KR101186192B1 - 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과그를 이용한 로봇 - Google Patents

센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과그를 이용한 로봇 Download PDF

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Abstract

본 발명은 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과 그를 이용한 로봇 및 서비스 에이전트 시스템에 관한 것으로, 센서 스크립트를 사용하여 단위 센서 정보와 단위 인지 정보 간 매칭을 통해 센서 정보 인식을 손쉽게 할 수 있는, 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과 그를 이용한 로봇 및 서비스 에이전트 시스템을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 센서 정보 인식 방법에 있어서, 외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보를 사용하는 인지 정보 생성 함수를 조회하는 조회 단계; 상기 조회된 인지 정보 생성 함수의 실행을 위하여 필요한 센서 정보를 추출하는 추출 단계; 및 상기 조회된 인지 정보 생성 함수를 실행하여 단위 인지 정보를 생성하는 생성 단계를 포함한다.
서비스 에이전트, 로봇, 센서 정보, 인지 정보, 센서 정보 인식 장치, 인지 정보 생성부, 센서 스크립트

Description

센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과 그를 이용한 로봇{APPARATUS AND METHOD FOR RECOGNIZING SENSOR INFORMATION USING SENSOR SCRIPTS, AND ITS ROBOT}
본 발명은 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과 그를 이용한 로봇 및 서비스 에이전트 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 서비스 에이전트가 로봇의 특정 센서 정보를 인식하는데 있어서, 상기 로봇이 외부 환경 혹은 사용자에 의해 입력된 단위 센서 정보를 센서 정보 인식 장치로 전달하고, 상기 센서 정보 인식 장치가 로봇으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당되는 센서 스크립트의 내용에 따라 인지 정보를 생성하여 서비스 에이전트로 전달하는, 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과 그를 이용한 로봇 및 서비스 에이전트 시스템에 관한 것이다.
그리고 본 발명에 따른 이하의 일실시예에서는 로봇을 예를 들어 설명하나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아님을 미리 밝혀둔다.
최근에 지능형 로봇[일명 "URC(Ubiquitous Robotic Companion) 로봇"이라고도 함]의 기술 발전에 힘입어 네트워크를 통해 원격의 사용자가 댁내의 로봇에게 특정 동작 서비스 수행 명령을 내려서, 해당 로봇의 행동을 제어하거나 로봇으로부터 인식된 주변 환경에 대한 정보를 전달받을 수 있다.
종래 기술에 따른 주변 환경 인식은 로봇에 부착된 하드웨어 센서를 이용하여 제한적인 상황 정보만을 인식할 수 있으며, 특히 로봇마다 고유의 고정된 상황 정보만을 인식할 수 있다. 여러 하드웨어 센서 정보를 이용하여 좀 더 다양한 인지 정보를 생성할 수 있도록, 여러 센서 정보를 조합하는 센서 퓨전 기술이 사용되기도 한다.
그런데, 상기와 같은 종래 기술에서는 원격지의 서비스 에이전트가 센서 정보 인식을 위해 제어 대상인 로봇에 구비된 소프트웨어, 하드웨어에 대한 모든 정보를 알고 있어야 하며, 이러한 로봇의 모든 정보를 참조해야지만 해당 로봇 및 주변 환경 정보를 인식할 수 있다.
즉, 현재 지능형 URC 로봇에 관한 통신 프로토콜의 표준화가 이루어지지 않은 점, 로봇 제조사에 의해 기존 또는 신규 출시된 각 로봇이 이기종 스펙[로봇의 사양, 기능, 센서 인식 방식, 및 그 형상이 모두 제각각]으로 구성되는 점을 고려하면, 상기 서비스 에이전트에 모든 로봇의 정보를 모두 반영하기는 매우 어려운 형편이다.
따라서 상기와 같은 종래 기술은 하나의 서비스 에이전트에서 이기종 스펙을 갖는 여러 로봇의 주변 환경 정보를 인식하기 어려운 문제점이 있으며, 이러한 문제점을 해결하고자 하는 것이 본 발명의 과제이다.
본 발명은 센서에서 생성되는 센서 정보와 서비스 에이전트에 필요한 인지 정보를 분리하되, 센서 스크립트를 이용하여 단위 센서 정보를 단위 인지 정보로 변환하기 위한, 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과 그를 이용한 로봇 및 서비스 에이전트 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
즉, 본 발명은 센서 스크립트를 사용하여 단위 센서 정보와 단위 인지 정보 간 매칭을 통해 센서 정보 인식을 손쉽게 할 수 있는, 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과 그를 이용한 로봇 및 서비스 에이전트 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
다시 말하면, 본 발명은 서비스 에이전트가 로봇의 특정 센서 정보를 인식하는데 있어서, 상기 로봇이 외부 환경 혹은 사용자에 의해 입력된 단위 센서 정보를 센서 정보 인식 장치로 전달하고, 상기 센서 정보 인식 장치가 로봇으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당되는 센서 스크립트의 내용에 따라 인지 정보를 생성하여 서비스 에이전트로 전달하는, 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그 방법과 그를 이용한 로봇 및 서비스 에이전트 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 로봇에 있어서, 정보를 센싱하여 적어도 하나의 단위 센서 정보를 전송하기 위한 센싱 수단; 및 상기 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트의 내용에 따라 단위 인지 정보를 생성하여 서비스 에이전트로 전송하기 위한 센서 정보 인식 수단을 포함한다.
또한, 상기 본 발명의 장치는, 상기 센서 정보 인식 수단으로부터 전달받은 단위 인지 정보를 사용하여 서비스를 결정하여 제공하기 위한 상기 서비스 에이전트를 더 포함한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 시스템은, 서비스 에이전트 시스템에 있어서, 외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트의 내용에 따라 단위 인지 정보를 생성하여 전송하기 위한 센서 정보 인식 수단; 및 상기 센서 정보 인식 수단으로부터 전달받은 단위 인지 정보를 사용하여 서비스를 결정하여 제공하기 위한 서비스 에이전트를 포함한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 장치는, 센서 정보 인식 장치에 있어서, 외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보들을 저장하기 위한 센서 정보 저장소; 단위 센서 정보와 상응하는 센서 스크립트를 저장하고 있는 센서 스크립트 저장소; 및 상기 외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트를 상기 센서 스크립트 저장소에서 추출한 후에, 상기 추출한 센서 스크립트와 상기 센서 정보 저장소의 단위 센서 정보 및 상기 전달받은 단위 센서 정보를 사용하여 단위 인지 정보를 생성하여 서비스 에이전트로 전송하기 위한 인지 정보 생성부를 포함한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 센서 정보 인식 방법에 있어서, 외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보를 사용하는 인지 정보 생성 함수를 조회하는 조회 단계; 상기 조회된 인지 정보 생성 함수의 실행을 위하여 필요한 센서 정보를 추출하는 추출 단계; 상기 조회된 인지 정보 생성 함수를 실행하여 단위 인지 정보를 생성하는 생성 단계; 및 상기 생성된 단위 인지 정보를 서비스 에이전트로 전송하는 전송 단계를 포함한다.
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상기와 같은 본 발명은, 센서 스크립트를 사용하여 단위 센서 정보와 단위 인지 정보 간 매칭을 통해 로봇 센서 정보 인식을 손쉽게 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 이기종 스펙을 갖는 어떠한 로봇에 대해서도 하나의 서비스 에이전트를 사용하여 그 센서 정보를 인식할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 센서 정보 인식 대상 로봇의 하드웨어 추가/변경/제거가 이루어지더라도 서비스 에이전트의 프로세스를 변경하지 않아도 되기 때문에 서비스 에이전트와 로봇 간의 상호 독립성을 보장할 수 있는 효과가 있다.
부가적으로, 본 발명은 복수 개의 센서를 조합하여 하나 혹은 그 이상의 인지 정보를 재생산하는 과정을 자연스럽게 구현할 수 있는 장점이 있다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그를 이용한 로봇에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 센서 스크립트를 이용한 로봇은 서비스 에이전트(10), 센서 정보 인식 장치(20), 및 로봇에 구비된 각종 센서(30) 등을 포함한다. 그리고 상기 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치(20)는 인지 정보 생성부(21), 센서 스크립트 저장소(22), 및 센서 정보 저장소(23) 등을 포함한다.
한편, 본 발명은 상기 서비스 에이전트(10), 센서 정보 인식 장치(20), 및 로봇에 구비된 각종 센서(30) 등의 각 구성 요소가 모두 하나의 하드웨어 로봇에 실장되어 구현될 수 있다.
또는, 본 발명은 각종 센서(30)는 로봇에 구비되고, 센서 정보 인식 장치(20)와 서비스 에이전트(10)는 네트워크(예 : 인터넷 등)를 통해 로봇과 연결되어 원격에 위치하되, 센서 정보 인식 장치(20)가 서비스 에이전트(10) 측에 실장되어 구현될 수도 있다.
또는, 본 발명은 각종 센서(30)와 센서 정보 인식 장치(20)는 로봇에 구비되고, 서비스 에이전트(10)는 네트워크(예 : 인터넷 등)를 통해 로봇과 연결되어 원격에 위치하도록 구현될 수도 있다.
또는, 본 발명은 각종 센서(30)는 로봇에 구비되고, 센서 정보 인식 장치(20)와 서비스 에이전트(10)는 네트워크(예 : 인터넷 등)를 통해 로봇과 연결되어 원격에 위치하되, 센서 정보 인식 장치(20)와 서비스 에이전트(10)가 하나의 시스템으로 구현되는 것이 아니라 각각의 장치로 구현될 수도 있다. 즉, 서비스 에이전트(10), 센서 정보 인식 장치(20), 및 로봇에 구비된 각종 센서(30)와 같은 각 구성 요소가 각각 구현되어 네트워크(예 : 인터넷 등)를 통해 연결될 수도 있다.
그리고 전술한 연결 방식 외에도 다양한 연결 방식으로 본 발명을 구현할 수 있음은 당업자에게 당연하다고 할 것이다. 따라서 본 발명이 반드시 전술한 연결 방식만으로 한정되는 것이 아님을 미리 밝혀둔다. 그리고 어느 하나의 연결 방식에 따른 실시예만을 설명하여도 그 외의 연결 방식에 따른 실시예는 당업자가 쉽게 이해할 수 있음으로, 이하의 도 1의 일실시예에서는 서비스 에이전트(10), 센서 정보 인식 장치(20), 및 로봇에 구비된 각종 센서(30) 등의 각 구성 요소가 모두 하나의 하드웨어 로봇에 실장되어 구현된 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
먼저, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 본 발명의 기술 요지를 간략하게 살펴보면, 본 발명에 따른 센서 스크립트를 이용한 로봇에서는, 각종 센서(30)가 센싱한 단위 센서 정보를 센서 정보 인식 장치(20)로 전달하고, 상기 센서 정보 인식 장치(20)의 인지 정보 생성부(21)가 상기 단위 센서 정보와 관련된 센서 스크립트의 내용에 따라 인지 정보를 생성하여 서비스 에이전트(10)로 전달한다. 이때, 상기 센서 정보 인식 장치(20)의 인지 정보 생성부(21)에서는 인지 정보 생성 시에 센서 스크립트 저장소(22)와 센서 정보 저장소(23)를 이용한다. 이를 도 1을 참조하여 좀 더 상세히 살펴보면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 센서 스크립트를 이용한 로봇은, 외부로부터 입력되는 각종 정보를 센싱하여 적어도 하나의 단위 센서 정보를 센서 정보 인식 장치(20)로 전송하기 위한 다수의 각종 센서(30), 상기 각종 센서(30)로부터 전달받은 각각의 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트의 내용에 따라 단위 인지 정보를 생성하여 서비스 에이전트(10)로 전송하기 위한 센서 정보 인식 장 치(20), 및 상기 센서 정보 인식 장치(20)로부터 전달받은 단위 인지 정보를 사용하여 서비스를 결정하여 제공하기 위한 서비스 에이전트(10)를 포함한다.
여기서, 상기 단위 센서 정보는, 센서 이름 및 센서 정보를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 센서 스크립트는, 센서 이름, 인지 정보 생성 함수, 및 인지 정보 생성 방법을 포함하여 이루어진다.
그리고 상기 센서 정보 인식 장치(20)는 상기 각종 센서(30)로부터 전달받은 각각의 단위 센서 정보를 센서 스크립트 저장소(22)에 저장되어 있는 센서 스크립트를 사용하여 단위 인지 정보로 전환한 후에 해당 단위 인지 정보를 서비스 에이전트(10)로 전송한다.
즉, 상기 센서 정보 인식 장치(20)는 상기 각종 센서(30)로부터 적어도 하나의 단위 센서 정보를 전달받음에 따라 상기 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트를 센서 스크립트 저장소(22)에서 추출하고(이때, 복수 개의 스크립트가 추출될 수도 있음), 상기 추출한 센서 스크립트와 센서 정보 저장소(23)의 단위 센서 정보 및 상기 전달받은 단위 센서 정보를 사용하여 적어도 하나의 단위 인지 정보를 생성하며, 상기 생성한 각각의 단위 인지 정보를 순차적으로 상기 서비스 에이전트(10)로 전송한다. 이를 위한 각 구성 요소를 좀 더 상세히 살펴보면 다음과 같다.
상기 센서 정보 인식 장치(20)는, 인지 정보 생성에 활용하기 위해, 상기 각종 센서(30)로부터 전달받은 최근의 단위 센서 정보들 또는 이전의 모든 단위 센서 정보들을 저장하기 위한 센서 정보 저장소(23), 인지 정보 생성에 활용하기 위해, 단위 센서 정보와 상응하는 센서 스크립트를 저장하고 있는 센서 스크립트 저장소(22), 및 상기 각종 센서(30)로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트를 상기 센서 스크립트 저장소(22)에서 추출한 후에, 상기 추출한 센서 스크립트와 상기 센서 정보 저장소(23)의 단위 센서 정보 및 상기 전달받은 단위 센서 정보를 사용하여 단위 인지 정보를 생성하여 순차적으로 상기 서비스 에이전트(10)로 전송하기 위한 인지 정보 생성부(21)를 포함한다.
그러면, 상기 서비스 에이전트(10)는 상기 센서 정보 인식 장치(20)로부터 전달받은 단위 인지 정보를 활용하여 자신의 행동을 결정하여 해당하는 서비스를 제공한다.
여기서, 센서 정보 저장소(23)는 상기 각종 센서(30)로부터 전달받은 단위 센서 정보를 시간 순서로 저장하는 저장소(데이터베이스)로서, 상기 인지 정보 생성부(21)가 상기 각종 센서(30)로부터 새로운 단위 센서 정보를 전달받을 때마다 그 단위 센서 정보가 추가되어 저장된다. 이렇게 저장된 센서 정보는 이후에 상기 인지 정보 생성부(21)가 센서 스크립트를 사용하여 인지 정보를 생성하는 과정에 활용된다.
여기서, 센서 정보 저장소(23)는, 상기 인지 정보 생성부(21)가 보다 복잡한 인지 정보까지 생성할 수 있도록 지원하기 위하여, 최근의 센서 정보뿐만 아니라 시간에 따른 센서 정보를 모두 저장하도록 구현할 수 있다. 다만, 센서 정보 저장소(23)의 물리적인 저장 공간을 고려하여 센서 정보가 일정 개수(예 : 만개)를 초과하거나 센서 정보가 저장된 후 일정 시간(예 : 한 달)이 경과되면, 먼저 저장된 센서 정보를 삭제하고 최근의 센서 정보만을 저장하도록 구현할 수도 있다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 센서 스크립트에 대한 일예시도로서, 센서 이름과 인지 정보 생성 함수의 관계, 그리고 상기 인지 정보 생성 함수에 따른 인지 정보 생성 방법을 나타내고 있다.
도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 센서 스크립트는, 센서 이름과 해당 센서 이름을 사용하는 인지 정보 생성 함수의 관계(도 2a), 및 상기 인지 정보 생성 함수와 그에 따른 인지 정보 생성 방법의 관계(도 2b)를 포함하며, 센서 스크립트 저장소(22)에 저장되어 있다.
다음으로, 상기 센서 스크립트에 대해 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
본 발명에서는 이기종 로봇에 대해 통합된 센서 스크립트를 생성하는 방식을 사용하는 것이 아니라, 일예로 각 이기종 로봇에 대하여 각각 서로 다른 센서 스크립트를 생성하는 방식을 사용한다. 예를 들어, 서비스 대상 로봇이 A 로봇에서 B 로봇으로 변경될 경우, 이전에 사용하고 있는 A 로봇용 센서 스크립트를 새로운 B 로봇용 센서 스크립트로 변경함으로써, 서비스 애플리케이션(서비스 에이전트)을 변경 없이 그대로(독립적으로) 사용할 수 있다. 이때, 각 이기종 로봇에 설치된 각각의 센서에 맞게 센서 스크립트가 작성되어야 하며, 단순히 센서가 추가되는 경우에는 해당 센서 스크립트를 수정만 하면 된다.
여기서, 센서 스크립트 저장소(22)의 센서 이름은 하나의 센서값을 생성하는 독립된 하드웨어 센서를 나타내며, 인지 정보 생성 함수와 그에 따른 인지 정보 생성 방법은 서비스 에이전트(10)가 주변 환경을 인식할 수 있도록 단위 센서 정보를 가공하여 단위 인지 정보를 생성한다.
이러한 단위 인지 정보들은 하나 이상의 센서값을 이용하여 생성된다. 도 2a는 그에 따른 센서 이름과 해당 센서 이름을 사용하는 인지 정보 생성 함수의 관계를 표현한 일실시예 도면이고, 이와 같이 센서 이름과 해당 센서 이름을 사용하는 인지 정보 생성 함수의 관계들은 센서 스크립트 저장소(22)에 저장된다.
상기 인지 정보 생성 함수는 인지 정보 생성 방법을 통해 센서값을 단위 인지 정보로 가공한다. 여기서, 상기 인지 정보 생성 방법은 센서값을 어떻게 단위 인지 정보로 가공할 것인지를 실시간으로 해석 및 실행 가능한 언어로 표현한다. 이때, 본 발명에서 사용하는 언어는 어떠한 공지 기술 언어를 사용해도 무방하기에 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. 이러한 이유로 본 발명의 일실시예에서는 일반적인 형태의 의사 코드(Pseudo code)를 사용하여 표기하기로 한다.
예를 들어, 로봇이 넘어졌는지를 판단하기 위해서는 기울기 센서와 바닥감지 센서로부터 받은 센서 정보들이 필요하다. 이러한 로봇 넘어짐 판단을 하는 인지 정보 생성 함수를 "Fall-down"이라 정의하고, 로봇이 30°이상이 기울어지고 바닥이 감지되지 않을 경우 넘어졌다고 판단하도록 코드로 구현할 수 있다(도 2b). 인지 정보 함수는 "Fall-down"처럼 단순히 트루(TRUE) 또는 폴즈(FALSE) 값을 결과로 가질 수도 있지만, 경우에 따라서는 실수 형태가 될 수도 있으며, 여러 개의 값으 로 나타내어질 수도 있다. 예를 들어, "Hit" 함수의 경우 구현 방식에 따라 트루(TRUE) 또는 폴즈(FALSE)의 결과를 가질 수도 있지만, 트루(TRUE)의 경우 맞은 강도를 추가적인 실수값으로 가질 수도 있다.
이와 같은 방법으로 사용자 얼굴 인식과 같은 복잡한 인지 정보 생성 방법도 상기 언어로 표현되어 인지 정보를 생성하는데 사용될 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
이하의 도 3의 일실시예에서는 서비스 에이전트(10), 센서 정보 인식 장치(20), 및 로봇에 구비된 각종 센서(30)와 같은 각 구성 요소가 각각 구현되어 네트워크(예 : 인터넷 등)를 통해 연결된 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 방법에 대한 처리 과정 중에서, 로봇의 각종 센서(30)에서 이루어지는 과정을 먼저 설명하기로 한다.
먼저, 로봇에 구비된 다수의 각종 센서(30)가 주변 환경이나 사용자로부터 입력되는 각종 정보를 센싱한다(301).
이후에, 상기 센싱된 센서값(센서 정보)과 해당 센서의 이름을 하나의 단위 센서 정보로 하여 센서 정보 인식 장치(20)로 전송한다(302).
다음으로, 상기 센서 정보 인식 장치(20)에서 이루어지는 과정을 설명하기로 한다.
먼저, 센서 정보 인식 장치(20)는 로봇 측으로부터 전달받은 단위 센서 정보 의 센서 이름과 센서값을 이용하여 센서 스크립트 저장소(22)를 탐색하여 해당 센서값들을 이용하는 인지 정보 생성 함수를 조회한다(303).
이후, 상기 조회된 인지 정보 생성 함수를 실행하기 위해 추가로 필요한 단위 센서 정보(센서값)를 센서 정보 저장소(23)를 통해 추출한다(304).
이후, 해당 센서값들(상기 전달받은 단위 센서 정보 및 상기 추출한 단위 센서 정보)을 취합하여 상기 조회된 인지 정보 생성 함수를 실행하여 단위 인지 정보를 생성한다(305).
이후, 상기 생성된 단위 인지 정보를 서비스 에이전트(10)로 전송한다(306).
예를 들어, 몸터치 센서값이 입력될 경우, 도 2a에서와 같이 몸터치 센서 정보가 사용되는 인지 정보 생성 함수가 "Lift" 함수와 "Hit" 함수임을 알 수 있다. 또한, 도 2b에서와 같이 "Lift" 함수를 수행하는 데에는 바닥감지 센서가 추가로 필요하다는 사실을 알 수 있다. 몸터치 센서값과 바닥감지 센서값을 이용하여 "Lift" 함수를 실행하고, 몸터치 센서값을 이용하여 "Hit" 함수를 실행하여 단위 인지 정보를 생성할 수 있다. 이렇게 인지 정보 생성 함수를 통해 가공된 단위 인지 정보는 서비스 에이전트(10)로 전송된다. 이때, 최근의 센서 정보들은 센서 정보 저장소(23)에 기록되어 이후의 인지 정보 생성에 활용된다.
다음으로, 서비스 에이전트(10)는 상기 센서 정보 인식 장치(20)로부터 전달받은 단위 인지 정보를 사용하여 서비스를 결정하여 제공한다(307).
.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능 하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
본 발명은 센서 정보 인식 기술 분야나 그를 이용한 지능형 로봇 등에 이용될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 장치 및 그를 구비한 로봇에 대한 일실시예 구성도이고,
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 센서 스크립트에 대한 일예시도이며,
도 3은 본 발명에 따른 센서 스크립트를 이용한 센서 정보 인식 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명
10 : 서비스 에이전트 20 : 센서 정보 인식 장치
21 : 인지 정보 생성부 22 : 센서 스크립트 저장소
23 : 센서 정보 저장소 30 : 센서

Claims (17)

  1. 로봇에 있어서,
    정보를 센싱하여 적어도 하나의 단위 센서 정보를 전송하기 위한 센싱 수단; 및
    상기 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트의 내용에 따라 단위 인지 정보를 생성하여 서비스 에이전트로 전송하기 위한 센서 정보 인식 수단
    을 포함하는 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서 정보 인식 수단으로부터 전달받은 단위 인지 정보를 사용하여 서비스를 결정하여 제공하기 위한 상기 서비스 에이전트
    를 더 포함하는 로봇.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 센서 정보 인식 수단은,
    상기 센싱 수단으로부터 적어도 하나의 단위 센서 정보를 전달받음에 따라 상기 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트를 센서 스크립트 저장소에서 추출하고, 상기 추출한 센서 스크립트와 센서 정보 저장소의 센서 정보 및 상기 전달받은 센서 정보를 사용하여 적어도 하나의 단위 인지 정보를 생성하며, 상기 생성한 단위 인지 정보를 상기 서비스 에이전트로 전송하는 로봇.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 센서 정보 인식 수단은,
    인지 정보 생성에 활용하기 위해, 상기 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보들을 저장하기 위한 센서 정보 저장소;
    인지 정보 생성에 활용하기 위해, 단위 센서 정보와 상응하는 센서 스크립트를 저장하고 있는 센서 스크립트 저장소; 및
    상기 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트를 상기 센서 스크립트 저장소에서 추출한 후에, 상기 추출한 센서 스크립트와 상기 센서 정보 저장소의 단위 센서 정보 및 상기 전달받은 단위 센서 정보를 사용하여 단위 인지 정보를 생성하여 상기 서비스 에이전트로 전송하기 위한 인지 정보 생성부
    를 포함하는 로봇.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 단위 센서 정보는,
    센서 이름, 및 센서 정보를 포함하는 로봇.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 센서 스크립트는,
    센서 이름, 인지 정보 생성 함수, 및 인지 정보 생성 방법을 포함하는 로봇.
  7. 서비스 에이전트 시스템에 있어서,
    외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트의 내용에 따라 단위 인지 정보를 생성하여 전송하기 위한 센서 정보 인식 수단; 및
    상기 센서 정보 인식 수단으로부터 전달받은 단위 인지 정보를 사용하여 서비스를 결정하여 제공하기 위한 서비스 에이전트
    를 포함하는 서비스 에이전트 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 센서 정보 인식 수단은,
    상기 외부의 센싱 수단으로부터 적어도 하나의 단위 센서 정보를 전달받음에 따라 상기 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트를 센서 스크립트 저장소에서 추출하고, 상기 추출한 센서 스크립트와 센서 정보 저장소의 단위 센서 정보 및 상기 전달받은 단위 센서 정보를 사용하여 적어도 하나의 단위 인지 정보를 생성하며, 상기 생성한 단위 인지 정보를 상기 서비스 에이전트로 전송하는, 서비스 에이전트 시스템.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 센서 정보 인식 수단은,
    인지 정보 생성에 활용하기 위해, 상기 외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보들을 저장하기 위한 센서 정보 저장소;
    인지 정보 생성에 활용하기 위해, 단위 센서 정보와 상응하는 센서 스크립트를 저장하고 있는 센서 스크립트 저장소; 및
    상기 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트를 상기 센서 스크립트 저장소에서 추출한 후에, 상기 추출한 센서 스크립트와 상기 센서 정보 저장소의 단위 센서 정보 및 상기 전달받은 단위 센서 정보를 사용하여 단위 인지 정보를 생성하여 상기 서비스 에이전트로 전송하기 위한 인지 정보 생성부
    를 포함하는 서비스 에이전트 시스템.
  10. 제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 스크립트는,
    센서 이름, 인지 정보 생성 함수, 및 인지 정보 생성 방법을 포함하는 서비스 에이전트 시스템.
  11. 센서 정보 인식 장치에 있어서,
    외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보들을 저장하기 위한 센서 정보 저장소;
    단위 센서 정보와 상응하는 센서 스크립트를 저장하고 있는 센서 스크립트 저장소; 및
    상기 외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보에 해당하는 센서 스크립트를 상기 센서 스크립트 저장소에서 추출한 후에, 상기 추출한 센서 스크립트와 상기 센서 정보 저장소의 단위 센서 정보 및 상기 전달받은 단위 센서 정보를 사용하여 단위 인지 정보를 생성하여 서비스 에이전트로 전송하기 위한 인지 정보 생성부
    를 포함하는 센서 정보 인식 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 센서 스크립트는,
    센서 이름, 인지 정보 생성 함수, 및 인지 정보 생성 방법을 포함하는 센서 정보 인식 장치.
  13. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
    상기 단위 센서 정보는,
    센서 이름, 및 센서 정보를 포함하는 센서 정보 인식 장치.
  14. 센서 정보 인식 방법에 있어서,
    외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보를 사용하는 인지 정보 생성 함수를 조회하는 조회 단계;
    상기 조회된 인지 정보 생성 함수의 실행을 위하여 필요한 센서 정보를 추출하는 추출 단계;
    상기 조회된 인지 정보 생성 함수를 실행하여 단위 인지 정보를 생성하는 생성 단계; 및
    상기 생성된 단위 인지 정보를 서비스 에이전트로 전송하는 전송 단계
    를 포함하는 센서 정보 인식 방법.
  15. 삭제
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 조회 단계는, 상기 외부의 센싱 수단으로부터 전달받은 단위 센서 정보의 센서 이름과 센서값을 이용하여 센서 스크립트 저장소를 탐색하여 해당 센서값들을 이용하는 인지 정보 생성 함수를 조회하고,
    상기 추출 단계는, 상기 조회된 인지 정보 생성 함수를 실행하기 위해 추가로 필요한 센서 정보(센서값)를 센서 정보 저장소를 통해 추출하고,
    상기 생성 단계는, 상기 센서값(센서 정보)들을 취합하여 상기 조회된 인지 정보 생성 함수를 실행하여 단위 인지 정보를 생성하는, 센서 정보 인식 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 센서 스크립트는,
    센서 이름, 인지 정보 생성 함수, 및 인지 정보 생성 방법을 포함하는 센서 정보 인식 방법.
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