KR101207173B1 - A moving system for stepping toward a target location by himself using space-recognition learning - Google Patents
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Abstract
본 발명은 격벽 또는 방해 물체등과 같은 고정체들이 존재하는 공간에서 고정체에 방해되지 않고, 이동체가 목적지까지 스스로 이동 할 수 있도록, 공간에 놓여진 고정체들을 거리와 자신의 위치를 측정, 인지 학습함으로써, 추후에는 이 공간을 자유롭게 이동할 수 있도록 하기 위한 이동체의 거리 및 위치 측정 시스템에 관한 것으로서, 특히 본 발명의 이동체는 이동을 위한 바퀴에 엔코더를 설치하여 상대 거리를 측정하고, 레이거를 이용하여 고정체와의 거리를 측정하거나 공간을 인지하도록 하여 이동체 내의 시스템에 정보를 저장한다. 이동체 자신의 이동 경로를 측정하는 엔코더의 정보는 전제 공간의 정보를 인지하고 저장하여 추후 이동시의 정보를 제공하고, 이동체 자신과 고정체 간의 거리를 측정하는 레이저 센서를 이용하여 이동체 전방의 공간을 인지하여, 저장된 공간 정보를 수정 갱신하는 역할을 한다. 또 엔코더에 의해서는 이동속도 및 거리 및 현재 진행 중인 상대적 방향을 학습에 의해 인지할 수 있으며, 레이저 센서를 통해서는 전방 이동 시에 이동체의 이동 경로 방향을 제어하는 것을 수행 할 수 있다.The present invention measures the distance and position of the fixed objects placed in the space so that the movable body can move to the destination itself without being disturbed by the fixed body in the space where the fixed objects such as a partition or an obstacle object exist. The present invention relates to a system for measuring a distance and a position of a moving body so that the space can be freely moved in the future. In particular, the moving body of the present invention measures an relative distance by installing an encoder on a wheel for moving, and using a ragger. The information is stored in a system within the moving object by measuring the distance to the fixed body or making the space aware. The encoder's information, which measures the moving path of the moving object, recognizes and stores the information of the entire space to provide information for future movements, and recognizes the space in front of the moving object using a laser sensor that measures the distance between the moving body and the fixed body. Thereby modifying and updating the stored spatial information. In addition, the encoder can recognize the moving speed and distance and the current relative direction by learning, and can control the moving path direction of the moving object when moving forward through the laser sensor.
Description
본 발명은 자력으로 주어진 공간의 위치와 거리를 미리 인지 학습하여, 공간 인지된 정보를 기반으로 엔코더와 레이저 센서를 이용하여, 자신(이동체)의 위치와 고정체의 위치 정보를 확인하면서, 목표한 장소로 스스로 이동하는 이동체 시스템에 관한 것이다.The present invention, by learning the position and distance of a given space in advance by magnetic force, by using the encoder and the laser sensor based on the space-recognized information, while checking the position information of its own (moving body) and the position of the fixed body, A mobile system that moves itself to a place.
일반적으로 로봇이나 자동 이동 대차와 같은 이동체에서 초음파, 카메라, 광 센서 및 RF를 이용하여 다양한 방법으로 거리를 측정하고 자신의 위치를 인지하고 측정하는 방법과 기술들이 다양하게 공지되어 있다. 그러나 자신의 위치나 거리의 측정에 초음파를 사용하는 것은 측정에 사용되는 초음파의 주파수로 인한 파장의 한계로 인해 분해능이 수 cm 많게는 수십 cm 이상이 된다. 또 카메라를 이용하는 경우 조명에 따라 인식할 수 있는 거리와 인식 범위에 오차를 유발하게 되어 아직은 산업용 기기로의 사용이 고려되고 있지 않다. In general, a variety of methods and techniques are known for measuring distances and recognizing and measuring their positions in various ways using ultrasonic waves, cameras, light sensors, and RF in moving objects such as robots or automatic moving trolleys. However, the use of ultrasonic waves to measure their position or distance results in resolutions of several centimeters to several tens of centimeters or more, due to the limitations of the wavelength due to the frequency of the ultrasonic waves used in the measurement. In addition, the use of a camera causes errors in the distance and recognition range that can be recognized depending on the lighting, which is not yet considered for use as an industrial device.
이에 불구하고 아직도 많은 부분에서 산업용 이동체의 제어 등에 사용되는 회전 엔코더는 그 안정성 때문에, 산업 전반에 거처 널리 사용되고 있다. 이러한 회전 엔코더는 상대적 거리를 측정하기에는 좋으나 이동체가 위치한 공간을 인지하거나 전방의 일정 위치에 있는 물체를 확인하는 데는 사용할 수 없다. 따라서 본 발명은 상기 이동체 전면에 레이저 센서를 설치하여 이동체 앞의 물체들의 공간 정보를 수집하여 파악할 수 있도록 하였다. 그래서 레이저를 이용한 거리 센서는 mm 이하의 단위에서 수십 m의 거리 정보도 똑 같은 정도를 가지고 측정하는 것이 가능하므로 본 발명에서는 레이저 센서를 사용하여 전면부의 공간 정보를 계측하고 있다.In spite of this, rotary encoders, which are still used for controlling industrial moving bodies in many parts, are widely used throughout the industry because of their stability. These rotary encoders are good for measuring relative distances, but they cannot be used to recognize the space in which the moving object is located or to identify an object at a certain position ahead. Therefore, the present invention is to install a laser sensor on the front of the moving body to collect and grasp the spatial information of the objects in front of the moving body. Therefore, since the distance sensor using a laser can measure the distance information of several tens of meters in the unit of mm or less with the same degree, in the present invention, the spatial information of the front part is measured using the laser sensor.
본 발명의 목적은 이동체가 미리 정해진 목표 장소로 스스로 이동하기 위해 자신이 공간 인지를 통하여 학습하여 미리 저장된 공간 정보를 사용하여, 이동체의 이동 경로를 제어하고 최종적으로 의도된 목표 장소로 이동되도록 하기 위한 이동체에 관한 것으로서, 상기 이동체의 거리를 측정하기 위해 바퀴와 연동되어 설치된 회전 엔코더를 사용하며, 상기 엔코더 정보를 제어부 공간 인지 학습 메모리에 저장하여 이를 공간 정보로 활용하도록 하는 것이다.An object of the present invention is to learn how to move a moving object to a predetermined target place by using the spatial recognition itself to control the movement path of the moving object and to be finally moved to the intended target place. The present invention relates to a moving object, which uses a rotary encoder installed in conjunction with a wheel to measure the distance of the moving object, and stores the encoder information in a controller space-cognitive learning memory to use it as spatial information.
본 발명의 또 다른 목적은 상기 이동체의 전면부에 레이저 센서를 설치하여, 상기 이동체 전면부에 보이는 고정체 위치 및 거리를 측정하여, 공간 정보와 이동체 자신의 위치 정보를 수정할 수 있도록 하는 것이다.Still another object of the present invention is to install a laser sensor on the front surface of the movable body to measure the position and distance of the fixed body visible in the front surface of the movable body so that the spatial information and the position information of the movable body can be corrected.
이를 통해 자신에게 저장된 공간 정보를 수정 갱신할 수 있으며, 이동체의 이동 방향과 위치를 제어하고, 이동체의 제어에서 오는 오차 요소들을 보정할 수 있게 된다. Through this, it is possible to modify and update the spatial information stored in itself, to control the moving direction and position of the moving object, and to correct the error factors coming from the control of the moving object.
본 발명의 또 다른 목적은 이동체 전면부에 설치된 레이저 센서는 이동체 전면부의 공간을 인지하기 위하여 이동체 전면부에서 일정 각도로 주사되어 물체의 거리 정보와 공간 정보를 만들게 되는데, 이렇게 만들어진 공간 정보들을 상기 이동체에 저장된 공간 정보를 수시로 갱신할 수 있게 하여, 공간 인지에서 오는 오차를 항상 최소화하기 위한 것이다.Another object of the present invention is a laser sensor installed in the front of the moving object is scanned at a predetermined angle from the front of the moving body to recognize the space of the front of the moving object to create the distance information and spatial information of the object, the spatial information thus made By allowing the spatial information stored in the to be updated at any time, it is always to minimize the error from the spatial recognition.
또한, 무선으로 연결되어 목표 장소를 입력받으면 이동체가 스스로 자신의 공간 정보를 사용하여 목표 장소로 이동하도록 하고, 상기 이동된 이동체의 위치 및 공간 정보는 무선을 통하여 이동체 관제 시스템에 항상 보고되도록 하기 위함이다.In addition, when the target location is wirelessly connected and the target object is moved to the target site by using its own spatial information, the location and spatial information of the moved mobile object to be reported to the mobile control system at all times over the air. to be.
상기의 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 이동체는 이동체 본체인 몸체와 바퀴, 제어부, 배터리, 회전 엔코더 및 레이저 센서로 구성되고, 상기 이동체의 이동용 바퀴에는 회전 엔코더가 결합되어 거리를 측정할 수 있도록 구성되어 있고, 이동체 몸체 전면부에는 전방의 공간 정보와 거리를 측정하기 위한 레이저 센서를 구성한다. In order to achieve the above object, the movable body of the present invention is composed of a body and a wheel body, a wheel, a controller, a battery, a rotary encoder and a laser sensor, the rotary encoder is coupled to the moving wheel of the movable body to measure the distance. It is configured, the front of the moving body body constitutes a laser sensor for measuring the distance information and the distance of the front.
또한 본 발명의 제어부는 자이로 방향 센서부, 엔코더 센서 거리 측정부, 레이저 센서 공간 측정부, 이동체 제어 MCU(마이크로 제어 유닛)부, 무선 통신부, 바퀴 제어부 및 배터리 전원부로 구성되어 있다.In addition, the control unit of the present invention is composed of a gyro direction sensor unit, an encoder sensor distance measuring unit, a laser sensor space measuring unit, a moving object control MCU (micro control unit) unit, a wireless communication unit, a wheel control unit and a battery power supply unit.
따라서 본 발명의 이동체 시스템은 상기 제한된 공간에서 목표한 일을 수행할 수 있도록 이동체 이동을 위한 바퀴와 이동체 제어부로 이루어진 본체를 포함하는 공간 인지 학습을 통해 자력으로 목표장소로 이동하는 이동체 시스템에 있어서,Accordingly, in the mobile system of the present invention, the mobile system moves to a target place by magnetic force through a spatial cognitive learning including a main body consisting of a wheel for moving the moving body and a moving body control unit so that the target work can be performed in the limited space.
상기 바퀴에는 하나 이상의 엔코더를 연동하도록 설치하여 이동체의 거리 및 위치를 파악하며, 상기 본체에는 상기 이동체의 바퀴에 설치된 엔코더와 연결되어 이동체의 거리와 위치 정보를 측정하여 이동체 제어 MCU에 보내는 엔코더 센서 거리 측정부와, 상기 이동체 전면에 설치된 레이저 센서와 연결되어 이동체 전방의 공간 정보를 인지하여 이동체 제어 MCU에 보내는 레이저 센서 공간 측정부와, 상기 이동체의 바퀴를 제어하기 위해 바퀴에 각각 연결된 바퀴 제어부와, 상기 이동체에서 엔코더 센서 거리 측정부와 레이저 센서 공간 측정부 및 바퀴 제어부에 연결되어 이동체가 자율적으로 이동할 수 있도록 이동체 전체를 제어하는 이동체 제어 MCU와, 상기 이동체에서 엔코더 센서부 거리 측정부 및 레이저 센서 공간 측정부로 부터의 위치 및 공간 인지 정보를 받아서, 이들 정보들을 기반으로 공간에 대한 공간을 만들어 이동체 제어부 내의 기억장치에 저장하고, 이동체의 이동 경로를 파악할 수 있도록 하는 공간 정보를 저장하는 정보 저장부와, 상기 이동체와 외부의 이동체 관제 시스템을 무선으로 연결하기 위한 무선 통신부를 구성하는 이동체 제어부와, 상기 이동체의 전방 공간을 인지하기 위해 이동체 전면에 설치된 레이저 센서와, 상기 이동체 각부에 전원을 공급하기 위한 배터리를 포함하며, 상기 기억된 공간 정보를 기반으로 공간을 인지하면서, 이동체를 미리 외부 명령에 의해 입력된 목표 장소로 이동하기 위한 공간 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.The wheel is installed so as to interlock one or more encoders to determine the distance and position of the moving object, the main body is connected to the encoder installed on the wheel of the moving object to measure the distance and position information of the moving object to send to the moving object control MCU encoder distance A laser sensor space measurement unit connected to a measurement unit, a laser sensor installed on the front of the moving object, and detecting spatial information in front of the moving object to a moving object control MCU, a wheel control unit connected to each wheel to control the wheels of the moving object; A moving body control MCU connected to an encoder sensor distance measuring unit, a laser sensor space measuring unit, and a wheel controller in the moving body to control the whole moving body so that the moving body can move autonomously, and the encoder sensor unit distance measuring unit and the laser sensor space in the moving body. Position and space from the measuring unit An information storage unit for receiving spatial information, creating a space for the space based on these information, and storing it in a storage device in the moving object control unit, and storing spatial information for identifying a moving path of the moving object; A moving object control unit constituting a wireless communication unit for wirelessly connecting the control system, a laser sensor installed in front of the moving object to recognize the front space of the moving object, and a battery for supplying power to each moving object, It is characterized in that it comprises spatial information for moving the moving object to the target place input by the external command in advance, while recognizing the space based on the received spatial information.
또한 본 발명은 상기 이동체의 목표 이동 장소 등의 정보를 교환을 위해 상기 이동체와 무선으로 연결된 이동체 관제 시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized in that it comprises a mobile control system wirelessly connected to the mobile for exchanging information such as the target moving place of the mobile.
또한 본 발명의 상기 이동체의 후방 및 좌 우측의 물체의 거리와 위치를 측정하여 공간을 인지하기 위한 후방 및 좌 우측 레이저 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The apparatus may further include a rear and left right laser sensor for recognizing a space by measuring a distance and a position of an object on the rear and left right side of the moving object of the present invention.
또한 본 발명의 상기 이동체가 동일 공간에 복수개 있는 경우, 이동체에 대한 위치 정보를 서로 무선을 통해 교환하는 무선 네트워크를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, when there are a plurality of the moving objects of the present invention in the same space, characterized in that it comprises a wireless network for exchanging position information about the moving objects through each other wirelessly.
또한 본 발명의 상기 이동체의 배터리 전원이 소멸 된 경우에도 이동체 제어부의 정보들이 기억되어, 전원이 새로이 투입되었을 때에 이전의 정보들이 기억되도록 비휘발성 기억장치인 플래시(Flash) 메모리를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, even when the battery power of the moving object of the present invention is extinguished, the information of the moving unit control unit is stored, so that the previous information is stored so that when the new power is supplied to a flash memory (Flash), characterized in that it comprises a do.
또한 본 발명의 상기 완전한 외부의 개입에 의하여 수동으로 제어되고, 외부의 상용 전원에 연결하면 배터리를 충전할 수 있도록 한 배터리 충전 시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.It is also characterized in that it comprises a battery charging system that is manually controlled by the complete external intervention of the present invention, and connected to an external commercial power source to charge the battery.
상기와 같이 본 발명에 따라 설정된 목표 장소로 자율적으로 이동할 수 있도록 구성한 이동체는, 자이로 방향 센서부는 자이로 센서를 사용하여 이동체의 방향을 측정하고, 바퀴에 연동되어 작동되는 엔코더는 엔코더 센서 거리 측정부에서 이동체의 이동 거리를 측정하게 되며, 레이저 센서는 레이저 센서 공간 측정부에 연결되어 이동체의 위치 및 전방의 공간 정보를 측정하게 된다. As described above, the movable body configured to autonomously move to a target location set according to the present invention, the gyro direction sensor unit measures the direction of the movable body using a gyro sensor, and the encoder operated in conjunction with the wheel is the encoder sensor distance measuring unit The moving distance of the moving body is measured, and the laser sensor is connected to the laser sensor space measuring unit to measure the position of the moving body and spatial information in front of the moving body.
또 바퀴 제어부는 이동체 제어 MCU로 부터의 이동 명령을 받아 바퀴의 회전을 제어하여 이동체가 이동할 수 있도록 하고, 무선 통신부는 이동체와 이동체 관제 시스템이 연결되어 상호간의 정보를 전달 할 수 있도록 되어 있다.In addition, the wheel control unit receives the movement command from the mobile control MCU to control the rotation of the wheel to move the mobile body, the wireless communication unit is connected to the mobile body and the mobile control system is to transmit information between each other.
이동체 제어 MCU는 이동체의 전체 시스템을 제어하며, 전원부는 배터리의 전원을 각각 전원이 필요한 곳으로 분배하는 역할을 한다.Moving object control MCU controls the whole system of moving object, and the power supply part distributes the power of the battery to each place where power is needed.
또 본 발명은 고정 물체의 인식 뿐 아니라 이동 물체를 파악하거나 후방으로 후진 할 수 있도록 하기 위하여 이동체의 후방과 양 측면에도 레이저 센서를 추가하여 포함할 수 있다.In addition, the present invention may further include a laser sensor to the rear and both sides of the moving body in order to recognize the fixed object as well as to identify the moving object or to move backward.
또한 각각 인지된 공간 정보를 이동체 제어부의 메모리에 저장하여 이동체의 위치를 확인하는 데 사용하며, 공간 정보는 전원의 손실 등에 대비하여 램(RAM)과 플래시(Flash)메모리에 동시에 저장하여, 최초 전원이 투입되어 리셋 된 경우 기억된 플래시 메모리의 공간 정보를 RAM으로 불러와 사용한다.Also, each recognized spatial information is stored in the memory of the moving object control unit and used to check the position of the moving object. The spatial information is simultaneously stored in the RAM and the flash memory in preparation for the loss of power. When the memory is loaded and reset, the memory information of the stored flash memory is loaded into the RAM and used.
따라서 본 발명은 이동체 제어부의 무선 통신부를 통하여 이동체 관제 시스템에 무선으로 연결되어 이동체의 이동 목표 장소에 대한 명령을 받을 수 있으며, 이동체의 위치 정보나 각종 상황 정보들을 상호 공유할 수도 있다.Therefore, the present invention can be wirelessly connected to the moving object control system through the wireless communication unit of the moving object control unit to receive a command for the moving target place of the moving object, and can share the position information of the moving object or various situation information.
도 1은 공간 인지 학습을 통해 자력으로 목표 장소로 이동하는 이동체 시스템의 전체 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 이동체의 레이저에 의한 전방 물체 인식 개요도이다.
도 3은 이동체의 구조를 나타내는 도면이다.
도 4는 이동체에 위치 인지 학습 후 기억되어 있는 공간 정보 이동 경로를 나타내는 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating an entire system of a mobile system moving to a target place by magnetic force through spatial cognitive learning.
2 is a schematic diagram of front object recognition by a laser of a moving object.
3 is a view showing the structure of a moving body.
4 is a diagram illustrating a spatial information movement path stored after position recognition learning on a moving object.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the present invention.
도 1은 공간 인지 학습을 통해 자력으로 목표 장소로 이동하는 이동체의 전체 시스템을 도시하며, 상기 이동체(10)가 사용될 수 있는 공간의 예를 보여 주고 있다. 도시된 바와 같이 사각형의 공간에 몇 개의 고정 구조물(12)이 있으며, 상기 공간에는 고정 구조물(12)과 별개로 이동체 관제 시스템(11)이 설치되어 있으며 상기 이동체(10)의 이동 목표 장소가 각각 01에서 12까지 총 12개의 형태로 미리 결정되어 있다. 만약 상기 이동체가 최초 위치에서 이동 목표 장소 05에 목표가 설정되어 이동 명령이 지시되면, 인지 학습을 통해 정해진 이동체 이동 경로를 인지하고, 이를 따라 이동하다가 최종 이동 목표 장소 05에 접근하여, 상기 이동체 전면부에 설치된 레이저 센서(13)로부터의 현재 위치한 장소 공간을 인지하고 인지된 공간의 위치로 진입할 수 있도록 제어되어 이동한다. 이때 상기 이동체(10)는 공간에 설치된 이동체 관제시스템(11)과 무선으로 통신할 수도 있다.1 illustrates an entire system of a moving object moving to a target place by magnetic force through spatial cognitive learning, and shows an example of a space in which the
상기 이동된 이동체가 이동 목표 장소에서의 작업이 끝나면, 상기 이동체는 최초 위치로 이동 명령을 받아 목표에서 최초 위치로 역의 경로를 따라 이동하여 처음 위치로 이동하게 된다.When the moved object is finished at the movement target place, the movable object receives a movement command to the initial position and moves along the reverse path from the target to the initial position to move to the initial position.
도 2는 이동체의 전면에 설치한 레이저에 의한 전방 물체 인식 개요도로서, 상기 이동체의 레이저 센서(13)를 통해 전면부 공간을 인지하고, 이동 목표 장소로 진입하기 위해 공간을 인지하는 것에 대한 레이저에 의한 전방 물체 인식을 나타내고 있다. 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같이 이동 목표 장소를 n 이라 하면 상기 이동체 전면에 설치된 레이저는 목표 장소 상단의 목표 n+1과 하단의 n-1을 인지하여 상기 목표들 사이에 있는 목표 n을 인지하여 이동 목표 장소로 이동하게 되는 것이다.FIG. 2 is a schematic diagram of recognition of a front object by a laser mounted on a front surface of a moving object. FIG. 2 illustrates a front space recognition through a
도 3은 본 발명의 이동체 구조를 도시한 도면으로서, 도시된 바와 같이 상기 이동체(10) 전면부에는 레이저 센서(13)를 설치하고 이동체 바퀴(15)에는 연동가능한 엔코더(14)를 설치한다. 상기 이동체는 방향을 측정하는 자이로 방향 측정부(16), 상기 엔코더(14)와 연결되어 센서거리를 측정하는 엔코더 센서 거리 측정부(17), 상기 이동체 전면부에 설치된 레이저에 의해 센서공간을 측정하는 레이저 센서공간 측정부(18), 바퀴를 제어하는 바퀴제어부(19), 이동체 제어 MCU(20), 무선통신부(21), 배터리에 의해 전원을 공급하는 전원부(22)를 포함하여 구성된다. 이러한 구성으로 상기 이동체 내부에 설치된 이동체 제어부(30)에서 센서를 통해 움직이는 방향을 스스로 인지하고 공간인지를 미리 정해진 목표장소로 스스로 이동하며 상기 바퀴의 움직임으로 속도나 거리를 알 수 있으며 레이저 센서(13)를 사용해서 고정물체와 거리를 탐지하고 자이로 방향 센서로 이동체 이동체 자신의 방향도 탐지하는 역할을 한다.3 is a view showing the structure of the mobile body of the present invention, as shown in the
도 4는 이동체에 위치 인지 학습 후 기억되어 있는 공간의 정보를 나타내는 도면으로서, 위에서 설명한 바와 같이 이동체가 학습 인지로 저장된 공간 정보의 이동체 이동 경로를 통해 목표 이동 장소로 이동하는 경로를 도시한 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating information of a space stored after learning position recognition on a moving object. FIG. 4 illustrates a path in which the moving object moves to a target moving place through a moving object moving path of spatial information stored as learning recognition as described above. .
본 발명은 물류 시스템, 무인 대체 시스템 분야에 이용될 수 있다.The present invention can be used in the field of logistics systems, unmanned replacement systems.
Claims (5)
상기 바퀴에는 하나 이상의 엔코더를 연동하도록 설치하여 이동체의 거리 및 위치를 파악하며,
상기 본체에는 상기 이동체의 바퀴에 설치된 엔코더와 연결되어 이동체의 거리와 위치 정보를 측정하여 이동체 제어 MCU에 보내는 엔코더 센서 거리 측정부와,
상기 이동체 전면에 설치된 레이저 센서와 연결되어 이동체 전방의 공간 정보를 인지하여 이동체 제어 MCU에 보내는 레이저 센서 공간 측정부와,
상기 이동체의 후방 및 좌우측의 물체 거리와 위치를 측정하여 공간을 인지하기 위한 후방 및 좌 우측 레이저 센서와,
상기 이동체의 바퀴를 제어하기 위해 바퀴에 각각 연결된 바퀴 제어부와,
상기 이동체에서 엔코더 센서 거리 측정부와 레이저 센서 공간 측정부 및 바퀴 제어부에 연결되어 이동체가 자율적으로 이동할 수 있도록 이동체 전체를 제어하는 이동체 제어 MCU와,
상기 이동체의 엔코더 센서부 거리 측정부 및 레이저 센서 공간 측정부로 부터의 거리 및 위치, 공간 인지 정보를 받아서, 이들 정보들을 기반으로 공간에 대한 공간 정보를 만들어 이동체 제어부 내의 기억장치에 저장하고, 또한 이동체의 이동 경로를 파악할 수 있도록 하는 공간 정보를 저장하며,
상기 이동체의 목표 이동 장소의 정보 교환을 위해 이동체 관제 시스템을 무선으로 연결하기 위한 무선 통신부를 구성하는 이동체 제어부와,
상기 이동체의 0에서 12까지 미리 결정된 이동목표 장소를 인지하기 위해 이동체 전면에 설치된 레이저 센서와,
상기 이동체 각부에 전원을 공급하기 위한 배터리를 포함하며,
상기 기억된 공간 정보를 기반으로 공간을 인지하면서, 이동체를 미리 외부 명령에 의해 입력된 목표 장소로 이동하기 위한 공간 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 인지 학습을 통해 자력으로 목표 장소로 이동하는 이동체 시스템.In a mobile system that moves to a target place by magnetic force through a spatial cognitive learning that includes a main body consisting of a wheel for moving the moving object and the moving object control unit to perform the target work in a limited space,
The wheel is installed to interlock one or more encoders to determine the distance and position of the moving object,
The main body is connected to the encoder installed on the wheel of the moving object encoder sensor distance measuring unit for measuring the distance and position information of the moving object to the mobile control MCU,
A laser sensor space measurement unit connected to a laser sensor installed in the front of the moving object and recognizing spatial information in front of the moving object and transmitting the received spatial information to the moving object control MCU;
Rear and left and right laser sensors for recognizing space by measuring object distances and positions on the rear and left and right sides of the movable body;
Wheel controls respectively connected to the wheels to control the wheels of the movable body;
A moving object control MCU connected to an encoder sensor distance measuring part, a laser sensor space measuring part, and a wheel controller in the moving object to control the whole moving object so that the moving object can move autonomously;
Receives the distance, position and spatial recognition information from the encoder sensor unit distance measuring unit and the laser sensor spatial measuring unit of the moving object, and creates spatial information about the space based on these information, and stores it in the storage device in the moving object controller. Stores spatial information so that you know where to go,
A moving object control unit constituting a wireless communication unit for wirelessly connecting a moving object control system for exchanging information on a target moving place of the moving object;
A laser sensor installed in front of the moving object to recognize a predetermined moving target location from 0 to 12 of the moving object,
It includes a battery for supplying power to each of the movable body,
Moving object moving to the target place by magnetic force through spatial cognitive learning, comprising spatial information for moving the moving object to the target place previously input by an external command while recognizing the space based on the stored spatial information. system.
상기 이동체의 배터리 전원이 소멸 된 경우에도 이동체 제어부의 정보들이 기억되어, 전원이 새로이 투입되었을 때에 이전의 정보들이 기억되도록 비휘발성 기억장치인 플래시(Flash) 메모리를 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 인지 학습을 통해 자력으로 목표 장소로 이동하는 이동체 시스템.The method of claim 1,
Even if the battery power of the moving object is extinguished, the information of the moving part control unit is stored, so that the previous information is stored so that the new information stored in the flash memory including a non-volatile memory device Mobile system to move to the target place by magnetic force through.
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Patent Citations (1)
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