KR101194987B1

KR101194987B1 - 차량의 협조 제어 방법

Info

Publication number: KR101194987B1
Application number: KR1020070072072A
Authority: KR
Inventors: 정지현
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2007-07-19
Filing date: 2007-07-19
Publication date: 2012-10-25
Also published as: KR20090008813A

Abstract

본 발명은 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법으로서, 트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태인 경우 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 미결정 상태가 아닌 경우 제1 휠압 및 제2 휠압을 비교하고 그에 따라 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하거나 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 상기 기준차속과 비교함이 없이 제어 방향성을 결정하는 단계 및 상기 제어 방향성을 결정하는 단계에서의 결정 결과에 따라, 제어 방향성이 제1 상태이면 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하고, 제어 방향성이 상기 제1 상태와는 다른 제2 상태이면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하여 제어량을 설정하는 단계를 포함하여, 스플릿 노면에서 차량을 가속하는 경우에도 차량의 거동 안전성을 확보할 수 있게 된다.

TCS, 스플릿, 휠압, 휠속, 제어 방향성

Description

차량의 협조 제어 방법{COOPERATIVE CONTROL METHOD FOR VEHICLE}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차량의 협조 제어 방법에서의 제어 방향성 설정 방법을 보인 흐름도,

도 2는 도 1에서의 제1 휠속과 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통한 제어 방향성을 설정하는 방법의 일 예를 보인 흐름도, 및

도 3은 도 1 및 도 2에 따라 설정된 제어 방향성에 따라 제어량을 설정하는 방법의 일 예를 보인 흐름도이다.

본 발명은 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 트랙션 제어 시스템, 제어 방향성, 휠압 및 휠속 등을 고려하여 제어량을 설정함으로써 차량의 거동 안전성을 높일 수 있는 차량의 협조 제어 방법에 관한 것이다.

근래에는, 차량 거동 안전성을 확보하기 위해 다양한 제어 장치들이 사용되고 있다. 그러한 장치들의 예는, 제동시 휠브레이크의 제동압을 전자적으로 제어하여 슬립현상을 방지하기 위한 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System;ABS), 차량의 급발진 또는 급가속시 등의 경우에 차륜의 과대한 미끄러짐을 방지하는 트랙션 제어 시스템(Traction Control System;TCS), 차량의 주행시 급작스런 장애물 출현 또는 커브길로 인해 회전이 필요할 때 차륜의 미끄러짐과 자동차의 회전각도를 자동으로 제어해주는 장치인 차량 자세 제어 장치(Electronic Stability Program;ESP) 등이 있다. 위와 같은 제어 장치들은 독립적으로 가동될 수도 있지만, 서로 협조하여 차량의 거동 안전성을 확보하기 위해 가동될 수 있다.

이러한 제어 장치들 중, 특히 트랙션 제어 시스템(Traction Control System;TCS)은 눈길, 빗길 등의 미끄러지기 쉬운 노면에서 차량을 출발하거나 가속할 때 과잉의 구동력이 발생하여 타이어가 공회전하지 않도록 차량의 구동력을 제어하는 시스템을 말한다. 그 원리는, 간단히, 구동바퀴가 미끄러지는 것이 제어부에 의해 탐지되면, 자동으로 엔진의 출력을 떨어뜨려 휠스핀을 방지하고 브레이크를 작동시켜 미끄러짐을 억제하는 것으로 요약 설명해 볼 수 있다. 또한, 코너링 시에는 한쪽 휠이 헛도는 것을 방지하여 코너링 성능도 개선할 수 있으며, 간단한 시스템의 경우에는 전륜에만 작용하고 고도의 시스템에서는 4 개의 휠을 독립적으로 제어할 수도 있다. 그리하여, 악천후나 험한 길에서의 차량의 거동 안전성을 높일 수 있게 된다.

그러나, 트랙션 제어 시스템이 장착된 경우라 하더라도, 차량의 거동시, 스플릿(split) 노면에서 차량을 가속하는 경우에는 차량은 마찰 계수가 낮은 방향으로 쏠리기 때문에 운전자는 적절한 조향을 하여야 한다. 그렇지 않으면, 예상치 못한 방향으로 차량이 진행하게 되어 문제가 될 수 있다. 여기서, 스플릿 노면이라 함은 노면의 마찰계수(μ)가 부분적으로 다른 노면을 말한다.

따라서, 이와 같은 문제점을 개선하여 차량의 거동안전성을 증대시킬 수 있는 협조 제어 방법이 절실히 요구된다.

따라서, 본 발명의 목적은 스플릿 노면에서 차량을 가속하는 경우 마찰 계수가 낮은 방향으로 차량이 쏠려, 차량의 거동 안전성을 저하시키는 문제를 개선하기 위한 차량의 협조 제어 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은, 차량의 가속시에 먼저 노면을 파악한 후, 그에 따라 휠 압력의 차이로 제어에 요구되는 제어량을 설정하는 차량의 협조 제어 방법을 제공함에 있다.

상기의 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른, 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법은, 트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태인 경우 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 미결정 상태가 아닌 경우 제1 휠압 및 제2 휠압을 비교하고 그에 따라 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하거나 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 상기 기준차속과 비교함이 없이 제어 방향성을 결정하는 단계; 및 상기 제어 방향성을 결정하는 단계에서의 결정 결과, 제어 방향성이 제1 상태이면 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하고, 제어 방향성이 상기 제1 상태와는 다른 제2 상태이면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하여 제어량을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기의 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른, 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법은, 트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태이면 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 제어 방향성이 상기 미결정 상태가 아니면 제어 방향성이 제1 상태인지 아닌지를 판단하는 단계; 제어 방향성이 상기 제1 상태이면 제1 휠압에서 제2 휠압을 뺀 값, 및 제어 방향성이 상기 제1 상태가 아니면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값을 계산하여 각각의 값이 제1 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제1 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제1 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인 경우에는 상기 제어 방향성을 제2 상태로 설정하고, 제2 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계; 제어 방향성이 상기 제1 상태가 아닌 경우에서 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제1 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제2 상태로 설정하고, 상기 제1 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 및 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 제2 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

나아가, 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계는, 상기 제1 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 제3 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 상기 제1 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인 경우에는 상기 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제3 임계치 이상이 아닌 경우에는 상기 제2 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 및 상기 제2 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인 경우에는 상기 제어 방향성을 제2 상태로 설정하고, 상기 제3 임계치 이상이 아닌 경우에는 제어 방향성을 상기 미결정 상태로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 제어 방향성이 상기 제2 상태인 경우에는 압력차를 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 제어 방향성이 상기 제2 상태가 아니고 상기 제1 상태인 경우에는 상기 압력차를 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

이하에서는 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자에게 본 발명에 대한 보다 철저한 이해를 돕기 위한 의도 이외에는 다른 의도 없이 예를 들어 도시되고 한정된 것에 불과하므로, 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 사용되어서는 아니될 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차량의 협조 제어 방법에서의 제어 방향성 설정 방법을 보인 흐름도이다. 도 1을 참조하면, 가속시 노면의 차이를 인식함으로써 제어 방향성을 설정하기 위한 방법이 잘 도시되어 있다.

먼저, 트랙션 제어 시스템(TCS)이 작동하는지의 여부를 판단한다(S100). 트랙션 제어 시스템의 작동 여부는 일반적으로 트랙션 제어 시스템 플래그(TCS_flag)를 사용하여 나타내므로, 이러한 트랙션 제어 시스템 플래그의 설정 상태에 따라서 트랙션 제어 시스템의 작동 여부를 판단할 수 있다.

만약 트랙션 제어 시스템이 작동하지 않는 경우에는, 압력차를 "0"으로, 그리고 제어 방향성도 "0"으로 설정할 수 있다(S112). 여기서, "압력차"는 이하에서 설명되는 바와 같이, 제1 휠압(wheel pressure)과 제2 휠압 간의 압력 차이를 의미한다. 그리고, "제1 휠압"은 차량의 제1 휠에 작용되는 압력을 말하고, "제2 휠압"은 차량의 제2 휠에 작용되는 압력을 말한다. 예를 들어, 차량이 전륜 구동형이고, 제1 휠이 우측 전륜 휠이라면, 제2 휠은 좌측 전륜 휠이 될 수 있고, 제1 휠압은 우측 전륜 휠에 작용되는 압력이고, 제2 휠압은 좌측 전륜 휠에 작용되는 압력일 수 있다. 또한, 이는 후륜 구동 또는 4륜 구동 등에 더 확장될 수도 있다.

다음으로, 만약 트랙션 제어 시스템이 작동하는 경우, 제어 방향성이 미결정 상태인지 아닌지를 판단한다(S102). 예를 들어, 제어 방향성이 미결정 상태인 경우를 "제어 방향성(Direction) = 0" 으로 나타내고, 이하에서는 이에 따라 설명하도 록 한다.

만약, 제어 방향성이 "0"인 경우에는 제1 휠속(wheel velocity, 단위 : km/h)과 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정한다(S110). 이 경우, 제어 방향성은 제1 휠속과 제2 휠속을 기준차속과 비교한 결과에 따르므로, 제어 방향성은 "0"이 될 수도 있고 다른 상태일 수도 있다. 여기서, "제1 휠속(km/h)"은 차량의 제1 휠의 속도이고, "제2 휠속"은 차량의 제2 휠의 속도이며, 기준차속은 차체의 이동 속도이다. 예를 들어, 차량이 전륜 구동형이고, 제1 휠이 우측 전륜 휠이라면, 제2 휠은 좌측 전륜 휠이 될 수 있고, 제1 휠속은 우측 전륜 휠의 속도이고, 제2 휠속은 좌측 전륜 휠의 속도일 수 있다. 휠압에서와 마찬가지로, 이는 후륜 구동 또는 4륜 구동 등에 더 확장될 수 있다.

만약, 제어 방향성이 "0"이 아니라면, 즉 제어 방향성이 미결정 상태가 아닌 경우라면, 제1 휠압 및 제2 휠압을 비교하고(S106, S108, S114 및 S118), 그에 따라 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하거나(S110), 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교함이 없이 제어 방향성을 결정(S116 및 S120)할 수 있다.

그리고, 상기 제어 방향성을 결정하는 단계(S110, S116 및 S120)에서의 제어 방향성 결정 결과, 제어 방향성이 제1 상태이면, 제1 휠압에서 제2 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하고, 제어 방향성이 제1 상태와는 다른 제2 상태이면 제2 휠압에서 제1 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하여 제어량을 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 이와 같이 제어량을 설정하는 단계는 이하에서 도 3을 참조하여 더욱 상세히 설명 하도록 한다. 여기서, 제1 상태는 제어 방향성이 양수, 예를 들면, "1"로 설정된 상태이고, 제2 상태는 제어 방향성이 음수, 예를 들면, "-1"로 설정된 상태를 의미할 수 있다. 이에 대해서도 이하에서 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 1을 다시 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법을 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법은, 먼저, 트랙션 제어 시스템 작동 여부를 판단하여(S100) 그에 따라, 트랙션 제어 시스템이 작동하는 경우에 제어 방향성이 미결정 상태인지 아닌지, 즉 제어 방향성이 "0"인지 아닌지를 판단한다(102).

여기서, 트랙션 제어 시스템이 작동하지 않는 경우에는 압력차를 "0"으로 설정하고, 제어 방향성도 "0"으로 설정할 수 있다.

만약 제어 방향성이 미결정 상태이면, 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정한다.

만약 제어 방향성이 미결정 상태가 아니면, 제어 방향성이 제1 상태인지 아닌지, 즉, 제어 방향성이 양수 "1"인지 아닌지를 판단한다(S104).

제어 방향성이 제1 상태인 경우 제1 휠압에서 제2 휠압을 뺀 값이 제1 임계치(B) 이상인지 아닌지를 판단한다(S106). 만약 제어 방향성이 제1 상태가 아니면, 제2 휠압에서 제1 휠압을 뺀 값이 제1 임계치(B) 이상인지 아닌지를 판단한다(S114).

앞서 예시된 바와 같이, 제1 휠압이 우측 전륜 휠압(FR 휠압)이고, 제2 휠압이 좌측 전륜 휠압(FL 휠압)이며, 제1 상태는 제어 방향성이 "1"로 설정된 경우라 고 한다면, 우측 전륜 휠압(FR 휠압)에서 좌측 전륜 휠압(FL 휠압)을 뺀 값이 제1 임계치(B) 이상인지 아닌지를 판단한다(S106). 여기서, 제1 임계치(B)는 차체의 무게, 차량의 성능 등이 고려된 마진(margin) 값이다. 이하에서의 제2 임계치(C), 및 제3 임계치(휠속 비교시 고려되는 마진, A)의 경우에도 마찬가지이다. A, B, C는 소정의 양수로 표현될 수 있다. 그리고, 이하에서는 상기 예시 및 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 휠압은 FR 휠압, 제2 휠압은 FL 휠압, 제1 상태는 제어 방향성이 "1"인 경우, 제2 상태는 제어 방향성이 "-1"로 설정된 경우, 제1 휠속은 FR 휠속, 제2 휠속은 FL 휠속, 제1 임계치는 B, 제2 임계치는 C, 제3 임계치는 A로 하여, 예를 들어 설명하도록 한다.

제어 방향성이 "1"이면, FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값이 B 이상인지 아닌지를 판단하고(S106), 제어 방향성이 "1"이 아니면, FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 C 이상인지 아닌지를 판단한다(S108).

만약 FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 C 이상인 경우에는, 제어 방향성을 "-1"로 설정한다(S116). 만약 FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 C 이상이 아닌 경우에는, FR 휠속 및 FL 휠속을 기준차속과 비교하여 그에 따라 제어 방향성을 결정한다(S110). FR 휠속 및 FL 휠속을 기준차속과 비교하여 그에 따라 제어 방향성을 결정하는 단계(S110)는 도 2에 예시되어 있으므로 도 2를 참조하여 이하에서 설명하도록 한다.

제어 방향성이 "1"이 아닐 시, FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 B 이상인지 아닌지를 판단하여(S114), FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 B 이상인 경우에는 제어 방향성을 "-1"로 설정하고(S116), FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값이 B 이상이 아닌 경우에는 FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값이 C 이상인지 아닌지를 판단한다(S118).

그리고, FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값이 C 이상인 경우에는 제어 방향성을 "1"로 설정하고(S120), FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값이 C 이상이 아닌 경우에는 FR 휠속 및 FL 휠속을 기준차속과 비교하여 그에 따라 제어 방향성을 결정하는 단계(S110)를 수행한다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 협조 제어 방법은 노면의 상태를 판단하여 그에 따라 제어 방향성을 결정하게 된다.

본 발명의 상기 실시예에서, 제1 휠속 및 제2 휠속의 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계(S110)는 도 2를 참조하여 설명할 수 있다. 즉, 도 2는 도 1에서의 제1 휠속과 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통한 제어 방향성을 설정하는 방법의 일 예를 보인 흐름도이다.

도 2를 참조하면, 먼저, 제1 휠속(FR 휠속)에서 기준차속을 뺀 값이 제3 임계치(A) 이상인지 아닌지를 판단한다(S1101).

FR 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상인 경우에는, 제어 방향성을 제1 상태("1")로 설정하고(S1102), FR 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상이 아닌 경우에는 제2 휠속(FL 휠속)에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상인지 아닌지를 판단한다(S1103).

FL 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상인 경우에는 제어 방향성을 제2 상태("-1")로 설정하고(S1104), FL 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 A 이상이 아닌 경우 에는 제어 방향성을 미결정 상태("0")로 설정할 수 있다(S1105).

도 3은 도 1 및 도 2에 따라 설정된 제어 방향성에 따라 제어량을 설정하는 방법의 일 예를 보인 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 상기 도 1 및 도 2를 참조하여 설명된 본 발명의 실시예에서 설정된 제어 방향성에 따라, 압력차를 설정하여 제어량을 설정하는 방법이 도시되어 있다.

먼저, 설정된 제어 방향성이 "0"보다 작은지를 판단한다(S300).

그에 따라, 설정된 제어 방향성이 제2 상태("-1")인 경우, 압력차를 FL 휠압에서 FR 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정한다(S302).

만약 설정된 제어 방향성이 "-1"이 아니라면, 제어 방향성이 "0"보다 큰지를 판단한다(S306).

그에 따라, 설정된 제어 방향성이 "1"인 경우에는 압력차를 FR 휠압에서 FL 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정한다(S308).

만약 설정된 제어 방향성이 "1"이 아니라면, 압력차를 "0"으로 하여 제어량을 설정한다(S310).

이와 같이, 본 발명에 따른 차량의 협조 제어 방법은 스플릿 노면에서 차량을 가속하는 경우에 차량이 쏠리게 되는 문제점을 개선할 수 있게 된다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 차량의 협조 제어 방법은 상기 실시예들에 한정되지 않고, 본 발명의 기본 원리를 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 설계되고, 응용될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자에게는 자명한 사실이라 할 것이다.

상술한 바와 같이 본 발명은 개선된 차량의 협조 제어 방법을 제공함으로써, 스플릿 노면에서 차량을 가속하는 경우에 마찰 계수가 낮은 방향으로 차량이 쏠림으로써, 차량의 거동 안전성이 저하되는 문제를 해결할 수 있다.

Claims

스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법에 있어서:

트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태인 경우 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 결정 상태인 경우 제1 휠압 및 제2 휠압을 비교하고 그에 따라 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하거나 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 상기 기준차속과 비교함이 없이 제어 방향성을 결정하는 단계; 및

상기 제어 방향성을 결정하는 단계에서의 결정 결과, 제어 방향성이 제1 상태이면 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하고, 제어 방향성이 상기 제1 상태와는 다른 제2 상태이면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값을 압력차로 결정하여 제어량을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.
스플릿 노면에서의 가속시 차량의 협조 제어 방법에 있어서:

트랙션 제어 시스템 작동시 제어 방향성이 미결정 상태이면 제1 휠속 및 제2 휠속을 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하고, 제어 방향성이 결정 상태이면 제어 방향성이 제1 상태인지 아닌지를 판단하는 단계;

제어 방향성이 상기 제1 상태이면 제1 휠압에서 제2 휠압을 뺀 값, 및 제어 방향성이 상기 제1 상태가 아니면 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 제1 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계;

상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제1 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제1 임계치 미만인 경우에는 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 제2 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계;

상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 제2 상태로 설정하고, 상기 제2 임계치 미만인 경우에는 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속을 상기 기준차속과 비교하여 제어 방향성을 결정하는 단계;

제어 방향성이 상기 제1 상태가 아니고 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값이 상기 제1 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제2 상태로 설정하고, 상기 제1 임계치 미만인 경우에는 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 및

상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값이 상기 제2 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제2 임계치 미만인 경우에는 상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.
청구항 2에 있어서,

상기 제1 휠속 및 상기 제2 휠속의 상기 기준차속과의 비교를 통해 제어 방향성을 결정하는 단계는,

상기 제1 휠속에서 기준차속을 뺀 값이 제3 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계;

상기 제1 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 상기 제1 상태로 설정하고, 상기 제3 임계치 미만인 경우에는 상기 제2 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인지 아닌지를 판단하는 단계; 및

상기 제2 휠속에서 상기 기준차속을 뺀 값이 상기 제3 임계치 이상인 경우에는 제어 방향성을 제2 상태로 설정하고, 상기 제3 임계치 미만인 경우에는 제어 방향성을 상기 미결정 상태로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.
청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,

제어 방향성이 상기 제2 상태인 경우에는 압력차를 상기 제2 휠압에서 상기 제1 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.
청구항 4에 있어서,

제어 방향성이 상기 제2 상태가 아니고 상기 제1 상태인 경우에는 상기 압력차를 상기 제1 휠압에서 상기 제2 휠압을 뺀 값으로 하여 제어량을 설정하는 단계 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 방법.