KR101119003B1

KR101119003B1 - Transfer control method of overhead crane for coil transfer

Info

Publication number: KR101119003B1
Application number: KR1020040080045A
Authority: KR
Inventors: 최진태
Original assignee: 재단법인 포항산업과학연구원; 주식회사 포스코
Priority date: 2004-10-07
Filing date: 2004-10-07
Publication date: 2012-03-09
Also published as: KR20060031143A

Abstract

본 발명은 레일을 따라 주행 운동하는 거더와 횡행 운동하는 트롤리를 포함하는 운동체가 이동하면서 코일 야드에 놓인 코일을 안전하게 이동시키는 코일 이송 알고리즘에 관한 것으로서, 크레인의 작업 단계를 나타내는 작업 단계 변수를 설정하고 이 작업 종류 변수의 상태값에 따라 코일 파지 이동 작업, 코일 호이스트 작업, 코일 놓는 작업 그리고 리프터 상승 작업의 순서로 코일 이송 작업이 이루어지고 각 작업내에서 이동궤적의 형태를 나타내는 궤적변수를 설정하고 이 궤적변수의 상태값에 따라 코일을 파지하기 위해 주행축 및 횡행축이 이동하는 궤적, 코일을 파지하기 위해 권상하축이 하강하는 궤적, 코일을 파지하는 궤적, 코일을 파지한 후 권상하축이 상승하는 궤적, 코일을 놓기 위해 주행축 및 횡행축이 이동하는 궤적, 코일을 놓기 위해 권상하축이 하강하는 궤적, 리프터를 오픈하는 궤적, 권상하축이 단순 상승하는 궤적이 일련의 순서대로 이루어지고, 주행축과 횡행축의 위치에 따라 궤적변수의 상태값이 결정되어 필요한 이동 궤적을 실시하게 하는 것을 포함하여 구성되는 무인 천정크레인의 코일 이송궤적을 생성하는 알고리즘이다.The present invention relates to a coil transfer algorithm for safely moving a coil placed in a coil yard while moving a moving body including a girder traveling along a rail and a trolley moving along a rail, and setting a work step variable representing a working step of a crane. According to the status value of this work type variable, the coil transfer operation is performed in the order of coil gripping movement, coil hoist operation, coil laying operation, and lifter raising operation, and set up a trajectory variable indicating the shape of the movement trajectory within each operation. The travel axis and the transverse axis move the trajectory to grip the coil according to the state value of the trajectory variable, the trajectory to which the hoisting shaft descends to catch the coil, the trajectory to hold the coil, and the hoisting shaft to rise after holding the coil. To move the track and transverse shaft to set the track and coil The trajectory of the descending hoisting axis, the trajectory of opening the lifter, and the simple lifting of the hoisting axis consist of a series of orders. Algorithm for generating a coil transfer trajectory of the unmanned ceiling crane is configured to include.

코일, 천정크레인, 호이스트, 이송, 궤적Coil, Ceiling Crane, Hoist, Transfer, Trajectory

Description

코일 천정크레인의 이송제어방법{Transfer control method of overhead crane for coil transfer}Transfer control method of overhead crane for coil transfer

도 1은 일반적인 천정크레인을 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing a typical ceiling crane.

도 2는 일반적인 리프터로 코일을 파지하는 상태를 나타낸 개략도.Figure 2 is a schematic diagram showing a state of holding the coil with a general lifter.

도 3은 코일의 이송궤적을 나타낸 개략도.Figure 3 is a schematic diagram showing the trajectory of the coil.

도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 코일 파지 이동 작업을 설명하기 위한 흐름도.4A and 4B are flowcharts for explaining a coil gripping movement operation according to the present invention.

도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 코일 놓음 이동 작업을 설명하기 위한 흐름도.5A and 5B are flow charts for explaining the coil placement movement operation according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 권상하축 하강 작업을 설명하기 위한 흐름도.Figure 6 is a flow chart for explaining the lifting lowering shaft work according to the present invention.

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※도면의 주요부분에 대한 부호의 설명※[Description of Reference Numerals]

1 : 지지봉 2 : 고정프레임 1: support rod 2: fixed frame

3 : 주행레일 4 : 거더3: running rail 4: girder

11 : 리프터 13 : 코일11: lifter 13: coil

본 발명은 코일 천정크레인의 이송제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자 없이 자동으로 운전되는 천정크레인에서 코일을 야드 내의 목표 위치에 정확히 이동시킬 수 있는 이동 궤적을 생성하는 코일 천정크레인의 이송제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer control method of a coil ceiling crane, and more particularly, to a transfer control of a coil ceiling crane that generates a movement trajectory for accurately moving a coil to a target position in a yard in a ceiling crane operated automatically without a driver. It is about a method.

천정크레인은 공장 등의 생산현장, 즉 야드에서 중량물인 코일의 이송을 위해 사용되는 것으로, 그 개략적인 구성이 도 1에 도시되어 있다.The ceiling crane is used for the production of a factory or the like, that is, for the transfer of a heavy coil in the yard, the schematic configuration of which is shown in FIG.

여기에서 참조되는 바와 같이 소정의 간격이 유지되도록 복수개의 지지봉(1)이 마련되어 있고, 그 지지봉(1)의 상단에는 고정프레임(2)이 설치되어 있으며, 그 고정프레임(2)의 상단에는 고정프레임(2)의 길이방향으로 주행레일(3)이 설치되어 있고, 상기 주행레일(3)에는 거더(4)가 안착되어 있되, 거더(4)의 양단부에는 원활한 이동을 위하여 주행휠(5)이 설치되어 있다.As referred to herein, a plurality of supporting rods 1 are provided to maintain a predetermined interval, and a fixing frame 2 is provided at an upper end of the supporting rod 1, and fixed at an upper end of the fixing frame 2. The traveling rail 3 is installed in the longitudinal direction of the frame 2, and the traveling rail 3 has a girder 4 seated thereon, and traveling wheels 5 for smooth movement at both ends of the girder 4. Is installed.

한편, 상기 거더(4)의 상단에는 주행레일(3)과 수직방향으로 거더레일(6)이 마련되어 있고, 상기 거더레일(6)의 상면에는 트롤리(7)가 안착되어 있되, 그 트롤리(7)의 양 단부에는 안내휠(8)이 설치되어 있다.On the other hand, the top of the girder 4 is provided with a girder rail 6 in the vertical direction with the running rail 3, the trolley 7 is seated on the upper surface of the girder rail 6, the trolley 7 Guide wheels 8 are provided at both ends of the head.

그리고 상기 거더(4)에는 로프(9)를 매개로 후크(10)가 마련되어 있고, 상기 후크(10)에는 도 2에 나타낸 리프터(11)의 상단에 마련된 연결고리(12)에 결합되는 것이다.And the girder 4 is provided with a hook 10 via a rope 9, the hook 10 is coupled to the connecting ring 12 provided on the upper end of the lifter 11 shown in FIG.

따라서, 천정크레인을 이용하여 코일(13)을 이송시킬 때에는 도 3에 나타낸 바와 같이 초기 위치(A)에 놓여진 코일(13)을 리프터(11)로 파지하여 코일(13)을 권상하고 천정크레인을 동작시켜 그 코일(13)을 화살표 방향으로 이동시킨 후 목적지(B)로 이송시키고 있다.Therefore, when transferring the coil 13 by using the ceiling crane, as shown in Fig. 3, the coil 13 placed at the initial position A is gripped by the lifter 11 to raise the coil 13 to lift the ceiling crane. After operating, the coil 13 is moved in the direction of the arrow, and then transferred to the destination B. FIG.

그러나 종래에는 코일(13)을 이송시킬 때에는 천정크레인을 작업자가 직접 조작하게 되므로 작업자의 부주의로 인한 코일의 이송불량이 발생하게 되었음은 물론, 작업자의 피로감이 증가되는 등의 문제점이 있었다.However, in the related art, when the coil 13 is transferred, the operator directly manipulates the ceiling crane, so that a poor transfer of the coil may occur due to the carelessness of the operator, and there is a problem that the fatigue of the operator is increased.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, 그 목적은 코일을 이송할 때 이동 궤적을 생성하는 알고리즘을 제시하여 무인 운전 크레인에 의해 코일이송 작업이 자동으로 이루어지도록 할 수 있는 코일 천정크레인의 이송제어방법을 제공함에 있다.The present invention has been invented to solve the above problems, the object of the present invention is to present an algorithm for generating a moving trajectory when moving the coil coil overhead crane that can be performed automatically by the unmanned operation crane coil transfer operation To provide a transfer control method of.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징적인 구성을 설명하면 다음과 같다.Referring to the characteristic configuration of the present invention for achieving the above object is as follows.

본 발명의 코일 천정크레인의 이송제어방법은 주행축과 횡행축을 이동하는 리프터의 현위치가 코일의 "코일파지위치"와 일치하는지를 판단하는 단계와, 상기 리프터의 현위치와 "코일파지위치"가 일치되면, 리프터의 선회각도와 코일의 홀방향이 일치하는지를 판단하는 단계와, 리프터의 선회각도와 코일의 홀방향이 일치하면, 기 입력된 작업종류변수값이 "코일파지" 인지 또는 "코일놓음"인지를 판단하는 단계와, 상기 작업종류변수값이 "코일파지"이면 권상하축의 목표위치를 "코일파지위치"로 할당한 후 권상하축을 하강으로 이동시키고, 권상하축이 목표위치인 "코일파지위치"에 도착되면 권상하축을 정지시킨 상태에서 리프터를 클로우즈하고, 리프터 로딩 감지센서가 오프이고 코일 파지센서가 온인지를 확인한 후, 리프터 모터를 정지시키는 단계를 포함하고, 상기 작업종류변수값이 "코일놓음"이면 권상하축의 목표위치를 "코일 놓음 위치"로 할당한 후 권상하축을 하강으로 이동시키고, 권상하축이 목표위치인 "코일 놓음 위치"에 도착되면 권상하축을 정지시킨 상태에서 리프터를 오픈하고, 리프터 로딩 감지센서가 오프이고 코일 파지센서가 오프인지를 확인한 후, 리프터 모터를 정지시킨다. In the feed control method of the coil ceiling crane of the present invention, the step of determining whether the current position of the lifter moving the traveling axis and the transverse axis coincides with the "coil gripping position" of the coil, and the current position of the lifter and the "coil gripping position" If it is matched, determining whether the swing angle of the lifter and the hole direction of the coil coincide. If the swing angle of the lifter and the hole direction of the coil coincide, the input work type parameter value is "coil grip" or "coil release". "Step of judging whether or not, and if the work type variable value is" coil grip ", the target position of the hoisting shaft is assigned to the" coil grip position ", and then the hoisting shaft is moved downward, and the coiling position of the hoisting shaft is the target position. "", Close the lifter with the lifting and lowering shaft stopped, make sure that the lifter loading sensor is off and the coil grip sensor is on, then stop the lifter motor. If the work type variable value is "coil release", the target position of the hoisting shaft is assigned to the "coil laying position", and the hoisting shaft is moved downward, and the hoisting shaft reaches the "coil laying position" of which the hoisting shaft is the target position. When the lifter is stopped, the lifter is opened and the lifter loading sensor is turned off and the coil grip sensor is turned off. Then, the lifter motor is stopped.

이와 같은 특징을 갖는 본 발명을 상세하게 설명하면 다음과 같다.Referring to the present invention having such characteristics in detail as follows.

도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 코일 파지 이동 서브루틴을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 코일 놓음 이동 서브루틴을 설명하기 위한 흐름도이며, 도 6은 본 발명에 따른 권상하축 하강 운동 서브루틴을 설명하기 위한 흐름도이다.Figures 4a and 4b is a flow chart for explaining the coil grip movement subroutine according to the present invention, Figures 5a and 5b is a flow chart for explaining the coil displacement moving subroutine according to the present invention, Figure 6 It is a flowchart for demonstrating the lifting lowering axis | shaft movement subroutine.

먼저, 본 발명은 레일을 따라 주행운동하는 거더와 횡행운동하는 트롤리를 포함하는 운동체가 이동하면서 코일 야드에 놓인 코일을 안전하게 이동시키기 위한 코일 천정크레인의 이송제어방법에 관한 것으로서, 크레인의 작업 단계를 나타내는 작업종류변수값을 설정하고 이 작업종류변수값에 따라 코일 파지 이동 작업, 코일 놓는 작업 및 권상하축 하강 작업 등의 코일 이송 작업이 이루어진다.Firstly, the present invention relates to a feed control method of a coil ceiling crane for safely moving a coil placed in a coil yard while a moving body including a girder traveling along a rail and a trolley moving in a transverse motion is moved. Set the value of the work type variable to be displayed, and the coil transfer work such as coil gripping, coil laying and hoisting lowering work is performed according to this work type variable value.

각 작업내에서 이동궤적의 형태를 나타내는 이동궤적변수를 설정하고 이 이동궤적변수의 상태값에 따라 코일을 파지하기 위해 코일 파지 이동 작업, 코일 놓는 작업 및 권상하축 하강 작업 등이 순서대로 이루어지고, 주행축과 횡행축의 위치에 따라 이동궤적변수값이 결정되어 필요한 작업을 실시하게 한다. 이러한 본 발명에 의하면 무인으로 구동되는 천정크레인에서 코일을 자동으로 이송하는 이점이 있다. In order to set the movement trajectory variable representing the shape of the movement trajectory within each operation and to hold the coil according to the state value of the movement trajectory variable, the coil gripping operation, the coil laying operation and the hoisting shaft lowering operation are performed in order. The movement trajectory variable value is determined according to the position of the travel axis and the transverse axis to perform the necessary work. According to the present invention there is an advantage to automatically transfer the coil in the overhead crane driven unattended.

코일 이송 작업을 나타내는 작업의 종류와 이동 궤적 변수에 대하여 설명하면 다음과 같다. The job types and movement trajectory variables representing the coil transfer operation will be described below.

본 실시예에서 코일의 이송제어작업은 크게 대분하면 작업 종류는 코일 파지 이동 작업, 코일 놓는 작업 및 권상하축 하강 작업으로 나뉘어진다.In this embodiment, the transfer control operation of the coil is largely divided into work types such as coil gripping movement operation, coil laying operation, and hoisting shaft lowering operation.

한편, 각각의 작업 내용을 나타내는 작업 종류 변수를 설정하게 되는 것이 며, 작업 종류 변수는 초기에는 작업 중지로 설정되어 있다. On the other hand, a job type variable representing each job content is set, and the job type variable is initially set to stop working.

각각의 작업은 해당 서브루틴으로 구성되고 각 서브루틴은 작업종류변수값에 따라 호출된다. 예컨대, 그리고 각 서브루틴은 코일 파지 이동 서브루틴, 코일 놓음 이동 서브루틴 및 권상하축 하강 서브루틴으로 나뉘어지며, 이동 궤적의 형태를 나타내는 이동궤적변수가 프로그램의 이동 실행 여부를 결정하는데 사용된다. Each task consists of a corresponding subroutine, and each subroutine is called according to the value of the task type variable. For example, and each subroutine is divided into a coil gripping moving subroutine, a coil releasing moving subroutine, and a hoisting axis lowering subroutine, and a moving locus variable representing the shape of the moving locus is used to determine whether the program executes moving.

초기에는 이동궤적변수가 이동완료로 설정되어 있다. 그리고 크레인이 모든 작업을 완료하면 항상 작업종류변수는 작업 중지로 설정되고, 이동궤적변수는 이동완료로 설정된다.Initially, the movement trajectory variable is set to movement completion. When the crane completes all the work, the work type variable is always set to stop work and the movement trajectory variable is set to move complete.

본 발명에 따른 코일 이송제어방법이 구현되는 코일의 각 작업을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 지상에 있는 작업 지시 컴퓨터로부터 파지 후 작업 명령을 받으면 작업종류변수는 중지상태에서 준비 상태로 입력되고, 이동궤적변수는 이동종료에서 준비 상태로 바뀐다. 그리고 코일 파지 이동 작업에 대한 코일 파지 이동 서브루틴이 호출된다. Referring to each operation of the coil to implement the coil transfer control method according to the present invention in detail.
First, when a work instruction is received from a work instruction computer on the ground and a work instruction is received, the work type variable is input from the stopped state to the ready state, and the movement trajectory variable is changed from the end of the movement to the ready state. The coil gripping move subroutine for the coil gripping move operation is then called.

도 4a 내지 도 4b에 도시된 바와 같이, 코일 파지 이동 작업은 먼저, 작업종류변수값이 준비 상태인지를 확인하고, 작업종류변수값이 준비 상태이면, 주행축과 횡행축을 이동하는 리프터(11)의 현위치가 코일(13)의 직 상부에 위치한 코일파지위치와 일치하는지를 판단한다. 판단 결과, 리프터(11)의 현위치와 코일파지위치가 일치되면, 권상하축 하강 서브루틴이 호출된다.
권상하축 하강 서브루틴이 호출되면, 도 6에 도시된 바와 같이, 리프터(11)의 선회각도와 코일(13)의 홀방향이 나란하게 일치하는지를 판단하여 리프터(11)의 선회각도와 코일(13)의 홀방향이 일치하면, 작업종류변수값을 검토하여 작업종류변수값이 "코일파지" 인지 또는 "코일놓음"인지를 판단한다.
이때, 작업종류변수값이 "코일파지"이면 권상하축의 목표위치를 "코일파지위치"로 할당하여 권상하축을 이동시키고, 코일 파지 이동 서브루틴으로 리턴된다.
계속해서, 작업종류변수값이 준비 상태가 아닌 "코일파지"이면 이동궤적변수를 "코일파지"로 설정하고, 주행축과 횡행축을 이동하여 주행축과 횡행축을 목표위치인 "코일파지위치"에 도달하면, 이동궤적변수를 "하강파지"로 설정하고, 권상하축의 목표위치를 "코일 내경중심위치"로 설정한다. 권상하축이 목표위치인 "코일 내경중심위치"에 도착되면, 권상하축을 정지시킨 상태에서 리프터(11)를 클로우즈하고, 리프터 로딩 감지센서가 오프(Off)이고 코일 파지센서가 온(On)인지를 확인한 후, 리프터 모터를 정지시킨다.
여기서, 리프터 로딩 감지센서는 리프터의 로딩 상태를 감지하기 위한 센서로, 통상적으로 리프터 로딩 감지센서가 온(On)이면 리프터에 물체의 로딩이 이루어진 상태를 의미하고, 리프터 로딩 감지센서가 오프(Off)이면 리프터에 물체의 로딩이 이루어진 않은 상태를 의미한다. 아울러, 코일 파지센서는 리프터에 코일이 파지된 상태를 감지하기 위한 센서로, 통상적으로 코일 파지센서가 온(On)이면 리프터에 코일이 파지된 상태를 의미하고, 코일 파지센서가 오프(Off)이면 리프터에 코일이 파지되지 않은 상태를 의미한다.
한편, 도 5a 내지 도 5b에 도시된 바와 같이, 코일 놓음 이동 작업은 먼저, 작업종류변수값이 준비 상태인지를 확인하고, 작업종류변수값이 준비 상태이면, 주행축과 횡행축을 이동하는 리프터(11)의 현위치가 코일(13)의 직 상부에 위치하는 "코일파지위치"와 일치하는지를 판단한다. 판단 결과, 리프터(11)의 현위치와 "코일파지위치"가 일치되면, 권상하축 하강 서브루틴이 호출된다.
권상하축 하강 서브루틴이 호출되면, 도 6에 도시된 바와 같이, 리프터(11)의 선회각도와 코일(13)의 홀방향이 나란하게 일치하는지를 판단하여 리프터(11)의 선회각도와 코일(13)의 홀방향이 일치하면, 작업종류변수값을 검토하여 작업종류변수값이 "코일높음" 인지 또는 "코일놓음"인지를 판단한다.
이때, 작업종류변수값이 "코일놓음"이면 권상하축의 목표위치를 "코일놓음위치"로 할당하여 권상하축을 이동시키고, 코일 놓음 이동 서브루틴으로 리턴된다.
계속해서, 작업종류변수값이 준비 상태가 아닌 "코일놓음"이면 이동궤적변수를 "코일놓음"으로 설정하고, 주행축과 횡행축을 이동하여 주행축과 횡행축을 목표위치인 "코일놓음위치"에 도달하면, 이동궤적변수를 "하강놓음"으로 설정하고, 권상하축의 목표위치를 "코일 내경중심위치"로 설정한다. 권상하축이 목표위치인 "코일 내경중심위치"에 도착되면, 권상하축을 정지시킨 상태에서 리프터(11)를 오픈하고, 리프터 로딩 감지센서가 오프(Off)이고 코일 파지센서가 오프(Off)인지를 확인한 후, 리프터 모터를 정지시킨다. As shown in Figs. 4A to 4B, the coil gripping movement operation first checks whether the work type variable value is in a ready state, and if the work type variable value is in a ready state, the lifter 11 moving the travel shaft and the transverse axis. It is determined whether the current position of coincides with the coil gripping position located directly above the coil 13. As a result of the determination, when the current position of the lifter 11 and the coil gripping position coincide, the hoisting shaft lowering subroutine is called.
When the lifting lower axis descending subroutine is called, as shown in FIG. 6, it is determined whether the turning angle of the lifter 11 and the hole direction of the coil 13 correspond to each other side by side, so that the turning angle of the lifter 11 and the coil 13 are parallel. If the hole directions of) coincide, the work type variable value is examined to determine whether the work type variable value is "coil grip" or "coil release".
At this time, if the work type variable value is "coil gripping", the target position of the hoisting shaft is assigned to the "coil gripping position" to move the hoisting shaft, and returned to the coil gripping movement subroutine.
Subsequently, if the work type variable value is "coil gripping" that is not ready, set the movement trajectory variable to "coil gripping", move the traveling axis and the transverse axis, and move the traveling axis and the transverse axis to the target position "coil gripping position". When reaching, the movement trajectory variable is set to "falling grip", and the target position of the lifting lower axis is set to "coil inner diameter position". When the hoisting shaft reaches the target position "coil inner diameter position", the lifter 11 is closed with the hoisting shaft stopped, and the lifter loading sensor is off and the coil gripping sensor is on. After checking, stop the lifter motor.
Here, the lifter loading detection sensor is a sensor for detecting a loading state of the lifter. When the lifter loading detection sensor is on, it means a state in which an object is loaded on the lifter, and the lifter loading detection sensor is off. ) Means that no object is loaded on the lifter. In addition, the coil gripping sensor is a sensor for detecting a state in which the coil is held by the lifter. When the coil gripping sensor is on, it means that the coil is held by the lifter, and the coil gripping sensor is turned off. This means that the coil is not held by the lifter.
On the other hand, as shown in Figures 5a to 5b, the coil placement moving operation, first checks whether the work type variable value is in a ready state, and if the work type variable value is in a ready state, a lifter for moving the travel shaft and the transverse shaft ( It is determined whether the current position of 11) coincides with the "coil gripping position" located directly above the coil 13. As a result of the determination, when the current position of the lifter 11 and the "coil gripping position" coincide, the hoisting-axis lowering subroutine is called.
When the lifting lower axis descending subroutine is called, as shown in FIG. 6, it is determined whether the turning angle of the lifter 11 and the hole direction of the coil 13 correspond to each other side by side, so that the turning angle of the lifter 11 and the coil 13 are parallel. If the hole directions of) coincide, the work type variable value is examined to determine whether the work type variable value is "coil high" or "coil released".
At this time, if the value of the work type variable is "coil release", the target position of the hoisting shaft is assigned to "coil laying position" to move the hoisting shaft, and is returned to the coil releasing movement subroutine.
Subsequently, if the work type variable value is "coil released" rather than ready, set the movement trajectory variable to "coil released" and move the travel axis and the transverse axis to move the travel axis and the transverse axis to the target position "coil release position". When reaching, the movement trajectory variable is set to "falling down", and the target position of the lifting lower axis is set to "coil inner diameter center position". When the hoisting shaft reaches the target position "coil inner diameter position", the lifter 11 is opened with the hoisting shaft stopped, and the lifter loading sensor is off and the coil gripping sensor is off. After checking, stop the lifter motor.

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이와 같이 본 발명은 코일을 집어 올리기 위해 크레인이 움직이는 과정은 물론 집어 올려진 코일을 목적지에 적재하도록 크레인을 움직이는 알고리즘을 이용하여 상기 크레인을 무선 자동운전 가능하게 되므로 안전사고 방지는 물론 작업환경을 개설할 수 있게되는 특유의 효과가 있다.As described above, the present invention enables wireless automatic operation of the crane using an algorithm of moving the crane to load the picked-up coil to the destination as well as the process of moving the crane to pick up the coil, thus preventing safety accidents and establishing a working environment. There is a distinctive effect that can be done.

Claims

주행축과 횡행축을 이동하는 리프터(11)의 현위치가 코일(13)의 "코일파지위치"와 일치하는지를 판단하는 단계;Determining whether the current position of the lifter 11 moving the traveling axis and the transverse axis coincides with the "coil gripping position" of the coil 13;

상기 리프터(11)의 현위치와 "코일파지위치"가 일치되면, 리프터(11)의 선회각도와 코일(13)의 홀방향이 일치하는지를 판단하는 단계;Determining whether the swing angle of the lifter 11 coincides with the hole direction of the coil 13 when the current position of the lifter 11 coincides with the "coil gripping position";

리프터(11)의 선회각도와 코일(13)의 홀방향이 일치하면, 기 입력된 작업종류변수값이 "코일파지" 인지 또는 "코일놓음"인지를 판단하는 단계; 및If the turning angle of the lifter 11 and the hole direction of the coil 13 coincide with each other, determining whether the previously input work type variable value is "coil grip" or "coil release"; And

상기 작업종류변수값이 "코일파지"이면 권상하축의 목표위치를 "코일파지위치"로 할당한 후 권상하축을 이동시키고, 권상하축이 목표위치인 "코일파지위치"에 도착되면 권상하축의 목표위치를 "코일 내경중심위치"로 할당한 후 권상하축을 이동시키고 권상하축이 목표위치인 "코일 내경중심위치"에 도착되면 권상하축을 정지시킨 상태에서 리프터(11)를 클로우즈하고, 리프터 로딩 감지센서가 오프(Off)이고 코일 파지센서가 온(On)인지를 확인한 후, 리프터 모터를 정지시키는 단계를 포함하고,If the work type variable value is "coil gripping", the target position of the hoisting shaft is assigned to the "coil gripping position", and then the hoisting shaft is moved. When the hoisting shaft reaches the target position "coil gripping position," the target position of the hoisting shaft is " After allocating to the coil inner diameter center position, move the lower and lower shaft, and when the lower and lower shaft reach the target position "coil inner diameter position", close the lifter 11 with the lifting lower shaft stopped, and the lifter loading detection sensor is off. And stopping the lifter motor after checking whether the coil gripping sensor is On.

상기 작업종류변수값이 "코일놓음"이면 권상하축의 목표위치를 "코일 놓음 위치"로 할당한 후 권상하축을 하강시키고, 권상하축이 목표위치인 "코일 놓음 위치"에 도착되면 권상하축의 목표위치를 "코일 내경중심위치"로 할당한 후 권상하축을 이동시키고 권상하축이 목표위치인 "코일 내경중심위치"에 도착되면 권상하축을 정지시킨 상태에서 리프터(11)를 오픈하고, 리프터 로딩 감지센서가 오프(Off)이고 코일 파지센서가 오프(Off)인지를 확인한 후, 리프터 모터를 정지시키는 것을 특징으로 하는 코일 천정크레인의 이송제어방법.If the work type variable value is "coil release", the target position of the hoisting shaft is assigned to "coil laying position", and then the hoisting shaft is lowered, and when the hoisting shaft reaches the target position "coil laying position", the target position of the hoisting shaft is " After allocating to the coil inner diameter position, move the lower and lower shaft, and when the lower and lower shaft arrive at the target position, the coil inner diameter position, open the lifter 11 with the lifting lower shaft stopped, and the lifter loading detection sensor is off. And stopping the lifter motor after confirming that the coil gripping sensor is off.