KR101212634B1 - Simulation device for needle intervention training - Google Patents

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KR101212634B1
KR101212634B1 KR1020120059340A KR20120059340A KR101212634B1 KR 101212634 B1 KR101212634 B1 KR 101212634B1 KR 1020120059340 A KR1020120059340 A KR 1020120059340A KR 20120059340 A KR20120059340 A KR 20120059340A KR 101212634 B1 KR101212634 B1 KR 101212634B1
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driving
moving
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needle
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KR1020120059340A
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이두용
강승규
왕혁
구윤진
강부원
김청준
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한국과학기술원
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Abstract

PURPOSE: A simulation device for a needle mediating medical procedure training is provided to enable a user to effectively learn a medical technique. CONSTITUTION: A supporting unit(10) is installed in a fixed state. A first driving unit(20) is installed in the supporting unit. The first driving unit outputs a control signal of a control unit(100) as rotation power. A connection bracket(30) is rotated by connecting to the first driving unit. A second driving unit(40) is fixed at the connection bracket and outputs the control signal of the control unit as the rotation power. A mobile housing(50) is rotatably installed in the connection bracket and is rotated by connecting to the second driving unit. A control unit(60) linearly moves to the inside of the mobile housing. A linear mobile unit(70) supplies reaction to the control unit and linearly moves with the control unit by connecting to the mobile housing.

Description

바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치{SIMULATION DEVICE FOR NEEDLE INTERVENTION TRAINING}Simulation device for needle intervention surgery {SIMULATION DEVICE FOR NEEDLE INTERVENTION TRAINING}

본 발명은 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 바늘 삽입형 중재시술의 훈련을 위한 시뮬레이션장치를 제공하여 의료기술의 습득이 용이하게 이루어질 수 있는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a simulation device for training needle intervention procedure, and more particularly, to a simulation device for training needle intervention procedure that can be easily obtained by providing a simulation device for training the needle insertion intervention intervention procedure will be.

일반적으로, 중재적 시술은 영상장비를 통하여 인체 내부를 관찰하면서, 미세 의료 기구를 체내에 삽입하여 약물 주입과 같은 내과적 시술과, 절개와 같은 외과적 시술을 수행하는 의학기술이다.In general, an interventional procedure is a medical technique for performing a medical procedure such as injecting a drug and a surgical procedure such as an incision by inserting a micro medical device into the body while observing the inside of the human body through an imaging device.

중재적 시술에서 사용되는 미세의료 기구가 주사바늘일 경우 바늘 삽입형 중재시술이라고 한다. If the micromedical device used in the interventional procedure is a needle, it is called needle insertion intervention.

바늘 삽입형 중재시술의 경우, 인체 내부의 병변을 바늘로 찔러 시술하는 것이기 때문에, 바늘의 끝단을 병변 위치에 정확히 위치시키는 것이 매우 중요한 요소이다.In the case of needle insertion intervention, it is very important to precisely position the tip of the needle at the location of the lesion because the procedure is performed by puncturing a lesion inside the human body.

하지만 인체 내부를 영상장비를 통해서만 볼 수 있기 때문에 직관적이지 않으며, 바늘을 삽입하는 동안 다른 장기들은 피해서 삽입해야 하며, 바늘의 휨에 의해 바늘이 직선으로만 들어가지 않으므로, 바늘의 정확한 위치 삽입이 어렵다.However, since the inside of the human body can only be seen through the imaging equipment, it is not intuitive, and other organs should be avoided while inserting the needle, and it is difficult to insert the correct position of the needle because the needle does not enter a straight line due to the bending of the needle. .

비교적 난이도가 높은 바늘 삽입형 중재시술의 훈련을 위한 별도의 시험장치가 없으므로, 바늘 삽입형 중재시술의 훈련에 어려움이 발생한다.Since there is no separate test apparatus for the training of relatively high difficulty needle insertion intervention, difficulty in training needle insertion intervention arises.

본 발명과 관련된 배경기술은 대한민국 공개특허공보 2010-0014260호(2010.02.10 공개, 발명의 명칭: 훈련 보조장치)에 개시되어 있다.
Background art related to the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Application Publication No. 2010-0014260 (2010.02.10 published, the name of the invention: training aids).

종래에는 바늘 삽입형 중재시술의 훈련을 위한 전용 시험장치가 없으므로, 바늘 삽입형 중재시술의 습득에 어려움이 발생한다.Conventionally, since there is no dedicated test apparatus for training needle insertion intervention, difficulty in acquiring needle insertion intervention occurs.

또한 종래의 의료 훈련용 가상장치는, 구조가 복잡하여 제작과정이 복잡해지며, 제품의 원가 또한 상승한다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.In addition, the conventional medical training virtual device, the structure is complicated, the manufacturing process is complicated, the cost of the product also increases. Therefore, there is a need to improve this.

본 발명은 상기와 같은 필요성에 의해 창출된 것으로서, 바늘 삽입형 중재시술의 훈련을 위한 시뮬레이션장치를 제공하여 의료기술의 습득이 용이하게 이루어질 수 있는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made by the necessity as described above, the object of the present invention is to provide a simulation device for the training of the needle interventional intervention procedure to provide a needle intervention intervention training simulation device that can be easily obtained the medical technology. have.

또한 본 발명은, 구조가 간단하여 제작이 용이할 뿐 아니라, 제품의 원가를 절감할 수 있는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
In addition, an object of the present invention is to provide a simulation device for the needle intervention procedure training that can be made simple as well as easy to manufacture, and can reduce the cost of the product.

본 발명에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치는: 고정된 상태로 설치되는 지지부와, 지지부에 장착되며 제어부의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제1구동부와, 제1구동부에 연결되어 회전하는 연결브라켓과, 연결브라켓에 고정되어 연결브라켓과 같이 회동되며 제어부의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제2구동부와, 연결브라켓의 내측에 회전 가능하게 장착되며 제2구동부에 연결되어 회전되는 이동하우징과, 이동하우징의 내측으로 인입되어 직선 이동되는 조작부 및 이동하우징에 연결되어 조작부와 함께 직선 이동되며 조작부의 이동에 반력을 공급하는 직선이동부를 포함한다.Needle simulation intervention training apparatus according to the present invention is: a support unit which is installed in a fixed state, the first drive unit is mounted to the support unit and outputs the rotational power by the control signal of the control unit, the connection is connected to the first drive unit to rotate A second drive unit fixed to the bracket, the connection bracket and rotated like the connection bracket, and outputting the rotational power by the control signal of the controller; and a movable housing rotatably mounted inside the connection bracket and connected to the second driving unit to rotate. The control unit may be inserted into the inside of the moving housing and moved linearly, and a linear moving unit connected to the moving housing and linearly moved together with the operating unit to supply reaction force to the movement of the operating unit.

또한 지지부는, 장착면에 접하여 지지되는 베이스부재 및 베이스부재의 상측으로 연장되어 "ㄱ"자 형상으로 형성되며 내측에는 상기 제1구동부가 설치되는 장착공간을 구비하는 연장부재를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the support portion, it is preferable to include an extension member having a base member which is in contact with the mounting surface and the upper side of the base member is formed in a "b" shape and the mounting space in which the first driving unit is installed. .

또한 제1구동부는, 제어부의 제어신호로 동작되어 회전동력을 출력하는 제1모터와 연결브라켓의 회전각도를 측정하는 제1엔코더가 구비되며 지지부에 고정되는 제1구동몸체 및 제1구동몸체에서 연장되어 연결브라켓에 연결되는 제1출력축을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the first driving unit is provided with a first motor that is operated by a control signal of the control unit and outputs the rotational power and a first encoder for measuring the rotation angle of the connecting bracket and is fixed to the support in the first driving body and the first driving body. It is preferable to include a first output shaft extending to be connected to the connecting bracket.

또한 연결브라켓은, 제1출력축이 중앙부에 연결되는 연결부재 및 연결부재의 양측에서 연장되어 이동하우징의 양측에 힌지 연결되는 윙부재를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the connection bracket, it is preferable that the first output shaft includes a connecting member and a wing member extending from both sides of the connecting member is hinged to both sides of the mobile housing.

또한 제2구동부는, 제어부의 제어신호로 동작되어 회전동력을 출력하는 제2모터와 이동하우징의 회전각도를 측정하는 제2엔코더가 구비되며 윙부재에 고정되는 제2구동몸체 및 제2구동몸체에서 연장되어 이동하우징에 연결되는 제2출력축을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the second driving unit is provided with a second motor for operating the control signal of the control unit to output the rotational power and a second encoder for measuring the rotation angle of the moving housing and are fixed to the wing member and the second driving body and the second driving body. It is preferable to include a second output shaft extending in the connection to the mobile housing.

또한 이동하우징은, 지지부의 관통이 이루어지는 커버부재 및 커버부재의 둘레를 따라 커버부재와 수직을 이루며 설치되며 연결브라켓에 힌지 연결되어 제2구동부의 동작으로 회전되는 측벽부재를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the movable housing preferably includes a cover member through which the support is made and a side wall member installed perpendicular to the cover member along the circumference of the support member and hinged to the connection bracket to be rotated by the operation of the second driver.

또한 조작부는, 사용자의 파지가 이루어지는 조작몸체 및 조작몸체에서 연장되어 이동하우징을 관통하여 직선이동부에 연결되는 관 형상의 연결관을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the operation unit preferably includes a tubular connector tube extending from the operating body and the moving body to be gripped by the user and connected to the linear movement unit through the moving housing.

또한 직선이동부는, 이동하우징에 일측이 고정되어 이동하우징과 같이 회전하는 프레임부와, 프레임부의 내측에 직선 형상으로 설치되는 레일부재와, 레일부재를 따라 이동되는 이동부재 및 이동부재에 고정되어 이동부재와 함께 직선 이동되며 조작부가 내측에 인입되는 장착부재를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the linear movement part is fixed to the frame part which is fixed to one side of the moving housing and rotates like the moving housing, the rail member installed in a linear shape inside the frame part, the moving member and the moving member moved along the rail member. It is preferable to include a mounting member that is linearly moved with the moving member and the operation portion is drawn inside.

또한 직선이동부는, 조작부와 같이 이동되는 장착부재에 연결되어 조작부의 이동을 측정하며, 제어부의 제어신호에 따라 장착부재를 이동시키는 반력공급부를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the linear movement unit is connected to the mounting member which is moved together with the operation unit to measure the movement of the operation unit, it is preferable to further include a reaction force supply unit for moving the mounting member in accordance with the control signal of the control unit.

또한 반력공급부는, 장착부재에 연결되어 무한궤도로 회전되는 벨트부재와, 벨트부재의 양측에 설치되어 벨트부재의 회전을 지지하는 풀리부재 및 풀리부재에 연결되며 제어부의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제3구동부를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the reaction force supply unit is connected to the mounting member is connected to the belt member is rotated in an endless track, the pulley member and the pulley member installed on both sides of the belt member to support the rotation of the belt member and outputs the rotational power as a control signal of the controller It is preferable to include a third driving unit.

또한 제3구동부는, 제어부의 제어신호로 동작되어 회전동력을 출력하는 제3모터와 풀리부재의 회전을 측정하는 제3엔코더가 구비되며 이동하우징에 고정되는 제3구동몸체 및 제3구동몸체에서 연장되어 풀리부재에 연결되는 제3출력축을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the third driving unit is provided with a third motor for operating the control signal of the control unit to output the rotational power and a third encoder for measuring the rotation of the pulley member and fixed to the moving housing and the third driving body and the third driving body. It preferably includes a third output shaft extending to be connected to the pulley member.

또한 장착부재는, 조작부의 이동으로 발생되는 압력을 측정하여 제어부로 측정값을 전달하는 센서부를 포함하는 것이 바람직하다.
In addition, the mounting member, it is preferable to include a sensor for measuring the pressure generated by the movement of the operation unit to transfer the measured value to the control unit.

본 발명에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치는, 바늘 형상으로 형성된 조작부가 직선이동부에 설치된 상태에서, 제1구동부와 제2구동부에 의해 서로 다른방향으로 회전되어 조작부의 진입각도가 조절되는 동시에, 반력공급부의 작동에 의해 인체와 동일한 반력이 조작부에 전달되는 바늘 삽입형 중재시술의 훈련을 위한 시뮬레이션장치가 제공되어 의료기술의 습득이 용이하게 이루어질 수 있다.In the simulation device for training needle intervention procedure according to the present invention, while the operation portion formed in the shape of a needle is installed in a linear moving portion, the first and second driving portions are rotated in different directions to simultaneously control the entry angle of the operation portion. By the operation of the reaction force supply unit, a simulation apparatus for training the needle-inserted interventional procedure in which the same reaction force as the human body is transmitted to the operation unit may be provided, thereby easily acquiring medical technology.

또한 본 발명은, 조작부가 이동되는 최대 스트로크에 대응하여 직선이동부의 길이가 설정되며, 이러한 직선이동부를 회전시키는 구조가 간단하여 제품의 제작이 용이할 뿐 아니라, 조립비 및 생산비가 감소되어 제품의 원가를 절감할 수 있다.
In addition, the present invention, the length of the linear moving portion is set in response to the maximum stroke to move the operation portion, the structure of rotating the linear movement is simple, not only the production of the product is easy, but also the assembly cost and production cost is reduced to the product Can reduce the cost.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1구동부가 동작되어 연결브라켓과 조작부가 제1방향으로 회전된 상태를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결브라켓이 제1방향으로 회전된 상태에서 제2구동부가 동작되어 조작부가 제2방향으로 회전된 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 직선이동부의 설치상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조작부의 이동으로 장착부재가 이동되는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 반력공급부의 설치상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작부의 이동으로 장착부재가 벨트부재와 이동되는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 장착부재에 설치되는 센서부를 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치의 블록도이다.1 is a perspective view schematically showing a simulation device for training needle intervention procedure according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a state in which the first bracket is operated and the connection bracket and the manipulation unit are rotated in the first direction according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view illustrating a state in which the second driving unit is operated in a state in which the connecting bracket is rotated in the first direction and the operation unit is rotated in the second direction according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view schematically showing the installation state of the linear movement unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view schematically showing a state in which the mounting member is moved by the movement of the operation unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view schematically showing the installation state of the reaction force supply unit according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view schematically showing a state in which the mounting member is moved with the belt member by the movement of the operation unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a perspective view illustrating a sensor unit installed in a mounting member according to an embodiment of the present invention.
Figure 9 is a block diagram of a simulation device for training needle intervention procedure according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of a needle interventional training simulation apparatus according to the present invention. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1구동부가 동작되어 연결브라켓과 조작부가 제1방향으로 회전된 상태를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결브라켓이 제1방향으로 회전된 상태에서 제2구동부가 동작되어 조작부가 제2방향으로 회전된 상태를 도시한 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 직선이동부의 설치상태를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조작부의 이동으로 장착부재가 이동되는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 반력공급부의 설치상태를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작부의 이동으로 장착부재가 벨트부재와 이동되는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 장착부재에 설치되는 센서부를 도시한 사시도이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치의 블록도이다.1 is a perspective view schematically showing a simulation device for training needle intervention procedure according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a first bracket is operated in accordance with an embodiment of the present invention the connection bracket and the operation unit first 3 is a perspective view illustrating a state in which the second bracket is operated in a state in which the connecting bracket according to an embodiment of the present invention is rotated in the first direction, and the operation unit is rotated in the second direction. 4 is a perspective view schematically illustrating an installation state of the linear moving unit according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a state in which the mounting member is moved by the movement of the operation unit according to an embodiment of the present invention 6 is a perspective view schematically illustrating the installation state of the reaction force supply unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a perspective view of the operation unit according to an embodiment of the present invention. 8 is a perspective view schematically illustrating a state in which a mounting member is moved with a belt member, and FIG. 8 is a perspective view illustrating a sensor unit installed in a mounting member according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is an embodiment of the present invention. Is a block diagram of a simulation apparatus for needle interventional treatment according to the present invention.

도 1 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치(1)는, 고정된 상태로 설치되는 지지부(10)와, 지지부(10)에 장착되며 제어부(100)의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제1구동부(20)와, 제1구동부(20)에 연결되어 회전하는 연결브라켓(30)과, 연결브라켓(30)에 고정되어 연결브라켓(30)과 같이 회동되며 제어부(100)의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제2구동부(40)와, 연결브라켓(30)의 내측에 회전 가능하게 장착되며 제2구동부(40)에 연결되어 회전되는 이동하우징(50)과, 이동하우징(50)의 내측으로 인입되어 직선 이동되는 조작부(60) 및 이동하우징(50)에 연결되어 조작부(60)와 함께 직선 이동되며 조작부(60)의 이동에 반력을 공급하는 직선이동부(70)를 포함한다.As shown in Figures 1 to 9, the needle interventional training simulation apparatus 1 according to an embodiment of the present invention, the support 10 is installed in a fixed state, and is mounted on the support 10 The first driving unit 20 for outputting the rotational power as a control signal of the control unit 100, the connection bracket 30 is connected to the first driving unit 20 to rotate, and fixed to the connection bracket 30, the connection bracket ( 30 is rotated and is rotatably mounted inside the second driving unit 40 and the connecting bracket 30 and outputs the rotational power as a control signal of the control unit 100 and connected to the second driving unit 40 to rotate It is connected to the moving housing 50 and the operation unit 60 and the moving housing 50 which is inserted into the inside of the moving housing 50 and moved linearly and move linearly together with the operation unit 60 to move the operation unit 60. It includes a linear moving unit 70 for supplying a reaction force.

본 발명의 일 실시예에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치(1)는, 감각 인터페이스(HAPTIC INTERFACE)를 적용하여 실제 환자에게 직접 시술하는 상황과 동일한 환경을 제공한다.Needle simulation intervention training simulation apparatus 1 according to an embodiment of the present invention, by applying a sensory interface (HAPTIC INTERFACE) provides an environment that is the same as the situation to be performed directly to the actual patient.

따라서, 일 실시예에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치(1)는, 감각 인터페이스를 적용하여 바늘 삽입형 중재시술 과정에서 삽입점이 결정되면, 감각 인터페이스를 작동시켜 바늘에 해당되는 조작부(60)의 삽입각도를 결정할 수 있고, 조작부(60)를 삽입하는 동안 반력을 제공할 수 있도록 설계된다.Therefore, the needle interventional training simulation apparatus 1 according to the embodiment applies a sensory interface, and when an insertion point is determined in the needle insertion-type interventional procedure, the sensory interface is activated to insert the operation unit 60 corresponding to the needle. The angle can be determined and is designed to provide a reaction force while inserting the operation unit 60.

감각 인터페이스를 제공하기 위하여, 제1구동부(20)와 제2구동부(40) 및 제3구동부(92)를 포함하는 반력공급부(90)가 제어부(100)의 제어신호에 의해 동작된다.In order to provide the sensory interface, the reaction force supply unit 90 including the first driving unit 20, the second driving unit 40, and the third driving unit 92 is operated by a control signal of the controller 100.

중재시술의 바늘에 해당하는 조작부(60)가 수직방향에 가깝게 삽입되기 때문에, 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치(1)의 외형도 수직방향으로 디자인이 되었다.Since the operation unit 60 corresponding to the needle of the interventional procedure is inserted close to the vertical direction, the appearance of the needle interventional training simulation device 1 is also designed in the vertical direction.

바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치(1)는, 제1구동부(20)와 제2구동부(40)를 중심으로 회전되어 회전방향으로 2자유도를 가지며, 직선이동부(70)를 따라 조작부(60)가 이동되어 직선방향으로 1자유도를 갖는다.The needle intervention training simulation apparatus 1 is rotated about the first driving unit 20 and the second driving unit 40 to have two degrees of freedom in the rotational direction, and the operation unit 60 along the linear movement unit 70. Is moved to have one degree of freedom in the linear direction.

이러한 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치(1)를 지지하는 지지부(10)는, 장착면에 접하여 지지되는 베이스부재(12) 및 베이스부재(12)의 상측으로 연장되어 "ㄱ"자 형상으로 형성되며 내측에는 상기 제1구동부(20)가 설치되는 장착공간(16)을 구비하는 연장부재(14)를 포함한다.The support 10 for supporting the needle interventional training training device 1 is extended to the upper side of the base member 12 and the base member 12 supported in contact with the mounting surface is formed in a "b" shape The inner side includes an extension member 14 having a mounting space 16, the first driving unit 20 is installed.

베이스부재(12)와 연장부재(14)는 "ㄷ"자 형상으로 형성되며, 연장부재(14)의 상측에 구비된 장착공간(16)에 제1구동부(20)의 몸체를 형성하는 제1구동몸체(22)가 고정된다.The base member 12 and the extension member 14 is formed in a "c" shape, the first to form the body of the first drive unit 20 in the mounting space 16 provided on the upper side of the extension member 14 The driving body 22 is fixed.

제1구동부(20)는, 지지부(10)에 장착되며 제어부(100)의 제어신호로 회전동력을 출력하는 기술사상 안에서 다양한 종류의 구동장치가 사용될 수 있다.The first driving unit 20 may be mounted on the supporting unit 10 and various kinds of driving apparatuses may be used within the technical concept of outputting rotational power as a control signal of the control unit 100.

일 실시예에 따른 제1구동부(20)는, 제1구동몸체(22) 및 제1구동몸체(22)의 외측으로 돌출되어 회전되는 제1출력축(28)을 포함한다.The first driving unit 20 according to the exemplary embodiment includes a first driving body 22 and a first output shaft 28 which protrudes and rotates outward of the first driving body 22.

제1구동몸체(22)는, 제어부(100)의 제어신호로 동작되어 회전동력을 출력하는 제1모터(24)와 연결브라켓(30)의 회전각도를 측정하는 제1엔코더(26)가 내측에 구비된다.The first driving body 22 is operated by the control signal of the control unit 100, and the first encoder 24 for outputting the rotational power and the first encoder 26 for measuring the rotation angle of the connecting bracket 30 are inward. Is provided.

이러한 제1구동몸체(22)는 지지부(10)의 장착공간(16)에 고정되며, 제1구동몸체(22)에서 연장되는 제1출력축(28)은 연결브라켓(30)에 연결된다.The first driving body 22 is fixed to the mounting space 16 of the support 10, the first output shaft 28 extending from the first driving body 22 is connected to the connecting bracket (30).

제1모터(24)는 제어부(100)의 제어신호로 동작되어 연결브라켓(30)을 제1방향(D1)으로 회전시킨다.The first motor 24 is operated by the control signal of the controller 100 to rotate the connecting bracket 30 in the first direction D1.

또한 제1엔코더(26)는 연결브라켓(30)의 회전을 측정하여 제어부(100)로 측정값을 전달하므로, 이러한 제1엔코더(26)의 측정값을 바탕으로 가상체험인 감각 인터페이스를 구현할 수 있다.In addition, since the first encoder 26 measures the rotation of the connection bracket 30 and transmits the measured value to the controller 100, the first encoder 26 may implement a sensory interface that is a virtual experience based on the measured values of the first encoder 26. have.

제1구동부(20)의 제1출력축(28)에 연결되는 연결브라켓(30)은, 제1출력축(28)과 같이 회전되어 이동하우징(50)을 회전시키는 기술사상 안에서 다양한 형상으로 형성될 수 있다.The connecting bracket 30 connected to the first output shaft 28 of the first driving unit 20 may be formed in various shapes within the technical concept of rotating like the first output shaft 28 to rotate the moving housing 50. have.

일 실시예에 따른 연결브라켓(30)은, 제1출력축(28)이 중앙부에 연결되는 연결부재(32) 및 연결부재(32)의 양측에서 연장되어 이동하우징(50)의 양측에 힌지 연결되는 윙부재(34)를 포함한다.Connection bracket 30 according to an embodiment, the first output shaft 28 is hinged to both sides of the mobile housing 50 extending from both sides of the connecting member 32 and the connecting member 32 is connected to the central portion. And a wing member 34.

이러한 연결브라켓(30)은 "ㄷ"자 형상으로 형성되어 이동하우징(50)의 양측에 힌지 연결되므로, 연결브라켓(30)의 내측에 회전 가능하게 설치된 이동하우징(50)과 직선이동부(70)는 짐벌(GIMBAL)과 같은 원리로 회전된다.Since the connection bracket 30 is formed in a "c" shape and hinged to both sides of the mobile housing 50, the connection bracket 30 is rotatably installed inside the connection bracket 30 and the linear moving part 70. ) Is rotated on the same principle as gimbal.

짐벌은, 물 위에 떠 있는 구조물의 동요에 관계없이 기기나 장비가 수평 및 연직으로 놓일 수 있도록 전후 좌우 방향축에 대하여 회전을 허용하는 회전 허용 지지틀을 말한다.Gimbal is a rotational support frame that allows rotation about the front, rear, left and right axes so that equipment or equipment can be placed horizontally and vertically regardless of the shaking of the structure floating on the water.

조작부(60)가 연결되는 직선이동부(70)는, 제1방향(D1)과 제2방향(D2)으로 회전 가능하게 설치되므로, 조작부(60)가 연결된 직선이동부(70)는 짐벌과 같이 다양한 방향으로 회전되어 실제와 같은 실험환경을 제공한다.Since the linear movement unit 70 to which the operation unit 60 is connected is rotatably installed in the first direction D1 and the second direction D2, the linear movement unit 70 to which the operation unit 60 is connected is provided with a gimbal. Likewise, it rotates in various directions to provide a realistic experimental environment.

이동하우징(50)의 양측에는 제2구동부(40)와 제3구동부(92)가 돌출된 형상으로 설치되며, 이동하우징(50)에 연결된 연결브라켓(30)도 무게중심에 가까운 곳에 설치되므로, 조작부(60)를 회전하는 경우에는 저항이 거의 없이 회전이 이루어진다.The second driving part 40 and the third driving part 92 are installed in the protruding shape on both sides of the moving housing 50, and the connection bracket 30 connected to the moving housing 50 is also installed near the center of gravity. When rotating the operation unit 60, the rotation is made with little resistance.

연결브라켓(30)의 윙부재(34)에 고정되어 연결브라켓(30)과 같이 회동되는 제2구동부(40)는, 제어부(100)의 제어신호로 회전동력을 출력하여 이동하우징(50)과 직선이동부(70) 및 직선이동부(70)에 연결된 조작부(60)를 회전시키는 기술사상 안에서 다양한 구동장치가 사용될 수 있다.The second driving part 40 fixed to the wing member 34 of the connection bracket 30 and rotated together with the connection bracket 30 outputs rotational power as a control signal of the control unit 100 to move the housing 50. Various driving apparatuses may be used within the technical concept of rotating the linear moving unit 70 and the operation unit 60 connected to the linear moving unit 70.

일 실시예에 따른 제2구동부(40)는, 제2구동몸체(42) 및 제2구동몸체(42)의 외측으로 돌출되어 회전되는 제2출력축(48)을 포함한다.The second driving unit 40 according to an embodiment includes a second driving body 42 and a second output shaft 48 which protrudes and rotates outward of the second driving body 42.

제2구동몸체(42)는, 제어부(100)의 제어신호로 동작되어 회전동력을 출력하는 제2모터(44)와 이동하우징(50)의 회전각도를 측정하는 제2엔코더(46)가 내측에 구비된다.The second driving body 42 is operated by the control signal of the control unit 100, and the second motor 44 for outputting the rotational power and the second encoder 46 for measuring the rotational angle of the moving housing 50 are inside. Is provided.

이러한 제2구동몸체(42)는 연결브라켓(30)의 윙부재(34)에 고정되며, 제2구동몸체(42)에서 연장되는 제2출력축(48)은 이동하우징(50)의 측면에 고정되어 이동하우징(50)을 회전시킨다.The second driving body 42 is fixed to the wing member 34 of the connecting bracket 30, the second output shaft 48 extending from the second driving body 42 is fixed to the side of the mobile housing 50 To rotate the moving housing 50.

또한 제2엔코더(46)는 이동하우징(50)의 회전을 측정하여 제어부(100)로 측정값을 전달하므로, 이러한 제2엔코더(46)의 측정값을 바탕으로 가상체험인 감각 인터페이스를 구현할 수 있다.In addition, since the second encoder 46 measures the rotation of the mobile housing 50 and transmits the measured value to the controller 100, the second encoder 46 may implement a sensory interface that is a virtual experience based on the measured values of the second encoder 46. have.

이동하우징(50)은, 연결브라켓(30)의 내측에 회전 가능하게 장착되며 제2구동부(40)에 연결되어 회전되는 기술사상 안에서 다양한 형상으로 형성될 수 있다.The mobile housing 50 may be rotatably mounted inside the connection bracket 30 and may be formed in various shapes within a technical concept that is connected to the second driving unit 40 and rotated.

일 실시예에 따른 이동하우징(50)은, 지지부(10)의 관통이 이루어지는 커버부재(52) 및 커버부재(52)의 둘레를 따라 커버부재(52)와 수직을 이루며 설치되며 연결브라켓(30)에 힌지 연결되어 제2구동부(40)의 동작으로 회전되는 측벽부재(54)를 포함한다.The mobile housing 50 according to the embodiment is installed perpendicularly to the cover member 52 along the circumference of the cover member 52 and the cover member 52 through which the support 10 is formed, and the connection bracket 30 And a side wall member 54 hinged and rotated by the operation of the second driving part 40.

이러한 이동하우징(50)은 육면체 형상으로 형성되며, 이동하우징(50)의 양측에 위치한 측벽부재(54)에는 제2구동부(40)와 제3구동부(92)가 돌출된 상태로 설치된다.The movable housing 50 is formed in a hexahedral shape, and the second driving unit 40 and the third driving unit 92 are protruded from the side wall members 54 positioned at both sides of the moving housing 50.

따라서, 연결브라켓(30)의 내측에서 이동하우징(50)이 회전될 때, 이동하우징(50)의 무게중심이 연결브라켓(30)이 연결된 부분과 근접하므로 이동하우징(50)의 회전이 안정적으로 이루어진다.Therefore, when the mobile housing 50 is rotated inside the connection bracket 30, since the center of gravity of the mobile housing 50 is close to the portion to which the connection bracket 30 is connected, the rotation of the mobile housing 50 is stable. Is done.

이러한 이동하우징(50)의 내측으로 인입되어 직선이동부(70)에 연결되는 조작부(60)는, 실제 바늘과 유사하게 디자인하여 현실감을 높였다.The operation unit 60 drawn into the inside of the mobile housing 50 and connected to the linear moving unit 70 is designed to be similar to a real needle, thereby increasing the realism.

직선 이동이 이루어지는 조작부(60)는, 사용자의 파지가 이루어지는 조작몸체(62) 및 조작몸체(62)에서 연장되어 이동하우징(50)을 관통하여 직선이동부(70)에 연결되는 관 형상의 연결관(64)을 포함한다.The operation unit 60 in which the linear movement is made is a tubular connection that is extended from the operation body 62 and the operation body 62 where the user is gripped and connected to the linear movement unit 70 through the moving housing 50. Tube 64;

조작부(60)가 연결되는 직선이동부(70)는, 이동하우징(50)에 연결되어 조작부(60)와 함께 직선 이동되며 조작부(60)의 이동에 반력을 공급하는 기술사상 안에서 다양한 종류의 감각 인터페이스가 적용될 수 있다.The linear movement unit 70 to which the operation unit 60 is connected is connected to the moving housing 50 to be linearly moved together with the operation unit 60 and various kinds of senses within the technical concept of supplying reaction force to the movement of the operation unit 60. The interface can be applied.

일 실시예에 따른 직선이동부(70)는, 이동하우징(50)에 일측이 고정되어 이동하우징(50)과 같이 회전하는 프레임부(71)와, 프레임부(71)의 내측에 직선 형상으로 설치되는 레일부재(76)와, 레일부재(76)를 따라 이동되는 이동부재(77) 및 이동부재(77)에 고정되어 이동부재(77)와 함께 직선 이동되며 조작부(60)가 내측에 인입되는 장착부재(80)를 포함한다.The linear moving part 70 according to the exemplary embodiment has a frame part 71 that is fixed to one side of the moving housing 50 and rotates together with the moving housing 50, and has a linear shape inside the frame part 71. It is fixed to the rail member 76 to be installed, the moving member 77 and the moving member 77 which are moved along the rail member 76, and moves linearly with the moving member 77, and the operation part 60 is retracted inside. It includes a mounting member 80.

직선이동부(70)의 외형을 형성하는 프레임부(71)는 이동하우징(50)에 직선몸체(72)의 일측이 연결된다. 직선몸체(72)의 타측은 이동하우징(50)에서 조작부(60)가 이동하는 스트로크에 대응하는 길이로 연장된다.One side of the linear body 72 is connected to the moving housing 50 in the frame part 71 forming the outer shape of the linear moving part 70. The other side of the linear body 72 extends to a length corresponding to the stroke in which the operation unit 60 moves in the movable housing 50.

이러한 직선몸체(72)의 타측에 연결된 설치부재(73)에는 반력공급부(90)를 구성하는 풀리부재(97)가 회전 가능하게 설치된다.The pulley member 97 constituting the reaction force supply unit 90 is rotatably installed on the installation member 73 connected to the other side of the linear body 72.

직선이동부(70)를 따라서 레일부재(76)가 설치되며, 이러한 레일부재(76)를 따라 이동부재(77)가 슬라이드 이동된다.The rail member 76 is installed along the linear moving part 70, and the moving member 77 slides along the rail member 76.

이동부재(77)에 연결된 장착부재(80)에는 장착부재(80)의 일측면이 고정되며, 장착부재(80)의 타측면은 반력공급부(90)를 구성하는 벨트부재(98)에 연결된다.One side of the mounting member 80 is fixed to the mounting member 80 connected to the movable member 77, and the other side of the mounting member 80 is connected to the belt member 98 constituting the reaction force supply unit 90. .

조작부(60)의 연결관(64)이 연결된 장착부재(80)가 조작부(60)를 따라 이동되면, 장착부재(80)에 연결된 이동부재(77)와 벨트부재(98)도 이동된다.When the mounting member 80 to which the connection pipe 64 of the operation unit 60 is connected is moved along the operation unit 60, the moving member 77 and the belt member 98 connected to the mounting member 80 are also moved.

본 발명의 일 실시예에 따른 직선이동부(70)는, 조작부(60)의 이동을 측정하여 실제 시술환경과 동일한 반력을 제공하는 반력공급부(90)를 포함한다.The linear movement unit 70 according to an embodiment of the present invention includes a reaction force supply unit 90 that measures the movement of the operation unit 60 and provides the same reaction force as the actual treatment environment.

일 실시예에 따른 반력공급부(90)는, 조작부(60)와 같이 이동되는 장착부재(80)에 연결되어 조작부(60)의 이동을 측정하며, 제어부(100)의 제어신호에 따라 장착부재(80)를 이동시키는 반력을 공급한다.The reaction force supply unit 90 according to an embodiment is connected to the mounting member 80 which is moved together with the operation unit 60 to measure the movement of the operation unit 60, and according to the control signal of the control unit 100, the mounting member ( Supply reaction force to move 80).

한편, 장착부재(80)에는, 조작부(60)의 이동으로 발생되는 압력을 측정하여 제어부(100)로 측정값을 전달하는 센서부(82)가 설치된다.On the other hand, the mounting member 80 is provided with a sensor unit 82 for measuring the pressure generated by the movement of the operation unit 60 to transfer the measured value to the control unit 100.

조작부(60)에 대한 반력은 장착부재(80)로 들어가고 나오는 양방향에 대해서 제공된다.Reaction force to the operation unit 60 is provided for both directions entering and exiting the mounting member 80.

조작부(60)에 가해지는 반력은 마찰력을 기반으로 하므로, 장착부재(80)에 설치된 센서부(82)를 통하여 사용자가 조작부(60)를 조작하는 힘을 측정한다.Since the reaction force applied to the operation unit 60 is based on the frictional force, the force of the user operating the operation unit 60 is measured through the sensor unit 82 installed in the mounting member 80.

조작부(60)에 가해지는 반력은 양방향으로 제공되어야 하기 때문에, 제1센서(83)와 제2센서(84)가 사용된다.Since the reaction force applied to the operation unit 60 must be provided in both directions, the first sensor 83 and the second sensor 84 are used.

제1센서(83)는 장착부재(80)의 일측에 설치되며, 제2센서(84)는 장착부재(80)의 타측에 설치된다.The first sensor 83 is installed on one side of the mounting member 80, and the second sensor 84 is installed on the other side of the mounting member 80.

조작부(60)의 연결관(64)은 장착부재(80)에 연결되며, 이러한 장착부재(80)는 반력공급부(90)의 작동으로 반력이 공급된다.The connection pipe 64 of the operation unit 60 is connected to the mounting member 80, the mounting member 80 is supplied with reaction force by the operation of the reaction force supply unit (90).

일 실시예에 따른 반력공급부(90)는, 장착부재(80)에 연결되어 무한궤도로 회전되는 벨트부재(98)와, 벨트부재(98)의 양측에 설치되어 벨트부재(98)의 회전을 지지하는 풀리부재(97) 및 풀리부재(97)에 연결되며 제어부(100)의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제3구동부(92)를 포함한다.Reaction force supply unit 90 according to an embodiment, the belt member 98 is connected to the mounting member 80 is rotated in an endless track, and are installed on both sides of the belt member 98 to rotate the belt member 98 And a third driving unit 92 connected to the supporting pulley member 97 and the pulley member 97 and outputting rotational power as a control signal of the control unit 100.

이동하우징(50)과 프레임부(71)에 풀리부재(97)가 각각 회전 가능하게 설치되며, 이러한 풀리부재(97)에 벨트부재(98)의 양측이 걸려서 회전된다.The pulley member 97 is rotatably installed in the movable housing 50 and the frame part 71, respectively, and both sides of the belt member 98 are caught and rotated by the pulley member 97.

풀리부재(97)는 제3구동부(92)에 연결되어 회전동력이 공급되며, 풀리부재(97)의 회전은 제3구동부(92)에 내장된 제3엔코더(95)에 의해 측정된다.The pulley member 97 is connected to the third driving unit 92 to supply rotational power, and the rotation of the pulley member 97 is measured by the third encoder 95 built in the third driving unit 92.

일 실시예에 따른 제3구동부(92)는, 제3구동몸체(93) 및 제3구동몸체(93)의 외측으로 돌출되어 회전되는 제3출력축(96)을 포함한다.The third driving unit 92 according to an embodiment includes a third driving body 93 and a third output shaft 96 which protrudes and rotates outward of the third driving body 93.

제3구동몸체(93)는, 제어부(100)의 제어신호로 동작되어 회전동력을 출력하는 제3모터(94)와 풀리부재(97)의 회전을 측정하는 제3엔코더(95)가 내측에 구비된다.The third driving body 93 is operated by a control signal of the control unit 100, and a third motor 94 for outputting rotational power and a third encoder 95 for measuring rotation of the pulley member 97 are located inside. It is provided.

이러한 제3구동몸체(93)는 이동하우징(50)의 측벽부재(54)에 고정되며, 제3구동몸체(93)에서 연장되는 제3출력축(96)은 이동하우징(50)의 내측에 회전 가능하게 설치된 풀리부재(97)를 회전킨다.The third driving body 93 is fixed to the side wall member 54 of the moving housing 50, and the third output shaft 96 extending from the third driving body 93 rotates inside the moving housing 50. Rotate the pulley member 97 installed as possible.

또한 제3엔코더(95)는 풀리부재(97)의 회전을 측정하여 제어부(100)로 측정값을 전달하므로, 이러한 제3엔코더(95)의 측정값을 바탕으로 가상체험인 감각 인터페이스를 구현할 수 있다.In addition, since the third encoder 95 measures the rotation of the pulley member 97 and transmits the measured value to the controller 100, the third encoder 95 may implement a sensory interface that is a virtual experience based on the measured values of the third encoder 95. have.

바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치(1)의 외형을 축소하기 위해서는 직선이동부(70)의 길이가 가능한 한 짧아야한다.In order to reduce the appearance of the needle interventional training simulator 1, the length of the linear movement unit 70 should be as short as possible.

직선이동부(70)가 수직방향으로 설치되며, 힌지 연결된 연결브라켓(30)을 중심으로 회전하기 때문에, 직선이동부(70)의 회전 반경과 같은 설치공간이 요구된다.Since the linear movement unit 70 is installed in the vertical direction and rotates around the hinged connection bracket 30, an installation space such as a rotation radius of the linear movement unit 70 is required.

따라서, 직선이동부(70)의 설치길이를 최소한으로 하기 위해, 레일부재(76)를 따라 슬라이드 이동되는 이동부재(77) 및 이동부재(77)와 함께 회전하는 벨트부재(98)를 사용하였다.Therefore, in order to minimize the installation length of the linear moving part 70, the moving member 77 which slides along the rail member 76 and the belt member 98 which rotates with the moving member 77 were used. .

이러한 기계적 메커니즘을 직선이동부(70)에 적용하므로, 바늘에 해당하는 직선이동부(70)의 스트로크(STROKE)에 근접힌 길이로 직선이동부(70)의 길이를 최소화 할 수 있으므로, 제품의 외형 치수를 감소시킬 수 있다.Since the mechanical mechanism is applied to the linear movement unit 70, the length of the linear movement unit 70 can be minimized to a length close to the stroke of the linear movement unit 70 corresponding to the needle. It can reduce the external dimensions.

또한 사용자가 바늘에 해당하는 조작부(60)를 잡고 돌릴 때 느껴지는 힘이 거의 없도록 하기 위해서, 이동하우징(50)과 직선이동부(70)가 회전되는 구조에 짐볼 메커니즘을 적용하였다.In addition, in order to make the user feel almost no force when holding and turning the operation unit 60 corresponding to the needle, the gym ball mechanism was applied to the structure in which the moving housing 50 and the linear movement unit 70 is rotated.

사용자가 조작부(60)를 잡고 움직일 때 직선이동부(70) 및 제2구동부(40)와 제3구동부(92)에 해당하는 무게를 움직이게 된다. 그러므로 조작부(60)를 회전시키는 경우, 무게에 의한 관성의 힘을 불가피하게 느끼게 된다.When the user grabs and moves the operation unit 60, the weights corresponding to the linear movement unit 70, the second driving unit 40, and the third driving unit 92 are moved. Therefore, when rotating the operation unit 60, the force of inertia by weight is inevitably felt.

이러한 관성에 의한 힘을 최소화 하기 위해서, 회전이 이루어지는 이동하우징(50)과 직선이동부(70)의 무게가 회전축에 가깝도록 설정하였다.In order to minimize the force due to such inertia, the weight of the moving housing 50 and the linear moving part 70, which is rotated, is set to be close to the rotation axis.

즉, 제2구동부(40)와 제3구동부(92)를 이동하우징(50)의 양측면에 위치시켜 균형추의 역할을 하도록 하므로, 회전되는 부분의 무게중심이 윙부재(34)가 힌지 연결된 회전축에 가깝게 되어 관성에 의한 저항을 최소화 할 수 있다.That is, since the second driving unit 40 and the third driving unit 92 are positioned on both sides of the moving housing 50 to serve as a balance weight, the center of gravity of the rotating part is connected to the rotating shaft to which the wing member 34 is hinged. Close to it can minimize the resistance due to inertia.

하지만 이것으로 부족할 수 있으므로, 제2구동부(40)를 동작시켜 이동하우징(50)을 회전시키므로 중력보상을 추가적으로 수행한다.However, since this may be insufficient, the gravity compensation is additionally performed because the moving housing 50 is rotated by operating the second driving unit 40.

즉, 제어부(100)에는 무게중심의 좌표가 입력되어 있으므로, 이동하우징(50)의 회전을 측정하는 제1엔코더(26)와 제2엔코더(46)의 측정값을 받아들여 제어부(100)에서 중력에 의한 저항값을 계산하며, 제1모터(24)와 제2모터(44)를 동작시켜 조작부(60)의 회전시 발생하는 저항력을 감소시킨다.That is, since the coordinate of the center of gravity is input to the controller 100, the controller 100 receives the measured values of the first encoder 26 and the second encoder 46 to measure the rotation of the moving housing 50. The resistance value due to gravity is calculated, and the first motor 24 and the second motor 44 are operated to reduce the resistance generated when the operation unit 60 rotates.

제1엔코더(26)와 제2엔코더(46) 및 제3엔코더(95)에서 측정된 값 및 제1센서(83)와 제2센서(84)의 측정값은 제어부(100)로 전달된다.The values measured by the first encoder 26, the second encoder 46, and the third encoder 95 and the measured values of the first sensor 83 and the second sensor 84 are transmitted to the controller 100.

제어부(100)는 이러한 측정값을 바탕으로 출력부(105)에 그래픽 시뮬레이션을 출력하며, 이때 계산된 반력을 모터 드라이버를 통하여 제1모터(24)와 제2모터(44) 및 제3모터(94)를 동작시킨다.The controller 100 outputs a graphic simulation to the output unit 105 based on the measured values, and at this time, the calculated reaction force is transmitted through the motor driver to the first motor 24, the second motor 44, and the third motor ( 94).

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치(1)의 작동상태를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the operating state of the needle interventional training simulation apparatus 1 according to an embodiment of the present invention.

사용자는 바늘 중재시술을 하는 상황과 동일하게 조작부(60)의 조작몸체(62)를 잡고 이동시킨다.The user grasps and moves the operation body 62 of the operation unit 60 in the same manner as the needle intervention procedure.

조작부(60)의 회전은 제1엔코더(26)와 제2엔코더(46)에 의해 측정되어 제어부(100)로 측정값이 전달된다.The rotation of the operation unit 60 is measured by the first encoder 26 and the second encoder 46 and the measured value is transmitted to the control unit 100.

즉, 조작부(60)가 제1방향(D1)으로 회전되는 경우, 조작부(60)와 함께 연결브라켓(30)이 회전되면, 연결브라켓(30)에 연결된 제1구동부(20)의 제1엔코더(26)에서 연결브라켓(30)의 회전각도를 측정한다.That is, when the operating unit 60 is rotated in the first direction D1, when the connecting bracket 30 is rotated together with the operating unit 60, the first encoder of the first driving unit 20 connected to the connecting bracket 30 is rotated. Measure the rotation angle of the connecting bracket (30) at (26).

또한 조작부(60)가 제2방향(D2)으로 회전되는 경우, 조작부(60)와 함께 이동하우징(50)의 회전되면, 이동하우징(50)에 연결된 제2구동부(40)의 제2엔코더(46)에서 이동하우징(50)의 회전각도가 측정된다.In addition, when the operation unit 60 is rotated in the second direction D2, when the moving housing 50 is rotated together with the operation unit 60, the second encoder of the second driving unit 40 connected to the moving housing 50 ( In 46, the rotational angle of the mobile housing 50 is measured.

한편, 조작부(60)가 직선이동부(70)를 따라 직선 이동되는 경우, 조작부(60)의 연결관(64)과 함께 장착부재(80)가 이동되면, 장착부재(80)에 연결된 벨트부재(98)가 이동하면서 풀리부재(97)를 회전시킨다.On the other hand, when the operation unit 60 is linearly moved along the linear movement unit 70, when the mounting member 80 together with the connecting pipe 64 of the operation unit 60, the belt member connected to the mounting member 80 As the 98 moves, the pulley member 97 is rotated.

풀리부재(97)의 회전은 제3엔코더(95)에 의해 측정되어 제어부(100)로 측정값이 전달된다.The rotation of the pulley member 97 is measured by the third encoder 95 and the measured value is transmitted to the controller 100.

한편, 조작부(60)가 직진 또는 후진 이동하며 장착부재(80)에 가해지는 힘은 제1센서(83)와 제2센서(84)에서 측정되어 제어부(100)로 측정값이 전달된다.On the other hand, the operation unit 60 is moved forward or backward and the force applied to the mounting member 80 is measured by the first sensor 83 and the second sensor 84 is transmitted to the control unit 100.

제어부(100)는 전달받은 측정값을 바탕으로 계산하여, 바늘 중재시술 환경에 맞는 반력을 조작부(60)에 전달한다.The control unit 100 calculates based on the received measurement value, and transmits a reaction force suitable for the needle interventional procedure environment to the operation unit 60.

즉, 제어부(100)는 제1모터(24)와 제2모터(44)를 동작시켜 조작부(60)가 회전되는 방향에 대한 반력을 제공하며, 제3모터(94)를 동작시켜 장착부재(80)의 이동을 제어하므로, 조작부(60)가 직선 이동하는 부분에 대한 반력을 제공한다.That is, the controller 100 operates the first motor 24 and the second motor 44 to provide reaction force in the direction in which the operation unit 60 rotates, and operates the third motor 94 to mount the mounting member ( Since the movement of 80 is controlled, the operation unit 60 provides a reaction force to the portion of the linear movement.

조작부(60)가 회전되는 부분에 대한 반력은, 조작부(60)의 초기 삽입각도로부터 현재각도인 탈선각의 차이를 계산하여 제공한다.The reaction force for the portion where the operation unit 60 is rotated is calculated and provided from the initial insertion angle of the operation unit 60 by calculating the difference of the derailment angle which is the current angle.

이를 위해서는 제1엔코더(26)와 제2엔코더(46) 및 제3엔코더(95)의 측정값을 전달받는 제어부(100)에서 현재 조작부(60)의 각도를 계산한 후, 초기 각도와의 차이를 계산한 후, 비례상수를 곱한 토크를 제공한다. 비례상수는 피부 모델에 근거하여 구한다.To this end, the control unit 100 that receives the measured values of the first encoder 26, the second encoder 46, and the third encoder 95 calculates the angle of the current operation unit 60, and then the difference from the initial angle. After calculating, we give the torque multiplied by the proportional constant. The proportionality constant is obtained based on the skin model.

상술한 바와 같은 구성에 의하면, 일 실시예에 따른 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치(1)는, 바늘 형상으로 형성된 조작부(60)가 직선이동부(70)에 설치된 상태에서, 제1구동부(20)와 제2구동부(40)에 의해 서로 다른방향으로 회전되어 조작부(60)의 진입각도가 조절되는 동시에, 반력공급부(90)의 작동에 의해 인체와 동일한 반력이 조작부(60)에 전달되는 바늘 삽입형 중재시술의 훈련을 위한 시뮬레이션장치(1)가 제공되어 의료기술의 습득이 용이하게 이루어질 수 있다.According to the configuration as described above, the needle intervention intervention training simulation apparatus 1 according to one embodiment, the first driving unit 20 in a state in which the operation unit 60 formed in the shape of a needle is installed in the linear movement unit 70 ) And the second driving unit 40 is rotated in different directions to adjust the entry angle of the operation unit 60, and at the same time the reaction force is transmitted to the operation unit 60 by the reaction force of the reaction force supply unit 90 to the operation unit 60 Simulation apparatus 1 for training an implantable intervention may be provided to facilitate the acquisition of medical skills.

또한 조작부(60)가 이동되는 최대 스트로크에 대응하여 직선이동부(70)의 길이가 설정되며, 이러한 직선이동부(70)를 회전시키는 구조가 간단하여 제품의 제작이 용이할 뿐 아니라, 조립비 및 생산비가 감소되어 제품의 원가를 절감할 수 있다.In addition, the length of the linear movement unit 70 is set corresponding to the maximum stroke to which the operation unit 60 is moved, and the structure for rotating the linear movement unit 70 is simple, making the product easy, as well as the assembly cost and Reduced production costs can reduce the cost of the product.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

또한, 바늘 삽입형 중재시술의 훈련을 위한 장치로 사용되는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치를 예로 들어 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 다른 종류의 바늘 삽입형 연습장치로도 본 발명에 의한 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치가 사용될 수 있다.In addition, the needle intervention intervention training simulation apparatus used as an apparatus for training the needle insertion intervention intervention was described as an example, but this is merely illustrative, the needle intervention intervention training according to the present invention as another type of needle insertion practice apparatus Simulation apparatus can be used.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be defined by the claims.

1: 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치
10: 지지부 12: 베이스부재
14: 연장부재 16: 장착공간
20: 제1구동부 22: 제1구동몸체
24: 제1모터 26: 제1엔코더
28: 제1출력축 30: 연결브라켓
32: 연결부재 34: 윙부재
40: 제2구동부 42: 제2구동몸체
44: 제2모터 46: 제2엔코더
48: 제2출력축 50: 이동하우징
52: 커버부재 54: 측벽부재
60: 조작부 62: 조작몸체
64: 연결관 70: 직선이동부
71:프레임부 72: 직선몸체
73: 설치부재 76: 레일부재
77: 이동부재 80: 장착부재
82: 센서부 83: 제1센서
84: 제2센서 90: 반력공급부
92: 제3구동부 93: 제3구동몸체
94: 제3모터 95: 제3엔코더
96: 제3출력축 97: 풀리부재
98: 벨트부재 100: 제어부
105: 출력부 D1: 제1방향 D2:제2방향1: Simulation device for training needle intervention
10: support portion 12: base member
14: extension member 16: mounting space
20: first driving unit 22: first driving body
24: 1st motor 26: 1st encoder
28: first output shaft 30: connecting bracket
32: connecting member 34: wing member
40: second driving unit 42: second driving body
44: second motor 46: second encoder
48: second output shaft 50: movable housing
52: cover member 54: side wall member
60: operation unit 62: operation body
64: connector 70: linear moving part
71: frame portion 72: straight body
73: mounting member 76: rail member
77: moving member 80: mounting member
82: sensor unit 83: first sensor
84: second sensor 90: reaction force supply unit
92: third driving unit 93: third driving body
94: third motor 95: third encoder
96: third output shaft 97: pulley member
98: belt member 100: control unit
105: output part D1: first direction D2: second direction

Claims (12)

고정된 상태로 설치되는 지지부;
상기 지지부에 장착되며, 제어부의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제1구동부;
상기 제1구동부에 연결되어 회전하는 연결브라켓;
상기 연결브라켓에 고정되어 상기 연결브라켓과 같이 회동되며, 상기 제어부의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제2구동부;
상기 연결브라켓의 내측에 회전 가능하게 장착되며, 상기 제2구동부에 연결되어 회전되는 이동하우징;
상기 이동하우징의 내측으로 인입되어 직선 이동되는 조작부; 및
상기 이동하우징에 연결되어 상기 조작부와 함께 직선 이동되며, 상기 조작부의 이동에 반력을 공급하는 직선이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
A support unit installed in a fixed state;
A first driving part mounted on the support part and outputting rotational power by a control signal of a control part;
A connection bracket which is connected to the first driving unit and rotates;
A second driving part fixed to the connection bracket and pivoted like the connection bracket, and outputting rotational power as a control signal of the controller;
A mobile housing rotatably mounted inside the connection bracket and connected to the second driving unit to rotate;
An operation unit which is inserted into the moving housing and moves linearly; And
And a linear moving part connected to the moving housing and linearly moving together with the operation part to supply reaction force to the movement of the operation part.
제 1 항에 있어서,
상기 지지부는, 장착면에 접하여 지지되는 베이스부재; 및
상기 베이스부재의 상측으로 연장되어 "ㄱ"자 형상으로 형성되며, 내측에는 상기 제1구동부가 설치되는 장착공간을 구비하는 연장부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
The method of claim 1,
The support portion, the base member is supported in contact with the mounting surface; And
Needle extending the upper side of the base member is formed in a "-" shape, the needle intervention intervention training apparatus characterized in that it comprises an extension member having a mounting space in which the first driving unit is installed.
제 1 항에 있어서,
상기 제1구동부는, 상기 제어부의 제어신호로 동작되어 회전동력을 출력하는 제1모터와, 상기 연결브라켓의 회전각도를 측정하는 제1엔코더가 구비되며, 상기 지지부에 고정되는 제1구동몸체; 및
상기 제1구동몸체에서 연장되어 상기 연결브라켓에 연결되는 제1출력축을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
The method of claim 1,
The first driving unit includes a first motor which is operated by a control signal of the controller and outputs rotational power, and a first encoder which measures a rotation angle of the connection bracket, the first driving body being fixed to the support unit; And
And a first output shaft extending from the first driving body and connected to the connection bracket.
제 3 항에 있어서,
상기 연결브라켓은, 상기 제1출력축이 중앙부에 연결되는 연결부재; 및
상기 연결부재의 양측에서 연장되어 상기 이동하우징의 양측에 힌지 연결되는 윙부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
The method of claim 3, wherein
The connecting bracket may include: a connecting member having the first output shaft connected to the center portion; And
And a wing member extending from both sides of the connection member and hinged to both sides of the movable housing.
제 4 항에 있어서,
상기 제2구동부는, 상기 제어부의 제어신호로 동작되어 회전동력을 출력하는 제2모터와, 상기 이동하우징의 회전각도를 측정하는 제2엔코더가 구비되며, 상기 윙부재에 고정되는 제2구동몸체; 및
상기 제2구동몸체에서 연장되어 상기 이동하우징에 연결되는 제2출력축을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
The method of claim 4, wherein
The second driving unit includes a second motor which is operated by a control signal of the controller and outputs rotational power, and a second encoder which measures the rotation angle of the moving housing, and is fixed to the wing member. ; And
And a second output shaft extending from the second driving body and connected to the movable housing.
제 1 항에 있어서,
상기 이동하우징은, 상기 지지부의 관통이 이루어지는 커버부재; 및
상기 커버부재의 둘레를 따라 상기 커버부재와 수직을 이루며 설치되며, 상기 연결브라켓에 힌지 연결되어 상기 제2구동부의 동작으로 회전되는 측벽부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
The method of claim 1,
The moving housing includes a cover member through which the support portion is made; And
And a sidewall member installed vertically with the cover member along a circumference of the cover member, the side wall member being hinged to the connection bracket to be rotated by the operation of the second driving unit.
제 1 항에 있어서,
상기 조작부는, 사용자의 파지가 이루어지는 조작몸체; 및
상기 조작몸체에서 연장되어 상기 이동하우징을 관통하여 상기 직선이동부에 연결되는 관 형상의 연결관을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
The method of claim 1,
The operation unit, the operation body is made of the user grip; And
Needle interventional training training device, characterized in that it comprises a tubular connecting pipe extending from the operating body and penetrating the mobile housing connected to the linear movement.
제 1 항에 있어서,
상기 직선이동부는, 상기 이동하우징에 일측이 고정되어 상기 이동하우징과 같이 회전하는 프레임부;
상기 프레임부의 내측에 직선 형상으로 설치되는 레일부재;
상기 레일부재를 따라 이동되는 이동부재; 및
상기 이동부재에 고정되어 상기 이동부재와 함께 직선 이동되며, 상기 조작부가 내측에 인입되는 장착부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
The method of claim 1,
The linear moving unit, the one side is fixed to the moving housing frame portion to rotate with the moving housing;
A rail member installed in a straight shape inside the frame part;
A moving member moved along the rail member; And
And a mounting member fixed to the movable member and linearly moved together with the movable member, wherein the operation part is inserted into the inner side.
제 8 항에 있어서,
상기 직선이동부는, 상기 조작부와 같이 이동되는 상기 장착부재에 연결되어 상기 조작부의 이동을 측정하며, 상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 장착부재를 이동시키는 반력공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
The method of claim 8,
The linear moving unit is connected to the mounting member which is moved together with the operation unit to measure the movement of the operation unit, the needle further comprises a reaction force supply unit for moving the mounting member according to the control signal of the control unit Simulation device for training interventions.
제 9 항에 있어서,
상기 반력공급부는, 상기 장착부재에 연결되어 무한궤도로 회전되는 벨트부재;
상기 벨트부재의 양측에 설치되어 상기 벨트부재의 회전을 지지하는 풀리부재; 및
상기 풀리부재에 연결되며, 상기 제어부의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제3구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
The method of claim 9,
The reaction force supply unit, the belt member is connected to the mounting member is rotated in an endless track;
Pulley members installed on both sides of the belt member to support rotation of the belt member; And
And a third driving unit connected to the pulley member and outputting rotational power in response to a control signal of the control unit.
제 10 항에 있어서,
상기 제3구동부는, 상기 제어부의 제어신호로 동작되어 회전동력을 출력하는 제3모터와, 상기 풀리부재의 회전을 측정하는 제3엔코더가 구비되며, 상기 이동하우징에 고정되는 제3구동몸체; 및
상기 제3구동몸체에서 연장되어 상기 풀리부재에 연결되는 제3출력축을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.
11. The method of claim 10,
The third driving unit may include a third motor which is operated by a control signal of the controller and outputs rotational power, and a third encoder which measures rotation of the pulley member, the third driving body being fixed to the moving housing; And
And a third output shaft extending from the third driving body and connected to the pulley member.
제 8 항에 있어서,
상기 장착부재는, 상기 조작부의 이동으로 발생되는 압력을 측정하여 상기 제어부로 측정값을 전달하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치.The method of claim 8,
The mounting member, the needle intervention intervention training device for training, characterized in that it comprises a sensor for measuring the pressure generated by the movement of the operation unit and transmits the measured value to the control unit.
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