KR101209779B1 - 로봇의 부하 추정 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇의 부하 추정 방법을 제공한다. 상기 로봇의 부하 추정 방법은 부하 추정에 사용되는 로봇의 추정 경로를 생성하는 제 1단계와, 상기 추정 경로를 따라 일정 속도로 이동되는 로봇의 축 각도와 각가속도와 입력토크로 이루어지는 추정 데이터를 획득하는 제 2단계와, 상기 추정 데이터 중 마찰 상쇄에 사용되는 반대 방향의 동일 크기를 갖는 속도 구간에서의 유효 데이터를 추출하는 제 3단계와, 상기 추정 경로 상의 등각속도 구간에서 일정의 계산식과 상기 유효 데이터를 사용하여 상기 로봇의 부하의 질량값 및 무게 중심값으로 이루어지는 부하 추정 데이터를 산출하는 제 4단계와, 상기 부하 추정 데이터를 다수회 산출하여 일정의 검증 범위를 산출하고, 상기 산출되는 부하 추정 데이터가 상기 검증 범위에 포함되는 지의 여부를 판단하는 제 5단계를 이룸으로써, 봇의 말단에 발생되는 부하를 미리 추정함으로써 로봇의 성능을 효율적으로 향상시킬 수 있다.

Description

로봇의 부하 추정 방법{METHOD FOR ESTIMATING LOAD OF ROBOT}

본 발명은 로봇의 부하 추정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇의 말단에 발생되는 부하를 미리 추정함으로써 로봇의 성능을 효율적으로 향상시킬 수 있는 로봇의 부하 추정 방법에 관한 것이다.

전형적으로, 로봇의 말단부에 설치되는 부하의 정보 추정에 관한 연구는 1980년대 중반에 이르러 활발히 진행되었다.

종래에는 로봇 링크 질량과 질량 중심, 관성 등을 추정하는 것과 더불어 순수한 부하 정보만을 추정하는 알고리즘이 개발되었다.

이 알고리즘은 대부분 제어기에 사용되는 파라미터를 찾아내는 것이 목적이었고, 이에 대한 연구는 부하 추정을 위한 알고리즘을 개발하는 것 외에도 부하 추정을 위해 가장 좋은 운동 경로를 선정하는 문제나 추정 오차의 원인과 해결책에 관한 연구가 중점적으로 이루어 졌다.

이에 관한 대부분 기술은 손목 축에 힘/토크(Force/Torque) 센서를 장착하여 부하를 추정하였고, 이를 통해 상당히 정확한 부하 질량, 질량 중심, 관성 등을 취득할 수 있다.

그러나, 이와 같은 알고리즘을 구현하기 위해서는 부가 센서가 필요하여 산업용 로봇에 적용하기에는 어려운 점이 있다.

상기와 같은 산업용 로봇에서 구현될 수 있는 자동 부하 추정기의 제약점은 부하 추정을 위해 구동 토크와 각도(이로부터 계산된 속도, 가속도)만을 사용할 수 있다는 점이다.

또한, 종래에는 부하 추정을 위한 로봇 운동 경로는 협소한 작업 환경에서 임의의 경로로 움직이기엔 무리가 따르기 때문에 상당히 제한된 운동을 통해 부하를 추정해야 하는 문제점이 있다.

또한, 종래에는 현장에서 로봇에 장착되는 부하의 정보는 장착 전 저울과 설계 업체를 통해 파악하여 로봇 제어기에 입력하거나 사용자가 임의로 부하에 대한 정보를 입력함으로써 작업의 번거로움이 따르고 미리 준비가 되지 않기 때문에 부정확한 문제점이 있다.

또한, 부하에 작용하는 중력의 영향으로 발생하는 토크를 이용한 추정 방법에는 부하 이외의 로봇의 구조물 및 마찰 등의 영향에 의해 오차가 크게 발생하여 매번 상이한 결과가 나타나는 문제점이 있다.

i번째 축에서 i번째 모터의 입력토크에 대한 강체 운동방정식은 다음과 같다.

여기서, θ는 축들의 각도정보,

와

는 i번째 축의 각속도와 각가속도, τ i는 i번째 모터에서부터 인가되는 입력 토크이고, Ii는 i번째 축에 작용되는 관성, Tf는 i번째 축의 마찰력,

는 중력에 의해 i번째 축에 걸리는 토크의 합이다. 여기서 정지 상태에서는 각가속도와 각속도가 0이므로, 입력토크는 중력에 의한 함수로 표현되고 이를 이용해 부하에 대한 질량과 질량중심을 알 수 있다. 이 때, 속도가 0인 경우에는 Tf(0)=fc (여기서 fc는 정지마찰계수)이므로, 정지마찰계수의 파악이 필요하다. 하지만, 이 계수의 추정오차가 비교적 큰 편이어서 전체적인 부하 정보 추정오차가 크게 발생한다.

또한, 운동 마찰의 경우도 온도 등의 환경적인 영향으로 매번 추정오차가 발생하게 되고 정지마찰과 함께 비선형성을 갖고 있으므로 추정에 어려움을 겪게 되는 문제점이 있다.

이에 더하여, 종래에는 입력 토크에서도 토크 명령을 통해 부하 추정 계산을 하기 때문에 실제 모터에 인가되는 토크와 차이가 발생하는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결할 수 있도록 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇의 말단부의 부하를 추정함으로써 로봇의 말단부에서의 질량 변동에 따라 이를 효율적으로 대처 할 수 있는 로봇의 부하 추정 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 부하 추정 시 사용되는 입력 토크를 전류 환산 토크를 사용함으로써 실제 모터에 인가되는 토크와 유사도록 하여 부하의 추정을 정확하게 수행할 수 있는 로봇의 부하 추정 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 로봇의 부하 추정을 미리 행함으로써 로봇의 실제 동작 시에 과부하를 방지하여 로봇의 수명을 연장시킬 수 있는 로봇의 부하 추정 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 로봇의 부하 추정 방법은 부하 추정에 사용되는 로봇의 추정 경로를 생성하는 제 1단계와, 상기 추정 경로를 따라 일정 속도로 이동되는 로봇의 축 각도와 각가속도와 입력토크로 이루어지는 추정 데이터를 획득하는 제 2단계와, 상기 추정 데이터 중 마찰 상쇄에 사용되는 반대 방향의 동일 크기를 갖는 속도 구간에서의 유효 데이터를 추출하는 제 3단계와, 상기 추정 경로 상의 등각속도 구간에서 일정의 계산식과 상기 유효 데이터를 사용하여 상기 로봇의 부하의 질량값 및 무게 중심값으로 이루어지는 부하 추정 데이터를 산출하는 제 4단계와, 상기 부하 추정 데이터를 다수회 산출하여 일정의 검증 범위를 산출하고, 상기 산출되는 부하 추정 데이터가 상기 검증 범위에 포함되는 지의 여부를 판단하는 제 5단계를 포함한다.

여기서, 상기 제 1단계는 상기 로봇의 요구되는 축 각도를 선정하고, 상기 선정되는 축 각도를 기준으로 상기 로봇을 연속적인 단축 운동으로 제한하여 일정의 속도 및 가속도로 동작시키는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 추정 데이터를 획득한 이후에, 상기 로봇의 부하 장착 여부를 판단하고, 상기 부하가 장착된 경우에 상기 유효 데이터를 추출하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제 4단계에서, 상기 동역학 계산식은 상기 유효 데이터에 의하여 마찰항이 상쇄되고, 중력항과 입력토크가 서로 동일하게 이루어지고, 상기 중력항은 상기 부하 질량값 및 상기 부하 질량값과 일정의 축을 따르는 무게 중심값과의 적을 이루는 값을 포함하고, 상기 중력항으로부터 상기 부하 추정 데이터를 산출하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 산출되는 부하 추정 데이터가 상기 검증 범위를 벗어나는 경우에 알람을 발생하는 것이 바람직하다.

본 발명은 로봇의 말단부의 부하를 추정함으로써 로봇의 말단부에서의 질량 변동에 따라 이를 효율적으로 대처 할 수 있는 효과를 갖는다.

또한, 본 발명은 로봇의 부하 추정을 미리 행함으로써 로봇의 실제 동작 시 에 과부하를 방지하여 로봇의 수명을 연장시킬 수 있는 효과를 갖는다.

이하, 첨부되는 도면들을 참조로 하여, 본 발명의 로봇의 부하 추정 방법을 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 로봇의 부하 추정 방법을 보여주는 흐름도이다. 도 2는 본 발명에 따르는 등속 왕복 구간에서의 위치, 속도 및 가속도의 변화를 보여주는 그래프이다. 도 3은 본 발명에 따르는 로봇의 3축을 사용하여 부하를 추정하는 일 예를 보여주는 흐름도이다. 도 4는 본 발명에 따르는 로봇의 주변 간섭 회피 방법을 보여주는 흐름도이다. 도 5는 본 발명에 따르는 전류 환산 토크와 실제의 토크 명령을 보여주는 그래프이다.

먼저, 도 1을 참조 하면 로봇의 부하 추정에 사용되는 로봇의 추정 경로를 생성하는 제 1단계를 거친다(S100).

이는 부하 추정을 위해 사용되는 하기의 언급되는 추정 데이터를 얻기 위해 로봇이 움직이는 경로를 생성하는 단계이다.

상기 제 1단계에서 부하 추정에 필요한 데이터를 주어진 시간에 주변 시설 및 로봇 구조물과의 충돌이 없이 획득하도록 경로가 생성되어야 한다.

먼저 부하 추정에 필요한 데이터를 확보하기 위해 필요한 로봇의 축 각도를 설정하고, 상기 설정된 축 각도로 정해진 속도 및 가속도로 움직여 충분한 데이터를 확보한다.

상기의 부하 추정을 위한 로봇 추정 경로는 연속적인 단축 운동으로 제한할 수 있다. 이는 추정 알고리즘을 단순화할 수 있다.

그리고, 로봇의 상부 축 각도를 외부로부터 사용자가 입력 설정할 수도 있다.

이는 로봇의 부하 추정 시에 발생될 수 있는 충돌 문제를 해결하고, 미리 추정 경로를 일정 이하의 느린 속도로 구동하여 상기 추정 경로 상에서 로봇과의 간섭 부분을 미리 확인할 수 있다.

다음은, 상기와 같이 추정 경로가 설정된 이후에, 상기 추정 경로를 따라 일정 속도로 이동되는 로봇의 축 각도와 각가속도와 입력토크로 이루어지는 추정 데이터를 획득하는 제 2단계를 거친다(S200).

여기서, 상기 로봇이 상기 설정된 추정 경로를 따라 이동하는 경우에, 상기 추정 데이터를 획득할 수 있다.

상기 추정 데이터는 로봇의 축에 설치되는 모터 엔코더에서의 축 각도와 속도, 그리고 그 때의 전류, 즉 입력 토크가 된다.

도 3을 참조 하면, 본 발명에 따르는 부하 추정 방법에서는 로봇의 3축을 사용한다.

본 발명은 V축, B축, R1축의 3축 만을 사용하여 일정의 짧은 추정 시간에 부하 정보를 획득한다.

질량 및 x-방향 질량 중심 추정에 V축과 B축을 등속 왕복 동작시킨다. 어어, 상기와 같은 조건에서 축 각도와 속도 및 전류를 저장할 수 있다.

이어, 하기에 기술되는 x 방향을 따르는 부하 질량을 추정할 수 있다.

그리고, 로봇의 R1축을 지면에 수평으로 정렬하고, y, z 방향 질량 중심 추정을 위해 R1축을 등속 왕복 동작시킨다.

어어, 상기와 같은 조건에서 축 각도와 속도 및 전류를 저장할 수 있다.

이어, 하기에 기술되는 y, z 방향을 따르는 부하 질량을 추정할 수 있다.

그리고, 상기 R1축을 60도 회전시키고, R1축을 등속 왕복 동작시킨다.

어어, 상기와 같은 조건에서 축 각도와 속도 및 전류를 저장할 수 있다.

여기서, 본 발명에 따르는 상기 각 축의 동작은 마찰을 상쇄할 수 있을 정도만의 최소 영역을 움직여 시간 및 동작 영역을 축소할 수 있다.

한편, 도 4를 참조 하면, 본 발명은 V축 각도 조절을 통한 주변 간섭 회피 기능을 가질 수 있다.

즉, 로봇이 작업하는 환경은 주로 협소하고 주변에 많은 공작물 및 시설이 배치된다. 따라서 부하 추정을 하기 위해 로봇의 움직임이 필요하면 이러한 주변 환경에 영향을 주지 않는 공간만을 사용하여야 한다.

이를 위해 본 발명은 V축을 이용해 부하를 추정하기 위한 공간으로 움직여서 자세를 지정한 후, 주변 시설과의 간섭을 체크한 이후에 간섭이 없는 경우 부하 추정을 바로 시작하고, 간섭이 있는 경우에 일정 이하의 느린 속도로 부하 추정 동작을 실행하여 주변 시설과의 간섭 여부를 파악하여 간섭이 없는 경우에 부하 추정을 시작할 수 있다.

또 한편, 본 발명의 부하 추정 시에 사용되는 입력 토크값을 전류 환산 토크를 사용할 수 있다.

도 5를 참조 하면, 토크 명령은 매 시간에서 발생해야 하는 이상적인 입력토크 크기를 나타내는 것으로 필터에 의한 시간 지연 현상 등에 의해 실제 발생한 토크와는 차이가 존재한다. 따라서, 토크 명령을 사용하게 되면 부가 추정 시 오차가 발생하게 된다.

이에 따라, 본 발명은 입력 토크값으로 모터에 인가된 전류 데이터를 환산하여 얻은 전류 환산 토크를 사용할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 실제로 토크 명령과 전류 환산 토크와는 일정 이상의 차이가 발생한다.

상기와 같은 과정을 통하여 추정 경로를 따라 왕복 이동되는 각 축에서 상기 추정 데이터를 획득한 이후에, 상기 로봇의 부하 장착 여부를 판단하고(S210), 상기 부하가 장착된 경우에 상기 유효 데이터를 추출할 수 있다.

즉, 로봇의 축 말단에 부하의 장착 여부를 파악하고, 부하가 없을 경우에 상기 획득된 추정 데이터를 제어기에 저장한다(S220).

따라서, 상기와 같이 획득된 무부하 추정 데이터를 사용함으로써 부하 추정에 있어 로봇 구조물 오차의 영향을 줄일 수 있다.

만일, 무부하 데이터가 없는 경우에 제어기를 통하여 미리 저장되는 로봇 구조물의 물성치를 사용하여 상기 무부하 추정 데이터를 대체할 수도 있다.

다음은, 상기 추정 데이터 중 마찰 상쇄에 사용되는 반대 방향의 동일 크기를 갖는 속도 구간에서의 유효 데이터를 추출하는 제 3단계를 거친다(S300).

상기 제 3단계, 예컨대 전처리 단계는 두 가지의 단계로 나뉠 수 있다.

상기 추정 경로를 따라 추정 데이터가 획득되면, 상기 추정 경로 중에 마찰 상쇄를 위한 동일 크기를 갖고 반대의 방향을 갖는 구간을 인지한다.

그리고, 상기 인지된 구간에서의 데이터를 추출한다(S310). 상기 데이터는 유효 데이터로서 상기 추정 데이터의 일부분일 수 있다.

이어, 상기 유효 데이터를 사용하여 마찰 토크 또는 마찰항이 상쇄된 하기의 식(3)을 유도한다(S320).

다음은, 상기 추정 경로 상의 등각속도 구간에서 일정의 계산식과 상기 유효 데이터를 사용하여 상기 로봇의 부하의 질량값 및 무게 중심값으로 이루어지는 부하 추정 데이터를 산출하는 제 4단계를 거친다(S400).

상기 일정의 계산식은 동역학 계산식일 수 있다.

먼저, 도 2를 참조 하여 본 발명에 따르는 마찰 상쇄를 통한 강체 운동 방정식을 설명하도록 한다.

로봇의 부하를 추정하기 위해서는 토크 정보가 요구되고, 측정된 토크 정보에는 순수하게 로봇 구동에 쓰인 토크와 더불어 마찰로 손실되는 성분도 포함된다.

따라서, 측정된 토크에서 마찰 성분을 상쇄하지 않고 바로 부하 추정에 사용할 경우에는 많은 추정 오차를 유발할 수 있다.

또한, 마찰을 모델링하는 것은 온도 변화 등에 따라 시시각각으로 변하기 때문에 그 정확한 값을 알기 힘들다

따라서, 본 발명에서는 로봇의 각 축의 왕복 운동을 통하여 마찰 토크를 최소화시킬 수 있다.

입력토크, τ에 대한 강체의 운동 방정식은 하기의 식 (1)과 같이 표현된다.

.......................................식(1)

여기서, I 는 관성,

는 중력항,

는 마찰 토크항을 의미한다. 이제 이 강체를 왕복 운동시키면 강체의 위치와 속도, 가속도는 도 2에 도시되 바와 같은 관계를 갖고 서로 동일한 위치에 해당하는 속도는 크기는 같고 부호는 반대일 수 있다.

이에 반해 가속도의 경우는 크기와 부호가 모두 같게 된다. 이러한 성질과 마찰 토크는 속도만의 함수라는 가정 하에서 같은 위치에 해당하는 토크 값을 서로 더해주면 그 중에서 마찰 토크항만이 상쇄되는 것을 알 수 있다. 수식으로 표현하면 하기의 식(2)와 같다.

.....................................식(2)

여기서 밑첨자 a , b 는 각각 왕복 운동 중 정방향(+)과 역방향(-)에 해당하는 데이터를 의미한다. 같은 위치를 가지는 인덱스에 해당하는 속도는 앞에서 설명했듯이 크기는 같고 부호는 반대이기 때문에

의 관계를 가지게 되고 위의 두 식의 합은 다음과 같이 표현된다.

............................식(3)

상기 식(3)은 마찰 토크가 상쇄된 운동 방정식을 나타낸다. 상기 방정식을 이용하면 마찰의 영향이 상쇄되어 각도와 각가속도, 입력 토크의 데이터만으로 부하의 질량, 질량 중심, 관성에 대한 변수들을 추정할 수 있다.

본 발명에 따르는 상기 방법은 환경에 의해 변하고 비선형성이 큰 마찰을 추정하는 방법보다 마찰에 대한 영향이 적으므로 부하 추정 시 오차를 감소시킬 수 있다.

상기 제 4단계를 좀 더 상세하게 설명하도록 한다.

상기 동역학 계산식은 상기 유효 데이터에 의하여 마찰항이 상쇄되고, 중력항과 입력토크가 서로 동일하게 이루어진다.

그리고, 상기 중력항은 상기 부하 질량값 및 상기 부하 질량값과 일정의 축을 따르는 무게 중심값과의 적을 이루는 값을 포함하고, 상기 중력항으로부터 상기 부하 추정 데이터를 산출할 수 있다.

즉, 상기 식(3)에서 등각속도(

)로 움직이는 구간이 추출되면, 관계식은 다음과 같이 이루어진다.

....................................식(4)

이 때, 중력항인

은 질량 및 무게 중심에 대한 정보를 포함한다. 따라서, 이를 사용하여 부하 추정이 이루어진다.

중력한 함수

의 일반적인 형태는 다음과 같다.

......식(5)

여기서 x는 D-H 파라미터, θ는 로봇 축 각도이고, f(x,θ)는 로봇 자세에 따른 삼각함수를 나타낸다. 부하에 대한 질량은

, 무게중심은

이고,

는 부하가 없을 때 축에 걸리는 토크를 나타낸다. 무부하 데이터를 저장하고 있을 때 는 그 데이터를 사용하고, 그렇지 않으면 설계 시 얻은 로봇 구조물 물성치로 계산하여 구한다. 상기의 식을 이용하여 풀게 되면

및

의 값을 구하면, 부하의 질량 및 무게 중심을 알 수 있다.

다음은, 상기 부하 추정 데이터를 다수회 산출하여 일정의 검증 범위를 산출하고, 상기 산출되는 부하 추정 데이터가 상기 검증 범위에 포함되는 지의 여부를 판단하는 후처리 단계인 제 5단계를 거친다(S500).

상기 제 5단계에서는 상기 4단계에서 산출되는 부하의 질량 및 무게 중심값을 3000 내지 5000개의 데이터를 취득하고, 이들을 서로 평균 처리하여 일정의 검증 범위를 형성한다(S510).

이어, 상기 산출되는 부하 추정 데이터가 상기 검증 범위를 벗어나는 경우에 알람을 발생하는 단계를 거칠 수 있다(S520).

즉, 제 4단계를 통하여 산출되는 부하의 추정값인 부하의 질량 및 무게 중심값이 상기 검증 범위를 벗어나는 경우에는 오류로 판단하여 알람 발생기와 같은 장치를 통하여 외부의 작업자에게 오류 메시지 또는 알람을 발생시켜 전달할 수 있다.

따라서, 본 발명은 상기에 언급된 부하 추정 방법을 통하여 로봇의 말단부 하중을 추정함으로써 말단부 질량 변동에 보다 효과적으로 대처함을 통하여 로봇의 성능을 향상할 수 있다.

또한, 본 발명은 현장에서 로봇 말단부에 부하를 장착할 때 부하의 정보를 조기에 파악하여 과부하 여부를 판단한 후 사용자한테 알려주면 적절한 로봇 동작 의 가속, 감속 설정 및 수명 계산이 가능해질 것이다.

도 1은 본 발명의 로봇의 부하 추정 방법을 보여주는 흐름도이다.

도 2는 본 발명에 따르는 등속 왕복 구간에서의 위치, 속도 및 가속도의 변화를 보여주는 그래프이다.

도 3은 본 발명에 따르는 로봇의 3축을 사용하여 부하를 추정하는 일 예를 보여주는 흐름도이다.

도 4는 본 발명에 따르는 로봇의 주변 간섭 회피 방법을 보여주는 흐름도이다.

도 5는 본 발명에 따르는 전류 환산 토크와 실제의 토크 명령을 보여주는 그래프이다.

Claims (5)

1. 부하 추정에 사용되는 로봇의 추정 경로를 생성하는 제 1단계;

   상기 추정 경로를 따라 일정 속도로 이동되는 로봇의 축 각도와 각가속도와 입력토크로 이루어지는 추정 데이터를 획득하는 제 2단계;

   상기 추정 데이터 중 마찰 상쇄에 사용되는 반대 방향의 동일 크기를 갖는 속도 구간에서의 유효 데이터를 추출하는 제 3단계;

   상기 추정 경로 상의 등각속도 왕복동작과 관련한 유효데이터 구간에서 일정의 계산식과 상기 유효 데이터를 사용하여 상기 로봇의 부하의 질량값 및 무게 중심값으로 이루어지는 부하 추정 데이터를 산출하는 제 4단계;

   상기 부하 추정 데이터를 다수회 산출하여 일정의 검증 범위를 산출하고, 상기 산출되는 부하 추정 데이터가 상기 검증 범위에 포함되는 지의 여부를 판단하고, 상기 판단결과 상기 산출되는 부하 추정 데이터가 상기 검증 범위를 벗어나는 경우 알람을 발생하는 제 5 단계; 를 포함하여 진행하는 것을 특징으로 하는 로봇의 부하 추정 방법.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제 1단계는 상기 로봇의 요구되는 각도를 선정하고,

   상기 선정되는 각도를 기준으로 상기 로봇을 연속적인 단축 운동으로 제한하여 일정의 속도 및 가속도로 동작시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 부하 추정 방법.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 추정 데이터를 획득한 이후에,

   상기 로봇의 부하 장착 여부를 판단하고, 상기 부하가 장착된 경우에 상기 유효 데이터를 추출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 부하 추정 방법.
4. 제 1항에 있어서,

   상기 제 4단계에서, 상기 등각속도 왕복동작과 관련한 유효데이터 구간에서 마찰을 포함한 정방향과 역방향의 동역학 관계식의 합에 의하여 마찰항이 상쇄되고, 중력항과 입력토크가 서로 동일하게 이루어지고, 상기 중력항은 상기 부하 질량값 및 상기 부하 질량값과 일정의 축을 따르는 무게 중심값과의 적을 이루는 값을 포함하고, 상기 중력항으로부터 상기 부하 추정 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 부하 추정 방법.
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