KR101179481B1

KR101179481B1 - Reducer

Info

Publication number: KR101179481B1
Application number: KR1020090092028A
Authority: KR
Inventors: 이부락
Original assignee: 주식회사 에스비비테크
Priority date: 2009-09-28
Filing date: 2009-09-28
Publication date: 2012-09-07
Also published as: KR20110034494A

Abstract

본 발명은, 입력축의 회전속도를 감속하기 위한 감속기에 관한 것으로서, 외주면에 외치형부를 갖는 편심기어와; 상기 입력축의 회전을 상기 입력축의 축선에 대한 상기 편심기어의 원형 병진운동으로 전달하는 병진운동전달부와; 상기 편심기어의 외측에 마련되어 상기 편심기어의 원형 병진운동에 의해 상기 편심기어의 외치형부의 일부가 맞물려 상대 회전하는 내치형부를 갖는 출력부를 포함하는 것을 특징을 특징으로 한다. 이에 의하여, 제작이 용이한 감속기를 제공할 수 있다.The present invention relates to a speed reducer for reducing the rotational speed of an input shaft, comprising: an eccentric gear having an outer tooth shape on an outer circumferential surface thereof; A translational motion transmitting unit for transmitting the rotation of the input shaft to a circular translational motion of the eccentric gear about an axis of the input shaft; It is characterized in that it comprises an output portion provided on the outer side of the eccentric gear having an inner tooth portion that rotates relative to a portion of the outer tooth portion of the eccentric gear by the circular translational movement of the eccentric gear. Thereby, the speed reducer which is easy to manufacture can be provided.

Description

감속기 {REDUCER}Reducer {REDUCER}

본 발명은, 감속기에 관한 것으로 보다 상세하게는 동력전달구조를 개선한 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a speed reducer, and more particularly, to a speed reducer having an improved power transmission structure.

일반적으로, 감속기는 모터 등과 같은 동력장치로부터 입력되는 고속의 회전력을 저속의 회전력으로 출력하기 위한 동력전달장치이다. 이러한 감속기는 산업용 로봇의 관절 등에 장착되어 동력장치로부터 입력되는 고속의 회전력을 로봇의 아암 등에서 요구되는 적절한 회전력으로 감속시키는 역할을 한다.In general, a speed reducer is a power transmission device for outputting a high speed rotational force input from a power unit such as a motor with a low speed rotational force. Such a reducer is mounted on a joint of an industrial robot or the like to reduce the high speed rotational force input from the power unit to an appropriate rotational force required by the arm of the robot.

감속기는 감속방식에 따라 다양한 종류가 개발되어 있다. 감속기는 예를 들어, 조화(harmonic) 감속기, 사이클로(cyclo) 감속기, RV(revolutionary vector)감속기, 볼(ball) 감속기 및 유성기어 감속기 등이 있다. Various kinds of reducers are developed according to the deceleration method. Reducers include, for example, harmonic reducers, cyclo reducers, revolutionary vector reducers, ball reducers and planetary gear reducers.

조화 감속기는 일반적으로 내치형상의 기어가 형성된 원형 스플라인과, 원형 스플라인의 내치기어에 맞물리도록 외치형상의 기어가 형성된 가요성 스플라인을 포함하며, 원형 스플라인 및 가요성 스플라인의 기어의 잇수 차이에 의해 발생되는 상대회전을 이용하여 입력된 고속의 회전력을 저속으로 감속시키게 된다. Harmonic reducers generally include a circular spline with internal gears and a flexible spline with external gears to engage the internal gear of the circular spline, which is caused by a difference in the number of teeth of the circular spline and the flexible spline gear. By using the relative rotation is reduced the input high-speed rotational force to a low speed.

사이클로 감속기는 일반적으로 핀기어와, 핀기어에 대응하여 맞물리도록 사 이클로이드 치형이 형성되며 크랭크축에 의해 상대 회전하는 편심기어를 포함하며, 상기 핀기어 및 편심기어의 잇수 차이에 의해 발생되는 상대회전을 이용하여 입력된 고속의 회전력을 저속으로 감속시키게 된다. RV 감속기는 사이클로 감속기와 유사한 구조를 가지고 있다.Cyclo reducer generally includes a pin gear and an eccentric gear which is formed with a cycloid tooth so as to engage with the pin gear and rotates relative to the crankshaft. The rotation speed is reduced to a low speed by using the rotation. The RV reducer has a structure similar to a cyclo reducer.

유성기어 감속기는 일반적으로 상호 맞물려 돌아가는 복수의 기어를 포함하며, 입력측의 기어와 출력측의 기어의 잇수비를 이용하여 회전속도를 감속시키게 된다.The planetary gear reducer generally includes a plurality of gears that mesh with each other and reduce the rotational speed by using the tooth ratio of the gear on the input side and the gear on the output side.

볼 감속기는 서로 대향하게 배치된 제1 및 제2동력판과, 제1 및 제2동력판의 대향되는 판면에 사이클로이드 곡선으로 형성된 안내홈과, 안내홈에서 구름운동하는 구동볼을 포함하며, 구동볼이 안내홈을 따라 이동하면서 발생되는 제1 및 제2동력판의 상대회전을 이용하여 입력된 고속의 회전력을 저속으로 감속시키게 된다.The ball reducer includes a first and a second power plate disposed to face each other, a guide groove formed in a cycloid curve on opposite plates of the first and second power plates, and a driving ball rolling in the guide groove. Using the relative rotation of the first and second power plate generated as the ball moves along the guide groove, the input high-speed rotational force is reduced at a low speed.

최근에 감속기는 산업용 로봇뿐만 아니라 인체 등 다양한 분야에 광범위하게 사용되는 추세이며, 이러한 감속기가 인체 등의 다양한 분야에 사용되기 위해서는 소형화뿐만 아니라 동력전달위한 안정적인 구동성이 요구된다. 그러나, 이러한 기존의 감속기들은 소형화, 안정적인 구동성 및 제작의 용이성 등을 달성하기 위해서는 해결해야할 어려운 문제들이 있다. 예를 들어, 조화 감속기의 경우에는 비교적 소형화가 용이한 편이나, 강성 및 진동특성 등에 의해 상대적으로 안정적인 구동성을 실현하기가 어렵다. 사이클로 감속기의 경우에는 구동토크(torque)가 비교적 큰 편이고 백래쉬(backlash)가 작아서 안정적인 구동성을 가지는 반면, 크랭크축 등의 구성에 의해 상대적으로 소형화가 어렵다. 그리고, 볼 감속기는 소형화할 경우에 동력판의 판면에 형성된 사이클로이드 곡선의 가공 등이 어려워 제작이 용이하지 않은 문제가 있다.Recently, the speed reducer is widely used in various fields such as human body as well as industrial robot, and in order to use the speed reducer in various fields such as the human body, not only miniaturization but also stable drive for power transmission are required. However, these conventional reducers have difficult problems to be solved in order to achieve miniaturization, stable driveability, and ease of manufacture. For example, in the case of a harmonic reducer, it is relatively easy to miniaturize, but it is difficult to realize relatively stable driveability due to stiffness and vibration characteristics. In the case of a cyclo reducer, the driving torque is relatively large and the backlash is small, and thus, the drive speed is relatively small. In addition, when the ball reducer is downsized, it is difficult to process the cycloid curve formed on the plate surface of the power plate, and thus there is a problem in that manufacturing is not easy.

따라서, 본 발명의 목적은, 제작이 용이한 감속기를 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a speed reducer that is easy to manufacture.

또한, 안정적인 구동성을 가질 수 있으며, 소형화가 용이한 감속기를 제공하는 것이다.In addition, it is possible to have a stable drive, and to provide a reducer that can be easily downsized.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 입력축의 회전속도를 감속하기 위한 감속기에 있어서, 외주면에 외치형부를 갖는 편심기어와; 상기 입력축의 회전을 상기 입력축의 축선에 대한 상기 편심기어의 원형 병진운동으로 전달하는 병진운동전달부와; 상기 편심기어의 외측에 마련되어 상기 편심기어의 원형 병진운동에 의해 상기 편심기어의 외치형부의 일부가 맞물려 상대 회전하는 내치형부를 갖는 출력부를 포함하는 것을 특징을 하는 감속기에 의해 달성된다.The above object is, according to the present invention, a speed reducer for reducing the rotational speed of the input shaft, the eccentric gear having an outer tooth shape on the outer peripheral surface; A translational motion transmitting unit for transmitting the rotation of the input shaft to a circular translational motion of the eccentric gear about an axis of the input shaft; It is achieved by a reducer provided on an outer side of the eccentric gear and including an output portion having an inner tooth portion which is relatively rotated by engaging a portion of the outer tooth portion of the eccentric gear by a circular translational movement of the eccentric gear.

상기 병진운동전달부는, 상기 입력축을 회전가능하게 지지하는 지지판과; 상기 입력축과 일체로 회전하며, 상기 편심기어를 원형 병진운동시키도록 상기 입력축의 축선에 대해 편심되게 형성된 캠형상부와; 상기 지지판과 상기 편심기어의 판면 사이에 마련되어 상기 지지판에 대한 상기 편심기어의 병진운동을 안내하는 복수의 구동체를 포함하는 것을 특징으로 한다.The translational motion transmitting unit includes: a support plate rotatably supporting the input shaft; A cam shape which is integrally rotated with the input shaft and is formed eccentrically with respect to the axis of the input shaft to circularly translate the eccentric gear; And a plurality of driving bodies provided between the support plate and the plate surface of the eccentric gear to guide the translational movement of the eccentric gear with respect to the support plate.

상기 병진운동전달부는 상기 지지판과 상기 편심기어 사이에 마련된 커플링 판을 더 포함하며, 상기 커플링판 및 지지판의 상호 대향되는 판면 각각에는 상기 구동체가 제1방향으로 직선병진운동가능하게 복수의 제1안내홈이 형성되며, 상기 커플링판 및 편심기어의 상호 대향되는 판면 각각에는 상기 구동체가 제1방향의 수직방향으로 직선병진운동가능하게 복수의 제2안내홈이 형성된 것을 특징으로 한다.The translational motion transmitting unit further includes a coupling plate provided between the support plate and the eccentric gear, and each of the plate surfaces facing each other between the coupling plate and the support plate has a plurality of first linear motions capable of linear translation in a first direction. Guide grooves are formed, and a plurality of second guide grooves are formed in each of the coupling surfaces of the coupling plate and the eccentric gear so that the driving body can linearly translate in the vertical direction of the first direction.

상기 복수의 구동체는 복수의 구동니들을 포함하는 것을 특징으로 한다.The plurality of driving bodies may include a plurality of driving needles.

상기 제1안내홈 및 제2안내홈은 상기 구동니들을 수용하여 직선병진운동가능하게 사각단면을 갖는 것을 특징으로 한다.The first guide groove and the second guide groove are characterized in that it has a rectangular cross section to accommodate the drive needle to perform a linear translation movement.

상기 복수의 제1안내홈은 상기 커플링판 및 지지판의 상호 대향되는 판면 각각에는 상호 이격되게 4개로 마련되며, 상기 복수의 제2안내홈은 상기 커플링판 및 편심기어의 상호 대향되는 판면 각각에는 상호 이격되게 4개로 마련된 것을 특징으로 한다.The plurality of first guide grooves are provided in four to be spaced apart from each other on the mutually opposite plate surface of the coupling plate and the support plate, the plurality of second guide grooves are mutually opposite to each of the mutually opposite plate surface of the coupling plate and the eccentric gear It is characterized by being provided in four spaced apart.

상기 복수의 구동체는 복수의 구동볼을 포함하며, 상기 지지판 및 편심기어의 대향되는 판면 중 적어도 하나에는 상기 편심기어의 병진운동에 의해 상기 구동체가 원형 운동하도록 복수의 고리형상의 안내홈이 형성된 것을 특징으로 한다.The plurality of driving bodies include a plurality of driving balls, and a plurality of annular guide grooves are formed on at least one of the support plates and the opposing plate surfaces of the eccentric gears so that the driving bodies are circularly moved by the translational movement of the eccentric gears. It is characterized by.

상기 내치형부는 상기 편심기어와 맞물리도록 등간격으로 배치된 복수의 내치형핀과, 상기 복수의 내치형핀을 지지하는 핀지지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The inner tooth portion is characterized in that it comprises a plurality of inner toothed pins arranged at equal intervals to engage the eccentric gear, and a pin support portion for supporting the plurality of inner toothed pins.

상기 내치형부는 상기 복수의 내치형핀의 단부에 결합되는 핀홀더를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The inner tooth portion further comprises a pin holder coupled to the ends of the plurality of inner tooth pins.

상기 병진운동전달부는 상기 편심기어와 상기 지지판 사이에 배치된 상기 구 동체가 이탈되는 것을 방지하기 위한 예압수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The translational motion transmitting unit may further include preloading means for preventing the driving body disposed between the eccentric gear and the support plate from being separated.

상기 편심기어에 마련된 캠수용부와 상기 캠형상부 사이에 배치된 캠베어링을 더 포함하며, 상기 예압수단은 상기 편심기어의 일측을 지지하도록 상기 캠베어링의 외륜에 돌출 형성된 플랜지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.And a cam bearing disposed between the cam receiving portion provided in the eccentric gear and the cam shape portion, wherein the preloading means includes a flange portion protruding from the outer ring of the cam bearing to support one side of the eccentric gear. It features.

상기 캠베어링이 상기 캠형상부로부터 이탈되는 것을 방지하도록 상기 입력축에 장착되는 예압너트 혹은 스냅링을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The cam bearing may further include a preload nut or a snap ring mounted to the input shaft to prevent the cam bearing from being separated from the cam shape.

상기 예압수단은 상기 편심기어가 상기 지지판으로부터 이탈되는 것을 방지하도록 상기 출력부와 상기 편심기어의 판면 사이에 마련되어 상기 편심기어의 일측을 지지하는 슬라이딩수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.The preloading means may include a sliding means provided between the output part and the plate surface of the eccentric gear so as to prevent the eccentric gear from being separated from the support plate.

상기 슬라이딩수단은 판 형상으로 마련된 슬라이딩부재 혹은 복수의 구동볼을 포함하는 것을 특징으로 한다.The sliding means is characterized in that it comprises a sliding member or a plurality of driving balls provided in a plate shape.

상기 내치형부와 일체로 회전하는 출력플랜지부와, 상기 병진운동전달부 및 편심기어의 외측에 마련된 하우징을 더 포함하며, 상기 하우징은 일측이 상기 지지판에 결합되고, 타측이 상기 출력플랜지부를 회전가능하게 지지하는 것을 특징으로 한다.And an output flange unit which is integrally rotated with the inner tooth portion, and a housing provided outside the translational motion transmitting unit and the eccentric gear, the housing having one side coupled to the support plate and the other side rotating the output flange unit. It is possible to support it.

상기 입력축은 상기 출력플랜지부를 회전가능하게 지지하는 것을 특징으로 한다.The input shaft is characterized in that for supporting the output flange rotatably.

상기 하우징과 상기 출력플랜지부 사이에 마련된 크로스롤러베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Further comprising a cross roller bearing provided between the housing and the output flange portion.

상기 내치형부와 일체로 회전하며 상기 병진운동전달부 및 편심기어의 외측에 마련된 하우징과, 상기 입력축에 상대 회전가능하게 결합된 플랜지부를 더 포함하며, 상기 하우징은 일측이 상기 지지판에 일체로 회전가능하게 결합되고, 타측이 상기 플랜지부에 회전가능하게 지지하는 것을 특징으로 한다.And a flange provided integrally with the inner tooth portion and provided at an outer side of the translational motion transmitting unit and the eccentric gear, and a flange portion rotatably coupled to the input shaft, wherein the housing has one side integrally rotated with the support plate. It is possible to be coupled, the other side is rotatably supported by the flange portion.

본 발명에 따르면, 제작이 용이한 감속기를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a speed reducer that is easy to manufacture.

또한, 비교적 안정적인 구동성을 가질 수 있으며, 소형화가 용이한 감속기를 제공할 수 있다.In addition, it can have a relatively stable driveability, it is possible to provide a reducer that can be easily downsized.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

여러 실시예에 있어서 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 부여하였으며, 동일한 구성요소에 대하여는 제1실시예에서 대표적으로 설명하고 다른 실시예에서는 생략될 수 있다.In various embodiments, like reference numerals refer to like elements, and like reference numerals refer to like elements in the first embodiment and may be omitted in other embodiments.

제1실시예First Embodiment

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 감속기의 사시도이며, 도 2 및 도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 감속기의 분해 사시도 및 단면도이다.1 is a perspective view of a reducer according to a first embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are exploded perspective and sectional views of a reducer according to a first embodiment of the present invention.

본 발명의 제1실시예에 따른 감속기(1)는 입력축(5)의 회전속도를 감속하여 출력하는 장치로서, 외주면에 외치형부(13)를 갖는 편심기어(10)와, 입력축(5)의 회전을 입력축(5)의 축선에 대한 편심기어(10)의 원형 병진운동으로 전달하는 병진운동전달부(30)와, 편심기어(10)의 외측에 형성되어 편심기어(10)의 원형 병진운동에 의해 편심기어(10)의 외치형부(13)의 일부가 맞물려 상대 회전하는 내치형 부(71)를 갖는 출력부(70)를 포함한다.The reduction gear 1 according to the first embodiment of the present invention is a device for reducing and outputting the rotational speed of the input shaft 5, the eccentric gear 10 having an outer tooth portion 13 on the outer peripheral surface and the input shaft 5 A translational transmission unit 30 which transmits the rotation to the circular translational movement of the eccentric gear 10 with respect to the axis of the input shaft 5 and the circular translational movement of the eccentric gear 10 formed on the outer side of the eccentric gear 10. And an output portion 70 having an inner tooth portion 71 which is engaged with and rotates relative to a part of the outer tooth portion 13 of the eccentric gear 10.

입력축(5)은 모터와 같은 구동장치와 연결되어 회전가능하게 마련된다. 본 발명의 일예로, 입력축(5)의 일측은 구동장치(미도시)와 연결되며, 타측은 후술할 지지판(41)의 축수용부(45)를 관통하며, 입력축(5)과 지지판(41) 사이에 장착된 지지판베어링(47)에 의해 회전가능하게 지지된다. 이에, 입력축(5)은 지지판(41) 및 지지판베어링(47)에 지지되어 입력축(5)의 축선방향을 중심으로 자유 회전가능하게 마련될 수 있다.The input shaft 5 is rotatably provided in connection with a driving device such as a motor. In one embodiment of the present invention, one side of the input shaft 5 is connected to the driving device (not shown), the other side passes through the shaft receiving portion 45 of the support plate 41 to be described later, the input shaft 5 and the support plate 41 Is rotatably supported by a support plate bearing 47 mounted therebetween. Thus, the input shaft 5 may be supported by the support plate 41 and the support plate bearing 47 so as to be freely rotatable about the axial direction of the input shaft 5.

편심기어(10)는 원판 형상으로 마련되며 그 외주면에 외치형부(13)가 마련된 편심판(11)과, 편심판(11)의 중앙영역에 후술할 캠형상부(31)를 수용하도록 관통 형성된 캠수용부(15)가 마련된다. 외치형부(13)는 본 발명의 일예로 내치형부(71)에 맞물려 상대 회전가능하게 사이클로이드(cycloid) 곡선으로 마련된다. 그러나, 외치형부(13)는 이에 한정되지 않고 내치형부(71)에 맞물려 상대 회전가능하도록 인벌류트(involute) 곡선 등 공지된 다양한 형태의 치형곡선으로 마련될 수 있다.The eccentric gear 10 is provided in a disk shape and formed to penetrate the eccentric plate 11 having the outer tooth portion 13 provided on the outer circumferential surface thereof, and the cam-shaped portion 31 to be described later in the center region of the eccentric plate 11. The cam accommodating part 15 is provided. The outer tooth portion 13 is provided as a cycloid curve to be rotatable relative to the inner tooth portion 71 as an example of the present invention. However, the external tooth 13 is not limited thereto and may be provided with various known tooth curves such as an involute curve so as to be engaged with the internal tooth 71 to be relatively rotatable.

병진운동전달부(30)는 입력축(5)을 회전가능하게 지지하는 지지판(41)과, 지지판(41)과 편심기어(10)의 판면 사이에 마련되어 지지판(41)에 대한 편심기어(10)의 병진운동을 안내하는 복수의 구동체(61)를 포함할 수 있다. 또한, 병진운동전달부(30)는 입력축(5)과 일체로 회전하며, 편심기어(10)를 원형 병진운동시키도록 입력축(5)의 축선에 대해 편심되게 형성된 캠형상부(31)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일예로, 병진운동전달부(30)는 지지판(41)과 편심기어(10) 사이에 마련된 커플링판(51)을 더 포함할 수 있다. 본 발명의 일예로, 병진운동전달부(30)는 편심 기어(10)와 지지판(41) 사이에 배치된 구동체(61)가 이탈되는 것을 방지하기 위한 예압수단을 더 포함할 수 있다.The translational motion transmitting unit 30 is provided between the support plate 41 rotatably supporting the input shaft 5 and the plate surface of the support plate 41 and the eccentric gear 10, and the eccentric gear 10 with respect to the support plate 41. It may include a plurality of drive body 61 for guiding the translation movement. In addition, the translational motion transmission unit 30 rotates integrally with the input shaft 5, and includes a cam-shaped portion 31 formed eccentrically with respect to the axis of the input shaft 5 to circularly translate the eccentric gear 10. can do. In one embodiment of the present invention, the translational motion transmitting unit 30 may further include a coupling plate 51 provided between the support plate 41 and the eccentric gear 10. In one embodiment of the present invention, the translational motion transmission unit 30 may further include a preloading means for preventing the drive body 61 disposed between the eccentric gear 10 and the support plate 41 is separated.

지지판(41)은 본 발명의 일예로 원판 형상으로 마련되며, 후술할 하우징(90)과 결합되어 병진운동전달부(30) 및 편심기어(10)를 커버하게 된다. 지지판(41)은 중앙영역에 입력축(5)이 관통하도록 축수용부(45)가 형성된다. 지지판(41)의 축수용부(45)와 입력축(5) 사이에는 전술한 지지판베어링(47)이 장착되어 입력축(5)의 회전을 지지하게 된다.Support plate 41 is provided as a disk shape as an example of the present invention, is coupled to the housing 90 to be described later to cover the translational motion transmission unit 30 and the eccentric gear (10). The support plate 41 is formed with a shaft accommodating portion 45 so that the input shaft 5 penetrates through the central region. The support plate bearing 47 described above is mounted between the shaft receiving portion 45 and the input shaft 5 of the support plate 41 to support the rotation of the input shaft 5.

지지판베어링(47)은 본 발명의 일예로 입력축(5)의 축선의 반경방향의 하중을 지지하도록 볼 타입 베어링으로 마련된다. 그러나, 지지판베어링(47)은 입력축(5)의 축선의 반경방향의 하중뿐만 아니라 축선방향의 하중도 지지할 수 있도록 한 쌍의 앵귤러 콘텍트(angular contact) 베어링이나 크로스롤러(cross roller) 베어링 등 다양한 형태로 마련된다.The support plate bearing 47 is provided as a ball type bearing to support the radial load of the axis of the input shaft 5 as an example of this invention. However, the support plate bearing 47 is a variety of such as a pair of angular contact bearing or cross roller bearing to support not only the radial load of the axis of the input shaft 5 but also the axial load. It is prepared in the form.

캠형상부(31)는 본 발명의 일예로 입력축(5)의 외주면에 입력축(5)의 축선으로부터 일측으로 돌출되도록 형성된다. 이에, 캠형상부(31)는 입력축(5)과 동일한 회전속도로 회전하게 되며, 캠형상부(31)에 의해 편심기어(10)가 입력축(5)과 동일한 회전속도로 원형 병진운동하게 된다. 본 발명의 일예로, 입력축(5)이 회전시 일측으로 돌출된 캠형상부(31)에 의해 발생될 수 있는 편심현상을 방지하여 입력축(5)의 밸런스를 맞추기 위해 캠형상부(31)의 반대측인 입력축(5)에 후술할 캠베어링(33)에 간섭되지 않게 돌출부(미도시)를 형성할 수도 있으며, 캠형상부(31)에 다수의 홀(미도시)을 형성하여 무게 밸런스를 맞출 수도 있다. 이에, 입력축(5)에 형성된 캠형상부(31)에 의해 발생될 수 있는 편심현상을 방지할 수 있다. 그러나, 이러한 캠형상부(31)의 돌출 정도가 크지 않아 편심현상이 약할 경우에는 무게 밸런스를 맞추기 위한 별도의 구성을 마련하지 않을 수도 있음은 물론이다.The cam portion 31 is formed to protrude to one side from the axis of the input shaft 5 on the outer peripheral surface of the input shaft 5 as an example of the present invention. Accordingly, the cam-shaped portion 31 rotates at the same rotational speed as the input shaft 5, and the eccentric gear 10 is circularly translated at the same rotational speed as the input shaft 5 by the cam-shaped portion 31. . In one example of the present invention, the cam shaft 31 is balanced to prevent the eccentricity that may be generated by the cam portion 31 protruding to one side when the input shaft 5 rotates. Protrusions (not shown) may be formed on the opposite side of the input shaft 5 so as not to interfere with the cam bearing 33 to be described later, and a plurality of holes (not shown) are formed in the cam shape 31 to balance the weight. It may be. Thus, it is possible to prevent the eccentricity that may be generated by the cam-shaped portion 31 formed on the input shaft (5). However, when the cam-shaped portion 31 does not have a large projecting degree, and the eccentricity is weak, of course, a separate configuration for balancing the weight may not be provided.

본 발명의 일예로, 캠형상부(31)와 편심기어(10)의 캠수용부(15) 사이에는 캠베어링(33)이 장착될 수 있다. 이에, 캠형상부(31)의 회전에 의해 편심기어(10)를 원형 병진운동시킬 수 있다.In one embodiment of the present invention, the cam bearing 33 may be mounted between the cam-shaped portion 31 and the cam receiving portion 15 of the eccentric gear 10. Thus, the eccentric gear 10 can be circularly translated by the rotation of the cam portion 31.

본 발명에서 편심기어(10)의 원형 병진운동이란 캠형상부(31)의 회전에 의해 편심기어(10)가 입력축(5)의 축선을 중심으로 일정한 반경을 갖는 원을 그리며 병진운동하는 것을 의미한다. 즉, 편심기어(10)의 원형 병진운동은 편심기어(10) 자체는 별도의 자전운동을 하지 않고, 입력축(5)의 축선을 중심으로 입력축(5)의 축선의 반경방향으로 일정한 반경을 갖는 공전운동을 하는 것이다.In the present invention, the circular translational motion of the eccentric gear 10 means that the eccentric gear 10 translates by drawing a circle having a constant radius around the axis of the input shaft 5 by the rotation of the cam portion 31. do. That is, the circular translation of the eccentric gear 10 has a constant radius in the radial direction of the axis of the input shaft 5 around the axis of the input shaft 5 without the separate rotation of the eccentric gear 10 itself. It's an orbital movement.

그러나, 캠형상부(31)와 편심기어(10)의 캠수용부(15) 사이에는 별도의 캠베어링(33)이 마련되지 않고 캠형상부(31)가 회전하며 캠수용부(15)와 접촉하도록 구성되어 편심기어(10)를 원형 병진운동시킬 수도 있다. 이 경우에는 캠형상부(31)가 캠수용부(15)에 수용되어 캠수용부(15)의 내측면 일부영역과 슬라이딩 접촉하며 편심기어(10)를 원형 병진운동시키게 된다.However, no cam bearing 33 is provided between the cam-shaped portion 31 and the cam-receiving portion 15 of the eccentric gear 10, and the cam-shaped portion 31 rotates and the cam-receiving portion 15 and It may be configured to contact the eccentric gear 10 in a circular translation. In this case, the cam-shaped portion 31 is accommodated in the cam receiving portion 15 to make sliding contact with the partial region of the inner surface of the cam receiving portion 15 to cause the eccentric gear 10 to be circularly translated.

캠베어링(33)은 본 발명의 일예로 플랜지타입의 베어링으로 마련될 수 있다. 즉, 캠베어링(33)은 내주면이 캠형상부(31)에 결합되어 캠형상부(31)와 일체로 회전하는 내륜(35)과, 외주면이 편심기어(10)의 캠수용부(15)에 결합되어 편심기어(10)와 일체로 회전하는 외륜(37)과, 내륜(35)과 외륜(37) 사이에 마련된 베어링 볼(36)과, 외륜(37)으로부터 외측으로 돌출되어 편심기어(10)의 일측을 지지하는 플랜지부(38)를 포함할 수 있다. 플랜지부(38)는 본 발명의 일예로 예압수단으로 사용된다. 즉, 플랜지부(38)는 편심기어(10)와 지지판(41) 사이에 배치된 구동체(61)가 이탈되는 것을 방지하도록 편심기어(10)가 출력부(70) 방향으로 이탈되는 것을 막기 위해 편심기어(10)의 일측을 지지할 수 있게 된다. Cam bearing 33 may be provided as a flange-type bearing as an example of the present invention. In other words, the cam bearing 33 has an inner circumferential surface coupled to the cam-shaped portion 31 and the inner ring 35 which rotates integrally with the cam-shaped portion 31, and the cam receiving portion 15 of the eccentric gear 10. Coupled to the outer ring 37 which rotates integrally with the eccentric gear 10, a bearing ball 36 provided between the inner ring 35 and the outer ring 37, and an eccentric gear that protrudes outward from the outer ring 37 ( It may include a flange portion 38 for supporting one side of 10). The flange portion 38 is used as a preloading means as an example of the present invention. That is, the flange portion 38 prevents the eccentric gear 10 from being displaced in the direction of the output portion 70 to prevent the drive body 61 disposed between the eccentric gear 10 and the support plate 41 from being separated. In order to be able to support one side of the eccentric gear (10).

캠베어링(33)이 입력축(5)의 캠형상부(31)로부터 이탈되는 것을 방지하도록 입력축(5)에 장착되는 예압너트(39)를 더 포함할 수 있다. 예압너트(39)는 입력축(5)의 캠형상부(31)의 일측에 숫나사로 형성된 너트체결부(32)에 나사 결합방식으로 체결될 수 있다. 이에, 캠베어링(33)이 입력축(5)의 캠형상부(31)로부터 출력부(70) 방향으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. The cam bearing 33 may further include a preload nut 39 mounted to the input shaft 5 to prevent the cam bearing 33 from being separated from the cam portion 31 of the input shaft 5. The preload nut 39 may be fastened to the nut fastening portion 32 formed with a male screw on one side of the cam-shaped portion 31 of the input shaft 5 by a screw coupling method. Thus, the cam bearing 33 can be prevented from being separated from the cam-shaped portion 31 of the input shaft 5 in the direction of the output portion 70.

커플링판(51)은 본 발명의 일예로 원판 형상으로 마련되며, 지지판(41)과 편심기어(10)의 판면 사이에 배치된다. 커플링판(51)은 지지판(41)에 대해 입력축(5)의 축선의 반경방향인 제1방향으로 직선병진운동가능하게 지지판(41)에 지지되도록 마련되며, 편심기어(10)가 커플링판(51)에 대해 제1방향의 수직방향으로 직선병진운동가능하게 편심기어(10)를 지지하게 된다. 본 발명의 일예로, 커플링판(51) 및 지지판(41)의 상호 대향되는 판면 각각에는 구동체(61)가 제1방향으로 직선병진운동가능하게 복수의 제1안내홈(43)이 형성된다. 그리고, 커플링판(51) 및 편심기어(10)의 상호 대향되는 판면 각각에는 구동체(61)가 제1방향의 수직방향으로 직선병진운동가능하게 복수의 제2안내홈(53)이 형성될 수 있다. 이러한 제1안내홈(43)이 형성된 제1방향뿐만 아니라 제2안내홈(53)이 형성된 제1방향의 수직 방향 역시 입력축(5)의 축선의 반경방향으로 배치된다. 커플링판(51)의 중앙영역에는 입력축(5)이 관통하도록 입력축관통부(55)가 마련된다. Coupling plate 51 is provided in the shape of a disk as an example of the present invention, it is disposed between the plate surface of the support plate 41 and the eccentric gear (10). The coupling plate 51 is provided to be supported by the support plate 41 so as to linearly translate in a first direction, which is a radial direction of the axis of the input shaft 5, with respect to the support plate 41, and the eccentric gear 10 is coupled to the coupling plate ( 51 to support the eccentric gear 10 in a linear translational direction in the first direction with respect to 51). In one embodiment of the present invention, a plurality of first guide grooves 43 are formed in each of the mutually opposing plate surfaces of the coupling plate 51 and the support plate 41 so that the drive member 61 can linearly translate in the first direction. . In addition, a plurality of second guide grooves 53 are formed in each of the plate surfaces of the coupling plate 51 and the eccentric gear 10 that are opposite to each other so that the driving body 61 can linearly translate in the vertical direction of the first direction. Can be. Not only the first direction in which the first guide groove 43 is formed, but also the vertical direction in the first direction in which the second guide groove 53 is formed is disposed in the radial direction of the axis of the input shaft 5. In the central region of the coupling plate 51, an input shaft through portion 55 is provided to penetrate the input shaft 5.

입력축관통부(55)는 본 발명의 일예로, 커플링판(51)이 지지판(41)에 대해 제1방향으로 직선 병진운동하는 경우에 입력축(5)과 접촉하지 않도록 입력축(5)의 직경보다 크게 형성될 수 있다.The input shaft penetrating portion 55 is an example of the present invention, which is larger than the diameter of the input shaft 5 so that the coupling plate 51 does not come into contact with the input shaft 5 when the coupling plate 51 linearly translates in the first direction with respect to the support plate 41. It can be formed large.

제1안내홈(43)은 본 발명의 일예로 커플링판(51) 및 지지판(41)의 상호 대향되는 판면 각각에 함몰 형성되며, 구동체(61)가 제1방향으로 소정거리 왕복이동가능하게 구동체(61)의 일부를 수용하게 된다. 본 발명의 일예로, 제1안내홈(43)은 커플링판(51) 및 지지판(41)의 상호 대향되는 판면 각각에 상호이격되게 4개로 마련된다. 또한, 제1안내홈(43)은 커플링판(51) 및 지지판(41)의 상호 대향되는 판면의 각각에 구동체(61)가 제1방향의 수직방향으로 직선병진운동가능하게 등각도를 이루며 4개로 마련될 수도 있으며, 커플링판(51) 및 지지판(41)의 상호 대향되는 판면의 각각에 3개 혹은 5개 이상으로 마련될 수도 있음은 물론이다. 이에, 커플링판(51)은 지지판(41)에 대해 입력축(5)의 축선의 반경방향인 제1방향으로 직선 병진운동가능하게 된다.The first guide groove 43 is formed in each recessed plate surface of the coupling plate 51 and the support plate 41 as an example of the present invention, the drive member 61 so as to reciprocate a predetermined distance in the first direction Part of the drive body 61 is accommodated. In one embodiment of the present invention, the first guide groove 43 is provided with four spaced apart from each other on the surface of the coupling plate 51 and the support plate 41 which are opposed to each other. In addition, the first guide groove 43 is an equiangular angle so that the driving body 61 can be linearly translated in the vertical direction of the first direction on each of the plate surfaces facing each other between the coupling plate 51 and the support plate 41. It may be provided as four, three or five or more may be provided on each of the plate surface of the coupling plate 51 and the support plate 41 facing each other. Thus, the coupling plate 51 is capable of linear translation in the first direction, which is the radial direction of the axis of the input shaft 5, with respect to the support plate 41.

제2안내홈(53)은 본 발명의 일예로 커플링판(51) 및 편심기어(10)의 상호 대향되는 판면 각각에 함몰 형성되며, 구동체(61)가 제1방향의 수직한 제2방향으로 소정거리 왕복이동가능하게 구동체(61)의 일부를 수용하게 된다. 본 발명의 일예로, 제2안내홈(53)은 커플링판(51) 및 편심기어(10)의 상호 대향되는 판면 각각에 상호 이격되게 4개로 마련된다. 또한, 제2안내홈(53)은 커플링판(51) 및 편심기 어(10)의 상호 대향되는 판면의 각각에 구동체(61)가 제2방향의 수직방향으로 직선병진운동가능하게 등각도를 이루며 4개로 마련될 수도 있으며, 커플링판(51) 및 편심기어(10)의 상호 대향되는 판면의 각각에 3개 혹은 5개 이상으로 마련될 수도 있음은 물론이다. 이에, 편심기어(10)는 지지판(41)에 대해 입력축(5)의 축선의 반경방향인 제2방향으로 직선 병진운동가능하게 된다. 또한, 편심기어(10)는 커플링판(51)과 함께 지지판(41)에 대해 제1방향으로 직선 병진운동도 가능하게 된다. 따라서, 편심기어(10)는 지지판(41)에 대해 제1방향뿐만 아니라 동시에 제1방향에 수직한 제2방향으로도 병진운동가능하게 마련되므로, 지지판(41)에 대해 원형 병진운동이 가능하게 된다. 즉, 편심기어(10)는 지지판(41)에 대해 입력축(5)의 축선의 반경방향인 제1방향 및 제2방향으로도 병진운동가능하게 마련되므로, 지지판(41)에 대해 상대 회전하지 않고 원형 병진운동이 가능하게 된다.The second guide groove 53 is recessed in each of the opposing plate surfaces of the coupling plate 51 and the eccentric gear 10 as an example of the present invention, the driving body 61 in the second direction perpendicular to the first direction In order to accommodate a portion of the drive body 61 so as to reciprocate a predetermined distance. In one embodiment of the present invention, the second guide grooves 53 are provided in four spaced apart from each other on the mutually opposite plate surface of the coupling plate 51 and the eccentric gear 10. In addition, the second guide groove 53 is equiangular in such a manner that the drive member 61 is linearly translated in the vertical direction in the second direction on each of the plate surfaces facing each other between the coupling plate 51 and the eccentric gear 10. It may also be provided in four pieces, three or five or more of each of the coupling plate 51 and the eccentric gear 10 of the mutually opposing plate surface is, of course. Thus, the eccentric gear 10 is capable of linear translation in the second direction, which is the radial direction of the axis of the input shaft 5, with respect to the support plate 41. In addition, the eccentric gear 10 is also capable of linear translation in the first direction with respect to the support plate 41 together with the coupling plate 51. Therefore, the eccentric gear 10 is provided not only in the first direction with respect to the support plate 41 but also in the second direction perpendicular to the first direction, so that the circular translation is possible with respect to the support plate 41. do. That is, the eccentric gear 10 is provided to be able to translate in the first direction and the second direction, which are radial directions of the axis of the input shaft 5, with respect to the support plate 41, so that it does not rotate relative to the support plate 41. Circular translation is possible.

구동체(61)는 본 발명의 일예로, 원기둥 형상의 구동니들타입으로 마련될 수 있다. 이에, 커플링판(51) 및 편심기어(10)는 제1안내홈(43) 및 제2안내홈(53)에 수용되어 구름접촉하며 이동하는 구동니들 타입의 구동체(61)에 의해 지지판(41)에 대해 용이하게 이동할 수 있다. 그리고, 구동체(61)와 제1안내홈(43) 및 제2안내홈(53)사이에는 마찰을 최소화하도록 다양한 형태의 윤활제가 사용할 수도 있다. 제1안내홈(43) 및 제2안내홈(53)은 구동니들 타입의 구동체(61)를 소정거리 이동가능하게 수용하도록 사각형 단면을 갖도록 형성될 수 있다. 그러나, 제1안내홈(43) 및 제2안내홈(53)은 이에 한정되지 않고 구동체(61)를 수용하여 직선병진운동가능하게 다양한 형상의 단면을 가질 수도 있다. The driving body 61 may be provided as a driving needle type of a cylindrical shape as an example of the present invention. Accordingly, the coupling plate 51 and the eccentric gear 10 are accommodated in the first guide groove 43 and the second guide groove 53 by the drive needle 61 of the drive needle type moving in contact with the rolling support plate ( Can be moved easily with respect to 41). In addition, various types of lubricants may be used between the driving member 61, the first guide grooves 43, and the second guide grooves 53 to minimize friction. The first guide groove 43 and the second guide groove 53 may be formed to have a rectangular cross section to accommodate the drive needle type drive body 61 so as to be movable a predetermined distance. However, the first guide groove 43 and the second guide groove 53 are not limited thereto, but may have a cross section of various shapes to accommodate the driving body 61 and to perform linear translation.

출력부(70)는 내치형부(71)와, 내치형부(71)와 일체로 회전가능하게 형성된 출력플랜지부(78)를 포함한다. 내치형부(71)는 외치형부(13)에 맞물려 상대 회전가능하기 위해서는 외치형부(13)와 상이한 잇수를 가져야 한다. 본 발명의 일예로 내치형부(71)의 잇수가 외치형부(13)의 잇수보다 더 많게 형성된다. 예를 들어, 내치형부(71)의 잇수가 40개 이면 외치형부(13)의 잇수는 39개 일 수 있다. 이 경우에는 입력축(5)이 1회전할 때 출력부(70)가 40분의 1회전하게 되며, 입력축(5)이 40회전을 하게 되면 출력부(70)가 1회전하게 되어 감속비가 40 대 1이 된다. 그러나, 내치형부(71)의 잇수가 2개 이상 더 많을 수도 있고, 내치형부(71)의 1개 혹은 2개이상 더 작을 수도 있음은 물론이다.The output unit 70 includes an inner toothed portion 71 and an output flange 78 formed to be rotatable integrally with the inner toothed portion 71. The internal teeth 71 must have a different number of teeth than the external teeth 13 in order to be rotatable relative to the external teeth 13. In one embodiment of the present invention, the number of teeth of the internal teeth 71 is formed more than the number of teeth of the external teeth 13. For example, when the number of teeth of the inner toothed portion 71 is 40, the number of teeth of the outer toothed portion 13 may be 39. In this case, when the input shaft 5 rotates once, the output unit 70 makes one-fourth rotation. When the input shaft 5 makes 40 rotations, the output unit 70 rotates once, and the reduction ratio is 40 units. It becomes 1 However, the number of teeth of the internal teeth 71 may be two or more, and of course, one or two or more of the internal teeth 71 may be smaller.

내치형부(71)는 본 발명의 일예로 외치형부(13)에 맞물려 상대 회전가능하도록 등간격으로 배치된 복수의 내치형핀(73)과, 복수의 내치형핀(73)을 지지하는 핀지지부(74)를 포함할 수 있다. 내치형부(71)는 복수의 내치형핀(73)의 단부에 결합되는 핀홀더(75)를 더 포함할 수 있다.Internal tooth portion 71 is an example of the present invention, a plurality of internal teeth pin 73 and a pin support portion for supporting a plurality of internal teeth pin 73 arranged at equal intervals so as to be rotatable relative to the external teeth portion 13 as an example of the present invention. And may include 74. The inner tooth portion 71 may further include a pin holder 75 coupled to the ends of the plurality of inner tooth pins 73.

내치형핀(73)은 본 발명의 일예로 원단면으로 길게 형성된 핀으로 마련되며, 그 일측이 핀지지부(74)에 등간격으로 삽입되어 고정된다. 그러나, 내치형핀(73)은 핀지지부(74)에 일체로 혹은 기존의 다양한 방식으로 체결될 수도 있음은 물론이다. 핀지지부(74)는 복수의 내치형핀(73)을 지지하며, 출력플랜지부(78)와 일체로 회전가능하게 마련된다. 즉, 핀지지부(74)는 출력플랜지부(78)와 별도로 마련되어 체결될 수도 있으나, 하나의 부재로 마련될 수도 있음은 물론이다.Inner tooth pin 73 is provided as a pin formed long in the distal surface as an example of the present invention, one side of the pin support portion 74 is inserted and fixed at equal intervals. However, the internal tooth pin 73 may be fastened to the pin support portion 74 integrally or in various ways. The pin support part 74 supports the plurality of internal tooth type pins 73 and is provided to be rotatable integrally with the output flange part 78. That is, the pin support part 74 may be provided separately from the output flange part 78 and fastened, but may also be provided as one member.

핀홀더(75)는 복수의 내치형핀(73)의 타측 단부를 수용하여 결합하도록 복수 이 결함홈을 포함하며, 복수의 내치형핀(73)을 지지하는 역할을 한다. 즉, 핀홀더(75)가 복수의 내치형핀(73)의 단부에 결합되어 내치형핀(73)을 지지함으로서, 내치형핀(73)이 외치형부(13)와 맞물려 회전시 발생될 수 있는 진동이나 소음 등을 방지하는 역할을 한다.The pin holder 75 includes a plurality of defect grooves to receive and engage the other ends of the plurality of inner toothed pins 73, and serves to support the plurality of inner toothed pins 73. That is, the pin holder 75 is coupled to the ends of the plurality of internal teeth pin 73 to support the internal teeth pin 73, so that the internal teeth pin 73 is engaged with the external teeth portion 13 can be generated when rotating. Prevents vibration and noise.

출력플랜지부(78)는 본 발명의 일예로 입력축(5)에 의해 자유 회전가능하게 지지될 수 있다. 즉, 출력플랜지부(78)가 입력축(5)에 대해 자유 회전가능하도록 출력플랜지부(78)의 내주면과 입력축(5)사이에는 출력부지지베어링(77)이 장착될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 출력플랜지부(78)는 입력축(5)이 아닌 별도의 지지체에 의해 회전가능하게 지지될 수도 있다. 즉, 별도의 출력축이 마련되어 출력플랜지부(78)의 회전을 지지할 수도 있다. 출력플랜지부(78)에는 출력플랜지부(78)의 회전력을 외부로 전달하기 위한 연결부(79)가 마련될 수도 있다. 본 발명의 일예로, 연결부(79)는 암나사가 형성되어 있으나 이에 한정되지 않고 다양한 형태로 마련될 수 있다.The output flange 78 may be freely rotatably supported by the input shaft 5 as an example of the present invention. That is, the output bearing bearing 77 may be mounted between the inner circumferential surface of the output flange 78 and the input shaft 5 so that the output flange 78 can freely rotate about the input shaft 5. However, the present invention is not limited thereto, and the output flange 78 may be rotatably supported by a separate support member instead of the input shaft 5. That is, a separate output shaft may be provided to support the rotation of the output flange 78. The output flange portion 78 may be provided with a connection portion 79 for transmitting the rotational force of the output flange portion 78 to the outside. In one embodiment of the present invention, the connecting portion 79 is formed with a female screw, but is not limited thereto and may be provided in various forms.

본 발명에 따른 감속기(1)는 병진운동전달부(30) 및 편심기어(10)의 외측에 마련된 하우징(90)을 더 포함할 수 있다. 하우징(90)은 일측이 지지판(41)에 결합되고, 타측이 출력플랜지부(78)를 회전가능하게 지지할 수 있다. 본 발명의 일예로, 하우징(90)은 병진운동전달부(30) 및 편심기어(10)의 외측에 마련된 원통부(91)와, 출력플랜지부(78)를 회전가능하게 지지하는 롤러지지부(93)를 포함할 수 있다.The speed reducer 1 according to the present invention may further include a housing 90 provided at the outside of the translational motion transmission unit 30 and the eccentric gear 10. One side of the housing 90 is coupled to the support plate 41, and the other side may rotatably support the output flange portion 78. In one embodiment of the present invention, the housing 90 is a cylindrical portion 91 provided on the outside of the translational motion transmission unit 30 and the eccentric gear 10, and a roller support unit for rotatably supporting the output flange portion 78 ( 93).

원통부(91)는 원통형상으로 마련되며, 일측이 지지판(41)에 결합되며, 타측 이 롤러지지부(93)에 결합가능하게 구성된다. 본 발명의 일예로, 원통부(91)의 양측영역에는 지지판(41) 및 롤러지지부(93)와 복수의 체결볼트(96)에 의해 체결가능하게 복수의 너트부(95)가 형성될 수 있다.Cylindrical portion 91 is provided in a cylindrical shape, one side is coupled to the support plate 41, the other side is configured to be coupled to the roller support (93). In one embodiment of the present invention, a plurality of nut portions 95 may be formed in both sides of the cylindrical portion 91 so as to be fastened by the support plate 41 and the roller support portion 93 and the plurality of fastening bolts 96. .

본 발명의 일예로, 하우징(90)과 출력플랜지부(78) 사이에는 출력플랜지부(78)를 회전가능하게 지지하도록 크로스롤러베어링(81)이 마련될 수 있다. 본 발명의 일예로, 크로스롤러베어링(81)은 하우징(90)의 롤러지지부(93)와 출력플랜지부(78) 사이에 마련될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 크로스롤러베어링(81) 대신 하우징(90)과 출력플랜지부(78) 사이에는 일반 볼 베어링 등 다양한 형태의 베어링이 장착될 수 있음은 물론이다.As an example of the present invention, a cross roller bearing 81 may be provided between the housing 90 and the output flange portion 78 to rotatably support the output flange portion 78. In one embodiment of the present invention, the cross roller bearing 81 may be provided between the roller support portion 93 and the output flange portion 78 of the housing (90). However, the present invention is not limited thereto, and various types of bearings such as a general ball bearing may be installed between the housing 90 and the output flange portion 78 instead of the cross roller bearing 81.

크로스롤러베어링(81)은 크로스롤러(83)와, 크로스롤러(83)를 수용하여 안내하도록 롤러지지부(93)와 출력플랜지부(78)에 형성된 롤러가이드부(85)를 포함할 수 있다. 또한, 롤러지지부(93) 또는 출력플랜지부(78)에는 크로스롤러(83)를 롤러가이드부(85)로 삽입하기 위한 롤러삽입부(87)와, 삽입된 크로스롤러(83)가 이탈되는 것을 방지하도록 롤러삽입부(87)를 커버하기 위한 삽입부커버(89)를 더 포함할 수 있다. 삽입부커버(89)는 스크루 등에 의해 롤러지지부(93) 또는 출력플랜지부(78)에 체결될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고 롤러삽입부(87) 및 삽입부커버(89)는 롤러지지부(93) 및 출력플랜지부(78) 모두에 마련될 수도 있다.The cross roller bearing 81 may include a cross roller 83 and a roller guide portion 85 formed on the roller support 93 and the output flange 78 to receive and guide the cross roller 83. In addition, the roller inserting portion 87 for inserting the cross roller 83 into the roller guide portion 85 and the inserted cross roller 83 are separated from the roller support portion 93 or the output flange portion 78. It may further include an insert cover 89 for covering the roller insert 87 to prevent. The insertion part cover 89 may be fastened to the roller support part 93 or the output flange part 78 by a screw or the like. However, the present invention is not limited thereto, and the roller inserting part 87 and the inserting part cover 89 may be provided at both the roller supporting part 93 and the output flange part 78.

이에, 하우징(90)과 출력플랜지부(78) 사이에 크로스롤러베어링(81)을 장착함으로서, 하우징(90)은 출력플랜지부(78)를 자유 회전가능하게 지지할 수 있다. 또한, 크로스롤러베어링(81)을 사용함으로서, 출력플랜지부(78)가 입력축(5)의 축 선방향으로 가해지는 힘을 용이하게 지지할 수 있다.Thus, by mounting the cross roller bearing 81 between the housing 90 and the output flange portion 78, the housing 90 can freely support the output flange portion 78. In addition, by using the cross roller bearing 81, the output flange portion 78 can easily support the force applied in the axial line direction of the input shaft (5).

본 발명에 따른 감속기(1)는 서로 상대회전하는 입력축(5)과 지지판(41) 사이, 입력축(5)과 출력플랜지부(78) 사이 및 출력플랜지부(78)와 하우징(90) 사이에 하우징(90)의 내부영역에 수용되는 윤활유 등이 누출되는 것을 방지하도록 탄성력을 갖는 오링(98)이 장착될 수 있다. 이에, 상대 회전하는 입력축(5), 출력플랜지부(78) 및 하우징(90)의 사이에 오링(98)을 장착함으로 윤활유의 누출을 방지할 수 있다.The speed reducer 1 according to the present invention is provided between the input shaft 5 and the support plate 41 which rotate relative to each other, between the input shaft 5 and the output flange portion 78, and between the output flange portion 78 and the housing 90. An O-ring 98 having an elastic force may be mounted to prevent leakage of lubricating oil or the like contained in the inner region of the housing 90. Thus, by installing the O-ring 98 between the relatively rotating input shaft 5, the output flange portion 78 and the housing 90, it is possible to prevent the leakage of lubricating oil.

이러한 구성에 의해, 본 발명의 제1실시예에 따른 감속기(1)의 작동과정을 설명하며 다음과 같다.With this configuration, the operation of the reducer 1 according to the first embodiment of the present invention will be described as follows.

우선, 입력축(5)이 회전을 하면, 병진운동전달부(30)에 의해 입력축(5)의 회전을 편심기어(10)의 원형 병진운동으로 전달하게 된다. 즉, 입력축(5)이 지지판(41)에 지지되어 회전하게 되면, 입력축(5)에 형성된 캠형상부(31)가 입력축(5)과 일체로 회전하게 된다. 이에, 편심기어(10)가 캠형상부(31)에 의해 원형 병진운동을 하게 되며, 이러한 편심기어(10)의 원형 병진운동은 지지판(41), 커플링판(51) 및 구동체(61)에 의해 안내되어 지지된다. 즉, 편심기어(10)는 지지판(41), 커플링판(51) 및 구동체(61)에 의해 지지판(41)에 대해 상대 회전하지 않고 원형 병진운동하도록 제한된다.First, when the input shaft 5 rotates, the rotation of the input shaft 5 is transmitted to the circular translation of the eccentric gear 10 by the translational motion transmitting unit 30. That is, when the input shaft 5 is supported by the support plate 41 to rotate, the cam-shaped portion 31 formed on the input shaft 5 rotates integrally with the input shaft 5. Thus, the eccentric gear 10 is a circular translation by the cam-shaped portion 31, the circular translation of the eccentric gear 10 is the support plate 41, the coupling plate 51 and the drive body (61). Guided and supported by That is, the eccentric gear 10 is limited by the support plate 41, the coupling plate 51 and the drive body 61 so as to perform a circular translation without rotating relative to the support plate 41.

그리고, 편심기어(10)의 외치형부(13)는 편심기어(10)의 원형 병진운동에 의해 출력부(70)의 내치형부(71)에 맞물려 출력부(70)에 대해 상대 회전하게 된다. 즉, 본 발명에서는 편심기어(10)가 지지판(41)에 대해 상대 회전하지 않기 때문에, 출력부(70)의 내치형부(71)가 편심기어(10)에 대해 상대회전하게 된다. 이에, 본 발명의 제1실시예에 따른 감속기(1)는 외치형부(13)를 갖는 편심기어(10)를 마련하여 종래의 볼 감속기의 동력판의 판면 등에 형성된 사이클로이드 곡선의 가공이 필요하지 않게 되어 제작이 용이하다. 그리고, 본 발명의 제1실시예에 따른 감속기(1)는 병진운동전달부(30)에 편심기어(10)의 병진운동을 지지하도록 지지판(41) 및 편심기어(10)의 판면 사이에 구동체(61)를 마련함으로서 비교적 안정적인 구동성을 제공할 수 있으며, 소형화가 용이한 감속기를 제공할 수 있다.The outer tooth 13 of the eccentric gear 10 is engaged with the inner tooth 71 of the output 70 by a circular translation of the eccentric gear 10 so as to rotate relative to the output 70. That is, in the present invention, since the eccentric gear 10 does not rotate relative to the support plate 41, the inner tooth portion 71 of the output portion 70 rotates relative to the eccentric gear 10. Accordingly, the reducer 1 according to the first embodiment of the present invention provides an eccentric gear 10 having an external tooth 13 so that machining of a cycloid curve formed on a plate surface of a power plate of a conventional ball reducer is not necessary. It is easy to manufacture. In addition, the speed reducer 1 according to the first embodiment of the present invention is driven between the plate 41 of the support plate 41 and the eccentric gear 10 to support the translational movement of the eccentric gear 10 in the translational motion transmission unit 30. Providing the sieve 61 can provide relatively stable driveability, and can provide a reducer that can be easily downsized.

제2실시예Second Embodiment

도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 감속기의 분해사시도이다.4 is an exploded perspective view of a reducer according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2실시예에 따른 감속기(100)는 제1실시예의 지지판(41) 및 편심기어(10) 판면 사이에 배치되는 니들 타입의 구동체(61) 대신에 볼 타입의 구동체(161)를 포함하며, 제1실시예의 사각단면 형상인 제1안내홈(43) 및 제2안내홈(53) 대신에 볼 타입의 구동체(261)를 수용하여 홈의 길이방향으로 구름운동가능하게 반구 형태의 제1안내홈(143) 및 제2안내홈(153)을 포함하는 것이 제1실시예와의 차이점이다. 즉, 볼 타입의 구동체(261)를 수용하여 홈의 길이방향으로 용이하게 안내하도록 제1안내홈(43) 및 제2안내홈(53)의 양측 및 단면이 반원형상의 단면으로 마련될 수 있다. 본 발명의 제2실시예에 따른 감속기(100)는 이러한 차이점 외에는 제1실시예와 동일하므로 자세한 설명을 생략한다.The speed reducer 100 according to the second embodiment of the present invention is a ball type drive body 161 instead of the needle type drive body 61 disposed between the support plate 41 and the eccentric gear 10 plate surface of the first embodiment. And a ball type drive body 261 in place of the first guide groove 43 and the second guide groove 53 having a rectangular cross-sectional shape of the first embodiment to enable rolling movement in the longitudinal direction of the groove. The first guide groove 143 and the second guide groove 153 in the hemispherical form is different from the first embodiment. That is, both sides and cross sections of the first guide groove 43 and the second guide groove 53 may be provided in a semi-circular cross section so as to accommodate the ball-type driving member 261 to guide the ball type drive member 261 easily in the longitudinal direction of the groove. . The speed reducer 100 according to the second embodiment of the present invention is the same as the first embodiment except for these differences, and thus a detailed description thereof will be omitted.

이에, 본 발명의 제2실시예에 따른 감속기(100)의 볼 타입 구동체(161)는 반원형상 단면의 제1안내홈(243) 및 제2안내홈(253)에 수용되어 홈의 길이방향으로 왕복 구름운동함으로서, 제1실시예와 같이 비교적 안정적인 구동성을 제공할 수 있으며, 소형화가 용이한 감속기를 제공할 수 있다.Therefore, the ball type driving body 161 of the reduction gear 100 according to the second embodiment of the present invention is accommodated in the first guide groove 243 and the second guide groove 253 of the semi-circular cross-section, the longitudinal direction of the groove By reciprocating rolling motion, it is possible to provide a relatively stable driveability as in the first embodiment, it is possible to provide a reducer that can be easily downsized.

제3실시예Third Embodiment

도 5 및 도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 감속기의 분해사시도 및 단면도이다.5 and 6 are an exploded perspective view and a cross-sectional view of a reducer according to a third embodiment of the present invention.

본 발명의 제3실시예에 따른 감속기(200)는 제1 및 제2실시예의 커플링판(51)과 같은 구성이 없이 지지판(41) 및 편심기어(10)의 대향되는 판면 중 적어도 하나에 편심기어(10)의 병진운동에 의해 구동체(161)가 원형 운동하도록 복수의 고리형상의 안내홈(253)이 형성되며, 구동체(161)는 제2실시예와 같이, 복수의 고리형상의 안내홈(253)에 수용되어 회전가능하게 볼 타입으로 마련되는 것을 특징으로 한다. 즉, 본 발명의 제3실시예에 따른 감속기(200)는 제1 및 제2실시예의 커플링판(51), 제1안내홈 및 제2안내홈(53)이 삭제되고, 대신 지지판(41) 및 편심기어(10)의 대향되는 판면 중 적어도 하나에 복수의 고리형상의 안내홈(253)이 마련된 것이 제1 및 제2실시예와의 차이점이다. 본 발명의 제3실시예에 따른 감속기(200)는 이러한 차이점 외에는 제1실시예와 동일하므로 자세한 설명을 생략한다.The reduction gear 200 according to the third embodiment of the present invention is eccentric to at least one of the opposite plate surfaces of the support plate 41 and the eccentric gear 10 without the same configuration as the coupling plate 51 of the first and second embodiments. A plurality of annular guide grooves 253 are formed such that the drive body 161 moves circularly by the translational movement of the gear 10. The drive body 161 has a plurality of annular shapes as in the second embodiment. Housed in the guide groove 253 is characterized in that it is provided in a rotatable ball type. That is, in the reducer 200 according to the third embodiment of the present invention, the coupling plate 51, the first guide groove and the second guide groove 53 of the first and second embodiments are deleted, and instead the support plate 41 is provided. And a plurality of annular guide grooves 253 provided on at least one of the opposing plate surfaces of the eccentric gear 10, which is different from the first and second embodiments. The speed reducer 200 according to the third embodiment of the present invention is the same as the first embodiment except for these differences, and thus detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 일예로, 복수의 고리형상의 안내홈(253)은 지지판(41)에 대향되는 편심기어(10)의 판면에 형성되고, 지지판(41)의 판면에는 볼 타입의 구동체(161)의 일부를 수용할 수 있는 반구형상의 홈(243)이 마련될 수 있다. 이에, 볼 타입의 구동체(61)가 복수의 고리형상의 안내홈(153)에 수용되어, 고리형상의 안내홈(153)을 따라 회전가능하게 구름운동함으로서, 지지판(41)에 대해 편심기어(10)의 원형 병진운동을 지지할 수 있게 된다.In one embodiment of the present invention, a plurality of annular guide grooves 253 are formed on the plate surface of the eccentric gear 10 opposed to the support plate 41, the ball type drive body 161 on the plate surface of the support plate 41 A hemispherical groove 243 may be provided to accommodate a portion of the. Accordingly, the ball-type drive body 61 is accommodated in the plurality of annular guide grooves 153, and rotatably rolls along the annular guide grooves 153, thereby providing an eccentric gear with respect to the support plate 41. The circular translation of (10) can be supported.

그러나, 고리형상의 안내홈(153)은 이에 한정되지 않고, 편심기어(10)에 대향되는 지지판(41)의 판면에 형성되고, 편심기어(10)의 판면에는 볼 타입의 구동체(61)의 일부를 수용할 수 있는 반구형상의 홈(143)이 마련될 수 있다. 그리고, 고리형상의 안내홈(153)은 지지판(41) 및 편심기어(10)의 대향되는 판면 모두에 형성될 수도 있음은 물론이다.However, the annular guide groove 153 is not limited thereto, and is formed on the plate surface of the support plate 41 opposite to the eccentric gear 10, and the ball-type driving body 61 is formed on the plate surface of the eccentric gear 10. A hemispherical groove 143 that can accommodate a portion of the can be provided. In addition, the annular guide groove 153 may be formed in both of the support plate 41 and the plate surface facing the eccentric gear 10.

이에, 본 발명의 제3실시예에 따른 감속기(200)도 역시 제1실시예와 같은 효과를 가질 수 있을 뿐만 아니라, 제1 및 제2실시예에 비해 구성이 간단한 감속기를 제공할 수 있다.Thus, the speed reducer 200 according to the third embodiment of the present invention may not only have the same effects as the first embodiment, but also provide a speed reducer having a simpler configuration than the first and second embodiments.

제4실시예Fourth embodiment

도 7은 본 발명의 제4실시예에 따른 감속기의 분해사시도이다.7 is an exploded perspective view of a reducer according to a fourth embodiment of the present invention.

본 발명의 제4실시예에 따른 감속기(300)는 제1실시예의 내치형부(71)의 내치형핀(73)의 일측을 지지하는 핀지지부(74) 및 내치형핀(73)의 타측 단부를 지지하는 핀홀더(75) 대신에 내치형부(71)의 핀지지부(374)를 내치형핀(73)의 길이방향으로 연장하여 지지하도록 형성한 점이 제1실시예와 차이점이다. 본 발명의 제4실시예에 따른 감속기(300)는 이러한 차이점 외에는 제1실시예와 동일하므로 자세한 설명을 생략한다.The speed reducer 300 according to the fourth embodiment of the present invention has a pin support portion 74 for supporting one side of the inner toothed pin 73 of the inner toothed portion 71 of the first embodiment and the other end of the inner toothed pin 73. The pin supporting portion 374 of the inner toothed portion 71 is formed to extend in the longitudinal direction of the inner toothed pin 73 to support the pin holder 75 instead of the pin holder 75, which is different from the first embodiment. The speed reducer 300 according to the fourth embodiment of the present invention is the same as the first embodiment except for these differences, and thus a detailed description thereof will be omitted.

제4실시예에 따른 감속기(300)의 내치형부(71)의 핀지지부(374)는 본 발명의 일예로 내치형핀(73)의 일측을 지지함과 동시에 내치형핀(73)의 외측면을 지지하도록 내치형핀(73)의 길이방향으로 연장 형성되어 있다. 이에, 제4실시예에 따른 감 속기(300)는 제1실시예와 같이 별도의 핀홀더(75) 같은 구성없이도 안정적으로 내치형핀(73)을 지지할 수 있어 제1실시예에 비해 구성이 간단하다. 그리고, 제4실시예와 같은 구성은 제2 및 제3실시예에도 적용될 수 있음은 물론이다.The pin supporting portion 374 of the inner toothed portion 71 of the reducer 300 according to the fourth embodiment supports one side of the inner toothed pin 73 as an example of the present invention and at the same time the outer surface of the inner toothed pin 73. It extends in the longitudinal direction of the inner tooth pin 73 so as to support. Accordingly, the reducer 300 according to the fourth embodiment can stably support the internal tooth-type pin 73 without the configuration of a separate pin holder 75 as in the first embodiment, compared with the first embodiment. This is simple. Incidentally, the same configuration as the fourth embodiment can be applied to the second and third embodiments as well.

제5실시예Fifth Embodiment

도 8은 본 발명의 제5실시예에 따른 감속기의 단면도이다.8 is a cross-sectional view of a reducer according to a fifth embodiment of the present invention.

본 발명의 제5실시예에 따른 감속기(400)는 제1실시예의 편심기어(10)의 예압수단으로 사용된 캠베어링(33)의 플랜지부(38) 대신에 편심기어(10)가 지지판(41)으로부터 이탈되는 것을 방지하도록 출력부(70)와 편심기어(10)의 판면 사이에 마련되어 편심기어(10)의 일측을 지지하는 슬라이딩수단을 포함한다. 제5실시예에 따른 감속기(400)의 슬라이딩수단으로는 슬라이딩부재(438)인 것을 특징으로 한다.In the reduction gear 400 according to the fifth embodiment of the present invention, the eccentric gear 10 has a support plate instead of the flange portion 38 of the cam bearing 33 used as the preloading means of the eccentric gear 10 of the first embodiment. And a sliding means provided between the output part 70 and the plate surface of the eccentric gear 10 to support the one side of the eccentric gear 10 to prevent it from being separated from the head 41. The sliding means of the reducer 400 according to the fifth embodiment is characterized in that the sliding member 438.

슬라이딩부재(438)는 본 발명의 일예로 편심기어(10) 및 출력플랜지부(78)의 대향하는 판면에 도넛 형상을 함몰된 슬라이딩수단수용부(417)에 수용가능하게 도넛형상으로 마련될 수 있다. 그리고, 슬라이딩부재(438)는 여러 겹으로 마련될 수도 있으며, 반경방향으로 여러 조각으로 분리되게 마련될 수도 있음은 물론이다.The sliding member 438 may be provided in a donut shape so as to be accommodated in the sliding means accommodation portion 417 recessed in the donut shape on the plate surface of the eccentric gear 10 and the output flange portion 78 as an example of the present invention. have. In addition, the sliding member 438 may be provided in multiple layers, or may be provided to be separated into several pieces in the radial direction.

이에, 본 발명의 제5실시예에 따른 감속기(400)는 제1실시예의 플랜지타입 베어링 대신 슬라이딩부재(438)를 사용하여 더욱 견고하게 편심기어(10)가 출력부(70)방향으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 제5실시예와 같은 구성은 제2 내지 제4실시예에도 적용될 수 있음은 물론이다.Thus, the reducer 400 according to the fifth embodiment of the present invention uses the sliding member 438 instead of the flange type bearing of the first embodiment so that the eccentric gear 10 is more firmly separated in the output portion 70 direction. Can be prevented. In addition, the same configuration as that of the fifth embodiment may be applied to the second to fourth embodiments.

제6실시예Sixth embodiment

도 9는 본 발명의 제6실시예에 따른 감속기의 단면도이다.9 is a cross-sectional view of a reducer according to a sixth embodiment of the present invention.

본 발명의 제6실시예에 따른 감속기(500)는 제1실시예의 편심기어(10)의 예압수단으로 사용된 캠베어링(33)의 플랜지부(38) 대신에 편심기어(10)가 지지판(41)으로부터 이탈되는 것을 방지하도록 출력부(70)와 편심기어(10)의 판면 사이에 마련되어 편심기어(10)의 일측을 지지하는 슬라이딩수단을 포함한다. 제6실시예에 따른 감속기(1)의 슬라이딩수단으로는 복수의 구동볼(538)인 것을 특징으로 한다.In the reduction gear 500 according to the sixth embodiment of the present invention, instead of the flange portion 38 of the cam bearing 33 used as the preloading means of the eccentric gear 10 of the first embodiment, the eccentric gear 10 has a support plate ( And a sliding means provided between the output part 70 and the plate surface of the eccentric gear 10 to support the one side of the eccentric gear 10 to prevent it from being separated from the head 41. Sliding means of the reducer 1 according to the sixth embodiment is characterized in that a plurality of drive balls (538).

복수의 구동볼(538)은 본 발명의 일예로 편심기어(10) 및 출력플랜지부(78)의 대향하는 판면에 도넛 형상을 함몰된 슬라이딩수단수용부(517)에 수용되도록 하여 이탈을 방지할 수 있다.The plurality of driving balls 538 to be accommodated in the sliding means accommodation portion 517 recessed in the donut shape on the plate surface facing the eccentric gear 10 and the output flange portion 78 as an example of the present invention to prevent the departure. Can be.

이에, 본 발명의 제6실시예에 따른 감속기(500)는 제1실시예의 플랜지타입 베어링 대신 복수의 구동볼(538)을 사용하여 더욱 견고하게 편심기어(10)가 출력부(70)방향으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 제6실시예와 같은 구성은 제2 내지 제4실시예에도 적용될 수 있음은 물론이다.Therefore, the reduction gear 500 according to the sixth embodiment of the present invention uses a plurality of driving balls 538 instead of the flange type bearing of the first embodiment to more firmly the eccentric gear 10 toward the output unit 70 It is possible to prevent the departure. The same configuration as that of the sixth embodiment can be applied to the second to fourth embodiments, of course.

제7실시예Seventh embodiment

도 10은 본 발명의 제7실시예에 따른 감속기의 단면도이다.10 is a cross-sectional view of a reducer according to a seventh embodiment of the present invention.

본 발명의 제7실시예에 따른 감속기(600)는 편심기어(10)와 상대 회전하는 출력부(70)의 내치형부(71)가 플랜지부(678)와 분리되어 상대 회전가능하게 형성되며, 대신에 출력부(70)의 내치형부(71)가 하우징(90)과 일체로 회전가능하게 마련된다. 즉, 본 발명의 제7실시예에 따른 감속기(600)는 제1실시예의 편심기어(10) 와 상대 회전하는 내치형부(71)가 출력플랜지부(78)와 일체로 회전가능하게 형성된 것이 아니라, 내치형부(71)의 핀지지부(674) 및 핀홀더(675)가 하우징(90)과 일체로 회전가능하게 마련되며, 플랜지부(678)와 분리되어 상대 회전되는 것이 차이점이다. In the reduction gear 600 according to the seventh embodiment of the present invention, the internal tooth portion 71 of the output portion 70 relatively rotating with the eccentric gear 10 is formed to be relatively rotatable by being separated from the flange portion 678. Instead, the internal tooth 71 of the output part 70 is provided to be rotatable integrally with the housing 90. That is, in the reduction gear 600 according to the seventh embodiment of the present invention, the inner tooth portion 71 relatively rotating with the eccentric gear 10 of the first embodiment is not formed to be rotatable integrally with the output flange portion 78. The difference between the pin support part 674 and the pin holder 675 of the inner tooth portion 71 is provided to be rotatable integrally with the housing 90, and is rotated relative to the flange part 678.

이에, 본 발명의 제7실시예에 따른 감속기(600)는 제1실시예의 경우와 같이 감속된 회전을 플랜지부(678)로 출력하지 않고 하우징(90) 및 하우징(90)과 일체로 회전하는 지지판(41)으로 출력하고, 플랜지부(678)는 외부구조물에 체결되어 고정됨으로서, 제1실시예와는 출력방식이 상이하도록 구성함과 동시에 제1실시예와 같은 목적을 달성할 수 있다. 그리고, 제7실시예와 같은 구성은 제2 내지 제6실시예에도 적용될 수 있음은 물론이다.Thus, the reducer 600 according to the seventh embodiment of the present invention rotates integrally with the housing 90 and the housing 90 without outputting the decelerated rotation to the flange portion 678 as in the case of the first embodiment. Output to the support plate 41, the flange portion 678 is fastened to the external structure and fixed, so that the output method is different from the first embodiment and at the same time can achieve the same purpose as the first embodiment. Incidentally, the same configuration as the seventh embodiment can be applied to the second to sixth embodiments as well.

제8실시예Eighth Embodiment

도 11은 본 발명의 제8실시예에 따른 감속기의 단면도이다.11 is a cross-sectional view of a reducer according to an eighth embodiment of the present invention.

본 발명의 제8실시예에 따른 감속기(700)는 캠베어링(33)이 입력축(5)의 캠형상부(31)로부터 이탈되는 것을 방지하기 위해 스냅링(739)이 마련되며, 스냅링(739)은 입력축(5)의 캠형상부(31)에 형성된 스냅링수용부(732)에 삽입되어 결합된다. 즉, 본 발명의 제8실시예에 따른 감속기(700)는 제1실시예의 예압너트(39) 및 너트체결부(32) 대신에 스냅링(739) 및 스냅링수용부(732)를 사용한다는 점이 차이점이다. The reducer 700 according to the eighth embodiment of the present invention is provided with a snap ring 739 to prevent the cam bearing 33 from being separated from the cam portion 31 of the input shaft 5, and the snap ring 739. Is inserted into and coupled to the snap ring receiving portion 732 formed on the cam-shaped portion 31 of the input shaft 5. That is, the speed reducer 700 according to the eighth embodiment of the present invention uses a snap ring 739 and a snap ring receiving portion 732 instead of the preload nut 39 and the nut fastening portion 32 of the first embodiment. to be.

이에, 본 발명의 제8실시예에 따른 감속기(700)는 제1실시예와 같이 캠베어링(33)이 입력축(5)의 캠형상부(31)로부터 출력부(70) 방향으로 이탈되는 것을 방 지할 수 있다. 그리고, 제8실시예와 같은 구성은 제2 내지 제7실시예에도 적용될 수 있음은 물론이다.Thus, in the reduction gear 700 according to the eighth embodiment of the present invention, the cam bearing 33 is separated from the cam shape portion 31 of the input shaft 5 in the direction of the output portion 70 as in the first embodiment. You can prevent it. In addition, the same configuration as that of the eighth embodiment may be applied to the second to seventh embodiments.

비록 본 고안의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 고안이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 고안의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 고안의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다. Although some embodiments of the present invention have been shown and described, it will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be modified without departing from the spirit or principles of the present invention. . The scope of the invention will be defined by the appended claims and their equivalents.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 감속기의 사시도,1 is a perspective view of a reducer according to a first embodiment of the present invention;

도 2는 도1에 따른 감속기의 부분 분해 사사도,2 is a partially exploded perspective view of the reducer according to FIG. 1;

도 3은 도 1에 따른 감속기의 III-III 단면도,3 is a sectional view III-III of the speed reducer according to FIG. 1;

도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 감속기의 부분 분해 사시도,4 is a partially exploded perspective view of a reducer according to a second embodiment of the present invention;

도 5는 본 발명의 제3실시예에 따른 감속기의 부분 분해 사시도,5 is a partially exploded perspective view of a reducer according to a third embodiment of the present invention;

도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 감속기의 단면도,6 is a cross-sectional view of a reducer according to a third embodiment of the present invention;

도 7은 본 발명의 제4실시예에 따른 감속기의 부분 분해 사시도,7 is a partially exploded perspective view of a reducer according to a fourth embodiment of the present invention;

도 8 내지 11은 본 발명의 제5실시예 내지 제8실시예에 따른 감속기의 단면도이다.8 to 11 are cross-sectional views of reducers according to fifth to eighth embodiments of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS

1 : 감속기 5 : 입력축1: reducer 5: input shaft

10 : 편심기어 11 : 편심판10: eccentric gear 11: eccentric plate

13 : 외치형부 15 : 캠수용부13: external tooth shape part 15: cam accommodation part

30 : 병진운동전달부 31 : 캠형상부30: translational movement transmission unit 31: cam shape

33 : 캠베어링 41 : 지지판33: cam bearing 41: support plate

51 : 커플링판 61 : 구동체51 coupling plate 61 drive body

70 : 출력부 71 : 내치형부70: output part 71: internal tooth type part

81 : 크로스롤러베어링 90 : 하우징81: cross roller bearing 90: housing

Claims

삭제delete

입력축의 회전속도를 감속하기 위한 감속기에 있어서,In the reducer for reducing the rotation speed of the input shaft,

외주면에 외치형부를 갖는 편심기어와;An eccentric gear having an outer tooth shape on an outer circumferential surface thereof;

상기 입력축의 회전을 상기 입력축의 축선에 대한 상기 편심기어의 원형 병진운동으로 전달하는 병진운동전달부와;A translational motion transmitting unit for transmitting the rotation of the input shaft to a circular translational motion of the eccentric gear about an axis of the input shaft;

상기 편심기어의 외측에 마련되어 상기 편심기어의 원형 병진운동에 의해 상기 편심기어의 외치형부의 일부가 맞물려 상대 회전하는 내치형부를 갖는 출력부를 포함하며, And an output part provided on an outer side of the eccentric gear and having an internal tooth shape in which a portion of the external tooth shape of the eccentric gear is engaged by a circular translational movement of the eccentric gear.

상기 병진운동전달부는,The translational motion transmission unit,

상기 입력축을 회전가능하게 지지하는 지지판과; 상기 입력축과 일체로 회전하며, 상기 편심기어를 원형 병진운동시키도록 상기 입력축의 축선에 대해 편심되게 형성된 캠형상부와; 상기 지지판과 상기 편심기어의 판면 사이에 마련되어 상기 지지판에 대한 상기 편심기어의 병진운동을 안내하는 복수의 구동체와; 상기 지지판과 상기 편심기어 사이에 마련된 커플링판을 포함하며,A support plate rotatably supporting the input shaft; A cam shape which is integrally rotated with the input shaft and is formed eccentrically with respect to the axis of the input shaft to circularly translate the eccentric gear; A plurality of driving bodies provided between the support plate and the plate surface of the eccentric gear to guide the translational movement of the eccentric gear with respect to the support plate; It includes a coupling plate provided between the support plate and the eccentric gear,

상기 커플링판 및 지지판의 상호 대향되는 판면 각각에는 상기 구동체가 제1방향으로 직선병진운동가능하게 복수의 제1안내홈이 형성되며, 상기 커플링판 및 편심기어의 상호 대향되는 판면 각각에는 상기 구동체가 제1방향의 수직방향으로 직선병진운동가능하게 복수의 제2안내홈이 형성된 것을 특징으로 하는 감속기.A plurality of first guide grooves are formed on each of the plate surfaces of the coupling plate and the support plate so that the driving body can be linearly translated in a first direction, and the driving body is formed on each of the plate surfaces of the coupling plate and the eccentric gear that face each other. A reducer, characterized in that a plurality of second guide grooves are formed in the vertical direction of the first direction to enable linear translation.

제3항에 있어서,The method of claim 3,

상기 복수의 구동체는 복수의 구동니들을 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.And the plurality of driving bodies include a plurality of driving needles.

제4항에 있어서,5. The method of claim 4,

상기 제1안내홈 및 제2안내홈은 상기 구동니들을 수용하여 직선병진운동가능하게 사각단면을 갖는 것을 특징으로 하는 감속기.The first guide groove and the second guide groove reducer, characterized in that it has a rectangular cross-section to allow the linear translation movement by receiving the drive needle.

제5항에 있어서,The method of claim 5,

상기 복수의 제1안내홈은 상기 커플링판 및 지지판의 상호 대향되는 판면 각각에는 상호 이격되게 4개로 마련되며, 상기 복수의 제2안내홈은 상기 커플링판 및 편심기어의 상호 대향되는 판면 각각에는 상호 이격되게 4개로 마련된 것을 특징으 로 하는 감속기.The plurality of first guide grooves are provided in four to be spaced apart from each other on the mutually opposite plate surface of the coupling plate and the support plate, the plurality of second guide grooves are mutually opposite to each of the mutually opposite plate surface of the coupling plate and the eccentric gear Reducer, characterized in that provided in four spaced apart.

제3항에 있어서,The method of claim 3,

상기 복수의 구동체는 복수의 구동볼을 포함하며,The plurality of driving bodies include a plurality of driving balls,

상기 지지판 및 편심기어의 대향되는 판면 중 적어도 하나에는 상기 편심기어의 병진운동에 의해 상기 구동체가 원형 운동하도록 복수의 고리형상의 안내홈이 형성된 것을 특징으로 하는 감속기.At least one of the support plate and the plate facing the eccentric gear is a reduction gear characterized in that a plurality of annular guide grooves are formed so that the drive body is circular movement by the translational movement of the eccentric gear.

상기 편심기어의 외측에 마련되어 상기 편심기어의 원형 병진운동에 의해 상기 편심기어의 외치형부의 일부가 맞물려 상대 회전하는 내치형부를 갖는 출력부를 포함하며,And an output part provided on an outer side of the eccentric gear and having an internal tooth shape in which a portion of the external tooth shape of the eccentric gear is engaged by a circular translational movement of the eccentric gear.

상기 내치형부는 상기 편심기어와 맞물리도록 등간격으로 배치된 복수의 내치형핀과, 상기 복수의 내치형핀을 지지하는 핀지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.And the inner toothed portion includes a plurality of inner toothed pins arranged at equal intervals to engage the eccentric gears, and a pin support portion supporting the plurality of inner toothed pins.

제8항에 있어서,9. The method of claim 8,

상기 내치형부는 상기 복수의 내치형핀의 단부에 결합되는 핀홀더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.The inner toothed reducer further comprises a pin holder coupled to the ends of the plurality of inner toothed pins.

제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 3 to 7,

상기 병진운동전달부는 상기 편심기어와 상기 지지판 사이에 배치된 상기 구동체가 이탈되는 것을 방지하기 위한 예압수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.And the translational motion transmitting unit further comprises preloading means for preventing the driving body disposed between the eccentric gear and the support plate from being separated.

제10항에 있어서,The method of claim 10,

상기 편심기어에 마련된 캠수용부와 상기 캠형상부 사이에 배치된 캠베어링을 더 포함하며,It further comprises a cam bearing disposed between the cam receiving portion provided in the eccentric gear and the cam-shaped portion,

상기 예압수단은 상기 편심기어의 일측을 지지하도록 상기 캠베어링의 외륜에 돌출 형성된 플랜지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.The preload means includes a flange portion protruding from the outer ring of the cam bearing to support one side of the eccentric gear.

제11항에 있어서,12. The method of claim 11,

상기 캠베어링이 상기 캠형상부로부터 이탈되는 것을 방지하도록 상기 입력축에 장착되는 예압너트 혹은 스냅링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.And a preload nut or a snap ring mounted to the input shaft to prevent the cam bearing from being separated from the cam portion.

제10항에 있어서,The method of claim 10,

상기 예압수단은 상기 편심기어가 상기 지지판으로부터 이탈되는 것을 방지하도록 상기 출력부와 상기 편심기어의 판면 사이에 마련되어 상기 편심기어의 일측을 지지하는 슬라이딩수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.And the preloading means includes a sliding means provided between the output part and the plate surface of the eccentric gear to prevent the eccentric gear from being separated from the support plate and supporting one side of the eccentric gear.

제13항에 있어서,14. The method of claim 13,

상기 슬라이딩수단은 판 형상으로 마련된 슬라이딩부재 혹은 복수의 구동볼을 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.The sliding means is a reducer, characterized in that it comprises a sliding member or a plurality of driving balls provided in a plate shape.

상기 내치형부와 일체로 회전하는 출력플랜지부와, 상기 병진운동전달부 및 편심기어의 외측에 마련된 하우징을 더 포함하며,An output flange unit which rotates integrally with the inner tooth portion, and a housing provided outside the translational motion transmitting unit and the eccentric gear,

상기 하우징은 일측이 상기 지지판에 결합되고, 타측이 상기 출력플랜지부를 회전가능하게 지지하는 것을 특징으로 하는 감속기.The housing is a reducer, characterized in that one side is coupled to the support plate, the other side rotatably supports the output flange.

제15항에 있어서,16. The method of claim 15,

상기 입력축은 상기 출력플랜지부를 회전가능하게 지지하는 것을 특징으로 하는 감속기.The input shaft is a reducer, characterized in that for rotatably supporting the output flange.

제15항에 있어서,16. The method of claim 15,

상기 하우징과 상기 출력플랜지부 사이에 마련된 크로스롤러베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.And a cross roller bearing provided between the housing and the output flange portion.

상기 내치형부와 일체로 회전하며 상기 병진운동전달부 및 편심기어의 외측에 마련된 하우징과, 상기 입력축에 상대 회전가능하게 결합된 플랜지부를 더 포함하며,It further comprises a housing which is integrally rotated with the inner tooth portion and provided on the outside of the translational motion transmission unit and the eccentric gear, and a flange portion rotatably coupled to the input shaft,

상기 하우징은 일측이 상기 지지판에 일체로 회전가능하게 결합되고, 타측이 상기 플랜지부에 회전가능하게 지지하는 것을 특징으로 하는 감속기.The housing is a reducer, characterized in that one side rotatably coupled to the support plate, the other side rotatably supports the flange portion.