KR101167046B1 - Emergency stop system and method of electric motion wheel chair - Google Patents

Emergency stop system and method of electric motion wheel chair Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템에 관한 것으로, 전동 휠체어의 전면과 후면에 각각 설치되어 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리 정보를 제공하는 거리 측정 센서; 전동 휠체어의 모터와 연결하기 위한 전동 휠체어의 제어장치 연결하기 위한 제 1 인터페이스; 상기 모터와 연결하기 위한 제 2 인터페이스; 및 상기 거리 측정 센서, 상기 제 1 인터페이스, 및 상기 제 2 인터페이스와 연결되며, 상기 거리 측정 센서로부터 거리 정보가 수신되지 않으면 상기 전동 휠체어의 제어장치로부터 제공되는 제어신호를 상기 모터로 바이패스시키고, 거리 정보가 수신되면 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리를 계산하고, 계산된 거리가 기 설정된 범위 내일 경우 상기 제어장치에서 상기 제 1 인터페이스를 통해 상기 모터로 제공하기 위한 제어신호를 상기 모터에 제공하지 않고 긴급 정지 제어신호를 상기 제 2 인터페이스를 통해 상기 모터에 제공하여 상기 모터의 회전 속도를 감소시키거나 정지시키는 긴급 정지 제어부를 포함하는 것으로, The present invention relates to an emergency stop system of an electric wheelchair, the distance measuring sensor which is installed on the front and rear of the electric wheelchair, respectively, to provide distance information with an object located in the front or rear; A first interface for connecting a control unit of the electric wheelchair to the motor of the electric wheelchair; A second interface for connecting with the motor; And a control signal connected to the distance measuring sensor, the first interface, and the second interface, and bypassing a control signal provided from a control device of the electric wheelchair to the motor when distance information is not received from the distance measuring sensor. When the distance information is received, calculates the distance to the object located in the front or rear, and if the calculated distance is within a preset range, the control device provides a control signal for providing to the motor through the first interface to the motor And an emergency stop control unit for providing an emergency stop control signal to the motor through the second interface to reduce or stop the rotational speed of the motor.

있다. have.

Description

전동 휠체어의 긴급 정지 시스템 및 방법{Emergency stop system and method of electric motion wheel chair} Emergency stop system and method of electric motion wheel chair

본 발명은 전동 휠체어에 관한 것으로, 전동 휠체어의 긴급 정지 및 자동 제어 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an electric wheelchair, and to an emergency stop and automatic control device of the electric wheelchair.

일반적으로, 휠체어는 다리를 사용하지 못하는 장애인이 이동할 수 있는 유일한 수단으로서, 사용자가 손으로 직접 휠을 회동시켜 이동하는 수동식 휠체어와 모터의 구동에 따른 바퀴의 회전동작에 따라 이동되는 전동 휠체어로 구분된다.In general, a wheelchair is the only means for a disabled person who cannot use a leg, and is divided into a manual wheelchair where a user rotates the wheel by hand and an electric wheelchair that moves according to the rotation of the wheel according to the driving of the motor. do.

여기서, 일반적인 전동 휠체어는 도 1a에 도시된 바와 같이, 전동휠체어(2)는 파이프로 구성되는 프레임으로 된 차체(4)를 포함한다. Here, the general electric wheelchair, as shown in Figure 1a, the electric wheelchair 2 comprises a vehicle body 4 of a frame consisting of pipes.

도 1b에 도시된 바와 같이, 휠체어이용자가 앉을 수 있는 피륙시트(6)는 차체(4) 프레임의 양측 사이의 공간에 뻗어있다. As shown in FIG. 1B, the landing seat 6, which the wheelchair user can sit on, extends in the space between the two sides of the frame of the vehicle body 4.

차체(4)의 배후부에서, 구동륜(8R,8L)은 각각 차체(4)의 대향하는 좌우측부에 회전가능하게 장착된다. At the rear of the vehicle body 4, the drive wheels 8R, 8L are rotatably mounted on opposite left and right sides of the vehicle body 4, respectively.

따라서, 끝에 R 또는 r이 붙은 부재번호는 우측 구동륜(8R)에 직접 또는 간 접적으로 관련된 구성요소 또는 기능에 관한 것인 반면에, 끝에 L 또는 l이 붙은 부재번호는 좌측 구동륜(8L)에 직접 또는 간접적으로 관련된 구성요소 또는 기능에 관한 것이다.) 보조륜(10R,10L)은 차체(4)의 전방부의 양측부에 장착된다. Thus, a member number with an R or r at the end relates to a component or function that is directly or indirectly associated with the right drive wheel 8R, while a member number with an L or l at the end is directly connected to the left drive wheel 8L. Or indirectly related components or functions.) The auxiliary wheels 10R and 10L are mounted at both sides of the front portion of the vehicle body 4.

차체(4)의 구조를 명확하게 예시하기 위해서, 도 1에서 구동륜(8R)은 얇은 선으로 도시된다. In order to clearly illustrate the structure of the vehicle body 4, the drive wheel 8R is shown in thin lines in FIG.

차체(4)의 양측에는 구동륜(8R,8L)을 구동시키기 위한 구동유니트, 예컨대 전기모터(12R,12L)가 설치되어 있다. 이들 모터(12R,12L)는 구동륜(8R,8L)에 결합되어 있다. On both sides of the vehicle body 4, drive units for driving the drive wheels 8R, 8L, for example, electric motors 12R, 12L are provided. These motors 12R, 12L are coupled to drive wheels 8R, 8L.

여기서, 모터(12R,12L)는 차체(4)에 장착되는 대신에 구동륜(8R,8L)내에 설치될 수 있다. Here, the motors 12R and 12L may be installed in the drive wheels 8R and 8L instead of being mounted to the vehicle body 4.

이들 모터(12R,12L)를 제어하기 위한 컨트롤러(14R,14L)가 차체(4)에 설치되어 있다. 컨트롤러(14R)는 차체(4)의 우측 팔걸이(16R)의 아래에 배치되고, 컨트롤러(14L)는 차체(4)의 좌측 팔걸이(16L)의 아래에 위치된다. Controllers 14R and 14L for controlling these motors 12R and 12L are provided in the vehicle body 4. The controller 14R is disposed below the right armrest 16R of the vehicle body 4, and the controller 14L is located below the left armrest 16L of the vehicle body 4.

컨트롤러(14R,14L) 및 모터(12R,12L)를 작동시키기 위한 배터리(18R,18L)가 팔걸이(16R, 16L)의 내부에 형성되는 공간 또는 시트(6)의 배면에 있는 2개의 포켓(20)의 내부에 수용되어 있다.Two pockets 20 on the back of the space or seat 6 in which the controllers 14R, 14L and the batteries 18R, 18L for operating the motors 12R, 12L are formed inside the armrests 16R, 16L. ) Is housed inside.

그러나, 종래 전동 휠체어는 일반적으로 장애인이 이용함에 따라 전동 휠체어의 조작 미숙이나 돌발 물체로 인한 대응이 늦어 추돌 사고가 발생하거나 인적, 물질적 손해가 발생하는 문제점이 있었다. However, conventional electric wheelchairs have a problem in that collisions occur due to inexperienced operation of the electric wheelchair or delayed response due to accidental objects, or human and material damages are generally used by the disabled.

본 발명은 상기 언급한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 물체를 전동 휠체어에서 전/후방에 나타나는 물체를 감지하고 이를 통해 전동 휠체어의 운전을 제어 또는 정지하도록 하는 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템 및 방법을 제공함에 목적이 있다. The present invention is to solve the above-mentioned problems, to provide an emergency stop system and method of the electric wheelchair to detect the object appearing in the front / rear in the electric wheelchair and control or stop the operation of the electric wheelchair through the object There is a purpose.

본 발명의 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템에 따른 일 측면은 전동 휠체어의 전면과 후면에 각각 설치되어 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리 정보를 제공하는 거리 측정 센서(100); 전동 휠체어의 동작 제어 신호를 출력하는 제어장치(101); 상기 전동 휠체어의 제어 신호에 따라 구동하는 모터(102); 상기 제어장치(101)와 모터(102) 사이에 설치되어 상기 제어장치(101)의 신호선과 연결하는 제 1 인터페이스(200); 상기 모터(102)와 연결하는 제 2 인터페이스(300); 및 상기 제 1 인터페이스(200)와 제 2 인터페이스(300)를 통해 상기 제어장치(101)와 모터(102) 사이에 설치되고, 상기 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보를 수신하여 물체와의 거리를 계산하며, 상기 계산된 거리가 긴급 정지 제어신호 출력을 판단하기 위한 설정 범위에 포함되는지 여부를 판단하여 상기 설정된 범위에 포함되면 상기 제 1 인터페이스(200)를 통해 수신되는 전동 휠체어의 동작 제어신호가 상기 제 2 인터페이스(300)로 출력되는 것을 차단하고, 상기 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)의 회전 속도를 감속 및 정지시키기 위한 긴급 정지 제어신호가 출력되도록 제어하며, 상기 계산된 거리가 상기 설정된 범위에 포함되지 않거나 또는 거리 정보가 수신되지 않으면 상기 제 1 인터페이스(200)를 통해 수신되는 동작 제어신호가 상기 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)로 출력되도록 제어하며, 상기 계산된 거리에 따라 경보 신호를 출력하는 긴급 정지 제어부(400)를 포함한다. One side according to the emergency stop system of the electric wheelchair of the present invention is installed on each of the front and rear of the electric wheelchair distance measuring sensor 100 for providing distance information with the object located in the front or rear; A control device 101 for outputting an operation control signal of the electric wheelchair; A motor 102 driven according to a control signal of the electric wheelchair; A first interface (200) installed between the control device (101) and the motor (102) to connect with a signal line of the control device (101); A second interface 300 connecting with the motor 102; And a distance between the control device 101 and the motor 102 through the first interface 200 and the second interface 300 and receiving distance information from the distance measuring sensor 100. If the calculated distance is included in the set range for determining the emergency stop control signal output is included in the set range and the operation control signal of the electric wheelchair received through the first interface 200 Blocks the output to the second interface 300, controls the emergency stop control signal for decelerating and stopping the rotation speed of the motor 102 through the second interface 300, and outputs the calculated stop. If the distance is not included in the set range or distance information is not received, the operation control signal received through the first interface 200 is the second interface. And it controlled so that the output to the motor 102 via the bus 300, and includes an emergency stop control unit 400 to output an alarm signal depending on the calculated distance.

본 발명의 전동 휠체어의 긴급 정지 방법에 따른 일 측면은 전동 휠체어의 전면과 후면에 각각 설치된 거리 측정 센서(100)가 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리 정보를 제공하는 단계; 긴급 정지 제어부(400)가 상기 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보가 수신되는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 단계에서 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보가 수신되면, 긴급 정지 제어부(400)가 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리를 계산하고, 상기 계산된 물체와의 거리가 긴급 정지 제어신호 출력을 판단하기 위한 설정 범위에 포함되는지 여부를 판단하는 단계; 상기 계산된 물체와의 거리가 상기 설정된 범위에 포함되면 상기 긴급 정지 제어부(400)는 제 1 인터페이스(200)를 통해 수신되는 제어장치(101)의 동작 제어신호가 제 2 인터페이스(300)로 출력되는 것을 차단하고, 상기 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)의 회전 속도를 감속 및 정지시키기 위한 긴급 정지 제어신호가 출력되도록 제어하는 단계; 및 상기 계산된 거리가 상기 설정된 범위에 포함되지 않거나 또는 상기 물체와의 거리 정보가 수신되지 않으면 상기 긴급 정지 제어부(400)는 상기 제 1 인터페이스(200)를 통해 수신되는 제어장치(101)의 동작 제어신호가 상기 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)로 출력되도록 제어하는 단계를 포함한다. One aspect according to the emergency stop method of the electric wheelchair of the present invention comprises the steps of providing distance information with respect to the object located on the front or rear of the distance measuring sensor 100 installed on the front and rear of the electric wheelchair, respectively; Determining whether the emergency stop control unit 400 receives distance information from the distance measuring sensor 100; When the distance information is received from the distance measuring sensor 100 in the determining step, the emergency stop control unit 400 calculates a distance to an object located at the front or the rear, and the distance to the calculated object outputs an emergency stop control signal. Determining whether it is included in a setting range for determining; When the calculated distance to the object is included in the set range, the emergency stop control unit 400 outputs an operation control signal of the control device 101 received through the first interface 200 to the second interface 300. Controlling an output of an emergency stop control signal for decelerating and stopping the rotational speed of the motor (102) through the second interface (300); And when the calculated distance is not included in the set range or when distance information with respect to the object is not received, the emergency stop control unit 400 operates the control device 101 received through the first interface 200. And controlling a control signal to be output to the motor 102 through the second interface 300.

전술된 구성에 의해 본 발명에 따른 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템 및 방법은 전동 휠체어의 조작 미숙이나 임의의 물체가 돌발적으로 나타날 때 자동으로 전동 휠체어의 속도를 줄이거나 정지하여 장애인의 안전을 보호할 수 있는 뛰어난 효과가 있다. By the above-described configuration, the emergency stop system and method of the electric wheelchair according to the present invention can protect the safety of the disabled by automatically reducing or stopping the speed of the electric wheelchair when the operation of the electric wheelchair is immature or any object appears suddenly. That has an outstanding effect.

특정 실시예의 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특정 실시예의 여러 설명을 제공한다. 그러나, 본 발명은 청구범위에 의해 한정되고 커버되는 다수의 여러 방법으로 구현될 수 있다. 본 상세한 설명은 동일한 참조 번호가 동일하거나 기능적으로 유사한 요소를 나타내는 도면을 참조하여 설명된다. The following detailed description of specific embodiments provides several descriptions of specific embodiments of the present invention. However, the present invention can be implemented in many different ways, which are defined and covered by the claims. The detailed description is described with reference to the drawings, wherein like reference numerals refer to the same or functionally similar elements.

본 명세서에서 제공되는 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단순히 본 발명의 특정 실시예의 상세한 설명을 위해 사용된 것이기 때문에 본 발명을 특정 방법으로 제한하거나 한정하는 것으로 해석되어서는 아니된다. 나아가, 본 발명의 실시예는, 전체적으로 본 발명의 바람직한 속성들을 나타내거나 본 명세서에 제공된 발명을 실시하는데 필수적인 여러 신규한 특징을 포함할 수 있다. The terminology used in the description provided herein is for the purpose of describing particular embodiments of the invention only and should not be construed as limiting or limiting the invention to any particular method. Furthermore, embodiments of the present invention may include a number of novel features which are necessary to represent the overall desirable properties of the invention or to practice the invention provided herein.

나아가, 본 발명의 실시예는, 전체적으로 본 발명의 바람직한 속성들을 나타내거나 본 명세서에 제공된 발명을 실시하는데 필수적인 여러 신규한 특징을 포함할 수 있다. Furthermore, embodiments of the present invention may include a number of novel features which are necessary to represent the overall desirable properties of the invention or to practice the invention provided herein.

도 2는 본 발명에 따른 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템에 대한 도면이다. 본 발명에 따른 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템은 전동 휠체어(10), 거리 측정 센서(100), 제 1 인터페이스(200), 제 2 인터페이스(300) 및 긴급 정지 제어부(400)를 포함하고, 경보신호 발생부(500)를 더 포함한다. 2 is a view of the emergency stop system of the electric wheelchair according to the present invention. Emergency stop system of the electric wheelchair according to the present invention includes an electric wheelchair 10, the distance measuring sensor 100, the first interface 200, the second interface 300 and the emergency stop control unit 400, the alarm signal It further includes a generator 500.

전동 휠체어(10)는 제어장치(101)의 제어를 통해 모터(102)를 구동하여 이동 한다. The electric wheelchair 10 moves by driving the motor 102 through the control of the control device 101.

그리고, 거리 측정 센서(100)는 전동 휠체어(10)의 전면과 후면에 각각 설치되어 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리 정보를 긴급 정지 제어부(400)로 제공한다. In addition, the distance measuring sensor 100 is installed on the front and rear of the electric wheelchair 10, respectively, and provides distance information with the object located in the front or rear to the emergency stop control unit 400.

또한, 제 1 인터페이스(200)는 전동 휠체어(10)의 제어장치(101)가 모터(102)와 연결하기 위한 신호선과 연결한다. In addition, the first interface 200 is connected to a signal line for connecting the control device 101 of the electric wheelchair 10 to the motor 102.

제 2 인터페이스(300)는 긴급 정지 제어부(400)와 모터(102)를 연결한다. The second interface 300 connects the emergency stop control unit 400 and the motor 102.

긴급 정지 제어부(400)는 거리 측정 센서(100), 제 1 인터페이스(200), 및 제 2 인터페이스(300)와 연결되며, 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보가 수신되지 않으면 전동 휠체어(10)의 제어장치(101)로부터 제공되는 제어신호를 모터(102)로 제공하는 한편, 거리 정보가 수신되면 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리를 계산하고, 계산된 거리가 기 설정된 범위 내일 경우 제어장치(101)에서 제 1 인터페이스(200)를 통해 모터(102)로 제공하기 위한 제어신호를 모터(102)에 제공하지 않고 긴급 정지 제어신호를 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)에 제공하여 모터(102)의 회전 속도를 감소시키거나 정지시킨다. The emergency stop controller 400 is connected to the distance measuring sensor 100, the first interface 200, and the second interface 300, and when the distance information is not received from the distance measuring sensor 100, the electric wheelchair 10. While providing the control signal provided from the control device 101 of the motor to the motor 102, when the distance information is received, calculates the distance to the object located in the front or rear, if the calculated distance is within the preset range control device Instead of providing a control signal for providing the motor 102 to the motor 102 through the first interface 200 at 101, an emergency stop control signal is provided to the motor 102 through the second interface 300. Thereby reducing or stopping the rotational speed of the motor 102.

한편, 긴급 정지 제어부(400)는 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리에 따른 경보 신호를 경보신호 발생부(500)로 제공하고, 경보신호 발생부(500)는 긴급 정지 제어부(400)로부터 제공되는 경보 신호를 수신하면 사용자에게 경고 신호를 발생시킨다. On the other hand, the emergency stop control unit 400 provides an alarm signal according to the distance to the object located in the front or rear to the alarm signal generator 500, the alarm signal generator 500 is provided from the emergency stop controller 400 When a warning signal is received, a warning signal is generated to the user.

이하, 하기에서는 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템의 동작 과정에 대하여 설명하기로 한다. Hereinafter, the operation of the emergency stop system of the electric wheelchair will be described.

먼저, 전동 휠체어(10)의 제어장치(101)와 긴급 정지 제어부(400)를 제 1 인터페이스(200)를 통해 연결하고, 긴급 정지 제어부(400)와 모터(102)를 제 2 인터페이스(300)를 통해 연결한다. First, the control device 101 and the emergency stop control unit 400 of the electric wheelchair 10 are connected through the first interface 200, and the emergency stop control unit 400 and the motor 102 are connected to the second interface 300. Connect via

그리고, 전동 휠체어(10)가 이동 중 전동 휠체어(10)의 전면과 후면에 각각 설치된 거리 측정 센서(100)는 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리 정보를 긴급 정지 제어부(400)로 제공한다. In addition, the distance sensor 100 installed on each of the front and rear of the electric wheelchair 10 while the electric wheelchair 10 is moving provides the emergency stop control unit 400 with distance information with respect to an object located at the front or the rear.

만약, 거리 측정 센서(100)로부터 물체와의 거리 정보가 수신되지 않으면, 긴급 정지 제어부(400)는 전동 휠체어(10)의 제어장치(101)로부터 제공되는 제어신호를 모터(102)로 바이패스시켜 제어장치(101)를 통해 전동 휠체어(10)의 제어가 가능하도록 한다. If the distance information with respect to the object is not received from the distance measuring sensor 100, the emergency stop control unit 400 bypasses the control signal provided from the control device 101 of the electric wheelchair 10 to the motor 102. By the control device 101 to enable the control of the electric wheelchair (10).

한편, 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보가 수신되면 긴급 정지 제어부(400)는 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리를 계산한다. On the other hand, when the distance information is received from the distance measuring sensor 100, the emergency stop control unit 400 calculates the distance to the object located in the front or rear.

만약, 계산된 거리가 기 설정된 범위 내일 경우, 긴급 정지 제어부(400)는 제어장치(101)에서 제 1 인터페이스(200)를 통해 모터(102)로 제공하기 위한 제어신호를 모터(102)에 제공하지 않고 긴급 정지 제어신호를 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)에 제공하여 모터(102)의 회전 속도를 감소시키거나 정지시킨다. If the calculated distance is within the preset range, the emergency stop control unit 400 provides a control signal to the motor 102 for providing the control unit 101 to the motor 102 through the first interface 200. Instead, the emergency stop control signal is provided to the motor 102 through the second interface 300 to reduce or stop the rotational speed of the motor 102.

한편, 긴급 정지 제어부(400)는 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리에 따른 경보 신호를 경보신호 발생부(500)로 제공하고, 경보신호 발생부(500)는 긴급 정지 제어부(400)로부터 제공되는 경보 신호를 수신하면 사용자에게 경고 신호를 발생시킨다. On the other hand, the emergency stop control unit 400 provides an alarm signal according to the distance to the object located in the front or rear to the alarm signal generator 500, the alarm signal generator 500 is provided from the emergency stop controller 400 When a warning signal is received, a warning signal is generated to the user.

본 발명에 따른 전동 휠체어의 긴급 정지 방법에 대하여 도 3을 참조하여 설명하기로 한다. An emergency stopping method of the electric wheelchair according to the present invention will be described with reference to FIG. 3.

먼저, 전동 휠체어(10)의 전면과 후면에 각각 설치된 거리 측정 센서(100)가 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리 정보를 제공한다(S1). First, the distance measuring sensors 100 respectively installed on the front and rear of the electric wheelchair 10 provide distance information with respect to an object located at the front or the rear (S1).

이어서, 긴급 정지 제어부(400)가 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보가 수신되는지의 여부를 판단한다(S2). Next, the emergency stop control unit 400 determines whether distance information is received from the distance measuring sensor 100 (S2).

만약, 판단 단계(S2)에서 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보가 수신되면(YES), 긴급 정지 제어부(400)가 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리를 계산하여 물체와의 거리가 기 설정된 범위 내에 있는지를 판단한다(S3). If the distance information is received from the distance measuring sensor 100 in the determination step S2 (YES), the emergency stop control unit 400 calculates the distance to an object located at the front or the rear to set the distance to the object. It is determined whether it is within the range (S3).

반면에 물체와의 거리가 기 설정된 범위내에 있는지를 판단하는 단계(S3)에서 물체와의 거리가 기 설정된 범위 내이면(YES), 긴급 정지 제어부(400)가 전동 휠체어(10)의 제어장치(101)에서 제 1 인터페이스(200)를 통해 모터(102)로 제공하기 위한 제어신호를 모터(102)에 제공하지 않고 긴급 정지 제어신호를 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)에 제공하여 모터(102)의 회전 속도를 감소시키거나 정지시킨다(S4). On the other hand, if the distance to the object is within the preset range (YES) in the step (S3) of determining whether the distance to the object is within the preset range, the emergency stop control unit 400 is the control device of the electric wheelchair 10 ( Instead of providing a control signal for providing the motor 102 to the motor 102 through the first interface 200 in 101, an emergency stop control signal is provided to the motor 102 through the second interface 300. The rotation speed of the motor 102 is reduced or stopped (S4).

한편, 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보가 수신되지 않으면(NO), 긴급 정지 제어부(400)가 전동 휠체어(10)의 제어장치(101)로부터 제공되는 제어신호를 모터(102)로 바이패스시킨다(S5). On the other hand, if distance information is not received from the distance measuring sensor 100 (NO), the emergency stop control unit 400 bypasses the control signal provided from the control device 101 of the electric wheelchair 10 to the motor 102. (S5).

전술된 상세한 설명이 여러 실시예에 적용된 바와 같이 본 발명의 기본적인 신규한 특징들을 도시하고 기술하고 언급하였지만, 예시된 시스템의 형태 및 상세 사항에 대해 본 발명의 의도를 벗어남이 없이 여러 생략, 교체 및 변경이 이 기술 분야에 숙련된 자에 의해 이루어질 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. Although the foregoing detailed description has shown, described, and mentioned the basic novel features of the invention as applied to the various embodiments, various omissions, substitutions, and changes in the form and details of the illustrated system may be made without departing from the intention of the invention. It will be appreciated that changes may be made by those skilled in the art.

도 1a 및 도 1b는 종래 전동 휠체어를 나타낸 측면도 및 후면도. 1A and 1B are side and rear views illustrating a conventional electric wheelchair.

도 2는 본 발명에 따른 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템을 나타낸 기능블록도. Figure 2 is a functional block diagram showing an emergency stop system of the electric wheelchair according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 전동 휠체어의 긴급 정지 방법을 나타낸 순서도이다. 3 is a flowchart illustrating an emergency stop method of the electric wheelchair according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 전동 휠체어 101 : 제어장치10: electric wheelchair 101: control device

102 : 모터 100 : 거리 측정 센서102: motor 100: distance measuring sensor

200 : 제 1 인터페이스 300 : 제 2 인터페이스200: first interface 300: second interface

400 : 긴급 정지 제어부 500 : 경보신호 발생부400: emergency stop control unit 500: alarm signal generating unit

Claims (3)

전동 휠체어의 전면과 후면에 각각 설치되어 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리 정보를 제공하는 거리 측정 센서(100); A distance measuring sensor 100 installed at each of the front and the rear of the electric wheelchair to provide distance information with respect to an object located at the front or the rear; 전동 휠체어의 동작 제어 신호를 출력하는 제어장치(101); A control device 101 for outputting an operation control signal of the electric wheelchair; 상기 전동 휠체어의 제어 신호에 따라 구동하는 모터(102); A motor 102 driven according to a control signal of the electric wheelchair; 상기 제어장치(101)와 모터(102) 사이에 설치되어 상기 제어장치(101)의 신호선과 연결하는 제 1 인터페이스(200); A first interface (200) installed between the control device (101) and the motor (102) to connect with a signal line of the control device (101); 상기 모터(102)와 연결하는 제 2 인터페이스(300); 및 A second interface 300 connecting with the motor 102; And 상기 제 1 인터페이스(200)와 제 2 인터페이스(300)를 통해 상기 제어장치(101)와 모터(102) 사이에 설치되고, 상기 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보를 수신하여 물체와의 거리를 계산하며, 상기 계산된 거리가 긴급 정지 제어신호 출력을 판단하기 위한 설정 범위에 포함되는지 여부를 판단하여 상기 설정된 범위에 포함되면 상기 제 1 인터페이스(200)를 통해 수신되는 전동 휠체어의 동작 제어신호가 상기 제 2 인터페이스(300)로 출력되는 것을 차단하고, 상기 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)의 회전 속도를 감속 및 정지시키기 위한 긴급 정지 제어신호가 출력되도록 제어하며, 상기 계산된 거리가 상기 설정된 범위에 포함되지 않거나 또는 거리 정보가 수신되지 않으면 상기 제 1 인터페이스(200)를 통해 수신되는 동작 제어신호가 상기 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)로 출력되도록 제어하며, 상기 계산된 거리에 따라 경보 신호를 출력하는 긴급 정지 제어부(400)를 포함하는 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템. It is installed between the control device 101 and the motor 102 through the first interface 200 and the second interface 300, and receives distance information from the distance measuring sensor 100 to determine a distance from an object. If the calculated distance is included in the set range for determining the emergency stop control signal output is included in the set range and the operation control signal of the electric wheelchair received through the first interface 200 is calculated Block output to the second interface 300, control to output an emergency stop control signal for decelerating and stopping the rotational speed of the motor 102 through the second interface 300, and the calculated distance Is not included in the set range or distance information is not received, the operation control signal received through the first interface 200 is the second interface Emergency stop system of the electric wheelchair including an emergency stop control unit for controlling the output to the motor (102) through the 300, and outputs an alarm signal according to the calculated distance. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템은, The emergency stop system of the electric wheelchair, 상기 긴급 정지 제어부(400)가 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리에 따른 경보 신호를 제공하고, The emergency stop control unit 400 provides an alarm signal according to the distance to the object located in the front or rear, 상기 긴급 정지 제어부(400)로부터 제공되는 경보 신호를 수신하면 사용자에게 경고 신호를 발생시키는 경보신호 발생부(500)를 더 포함하는 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템. The emergency stop system of the electric wheelchair further comprises an alarm signal generator 500 for generating a warning signal to the user when receiving the alarm signal provided from the emergency stop control unit (400). 전동 휠체어의 전면과 후면에 각각 설치된 거리 측정 센서(100)가 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리 정보를 제공하는 단계; Providing distance information to an object located at the front or the rear of the distance measuring sensor 100 installed at the front and the rear of the electric wheelchair, respectively; 긴급 정지 제어부(400)가 상기 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보가 수신되는지 여부를 판단하는 단계; Determining whether the emergency stop control unit 400 receives distance information from the distance measuring sensor 100; 상기 판단 단계에서 거리 측정 센서(100)로부터 거리 정보가 수신되면, 긴급 정지 제어부(400)가 전면 또는 후면에 위치한 물체와의 거리를 계산하고, 상기 계산된 물체와의 거리가 긴급 정지 제어신호 출력을 판단하기 위한 설정 범위에 포함되는지 여부를 판단하는 단계; When the distance information is received from the distance measuring sensor 100 in the determining step, the emergency stop control unit 400 calculates a distance to an object located at the front or the rear, and the distance to the calculated object outputs an emergency stop control signal. Determining whether it is included in a setting range for determining; 상기 계산된 물체와의 거리가 상기 설정된 범위에 포함되면 상기 긴급 정지 제어부(400)는 제 1 인터페이스(200)를 통해 수신되는 제어장치(101)의 동작 제어신호가 제 2 인터페이스(300)로 출력되는 것을 차단하고, 상기 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)의 회전 속도를 감속 및 정지시키기 위한 긴급 정지 제어신호가 출력되도록 제어하는 단계; 및 When the calculated distance to the object is included in the set range, the emergency stop control unit 400 outputs an operation control signal of the control device 101 received through the first interface 200 to the second interface 300. Controlling an output of an emergency stop control signal for decelerating and stopping the rotational speed of the motor (102) through the second interface (300); And 상기 계산된 거리가 상기 설정된 범위에 포함되지 않거나 또는 상기 물체와의 거리 정보가 수신되지 않으면 상기 긴급 정지 제어부(400)는 상기 제 1 인터페이스(200)를 통해 수신되는 제어장치(101)의 동작 제어신호가 상기 제 2 인터페이스(300)를 통해 모터(102)로 출력되도록 제어하는 단계를 포함하는 전동 휠체어의 긴급 정지 방법.If the calculated distance is not included in the set range or the distance information with respect to the object is not received, the emergency stop control unit 400 controls the operation of the control device 101 received through the first interface 200. And controlling a signal to be output to the motor (102) via the second interface (300).
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