KR101109545B1 - Transformable track type mobile system - Google Patents

Transformable track type mobile system Download PDF

Info

Publication number
KR101109545B1
KR101109545B1 KR1020100075457A KR20100075457A KR101109545B1 KR 101109545 B1 KR101109545 B1 KR 101109545B1 KR 1020100075457 A KR1020100075457 A KR 1020100075457A KR 20100075457 A KR20100075457 A KR 20100075457A KR 101109545 B1 KR101109545 B1 KR 101109545B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
sensor
driving
deformation
track type
Prior art date
Application number
KR1020100075457A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
명태식
고준빈
변동해
Original Assignee
한밭대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한밭대학교 산학협력단 filed Critical 한밭대학교 산학협력단
Priority to KR1020100075457A priority Critical patent/KR101109545B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101109545B1 publication Critical patent/KR101109545B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/04—Endless track vehicles with tracks and alternative ground wheels, e.g. changeable from endless track vehicle into wheeled vehicle and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/25—Track vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

PURPOSE: A transformable track moving system is provided to selectively use a wheel or a caterpillar according to the condition of a path. CONSTITUTION: A transformable track moving system comprises a first wheel(15), a first sprocket(17), a second wheel(16), a second sprocket(18), a caterpillar(19), a transforming unit(20), and a controller. The first wheel and the first sprocket are installed on both sides of a first shaft(13). A second shaft(14) is rotatably installed in a frame apart from the first shaft in a certain distance. The second wheel and the second sprocket are installed on both sides of the second shaft. The caterpillar is installed in the first and the second sprocket. The transforming unit makes the caterpillar transformed in rotation by the torque of a transforming motor(12). The controller controls a driving motor(11) and the transforming motor based on the condition of a driving path.

Description

가변트랙형 이동시스템{TRANSFORMABLE TRACK TYPE MOBILE SYSTEM}Variable Track Type Mobile System {TRANSFORMABLE TRACK TYPE MOBILE SYSTEM}

본 발명은 가변트랙형 이동시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행경로의 상태에 따라 바퀴와 무한궤도를 선택적으로 이용하여 이동할 수 있는 가변트랙형 이동시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a variable track type moving system, and more particularly, to a variable track type moving system that can selectively move using a wheel and a caterpillar according to a state of a driving route.

일반적으로 모터나 엔진 등의 회전동력을 이용하여 지면을 이동하도록 이루어지는 주행장치는 크게 무한궤도(track)를 이용하는 방식과 바퀴(wheel)를 이용하는 방식으로 나눈다. In general, a traveling device configured to move the ground by using rotational power such as a motor or an engine is divided into a method using a track and a method using a wheel.

무한궤도(일부에서는 캐터필러(Caterpiller)라고 함)를 이용하는 방식은 바퀴를 이용하는 방식에 비하여 주행속도는 느리지만, 지면에 접촉하는 면적이 넓어 요철이 심한 도로나 진흙바닥에서도 자유롭게 주행하는 것이 가능하며, 좌우의 회전속도를 조정하는 것에 의하여 자유롭게 주행방향을 변경하는 것이 가능한 이점이 있다. The way of using the caterpillar (sometimes called Caterpillar) is slower than the way of using wheels, but it has a large area of contact with the ground, making it possible to drive freely on uneven roads or muddy ground. There is an advantage that it is possible to freely change the running direction by adjusting the left and right rotation speeds.

따라서 무한궤도를 이용하는 방식은 탱크나 트랙터, 중장비 등의 주행상황이 좋지않은 상태에서 사용하는 차량에 주로 사용된다.Therefore, the caterpillar is mainly used for vehicles that are used in bad driving conditions such as tanks, tractors, and heavy equipment.

최근에는 화재현장의 상황파악, 건물 내부의 무인감시, 원자로나 위험물이 존재하는 위험지역의 탐사 및 자료수집 등의 민간용, 적지 탐사나 지뢰탐지 및 제거 등의 군사용으로 사용되는 원격제어가 가능한 무인로봇(또는 자주식 로봇)에 무한궤도가 많이 이용되고 있다.In recent years, unmanned robots capable of remote control, such as unmanned surveillance of buildings, civil surveillance of dangerous areas where nuclear reactors or dangerous goods exist, civilian use such as exploration and data collection, military exploration, mine detection and removal, etc. (Or self-propelled robots) are used a lot of crawler.

이와 같은 용도로 사용되는 무인로봇의 주행장치에서는 계단의 등판능력이 필수적으로 요구된다. In the driving device of the unmanned robot used for such a purpose, the climbing ability of the stairs is essential.

하지만, 무인로봇의 주행장치를 바퀴로 구성하는 경우에는 계단등반시 안정성이 크게 부족하며, 무한궤도로 구성하는 경우에는 최초의 계단을 올라갈 수 있도록 구성하는 부분에서 어려움이 있다.However, when the driving device of the unmanned robot is composed of wheels, the stability when climbing stairs is largely insufficient, and when configured as an infinite track, there is a difficulty in configuring the first stairs to climb up.

이러한 문제를 해결하기 위한 가변트랙형 이동시스템의 일 예가 대한민국 특허등록번호 제10-0596483(2006.07.03. 공고, 이하 '특허문헌 1'이라 함) 등에 개시되어 있다.An example of a variable track type mobile system for solving such a problem is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-0596483 (July 03, 2006, hereinafter referred to as 'Patent Document 1').

도 1 및 2는 특허문헌 1에 따른 가변트랙형 이동시스템의 평면도 및 측면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 무한궤도를 변형시킨 상태를 나타내는 측면도이다. 1 and 2 are a plan view and a side view of a variable track type moving system according to Patent Document 1, and FIG. 3 is a side view showing a state in which the caterpillar shown in FIG. 2 is modified.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 특허문헌 1에 따른 가변트랙형 이동시스템은 뼈대를 이루며 강체로 형성되는 프레임(1), 프레임(1)에 설치되는 주행모터(2), 프레임(1)에 설치되는 변형모터(3), 소정의 간격을 두고 프레임(1)의 양쪽 옆에 평행하게 배치되는 한 쌍의 무한궤도(4), 무한궤도(4)의 내면을 지지하는 다수의 롤러(5:5a 내지 5d), 롤러(5)를 2개씩 서로 간의 위치가 고정된 상태로 지지하고 변형모터(3)의 회전력을 전달받아 회전하며 무한궤도(4)에 평행한 방향으로 길게 형성되고 프레임(1)에 회전가능하게 좌우 한 쌍씩 앞뒤로 설치되는 복수의 변형블록(6) 및 프레임(1)에 회전가능하게 설치되고 주행모터(2)의 회전력을 하나 이상의 롤러(5)에 전달하는 주축(7)을 포함한다.As shown in Figures 1 and 2, the variable track type moving system according to Patent Document 1 is a frame (1) formed of a rigid body to form a skeleton, a driving motor (2), a frame (1) installed in the frame (1) A plurality of rollers that support the inner surface of the deformable motor 3 installed in the), a pair of endless tracks 4 disposed parallel to both sides of the frame 1 at predetermined intervals, and the endless tracks 4 ( 5: 5a to 5d), the rollers 5 are supported by each other in a fixed position, and rotated under the rotational force of the deformation motor 3, and are formed long in a direction parallel to the endless track 4, and have a frame. (1) a plurality of deformable blocks (6) which are rotatably installed to the front and rear by a pair of left and right, and a main shaft rotatably installed on the frame (1) and transmitting the rotational force of the traveling motor (2) to one or more rollers ( 7).

즉, 특허문헌 1에 따른 가변트랙형 이동시스템은 변형모터(4)를 구동해서 변형블록(6)을 회전시켜 무한궤도(4)의 형상을 변형시킬 수 있어 계단의 최소 수직면과 무한궤도(4)의 접촉면적을 증가시키거나 수직면의 상단부에 무한궤도(4)가 접하게 한 상태에서 무한궤도(4)의 회전이 이루어지므로, 최초 계단의 등반성능이 향상된다.That is, the variable track type moving system according to Patent Document 1 can drive the deformation motor 4 to rotate the deformation block 6 to deform the shape of the endless track 4 so that the minimum vertical plane of the stairs and the endless track 4 Increasing the contact area of) or the endless track (4) is made in the state where the endless track (4) in contact with the upper end of the vertical plane is made, the climbing performance of the first staircase is improved.

하지만, 특허문헌 1에 따른 가변트랙형 이동시스템은 평지에서도 무한궤도(4)를 이용하여 주행하므로, 바퀴를 적용하는 경우에 비해 주행속도가 느린 단점이 있다.However, since the variable track type moving system according to Patent Document 1 travels on the flat land using the endless track 4, there is a disadvantage in that the traveling speed is slower than when the wheel is applied.

만약, 양측 무한궤도(4) 사이에 위치한 장애물의 높이가 변형블록(6) 길이의 대략 절반보다 높은 경우, 프레임(1)이 장애물에 걸리게 되므로, 특허문헌 1에 따른 가변트랙형 이동시스템은 정상적인 주행을 할 수 없게 된다. If the height of the obstacle located between the two endless track 4 is higher than approximately half of the length of the deformation block 6, the frame 1 is caught by the obstacle, so that the variable track moving system according to Patent Document 1 You will not be able to drive.

특히, 변형블록(6)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 변형축(8,9) 끝부분에 일체로 고정되어 설치된다. 이때, 변형블록(6)의 길이는 한 쌍의 변형축(8,9) 사이의 거리 이상으로 길게 연장될 수 없기 때문에 특허문헌 1에 따른 가변트랙형 이동시스템은 일정 높이 이상의 계단이나 장애물이 존재하는 험로를 등반할 수 없는 문제점이 있었다. In particular, the deformation block 6 is installed integrally fixed to the end of the pair of deformation shafts (8, 9), as shown in Figs. At this time, since the length of the deformation block 6 can not be extended longer than the distance between the pair of deformation shafts (8, 9), the variable track type moving system according to Patent Document 1 has a step or obstacle above a certain height There was a problem that can not climb the rough road.

이에 더하여, 계단이나 장애물을 등반하기 위해 시도하던 중 뒤집히는 경우, 프레임(1)에 설치된 카메라(도면 미도시)나 센서(도면 미도시)와 같은 장비들이 파손되는 문제점도 있었다.In addition, when attempting to climb a staircase or an obstacle, the upside down, there was a problem that equipment such as a camera (not shown) or a sensor (not shown) installed in the frame 1 is damaged.

또 특허문헌 1에 따른 가변트랙형 이동시스템은 롤러(5)를 이용해 무한궤도(4)를 회전시키도록 구성됨에 따라 롤러(5)와 무한궤도(4) 사이에서 슬립이 발생하여 주행모터(2)의 회전력이 손실되기도 한다. In addition, the variable track type moving system according to Patent Document 1 is configured to rotate the endless track 4 by using the roller 5, so that slip occurs between the roller 5 and the endless track 4 so that the traveling motor 2 ) Torque may be lost.

특히, 특허문헌 1에서는 변형블록(6)을 도 3에 도시된 바와 같이, 서로 반대 방향으로 회전시켜 무한궤도(4)의 측면 형상이 긴 트랙 형상에서 사다리꼴 형상으로 변형시켜야만 한다. 만약, 변형블록(6)을 서로 동일한 방향으로 회전시켜 무한궤도(4)의 측면 형상을 긴 트랙 형상에 평행사변형 형상으로 변형시키기 위해서는 무한궤도(4)의 장력을 조절하는 별도의 장력조절수단을 구비해야 하기 때문에, 구성이 복잡해짐에 따라 제작비용이 증가하는 문제점이 있었다. In particular, in Patent Document 1, as shown in Fig. 3, the deformation block 6 should be rotated in opposite directions to deform the side shape of the caterpillar 4 from a long track shape to a trapezoidal shape. If the deformation block 6 is rotated in the same direction to deform the side shape of the caterpillar 4 into a parallelogram shape with a long track shape, a separate tension control means for adjusting the tension of the caterpillar 4 is provided. Since it must be provided, there is a problem that the manufacturing cost increases as the configuration is complicated.

결국, 특허문헌 1에 따른 가변트랙형 이동시스템은 일정 높이 이상의 계단이나 장애물이 위치한 험로에서 전복의 위험이 있으며, 전복시 계단이나 장애물의 높이가 변형블록의 절반 높이 이상인 경우, 정상적인 주행이 불가능하였다.As a result, the variable track type mobile system according to Patent Literature 1 has a risk of overturning in a rough road where a stairway or obstacle is located above a certain height. .

대한민국 특허등록번호 제10-0596483(2006.07.03. 공고)Republic of Korea Patent Registration No. 10-0596483 (July 03, 2006)

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 바퀴와 무한궤도를 선택적으로 사용하여 평지 및 험로를 주행할 수 있는 가변트랙형 이동시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a variable-track moving system that can travel on flat and rough roads by selectively using wheels and tracks.

본 발명의 다른 목적은 장애물 접촉시 무한궤도의 형상을 변형하여 계단이나 험로의 등판능력을 향상시킬 수 있는 가변트랙형 이동시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a variable-track moving system that can improve the climbing ability of the stairs or the rough road by modifying the shape of the caterpillar when the obstacle contacts.

본 발명의 또 다른 목적은 전복시에도 정상상태에서와 동일한 주행성능을 발휘할 수 있는 가변트랙형 이동시스템을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a variable track type mobile system capable of exhibiting the same driving performance as in a steady state even during a rollover.

본 발명의 또 다른 목적은 소방장비나 촬영장비 등을 장착하여 다목적 무인 로봇으로 사용할 수 있는 가변트랙형 이동시스템을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a variable track type mobile system that can be used as a multipurpose unmanned robot by mounting fire fighting equipment or photographing equipment.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 프레임에 일정거리만큼 이격되어 회전가능하게 설치되는 주축과 부축 및 회전력을 발생하는 주행모터와 변형모터를 구비하는 가변트랙형 이동시스템에 있어서, 상기 주축의 양측에 설치되어 상기 주행모터의 회전력에 의해 회전하는 제 1바퀴와 제 1스프로킷, 상기 부축의 양측에 설치되는 제 2바퀴와 제 2스프로킷, 상기 제 1 및 제 2스프로킷에 설치되는 무한궤도, 상기 변형모터의 회전력에 의해 회전하여 상기 무한궤도의 형상을 변형시키는 변형수단 및 주행경로의 상태에 기초하여 상기 주행모터 및 변형모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.According to a feature of the present invention for achieving the above object, the present invention is a variable track type having a driving motor and a deformation motor for generating a main shaft and a sub-axis and a rotational force rotatably spaced by a predetermined distance to the frame In the movement system, the first wheel and the first sprocket installed on both sides of the main shaft and rotated by the rotational force of the traveling motor, the second wheel and the second sprocket installed on both sides of the minor shaft, the first and second And a control unit configured to control the driving of the traveling motor and the deformation motor based on the state of the track, which is installed on the sprocket, the deformation means that rotates by the rotational force of the deformation motor, and deforms the shape of the track.

상기 주축 및 부축은 각각 한 쌍으로 구비되고, 중앙에 길이 방향을 따라 관통공이 형성된 원통 형상으로 형성되며, 상기 변형수단은 상기 주축 및 부축의 관통공에 각각 삽입되어 설치되고 상기 변형모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 제 1 및 제 2변형축, 상기 제 1 및 제 2변형축의 양단에 각각 결합되는 제 1 내지 제 4링크, 상기 제 1 내지 제 4링크의 선단에 각각 설치되는 연결축 및 상기 연결축의 내측단에 설치되는 종동스프로킷을 포함하는 것을 특징으로 한다.The main shaft and the sub-shaft are provided in pairs, respectively, and are formed in a cylindrical shape in which a through hole is formed along a longitudinal direction in the center thereof. The first and second deformable shafts that are received and rotated, the first to fourth links coupled to both ends of the first and second deformed shafts, respectively, and the connecting shafts installed at the ends of the first and fourth links, respectively, and the connection. And a driven sprocket installed at the inner end of the shaft.

상기 변형모터의 회전축에는 제 1 및 제 2구동스프로킷이 설치되고, 상기 제 1 및 제 2변형축에는 각각 제 1 및 제 2종동스프로킷이 설치되며, 상기 제 1 및 제 2구동스프로킷과 제 1 및 제 2종동스프로킷에는 각각 제 1 및 제 2체인이 설치되는 것을 특징으로 한다. First and second driving sprockets are installed on the rotating shaft of the deformable motor, and first and second driven sprockets are installed on the first and second deformation shafts, respectively, and the first and second driving sprockets and the first and second driving sprockets are installed. The second driven sprocket is characterized in that the first and second chains are installed, respectively.

상기 제 1 및 제 2바퀴는 상기 제 1 및 제 2스프로킷과 종동스프로킷보다 큰 직경으로 형성되는 것을 특징으로 한다.The first and second wheels are formed to have a larger diameter than the first and second sprockets and driven sprockets.

상기 무한궤도는 상기 제 1 및 제 2스프로킷의 톱니가 결합되도록 다수의 결합홈이 형성된 체인과 상기 체인의 외주면에 결합되는 다수의 판재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The caterpillar is characterized in that it comprises a chain formed with a plurality of coupling grooves so that the teeth of the first and second sprockets and a plurality of plate coupled to the outer peripheral surface of the chain.

상기 체인의 양측에는 결합공이 형성된 결합판이 일체로 형성되고, 상기 체인과 판재는 상기 판재에 형성된 체결공과 상기 결합판의 결합공에 볼트를 체결하여 결합하는 것을 특징으로 한다.Both sides of the chain are integrally formed with a coupling plate formed with a coupling hole, the chain and the plate member is characterized in that by coupling the bolt to the coupling hole formed in the plate and the coupling hole of the coupling plate.

본 발명은 탐사 및 정찰을 위해 영상을 촬영하는 카메라, 주행경로 주변의 상태정보를 감지하는 센서부, 원격제어장치와 통신을 수행하여 제어신호와 데이터를 송수신하는 통신모듈 및 화재진압을 위한 소화액을 저장하는 소화장치를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 원격제어장치의 제어신호에 기초하여 상기 주행모터와 변형모터 및 소화장치의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a camera for capturing images for exploration and reconnaissance, a sensor unit for detecting status information around a driving route, a communication module for transmitting and receiving control signals and data by communicating with a remote control device, and a fire extinguishing fluid for fire suppression. And a fire extinguishing device for storing, wherein the control unit controls driving of the traveling motor, the deformation motor, and the fire extinguishing device based on a control signal of the remote control device.

상기 센서부는 계단이나 장애물과의 접촉을 감지하는 접촉감지센서, 등반동작 도중에 뒤집히는 것을 감지하는 뒤집힘감지센서 및 화재현장 투입시 화재발생 여부를 감지하는 화재감지센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.The sensor unit is characterized in that it comprises a touch sensor for detecting contact with the stairs or obstacles, a flip sensor for detecting the flipping during the climbing operation, and a fire sensor for detecting the occurrence of fire when the fire site.

상기 화재감지센서는 상기 온도센서, 습도센서, 가스측정센서, 화학약품센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 상기 제어부는 상기 화재감지센서에 의해 화재발생이 감지되면, 소화장치의 내부에 저장된 소화액을 분사하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.The fire detection sensor includes at least one or more of the temperature sensor, humidity sensor, gas measurement sensor, chemical sensor, and the control unit, if the fire occurrence is detected by the fire detection sensor, the fire extinguishing fluid stored in the fire extinguishing device It characterized in that the control to the injection.

상기 뒤집힘감지센서는 상기 프레임의 기울기를 감지하는 기울기센서와 자이로센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 상기 제어부는 상기 뒤집힘감지센서에 의해 상기 프레임의 뒤집힘이 감지되면, 상기 제 1 내지 제 4링크를 뒤집히는 방향으로 회전시키도록 상기 변형모터의 구동을 제어하고, 뒤집힌 상태에서 상기 무한궤도를 이용해 주행하도록 상기 주행모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.The flip sensor includes at least one or more of a tilt sensor and a gyro sensor for detecting the tilt of the frame, the control unit, if the flip of the frame is detected by the flip sensor, the first to fourth links And controlling the driving of the deformation motor to rotate in an inverted direction, and controlling the driving of the traveling motor to run using the endless track in an inverted state.

상술한 바와 같이, 본 발명은 주행 경로의 상태에 따라 무한궤도와 바퀴를 선택적으로 사용하여 주행이 가능하다.As described above, the present invention can travel by selectively using the caterpillar and the wheel according to the state of the driving route.

즉, 본 발명은 평지를 주행하는 경우, 바퀴를 이용해 주행함에 따라 주행속도를 향상시킬 수 있다. That is, in the present invention, when traveling on a flat surface, the traveling speed may be improved by traveling using the wheels.

반면, 계단이나 장애물이 있는 험로를 주행하는 경우, 본 발명은 링크를 회전시켜 무한궤도를 이용해서 주행함으로써, 계단이나 장애물이 있는 험로의 등판능력을 향상시킬 수 있다. On the other hand, when traveling on a steep road with stairs or obstacles, the present invention can improve the climbing ability of the steep roads with stairs or obstacles by rotating the link and traveling using the endless track.

그리고 본 발명은 변형수단에 의해 무한궤도의 형상이 변형되더라도 제 1 및 제 2스프로킷과 체인이 안정적으로 결합상태를 유지하기 때문에 별도의 장력조절수단을 구비할 필요가 없다.In the present invention, even if the shape of the caterpillar is deformed by the deforming means, the first and second sprockets and the chain do not need to be provided with a separate tension adjusting means because the chain is stably maintained.

또 본 발명은 종래기술에서 중앙부에 주축이 설치된 변형블록을 회전시키는 경우에 비해 등반할 수 있는 계단이나 장애물의 높이를 2배 이상으로 증가시켜 계단이나 장애물을 등반할 수 있다.In addition, the present invention can increase the height of the stairs or obstacles that can be climbed by more than twice the height compared to the case of rotating the deformation block is installed in the center in the prior art can climb the stairs or obstacles.

또한 본 발명은 프레임의 폭보다 좁고, 제 1 내지 제 4링크의 길이보다 낮은 규격의 장애물이 프레임에 접촉되는 경우, 제 1 내지 제 4링크를 회전시켜 프레임의 높이를 높게 하여 장애물을 통과할 수도 있다.In addition, the present invention is narrower than the width of the frame, when the obstacle of the standard lower than the length of the first to fourth link is in contact with the frame, the first to fourth links may be rotated to increase the height of the frame to pass the obstacle. have.

또한 본 발명은 험로 주행시 뒤집힘을 감지하여 제 1 내지 제 4링크를 신속하게 회전시켜 충격을 완화함으로써 프레임에 설치된 각종 장치를 안전하게 보호할 수 있다.In addition, the present invention can safely protect the various devices installed in the frame by detecting the flipping during the rough road driving to quickly rotate the first to fourth links to mitigate the impact.

또한 본 발명은 뒤집힌 상태에서도 정상상태와 동일하게 주행할 있다.In addition, the present invention can run in the same state as in the normal state even in the upside down state.

또한 본 발명은 소방장치나 촬영장비 등을 장착하여 사람이 접근하기 어려운 장소에 사용할 수 있는 다목적 무인로봇으로 사용할 수 있다. In addition, the present invention can be used as a multi-purpose unmanned robot that can be used in places difficult to access by mounting a fire-fighting device or photographing equipment.

도 1 및 2는 종래기술에 따른 가변트랙형 이동시스템의 평면도 및 측면도.
도 3은 도 2에 도시된 무한궤도를 변형시킨 상태를 나타내는 측면도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 가변트랙형 이동시스템의 사시도 및 측면도.
도 6은 도 4에 도시된 가변트랙형 이동시스템의 평단면도.
도 7은 무한궤도의 형상을 변형시킨 상태를 나타내는 측면도.
도 8은 제어장치의 구성을 보인 블록도.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 가변트랙형 이동시스템의 동작을 단계별로 설명하는 흐름도.
도 10은 도 9의 가변트랙형 이동시스템의 동작을 설명하는 동작상태도.1 and 2 are a plan view and a side view of a variable track moving system according to the prior art.
3 is a side view showing a state in which the caterpillar shown in FIG. 2 is modified.
4 and 5 are a perspective view and a side view of a variable track type moving system according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a plan sectional view of the variable track mobile system shown in FIG. 4; FIG.
7 is a side view showing a state in which the shape of the caterpillar is deformed.
8 is a block diagram showing a configuration of a control device.
Figure 9 is a flow chart for explaining the operation of the variable track type mobile system according to an embodiment of the present invention step by step.
FIG. 10 is an operational state diagram illustrating the operation of the variable track mobile system of FIG. 9; FIG.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 가변트랙형 이동시스템을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a variable track type mobile system according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4 및 도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 가변트랙형 이동시스템의 사시도 및 측면도이고, 도 6은 도 4에 가변트랙형 이동시스템의 평단면도이며, 도 7은 무한궤도의 형상을 변형시킨 상태를 나타내는 측면도이고, 도 8은 가변트랙형 이동시스템의 제어장치 구성을 보인 블록도이다.4 and 5 are a perspective view and a side view of a variable track type moving system according to a preferred embodiment of the present invention, FIG. 6 is a plan sectional view of the variable track type moving system shown in FIG. 4, and FIG. Fig. 8 is a block diagram showing the configuration of a control device of the variable track mobile system.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 가변트랙형 이동시스템은 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 골격을 이루는 프레임(10), 프레임(10)에 설치되는 주행모터(11)와 변형모터(12), 프레임(10)에 회전가능하게 설치되어 주행모터(11)의 회전력에 의해 회전하는 주축(13), 주축(13)의 양측에 결합되는 제 1바퀴(15)와 제 1스프로킷(17), 주축(13)과 일정거리만큼 이격되어 프레임(10)에 회전가능하게 설치되는 부축(14), 부축(14)의 양측에 결합되는 제 2바퀴(16)와 제 2스프로킷(18), 제 1 및 제 2스프로킷(17,18)에 설치되는 무한궤도(19), 변형모터(12)의 회전력에 의해 회전하여 무한궤도(19) 형상을 변형시키는 변형수단(20) 및 주행경로의 상태에 기초하여 주행모터(11)와 변형모터(12)의 구동을 제어하는 제어부(도면 미도시)를 포함한다. In the variable track type moving system according to the preferred embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 4 to 6, the frame 10 forming the skeleton, the driving motor 11 and the deformation motor 12 installed in the frame 10. The first wheel 15 and the first sprocket 17 are rotatably installed on the frame 10 and coupled to both sides of the main shaft 13 and the main shaft 13 which are rotated by the rotational force of the driving motor 11. , A sub shaft 14 rotatably installed on the frame 10 spaced apart from the main shaft 13 by a predetermined distance, and the second wheel 16 and the second sprocket 18 coupled to both sides of the sub shaft 14. In the state of the track 19, the deformation means 20 for deforming the shape of the track 19 by rotating by the rotational force of the deformation motor 12, the first and second sprockets (17, 18) installed. A control unit (not shown) for controlling the driving of the driving motor 11 and the deformation motor 12 on the basis of.

제어부의 구성은 아래에서 도 8을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.The configuration of the controller will be described in detail with reference to FIG. 8 below.

프레임(10)은 가변트랙형 이동시스템의 골격을 형성하는 부분으로, 사각형이나 사다리꼴, 한쪽 방향 대변의 길이가 긴 육각형 등 다양한 형상으로 형성될 수 있다.The frame 10 is a part forming a skeleton of the variable track type moving system, and may be formed in various shapes such as a square, a trapezoid, and a hexagon having a long length in one direction.

프레임(10)은 구조적인 강도를 형성하기 위해 소정 간격으로 하나 이상의 가로지지대를 설치하거나, 트러스(truss) 구조로 형성될 수도 있다.Frame 10 may be provided with at least one horizontal support at a predetermined interval to form a structural strength, or may be formed in a truss (truss) structure.

주행모터(11)와 주축(13) 및 부축(14)은 도 6에 도시된 바와 같이, 한 쌍으로 구비되어 프레임(10)의 좌우측에 각각 설치된다. As shown in FIG. 6, the driving motor 11, the main shaft 13, and the sub-shaft 14 are provided in pairs and installed at left and right sides of the frame 10.

한 쌍의 주행모터(11)는 각각 전원을 공급받아 회전력을 발생하며, 발생된 회전력을 프레임(10)의 전단 양측에 설치되는 한 쌍의 주축(13)에 각각 전달한다. The pair of driving motors 11 are each supplied with power to generate rotational force, and transmit the generated rotational force to the pair of main shafts 13 installed at both front ends of the frame 10, respectively.

한 쌍의 주축(13)은 프레임(10)의 전단 양측에 각각 설치되고, 부축(14)도 한 쌍으로 구비되며 프레임(10)의 후단 양측에 각각 설치된다. A pair of main shafts 13 are respectively provided on both sides of the front end of the frame 10, and a pair of sub-shafts 14 are also provided on both sides of the rear end of the frame 10, respectively.

주축(13)과 부축(14)의 외측 외주면에는 각각 제 1 및 제 2바퀴(15,16)와 제 1 및 제 2스프로킷(17,18)이 순차적으로 설치되고, 내부에는 후술할 변형수단(20)의 제 1 및 제 2변형축(21,22)이 결합되도록 관통공(13',14')이 형성된다. 즉, 주축(13)과 부축(14)은 중앙부에 길이 방향을 따라 관통공(13',14')이 관통되어 형성된 원통 형상으로 제작된다. First and second wheels 15 and 16 and first and second sprockets 17 and 18 are sequentially installed on the outer circumferential surfaces of the main shaft 13 and the subshaft 14, respectively. Through-holes 13 'and 14' are formed to couple the first and second deformation shafts 21 and 22 of 20). That is, the main shaft 13 and the sub-shaft 14 are manufactured in the cylindrical shape formed by penetrating the through-holes 13 'and 14' along the longitudinal direction in the center part.

이때, 제 1 및 제 2바퀴(15,16)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제 1 및 제 2스프로킷(17,18)보다 큰 직경으로 형성된다. In this case, the first and second wheels 15 and 16 are formed to have a larger diameter than the first and second sprockets 17 and 18, as shown in FIG.

이와 같이 제 1 및 제 2바퀴(15,16)의 직경을 제 1 및 제 2스프로킷(17,18)의 직경보다 크게 형성함에 따라, 본 발명은 평지 주행시 제 1 및 제 2바퀴가 지면에 닿게 한 상태에서 주행모터를 구동하여 제 1바퀴를 회전시킴으로써 주행한다.As such, the diameters of the first and second wheels 15 and 16 are made larger than the diameters of the first and second sprockets 17 and 18, so that the first and second wheels touch the ground when driving on a flat surface. In one state, the driving motor is driven to rotate the first wheel.

이러한 주축(13)은 도 6에 도시된 바와 같이, 주행모터(11)의 회전력에 의해 회전하는 반면에, 부축(14)은 주축(13)의 제 1스프로킷(17), 무한궤도(19) 및 제 2스프로킷(18)를 통해 전달되는 회전력에 의해 회전한다. As shown in FIG. 6, the main shaft 13 is rotated by the rotational force of the driving motor 11, while the sub shaft 14 is the first sprocket 17 and the endless track 19 of the main shaft 13. And a rotational force transmitted through the second sprocket 18.

이를 위해, 주행모터(11)의 제 1회전축(111)에는 구동기어(112)가 설치되고, 주축(13)의 내측 외주면에는 구동기어(112)와 치합되는 종동기어(131)가 설치된다. To this end, a driving gear 112 is installed on the first rotary shaft 111 of the driving motor 11, and a driven gear 131 meshing with the driving gear 112 is installed on the inner circumferential surface of the main shaft 13.

즉, 한 쌍의 주축(13)이 한 쌍의 주행모터(11)에 의해 서로 동일한 방향 또는 반대 방향으로 회전함에 따라, 가변트랙형 이동시스템은 직선 주행, 곡선 주행, 제자리에서 회전 동작 등을 수행할 수 있게 된다. That is, as the pair of main shafts 13 rotate in the same direction or in opposite directions by the pair of driving motors 11, the variable track type moving system performs linear driving, curved driving, rotating operation in place, and the like. You can do it.

부축(14)에 설치되는 제 2바퀴(16)는 제 1바퀴(15)의 회전에 의해 가변트랙형 이동시스템이 이동함에 따라 종속적으로 회전하는 종동바퀴이다.The second wheel 16 installed on the sub-shaft 14 is a driven wheel that rotates dependently as the variable track type movement system moves by the rotation of the first wheel 15.

한편, 변형모터(12)는 도 6에 도시된 바와 같이, 변형수단(20)의 제 1 및 제 2변형축(21,22)에 동시에 회전력을 전달하도록 하나의 모터로 구비될 수도 있고, 제 1 및 제 2변형축(21,22)을 각각 구동하도록 두 개의 모터로 각각 구비될 수도 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 6, the deformation motor 12 may be provided as a single motor to simultaneously transmit rotational force to the first and second deformation shafts 21 and 22 of the deformation means 20. Two motors may be provided to drive the first and second deformation shafts 21 and 22, respectively.

변형모터(12)의 제 2회전축(121)에는 제 1 및 제 2구동스프로킷(122,123)이 설치되고, 제 1 및 제 2구동스프로킷(122,123)은 제 1 및 제 2체인(25,26)을 통해 제 1 및 제 2변형축(21,22)에 설치된 제 1 및 제 2종동스프로킷(23,24)에 회전력을 전달한다.First and second driving sprockets 122 and 123 are installed on the second rotation shaft 121 of the deformation motor 12, and the first and second driving sprockets 122 and 123 connect the first and second chains 25 and 26 to each other. Through this, the rotational force is transmitted to the first and second driven sprockets 23 and 24 installed on the first and second deformation shafts 21 and 22.

무한궤도(19)는 도 4에 도시된 바와 같이, 다수의 판재(191)를 체인(192)에 결합시켜 형성된다. 즉, 무한궤도(19)는 제 1 및 제 2스프로킷(17,18)의 톱니가 결합되도록 다수의 결합홈이 형성된 체인(192)과 체인(192)의 외주면에 결합되는 다수의 판재(191)를 포함한다.The crawler 19 is formed by coupling a plurality of plate 191 to the chain 192, as shown in FIG. That is, the caterpillar 19 is a chain 192 formed with a plurality of coupling grooves so that the teeth of the first and second sprockets 17 and 18 are coupled with a plurality of plate members 191 coupled to the outer circumferential surface of the chain 192. It includes.

이때, 체인(192)과 판재(191)는 용접이나 접착 방식을 이용해서 결합할 수도 있으나, 체인(192)과 판재(191)를 안정적으로 결합시키기 위해서 도 4에 도시된 바와 같이, 체인(192)의 양측에 일정 간격마다 결합공이 형성된 결합판(193)을 일체로 형성한 후 판재(191)에 형성된 체결공과 결합판(193)의 결합공에 볼트를 체결하여 결합하는 것이 바람직하다. At this time, the chain 192 and the plate 191 may be coupled using a welding or adhesive method, but as shown in FIG. 4 to stably couple the chain 192 and the plate 191, the chain 192 It is preferable to form a coupling plate 193 formed with coupling holes at predetermined intervals on both sides of the body integrally and then fasten the bolts to the coupling holes formed in the plate 191 and the coupling holes of the coupling plate 193.

이와 같이, 본 발명은 제 1 및 제 2스프로킷과 체인을 이용해서 무한궤도를 회전시킴에 따라 종래의 롤러를 이용한 무한궤도에서 슬립에 의한 회전력 손실을 방지할 수 있다. As described above, the present invention can prevent the loss of rotational force due to slip in the endless track using a conventional roller by rotating the endless track using the first and second sprockets and chains.

그리고 본 발명은 변형수단에 의해 무한궤도의 형상이 변형되더라도 제 1 및 제 2스프로킷과 체인이 안정적으로 결합상태를 유지하기 때문에 별도의 장력조절수단을 구비할 필요가 없다.In the present invention, even if the shape of the caterpillar is deformed by the deforming means, the first and second sprockets and the chain do not need to be provided with a separate tension adjusting means because the chain is stably maintained.

이어서, 도 4 내지 도 7을 참조하여 변형수단의 구성을 상세하게 설명한다. Next, the configuration of the deforming means will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 7.

변형수단(20)은 프레임(10)을 가로질러 각각 주축(13)과 부축(14)의 관통공(13',14')에 설치되는 제 1 및 제 2변형축(21,22), 제 1 및 제 2변형축(21,22)에 설치되는 제 1 및 제 2종동스프로킷(23,24), 변형모터(12)의 제 2회전축(121)에 설치된 제 1 및 제 2구동스프로킷(122,123)과 제 1 및 제 2종동스프로킷(23,24)에 설치되는 제 1 및 제 2체인(25,26), 제 1 및 제 2변형축(21,22)의 양측단에 결합되는 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30), 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)의 선단에 각각 설치되는 연결축(31) 및 연결축(31)의 내측단에 설치되는 종동스프로킷(32)을 포함한다. The deforming means 20 includes first and second deformable shafts 21 and 22 and first and second deformable shafts installed in the through holes 13 'and 14' of the main shaft 13 and the subshaft 14, respectively, across the frame 10. First and second driven sprockets 23 and 24 installed on the first and second deformation shafts 21 and 22, and first and second driving sprockets 122 and 123 installed on the second rotation shaft 121 of the deformation motor 12. ) And the first to second chains 25 and 26 installed on the first and second driven sprockets 23 and 24, and the first to second coupling shafts 21 and 22, respectively. It includes a connecting shaft 31 is installed at the front end of the fourth link (27 to 30), the first to fourth link (27 to 30) and the inner end of the connecting shaft 31, respectively. do.

도 6를 참조하여 설명하면, 제 1변형축(21)은 한 쌍의 주축(13)의 관통공(13')에 삽입되어 결합되고, 양측단에는 제 1 및 제 2링크(27,28)가 결합된다.Referring to FIG. 6, the first deformation shaft 21 is inserted into and coupled to the through hole 13 ′ of the pair of main shafts 13, and the first and second links 27 and 28 are connected at both ends thereof. Is combined.

제 2변형축(22)은 한 쌍의 부축(14)의 관통공(14')에 삽입되어 결합되고, 양측단에는 제 3 및 제 4링크(29,30)가 결합된다. The second deformation shaft 22 is inserted into and coupled to the through hole 14 'of the pair of sub-shafts 14, and the third and fourth links 29 and 30 are coupled to both ends thereof.

연결축(31)은 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)의 길이방향과 수직하게 설치된다.The connecting shaft 31 is installed perpendicular to the longitudinal direction of the first to fourth links 27 to 30.

종동스프로킷(32)은 제 1 및 제 2스프로킷(17,18)과 동일한 크기 및 형상으로 형성되고, 톱니가 무한궤도(19)의 체인(192)에 형성된 결합홈에 순차적으로 결합되면서 제 1스프로킷(17)으로부터 회전력을 전달받아 회전한다. The driven sprocket 32 is formed in the same size and shape as the first and second sprockets 17 and 18, and the teeth are sequentially coupled to the coupling grooves formed in the chain 192 of the crawler track 19 and the first sprocket. It receives the rotational force from (17) and rotates it.

이와 같이 구성되는 변형수단(20)은 변형모터(12)의 회전력에 의해 제 1 및 제 2변형축(21,22)이 동일한 방향으로 회전함에 따라 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)를 동일한 방향으로 회전시켜 도 7에 도시된 바와 같이 무한궤도(19)를 평행사변형 형상으로 변형시킨다.The deforming means 20 configured as described above is configured to rotate the first to fourth links 27 to 30 as the first and second deformation shafts 21 and 22 rotate in the same direction by the rotational force of the deformation motor 12. By rotating in the same direction, the track 19 is transformed into a parallelogram shape as shown in FIG. 7.

이에 따라, 본 발명은 주행 경로의 상태에 따라 무한궤도와 바퀴를 선택적으로 사용하여 주행이 가능하다.Accordingly, the present invention can travel by selectively using the caterpillar and the wheel according to the state of the travel route.

즉, 본 발명은 평지를 주행하는 경우, 바퀴를 이용해 주행함에 따라 주행속도를 향상시킬 수 있다. That is, in the present invention, when traveling on a flat surface, the traveling speed may be improved by traveling using the wheels.

반면, 계단이나 장애물이 있는 험로를 주행하는 경우, 본 발명은 링크를 회전시켜 무한궤도를 이용해서 주행함으로써, 계단이나 장애물을 손쉽게 등반할 수 있다. On the other hand, when driving on a steep road with stairs or obstacles, the present invention can easily climb stairs or obstacles by rotating the link and traveling using an endless track.

한편, 본 실시 예에서는 변형모터(12)의 회전력을 제 1 및 제 2구동스프로킷(122,123)과 제 1 및 제 2체인(25,26)을 이용하여 제 1 및 제 2변형축(21,22)에 전달하는 것으로 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. Meanwhile, in the present embodiment, the rotational force of the deformation motor 12 is determined by using the first and second driving sprockets 122 and 123 and the first and second chains 25 and 26. It has been described as transmitting to, but the present invention is not necessarily limited thereto.

즉, 본 발명은 벨트 및 기어 등을 이용하여 변형모터(12)의 회전력을 제 1 및 제 2변형축(21,22)에 전달하도록 변경될 수도 있다. That is, the present invention may be modified to transmit the rotational force of the deformation motor 12 to the first and second deformation shafts 21 and 22 by using a belt and a gear.

한편, 프레임(10)에는 가변트랙형 이동시스템의 사용목적에 따른 각종 장치들이 설치된다.On the other hand, the frame 10 is equipped with a variety of devices according to the purpose of use of the variable-track mobile system.

예를 들어, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 가변트랙형 이동시스템은 도 8에 도시된 바와 같이, 탐사 및 정찰을 위해 영상을 촬영하는 카메라(41), 주행경로 주변의 상태정보를 감지하는 센서부(42), 제어신호와 데이터를 송수신하기 위한 통신모듈(43), 원격지의 원격제어장치(50)로부터 통신모듈(43)을 통해 수신되는 제어신호에 기초하여 주행모터(11)와 변형모터(12)의 구동을 제어하는 제어부(40)를 더 포함한다.For example, the variable track type mobile system according to the preferred embodiment of the present invention, as shown in Figure 8, the camera 41 for capturing the image for exploration and reconnaissance, the sensor for detecting the status information around the driving route The driving unit 11 and the deformation motor based on the control unit 42, a communication module 43 for transmitting and receiving control signals and data, and a control signal received through the communication module 43 from a remote control device 50 at a remote location. The control unit 40 further controls the driving of the 12.

센서부(42)는 계단이나 장애물과의 접촉을 감지하는 접촉감지센서, 등반동작 중 뒤집히는 것을 감지하기 위한 기울기센서 또는/및 자이로센서, 화재현장 상태를 감지하기 위한 온도센서, 습도센서, 가스측정센서, 화학약품센서 등의 다양한 센서를 필요에 따라 선택적으로 구비한다.The sensor unit 42 is a touch sensor for detecting contact with stairs or obstacles, a tilt sensor and / or a gyro sensor for detecting overturning during climbing, a temperature sensor for detecting a fire situation, humidity sensor, gas measurement. Various sensors, such as a sensor and a chemical sensor, are selectively provided as needed.

통신모듈(43)은 원격지에서 원격제어장치(50)로부터 제어신호를 수신하고, 카메라(41) 및 센서부(42)에서 촬영 및 감지한 데이터를 원격제어장치(50)로 송신한다. The communication module 43 receives a control signal from the remote control device 50 at a remote location, and transmits data captured and detected by the camera 41 and the sensor unit 42 to the remote control device 50.

통신모듈(43)은 사용목적에 따라 무선 또는 유선 중에서 어느 하나 이상의 방식으로 통신을 수행할 수 있도록 변경될 수 있다. The communication module 43 may be changed to perform communication in any one or more of wireless or wired according to the purpose of use.

제어부(40)는 통신모듈(43)을 통해서 수신된 제어신호에 기초하여 주행모터(11)와 변형모터(12)의 구동을 제어하며, 카메라(41)의 틸트각 및 촬영각도를 제어하는 촬영각도조절장치(도면 미도시)를 제어한다. The controller 40 controls driving of the driving motor 11 and the deformation motor 12 based on the control signal received through the communication module 43, and controls the tilt angle and the shooting angle of the camera 41. Control the angle adjusting device (not shown).

한편, 프레임(10)에는 각종 작업을 행하기 위한 로봇팔, 집게, 포크레인, 크레인 등을 설치하는 것도 가능하며, 이외에도 다양한 장비와 장치를 설치하는 것도 가능하다. On the other hand, the frame 10 may be provided with a robot arm, tongs, fork crane, crane, etc. for performing various operations, it is also possible to install a variety of equipment and devices.

특히, 본 실시 예에서는 화재 현장에서 화재 진압 가능한 가변트랙형 이동시스템을 제공하기 위해 내부의 저장고에 소화액을 저장하고, 제어부(40)의 제어에 따라 저장된 소화액을 분사하는 소화장치(44)가 더 구비된다.Particularly, in the present embodiment, a fire extinguishing device 44 for storing a fire extinguishing liquid in an internal storage to provide a variable track type mobile system capable of extinguishing a fire at a fire site, and spraying the extinguishing liquid stored under the control of the controller 40 is further included. It is provided.

다음, 도 9 및 도 10을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 가변트랙형 이동시스템의 동작을 설명한다. Next, the operation of the variable track type mobile system according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 9 and 10.

도 9는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 가변트랙형 이동시스템의 동작을 단계별로 설명하는 흐름도이고, 도 10은 도 9의 가변트랙형 이동시스템의 동작을 설명하는 동작상태도이다.9 is a flowchart illustrating step by step operation of the variable track type mobile system according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 10 is an operational state diagram illustrating the operation of the variable track type mobile system of FIG. 9.

제어부(40)는 통신모듈(43)을 통해 수신된 원격제어장치(50)의 제어신호에 따라 주행모터(11)를 구동하도록 제어한다(S10).The control unit 40 controls to drive the driving motor 11 according to the control signal of the remote control device 50 received through the communication module 43 (S10).

그러면, 주축(13)은 주행모터(11)의 제 1회전축(111)에 설치된 구동기어(112)로부터 종동기어(131)를 통해 주행모터(11)의 회전력을 전달받아 회전하고, 주축(11)에 설치된 제 1스프로킷(17)이 회전함에 따라 무한궤도(19)가 회전하면서 가변트랙형 이동시스템이 주행을 시작한다.Then, the main shaft 13 is rotated by receiving the rotational force of the driving motor 11 through the driven gear 131 from the drive gear 112 installed on the first rotary shaft 111 of the driving motor 11, the main shaft 11 In accordance with the rotation of the first sprocket 17 installed in the), the track 19 is rotated, the variable track type mobile system starts to travel.

이때, 센서부(42)의 접촉감지센서는 무한궤도(19)의 앞부분이나 프레임(10)의 선단이 계단이나 장애물에 접촉하는가를 검사한다(S11).At this time, the contact detection sensor of the sensor unit 42 checks whether the front end of the caterpillar 19 or the tip of the frame 10 is in contact with the stairs or obstacles (S11).

만약, 평지 주행에 따른 계단이나 장애물에 접촉하는 것이 미감지되면, 제어부(40)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)가 지면과 평형 상태가 되도록 변형모터(12)를 회전시킨 후, 평형 상태가 되면 이를 유지하기 위해 변형모터(12)의 구동을 중지하도록 제어한다(S12).If the contact with the stairs or obstacles due to the flat driving is not detected, as shown in FIG. 5, the controller 40 deforms the motor so that the first to fourth links 27 to 30 are in equilibrium with the ground. After rotating (12), the control to stop the driving of the deformation motor 12 in order to maintain the equilibrium state (S12).

이와 같이, 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)가 지면과 평형 상태를 유지하는 경우, 제 1 및 제 2바퀴(15,16)가 지면에 접촉된 상태가 되므로, 가변트랙형 이동시스템은 제 1 및 제 2바퀴(15,16)를 이용해서 주행하게 된다. As such, when the first to fourth links 27 to 30 are in equilibrium with the ground, the first and second wheels 15 and 16 are in contact with the ground. The first and second wheels 15 and 16 are used for driving.

이에 따라, 본 발명은 평지에서 바퀴를 이용하여 주행함에 따라 무한궤도를 이용해서 주행하는 것에 비해 매우 빠른 속도로 주행할 수 있다. Accordingly, the present invention can travel at a very high speed compared to traveling by using the caterpillar as it travels by using wheels on a flat surface.

상기와 같은 평지를 주행하는 도중에 센서부(42)는 지속적으로 무한궤도(19)의 앞부분이나 프레임(10)의 선단이 계단이나 장애물에 접촉하는가를 검사한다.While driving on the flat surface as described above, the sensor unit 42 continuously checks whether the front part of the caterpillar 19 or the tip of the frame 10 is in contact with a stairway or an obstacle.

만약, 계단이나 장애물에 접촉하는 것을 감지하면, 센서부(42)는 이를 감지한 감지신호를 발생하여 제어부(40)로 전달하고, 제어부(40)는 통신모듈(43)을 통해 감지신호를 원격제어장치(50)로 전송한 후, 원격제어장치(50)로부터 수신되는 제어신호에 따라 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)를 회전시키도록 변형모터(12)의 구동을 제어한다(S13). If it detects contact with a staircase or an obstacle, the sensor unit 42 generates a detected signal and transmits the detected signal to the control unit 40, and the control unit 40 remotely detects the detection signal through the communication module 43. After transmitting to the control device 50, the driving of the deformation motor 12 is controlled to rotate the first to fourth links 27 to 30 in accordance with the control signal received from the remote control device 50 (S13). ).

물론, 제어부(40)는 원격제어장치(50)와의 통신과정 없이 미리 저장된 프로그램에 의해 변형모터(12)의 구동을 제어할 수도 있다. Of course, the controller 40 may control the driving of the deformation motor 12 by a pre-stored program without a communication process with the remote control device 50.

등반동작을 상세하게 설명하면, 변형모터(12)가 제어부(40)의 제어에 따라 일방향으로 회전하도록 구동되면, 변형모터(12)의 제 1회전축(121)에 설치된 제 1 및 제 2구동스프로킷(122,123)과 제 1 및 제 2체인(25,26)으로 연결된 제 1 및 제 2종동스프로킷(23,24)이 회전한다.In detail, when the climbing motor 12 is driven to rotate in one direction under the control of the controller 40, the first and second driving sprockets installed on the first rotation shaft 121 of the deformation motor 12 are described. First and second driven sprockets 23 and 24 connected to the first and second chains 25 and 26 are rotated.

그러면, 제 1 및 제 2변형축(21,22)이 회전하면서 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)가 일측 방향으로 회전하게 된다. Then, the first to fourth links 27 to 30 rotate in one direction while the first and second deformation shafts 21 and 22 rotate.

이에 따라, 가변트랙형 이동시스템은 도 7에 도시된 바와 같이, 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)와 프레임(10)이 일정 각도를 형성한 상태에서 주행하게 된다. Accordingly, as shown in FIG. 7, the variable track type moving system travels in a state where the first to fourth links 27 to 30 and the frame 10 form a predetermined angle.

이때, 무한궤도(19)의 형상은 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)의 회전각도에 따라 다양한 크기의 끼인각을 갖는 평행사변형 형상으로 변형되고, 지면으로부터 프레임(10)까지의 높이는 무한궤도(19)의 형상에 따라 다양하게 변경된다. At this time, the shape of the caterpillar 19 is transformed into a parallelogram shape having a pinched angle of various sizes according to the rotation angle of the first to fourth links (27 to 30), the height from the ground to the frame 10 is an infinite track It changes variously according to the shape of (19).

특히, 제 1 및 제 2스프로킷(17,18)과 종동스프로킷(32)이 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)의 양측단에 설치됨에 따라 등반할 수 있는 최대 높이는 대략 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)의 길이에 대응된다. In particular, as the first and second sprockets 17 and 18 and the driven sprockets 32 are installed at both ends of the first to fourth links 27 to 30, the maximum height that can be climbed is approximately first to fourth. Corresponds to the length of the links 27 to 30.

따라서 본 발명은 종래기술에서 중앙부에 주축이 설치된 변형블록을 회전시키는 경우에 비해 등반할 수 있는 계단이나 장애물의 높이를 2배 이상으로 증가시켜 손쉽게 계단이나 장애물을 등반할 수 있다.Therefore, the present invention can easily climb stairs or obstacles by increasing the height of the stairs or obstacles that can be climbed more than twice as compared to the case of rotating the deformation block is installed in the center in the prior art.

그리고 본 발명은 프레임의 폭보다 좁고, 제 1 내지 제 4링크의 길이보다 높이가 낮은 크기의 장애물이 프레임에 접촉되는 경우, 제 1 내지 제 4링크를 회전시켜 프레임의 높여서 장애물을 손쉽게 통과할 수도 있다.And the present invention is narrower than the width of the frame, when the height of the obstacle is lower than the length of the first to fourth link is in contact with the frame, the first to fourth links may be rotated to raise the frame to easily pass the obstacle. have.

만약, 계단이나 장애물 등반시 가변트랙형 이동시스템이 뒤집히는 경우, 센서부(42)의 기울기센서나 자이로센서가 뒤집힘을 감지하여 감지신호를 제어부(40)로 전달한다(S14). If the variable track type movement system is inverted when climbing stairs or obstacles, the tilt sensor or the gyro sensor of the sensor unit 42 detects the inversion and transmits a detection signal to the controller 40 (S14).

그러면, 제어부(40)는 도 10에 도시된 바와 같이, 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)를 뒤집히는 방향과 동일한 방향으로 신속하게 회전시키도록 변형모터(12)의 구동을 제어한다(S15). Then, as shown in FIG. 10, the controller 40 controls the driving of the deformation motor 12 to rapidly rotate the first to fourth links 27 to 30 in the same direction as the inverting direction (S15). ).

이에 따라, 제 1 내지 제 4링크(27 내지 30)는 프레임(10)에 설치되는 각종 장치, 예컨대 소화장치(44)가 지면에 닿는 것을 방지하고, 뒤집힘에 따른 충격을 완화한다. Accordingly, the first to fourth links 27 to 30 prevent the various devices installed on the frame 10, for example, the fire extinguishing device 44 from touching the ground, and alleviate the impact of the flip.

이와 같이, 본 발명은 계단이나 장애물 등반시 뒤집히는 경우에 제 1 내지 제 4링크를 뒤집히는 방향과 동일한 방향으로 회전시켜 프레임에 설치된 각종 장치를 보호할 수 있다.As described above, the present invention can protect the various devices installed in the frame by rotating the first to fourth links in the same direction as the inverting direction when the staircase or the obstacle is turned upside down.

또한 본 발명은 뒤집힌 상태에서 주행모터를 구동하여 원상태와 동일하게 주행할 수도 있다. In addition, the present invention may be driven in the same state as the original state by driving the driving motor in the inverted state.

만약, 화재 현장에 투입된 가변트랙형 이동시스템인 경우, 제 S16단계에서 센서부(42)는 화재감지를 위해 구비되는 온도센서, 습도센서, 가스측정센서, 화학약품센서 중에서 하나 이상을 이용하여 화재발생 여부를 감지한다. If, in the case of a variable track type mobile system put into the fire site, the sensor unit 42 in step S16 using a temperature sensor, a humidity sensor, a gas measurement sensor, a chemical sensor provided at least one of the fire detection Detect whether or not it occurred.

만약, 화재 발생이 감지되면, 센서부(42)는 감지신호를 발생하여 제어부(40)로 전달하고, 제어부(40)는 프레임(10)에 설치된 소화장치(44)를 동작시켜 소화액을 분사함으로써 화재를 초기에 진압하도록 제어한다(S17).If a fire is detected, the sensor unit 42 generates a detection signal and transmits the detected signal to the control unit 40, and the control unit 40 operates the fire extinguishing device 44 installed in the frame 10 to inject the extinguishing liquid. Control to extinguish the fire initially (S17).

화재 진압동작을 완료한 후 원격제어장치(50)로부터 종료신호가 수신되면(S18), 제어부(40)는 주행모터(11)의 구동을 중지시키고 동작을 종료한다(S18). When the end signal is received from the remote controller 50 after the fire suppression operation is completed (S18), the control unit 40 stops driving of the driving motor 11 and ends the operation (S18).

상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 평지 주행시 바퀴를 이용하여 신속하게 주행하고, 계단이나 장애물이 있는 험지 주행시에는 무한궤도를 이용하여 장애물을 등반할 수 있다. Through the process as described above, the present invention can travel quickly by using the wheels when driving on the flat, and climbing obstacles by using an endless track when driving in rough terrain with stairs or obstacles.

본 발명의 권리범위는 위에서 설명된 실시 예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다. The scope of the present invention is not limited to the embodiments described above, but is defined by the claims, and various changes and modifications can be made by those skilled in the art within the scope of the claims. It is self evident.

10: 프레임 11: 주행모터
111: 제 1회전축 112: 구동기어
12: 변형모터 121: 제 2회전축
122,123: 제 1,제 2구동스프로킷
13: 주축 131: 종동기어
14: 부축 15,16: 제 1,제 2바퀴
17,18: 제 1,제 2스프로킷 19: 무한궤도
191: 판재 192: 체인
193: 결합판 20: 변형수단
21,22: 제 1, 제 2변형축 23,24: 제 1,제 2 종동스프로킷
25,26: 제 1,제 2체인 27 내지 30: 제 1 내지 제 4링크
31: 연결축 32: 종동스프로킷
40: 제어부 41: 카메라
42: 센서부 43: 통신모듈
44: 소화장치 50: 원격제어장치10: frame 11: drive motor
111: first rotating shaft 112: drive gear
12: deformation motor 121: second rotating shaft
122,123: first and second drive sprockets
13: spindle 131: driven gear
14: minor 15, 16: the first and second wheel
17,18: 1st, 2nd sprocket 19: Caterpillar
191 plate 192 chain
193: coupling plate 20: deformation means
21, 22: first and second deformation shaft 23, 24: first, second driven sprocket
25, 26: first and second chain 27 to 30: first to fourth link
31: connecting shaft 32: driven sprocket
40: control unit 41: camera
42: sensor unit 43: communication module
44: fire extinguishing device 50: remote control device

Claims (10)

프레임에 일정거리만큼 이격되어 회전가능하게 설치되는 주축과 부축 및 회전력을 발생하는 주행모터와 변형모터를 구비하는 가변트랙형 이동시스템에 있어서,
상기 주축의 양측에 설치되어 상기 주행모터의 회전력에 의해 회전하는 제 1바퀴와 제 1스프로킷,
상기 부축의 양측에 설치되는 제 2바퀴와 제 2스프로킷,
상기 제 1 및 제 2스프로킷에 설치되는 무한궤도,
상기 변형모터의 회전력에 의해 회전하여 상기 무한궤도의 형상을 변형시키는 변형수단 및
주행경로의 상태에 기초하여 상기 주행모터 및 변형모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템.In the variable track type movement system having a main motor and a sub-axis and a rotation motor for generating a rotational force and a rotational motor which are rotatably spaced by a predetermined distance to the frame,
A first wheel and a first sprocket installed at both sides of the main shaft and rotating by the rotational force of the driving motor;
A second wheel and a second sprocket installed on both sides of the minor shaft,
An endless track installed on the first and second sprockets,
Deforming means for modifying the shape of the caterpillar by rotating by the rotational force of the deformation motor;
And a control unit for controlling the driving of the driving motor and the deformation motor based on the driving path state. 제 1항에 있어서,
상기 주축 및 부축은 각각 한 쌍으로 구비되고, 중앙에 길이 방향을 따라 관통공이 형성된 원통 형상으로 형성되며,
상기 변형수단은
상기 주축 및 부축의 관통공에 각각 삽입되어 설치되고 상기 변형모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 제 1 및 제 2변형축,
상기 제 1 및 제 2변형축의 양단에 각각 결합되는 제 1 내지 제 4링크,
상기 제 1 내지 제 4링크의 선단에 각각 설치되는 연결축 및
상기 연결축의 내측단에 설치되는 종동스프로킷을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템.The method of claim 1,
The main shaft and the sub-shaft are each provided in pairs, and are formed in a cylindrical shape having a through hole in the center in the longitudinal direction,
The deforming means is
First and second deformation shafts inserted and installed in the through-holes of the main shaft and the sub-shaft, respectively, and rotated by receiving rotational force from the deformation motor;
First to fourth links coupled to both ends of the first and second deformation shafts,
Connecting shafts which are respectively installed at the ends of the first to fourth links;
And a driven sprocket installed at an inner end of the connecting shaft. 제 2항에 있어서,
상기 변형모터의 회전축에는 제 1 및 제 2구동스프로킷이 설치되고,
상기 제 1 및 제 2변형축에는 각각 제 1 및 제 2종동스프로킷이 설치되며,
상기 제 1 및 제 2구동스프로킷과 제 1 및 제 2종동스프로킷에는 각각 제 1 및 제 2체인이 설치되는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템. The method of claim 2,
First and second driving sprockets are installed on the rotating shaft of the deformation motor,
First and second driven sprockets are installed on the first and second deformation shafts, respectively.
The first and second driven sprockets and the first and second driven sprockets, respectively, the variable track type mobile system, characterized in that the first and second chain is installed. 제 2항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2바퀴는
상기 제 1 및 제 2스프로킷과 종동스프로킷보다 큰 직경으로 형성되는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템.The method of claim 2, wherein the first and second wheels are
A variable track type movement system, characterized in that formed in a larger diameter than the first and second sprockets and driven sprockets. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무한궤도는
상기 제 1 및 제 2스프로킷의 톱니가 결합되도록 다수의 결합홈이 형성된 체인과
상기 체인의 외주면에 결합되는 다수의 판재를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템.5. The caterpillar of claim 1, wherein the caterpillar is
A chain having a plurality of coupling grooves formed so that the teeth of the first and second sprockets are coupled;
Variable track type movement system comprising a plurality of plate coupled to the outer peripheral surface of the chain. 제 5항에 있어서,
상기 체인의 양측에는 결합공이 형성된 결합판이 일체로 형성되고,
상기 체인과 판재는 상기 판재에 형성된 체결공과 상기 결합판의 결합공에 볼트를 체결하여 결합하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템. 6. The method of claim 5,
Both sides of the chain is integrally formed with a coupling plate formed with a coupling hole,
The chain and the plate member is variable track type movement system, characterized in that for coupling by fastening the bolt to the coupling hole formed in the plate and the coupling plate. 제 5항에 있어서,
탐사 및 정찰을 위해 영상을 촬영하는 카메라,
주행경로 주변의 상태정보를 감지하는 센서부,
원격제어장치와 통신을 수행하여 제어신호와 데이터를 송수신하는 통신모듈 및
화재진압을 위한 소화액을 저장하는 소화장치를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 원격제어장치의 제어신호에 기초하여 상기 주행모터와 변형모터 및 소화장치의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템. 6. The method of claim 5,
A camera that shoots video for exploration and reconnaissance,
Sensor unit for detecting the status information around the driving path,
Communication module for transmitting and receiving control signals and data by performing communication with the remote control device;
Further comprising a fire extinguishing device for storing the extinguishing liquid for extinguishing the fire,
And the control unit controls driving of the traveling motor, the deformation motor, and the fire extinguishing device based on the control signal of the remote control device. 제 7항에 있어서, 상기 센서부는
계단이나 장애물과의 접촉을 감지하는 접촉감지센서,
등반동작 도중에 뒤집히는 것을 감지하는 뒤집힘감지센서 및
화재현장 투입시 화재발생 여부를 감지하는 화재감지센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템.The method of claim 7, wherein the sensor unit
A touch sensor for detecting contact with stairs or obstacles,
A flip sensor for detecting flipping during climbing
Variable track type mobile system, characterized in that it comprises a fire detection sensor for detecting the occurrence of fire when the fire site. 제 8항에 있어서, 상기 화재감지센서는
상기 온도센서, 습도센서, 가스측정센서, 화학약품센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 제어부는 상기 화재감지센서에 의해 화재발생이 감지되면, 소화장치의 내부에 저장된 소화액을 분사하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템. The method of claim 8, wherein the fire detection sensor
At least one or more of the temperature sensor, humidity sensor, gas measurement sensor, chemical sensor,
The control unit is a variable track type moving system, characterized in that for controlling the injection of the extinguishing fluid stored in the fire extinguishing device when the fire is detected by the fire detection sensor. 제 9항에 있어서, 상기 뒤집힘감지센서는
상기 프레임의 기울기를 감지하는 기울기센서와 자이로센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 제어부는 상기 뒤집힘감지센서에 의해 상기 프레임의 뒤집힘이 감지되면, 상기 제 1 내지 제 4링크를 뒤집히는 방향으로 회전시키도록 상기 변형모터의 구동을 제어하고, 뒤집힌 상태에서 상기 무한궤도를 이용해 주행하도록 상기 주행모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템.


The method of claim 9, wherein the flip sensor is
At least one of the inclination sensor and the gyro sensor for detecting the inclination of the frame,
The control unit controls the driving of the deformation motor to rotate the first to fourth links in the inverting direction when the inversion of the frame is detected by the inversion detecting sensor, and drives the vehicle using the endless track in the inverted state. Variable track type movement system, characterized in that for controlling the driving of the drive motor.


KR1020100075457A 2010-08-05 2010-08-05 Transformable track type mobile system KR101109545B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100075457A KR101109545B1 (en) 2010-08-05 2010-08-05 Transformable track type mobile system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100075457A KR101109545B1 (en) 2010-08-05 2010-08-05 Transformable track type mobile system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101109545B1 true KR101109545B1 (en) 2012-01-31

Family

ID=45614725

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100075457A KR101109545B1 (en) 2010-08-05 2010-08-05 Transformable track type mobile system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101109545B1 (en)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2507102C1 (en) * 2012-10-23 2014-02-20 Николай Петрович Дядченко Vehicle running gear
KR101756290B1 (en) 2016-02-22 2017-07-10 엘지전자 주식회사 Moving robot and controlling method thereof
CN108100060A (en) * 2017-12-26 2018-06-01 中国科学院合肥物质科学研究院 A kind of multi-mode wall-climbing device robot movement mechanism
CN109703641A (en) * 2018-11-27 2019-05-03 青岛理工大学 Novel power mechanism of crawler-type robot
CN111547148A (en) * 2020-03-30 2020-08-18 北京理工大学 Deformation wheel device, wheel-track leg walking device and wheel-track leg robot
KR20210047087A (en) * 2019-10-21 2021-04-29 이에스피 주식회사 Independent car for detecting and cleaning pipe route
CN114029964A (en) * 2021-08-26 2022-02-11 中国矿业大学 Deep well moving track type inspection robot and rope crossing obstacle crossing method thereof
KR102559714B1 (en) 2022-09-30 2023-07-27 주식회사 한국쓰리축 Mobile platform with track driving apparatus
KR102559715B1 (en) 2022-09-30 2023-07-27 주식회사 한국쓰리축 Agricultural driving apparatus using mobile platform with track driving device
KR102559710B1 (en) 2022-09-30 2023-07-27 주식회사 한국쓰리축 Track driving apparatus
CN116914610A (en) * 2023-07-17 2023-10-20 安徽英乐能源互联网有限公司 Intelligent monitoring equipment and monitoring system for running state of transformer substation

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09263273A (en) * 1996-03-28 1997-10-07 Nikon Corp Traveling device
KR100596483B1 (en) 2004-10-12 2006-07-03 주식회사 한울로보틱스 Transformable Track-Type Mobile System
KR20070107857A (en) * 2006-05-04 2007-11-08 민재식 Driving apparatus for vehicle
KR20110072535A (en) * 2009-12-23 2011-06-29 재단법인대구경북과학기술원 Wheel and track hybrid mobile platform apparatus applied off-road driving mechanism for a special service robot

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09263273A (en) * 1996-03-28 1997-10-07 Nikon Corp Traveling device
KR100596483B1 (en) 2004-10-12 2006-07-03 주식회사 한울로보틱스 Transformable Track-Type Mobile System
KR20070107857A (en) * 2006-05-04 2007-11-08 민재식 Driving apparatus for vehicle
KR20110072535A (en) * 2009-12-23 2011-06-29 재단법인대구경북과학기술원 Wheel and track hybrid mobile platform apparatus applied off-road driving mechanism for a special service robot

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2507102C1 (en) * 2012-10-23 2014-02-20 Николай Петрович Дядченко Vehicle running gear
KR101756290B1 (en) 2016-02-22 2017-07-10 엘지전자 주식회사 Moving robot and controlling method thereof
WO2017146419A1 (en) * 2016-02-22 2017-08-31 Lg Electronics Inc. Moving robot and control method thereof
AU2017222038B2 (en) * 2016-02-22 2019-05-16 Lg Electronics Inc. Moving robot and control method thereof
US10300596B2 (en) 2016-02-22 2019-05-28 Lg Electronics Inc. Moving robot and control method thereof
US10427291B2 (en) 2016-02-22 2019-10-01 Lg Electronics Inc. Moving robot and control method thereof
CN108100060A (en) * 2017-12-26 2018-06-01 中国科学院合肥物质科学研究院 A kind of multi-mode wall-climbing device robot movement mechanism
CN109703641A (en) * 2018-11-27 2019-05-03 青岛理工大学 Novel power mechanism of crawler-type robot
KR102290731B1 (en) * 2019-10-21 2021-08-19 김희남 Independent car for detecting and cleaning pipe route
KR20210047087A (en) * 2019-10-21 2021-04-29 이에스피 주식회사 Independent car for detecting and cleaning pipe route
CN111547148A (en) * 2020-03-30 2020-08-18 北京理工大学 Deformation wheel device, wheel-track leg walking device and wheel-track leg robot
CN114029964A (en) * 2021-08-26 2022-02-11 中国矿业大学 Deep well moving track type inspection robot and rope crossing obstacle crossing method thereof
CN114029964B (en) * 2021-08-26 2024-04-23 中国矿业大学 Deep well movable track type inspection robot and rope crossing obstacle crossing method thereof
KR102559714B1 (en) 2022-09-30 2023-07-27 주식회사 한국쓰리축 Mobile platform with track driving apparatus
KR102559715B1 (en) 2022-09-30 2023-07-27 주식회사 한국쓰리축 Agricultural driving apparatus using mobile platform with track driving device
KR102559710B1 (en) 2022-09-30 2023-07-27 주식회사 한국쓰리축 Track driving apparatus
CN116914610A (en) * 2023-07-17 2023-10-20 安徽英乐能源互联网有限公司 Intelligent monitoring equipment and monitoring system for running state of transformer substation
CN116914610B (en) * 2023-07-17 2024-03-01 安徽英乐能源互联网有限公司 Intelligent monitoring equipment and monitoring system for running state of transformer substation

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101109545B1 (en) Transformable track type mobile system
KR101030115B1 (en) Double Track-Type Mobile Robot with Free-wheel Arm Mechanism for Synchro-Transformation
CN107792219B (en) Mobile vehicle
CN101583820B (en) Serpentine robotic crawler
US8122982B2 (en) Mobile robot systems and methods
JP2005111595A (en) Crawler type traveling robot
US7493976B2 (en) Variable configuration articulated tracked vehicle
EP1832501B1 (en) Crawler robot
JP5561719B2 (en) Crawler type traveling device
KR100596483B1 (en) Transformable Track-Type Mobile System
EP2387486B1 (en) Mobile robotic vehicle with tracks and rear flippers and method for operating such a vehicle
US10491823B2 (en) Mobile vehicle
CN110507936A (en) Four-wheel foot formula investigates rescue robot
JP6909051B2 (en) Mobile vehicle
KR101094740B1 (en) movable robot using caterpillar
JP6881737B2 (en) Exploration robot
KR100871447B1 (en) Moving apparatus with caterpillar of transformable type
KR100563151B1 (en) Traveling System Using Track and Wheel
KR101030119B1 (en) Transformable Mobile System with Double Track and Free-wheel Arm Mechanism
JP5121594B2 (en) Crawler travel device
CN107922020B (en) Traveling apparatus and control method thereof
KR102016547B1 (en) Driving Apparatus
US10486757B2 (en) Unmanned ground vehicle track systems
TWI421185B (en) Unmanned vehicle using vibration damping system
JP2678813B2 (en) Disaster relief robot

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150102

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170104

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180104

Year of fee payment: 7

LAPS Lapse due to unpaid annual fee