KR101201724B1

KR101201724B1 - manipulator

Info

Publication number: KR101201724B1
Application number: KR1020120003649A
Authority: KR
Inventors: 이춘우
Original assignee: 이춘우
Priority date: 2012-01-12
Filing date: 2012-01-12
Publication date: 2012-11-15

Abstract

PURPOSE: A manipulator is provided for a work tool mounting unit to variously orbit around a ceiling, an erect plane, and a floor as an X-axis rotary unit is rotated at each 90 degrees. CONSTITUTION: The manipulator comprises first and second Y-axis rotary units(40,60), first and second translation units(50,70), and a work tool mounting unit(80). The first translation unit is concentrically rotated with the center of the first Y-axis rotary unit. The first translation unit moves across a Y-center axial line in a direction vertical to the Y-center axial line. The second Y-axis rotary unit is concentrically rotated with the first Y-axis rotary unit. The second translation unit is mounted on the second Y-axis rotary unit to be selectively rotated with the first Y-axis rotary unit. The base end of the work tool mounting unit is mounted on the second translation unit, and extended in the direction of the Y-axis line.

Description

매니퓰레이터{manipulator}Manipulator

본 발명은 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇의 매니퓰레이터에 관한 것이다.The present invention relates to a manipulator, and more particularly, to a manipulator of a robot.

사람의 팔은 상하, 좌우, 및 전후로 선회될 수 있고, 상하, 좌우, 또는 전후로 선회된 임의의 위치에서 큰 반경 또는 소 반경으로 회전될 수 있는 기능을 가지고 있다.The human arm can be pivoted up, down, left, and right, and back and forth, and has the function of being rotated to a large or small radius at any position that is turned up, down, left, or front and back.

이러한 기능을 가진 팔은 섬세한 조작시에, 예를 들면, 그림을 그리거나, 페인트를 칠하거나, 볼트를 조이거나 용접작업을 수행할 때에 매우 용이하게 활용되고 있다.Arms with this function are very easily utilized in delicate operations, for example, when painting, painting, bolting or welding.

이러한 기능을 산업용 로봇에 적용시키기 위해 상기 기능을 가진 팔을 매니퓰레이터로서 상기 로벗에 적용되고 있다. In order to apply such a function to an industrial robot, an arm having the function is applied to the robot as a manipulator.

상기 팔이 상기 기능을 수행하기 위해서는 복수 개의 관절부가 필요 되고, 그 관절부를 구동시키는 매니퓰레이터가 필요 된다.In order for the arm to perform the function, a plurality of joints are required, and a manipulator for driving the joints is required.

지금까지 알려진 상기 매니퓰레이터는 X축, Y축, Z축에서 회전하는 모터와 병진운동하는 모터를 관절로서 구비하고서 팔과 유사한 궤적을 구현시키는 것으로 되어 있다.The manipulator known so far has an arm-like trajectory by including a motor rotating in the X-axis, Y-axis, and Z-axis as a joint and a motor which translates.

이러한 매니퓰레이터는 팔이 상하, 좌우, 또는 전후로 선회된 임의의 위치에 위치결정된 상태에서 팔이 항상 동일한 반경을 갖고서 회전되게 하기 때문에, 인간 견관절에 실질적으로 근접한 휴모노이드(humanoid) 로봇의 견관절로서 적용되기에는 아직 부족하여 섬세한 조작에 적용될 수 없다고 하는 문제점을 가진다. This manipulator is applied as a shoulder joint of a humanoid robot substantially close to the human shoulder joint, since the arm is always rotated with the same radius while the arm is positioned at any position rotated up, down, left or right, or back and forth. There is a problem that it is still insufficient to be applied to the delicate operation.

본 발명은 상기된 문제점을 해결하는 것에 과제를 가진다.The present invention has a problem in solving the above problems.

본 발명은, 고정된 베이스에 Z축선을 중심으로 회전하는 제Z축회전부를 장착하고, 상기 Z축회전부에 X축선을 중심으로 회전하는 X축회전부를 장착하고, X축회전부에 Y축선을 중심으로 회전하는 제1Y축회전부를 장착하고, 상기 제1Y축회전부에 X축방향 또는 Z축방향으로 병진운동하는 제1병진부를 장착하고, 상기 제1병진부에 상기 Y축선을 중심으로 회전될 수 있는 제2Y축회전부를 장착하고, 상기 제2Y축회전부에 X축방향 또는 Z축방향으로 병진운동하는 제2병진부를 장착하고, 상기 제2병진부에 상기 Y축방향으로 뻗은 작업도구장착구를 장착함으로써 상기 과제를 해결할 수 있다.The present invention is mounted on the fixed base Z-axis rotation unit for rotating around the Z-axis line, the X-axis rotation unit for rotating around the X-axis line to the Z-axis rotation unit, the Y-axis rotation unit in the X-axis rotation unit A first Y-axis rotating unit rotating in a direction; and a first translation unit translating in an X-axis direction or a Z-axis direction in the first Y-axis rotating unit, and rotated about the Y-axis in the first translation unit. A second Y-axis rotating part, and a second translation part for translating in the X-axis direction or the Z-axis direction in the second Y-axis rotating part, and a work tool mounting tool extending in the Y-axis direction in the second translation part. By attaching, the said subject can be solved.

본 발명은 상기와 같은 과제해결수단에 의해 상기 작업도구장착구가 상하, 좌우, 또는 전후로 선회된 임의의 위치에 위치결정된 상태에서 작업도구장착구가 상이한 반경을 갖고서 회전되게 하여, 인간 견관절에 부착된 팔에 실질적으로 근접한 휴모노이드 로봇의 팔로서 적용되는 것을 가능하게 할 수 있다.According to the present invention, the work tool mounting tool is rotated with a different radius in a state where the work tool mounting tool is positioned at an arbitrary position turned upside down, left, right, or forward and backward by means of the above-described problem solving means, thereby attaching to the human shoulder joint. It may be possible to apply as an arm of a humanoid robot substantially close to the broken arm.

도 1은 본 발명에 따를 실시예의 개념도,
도 2는 도 1의 제1회전부가 회전될 때를 도시한 도면, 및
도 3은 도 1의 제2회전부가 회전될 때를 도시한 도면.1 is a conceptual diagram of an embodiment according to the present invention,
FIG. 2 is a view illustrating when the first rotating part of FIG. 1 is rotated, and
3 is a view illustrating when the second rotating part of FIG. 1 is rotated.

이하, 본 발명에 따른 실시예가 도 1 내지 도 3을 참조하여 상세히 설명될 것이다.Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS.

도 1에는 본 실시예의 매니퓰레이터가 개념적으로 사시도로서 도시되어 있다.1, the manipulator of this embodiment is conceptually shown in perspective view.

상기 매니퓰레이터는, 베이스(10), 상기 베이스(10)에 Z축선을 중심으로 회전하는 Z축회전부(20), 상기 Z축회전부(20)에 장착되어 X축선을 중심으로 회전하는 X축회전부(30), 및 상기 X축회전부(30)에 장착되어 Y축선을 중심으로 회전하는 제1Y축회전부(40)를 포함하고 있다.The manipulator includes a base 10, an Z axis rotating part 20 rotating around a Z axis line on the base 10, and an X axis rotating part mounted on the Z axis rotating part 20 to rotate about an X axis line ( 30) and a first Y-axis rotating unit 40 mounted to the X-axis rotating unit 30 to rotate about the Y-axis line.

또한, 상기 매니퓰레이터는, 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제1Y축회전부(40)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제1병진부(50), 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1병진부(50)에 장착된 제2Y축회전부(60), 및 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제2Y축회전부(60)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제2병진부(70)를 포함하고 있다.In addition, the manipulator is mounted to the first Y-axis rotation part 40 so as to be rotated concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotation part 40 and the first Y-axis rotation part ( The first translation unit 50, which is variable in a direction transverse to the rotation center axis line 40, is mounted to the first translation unit 50 to be rotated selectively concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotation unit 40. The second Y-axis rotating part 60 and the second Y-axis rotating part 60 so as to be rotated selectively concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotating part 40 and in a direction perpendicular to the Y-axis line. And a second translation unit 70 that is variable in a direction crossing the rotation center axis line of the first Y-axis rotation unit 40.

또한, 상기 매니퓰레이터는 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있는 상기 제2병진부(50)의 부위에 기단이 장착되어 있고, 선단이 상기 Y축선방향으로 뻗어 있는 작업도구장착구(80)를 포함하고 하고 있다.In addition, the manipulator is mounted to the base of the second translation portion 50 that can be rotated selectively concentric with the center of rotation of the first Y-axis rotation portion 40, the tip is in the Y-axis direction It includes an extended work tool fittings 80.

상기 작업도구장착구(80)에는 작업도구(90)가 장전될 수 있게 하는 수단, 예를 들면, 체결수단, 억지끼워맞춤수단, 조임수단 등이 구비될 수 있다.The work tool mounting device 80 may be provided with means for allowing the work tool 90 to be loaded, for example, fastening means, interference fitting means, tightening means, and the like.

또한, 상기 작업도구장착구(80)는 Y축방향에서 망원경식으로 변위가능한 로드가 될 수 있다.In addition, the work tool mounting device 80 may be a rod telescopically displaceable in the Y-axis direction.

상기 X, Y, Z축선을 중심으로 회전되는 회전부(20, 30, 40, 60)들은 공지된 회전모터가 될 수 있으며, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70)는 공지된 선형모터나 실린더가 될 수 있다.The rotating parts 20, 30, 40, and 60 rotated about the X, Y, and Z axes may be known rotating motors, and the first and second translation parts 50 and 70 may be known linear motors. I can be a cylinder.

상기 Z축회전부(20)과 상기 X축회전부(30)간의 결합을 위해, 상기 Z축회전부(20)에 상당하는 회전모터의 구동축(21)에 상기 X축회전부(30)에 상당하는 회전모터의 몸체(32)가 고정적으로 외접되어 있다.Rotating motor corresponding to the X-axis rotating unit 30 on the drive shaft 21 of the rotary motor corresponding to the Z-axis rotating unit 20 for coupling between the Z-axis rotating unit 20 and the X-axis rotating unit 30 The body 32 is fixedly circumscribed.

또한, 상기 X축회전부(30)와 상기 제1Y축회전부(40) 간의 결합을 위해, 상기 X축회전부(30)에 상당하는 회전모터의 구동축(31)에 상기 제1Y축회전부(40)에 상당하는 회전모터의 몸체(42)가 고정적으로 외접되어 있다.In addition, in order to couple between the X-axis rotation unit 30 and the first Y-axis rotation unit 40, the first Y-axis rotation unit 40 to the drive shaft 31 of the rotary motor corresponding to the X-axis rotation unit 30 The body 42 of the corresponding rotating motor is fixedly circumscribed.

상기 제1Y축회전부(40)와 상기 제1병진부(50) 간의 결합과, 상기 제2Y축회전부(60)와 상기 제2병진부(70) 간의 결합은, 예를 들면, 상기 제1Y축 및 제2Y축회전부(40, 60) 각각에 상당하는 회전모터의 구동축(41, 61)에, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70) 각각에 상당하는 선형모터의 직선형 고정자(51, 71)가, 고정적으로 외접되게 하고, 그 고정자(51, 71) 위에 직선형 회전자(52, 72)가 배치되게 함으로써 가능하다.Coupling between the first Y-axis rotation unit 40 and the first translation unit 50, and coupling between the second Y-axis rotation unit 60 and the second translation unit 70, for example, the first Y-axis And a linear stator 51 of a linear motor corresponding to each of the first and second translation units 50 and 70 on the drive shafts 41 and 61 of the rotary motor corresponding to each of the second Y-axis rotating units 40 and 60. 71 can be fixed and circumscribed, and the linear rotors 52 and 72 are arrange | positioned on the stator 51 and 71. FIG.

특히, 상기 직선형 고정자(51, 71)들은 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르게 뻗어 있다.In particular, the linear stators 51 and 71 extend across the center of rotation axis of the first Y-axis rotating part 40.

상기 제1병진부(50)와 상기 제2Y축회전부(60) 간의 결합은, 예를 들면, 상기 제1병진부(50)에 상당하는 선형모터의 직선형 회전자(52) 상에 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 회전모터의 구동축(61)의 중심죽선이 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선과 일치될 수 있는 부위에 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 회전모터의 몸체(62)가 장착됨으로써 가능하다.Coupling between the first translation unit 50 and the second Y-axis rotation unit 60 is, for example, the second Y on the linear rotor 52 of the linear motor corresponding to the first translation unit 50. Rotation corresponding to the second Y-axis rotation part 60 in a portion where the center bamboo line of the drive shaft 61 of the rotary motor corresponding to the axial rotation part 60 may coincide with the rotation center axis line of the first Y-axis rotation part 40. This is possible by mounting the body 62 of the motor.

상기와 같이 구성된 상기 매니퓰레이터(100)는 다음과 같이 작동될 수 있다.The manipulator 100 configured as described above may be operated as follows.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2Y축회전부(40, 60) 및 제1 및 제2병진부(50, 70)와 그리고 상기 작업도구장착구(80)을 모두 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선 상에 배치한 상태에서는 상기 제1 및 제2회전부(40, 60) 중 어느 회전부가 회전되면, 제1Y축회전부(40)의 회전중심에서 자전하게 된다. As shown in FIG. 1, the first and second Y-axis rotating parts 40 and 60 and the first and second translation parts 50 and 70 and the work tool mounting unit 80 are all formed by the first Y-axis rotating part. In the state in which it is arrange | positioned on the rotation center axis line of 40, when any one of the said 1st and 2nd rotation parts 40 and 60 rotates, it will rotate in the rotation center of the 1st Y-axis rotation part 40. FIG.

이 상태에서, 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1병진부(50)의 회전자(52)가 X축 방향 또는 Z축 방향으로 일정 거리 이동시켜 임의의 위치에 위치결정시키면, 상기 작업도구장착구(80)는 제1Y축회전부(40)의 회전중심에서 상기 회전자(52)의 이동 거리을 반경으로서 갖고서 일정 원형 궤도를 그리게 된다.In this state, as shown in Fig. 2, when the rotor 52 of the first translation unit 50 is moved at a predetermined distance in the X-axis direction or the Z-axis direction and positioned at an arbitrary position, the work tool is mounted. The sphere 80 draws a constant circular trajectory with a radius of the moving distance of the rotor 52 at the center of rotation of the first Y-axis rotating unit 40.

그리고 상기 제1Y축회전부(40)를 정지시키고 제2Y축회전부(60)를 회전시키면, 상기 작업도구장착구(80)는 제1Y축회전부(40)의 회전중심에서 편위된 제2Y축회전부(60)의 회전중심에서 자전하게 된다,Then, when the first Y-axis rotation unit 40 is stopped and the second Y-axis rotation unit 60 is rotated, the work tool mounting tool 80 is shifted from the center of rotation of the first Y-axis rotation unit 40 to the second Y-axis rotation unit ( Rotates in the center of rotation of 60),

이 상태에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 제2병진부(70)의 회전자(72)가 X축 방향 또는 Z축 방향으로 일정 거리 이동시켜 임의의 위치에 위치결정시키면, 상기 작업도구장착구(80)는 제2Y축회전부(60)의 회전중심에서 상기 회전자(72)의 이동 거리을 반경으로서 갖고서 일정 원형 궤도를 그리게 된다.In this state, as shown in FIG. 3, when the rotor 72 of the second translation part 70 moves a certain distance in the X-axis direction or the Z-axis direction and positions it at an arbitrary position, the work tool is mounted. The sphere 80 draws a constant circular trajectory with the radius of the movement of the rotor 72 at the center of rotation of the second Y-axis rotating unit 60 as a radius.

이와 같은 상기 작업도구장착구(80)의 좌표설정에 의해, 상기 작업도구장착구(80)가 마주하고 있는 하나의 평면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 한다.By setting the coordinates of the work tool mounting device 80, the work tool mounting device has a circular orbit with various radii and centers of rotation with respect to one plane that the work tool mounting device 80 faces. Enable 80 to draw.

이와 같은 상기 작업도구장착구(80)의 좌표설정은 Z축회전부(20)을 90도씩 회전시켜가며 수행되면, 사방의 평면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 하고, 그리고 X축회전부(30)을 90도씩 회전시켜가며 수행되면, 2개의 기립평면과 바닥면 그리고 천장면에 대하여 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 한다. When the coordinate setting of the work tool mounting device 80 is performed while rotating the Z-axis rotation unit 20 by 90 degrees, the work tool is mounted with a circular orbit with various radii and various centers of rotation with respect to all four planes. When the sphere 80 is able to draw, and is carried out by rotating the X-axis rotation unit 30 by 90 degrees, a circular orbit with various radii and various centers of rotation with respect to the two standing planes, the bottom surface and the ceiling surface It allows the work tool mounting fixture 80 to draw.

또한, 상기 작업도구장착구(80)가 Y축방향에서 변위가능하므로, 상기 작업도구장착구(80)와 마주하는 평면에 형성된 각종 요철부에도 다양한 반경으로 그리고 다양한 회전중심을 갖고서 원형 궤도를 상기 작업도구장착구(80)가 그리는 것을 가능하게 한다.In addition, since the work tool mounting tool 80 is displaceable in the Y-axis direction, the circular track has various radiuses and various centers of rotation even for various uneven parts formed on a plane facing the work tool mounting tool 80. Work tool mount 80 makes it possible to draw.

또한, Z축회전부(20) 또는 X축회전부(30)를 회전시켜 타원형, 원형, 등의 작업공간을 구획형성하는 벽면에도 작업도구(90)가 접촉되는 것을 가능하게 하여, 용이하게 작업도구(90)로 하여금 원하여지는 작업을 수행하는 것이 가능하게 된다.In addition, by turning the Z-axis rotating unit 20 or the X-axis rotating unit 30 to enable the work tool 90 to be in contact with the wall surface to form a work space, such as oval, circular, etc., work tools ( 90 it becomes possible to carry out the desired work.

10; 베이스, 20; Z축회전부, 30; X축회전부, 40; 제1Y축회전부, 50; 제1병진부, 60; 제2Y축회전부, 70; 제2병진부, 80; 작업도구장착구10; Base, 20; Z-axis rotation unit, 30; X-axis rotation part 40; A first Y axis rotating part 50; First translation, 60; A second Y axis rotating part 70; Second translation, 80; Work Tool Mount

Claims

베이스(10),
상기 베이스(10)에 Z축선을 중심으로 회전하는 Z축회전부(20),
상기 Z축회전부(20)에 장착되어 X축선을 중심으로 회전하는 X축회전부(30), 및
상기 X축회전부(30)에 장착되어 Y축선을 중심으로 회전하는 제1Y축회전부(40)를 포함하고 있는 매니퓰레이터(100)에 있어서,
상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제1Y축회전부(40)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제1병진부(50),
상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1병진부(50)에 장착된 제2Y축회전부(60),
상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있게 상기 제2Y축회전부(60)에 장착되고 상기 Y축선에 수직한 방향에서 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제2병진부(70), 및
상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심과 선택적으로 동심을 갖고서 회전될 수 있는 상기 제2병진부(70)의 부위에 기단이 장착되어 있고, 선단이 상기 Y축선방향으로 뻗어 있는 작업도구장착구(80)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.Base (10),
Z-axis rotating unit 20 for rotating around the Z-axis to the base 10,
An X-axis rotating unit 30 mounted to the Z-axis rotating unit 20 and rotating about an X-axis line;
In the manipulator 100, which is mounted to the X-axis rotation unit 30, including a first Y-axis rotation unit 40 for rotating around the Y-axis line,
The central axis of rotation of the first Y-axis rotating part 40 is mounted to the first Y-axis rotating part 40 to be rotated concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotating part 40 and in a direction perpendicular to the Y axis. The first translation unit 50 that is variable in the direction across the,
A second Y-axis rotating unit 60 mounted to the first translation unit 50 to be rotated selectively concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotating unit 40,
Rotation of the first Y-axis rotation part 40 in a direction perpendicular to the Y-axis line and mounted to the second Y-axis rotation part 60 to be rotated selectively concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotation part 40. A second translational unit 70 that is variable in a direction transverse to the central axis, and
A proximal end is mounted to a portion of the second translation unit 70 that can be rotated selectively concentrically with the rotation center of the first Y-axis rotation unit 40, and the work tool is mounted with the tip extending in the Y-axis direction. A manipulator comprising a sphere (80).

제 1항에 있어서,
상기 작업도구장착구(80)에는 작업도구(90)가 장전될 수 있게 하는 수단이 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.The method of claim 1,
The work tool mounting opening (80) is provided with a means for loading the work tool (90) is a manipulator.

제 1항에 있어서,
상기 작업도구장착구(80)는 Y축방향에서 망원경식으로 변위가능한 로드인 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.The method of claim 1,
The work tool mounting device 80 is a manipulator, characterized in that the rod is telescopically displaceable in the Y-axis direction.

제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 X, Y, Z축선을 중심으로 회전되는 회전부(20, 30, 40, 60)들은 회전모터이고, 그리고 상기 제1 및 제2병진부(50, 70)는 선형모터나 실린더인 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The rotating parts 20, 30, 40, and 60 rotated about the X, Y, and Z axes are rotating motors, and the first and second translation parts 50 and 70 are linear motors or cylinders. Manipulator.

제 4항에 있어서,
상기 Z축회전부(20)과 상기 X축회전부(30)간의 결합을 위해, 상기 Z축회전부(20)에 상당하는 회전모터의 구동축(21)에 상기 X축회전부(30)에 상당하는 회전모터의 몸체(32)가 고정적으로 외접되어 있고,
상기 X축회전부(30)와 상기 제1Y축회전부(40) 간의 결합을 위해, 상기 X축회전부(30)에 상당하는 회전모터의 구동축(31)에 상기 제1Y축회전부(40)에 상당하는 회전모터의 몸체(42)가 고정적으로 외접되어 있고,
상기 제1Y축회전부(40)와 상기 제1병진부(50) 간의 결합과, 상기 제2Y축회전부(60)와 상기 제2병진부(70) 간의 결합은, 상기 제1Y축 및 제2Y축회전부(40, 60) 각각에 상당하는 회전모터의 구동축(41, 61)에, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70) 각각에 상당하는 선형모터의 직선형 고정자(51, 71)가, 고정적으로 외접되게 하고, 그 고정자(51, 71) 위에 직선형 회전자(52, 72)가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.The method of claim 4, wherein
Rotating motor corresponding to the X-axis rotating unit 30 on the drive shaft 21 of the rotary motor corresponding to the Z-axis rotating unit 20 for coupling between the Z-axis rotating unit 20 and the X-axis rotating unit 30 Body 32 is fixedly circumscribed,
For coupling between the X-axis rotating unit 30 and the first Y-axis rotating unit 40, the drive shaft 31 of the rotary motor corresponding to the X-axis rotating unit 30 corresponds to the first Y-axis rotating unit 40 The body 42 of the rotating motor is fixedly circumscribed,
Coupling between the first Y-axis rotation unit 40 and the first translation unit 50, and coupling between the second Y-axis rotation unit 60 and the second translation unit 70, the first Y-axis and the second Y-axis On the drive shafts 41 and 61 of the rotary motors corresponding to the rotary parts 40 and 60, the linear stators 51 and 71 of the linear motors corresponding to the first and second translational parts 50 and 70, respectively, And a linear rotor (52, 72) on the stator (51, 71).

제 5항에 있어서,
상기 직선형 고정자(51, 71)들은 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선을 가로지르게 뻗어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.6. The method of claim 5,
The linear stator (51, 71) is a manipulator, characterized in that extending across the center of rotation axis of the first Y-axis rotation portion (40).

제 5항에 있어서,
상기 제1병진부(50)와 상기 제2Y축회전부(60) 간의 결합은, 상기 제1병진부(50)에 상당하는 선형모터의 직선형 회전자(52) 상에 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 회전모터의 구동축(61)의 중심죽선이 상기 제1Y축회전부(40)의 회전중심축선과 일치될 수 있는 부위에 상기 제2Y축회전부(60)에 상당하는 회전모터의 몸체(62)가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.
6. The method of claim 5,
Coupling between the first translation unit 50 and the second Y-axis rotation unit 60, the second Y-axis rotation unit 60 on the linear rotor 52 of the linear motor corresponding to the first translation unit (50). The body of the rotating motor corresponding to the second Y-axis rotating part 60 at a portion where the center bamboo line of the drive shaft 61 of the rotating motor corresponding to the center may be coincident with the rotation center axis of the first Y-axis rotating part 40. 62) is equipped with a manipulator.