the wireless reception is performed, the first to third GPS module units 2111, 2112, and 2113 respectively configure the corresponding GPS antennas 810, 820, and 830 to receive GPS signals through respective radio paths. .

제 1 지피에스 모듈부(2111), 제 2 지피에스 모듈부(2112), 제 3 지피에스 모듈부(2113) 중에서 선택된 어느 하나 이상은 지피에스 수신부(840), 위도 분석모듈(850), 경도 분석모듈(860), 해발 분석모듈(870), 시간 분석모듈(880)을 각각 포함하는 구성이며, 각 지피에스 모듈부(2111, 2112, 2113)의 해당 순서 번호가 각각 부여된다. At least one selected from the first GS module unit 2111, the second GS module unit 2112, and the third GS module unit 2113 is a GS receiver 840, a latitude analysis module 850, and a hardness analysis module 860. ), A sea level analysis module 870, and a time analysis module 880, respectively, and the corresponding sequence number of each GPS module unit 2111, 2112, 2113 is assigned.

이하에서 제 1 지피에스 모듈부(2111)를 기준으로 설명하고 제 2 지피에스 모듈부(2112)와 제 3 지피에스 모듈부(2113)는 제 1 지피에스 모듈부(2111)와 동일한 구성 및 작용을 하므로 반복된 설명을 하지 않기로 한다. Hereinafter, a description will be given based on the first GS module unit 2111, and the second GS module unit 2112 and the third GS module unit 2113 have the same configuration and function as the first GS module unit 2111, and thus are repeated. I will not explain.

지피에스 수신부(840)는 제 1 내지 제 3 지피에스 안테나(810, 820, 830) 중에서 선택된 어느 하나와 접속하여 지피에스 인공위성(1000)이 방송하는 지피에스 신호를 해당 무선경로로 실시간 수신하고 일정한 레벨로 증폭하며 불필요한 잡음신호를 제거한다. The GPS receiver 840 is connected to any one selected from the first to third GPS antennas 810, 820, and 830 to receive the GPS signal broadcast by the GPS satellite 1000 in real time and amplify it to a predetermined level. Eliminate unnecessary noise signals.

지피에스 수신부(840)가 실시간으로 수신한 지피에스 신호는 위도 분석모듈(850), 경도 분석모듈(860), 해발 분석모듈(870), 시간 분석모듈(880)에 각각 동시 공급된다. The GPS signal received by the GPS receiver 840 in real time is simultaneously supplied to the latitude analysis module 850, the longitude analysis module 860, the sea level analysis module 870, and the time analysis module 880.

지피에스 수신부(840)는 최소 3 개 이상의 지피에스 인공위성(1000)이 방송하는 지피에스 신호를 수신하는 경우에 잡음을 제거하거 소정의 레벨로 증폭하여 위도, 경도, 해발, 시간의 값으로 분석할 수 있는 지피에스 신호를 실시간으로 출력할 수 있다. The GPS receiver 840 removes noise or amplifies to a predetermined level when receiving a GPS signal broadcast by at least three GPS satellites 1000 to analyze the values of latitude, longitude, elevation, and time. The signal can be output in real time.

위도 분석모듈(850)은 연결된 해당 지피에스 수신부(840)로부터 입력된 지피에스 신호를 분석하여 스태프로봇(2000)이 현재 위치한 장소의 위도(latitude) 정보를 연산하여 출력한다. The latitude analysis module 850 analyzes the GPS signal input from the connected GPS receiver 840 and calculates and outputs latitude information of a place where the staff probot 2000 is currently located.

경도 분석모듈(860)은 연결된 해당 지피에스 수신부(840)로부터 입력된 지피에스 신호를 분석하여 스태프로봇(2000)이 현재 위치한 장소의 경도(longitude) 정보를 연산하여 출력한다. The hardness analysis module 860 analyzes the GPS signal input from the connected GP receiver 840 and calculates and outputs the longitude information of the place where the staff robot 2000 is currently located.

해발 분석모듈(870)은 연결된 해당 지피에스 수신부(840)로부터 입력된 지피에스 신호를 분석하여 스태프로봇(2000)이 현재 위치한 장소의 해발(sea level) 정보를 연산하여 출력한다. The sea level analysis module 870 analyzes the GPS signal input from the connected GPS receiver 840 and calculates and outputs sea level information of a place where the staff robot 2000 is currently located.

시간 분석모듈(880)은 연결된 해당 지피에스 수신부(840)로부터 입력된 지피에스 신호를 분석하여 스태프로봇(2000)이 위치한 장소에서의 현재 시간(time) 정보를 연산하여 출력한다.The time analysis module 880 analyzes the GPS signal input from the connected GPS receiver 840 and calculates and outputs current time information at the place where the staff probot 2000 is located.

즉, 제 1 지피에스 모듈부(2111)는 제 1 위도값, 제 1 경도값, 제 1 해발값, 제 1 시간값을 연산하여 출력하며 제 2 지피에스 모듈부(2112)는 제 2 위도값, 제 2 경도값, 제 2 해발값, 제 2 시간값을 연산하여 출력하고 제 3 지피에스 모듈부(2113)는 제 3 위도값, 제 3 경도값, 제 3 해발값, 제 3 시간값을 연산하여 각각 출력한다. That is, the first GPS module unit 2111 calculates and outputs a first latitude value, a first longitude value, a first sea level value, and a first time value, and the second GPS module unit 2112 generates a second latitude value and a second value. Calculates and outputs a second longitude value, a second elevation value, and a second time value, and the third GPS module unit 2113 calculates a third latitude value, a third longitude value, a third elevation value, and a third time value, respectively. Output

그러므로 위도값과 경도값과 해발값과 시간값은 각각 3 개씩 출력된다. Therefore, three latitude, longitude, sea level, and time values are output.

위도값 평균연산부(2114)는 제 1 내지 제 3 의 위도 분석모듈(850)로부터 각각 분석된 것으로 스태프로봇(2000)이 현재 위치한 장소의 제 1 내지 제 3 위도값을 입력받고 산술평균 연산 처리하여 정확도를 3 배 이상으로 높인 평균 위도값을 실시간 출력한다. The latitude value arithmetic unit 2114 is analyzed from the first to third latitude analysis modules 850, respectively, and receives an arithmetic mean operation by receiving first to third latitude values of a place where the staff robot 2000 is currently located. Real-time output of average latitude values with more than three times the accuracy.

위도값 평균연산부(2114)가 산술평균 연산 처리하는 수학식은 아래와 같다.
The latitude value arithmetic operation performed by the arithmetic mean operation unit 2114 is as follows.

(제 1 위도 값 + 제 2 위도 값 + 제 3 위도 값) / 3 = 산술평균 연산된 위도 값
(1st latitude value + 2nd latitude value + 3rd latitude value) / 3 = Arithmetic mean computed latitude value

수학식은 해당 알고리즘에 의하여 연산되며, 수학식이 변경되는 경우 알고리즘을 변경할 수 있음은 당연하고, 이하의 산술평균 연산 알고리즘은 유사한 방식으로 적용되므로 중복 설명하기 않기로 한다. Equation is calculated by the corresponding algorithm, it is natural that the algorithm can be changed if the equation is changed, the following arithmetic mean calculation algorithm is applied in a similar manner will not be described again.

경도값 평균연산부(2115)는 제 1 내지 제 3 의 경도 분석모듈(860)로부터 각각 분석된 것으로 스태프로봇(2000)이 현재 위치한 장소의 제 1 내지 제 3 경도값을 입력받고 산술평균 연산 처리하여 정확도를 3 배 이상으로 높인 평균 경도값을 실시간으로 출력한다. The hardness value averaging unit 2115 is analyzed from the first to third hardness analysis modules 860, respectively, and receives the first to third hardness values of the place where the staff robot 2000 is currently located. The average hardness value with more than three times the accuracy is output in real time.

해발값 평균연산부(2116)는 제 1 내지 제 3 의 해발 분석모듈(870)로부터 각각 분석된 것으로 스태프로봇(2000)이 현재 위치한 장소의 제 1 내지 제 3 해발값을 모두 실시간 입력받고 산술평균 연산 처리하여 정확도를 3 배 이상으로 높인 평균 해발값을 실시간으로 출력한다. The above-mentioned sea level averaging unit 2116 is analyzed from the first to third sea level analysis modules 870. The arithmetic mean calculation is performed by receiving all the first to third sea level values of the place where the staff robot 2000 is currently located. By processing, the average level above sea level is raised in real time.

시간값 평균연산부(2117)는 제 1 내지 제 3 의 시간 분석모듈(880)로부터 각각 분석된 것으로 스태프로봇(2000)이 현재 위치한 장소에서의 제 1 내지 제 3 시간값을 모두 실시간 입력받고 산술평균 연산 처리하여 정확도를 3 배 이상 높인 평균 시간값을 실시간 출력한다. The time value averaging unit 2117 is analyzed from the first to third time analysis modules 880, respectively, and receives an arithmetic mean by receiving all of the first to third time values at the place where the staff robot 2000 is currently located. Arithmetic processing outputs an average time value of 3 times higher accuracy in real time.

그러므로 지피에스부(2110)는 3 개의 경로로 지피에스 신호를 각각 무선 수신하고 좌표정보를 연산하여 출력하며, 3 개의 좌표정보를 산술평균 연산하여 정확도를 3 배 이상으로 높인 평균좌표값을 출력한다. Therefore, the GPS unit 2110 wirelessly receives the GPS signal through three paths, calculates and outputs coordinate information, and outputs an average coordinate value of three times higher accuracy by performing an arithmetic mean operation on the three coordinate information.

측량제어부(2120)는 스태프로봇(2000)의 전체 기능을 감시하고 제어하는 것으로 지피에스부(2110)와 저장부(2130)와 통신부(2140)와 위치표시부(2150)와 제 1 내지 제 4 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)로 이루어지는 구동모터블록(2160) 및 회동모터부(2170)에 접속하여 감시 및 제어하며, 도면에 도시되지 않은 카메라부를 제어하여 현장의 영상이미지를 촬영하도록 할 수도 있다. The survey controller 2120 monitors and controls the overall functions of the staff robot 2000, and includes a GPS unit 2110, a storage unit 2130, a communication unit 2140, a position display unit 2150, and first to fourth motor units. It is connected to the driving motor block 2160 and the rotating motor unit 2170 consisting of (2161, 2162, 2163, 2164) to monitor and control, and to control the camera unit not shown in the figure to take a video image of the field have.

측량제어부(2120)는 저장부(2130)에 저장된 데이터와 프로그램 또는 다운로드된 데이터와 프로그램 또는 도화합성서버(6000)로부터 수신된 명령신호에 의하여 동작할 수 있다. The survey control unit 2120 may operate by data stored in the storage unit 2130, a program or downloaded data, and a command signal received from the program or the synthesis server 6000.

측량제어부(2120)는 지피에스부(2110)를 제어하므로 평균좌표값이 실시간 검출하여 출력되도록 하고, 저장부(2130)의 할당된 영역에 저장시켜 관리한다. Since the survey control unit 2120 controls the GPS unit 2110, the average coordinate value is detected and output in real time, and is stored and managed in the allocated area of the storage unit 2130.

또한, 측량제어부(2120)는 통신부(2140)를 제어하여 이동통신시스템(1300)에 접속하며 통신경로를 설정하여 도화합성서버(6000)가 포함되는 지정된 상대방과 접속한 후에 지피에스부(2110)로부터 입력된 평균좌표값을 전송한다. In addition, the survey control unit 2120 controls the communication unit 2140 to connect to the mobile communication system 1300, and establishes a communication path to connect with a designated counterpart including the composition synthesis server 6000 from the GPS unit 2110. Send the input average coordinate value.

저장부(2130)는 측량제어부(2120)의 해당 제어신호에 의하여 평균좌표값을 할당된 영역에 기록하며 기록된 정보 중에서 검색되어 선택된 정보를 출력하고 스태프로봇(2000)이 구동되기 위한 기본적인 운용정보, 파라미터, 운용 데이터, 운용 프로그램 등을 지정 또는 할당된 영역에 저장한다. The storage unit 2130 records the average coordinate value in the allocated area by the control signal of the survey controller 2120, retrieves the recorded information from the recorded information, outputs the selected information, and operates basic operation information for driving the staff robot 2000. Save parameters, operation data, operation program, etc. in the designated or allocated area.

통신부(2140)는 측량제어부(2120)의 해당 제어신호에 의하여 통신단말기(4000)와 접속하고 통신단말기(4000)를 제어하여 이동통신 시스템(3000)과 접속한 후에 지정된 통신경로를 설정시키므로 도화합성서버(6000)와 접속하고 평균좌표정보를 도화합성서버(6000)에 전송시킨다. The communication unit 2140 connects with the communication terminal 4000 and controls the communication terminal 4000 by the corresponding control signal of the survey control unit 2120, and sets the designated communication path after connecting with the mobile communication system 3000. It is connected to the server 6000 and transmits the average coordinate information to the synthesis synthesis server 6000.

통신부(2140)는 도화합성서버(6000)가 전송하는 제어명령, 프로그램, 데이터 등을 수신하여 측량제어부(2120)에 전송할 수 있다. The communication unit 2140 may receive a control command, a program, data, and the like transmitted from the synthesis synthesis server 6000 and transmit the received control command to the survey control unit 2120.

위치표시부(2150)는 측량제어부(2120)의 해당 제어신호에 의하여 빛을 발생하여 출력하는 동시에 삐 삐 등과 같은 소리를 발생하여 출력하므로 스태프로봇(2000)이 위치한 장소를 해당 작업자가 쉽게 파악 또는 확인할 수 있도록 한다.The position display unit 2150 generates and outputs light by the corresponding control signal of the survey control unit 2120 and generates and outputs a sound such as a beep, so that the operator can easily identify or confirm the place where the staff robot 2000 is located. To help.

위치표시부(2150)가 출력하는 빛은 적색이 바람직하지만, 주변환경에 의하여 보색이 되는 색상을 자동 측정하여 해당 빛을 발생 출력하도록 하는 것이 바람직하고, 선택에 의하여 주기적으로 점멸하거나 불규칙하게 점멸 또는 연속 점등되도록 할 수 있다. The light output by the position display unit 2150 is preferably red, but it is preferable to automatically output the light by measuring the color complementary to the surrounding environment, and periodically or flashing irregularly or continuously by selection. It can be turned on.

또한, 위치표시부(2150)가 출력하는 소리는 경고를 표시하는 것이므로 청각적으로 듣기 불편한 인위적인 소리 또는 천둥번개와 같은 소리 등이 바람직하지만 주변환경의 변화에 따라 구별될 수 있는 것으로써 평화로운 자연의 소리, 동물의 소리 등 중에서 어느 하나를 발생시켜 출력되도록 할 수 있고, 출력되는 소리를 규칙적으로 또는 불규칙적으로 또는 연속적으로 출력되도록 할 수 있다. In addition, since the sound output by the position display unit 2150 is to display a warning, it is preferable that the sound, such as an artificial sound or thunder lightning, which is inconvenient to hear audibly, but can be distinguished according to changes in the surrounding environment. Any one of sounds, animal sounds, and the like may be generated and output, and the output sound may be output regularly or irregularly or continuously.

위치표시부(2150)는 원격조정되는 스태프로봇(2000)의 위치를 해당 작업자가 쉽게 확인 또는 파악하도록 하는 데 있다. Position display unit 2150 is to allow the operator to easily check or grasp the position of the remote control staff robot (2000).

또한, 위치표시부(2150)에 의하여 어두운 장소, 야간, 눈, 비가 오는 속에서도 측지측량 작업을 전천후로 원활하게 진행할 수 있다. In addition, the location display unit 2150 can smoothly proceed the geodetic survey work all weather even in a dark place, night, snow, rain.

측량제어부(2120)는 다운로드되거나 저장부(2130)로부터 읽은 프로그램과 데이터에 의하여 또는 도화합성서버(6000)로부터 다운로드된 프로그램과 데이터 또는 도화합성서버(6000)로부터 수신된 제어명령에 의하여 구동모터블록(2160)을 제어하므로 스태프로봇(2000)의 이동방향, 이동거리, 이동속도를 조절할 수 있다. The survey control unit 2120 may drive the motor block by a program and data downloaded or read from the storage unit 2130 or by a control command received from the program and data downloaded from the drawing synthesis server 6000 or the drawing synthesis server 6000. Since the controller 2160 is controlled, the moving direction, the moving distance, and the moving speed of the staff robot 2000 may be adjusted.

스태프로봇(2000)은 읽거나 다운로드된 프로그램, 데이터에 의하여 또는 원격 제어에 의하여 제 1 내지 제 4 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)에 해당 제어신호를 각각 출력하므로 스태프로봇(2000)을 전후좌우로 신속 정확하게 이동하도록 제어하거나 회전하도록 제어하여 다음 순서에 의한 측량지점으로 이동시킨다. The staff robot 2000 outputs a corresponding control signal to the first to fourth motor units 2161, 2162, 2163, and 2164 by read or downloaded programs, data, or remote control, respectively. It is controlled to move quickly, precisely, back and forth or right and left to move to the surveying point by the following sequence.

구동모터블록(2160)을 구성하는 제 1 내지 제 4 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)는 측량제어부(2120)의 해당 제어신호에 의하여 회전속도, 회전방향, 회전시간이 각각 다를 수 있음은 매우 당연하다. The first to fourth motor parts 2161, 2162, 2163, and 2164 constituting the driving motor block 2160 may have different rotation speeds, rotation directions, and rotation times depending on corresponding control signals of the survey controller 2120. Is very natural.

구동모터블록(2160)의 각 모터는 스텝(step) 모터와 서보(servor) 모터 중에서 어느 하나로 구성될 수 있다.Each motor of the driving motor block 2160 may be configured of any one of a step motor and a servo motor.

측지차체부(2180)는 비탈진 경사지에서도 회로블록(2100)이 안정된 자세로 지표면과 수직을 유지하여 지피에스 인공위성(1000)의 지피에스 신호를 정확하게 수신하도록 하는 것으로, 360도의 어떠한 방향으로 경사진 지면 또는 표면에서도 무게중심이 지표면에 수직(연직)을 향하도록 안정적으로 유지시키는 구성이다. Geodetic body portion 2180 is to ensure that the circuit block 2100 is perpendicular to the earth surface in a stable attitude even on a non-detached slope to receive the GPS signal of the GPS satellite 1000 accurately, the ground or surface inclined in any direction of 360 degrees In this case, the center of gravity is stably maintained to be perpendicular to the ground.

측지차체부(2180)는 회로블록(2100)을 내장하여 지표면과 수직상태를 유지하고 구동모터블록(2160)을 설치하여 지표면을 직접 이동하는 것으로 전체적으로 사각형상을 하며 회로상자부(2181), 수직형성부(2182), 제 1 회동축(2183), 제 1 회동홀(2184), 회동테(2185), 제 2 회동축(2186), 제 2 회동홀(2187), 받침부(2188), 차체부(2189)를 포함한다. The geodetic vehicle body 2180 maintains a vertical state with the built-in circuit block 2100 and installs a drive motor block 2160 to move the surface directly to form a quadrangular shape. Forming part 2182, first rotating shaft (2183), first rotating hole (2184), rotating frame (2185), second rotating shaft (2186), second rotating hole (2187), support portion (2188), A vehicle body portion 2189 is included.

사각통 형상을 하는 받침부(2188)의 상측면에는 위치표시부(2150)가 설치되어 빛과 소리 신호를 출력시키고, 사각판 형상을 하는 차체부(2189)의 각 모서리 부분에는 제 1 내지 제 4 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)를 각각 설치 및 고정한다. Position display portion 2150 is provided on the upper side of the support portion 2188 having a rectangular cylinder shape to output light and sound signals, and each corner portion of the vehicle body portion 2189 having a rectangular plate shape, the first to fourth Motor parts 2161, 2162, 2163, and 2164 are installed and fixed, respectively.

제 1 내지 제 4 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)가 측지차체부(2180)의 차체부(21879) 모서리 부분에 각각 고정되는 방식은 일반적인 방식이 적용될 수 있으며, 고정벨트(2165)와 고정볼트(2166)로 설치하는 것이 바람직하다. The first to fourth motor parts 2161, 2162, 2163, and 2164 are fixed to corner portions of the body part 21879 of the geodetic body part 2180 may be generally applied, and the fixing belt 2165 may be applied thereto. It is preferable to install with the fixing bolt (2166).

회로상자부(2181)는 원통형상을 하며 원통의 내부에 회로블록(2100)이 외부충격으로부터 보호될 수 있는 완충된 상태로 설치되고 원통의 하부에는 추와 동일 유사한 구성을 설치하여 무게 중심이 아래 부분에 위치하도록 하므로 제 1 회동축(2183) 및 제 2 회동축(2186)을 중심으로 지표면에 대하여 수직을 유지시키는 것이 바람직하다. The circuit box portion 2181 has a cylindrical shape and is installed in a buffered state in which the circuit block 2100 can be protected from an external shock, and a similar structure to the weight is installed at the bottom of the cylinder so that the center of gravity is lower. Since it is located at the portion, it is preferable to maintain perpendicular to the ground surface around the first pivot shaft 2183 and the second pivot shaft 2386.

회로상자부(2181)는 원통부(910), 회동축(920), 걸림턱(930), 회동판(940), 제 1 기어부(950), 제 2 기어부(960), 회동홀(970)를 포함하는 구성이다. The circuit box portion 2181 includes a cylindrical portion 910, a rotating shaft 920, a locking jaw 930, a rotating plate 940, a first gear portion 950, a second gear portion 960, and a rotation hole ( 970).

원통부(910)는 원통형상을 하는 것이 바람직하지만, 외형은 다각통 형상을 할 수 있고 내부는 비어있는 원통형상을 하며 상측면이 개방되고 내부의 중심에는 회동축(920)이 상향으로 돌출되게 설치되어 있다. It is preferable that the cylindrical portion 910 has a cylindrical shape, but the outer shape may have a polygonal shape, the inside may have an empty cylindrical shape, and the upper side may be opened, and the pivot shaft 920 may protrude upward in the center of the inside. It is installed.

회동축(920)의 상단 끝 일 부분에 걸림턱(930)이 돌출 형성되어 회동축(920)과 동일한 크기의 홀(hall)이 걸리게 되어 더 이상 삽입되지 못하도록 한다. A locking jaw 930 is protrudingly formed at a portion of the upper end of the rotation shaft 920 so that a hole having the same size as that of the rotation shaft 920 is caught so that it can no longer be inserted.

회동판(940)은 원통부(910)의 개방된 상측면 내부에 삽입되며 회동되도록 원판 형상을 한다. Rotating plate 940 is inserted into the open upper side of the cylindrical portion 910 and has a disk shape to be rotated.

회동판(940)의 가장자리 또는 원주에는 울타리 형상으로 하향 절곡되고 절곡된 끝 부분에는 기어 형상의 제 1 기어부(950)가 설치되어 있으며, 중심부에는 회동축(920)에 삽입되어 걸림턱(930)에 걸리는 회동홀(970)이 형성되어 있다. At the edge or circumference of the rotating plate 940, a bent shape is downwardly bent and a bent end portion is provided with a gear-shaped first gear part 950. Rotating hole 970 to be caught is formed.

회동모터부(2170)는 원통부(910)의 비어 있는 내부 공간에 도시되지 않은 브라켓 등으로 고정되며 회동모터부(2170)의 회동축에는 제 2 기어부(960)가 고정 상태로 설치된다. 브라켓은 일반적이므로 상세한 도시와 설명을 하지 않기로 한다. The rotating motor unit 2170 is fixed to an empty inner space of the cylindrical portion 910 by a bracket or the like, and the second gear unit 960 is installed to the rotating shaft of the rotating motor unit 2170 in a fixed state. Brackets are generic and will not be described in detail.

제 2 기어부(960)는 제 1 기어부(950)와 맞물리고 회동모터부(2170)의 좌회전 또는 우회전에 의하여 제 2 기어부(960)가 동일하게 좌회전 또는 우회전 방향으로 움직이며, 제 2 기어부(960)에 맞물리는 제 1 기어부(950)의 움직임에 의하여 회동판(940)이 해당 좌회전 또는 우회전 방향으로 회동하게 된다. 여기서 좌회전과 우회전은 각각의 해당 축을 중심으로 회전하는 것으로 설명한다.The second gear part 960 meshes with the first gear part 950, and the second gear part 960 moves in the left turn or right turn direction in the same manner by the left turn or the right turn of the rotation motor part 2170. By the movement of the first gear unit 950 meshing with the gear unit 960, the rotating plate 940 rotates in the left or right rotation direction. Here, the left turn and the right turn will be described as rotating about each corresponding axis.

회동축(920)은 회동홀(970)을 통하여 회동상태로 설치된 회동판(940)이 분리되지 않도록 하는 핀 등의 일반적인 구성을 더 구비할 수 있다. The rotation shaft 920 may further include a general configuration such as a pin to prevent the rotation plate 940 installed in the rotation state through the rotation hole 970 from being separated.

회동판(940)의 상측 평면에는 제 1 내지 제 3 지피에스 안테나(810, 820, 830)가 회동 축의 중심점으로부터 균일한 각도 또는 등각을 유지한 상태로 설치되므로 제 1 내지 제 3 지피에스 안테나(810, 820, 830)는 서로 간섭을 발생하지 않도록 하며 이것은 중요한 기술적 사상 중에 하나이다. Since the first to third GPS antennas 810, 820, and 830 are installed on the upper plane of the rotating plate 940 while maintaining a uniform angle or an equilateral angle from the center point of the rotation axis, the first to third GPS antennas 810, 820 and 830 do not interfere with each other, which is one of important technical ideas.

회로상자부(2181)가 지표면에 대하여 수직을 유지하도록 하는 것은 해당 지점 또는 위치가 비탈진 경우에도 제 1 내지 제 3 지피에스 안테나(810, 820, 830)가 지피에스 인공위성(1000)을 향하도록 하므로 지피에스 신호를 동일 또는 유사한 경로로 잘 수신하도록 하여 지피에스에 의한 정확한 좌표정보를 분석 및 출력하도록 하는 것은 또하나의 중요한 기술적 사상 중에 하나 이다. Keeping the circuit box 2181 perpendicular to the ground surface causes the first to third GPS antennas 810, 820, and 830 to face the GPS satellites 1000 even when the corresponding point or position is deviated. It is another important technical idea to analyze and output accurate coordinate information by GPS to receive well through the same or similar path.

제 1 회동축(2183)은 회로상자부(2181)의 상부 양쪽 측면에 동일선상 또는 일직선상으로 일치하게 각각 양쪽으로 돌출 설치된다. The first pivot shaft 2183 protrudes from both sides of the circuit box portion 2181 so as to coincide in the same line or in a straight line.

제 1 회동축(2183)은 스태프로봇(2000)이 경사지에서 넘어지지 않고 안정된 자세를 유지하는 상태로부터 회로상자부(2181)가 지표면과 수직을 유지하도록 어느 한 방향으로 180 도 범위에서 회동시킬 수 있다. The first pivotal shaft 2183 can be rotated in a 180-degree range in one direction so that the circuit box part 2181 is perpendicular to the ground surface from the state in which the staff robot 2000 does not fall down on an incline and maintains a stable posture. have.

복수의 제 1 회동축(2183)은 일직선상에 위치하는 복수의 제 1 회동홀(2184)에 각각 삽입되어 회동 상태로 설치된다. The plurality of first pivot shafts 2183 are respectively inserted into the plurality of first pivot holes 2184 positioned in a straight line and installed in a pivoted state.

회동테(2185)는 원형의 테 형상을 하며 제 1 회동홀(2184)을 일직선상의 양쪽에 각각 형성하고 복수의 제 1 회동홀(2184)이 형성하는 일직선과 직각 방향으로 형성된 일직선이면서 원형상의 외주면 양쪽에 제 2 회동축(2186)을 각각 돌출 형성한다. Rotating frame 2185 has a circular frame shape and forms first and second rotating holes 2184 on both sides in a straight line, respectively, and is a straight line and a circular outer circumferential surface formed in a direction perpendicular to a straight line formed by the plurality of first rotating holes 2184. The second rotational shaft 2186 protrudes from both sides, respectively.

회동테(2185) 내부 지름의 길이는 회로상자부(2181)의 외부 지름 길이보다 더 크다. The length of the inner diameter of the rotary frame 2185 is larger than the outer diameter length of the circuit box portion 2181.

일직선상에 위치하도록 형성된 복수의 제 2 회동축(2186)은 회동테(2185)가 제 2 회동축(2186)을 중심으로 180도 각도의 범위에서 일 방향으로 회동되도록 한다. The plurality of second pivot shafts 2386 formed to be in a straight line allows the pivot frame 2185 to be rotated in one direction in a range of 180 degrees with respect to the second pivot shaft 2186.

일직선상에 위치하는 복수의 제 2 회동축(2186)은 일직선상에 위치하는 복수의 제 2 회동홀(2187)에 각각 삽입되어 회동된다. The plurality of second pivot shafts 2386 located in a straight line are inserted into and rotated in the plurality of second pivot holes 2187 located in a straight line.

복수의 제 2 회동홀(2187)은 복수의 받침부(2188)에 각각 형성되며 복수의 받침부(2188)는 각 제 2 회동홀(2187)의 중심이 일직선을 형성하는 상태로 차체부(2189)의 중앙 부분 양쪽 가장자리에 각각 설치된다. The plurality of second pivoting holes 2187 are formed in the plurality of supporting parts 2188, respectively, and the plurality of supporting parts 2188 are formed in the body portion 2189 with the centers of the second pivoting holes 2187 forming a straight line. ) Are installed at both edges of the center part.

복수의 받침부(2188) 중에서 어느 하나 또는 모두의 상측면에 위치표시부(2150)를 설치할 수 있으며, 상측면에 설치하는 것은 위치표시부로부터 출력되는 빛, 소리 신호가 멀리 전달되도록 할 수 있다. The position display unit 2150 may be installed on an upper side of any one or all of the plurality of support units 2188, and the mounting unit 2150 may allow light and sound signals output from the position display unit to be transmitted far.

다른 실시 예로, 빛 신호와 소리 신호가 더 멀리 전달되도록 하기 위하여 위치표시부(2150)를 받침부(2188)의 상측면에 일반적인 방식으로 돌출되도록 설치할 수 있다. In another embodiment, in order to transmit the light signal and the sound signal farther, the position display part 2150 may be installed to protrude in a general manner on the upper side of the support part 2188.

받침부(2188)의 높이는 회로상자부(2181)의 길이 보다 더 높으며 사각통 형상을 하는 것이 바람직하다. The height of the support portion 2188 is higher than the length of the circuit box portion 2181 and preferably has a rectangular cylinder shape.

차체부(2189)는 사각의 평판형상을 할 수 있으며 중앙 부분의 양쪽 가장자리에 받침부(2188)를 각각 설치하고 4 개의 모서리 부분에는 제 1 내지 제 4 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)를 고정밴드(2165)와 고정볼트(2166)로 각각 고정시켜 설치한다. The vehicle body portion 2189 may have a rectangular flat plate shape, and the support portions 2188 are installed at both edges of the center portion, respectively, and the first to fourth motor portions 2161, 2162, 2163 and 2164 are provided at four corner portions. The fixing band (2165) and fixing bolts (2166) are installed to each fixed.

측량제어부(2120)는 제 1 내지 제 4 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)의 회전속도, 회전방향을 각각 다르게 제어할 수 있고 회전축에는 일반적인 바퀴를 장착할 수 있다. The survey controller 2120 may control the rotation speed and the rotation direction of the first to fourth motor parts 2161, 2162, 2163 and 2164 respectively, and a general wheel may be mounted on the rotation shaft.

측량제어부(2120)는 구동모터블록(2160)의 각 모터부(2161, 2162, 2163, 2164)를 각각 제어하여 스태프로봇(2000)을 제자리에서 회전, 좌회전하면서 진행, 우회전하면서 진행, 후진 등을 시킬 수 있다. The survey controller 2120 controls each of the motor units 2161, 2162, 2163, and 2164 of the driving motor block 2160, respectively, to move and rotate the staff robot 2000 in place, to rotate to the left, to move to the right, and to reverse. You can.

또한, 측량제어부(2120)는 회동모터부(2170)를 제어하여 회동판(940)을 시간 단위 또는 이동한 거리 단위를 기준으로 하여 주기적 또는 규칙적으로 좌방향 회동과 우방향 회동을 반복시킨다. In addition, the measurement control unit 2120 controls the rotation motor unit 2170 to repeat left and right rotations periodically or regularly based on a time unit or a distance unit in which the rotation plate 940 is moved.

여기서 좌방향과 우방향의 회동은 모터의 정방향과 역방향의 회동과 같은 의미인 것으로 설명한다. Here, the rotation in the left direction and the right direction will be described as having the same meaning as the rotation in the forward direction and the reverse direction of the motor.

다른 일실시 예에 의하여 측량제어부(2120)는 회동판(940)을 불규칙하게 좌우 회동을 시킬 수 있다. According to another embodiment, the measurement control unit 2120 may rotate the rotating plate 940 irregularly.

회동판이 규칙적 또는 불규칙적으로 회동하므로 제 1 내지 제 3 지피에스안테나(810, 820, 830)의 지피에스 신호를 수신하는 경로가 평준화 되며, 수신된 지피에스 신호를 분석한 좌표정보는 균일하게 평준화 되도록 하는 것은 또 다른 중요한 기술적 사항 중에 하나일 수 있다. Since the rotating plate rotates regularly or irregularly, the path for receiving the GPS signals of the first to third GPS antennas 810, 820, and 830 is leveled, and the coordinate information obtained by analyzing the received GPS signals is equalized. It may be one of the other important technical details.

상기와 같은 구성은 스태프로봇(2000)을 내장된 프로그램 또는 다운로드된 프로그램 또는 원격 제어에 의하여 재해지역, 낙석지역 등과 같이 작업자의 안전을 보장할 수 없는 위험한 지역에서 선택된 어느 한 지점으로부터 다른 지점으로 정확하게 이동할 수 있으며, 이동된 지점이 경사지인 경우에도 지표면과 수직을 유지하는 안정된 자세의 회로상자부(2181)에 의하여 지피에스 인공위성의 지피에스 신호를 정확하게 수신하므로 수준 정보를 정확하게 측량할 수 있는 장점이 있다. The configuration as described above is accurately moved from one point selected to a different point in a dangerous area such as a disaster area, a rockfall area, etc. by the built-in program, a downloaded program, or a remote control. Even if the moved point is an inclined slope, the GPS signal of the GPS satellite is accurately received by the circuit box part 2181 of a stable posture that is perpendicular to the earth's surface, so that the level information can be accurately measured.

또한, 다수의 지피에스 안테나와 해당 지피에스 모듈부를 구성하여 각각의 경로로 수신된 지피에스 신호를 분석하고 좌표정보를 확인하며 산술평균 연산한 평균좌표값을 출력하므로 3 배 이상으로 높은 정밀도와 정확도로 수준을 측량할 수 있는 장점이 있다. In addition, by configuring a number of GPS antenna and the corresponding GPS module unit, it analyzes the GPS signal received through each path, checks the coordinate information, and outputs the average coordinate value calculated by the arithmetic average. There is an advantage to surveying.

한편, 다수의 지피에스 안테나를 시간단위 또는 이동한 거리 단위로 규칙적 또는 불규칙적으로 회동시켜 지피에스 신호를 수신하는 경로가 평준화 되도록 하므로, 연산되어 출력된 좌표정보의 정밀도와 정확도가 개선되는 장점이 있다.
On the other hand, since the path for receiving the GPS signal is leveled by regularly or irregularly rotating the plurality of GPS antennas in units of time or distance moved, there is an advantage in that the accuracy and accuracy of the calculated and outputted coordinate information are improved.

이상에서 본 발명은 기재된 구체 예에 대해서 상세히 설명하였지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

810-830 : 제1-제3 지피에스안테나 840 : 지피에스 수신부
850 : 위도 분석모듈 860 : 경도 분석모듈
870 : 해발 분석모듈 880 : 시간 분석모듈
900 : 지리 참조된 영상정보와 지피에스 지상기준점 정보의 정밀해석을 통한 수치지도 위치오차 확인시스템 1000 : 지피에스 인공위성
2000 : 스태프로봇 2100 : 회로블록
2110 : 지피에스부 2120 : 측량제어부
2130 : 저장부 2140 : 통신부
2150 : 위치표시부 2160 : 구동모터블럭
2170 : 회동모터부 2180 : 측지차체부
2181 : 회로상자부 2182 : 수직형성부
2183 : 제 1 회동축 2184 : 제 1 회동홀
2185 : 회동테 2186 : 제 2 회동축
2187 : 제 2 회동홀 2188 : 받침부
2189 : 차체부 3000 : 이동통신시스템
4000 : 통신단말기 5000 : 통신망
6000 : 도화합성서버810-830: first to third GPS antenna 840: GPS receiver
850: latitude analysis module 860: longitude analysis module
870: sea level analysis module 880: time analysis module
900: Digital map position error confirmation system through precise analysis of geo-referenced image information and GPS ground control point information 1000: GPS satellite
2000: Staff Probot 2100: Circuit Block
2110: GPS unit 2120: Surveying control unit
2130: storage unit 2140: communication unit
2150: position display unit 2160: drive motor block
2170: rotation motor portion 2180: geodetic body portion
2181: circuit box portion 2182: vertical forming portion
2183: first pivot 2184: first pivot
2185: rotating frame 2186: second rotating shaft
2187: 2nd rotation hole 2188: support portion
2189: body part 3000: mobile communication system
4000: communication terminal 5000: communication network
6000: Dowa synthesis server

Claims (1)

지피에스 인공위성이 방송하는 지피에스 신호를 다수의 경로로 수신하여 연산된 각각의 좌표정보를 산술평균 연산하고 평균좌표값으로 실시간 출력하며 프로그램과 원격제어에 의하여 전후좌우로 이동하는 스태프로봇;
상기 스태프로봇의 상기 평균좌표값을 이동통신시스템을 경유하여 지정된 상대방에게 전달하며 데이터를 송수신하는 통신단말기; 및
상기 이동통신시스템을 통하여 접속된 상기 통신단말기로부터 상기 평균좌표정보를 실시간 수신하여 수준측량 정보로 저장 관리하는 도화합성서버; 를 포함하되,
상기 스태프로봇은 상기 지피에스 인공위성으로부터 방송되는 상기 지피에스 신호를 해당제어신호에 의하여 수신하여 경도, 위도, 해발, 시간으로 이루어진 평균좌표값을 실시간으로 출력하는 지피에스부와 상기 지피에스부에 접속하여 상기 평균좌표값을 입력하고 각 기능부를 감시하여 해당 제어신호를 출력하는 측량제어부와 상기 측량제어부의 제어신호에 의하여 상기 평균좌표값을 할당된 영역에 저장하며 운용 데이터와 운용 프로그램을 할당된 영역에 각각 저장하는 저장부와 상기 측량제어부의 제어신호에 의하여 연결된 상기 통신단말기에 상기 평균좌표값을 정합상태로 전달하고 제어신호와 데이터를 수신하는 통신부와 상기 측량제어부의 제어신호에 의하여 위치를 표시하는 빛과 소리 신호를 출력하는 위치표시부로 이루어진 회로블록; 상기 측량제어부의 제어신호에 의하여 정회전 또는 역회전하며 바퀴를 포함하는 제 1 내지 제 4 모터부로 이루어진 구동모터블록; 상기 측량제어부의 제어신호에 의하여 좌우 회동을 반복하는 회동모터부; 및 상기 회로블록을 내장하며 지표면과 수직상태를 유지하고 상기 구동모터블록을 설치하여 지표면을 직접 이동하는 측지차체부; 를 포함하여 이루어지고,
상기 측지차체부는 상기 회로블록을 내장하여 외부 충격으로부터 보호하며 원통형상을 하는 회로상자부; 상기 회로상자부의 상부 측면 양쪽에 일직선상으로 일치되게 돌출 설치되어 상기 회로상자부의 하부가 지표면을 향하여 수직을 형성하도록 한쪽 방향으로 180도 범위에서 회동시키는 제 1 회동축, 상기 제 1 회동축을 삽입시키는 제 1 회동홀을 일직선상으로 일치되게 형성하고 상기 회로상자부의 외부 지름 길이보다 큰 내부 지름을 하며 원형테 형상을 하는 회동테, 상기 회동테의 외주면에 상기 제 1 회동홀이 형성하는 일직선과 직각되는 위치에서 일직선상으로 일치되게 양쪽 방향으로 돌출 설치된 제 2 회동축, 상기 제 2 회동축을 삽입시키는 제 2 회동홀, 상기 회로상자부의 길이보다 더 긴 길이의 높이에 상기 제 2 회동홀을 각각 형성하는 복수의 받침부로 이루어진 수직형성부; 및 상기 복수의 받침부를 중앙부분 양쪽에 각각 고정 설치하고 상기 제 1 내지 제 4 모터부를 고정밴드와 고정볼트를 이용하여 4 군데의 모서리 부분에 각각 고정 설치하며 전체적으로 사각평판 형상을 하는 차체부를 포함하여 이루어지고,
상기 지피에스부는 제 1 내지 제 3 지피에스 안테나에 각각 접속하여 상기 지피에스 인공위성으로부터 지피에스 신호를 수신하며 위도, 경도, 해발, 시간의 값으로 분석된 각각의 좌표정보를 출력하는 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부; 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부 중에서 선택된 어느 하나 이상으로부터 각각 분석된 위도의 값을 입력하고 산술평균 연산하여 출력하는 위도값 평균연산부; 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부 중에서 선택된 어느 하나 이상으로부터 각각 분석된 경도의 값을 입력하고 산술평균 연산하여 출력하는 경도값 평균연산부; 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부 중에서 선택된 어느 하나 이상으로부터 각각 분석된 해발의 값을 입력하고 산술평균 연산하여 출력하는 해발값 평균연산부; 및 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 모듈부 중에서 선택된 어느 하나 이상으로부터 각각 분석된 시간의 값을 입력하고 산술평균 연산하여 출력하는 시간값 평균연산부; 를 포함하여 이루어지고,
상기 회로상자부는 상기 회로블록을 내장하고 상부가 개방된 원통형상의 원통부; 상기 원통부의 내부 중심에 상향돌출 형성된 회동축; 상기 회동축의 상측 끝 부분에 형성되는 걸림턱; 상기 원통부의 개방된 상부에 삽입되며 상기 제 1 내지 제 3 지피에스 안테나를 등각으로 설치하는 회동판; 상기 회동판의 가장자리에 연속 절곡 형성되며 절곡된 끝 부분에 기어형상을 하는 제 1 기어부; 상기 회동모터부의 회동축에 그 중심이 설치되며 상기 제 1 기어부에 맞물리는 제 2 기어부; 및 상기 회동판의 중심에 형성되어 상기 회동축과 회동상태로 결합하는 회동홀; 을 포함하여 이루어지는 수준측량을 위한 측지측량용 토털 스테이션.

A staff robot which receives a GPS signal broadcasted by a GPS satellite through a plurality of paths, calculates an arithmetic mean of each coordinate information, outputs the average coordinate value in real time, and moves back, forth, left, and right by a program and a remote control;
A communication terminal transmitting the average coordinate value of the staff robot to a designated counterpart via a mobile communication system and transmitting and receiving data; And
A chemical synthesis server configured to receive and store the average coordinate information in real time from the communication terminal connected through the mobile communication system as level measurement information; Including but not limited to:
The staff robot receives the GPS signal broadcast from the GPS satellite according to the control signal, and connects the GPS unit and the GPS unit to output the average coordinate value including longitude, latitude, elevation, and time in real time, and the average coordinate. Storing the average coordinate value in the allocated area according to the control signal of the surveying unit which inputs a value and monitors each function unit and outputs a corresponding control signal, and stores the operating data and the operating program in the allocated area, respectively. Light and sound indicating a position by a control signal of the communication unit and the measurement control unit which transmits the average coordinate value to the communication terminal connected by a control signal of a storage unit and the measurement control unit and receives a control signal and data Circuit block consisting of a position display unit for outputting a signal ; A drive motor block composed of first to fourth motor parts including forward and reverse rotations by a control signal of the measurement control part; A rotation motor unit which repeats left and right rotation by a control signal of the survey control unit; And a geodetic vehicle body in which the circuit block is built and maintains a vertical state with the ground surface and directly installs the driving motor block to directly move the ground surface. , ≪ / RTI >
The geodetic body portion is built in the circuit block to protect from external impact and the circuit box portion having a cylindrical shape; The first rotation shaft and the first rotation shaft inserted into the first and second rotation shaft to be rotated in a direction of 180 degrees in one direction so that the lower portion of the circuit box portion is perpendicular to the ground surface is installed so as to project in a straight line on both sides of the upper side of the circuit box. A first rotation hole formed to be aligned in a straight line and having an inner diameter larger than the outer diameter length of the circuit box portion, and having a circular frame shape, and a straight line formed with the first rotation hole on an outer circumferential surface of the rotation frame. A second pivot shaft protruding in both directions so as to be aligned in a straight line at a right angle, a second pivot hole for inserting the second pivot shaft, and a second pivot hole at a height longer than the length of the circuit box portion; Vertical forming portion consisting of a plurality of receiving portion to form each; And a vehicle body part fixedly installed at each of the center parts on both sides of the central part, and fixedly installed at four corner parts of the first to fourth motor parts by using fixing bands and fixing bolts, respectively, and having a rectangular flat plate shape as a whole. Done,
The GPS unit receives the GPS signal from the GPS satellites by connecting to each of the first to third GPS antennas, and outputs coordinate information analyzed by latitude, longitude, elevation, and time, respectively. ; A latitude value averaging unit configured to input a latitude value analyzed from at least one selected from the first to third GPS module units, and to output an arithmetic mean operation; A hardness value average calculation unit configured to input a value of hardness analyzed from at least one selected from the first to third GPS module units, and to output an arithmetic average operation; A sea level value arithmetic unit configured to input a value of the sea level analyzed from at least one selected from the first to third GPS module units, and to output an arithmetic mean operation; And a time value average calculation unit for inputting a value of time analyzed from at least one selected from the first to third GPS module units, and performing an arithmetic average operation to output the calculated values. , ≪ / RTI >
The circuit box portion includes a cylindrical cylindrical portion having the circuit block embedded therein; A rotating shaft formed upwardly projecting in the inner center of the cylindrical portion; A locking jaw formed at an upper end of the pivot shaft; A rotating plate inserted into an open upper portion of the cylindrical part and equipping the first to third gPS antennas at an angle; A first gear part which is continuously bent at an edge of the pivot plate and has a gear shape at the bent end; A second gear unit having a center thereof installed on a rotation shaft of the rotation motor unit and engaged with the first gear unit; And a rotation hole formed at the center of the rotation plate to couple with the rotation shaft in a rotation state. Total station for geodetic survey for leveling comprising a.

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