KR101158032B1 - A Small Size Reduction Gear of Cycloid - Google Patents

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KR101158032B1 KR1020100036058A KR20100036058A KR101158032B1 KR 101158032 B1 KR101158032 B1 KR 101158032B1 KR 1020100036058 A KR1020100036058 A KR 1020100036058A KR 20100036058 A KR20100036058 A KR 20100036058A KR 101158032 B1 KR101158032 B1 KR 101158032B1
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Abstract

본 발명은 초소형 다단형 싸이클로이드 감속기에 있어서, 특히 다수개의 싸이클로이드 디스크와 감속용 디스크를 합체하여 1단형 구조에서 고 감속비를 얻을 수 있도록 하되 자유롭게 감속비율을 변환할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 초소형 다단형 싸이클로이드 감속기에 관한 것으로,
외부 동력을 전달받아 중계하는 구성수단으로서 일측에 편심캠(110)이 일체로 형성되고, 외부에서 제공되는 동력에 의한 회전 속도로 회전하는 인풋 샤프트(100)와; 중앙부에 홀이 형성된 원반 형태로 이루어지고, 인풋 샤프트(100)의 편심캠(110)에 끼워진 지지용 베어링(130)이 내측 홀에 결합되는 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와; 상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200)의 기어에 맞물리도록 내측에 기어를 설치하여 제 1 싸이클로이드 디스크의 출력 속도를 1차 감속시키는 1 링기어 하우징(300)과; 상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와 결합핀(40)으로 결합되어 제 1 싸이클로이드 디스크(200)의 회전속도와 동일한 속도로 회전하며, 편심캠이 형성되어 이루어지는 제 1 동력 전달부(400)와; 중앙부에 홀이 형성된 원반 형태로 이루어지고, 제 1 동력전달부(400)의 편심캠(410)에 끼워진 지지용 베어링(430)이 내측 홀에 결합되는 제 2 싸이클로이드 디스크(600)와; 상기 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 기어에 맞물리는 내측 기어를 설치하되 제 2 싸이클로이드 디스크(200)의 기어 갯수 보다 더 많은 수의 기어를 설치하여 제 2 싸이클로이드 디스크의 속도를 2차로 저감시키는 제 2 링기어 하우징(700)과; 상기 제 2 싸이클로이드 디스크(600)와 결합핀(50)으로 결합되고, 제 3 자유 회전용 베어링(820)에 지지되어 회전되며, 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 속도와 동일한 속도로 회전하여 외부로 출력하는 제 2 동력 전달부(800)를 포함하여 이루어짐이 특징이다.
The present invention is an ultra-small multi-stage cycloid reducer, in particular by combining a plurality of cycloid disk and the reduction disk to obtain a high reduction ratio in a single-stage structure, but the ultra-compact characterized in that it is free to convert the reduction ratio Regarding the multi-stage cycloid reducer,
An input shaft 100 integrally formed on one side as a constituent means for relaying external power and rotating at a rotational speed by power provided from the outside; A first cycloid disk (200) formed in a disk shape having a hole formed at a center thereof, and having a support bearing (130) fitted to an eccentric cam (110) of the input shaft (100) coupled to an inner hole; A first ring gear housing (300) for installing a gear inside to engage the gear of the first cycloid disk (200) to decelerate the output speed of the first cycloid disk primarily; The first power transmission unit 400 is coupled to the first cycloid disk 200 and the coupling pin 40 to rotate at the same speed as the rotational speed of the first cycloid disk 200 and an eccentric cam is formed. Wow; A second cycloid disk 600 formed in a disc shape having a hole formed at a center thereof, and having a support bearing 430 fitted to an eccentric cam 410 of the first power transmission unit 400 coupled to an inner hole; Install an inner gear that meshes with the gear of the second cycloid disk 600, but install a larger number of gears than the number of gears of the second cycloid disk 200 to reduce the speed of the second cycloid disk secondly. A second ring gear housing 700; Is coupled to the second cycloid disk 600 and the coupling pin 50, is supported and rotated by the third free rotation bearing 820, and rotates at the same speed as the speed of the second cycloid disk 600 It is characterized in that it comprises a second power transmission unit 800 for outputting to the outside.

Description

초소형 다단형 싸이클로이드 감속기{A Small Size Reduction Gear of Cycloid}A Small Size Reduction Gear of Cycloid

본 발명은 초소형 다단형 싸이클로이드 감속기에 관한 것으로, 특히 다수개의 싸이클로이드 디스크와 감속용 디스크를 합체하여 고 감속비를 얻을 수 있도록 하되 자유롭게 감속비율을 변환할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 초소형 다단형 싸이클로이드 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to an ultra-compact multistage cycloidal speed reducer, and in particular, to achieve a high reduction ratio by combining a plurality of cycloidal disks and a reduction disk, a micro-stage multistage cycle characterized in that the reduction ratio can be freely converted. It is about the Lloyd reducer.

일반적으로 종래의 싸이클로이드 감속기는 다양한 감속비와 고 감속비를 얻기 위하여 도 1에서 도시된 바와 같이 싸이클로이드 감속기의 구조가 2단형으로 구성되었다.In general, in order to obtain various reduction ratios and high reduction ratios, the conventional cycloid reducer has a two-stage structure of the cycloid reduction unit as shown in FIG. 1.

즉, 종래의 싸이클로이드 감속기는 케이스(37) 일측면에 내부에 오일시일(32)이 끼워진 앤드 캡(33)을 장착하고, 상기 앤드 캡(33) 중앙부를 관통하여 상기 케이스(37) 내부에 삽입된 슬로우 스피드 축(35)을 구비한다.That is, the conventional cycloid reduction gear is mounted on the end side of the case 37, the end cap 33 with the oil seal 32 inserted therein, and penetrates the center portion of the end cap 33 to the inside of the case 37. The slow speed shaft 35 is inserted.

상기 슬로우 스피드 축(35) 일측 끝단에 키(31)가 장착되며 상기 슬로우 스피드 축(35)의 양측은 베어링(34)(36)으로 지지된다.A key 31 is mounted at one end of the slow speed shaft 35, and both sides of the slow speed shaft 35 are supported by bearings 34 and 36.

상기 케이스(37) 일측면에 링 기어 하우징(44)이 장착된다. 상기 링 기어 하우징(44) 내부에 다수개의 링 기어 핀(45)이 장착되며, 상기 링 기어 핀(45)과 맞물리도록 상기 링 기어 하우징(44) 내부에 복수개의 싸이클로이드 디스크(41)를 구비한다.A ring gear housing 44 is mounted on one side of the case 37. A plurality of ring gear pins 45 are mounted in the ring gear housing 44, and a plurality of cycloid disks 41 are provided in the ring gear housing 44 to engage the ring gear pins 45. do.

상기 싸이클로이드 디스크(41)를 관통하여 상기 슬로우 스피드 축(35)에 축 핀(39)의 일측 끝단이 삽입되어 상기 싸이클로이드 디스크와 슬로우 스피드 축(35)을 연결하며, 상기 축 핀(39) 외주면에는 슬로우축 롤러(42)가 끼워지고, 상기 복수개의 싸이클로이드 디스크(41) 사이에는 스페이서 링(43)이 삽입되며, 상기 싸이클로이드 디스크(41) 중앙부에는 편심 베어링(40)이 끼워진다. 상기 링 기어 하우징(44) 일측면에 중간 커버(46)가 장착된다. 상기 중간 커버(46)를 관통하여 상기 편심 베어링(40)의 내륜에 일측이 삽입되어 양측단이 베어링(38)(51)으로 지지된 중간축(53)을 구비한다.One end of the shaft pin 39 is inserted into the slow speed shaft 35 through the cycloid disk 41 to connect the cycloid disk and the slow speed shaft 35, and the shaft pin 39 A slow shaft roller 42 is fitted to the outer circumferential surface, a spacer ring 43 is inserted between the plurality of cycloid disks 41, and an eccentric bearing 40 is inserted into a central portion of the cycloid disk 41. An intermediate cover 46 is mounted on one side of the ring gear housing 44. One side is inserted into the inner ring of the eccentric bearing 40 through the intermediate cover 46 and has an intermediate shaft 53 supported at both ends by the bearings 38 and 51.

상기 중간 커버(46) 일측면에 링 기어 하우징(54)을 장착하며, 상기 링 기어 하우징(54) 내부에 다수개의 링 기어 핀(48)을 구비한다. 상기 링 기어 핀(48)과 맞물리도록 상기 링 기어 하우징(54) 내부에 복수개 의 싸이클로이드 디스크(55)를 구비한다. 상기 싸이클로이드 디스크(55)를 관통하여 상기 중간 축(53)의 일측면에 축 핀(47)의 일측 끝단이 삽입되어 상기 중간축(53)과 싸이클로이드 디스크(55)를 연결한다.A ring gear housing 54 is mounted on one side of the intermediate cover 46, and a plurality of ring gear pins 48 are provided in the ring gear housing 54. A plurality of cycloid disks 55 are provided in the ring gear housing 54 to engage the ring gear pins 48. One end of the shaft pin 47 is inserted into one side of the intermediate shaft 53 by penetrating the cycloid disk 55 to connect the intermediate shaft 53 and the cycloid disk 55.

상기 싸이클로이드 디스크(55) 중앙부에 편심 베어링(56)이 삽입되고 상기 링 기어 하우징(54) 일측면에 내부에 오일시일(57)이 삽입된 플랜지(50)가 장착된다. 상기 플랜지(50)를 관통하여 일측이 상기 편심베어링(56)의 내륜에 삽입되며 양측단이 베어링(49)(52)으로 지지된 중공 입력 축(58)으로 구성된다.An eccentric bearing 56 is inserted into a central portion of the cycloid disk 55 and a flange 50 in which an oil seal 57 is inserted is mounted at one side of the ring gear housing 54. One side is inserted into the inner ring of the eccentric bearing 56 and penetrates through the flange 50, and both ends of the hollow input shaft 58 are supported by bearings 49 and 52.

상기와 같이 구성된 싸이클로이드 감속기는 중공 입력 축(58)에 연결된 싸이클로이드 디스크(55)가 상기 중공 입력축(58)에 장착된 편심 베어링(56)에 의해 링 기어 하우징(54) 내부에서 편심회전을 함으로써 1차 감속을 하며, 상기에서 1차 감속된 동력은 축 핀(47)에 의해 싸이클로이드 디스크(55)와 연결된 중간축(53)에 전달되며, 상기 중간축(53)에 전달된 동력은 중간축(53)에 연결된 또 다른 싸이클로이드 디스크(41)에 전달되어 상기 싸이클로이드 디스크(41)가 편심회전을 함으로써 2차 감속을 하여 상기 싸이클로이드 디스크(41)와 축 핀(39)에 의해 연결된 슬로우 스피드 축(35)에 최종 감속된 동력이 전달되어 출력된다.The cycloid reducer configured as described above performs an eccentric rotation inside the ring gear housing 54 by an eccentric bearing 56 mounted on the hollow input shaft 58 with a cycloid disk 55 connected to the hollow input shaft 58. By the first deceleration, the first decelerated power is transmitted to the intermediate shaft 53 connected to the cycloid disk 55 by the shaft pin 47, and the power transmitted to the intermediate shaft 53 is It is transmitted to another cycloid disk 41 connected to the intermediate shaft 53, and the cycloid disk 41 is eccentrically rotated to decelerate secondly by the cycloid disk 41 and the shaft pin 39. The final decelerated power is transmitted and output to the connected slow speed shaft 35.

상기와 같이 2단형으로 구성된 싸이클로이드 감속기는 조립되는 부품이 많음으로 인하여 구조가 복잡하고, 제품의 크기가 커지며, 제조 원가가 높아지는 문제점이 있었다.As described above, the cycloid reducer having a two-stage type has a problem in that the structure is complicated, the size of the product is increased, and the manufacturing cost is increased due to many parts to be assembled.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결코자 하는 것으로, The present invention is to solve the above problems,

적어도 2단의 싸이클로이드 감속용 디스크 및 링기어 하우징을 구비하여 고 감속비를 갖는 싸이클로이드 감속기를 제공하며 아울러 감속비율을 임의로 쉽게 조절할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a cycloid reducer having a high reduction ratio by providing a cycloid reduction disk and a ring gear housing of at least two stages, and to easily adjust the reduction ratio arbitrarily.

상기 목적을 달성하기 위한 수단으로,As a means for achieving the above object,

본 발명은 외부 동력을 전달받아 중계하는 구성수단으로서 일측에 편심캠(110)이 일체로 형성되고, 외부에서 제공되는 동력에 의한 회전 속도로 회전하는 인풋 샤프트(100)와; 중앙부에 홀이 형성된 원반 형태로 이루어지고, 인풋 샤프트(100)의 편심캠(110)에 끼워진 지지용 베어링(130)이 내측 홀에 결합되는 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와; 상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200)의 기어에 맞물리도록 내측에 기어를 설치하여 제 1 싸이클로이드 디스크의 출력 속도를 1차 감속시키는 제1 링기어 하우징(300)과; 상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와 결합핀(40)으로 결합되어 제 1 싸이클로이드 디스크(200)의 회전속도와 동일한 속도로 회전하며, 편심캠이 형성되어 이루어지는 제 1 동력 전달부(400)와; 중앙부에 홀이 형성된 원반 형태로 이루어지고, 제 1 동력전달부(400)의 편심캠(410)에 끼워진 지지용 베어링(430)이 내측 홀에 결합되는 제 2 싸이클로이드 디스크(600)와; 상기 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 기어에 맞물리는 내측 기어를 설치하되 제 2 싸이클로이드 디스크(200)의 기어 갯수보다 더 많은 수의 기어를 설치하여 제 2 싸이클로이드 디스크의 속도를 2차로 저감시키는 제 2 링기어 하우징(700)과; 상기 제 2 싸이클로이드 디스크(600)와 결합핀(50)으로 결합되고, 제 3 자유 회전용 베어링(820)에 지지되어 회전되며, 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 속도와 동일한 속도로 회전하여 외부로 출력하는 제 2 동력 전달부(800)를 포함하여 이루어짐이 특징이다.The present invention comprises an input shaft (100) which is formed integrally with one side of the eccentric cam (110) as a constituent means for relaying external power and rotates at a rotational speed by power provided from the outside; A first cycloid disk (200) formed in a disk shape having a hole formed at a center thereof, and having a support bearing (130) fitted to an eccentric cam (110) of the input shaft (100) coupled to an inner hole; A first ring gear housing (300) for installing a gear inside to engage the gear of the first cycloid disk (200) to decelerate the output speed of the first cycloid disk primarily; The first power transmission unit 400 is coupled to the first cycloid disk 200 and the coupling pin 40 to rotate at the same speed as the rotational speed of the first cycloid disk 200 and an eccentric cam is formed. Wow; A second cycloid disk 600 formed in a disc shape having a hole formed at a center thereof, and having a support bearing 430 fitted to an eccentric cam 410 of the first power transmission unit 400 coupled to an inner hole; Install an inner gear that meshes with the gear of the second cycloid disk 600, but install a larger number of gears than the number of gears of the second cycloid disk 200 to reduce the speed of the second cycloid disk secondly. A second ring gear housing 700; Is coupled to the second cycloid disk 600 and the coupling pin 50, is supported and rotated by the third free rotation bearing 820, and rotates at the same speed as the speed of the second cycloid disk 600 It is characterized in that it comprises a second power transmission unit 800 for outputting to the outside.

또한, 상기 제 1 링기어 하우징(300)과 제 2 링기어 하우징(700) 사이에 결합되어 제 1 링기어 하우징(300)과 제 2 링기어 하우징(700)이 이격된 상태로 설치되도록 하는 역할을 하는 플렌지(500)를 더 설치하여 이루어진 것이 특징이다.In addition, the first ring gear housing 300 and the second ring gear housing 700 are coupled between the first ring gear housing 300 and the second ring gear housing 700 so as to be spaced apart from each other. It is characterized by made by installing the flange 500 further.

상술한 바와 같이 본 발명은 적어도 2단의 싸이클로이드 감속용 디스크 및 링기어 하우징을 구비하여 고 감속비를 갖는 싸이클로이드 감속기를 제공하며 아울러 감속비율을 임의로 쉽게 조절할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, the present invention is provided with a cycloidal speed reduction disk and a ring gear housing of at least two stages to provide a cycloidal speed reducer having a high reduction ratio, and also has an effect of easily adjusting the reduction ratio arbitrarily.

도 1은 종래의 다단 감속기 구성도.
도 2는 본 발명의 싸이클로이드 감속기 사시도.
도 3은 본 발명의 싸이클로이드 감속기의 분해 사시도.
도 4는 본 발명의 싸이클로이드 감속기의 단면도.
1 is a configuration diagram of a conventional multistage reducer.
Figure 2 is a perspective view of a cycloid reducer of the present invention.
Figure 3 is an exploded perspective view of the cycloid reducer of the present invention.
4 is a cross-sectional view of the cycloid reducer of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 2는 본 발명의 싸이클로이드 감속기 사시도.Figure 2 is a perspective view of a cycloid reducer of the present invention.

도 3은 본 발명의 싸이클로이드 감속기의 분해 사시도.Figure 3 is an exploded perspective view of the cycloid reducer of the present invention.

도 4는 본 발명의 싸이클로이드 감속기의 단면도로서,4 is a cross-sectional view of the cycloid reducer of the present invention,

본 발명의 구성요소를 구분하면, 어덥터(10)와, 커플링(11)과, 인풋 샤프트(100)와, 제 1 사이클로이드 디스크(200)와, 제 1 링기어 하우징(300)과, 제 1 동력 전달부(400)와, 플렌지(500)와, 제 2 사이클로이드 디스크(600)와, 제 2 링기어 하우징(700)과, 제 2 동력 전달부(800)와, 아웃풋 케이스(20)와, 결합용 볼트(30)로 이루어진다.The components of the present invention are divided into the adapter 10, the coupling 11, the input shaft 100, the first cycloid disk 200, the first ring gear housing 300, and the first The power transmission unit 400, the flange 500, the second cycloidal disk 600, the second ring gear housing 700, the second power transmission unit 800, the output case 20, It is made of a coupling bolt (30).

상기 어뎁터(10)는 외부 동력전달수단에 캐이싱되어 동력전달수단을 안전하게 보호하는 역할을 한다.The adapter 10 is cached to the external power transmission means serves to safely protect the power transmission means.

상기 커플링(11)은 인풋 샤프트(100)와 어덥터(10) 사이에 삽입되어 밀폐시키는 역할을 한다.The coupling 11 is inserted between the input shaft 100 and the adapter 10 and serves to seal the coupling 11.

상기 인풋 샤프트(100)는 외부 동력을 전달받아 중계하는 구성수단으로서 일측에 편심캠(110)이 일체로 형성되고, 외부에서 제공되는 동력에 의한 회전 속도로 회전한다. 인풋 샤프트의 몸체에는 제 1 자유 회전용 베어링(120)이 설치되어 인풋 샤프트(100)가 어뎁터(10)에 지지되면서 자유롭게 회전되도록 한다.The input shaft 100 is an eccentric cam 110 integrally formed on one side as a constituent means for relaying external power, and rotates at a rotational speed by power provided from the outside. The first free rotation bearing 120 is installed on the body of the input shaft to allow the input shaft 100 to freely rotate while being supported by the adapter 10.

상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200)는 중앙부가 홀이 형성된 원반 형태로서 내측이 인풋 샤프트(100)의 편심캠(110)에 지지용 베어링(130)을 통해 결합된다. The first cycloid disk 200 is a disk shape having a hole in the center portion thereof is coupled to the eccentric cam 110 of the input shaft 100 through the support bearing 130.

상기 제 1 링기어 하우징(300)은 어뎁터(10)에 지지되고 기어가 내주연에 형성되며, 상기 제 1 링기어 하우징(300) 내측기어(310)는 제 1 싸이클로이드 디스크(200)의 기어에 맞물리도록 설계되어 있다. 그리고, 제 1 싸이클로이드 디스크(200)의 기어는 제 1 링기어 하우징(300)의 기어와 기어수가 차이가 있어서 그 차이만큼 감속된 상태로 회전한다.The first ring gear housing 300 is supported by the adapter 10 and the gear is formed on the inner circumference, and the inner gear 310 of the first ring gear housing 300 is the gear of the first cycloid disk 200. It is designed to interlock. In addition, the gear of the first cycloid disk 200 is rotated in a state in which the gear of the first ring gear housing 300 is different from the number of gears and decelerated by the difference.

상기 제 1 동력전달부(400)는 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와 결합핀(40)으로 결합되어 제 1 싸이클로이드 디스크(200)의 회전속도와 동일한 속도로 회전한다.The first power transmission unit 400 is coupled to the first cycloid disk 200 and the coupling pin 40 to rotate at the same speed as the rotation speed of the first cycloid disk 200.

그리고, 제 1 동력 전달부(400)의 외측에는 제 2 자유 회전용 베어링(420)이 설치되며 상기 제 2 자유 회전용 베어링(420)은 플렌지(500)에 지지되어 제 1 동력전달부(400)가 플렌지(500)에 지지되면서 자유롭게 회전할 수 있도록 한다.In addition, a second free rotation bearing 420 is installed outside the first power transmission unit 400, and the second free rotation bearing 420 is supported by the flange 500 so as to support the first power transmission unit 400. ) Is supported by the flange 500 to be free to rotate.

상기 플렌지(500)는 제 1 링기어 하우징(300)과 제 2 링기어 하우징(700) 사이에 결합되어 제 1 링기어 하우징(300)과 제 2 링기어 하우징(700)이 이격된 상태로 설치되도록 하는 역할을 한다.The flange 500 is coupled between the first ring gear housing 300 and the second ring gear housing 700 so that the first ring gear housing 300 and the second ring gear housing 700 are spaced apart from each other. Play a role.

상기 제 2 싸이클로이드 디스크(600)는 중앙부가 홀이 형성된 원반 형태로서제 1 동력전달부(400)의 편심캠(410)에 지지용 베어링(430)을 통하여 내측이 결합되며, 외측은 제 2 링기어 하우징(700)에 결합된다. The second cycloid disk 600 is a disk shape having a hole in the center portion thereof, the inner side of which is coupled to the eccentric cam 410 of the first power transmission unit 400 through a support bearing 430, and the outer side thereof has a second disc. Is coupled to the ring gear housing 700.

이에 따라 제 2 싸이클로이드 디스크(600)는 제 1 동력 전달부(400)로부터 전달되는 속도에서 제 2 싸이클로이드 디스크(600)와 제 2 링기어 하우징(700)의 기어비에 따라서 다시 한번 감속되어 회전한다.Accordingly, the second cycloid disk 600 is decelerated and rotated once again according to the gear ratio of the second cycloid disk 600 and the second ring gear housing 700 at the speed transmitted from the first power transmission unit 400. do.

상기 제 2 링기어 하우징(700)은 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 기어에 맞물리도록 설계되어 있다. 그리고, 제 2 싸이클로이드 디스크(200)의 기어는 링기어 하우징(700)의 기어와 기어수가 차이가 있어서 그 차이만큼 감속된 상태로 회전한다.The second ring gear housing 700 is designed to engage a gear of the second cycloid disk 600. In addition, the gear of the second cycloid disk 200 rotates in a state in which the gear of the ring gear housing 700 and the number of gears are different from each other and are decelerated by the difference.

상기 제 2 동력 전달부(800)는 최종 출력축으로서 아웃풋 케이스(20)에 내장되고 아웃풋 샤프트((810)와 일체로 형성되며 몸체에는 제 2 싸이클로이드 디스크(600)와 결합핀(50)으로 결합되고, 제 3 자유 회전용 베어링(820)에 지지되어 회전되며, 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 속도와 동일한 속도로 회전하여 외부로 출력한다. The second power transmission unit 800 is embedded in the output case 20 as a final output shaft and integrally formed with the output shaft 810 and coupled to the body by the second cycloid disk 600 and the coupling pin 50. And, it is supported and rotated by the third free rotation bearing 820, rotates at the same speed as the speed of the second cycloid disk 600 and outputs to the outside.

이하에서 본 발명의 동작을 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the present invention will be described in more detail.

본 발명의 싸이클로이드 감속기는 큰 감속비가 필요한 경우 주로 사용되는 감속기로서, 본 발명에서는 2개의 싸이클로이드 디스크를 일개의 하우징에 다단으로 설치하여 고 감속기능을 갖는 다단형 싸이클로이드 감속기를 제공코자 개발한 것이다.The cycloid reducer of the present invention is a reducer mainly used when a large reduction ratio is required, and in the present invention, two cycloid discs are installed in one housing in multiple stages to provide a multistage cycloid reducer having a high reduction function. will be.

이를 위해 본 발명에서는 다수개의 링기어(310, 710)가 내측에 설치된 적어도 2개의 링기어 하우징(300, 700)을 구비하고, 링기어(310, 710)의 내측에는 외형이 싸이클로이드 곡선으로 형성된 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 기어가 맞물리는 형태로 설치되며, 상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와 제 2 싸이클로이드 디스크(600)는 제 1 동력 전달부(400)를 통해 상호 연결되는 구조이다.To this end, in the present invention, a plurality of ring gears 310 and 710 are provided with at least two ring gear housings 300 and 700 installed therein, and an outer shape of the ring gears 310 and 710 is formed in a cycloid curve. Gears of the first cycloid disk 200 and the second cycloid disk 600 are installed in engagement with each other, and the first cycloid disk 200 and the second cycloid disk 600 transmit a first power. The structure is interconnected via the unit 400.

즉, 본 발명의 제 1 링기어 하우징(300)에는 제 1 싸이클로이드 디스크(200)가 내접되고, 제 2 링기어 하우징(700)에는 제 2 싸이클로이드 디스크(600)가 내접되며, 그 사이를 제 1 동력 전달부(400)가 연결하여 구성되어 있는 것이다.That is, the first cycloid disk 200 is inscribed in the first ring gear housing 300 of the present invention, and the second cycloid disk 600 is inscribed in the second ring gear housing 700, and therebetween. The first power transmission unit 400 is configured to connect.

상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와 제 2 싸이클로이드 디스크(600)는 다수의 고정핀(30)이 일정간격으로 유격을 유지토록 삽입 결합되어 있으며, 제 1 싸이클로이드 디스크(200)는 입력 샤프트(100)의 편심캠(110)에 베어링(130)을 통해 결합되어 구동입력축의 회전동력을 전달받아 감속된 회전이 이루어지도록 한다.The first cycloid disk 200 and the second cycloid disk 600 are inserted and coupled so that a plurality of fixing pins 30 maintain a clearance at a predetermined interval, and the first cycloid disk 200 is an input shaft. It is coupled to the eccentric cam 110 of the (100) through the bearing 130 to receive the rotational power of the drive input shaft so that the reduced rotation is made.

그리고, 결합핀(40)에 의하여 제 1 동력 전달부(400)와 연결되어 감속된 회전속도를 제 1 동력 전달부(400)에 전달하며, 제 1 동력 전달부(400)의 구동축에 설치된 편심캠(410)에 베어링(430)을 통해 연결된 제 2 싸이클로이드 디스크(600)가 링기어(710)의 기어비에 따라 다시한번 감속된 속도로 회전되어 그 속도를 외부로 출력한다.And, coupled to the first power transmission unit 400 by the coupling pin 40 transmits the reduced rotational speed to the first power transmission unit 400, the eccentricity is installed on the drive shaft of the first power transmission unit 400 The second cycloid disk 600 connected to the cam 410 through the bearing 430 is rotated at a reduced speed once again according to the gear ratio of the ring gear 710 to output the speed to the outside.

이에 따라 제 2 동력 전달부(800)는 2번 감속된 속도로 회전하여 고 감속된 속도로 회전할 수 있게 되는 것이다.Accordingly, the second power transmission unit 800 may rotate at a reduced speed twice and may rotate at a high reduced speed.

실제 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 회전을 살펴보면, 구동입력축 편심캠(110) 및 감속 전달용 디스크 편심캠(410)의 회전에 의해 상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200) 및 제 2 싸이클로이드 디스크(600)는 상기 제1, 제2 링기어 하우징(300, 700)을 차례로 접하면서, 편심캠(110, 410)의 회전방향과 동일한 방향 및 동일한 속도로 공전하게 된다.Looking at the actual rotation of the first cycloid disk 200 and the second cycloid disk 600, the first cycloid disk by the rotation of the drive input shaft eccentric cam 110 and the deceleration transmission disk eccentric cam 410 The 200 and the second cycloid disc 600 are sequentially in contact with the first and second ring gear housings 300 and 700, and revolve in the same direction and at the same speed as the rotation directions of the eccentric cams 110 and 410. Done.

이와 동시에, 상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200) 및 제 2 싸이클로이드 디스크(600)는 공전방향과 반대방향으로 자전하게 되는 데, 자전속도는 상기 링기어(310, 710)와 제 1 싸이클로이드 디스크(200) 및 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 외주에 형성된 기어의 개수에 의해 정해진다. At the same time, the first cycloid disk 200 and the second cycloid disk 600 is rotated in the opposite direction to the rotational direction, the rotation speed is the ring gear 310, 710 and the first cycloid disk It is determined by the number of gears formed on the outer periphery of the 200 and the second cycloid disk 600.

본 발명의 제 1 링기어 하우징(300)의 링기어(310)의 개수가 13개이고 제 1 싸이클로이드 디스크(200) 기어의 개수가 12개인바, 디스크가 1회 공전하면, 자전수는 (링기어의 개수 - 디스크 기어의 개수) / 디스크 기어의 개수가 된다. 즉, 본 발명의 실시예에서는 제 1 싸이클로이드 디스크(200)가 입력 샤프트(100)의 회전속도의 1/12만큼 회전하게 되며, 결과적으로 제 1 싸이클로이드 디스크(200)는 입력 샤프트(100)의 회전속도의 1/12 만큼 감속된 속도로 회전하게 되고, 이에 따라 제 1 동력 전달부(400)의 속도 역시 입력 샤프트(100)의 회전속도의 1/12만큼 감속된 속도로 회전하게 된다.When the number of ring gears 310 of the first ring gear housing 300 of the present invention is thirteen and the number of gears of the first cycloid disk 200 is twelve, the disk rotates once. Number of gears-number of disk gears) / number of disk gears. That is, in the embodiment of the present invention, the first cycloid disk 200 is rotated by 1/12 of the rotation speed of the input shaft 100, and as a result, the first cycloid disk 200 is the input shaft 100 It is rotated at a speed reduced by 1/12 of the rotational speed of, so that the speed of the first power transmission unit 400 is also rotated at a speed reduced by 1/12 of the rotational speed of the input shaft 100.

이때, 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 기어갯수가 12개이고 제 2 링기어 하우징(700)의 링기어 갯수가 11개 이면, 제 2 싸이클로이드 디스크의(600) 회전속도는 제 1 동력 전달부의 회전속도의 1/11 만큼 회전된다.At this time, if the number of gears of the second cycloid disk 600 is 12 and the number of ring gears of the second ring gear housing 700 is 11, the rotation speed of the second cycloid disk 600 is the first power transmission unit. It is rotated by 1/11 of the rotation speed.

결과적으로, 제 2 싸이클로이드 디스크(600)는 구동 입력축(100)의 1/12 * 1/11의 속도로 회전하게 되어 최초 입력 샤프트(100) 속도의 1/132로 회전하게 된다.As a result, the second cycloid disk 600 is rotated at a speed of 1/12 * 1/11 of the drive input shaft 100 to rotate at 1/132 of the speed of the first input shaft 100.

만약에 제 1 링기어 하우징(300)의 링기어(310)의 개수가 13개이고 제 1 싸이클로이드 디스크(200) 기어 및 제 2 싸이클로이드(600) 기어의 개수가 12개이면 1 싸이클로이드 디스크(200)는 입력 샤프트(100)의 회전속도의 1/12 만큼 감속된 속도로 회전하게 되고, 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 기어갯수가 11개이고 제 2 링기어 하우징(700)의 링기어 갯수가 10개 이면, 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 회전속도는 제 1 동력 전달부(400)의 회전속도의 1/10 만큼 회전되어 결과적으로, 제 2 싸이클로이드 디스크(600)는 구동 입력축(100)의 1/12 * 1/10의 속도로 회전하게 되어 최초 입력 샤프트(100) 속도의 1/120로 회전하게 된다.If the number of ring gears 310 of the first ring gear housing 300 is thirteen and the number of the first cycloid disk 200 gears and the second cycloid 600 gears is twelve, the first cycloid disk ( 200 is rotated at a speed reduced by 1/12 of the rotational speed of the input shaft 100, the number of gears of the second cycloid disk 600 is 11 and the number of ring gears of the second ring gear housing 700 Is 10, the rotational speed of the second cycloid disk 600 is rotated by 1/10 of the rotational speed of the first power transmission unit 400, and as a result, the second cycloid disk 600 is a drive input shaft ( It rotates at a speed of 1/12 * 1/10 of 100) and rotates at 1/120 of the speed of the first input shaft 100.

본 발명의 특징은 제1, 제2 링기어 하우징(300, 700)을 다수개 별도로 설치하는 구조이기 때문에 제1, 제2 링기어 하우징(300, 700)의 링기어 갯수를 달리 설치하게 되면 사용자가 원하는 감속 기어비를 얼마든지 다르게 설계할 수 있게 된다.The present invention is a structure in which a plurality of first and second ring gear housings 300 and 700 are separately installed, so that when the number of ring gears of the first and second ring gear housings 300 and 700 is differently installed, It is possible to design differently the desired reduction gear ratio.

만약에 링기어 하우징을 1개로 설계하게 되면 제 1 싸이클로이드 디스크(200) 및 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 기어 감속비가 동일하게 되므로, 예컨데 링기어 하우징의 링기어의 갯수가 13개이면 제 1 싸이클로이드 디스크 기어 및 제 2 싸이클로이드 기어갯수는 12개로 제작하게 되므로 최종 출력측은 1/12 * 1/12가 되어 1/144의 기어비가 출력된다. 즉, 링기어 하우징이 1개인 상태에서 다수개의 싸이클로이드 디스크가 내접하게 되면 싸이클로이드 디스크의 갯수만큼 제곱되는 감속비율만이 존재하게 되는 것이다.If one ring gear housing is designed, the gear reduction ratios of the first cycloid disk 200 and the second cycloid disk 600 are the same. For example, if the number of ring gears of the ring gear housing is 13, Since the number of one cycloidal disk gear and the second cycloidal gear is 12, the final output side is 1/12 * 1/12, and the gear ratio of 1/144 is output. That is, when a plurality of cycloidal disks are inscribed in a state where there is one ring gear housing, only a reduction ratio is squared by the number of cycloidal disks.

그러나, 본 발명은 링기어 하우징을 별도로 제작하여 다단형으로 결합시키기 때문에 링기어 하우징의 링기어 갯수를 서로 달리 제작할 수 있게 되어 다양한 비율의 감속이 가능할 수 있게 된다.However, in the present invention, since the ring gear housing is manufactured separately and combined in a multi-stage configuration, the number of ring gears of the ring gear housing can be manufactured differently, so that various ratios of speed reduction can be achieved.

아울러, 본 발명의 초소형 다단형 싸이클로이드 감속기는 3단 이상으로도 제작할 수 있는바, 플렌지를 링기어 하우징 사이에 장착하면 되고, 그러면 더 다양한 기어비를 갖는 감속기를 제작할 수 있다. 예컨데 3단으로 이루어진 감속기를 제작하되 링기어 하우징의 기어의 갯수를 13개와 12개 및 11개로 제작하게 되면 통상 싸이클로이드 디스크는 링기어 하우징의 기어 갯수보다 1개 적게 설계하므로 12개와 11개 및 10개로 제작할 수 있으며, 이때 최종 감속 되는 속도는 1/12 * 1/11 * 1/10이 되어 1/1320의 감속비율로 속도가 최종 출력된다.In addition, the microminiature multi-stage cycloidal speed reducer of the present invention can be manufactured even in three or more stages, and the flange may be mounted between the ring gear housings, and thus, a speed reducer having various gear ratios can be manufactured. For example, if you manufacture a three-stage reducer but the number of gears in the ring gear housing is 13, 12, and 11, the cycloidal disk is designed to be one less than the number of gears in the ring gear housing. It can be produced as a dog, and the final deceleration speed is 1/12 * 1/11 * 1/10, and the speed is finally output at a reduction ratio of 1/1320.

이 경우에도 만약에 링기어 하우징이 1개 뿐인 상태에서 싸이클로이드 디스크의 갯수를 3개로 할 경우에는 링기어 하우징의 개어 갯수가 13개인 경우 1/12 * 1/12 * 1/12의 최종 속도가 출력되므로, 초기 구동입력축 속도의 1/1728의 속도로 최종 출력속도로 되어 최초 감속 속도에 단순히 제곱 또는 세제곱에 따른 속도저감만이 가능하므로 링기어 하우징을 각각 다단형으로 결합했을때와 많은 차이가 발생하게 된다.Even in this case, if the number of cycloidal disks is 3 when there is only one ring gear housing, the final speed of 1/12 * 1/12 * 1/12 is 13 when the number of ring gear housings is 13 As it is output, it becomes the final output speed at the speed of 1/1728 of the initial drive input shaft speed, and only the speed reduction according to the square or cubic is possible for the initial deceleration speed. Will occur.

결국, 본 발명을 이용하게 되면 다양한 감속비율을 갖는 싸이클로이드 감속기를 제공할 수 있게 된다.As a result, by using the present invention it is possible to provide a cycloid reducer having various reduction ratios.

10: 어덥터
11: 커플링
20: 아웃풋 케이스
30: 결합용 볼트
100: 인풋 샤프트
200: 제 1 사이클로이드 디스크
300: 제 1 링기어 하우징
400: 제 1 동력 전달부
500: 플렌지
600: 제 2 사이클로이드 디스크
700: 제 2 링기어 하우징
800: 제 2 동력 전달부
10: adapter
11: coupling
20: output case
30: fastening bolt
100: input shaft
200: first cycloid disk
300: first ring gear housing
400: first power transmission unit
500: flange
600: 2nd cycloidal disk
700: second ring gear housing
800: second power transmission unit

Claims (2)

외부 동력을 전달받아 중계하는 구성수단으로서 일측에 편심캠(110)이 일체로 형성되고, 외부에서 제공되는 동력에 의한 회전 속도로 회전하는 인풋 샤프트(100)와;
중앙부에 홀이 형성된 원반 형태로 이루어지고, 인풋 샤프트(100)의 편심캠(110)에 끼워진 지지용 베어링(130)이 내측 홀에 결합되는 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와;
상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200)의 기어에 맞물리도록 내측에 기어를 설치하여 제 1 싸이클로이드 디스크의 출력 속도를 1차 감속시키는 제 1 링 기어 하우징(300)과;
상기 제 1 싸이클로이드 디스크(200)와 결합핀(40)으로 결합되어 제 1 싸이클로이드 디스크(200)의 회전속도와 동일한 속도로 회전하며, 편심캠이 형성되어 이루어지는 제 1 동력 전달부(400)와;
중앙부에 홀이 형성된 원반 형태로 이루어지고, 제 1 동력전달부(400)의 편심캠(410)에 끼워진 지지용 베어링(430)이 내측 홀에 결합되는 제 2 싸이클로이드 디스크(600)와;
상기 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 기어에 맞물리는 내측 기어를 설치하되 제 2 싸이클로이드 디스크(200)의 기어 갯수보다 더 많은 수의 기어를 설치하여 제 2 싸이클로이드 디스크의 속도를 2차로 저감시키는 제 2 링기어 하우징(700)과;
상기 제 2 싸이클로이드 디스크(600)와 결합핀(50)으로 결합되고, 제 3 자유 회전용 베어링(820)에 지지되어 회전되며, 제 2 싸이클로이드 디스크(600)의 속도와 동일한 속도로 회전하여 외부로 출력하는 제 2 동력 전달부(800)를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 초소형 다단형 싸이클로이드 감속기.
An input shaft 100 integrally formed on one side as a constituent means for relaying external power and rotating at a rotational speed by power provided from the outside;
A first cycloid disk (200) formed in a disk shape having a hole formed at a center thereof, and having a support bearing (130) fitted to an eccentric cam (110) of the input shaft (100) coupled to an inner hole;
A first ring gear housing (300) for installing a gear inside to engage the gear of the first cycloid disk (200) to decelerate the output speed of the first cycloid disk primarily;
The first power transmission unit 400 is coupled to the first cycloid disk 200 and the coupling pin 40 to rotate at the same speed as the rotational speed of the first cycloid disk 200 and an eccentric cam is formed. Wow;
A second cycloid disk 600 formed in a disc shape having a hole formed at a center thereof, and having a support bearing 430 fitted to an eccentric cam 410 of the first power transmission unit 400 coupled to an inner hole;
Install an inner gear that meshes with the gear of the second cycloid disk 600, but install a larger number of gears than the number of gears of the second cycloid disk 200 to reduce the speed of the second cycloid disk secondly. A second ring gear housing 700;
Is coupled to the second cycloid disk 600 and the coupling pin 50, is supported and rotated by the third free rotation bearing 820, and rotates at the same speed as the speed of the second cycloid disk 600 Miniature multi-stage cycloid reducer, characterized in that comprises a second power transmission unit (800) for outputting to the outside.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 링기어 하우징(300)과 제 2 링기어 하우징(700) 사이에 결합되어 제 1 링기어 하우징(300)과 제 2 링기어 하우징(700)이 이격된 상태로 설치되도록 하는 역할을 하는 플렌지(500)를 더 설치하여 이루어진 것을 특징으로 하는 초소형 다단형 싸이클로이드 감속기.
The method of claim 1,
The first ring gear housing 300 and the second ring gear housing 700 are coupled between the first ring gear housing 300 and the second ring gear housing 700 so as to be spaced apart from each other. Miniature multi-stage cycloid reducer, characterized in that the flange 500 is further installed.
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