KR101139342B1 - Flipper assembly for mobile robot - Google Patents

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KR101139342B1
KR101139342B1 KR1020110030959A KR20110030959A KR101139342B1 KR 101139342 B1 KR101139342 B1 KR 101139342B1 KR 1020110030959 A KR1020110030959 A KR 1020110030959A KR 20110030959 A KR20110030959 A KR 20110030959A KR 101139342 B1 KR101139342 B1 KR 101139342B1
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bracket
main
flipper
mobile robot
wheel assembly
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KR1020110030959A
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이명천
지태영
강신천
박원성
유호상
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국방과학연구소
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Abstract

PURPOSE: A flipper for a mobile robot is provided to improve pulling force by increasing the contact area of a drive belt and the ground and to improve the mobility of a mobile robot reagardless of topographcial conditions. CONSTITUTION: A flipper for a mobile robot comprises a main wheel assembly, a drive shaft(30), a main bracket(50), a sub wheel assembly(20), and a drive belt(40). The main wheel assembly is meshed with a main shaft of a robot body and is rotated. The drive shaft is integrally connected to a sub shaft of the robot body and rotatably supports the main wheel assembly. The main bracket supports the main wheel assembly and is rotated by the drive shaft. The sub wheel assembly is rotatably coupled to a driven shaft installed in the other side of the main bracket. The drive belt is coupled to the outer surfaces of the main and sub wheel assemblies and is moved along the outer surface of a guide(55) of the main bracket.

Description

이동로봇용 플리퍼{Flipper Assembly for Mobile Robot}Flipper Assembly for Mobile Robot

본 발명은 재난 지역이나 군사 지역 등에서 활용되는 트랙 또는 휠 타입의 이동로봇에 있어서 다양한 지표면의 형태에 대응하여 일정 범위 내에서 회전됨으로써 이동로봇의 이동을 원활하게 하는 이동로봇용 플리퍼에 관한 것으로서, 특히 별도의 제어수단을 사용하는 대신 탄성부재를 이용하여 플리퍼가 항상 지면에 밀착되도록 함으로써 이동로봇의 움직임을 안정화시킴과 아울러 기동성이 향상되도록 한 이동로봇용 플리퍼에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a flipper for a mobile robot that facilitates movement of a mobile robot by rotating within a certain range in response to various types of ground surface in a track or wheel type mobile robot utilized in a disaster area or a military area. It relates to a mobile robot flipper for stabilizing the movement of the mobile robot by improving the mobility of the mobile robot by using the elastic member to always be in close contact with the ground instead of using a separate control means.

일반적으로 재난지역의 상황 파악이나 군사지역의 정찰활동을 위하여, 여러 가지 센싱 수단이나 카메라를 탑재한 다양한 형태의 이동로봇이 활용되고 있으며, 이러한 이동로봇은 대부분 원격 제어자에 의한 제어신호를 수신하여 이동하게 되는데, 투입되는 환경에 따라 여러 형태의 이동로봇이 선택적으로 사용되고 있다.In general, various types of mobile robots equipped with various sensing means or cameras are used to identify a disaster area or reconnaissance activity in a military area. Most of these mobile robots receive control signals by remote controllers. There are various types of mobile robots selectively used according to the environment.

보통 이동로봇은 이동을 위한 수단으로 트랙이나 휠을 사용하고 있는데, 포장 도로나 평탄한 지형인 경우에는 빠른 기동을 위하여 휠을 사용하고, 비포장 도로나 언덕 등의 불규칙한 지형의 경우에는 안전한 기동을 위하여 트랙을 사용하고 있다. 특히, 계단이나 여러 가지 장애물 등으로 인하여 불규칙한 지면 위를 이동해야하는 이동로봇의 경우에는 일정 범위 내에서 회전 가능한 플리퍼를 이동로봇의 모서리에 각각 장착하여, 일정 압력으로 상기 플리퍼를 실시간으로 지면에 밀착시킴으로써, 그립력을 향상시키고 이동로봇의 기동력을 좋게 하고 있다. In general, mobile robots use tracks or wheels as a means of movement. In the case of pavement or flat terrain, they use wheels for fast maneuvering. I'm using In particular, in the case of a mobile robot that needs to move on irregular ground due to a staircase or various obstacles, a flipper which is rotatable within a predetermined range is mounted on each corner of the mobile robot, and the flipper is brought into close contact with the ground in real time with a certain pressure. It also improves grip and improves the mobility of mobile robots.

종래의 플리퍼가 구비된 이동로봇은 도 1에 도시된 바와 같이, 풀리(131)와 벨트(132)를 포함하는 트랙(130)이 양측에 각각 설치되는 로봇 본체(100)와, 상기 트랙(130)의 외측에 설치되며 각 풀리(131)에 연동하여 작동되는 플리퍼(200)와, 상기 로봇 본체(100)에 설치되어 상기 트랙(130)과 상기 플리퍼(200)를 동시에 구동하는 메인 샤프트(110)와, 상기 로봇 본체(100)에 설치되어 상기 플리퍼(200)를 회전시키는 서브 샤프트(120)를 포함하고 있다. 이때, 상기 메인 샤프트(110)와 상기 서브 샤프트(120)는 동심축 구조로 형성되는 것이 일반적이다.As shown in FIG. 1, a mobile robot having a conventional flipper includes a robot body 100 having a pulley 131 and a track 130 including a belt 132 installed at both sides thereof, and the track 130. The main shaft 110 is installed on the outside and the flipper 200 is operated in conjunction with each pulley 131, the main body 110 is installed on the robot body 100 to drive the track 130 and the flipper 200 at the same time. And a sub shaft 120 installed at the robot body 100 to rotate the flipper 200. In this case, the main shaft 110 and the sub shaft 120 is generally formed in a concentric shaft structure.

상기와 같이 구성된 종래의 플리퍼가 구비된 이동로봇은, 메인 샤프트(110)에 의해 로봇 본체(100)가 이동될 때 플리퍼(200)가 함께 구동되어 이동하고, 계단 등 지표면 조건이 달라지면 제어부에 의해 상기 서브 샤프트(120)가 구동되어 상기 플리퍼(200) 전체를 정방향 또는 역방향으로 회전시킴으로써 지형 조건에 관계없이 상기 로봇 본체(100)가 원활하게 움직일 수 있도록 하고 있다.The mobile robot having the conventional flipper configured as described above is moved by the flipper 200 when the robot main body 100 is moved by the main shaft 110 and moved by the controller if the surface conditions such as stairs are changed. The sub shaft 120 is driven to rotate the entire flipper 200 in the forward or reverse direction so that the robot body 100 can move smoothly regardless of the terrain conditions.

그러나, 상기한 종래의 플리퍼가 구비된 이동로봇은, 플리퍼를 지표면에 밀착시키기 위해서는 지면 조건에 따라 상기 서브 샤프트를 구동할 수 있는 구동장치와 이를 제어하는 제어수단이 요구되는 문제점이 있다. However, the above-described conventional mobile robot having a flipper has a problem in that a driving device capable of driving the sub shaft according to ground conditions and a control means for controlling the flipper are required to closely contact the ground surface.

그리고 상기한 구동장치와 제어수단을 이용하여 서브 샤프트를 구동함에 따라 서브 샤프트의 구동에 따른 에너지 소비로 인하여 궁극적으로는 이동로봇의 가동 시간이 줄어드는 다른 문제점이 있다.In addition, as the subshaft is driven using the driving device and the control means, there is another problem that the operating time of the mobile robot is ultimately reduced due to energy consumption due to the driving of the subshaft.

즉, 이동로봇은 그 특성상 로봇 본체가 지면에 밀착된 상태로 이동하는 것이 바람직하고, 플리퍼의 트랙이 항상 지면에 밀착되도록 제어할 필요가 있다. 따라서, 지표면의 환경을 감지하여 상기 플리퍼를 회전시키는 서브 샤프트의 작동을 제어할 필요가 있다. 그런데, 이 과정에서 많은 에너지가 소비되므로, 궁극적으로는 축전지에 의해 작동되는 이동로봇의 가동 시간이 줄어들게 되는 것이다.That is, the mobile robot preferably moves in a state in which the robot body is in close contact with the ground, and it is necessary to control the track of the flipper to always be in close contact with the ground. Therefore, it is necessary to control the operation of the sub shaft for rotating the flipper by sensing the environment of the ground surface. However, because a lot of energy is consumed in this process, ultimately the operating time of the mobile robot driven by the storage battery is reduced.

본 발명은 상기한 종래 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 로봇 본체의 서브 샤프트를 작동시키는 대신 탄성력을 이용하여 플리퍼가 항상 지표면에 밀착되도록 가압함으로써 플리퍼가 설치된 로봇 본체의 높이를 낮춰 로봇 본체가 안정적으로 이동하도록 함과 아울러 그립력을 향상시켜 지형 조건에 관계없이 이동로봇의 기동성을 향상시킬 수 있도록 한 이동로봇용 플리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and instead of operating the sub-shaft of the robot body, instead of operating the sub-shaft of the robot body by pressing the flipper to always be in close contact with the ground surface by lowering the height of the robot body installed with the flipper robot body stable The purpose of the present invention is to provide a flipper for a mobile robot that can improve the mobility of the mobile robot regardless of terrain conditions by improving the grip force.

또, 본 발명은 지표면 환경에 대응하여 플리퍼의 브래킷이 구동축을 중심으로 회전하지 않은 상태에서도 플리퍼가 지면에 밀착되도록 한 이동로봇용 플리퍼를 제공하는데 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a flipper for a mobile robot in which the flipper comes into close contact with the ground even when the bracket of the flipper does not rotate about the drive shaft in response to the ground surface environment.

또한, 본 발명은 플리퍼가 항상 지면에 밀착되도록 탄성력을 발휘하여 별도의 플리퍼 구동수단을 쓰지 않고 기계적인 힘에 의해서 플리퍼의 위치가 자동으로 조정되도록 하는 플리퍼의 다양한 구조를 제공하여, 필요에 따라 적합한 형태의 플리퍼를 선택하여 사용할 수 있도록 한 이동로봇용 플리퍼를 제공하는데 목적이 있다.In addition, the present invention provides a variety of structures of the flipper to exert an elastic force so that the flipper is always in close contact with the ground to automatically adjust the position of the flipper by mechanical force without using a separate flipper drive means, according to the need An object of the present invention is to provide a flipper for a mobile robot, which enables a user to select and use a flipper in a form.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 지면을 따라 이동하는 이동로봇의 로봇 본체에 설치되어 지표면 조건에 관계없이 상기 로봇 본체가 기동할 수 있도록 하는 이동로봇용 플리퍼에 있어서, 상기 로봇 본체에 구비된 메인 샤프트에 치합되어 회전하는 메인 휠 조립체와; 상기 로봇 본체의 서브 샤프트와 일체로 연결되며 상기 메인 휠 조립체를 회전 가능하게 지지하는 구동축과; 상기 메인 휠 조립체를 지지하며 상기 구동축에 의해 회전되는 메인 브래킷과; 상기 메인 브래킷의 타측에 설치된 종동축에 회전 가능하게 결합된 서브 휠 조립체와; 상기 메인 휠 조립체와 서브 휠 조립체의 휠 외주면에 결합되며 상기 메인 브래킷에 부착된 가이드의 외면을 따라 이동하면서 구동력을 발생시키는 구동 벨트;를 포함하고,The present invention for achieving the above object is provided in the robot main body of the mobile robot moving along the ground to enable the robot body to be started regardless of the surface conditions, the robot provided in the robot body A main wheel assembly engaged with the main shaft and rotating; A drive shaft integrally connected with the sub shaft of the robot body and rotatably supporting the main wheel assembly; A main bracket supporting the main wheel assembly and being rotated by the drive shaft; A sub wheel assembly rotatably coupled to a driven shaft installed on the other side of the main bracket; And a driving belt coupled to an outer circumferential surface of the main wheel assembly and the sub wheel assembly and generating a driving force while moving along the outer surface of the guide attached to the main bracket.

상기 메인 휠 조립체는 일측에 상기 메인 샤프트가 치합되는 기어부가 구비된 구동 휠과, 상기 메인 브래킷을 사이에 두고 상기 구동 휠의 반대쪽에 설치되는 피동 휠과, 상기 구동 휠 및 피동 휠과 상기 구동축 사이에 각각 설치되는 베어링과, 상기 구동축에 설치되며 탄성을 이용하여 상기 서브 휠 조립체 부분이 항상 지면을 향하도록 상기 메인 브래킷을 가압하는 탄성수단을 구비한 탄성장치 조립체를 포함하는 것을 특징으로 한다.The main wheel assembly may include a driving wheel having a gear unit engaged with the main shaft on one side, a driven wheel installed on the opposite side of the driving wheel with the main bracket interposed therebetween, between the driving wheel and the driven wheel, and the driving shaft. And an elastic device assembly having bearings installed on the driving shafts and elastic means for urging the main bracket so that the sub wheel assembly portion always faces the ground by using elasticity.

여기서, 상기 탄성수단은 일정한 탄성력이 미리 부여된 프리로드형 스프링 부재인 것을 특징으로 한다.Here, the elastic means is characterized in that the preloaded spring member is given a predetermined elastic force in advance.

또, 본 발명의 이동로봇용 플리퍼에 따르면, 상기 탄성장치 조립체는, 상기 구동축에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷의 단부가 수용되는 내측 브래킷과, 상기 내측 브래킷에 수용된 메인 브래킷의 단부를 덮어주도록 상기 내측 브래킷에 결합되는 외측 브래킷과, 상기 메인 브래킷에 형성된 복수개의 호형 관통공에 삽입되는 탄성 스프링과, 상기 호형 관통공을 관통하도록 상기 내측 브래킷과 외측 브래킷 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되며 상기 탄성 스프링을 가압하는 연결핀을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the flipper for a mobile robot of the present invention, the elastic device assembly is installed on the drive shaft and the inner bracket to receive the end of the main bracket on one side, and to cover the end of the main bracket accommodated in the inner bracket An outer bracket coupled to the inner bracket, an elastic spring inserted into a plurality of arc-shaped through holes formed in the main bracket, and installed on one side of the inner bracket and the outer bracket so as to pass through the arc-shaped through hole, It characterized in that it comprises a connecting pin for pressing the elastic spring.

또한, 본 발명의 이동로봇용 플리퍼에 따르면, 상기 탄성 스프링의 직경은 상기 메인 브래킷의 두께보다 크고, 상기 내측 브래킷과 외측 브래킷에는 상기 탄성 스프링의 일부가 수용되는 스프링 장착홈이 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the flipper for the mobile robot of the present invention, the diameter of the elastic spring is larger than the thickness of the main bracket, characterized in that the inner bracket and the outer bracket is formed with a spring mounting groove for receiving a portion of the elastic spring. do.

또, 본 발명의 이동로봇용 플리퍼에 따르면, 상기 내측 브래킷과 외측 브래킷은 머리가 외부로 노출되지 않는 납작머리 나사에 의해 서로 결합되어 일체로 회전되는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the flipper for the mobile robot of the present invention, the inner bracket and the outer bracket are coupled to each other by a flat head screw, the head of which is not exposed to the outside.

또한, 본 발명의 이동로봇용 플리퍼에 따르면, 상기 탄성장치 조립체는, 상기 구동축에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷의 단부가 수용되는 내측 브래킷 및 외측 브래킷과, 상기 메인 브래킷에 형성된 복수개의 호형 관통공을 관통하도록 상기 내측 브래킷과 외측 브래킷 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되는 연결핀과, 상기 메인 브래킷에 설치되며 상기 연결핀에 의해 탄성 변형되는 판 스프링을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the flipper for the mobile robot of the present invention, the elastic device assembly, the inner bracket and the outer bracket which is installed on the drive shaft and accommodates the end of the main bracket on one side, and a plurality of arc-shaped through holes formed in the main bracket It is characterized in that it comprises a connecting pin which is installed on any one of the inner bracket and the outer bracket so as to pass through and coupled to the other side, the leaf spring is installed on the main bracket and elastically deformed by the connecting pin.

또, 본 발명의 이동로봇용 플리퍼에 따르면, 상기 탄성장치 조립체는, 상기 구동축에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷의 단부가 수용되는 내측 브래킷 및 외측 브래킷과, 상기 메인 브래킷에 형성된 복수개의 호형 관통공을 관통하도록 상기 내측 브래킷과 외측 브래킷 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되는 연결핀과, 상기 메인 브래킷에 설치되며 상기 연결핀에 의해 탄성 변형되는 태엽 스프링을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the flipper for mobile robot of the present invention, the elastic device assembly, the inner bracket and the outer bracket which is installed on the drive shaft and the end of the main bracket is received at one side, and a plurality of arc-shaped through holes formed in the main bracket It is characterized in that it comprises a connection pin which is installed on any one of the inner bracket and the outer bracket so as to penetrate through and coupled to the other side, and a spring spring installed on the main bracket and elastically deformed by the connection pin.

본 발명의 이동로봇용 플리퍼는, 탄성수단에서 발생하는 탄성력을 이용하여 메인 브래킷을 지표면 방향으로 회전시키게 되므로 플리퍼의 구동 벨트가 지면에 접하는 면적이 증대되어 견인력이 향상되고, 메인 브래킷이 구동축에 대하여 상대 회전하는 경우 탄성수단의 탄성력에 의해 메인 브래킷이 초기 위치로 복귀되므로 로봇 높이의 이동 높이를 상대적으로 낮게 유지하여 안정적인 이동이 가능하게 함은 물론 플리퍼가 항상 지면에 밀착되어 그립력이 향상되고 지형 조건에 관계없이 이동 로봇의 기동성이 향상되는 효과가 있다.In the mobile robot flipper of the present invention, the main bracket is rotated to the ground surface direction by using the elastic force generated by the elastic means, so that the area in which the drive belt of the flipper comes in contact with the ground increases the traction force, and the main bracket moves against the drive shaft. In the case of relative rotation, the main bracket is returned to the initial position by the elastic force of the elastic means, so that the moving height of the robot is kept relatively low to enable stable movement, and the flipper is always in close contact with the ground to improve the grip force and the terrain conditions. Irrespective of this, the mobility of the mobile robot is improved.

또, 본 발명의 이동로봇용 플리퍼에 따르면, 지표면의 형상에 따라 회전된 메인 브래킷을 탄성수단의 탄성부재가 초기 위치로 복귀시키게 되므로 메인 브래킷을 회동시키기 위한 에너지를 소비하지 않게 되어 이동로봇의 가동 시간이 길어지는 효과가 있다.In addition, according to the flipper for the mobile robot of the present invention, since the elastic member of the resilient means returns the main bracket rotated according to the shape of the ground surface, it does not consume energy for rotating the main bracket, thereby moving the mobile robot. The effect is longer.

또한, 본 발명의 이동로봇용 플리퍼에 따르면, 프리로드형 탄성 스프링 부재에 의해 메인 브래킷에 압력이 가해지게 되므로, 메인 브래킷이 항상 지표면을 향하게 되어 플리퍼의 트랙 부분이 항상 지면에 밀착됨은 물론 로봇 본체의 서브 샤프트와 무관하게 일정 범위 내에서 메인 브래킷이 상하로 회전하여 지표면의 형상 변화에 대응할 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, according to the flipper for the mobile robot of the present invention, since the pressure is applied to the main bracket by the preloaded elastic spring member, the main bracket always faces the ground, so that the track portion of the flipper is always in close contact with the ground, as well as the robot body. The main bracket rotates up and down within a certain range irrespective of the sub-shaft, so that it is possible to cope with the shape change of the ground surface.

도 1은 플리퍼가 구비된 이동로봇의 일반적인 구조가 도시된 참고도.
도 2는 본 발명에 의한 이동로봇용 플리퍼가 도시된 사시도.
도 3은 본 발명에 의한 이동로봇용 플리퍼의 분해 사시도.
도 4는 본 발명의 요부 구성인 탄성장치 조립체의 분해 사시도.
도 5는 본 발명의 요부 구성인 메인 휠 조립체의 수직 단면도.
도 6은 본 발명의 요부 구성인 메인 휠 조립체의 길이 방향 단면도.
도 7은 본 발명의 요부 구성인 탄성장치 조립체에서 탄성 스프링의 탄성 작용을 설명하기 위한 참고도로서, (a)는 지형 조건에 의해 플리퍼가 최대로 낮춰져 서브 휠 조립체 부분이 하향 회전된 상태를 나타내고, (b)는 지형 조건에 의해 플리퍼가 최대로 눌려져 서브 휠 조립체 부분이 상향 회전되었을 때의 상태를 나타냄.
도 8은 본 발명의 요부 구성인 탄성장치 조립체의 제2 실시예가 개략적으로 도시된 구성도.
도 9는 본 발명의 요부 구성인 탄성장치 조립체의 제3 실시예가 개략적으로 도시된 구성도.
도 10은 본 발명의 이동로봇용 플리퍼가 설치된 이동로봇의 힘의 작용 방향을 나타낸 참고도.1 is a reference diagram showing a general structure of a mobile robot equipped with a flipper.
Figure 2 is a perspective view showing a flipper for a mobile robot according to the present invention.
3 is an exploded perspective view of a flipper for a mobile robot according to the present invention;
4 is an exploded perspective view of an elastic device assembly which is a main component of the present invention.
Figure 5 is a vertical sectional view of the main wheel assembly, which is a main component of the present invention.
6 is a longitudinal cross-sectional view of the main wheel assembly, which is a main component of the present invention;
Figure 7 is a reference diagram for explaining the elastic action of the elastic spring in the elastic device assembly of the main component of the present invention, (a) is a state in which the flipper is lowered to the maximum by the terrain conditions, the sub-wheel assembly portion is rotated downward And (b) shows the state when the flipper is fully pressed by the terrain conditions and the sub-wheel assembly portion is rotated upward.
8 is a schematic view showing a second embodiment of an elastic device assembly which is a main component of the present invention;
Figure 9 is a schematic diagram showing a third embodiment of an elastic device assembly which is a main component of the present invention.
10 is a reference diagram showing the direction of action of the force of the mobile robot is installed flipper for mobile robot of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 이동로봇용 플리퍼를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a flipper for a mobile robot of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 의한 이동로봇용 플리퍼는, 지면을 따라 이동하는 이동로봇의 로봇 본체(100)에 설치되어 지표의 형상 조건에 관계없이 상기 로봇 본체(100)가 기동할 수 있도록 하는 장치로서, 플리퍼를 제외한 이동로봇 부분은 도 1에 도시된 이동로봇과 동일하므로, 이동로봇 관련 구성에 대하여는 도 1의 도면부호를 사용하기로 한다.The flipper for a mobile robot according to the present invention is a device installed in the robot main body 100 of a mobile robot moving along the ground, so that the robot main body 100 can be started regardless of the shape condition of the ground. Since the excepted mobile robot part is the same as the mobile robot shown in FIG. 1, the reference numeral of FIG. 1 will be used for the mobile robot-related configuration.

본 발명의 이동로봇용 플리퍼는 도 2와 3에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 본체(100)에 구비된 메인 샤프트(110)에 치합되어 회전하는 메인 휠 조립체(10)와; 상기 로봇 본체(100)의 서브 샤프트(120)와 일체로 연결되며 상기 메인 휠 조립체(10)를 회전 가능하게 지지하는 구동축(30)과; 상기 메인 휠 조립체(10)를 지지하며 상기 구동축(30)에 의해 회전되는 메인 브래킷(50)과; 상기 메인 브래킷(50)의 타측에 설치된 종동축(25)에 회전 가능하게 결합된 서브 휠 조립체(20)와; 상기 메인 휠 조립체(10)와 서브 휠 조립체(20)의 휠 외주면에 결합되며 상기 메인 브래킷(50)에 부착된 가이드(55)의 외면을 따라 이동하면서 구동력을 발생시키는 구동 벨트(40);를 포함하여 이루어진다.2 and 3, the flipper for the mobile robot of the present invention includes a main wheel assembly 10 which is engaged with and rotates to the main shaft 110 provided in the robot body 100; A drive shaft (30) integrally connected to the sub shaft (120) of the robot body (100) and rotatably supporting the main wheel assembly (10); A main bracket (50) supporting the main wheel assembly (10) and rotated by the drive shaft (30); A sub wheel assembly (20) rotatably coupled to a driven shaft (25) installed on the other side of the main bracket (50); A driving belt 40 coupled to the outer circumferential surfaces of the main wheel assembly 10 and the sub wheel assembly 20 and generating a driving force while moving along the outer surface of the guide 55 attached to the main bracket 50; It is made to include.

그리고, 상기 메인 휠 조립체(10)는, 일측에 상기 메인 샤프트(110)가 치합되는 기어부(12)가 구비된 구동 휠(11)과, 상기 메인 브래킷(50)을 사이에 두고 상기 구동 휠(11)의 반대쪽에 설치되는 피동 휠(13)과, 상기 구동 휠(11) 및 피동 휠(13)과 상기 구동축(30) 사이에 각각 설치되는 베어링(14)과, 상기 구동축(30)에 설치되며 탄성을 이용하여 상기 서브 휠 조립체(20) 부분이 항상 지면을 향하도록 상기 메인 브래킷(50)을 가압하는 탄성수단을 구비한 탄성장치 조립체(60)를 포함하여 이루어진다.In addition, the main wheel assembly 10 includes a driving wheel 11 having a gear part 12 on which one of the main shafts 110 is engaged, and the driving wheel with the main bracket 50 interposed therebetween. On the driven wheel 13 provided on the opposite side of the (11), the bearing 14 provided between the drive wheel 11 and the driven wheel 13 and the drive shaft 30, and the drive shaft 30 And an elastic device assembly 60 having elastic means for urging the main bracket 50 so that the sub wheel assembly 20 is always facing the ground by using elasticity.

이때, 상기 탄성수단은 일정한 탄성력이 미리 부여된 프리로드형 스프링 부재로서, 도 10과 같이 상기 메인 브래킷(50)이 지면을 향하도록 가압하고 있게 된다. 따라서, 상기 메인 브래킷(50)은 상하 방향으로 일정 범위 내에서 회동하여 지표면의 형상 변화에 대응할 수 있게 된다.At this time, the elastic means is a preloaded spring member that is given a predetermined elastic force in advance, as shown in Figure 10 the main bracket 50 is pressed to the ground. Therefore, the main bracket 50 is rotated within a predetermined range in the vertical direction to correspond to the shape change of the ground surface.

특히, 상기 탄성장치 조립체(60)는 도 4 내지 6에 도시된 바와 같이, 상기 구동축(30)에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 수용되는 내측 브래킷(61)과, 상기 내측 브래킷(61)에 수용된 메인 브래킷(50)의 단부를 덮어주도록 상기 내측 브래킷(61)에 결합되는 외측 브래킷(62)과, 상기 메인 브래킷(50)에 형성된 복수개의 호형 관통공(52)에 삽입되는 탄성 스프링(65)과, 상기 호형 관통공(52)을 관통하도록 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62) 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되며 상기 탄성 스프링(65)을 가압하는 연결핀(63)을 포함하여 구성된다.In particular, the elastic device assembly 60 is installed on the drive shaft 30, as shown in Figures 4 to 6, the inner bracket 61 is received at one end of the main bracket 50 on one side, and the inner Inserted into the outer bracket 62 coupled to the inner bracket 61 and the plurality of arc-shaped through holes 52 formed in the main bracket 50 so as to cover the end of the main bracket 50 accommodated in the bracket 61. Is installed on any one of the inner bracket 61 and the outer bracket 62 to pass through the elastic spring 65 and the arc-shaped through hole 52 is coupled to the other side and pressurizing the elastic spring 65 It is configured to include a pin (63).

여기서, 상기 탄성 스프링(65)의 직경은 상기 메인 브래킷(50)의 두께보다 큰 것이 바람직하다. 이 경우 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)에는 상기 탄성 스프링(65)의 일부가 수용되는 스프링 장착홈(61')(62')이 형성되어야 함은 당연하다. 이와 같이 상기 탄성 스프링(65)의 직경을 상기 메인 브래킷(50)의 두께보다 크게 하는 것은 상기 탄성 스프링(65)이 충분한 탄성력을 확보할 수 있도록 하면서도, 상기 메인 브래킷(50)의 두께가 커져 중량이 증가하는 것을 방지하기 위한 것이다.Here, the diameter of the elastic spring 65 is preferably larger than the thickness of the main bracket 50. In this case, it is obvious that the inner bracket 61 and the outer bracket 62 should have spring mounting grooves 61 ′ and 62 ′ in which a part of the elastic spring 65 is accommodated. As such, increasing the diameter of the elastic spring 65 to the thickness of the main bracket 50 allows the elastic spring 65 to secure sufficient elastic force, while increasing the thickness of the main bracket 50 to increase the weight. This is to prevent the increase.

그리고, 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)은 머리가 외부로 노출되지 않는 납작머리 나사(64)에 의해 서로 결합되어 일체로 회전되도록 하는 것이 바람직하다. 이는 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)을 결합시키는 체결수단으로 인해 상기 구동휠(11)과 피동휠(13) 사이의 간격이 필요 이상으로 이격되어 구동 벨트(40)의 폭이 커지는 것을 방지하기 위한 것이다.In addition, the inner bracket 61 and the outer bracket 62 are preferably coupled to each other by a flat head screw 64, the head of which is not exposed to the outside to be integrally rotated. This is due to the fastening means for coupling the inner bracket 61 and the outer bracket 62, the distance between the drive wheel 11 and the driven wheel 13 is spaced more than necessary to increase the width of the drive belt 40 It is to prevent that.

상기와 같이 구성된 본 발명의 이동로봇용 플리퍼는, 이동로봇의 로봇 본체에 부착되어 지표면의 지형 변화에 관계없이 이동로봇이 지형에 관계없이 기동할 수 있도록 한다.The flipper for a mobile robot of the present invention configured as described above is attached to the robot body of the mobile robot so that the mobile robot can start regardless of the terrain regardless of the terrain change of the ground surface.

로봇 본체(100)가 이동할 때 메인 샤프트(110)에 치합된 기어부(12)가 구비된 구동 휠(11)이 회전하게 되고, 상기 구동 휠(11)과 피동 휠(13)의 외주면에 결합된 구동 벨트(40)가 메인 브래킷(50)의 가이드(55) 외면을 따라 이동하여 구동력을 발생하게 된다. 따라서, 상기 로봇 본체(100)와 플리퍼는 일체로 구동되어 이동하게 된다. When the robot body 100 moves, the driving wheel 11 provided with the gear part 12 engaged with the main shaft 110 rotates, and is coupled to the outer circumferential surface of the driving wheel 11 and the driven wheel 13. The driven belt 40 moves along the outer surface of the guide 55 of the main bracket 50 to generate a driving force. Therefore, the robot body 100 and the flipper are driven integrally and move.

만약, 경사지가 아닌 평탄한 지형에서 이동로봇이 움직이는 경우에는 서브 샤프트(120)를 이용하여 구동축(30)을 회전시킴으로써, 플리퍼의 메인 브래킷(50)이 상향 회전되도록 한다. 이에 따라 플리퍼의 서브 휠 조립체(20)가 지면으로부터 이탈되어 마찰저항을 감소시킴으로써 이동로봇의 움직임을 원활하게 한다. 이때, 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 결합된 탄성장치 조립체(60)의 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)은 상기 메인 브래킷(50) 함께 회전된다.If the mobile robot moves on a flat terrain instead of a slope, the main shaft 50 of the flipper is rotated upward by rotating the driving shaft 30 using the sub shaft 120. Accordingly, the sub wheel assembly 20 of the flipper is separated from the ground to reduce frictional resistance, thereby smoothing the movement of the mobile robot. At this time, the inner bracket 61 and the outer bracket 62 of the elastic device assembly 60 to which the ends of the main bracket 50 are coupled are rotated together with the main bracket 50.

그러나, 상기 서브 샤프트(120)가 회전하지 않은 상태에서 지형 조건에 의해 상기 메인 브래킷(50)이 상향 회전되는 경우에는, 상기 서브 샤프트(120)와 일체로 이루어진 구동축(30)에 설치된 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)은 회전하지 않게 되고, 그에 따라 상기 메인 브래킷(50)의 호형 관통공(52)에 설치된 탄성 스프링(65)이 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)을 연결하는 연결축(63)에 의해 압축된다. 그리고 상기 탄성 스프링(65)의 탄성력에 의해 상기 메인 브래킷에 압력이 가해지므로, 플리퍼의 구동 벨트(40)는 지면에 밀착된 상태를 유지한다. 이와 같이 상기 메인 브래킷(50)이 상향 회전된 상태에서도 상기 로봇 본체(100)의 트랙(130) 및 플리퍼의 구동 벨트(40)는 계속 회전하고 있으므로, 상기 로봇 본체(110)는 플리퍼의 작용으로 지형 조건에 관계없이 기동할 수 있게 된다.However, when the main bracket 50 is rotated upward due to the terrain conditions in the state that the sub shaft 120 is not rotated, the inner bracket installed on the drive shaft 30 integrally formed with the sub shaft 120. The 61 and the outer bracket 62 are not rotated, so that the elastic spring 65 installed in the arc through hole 52 of the main bracket 50 is the inner bracket 61 and the outer bracket 62. It is compressed by the connecting shaft (63) for connecting. And since the pressure is applied to the main bracket by the elastic force of the elastic spring 65, the drive belt 40 of the flipper maintains a state in close contact with the ground. As such, even when the main bracket 50 is rotated upward, the track 130 of the robot body 100 and the driving belt 40 of the flipper continue to rotate, and thus, the robot body 110 acts as a flipper. You can maneuver regardless of terrain conditions.

이후, 지형 조건이 다시 변화되면 상기 탄성 스프링(65)의 탄성력에 의해 상기 메인 브래킷(50)은 초기 위치로 복귀하게 되며, 상기 탄성장치 조립체(60)가 설치된 메인 휠 조립체(10)가 역방향으로 회전하게 된다.Then, when the terrain condition is changed again, the main bracket 50 is returned to the initial position by the elastic force of the elastic spring 65, and the main wheel assembly 10 in which the elastic device assembly 60 is installed is reversed. Will rotate.

즉, 상기 메인 브래킷(50)이 지형 조건에 의해 상향 회전된 경우에는 상기 서브 샤프트(120)를 이용하여 상기 메인 브래킷(50)의 위치를 직접 제어하지 않고, 상기 탄성장치 조립체(60)에 구비된 탄성 스프링(65)의 탄성력을 이용하여 상기 메인 브래킷(50)을 초기 위치로 복귀시키는 것이다. 따라서, 지형 조건의 변화에 따라 플리퍼를 직접 조정할 필요가 없어져 이동로봇의 제어가 쉬워지고, 플리퍼의 위치를 조정하기 위한 서브 샤프트(120)의 구동이 불필요하게 된다. 결국, 지형 조건에 따라 상기 서브 샤프트(120) 구동하는 에너지를 절약하여 이동로봇의 제어에 사용할 수 있어 이동로봇의 가동시간이 증가하게 된다.That is, when the main bracket 50 is rotated upward due to the terrain condition, the main bracket 50 is provided in the elastic device assembly 60 without directly controlling the position of the main bracket 50 by using the sub shaft 120. By using the elastic force of the elastic spring 65 is to return the main bracket 50 to the initial position. Therefore, it is not necessary to directly adjust the flipper according to the change of the terrain condition, so that the control of the mobile robot becomes easy, and the driving of the sub shaft 120 for adjusting the position of the flipper becomes unnecessary. As a result, it is possible to save the energy driving the sub shaft 120 according to the terrain conditions can be used for the control of the mobile robot increases the operating time of the mobile robot.

한편, 상기 탄성장치 조립체(60')는 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 구동축(30)에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 수용되는 내측 브래킷(61) 및 외측 브래킷(62)과, 상기 메인 브래킷(50)에 형성된 복수개의 호형 관통공(52)을 관통하도록 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62) 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되는 연결핀(63)과, 상기 메인 브래킷(50)에 설치되며 상기 연결핀(63)에 의해 탄성 변형되는 판 스프링(66)을 포함하여 구성될 수도 있다(제2 실시 예).Meanwhile, as shown in FIG. 8, the elastic device assembly 60 ′ is installed on the drive shaft 30 and the inner bracket 61 and the outer bracket 62 are accommodated at one end of the main bracket 50. And a connection pin 63 installed on one side of the inner bracket 61 and the outer bracket 62 so as to pass through the plurality of arc-shaped through holes 52 formed in the main bracket 50 and coupled to the other side. It may be configured to include a leaf spring 66 is installed on the main bracket 50 and elastically deformed by the connecting pin 63 (second embodiment).

이 경우 상기 메인 브래킷(50)의 회전에 따른 에너지가 상기 판 스프링(66)에 탄성 에너지로 저장되는 것을 제외하면, 프리로드형 탄성 스프링 부재로 탄성 스프링(65)을 사용한 제1 실시 예와 대동소이하므로, 작동관계에 대한 구체적인 기재는 생략하기로 한다.In this case, except that energy according to the rotation of the main bracket 50 is stored as elastic energy in the leaf spring 66, the same as the first embodiment using the elastic spring 65 as a preloaded elastic spring member Since it is so different, a detailed description of the operation relationship will be omitted.

또, 상기 탄성장치 조립체(60")는 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 구동축(30)에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 수용되는 내측 브래킷(61) 및 외측 브래킷(62)과, 상기 메인 브래킷(50)에 형성된 복수개의 호형 관통공(52)을 관통하도록 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62) 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되는 연결핀(63)과, 상기 메인 브래킷(50)에 설치되며 상기 연결핀(63)에 의해 탄성 변형되는 태엽 스프링(67)을 포함하여 구성될 수도 있다(제3 실시 예).In addition, as shown in FIG. 9, the elastic device assembly 60 ″ is installed on the drive shaft 30 and the inner bracket 61 and the outer bracket 62 accommodated at one end of the main bracket 50. And a connection pin 63 installed on one side of the inner bracket 61 and the outer bracket 62 so as to pass through the plurality of arc-shaped through holes 52 formed in the main bracket 50 and coupled to the other side. In addition, the main bracket 50 may be installed to include a spring spring 67 elastically deformed by the connecting pin 63 (third embodiment).

이 경우 역시 상기 메인 브래킷(50)의 회전에 따른 에너지가 상기 태엽 스프링(67)에 탄성 에너지로 저장되는 것을 제외하면, 프리로드형 탄성 스프링 부재로 탄성 스프링(65)을 사용한 제1 실시 예 및 판 스프링(66)을 사용한 제2 실시 예와 대동소이하므로, 작동관계에 대한 구체적인 기재는 생략하기로 한다.In this case, the first embodiment also uses the elastic spring 65 as a preloaded elastic spring member, except that energy according to rotation of the main bracket 50 is stored as elastic energy in the spring spring 67. Since it is similar to the second embodiment using the leaf spring 66, a detailed description of the operation relationship will be omitted.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이 같은 특정 실시 예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, Changes will be possible.

10: 메인 휠 조립체
11: 구동 휠 12: 기어부
13: 피동 휠 14: 베어링
20: 서브 휠 조립체
25: 종동축
30: 구동축
40: 구동 벨트
50: 메인 브래킷 52: 호형 관통공
55: 가이드
60, 60', 60": 탄성장치 조립체
61: 내측 브래킷 62: 외측 브래킷
61': 스프링 장착홈 62': 스프링 장착홈
63: 연결핀 64: 납작머리 나사
65: 탄성 스프링 66: 판 스프링
67: 태엽 스프링
100: 로봇 본체
110: 메인 샤프트 120: 서브 샤프트
130: 트랙10: main wheel assembly
11: drive wheel 12: gear part
13: driven wheel 14: bearing
20: sub wheel assembly
25: driven shaft
30: drive shaft
40: drive belt
50: main bracket 52: arc through hole
55: guide
60, 60 ', 60 ": elastomeric assembly
61: inner bracket 62: outer bracket
61 ': spring loaded groove 62': spring loaded groove
63: connecting pin 64: flat head screw
65: elastic spring 66: leaf spring
67: self-winding spring
100: robot body
110: main shaft 120: sub shaft
130: track

Claims (7)

지면을 따라 이동하는 이동로봇의 로봇 본체(100)에 설치되어 지표면의 지형 조건에 관계없이 상기 로봇 본체(100)이 기동할 수 있도록 하는 이동로봇용 플리퍼에 있어서,
상기 로봇 본체(100)에 구비된 메인 샤프트(110)에 치합되어 회전하는 메인 휠 조립체(10)와; 상기 로봇 본체(100)의 서브 샤프트(120)와 일체로 연결되며 상기 메인 휠 조립체(10)를 회전 가능하게 지지하는 구동축(30)과; 상기 메인 휠 조립체(10)를 지지하며 상기 구동축(30)에 의해 회전되는 메인 브래킷(50)과; 상기 메인 브래킷(50)의 타측에 설치된 종동축(25)에 회전 가능하게 결합된 서브 휠 조립체(20)와; 상기 메인 휠 조립체(10)와 서브 휠 조립체(20)의 휠 외주면에 결합되며 상기 메인 브래킷(50)에 부착된 가이드(55)의 외면을 따라 이동하면서 구동력을 발생시키는 구동 벨트(40);를 포함하고,
상기 메인 휠 조립체(10)는 일측에 상기 메인 샤프트(110)가 치합되는 기어부(12)가 구비된 구동 휠(11)과, 상기 메인 브래킷(50)을 사이에 두고 상기 구동 휠(11)의 반대쪽에 설치되는 피동 휠(13)과, 상기 구동 휠(11) 및 피동 휠(13)과 상기 구동축(30) 사이에 각각 설치되는 베어링(14)과, 상기 구동축(30)에 설치되며 탄성력을 이용하여 상기 서브 휠 조립체(20) 부분이 항상 지면을 향하도록 상기 메인 브래킷(50)을 가압하는 탄성수단을 구비한 탄성장치 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼.In the robot main body 100 of the mobile robot moving along the ground in the flipper for the mobile robot to enable the robot body 100 to be started regardless of the terrain conditions of the surface,
A main wheel assembly 10 engaged with the main shaft 110 provided in the robot body 100 and rotating; A drive shaft (30) integrally connected to the sub shaft (120) of the robot body (100) and rotatably supporting the main wheel assembly (10); A main bracket (50) supporting the main wheel assembly (10) and rotated by the drive shaft (30); A sub wheel assembly (20) rotatably coupled to a driven shaft (25) installed on the other side of the main bracket (50); A driving belt 40 coupled to the outer circumferential surfaces of the main wheel assembly 10 and the sub wheel assembly 20 and generating a driving force while moving along the outer surface of the guide 55 attached to the main bracket 50; Including,
The main wheel assembly 10 has a driving wheel 11 having a gear portion 12 on which one of the main shafts 110 is engaged, and the driving wheel 11 with the main bracket 50 interposed therebetween. A driving wheel 13 installed on the opposite side of the driving wheel, a bearing 14 installed between the driving wheel 11 and the driving wheel 13, and the driving shaft 30, and the driving shaft 30, And an elastic device assembly having elastic means for urging the main bracket (50) so that the sub wheel assembly (20) is always faced to the ground. 제1항에 있어서,
상기 탄성수단은 일정한 탄성력이 미리 부여된 프리로드형 스프링 부재인 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼.The method of claim 1,
The elastic means is a flipper for a mobile robot, characterized in that the preloaded spring member is given a predetermined elastic force in advance. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 탄성장치 조립체(60)는, 상기 구동축(30)에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 수용되는 내측 브래킷(61)과, 상기 내측 브래킷(61)에 수용된 메인 브래킷(50)의 단부를 덮어주도록 상기 내측 브래킷(61)에 결합되는 외측 브래킷(62)과, 상기 메인 브래킷(50)에 형성된 복수개의 호형 관통공(52)에 삽입되는 탄성 스프링(65)과, 상기 호형 관통공(52)을 관통하도록 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62) 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되며 상기 탄성 스프링(65)을 가압하는 연결핀(63)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼.The method according to claim 1 or 2,
The elastic device assembly 60 is installed on the drive shaft 30, the inner bracket 61 is accommodated at one end of the main bracket 50, the main bracket 50 accommodated in the inner bracket 61 An outer bracket 62 coupled to the inner bracket 61 so as to cover an end portion thereof; an elastic spring 65 inserted into a plurality of arc-shaped through holes 52 formed in the main bracket 50; It is characterized in that it comprises a connecting pin 63 is installed on any one of the inner bracket 61 and the outer bracket 62 so as to penetrate the ball 52 and coupled to the other side and press the elastic spring 65. Flipper for mobile robot. 제3항에 있어서,
상기 탄성 스프링(65)의 직경은 상기 메인 브래킷(50)의 두께보다 크고, 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)에는 상기 탄성 스프링(65)의 일부가 수용되는 스프링 장착홈(61')(62')이 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼.The method of claim 3,
A diameter of the elastic spring 65 is larger than the thickness of the main bracket 50, the spring mounting groove 61 'in which a portion of the elastic spring 65 is accommodated in the inner bracket 61 and the outer bracket 62. Flipper for mobile robot, characterized in that (62 ') is formed. 제3항에 있어서,
상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)은 머리가 외부로 노출되지 않는 납작머리 나사(64)에 의해 서로 결합되어 일체로 회전되는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼.The method of claim 3,
The inner bracket (61) and the outer bracket (62) is coupled to each other by a flat head screw (64), the head is not exposed to the outside, the mobile robot flipper, characterized in that the rotation. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 탄성장치 조립체(60')는, 상기 구동축(30)에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 수용되는 내측 브래킷(61) 및 외측 브래킷(62)과, 상기 메인 브래킷(50)에 형성된 복수개의 호형 관통공(52)을 관통하도록 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62) 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되는 연결핀(63)과, 상기 메인 브래킷(50)에 설치되며 상기 연결핀(63)에 의해 탄성 변형되는 판 스프링(66)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼.The method according to claim 1 or 2,
The elastic device assembly 60 ', the inner bracket 61 and the outer bracket 62 and the main bracket 50, which is installed on the drive shaft 30, the one end of the main bracket 50 is accommodated on one side; Connection pins 63 installed on one side of the inner bracket 61 and the outer bracket 62 and coupled to the other side so as to penetrate the plurality of arc-shaped through holes 52 formed in the second bracket and the main bracket 50. And a leaf spring (66) elastically deformed by the connection pin (63). 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 탄성장치 조립체(60")는, 상기 구동축(30)에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 수용되는 내측 브래킷(61) 및 외측 브래킷(62)과, 상기 메인 브래킷(50)에 형성된 복수개의 호형 관통공(52)을 관통하도록 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62) 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되는 연결핀(63)과, 상기 메인 브래킷(50)에 설치되며 상기 연결핀(63)에 의해 탄성 변형되는 태엽 스프링(67)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼.
The method according to claim 1 or 2,
The elastic device assembly 60 ″, an inner bracket 61 and an outer bracket 62 mounted to the drive shaft 30 and accommodating an end portion of the main bracket 50 on one side thereof, and the main bracket 50. Connection pins 63 installed on one side of the inner bracket 61 and the outer bracket 62 and coupled to the other side so as to penetrate the plurality of arc-shaped through holes 52 formed in the second bracket and the main bracket 50. And a spring spring 67 that is elastically deformed by the connection pin 63.
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