KR101106610B1 - Gravity compensator for multi axes joint and multi joint robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다축 관절에 중력 보상 시스템을 적용하기 위한 것으로서, 사각통 형태의 다축관절 결합부재의 4개의 플레이트를 적절히 이용하여 하나의 플레이트는 구동력을 전달받아 관절의 회전운동을 일으키고 이에 마주보는 플레이트는 그 회전운동에 따른 중력 토크를 보상할 수 있는 구조를 갖추도록 하고, 나머지 두 개의 플레이트 또한 이와 동일한 구조를 갖추도록 하여 매우 간단한 구조에 의하여 다축 관절의 중력 토크를 보상할 수 있도록 하며, 이러한 중력 보상 시스템은 다관절 로봇, 특히 이족보행로봇 등에 적용될 수 있다.The present invention is to apply a gravity compensation system to a multi-axis joint, one plate using the four plates of the multi-axis joint coupling member of the rectangular tube shape appropriately causes a rotational movement of the joint receiving the driving force and the plate facing this It has a structure to compensate the gravity torque according to the rotational movement, and the other two plates also have the same structure to compensate for the gravity torque of the multi-axis joint by a very simple structure, such gravity compensation The system can be applied to articulated robots, especially biped robots.

Description

다축 관절을 위한 중력 보상 시스템 및 이를 이용한 다관절 로봇{GRAVITY COMPENSATOR FOR MULTI AXES JOINT AND MULTI JOINT ROBOT}Gravity Compensation System for Multi-Axis Joints and Multi-Joint Robots Using the Multi-joint Robot {GRAVITY COMPENSATOR FOR MULTI AXES JOINT AND MULTI JOINT ROBOT}

본 발명은 로봇이나 자동화 기계에 있어서 부하의 회전각에 따라 증가하는 중력으로 인한 부하 토크를 보상하기 위한 중력 보상 시스템에 관한 것으로서, 특히 하나의 다축관절 결합부재에 다수의 관절이 연결될 때 중력으로 인한 부하 토크를 보상할 수 있는 다축 관절을 위한 중력 보상 시스템에 관한 것이며, 아울러 이러한 중력 보상 시스템이 채택된 다관절 로봇 등에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gravity compensation system for compensating load torque due to gravity that increases with the rotation angle of a load in a robot or an automated machine. Particularly, when a plurality of joints are connected to one multiaxial joint member, The present invention relates to a gravity compensation system for multi-axis joints capable of compensating for load torque, and to a multi-joint robot including such a gravity compensation system.

일반적으로 로봇이나 자동화 기계의 구동모터의 구동축에 연결된 링크 등의 부하는 부하의 회전각에 따라 중력의 영향으로 부하 토크(이하 '중력 토크"라 함.)가 증가한다. In general, a load such as a link connected to a drive shaft of a robot or a motor of an automated machine increases load torque (hereinafter referred to as "gravity torque") under the influence of gravity depending on the rotation angle of the load.

즉 작업용 아암(arm), 보행로봇의 다리, 로봇 팔 등이 상하로 회동할 때, 회전각이 커짐에 따라 중력으로 인한 모멘트가 커져, 구동모터에는 회전각에 비례하여 커지는 부하 모멘트가 발생한다. 따라서 일반적인 구동모터는 중력 토크가 포함 된 부하 모멘트에 대항할 수 있는 회전력을 출력하여야 한다.That is, when a working arm, a walking robot leg, a robot arm, and the like rotate up and down, the moment due to gravity increases as the rotation angle increases, and a load moment that increases in proportion to the rotation angle occurs in the driving motor. Therefore, general drive motor should output rotational force that can counter load moment including gravity torque.

한편, 구동모터에서 출력되는 구동축의 회전속도와 구동 토크는 서로 반비례의 관계에 있으므로, 감속기어 등을 채용하여 회전속도를 낮추고 구동 토크를 올릴 수 있다. 이때 감속비가 커질수록 감속기어 등은 복잡하고 커지게 되는 경향이 있다.On the other hand, since the rotational speed and the drive torque of the drive shaft output from the drive motor are inversely related to each other, it is possible to reduce the rotational speed and increase the drive torque by employing a reduction gear. In this case, as the reduction ratio increases, the reduction gear tends to be complicated and large.

따라서 구동모터에 감속기어 등을 마련하여 중력 토크가 포함된 부하 모멘트에 대항할 수 있는 회전력을 출력할 수 있지만, 이와 같이 감속기어 등을 채용하는 경우에도 일정한 회전속도를 유지하고자 하는 경우에는 모터의 대용량화가 불가피하다.Therefore, a reduction gear or the like can be provided in the drive motor to output rotational force that can counteract the load moment including gravity torque.However, in case of adopting the reduction gear or the like, in order to maintain a constant rotation speed, Large capacity is inevitable.

한편 본 발명자에 의하여 대한민국 등록특허 제10-0801799호 "모터의 중력 보상기"가 제안된 바 있다. 상기 기술은 모터의 회전축에 결합되어 함께 결합되는 회전원판과, 모터의 회전운동에 독립되어 지지되는 고정원판으로 이루어지되, 고정원판 또는 회전원판의 일측에 다수의 슬롯을 형성하고 각각의 슬롯에 스프링을 삽입하며, 슬롯이 형성되지 않은 회전원판 또는 고정원판에 스프링을 지지하는 탄성판을 형성시켜, 스프링의 압축 탄성력 또는 인장 탄성력을 이용하여 회전각에 따른 부하의 중력 토크를 보상하도록 하였다.Meanwhile, Korean Patent No. 10-0801799 entitled "Motor Gravity Compensator" has been proposed by the present inventors. The technique consists of a rotating disk coupled to the rotating shaft of the motor and coupled together, and a fixed disk independently supported by the rotational movement of the motor, forming a plurality of slots on one side of the fixed disk or the rotating disk and spring in each slot Inserted to form an elastic plate for supporting the spring on the rotating disk or the fixed disk is not formed slot, so as to compensate the gravity torque of the load according to the rotation angle by using the compression elastic force or the tensile elastic force of the spring.

상기의 종래 기술은 하나의 구동모터에 의하여 하나의 부하를 회전시킬 때 적용될 수 있다.The above prior art can be applied when rotating one load by one drive motor.

그러나 로봇이나 자동화 기계에 있어서는 두 개의 관절이 결합될 때 두 개의 회전축을 중심으로 회전할 수 있는 구조가 종종 필요로 한다.However, robots and automated machines often require structures that can rotate about two axes of rotation when two joints are combined.

예컨대 이족 보행 로봇의 경우 발바닥과 다리가 만나는 부분의 경우 두 개의 축을 중심으로 회전할 수 있는 구조가 필요로 하며, 아울러 대퇴 관절과 다리 관절이 만나는 부위의 경우에도 두 개의 축을 중심으로 회전할 수 있는 구조를 필요로 한다.For example, the biped walking robot needs a structure that can rotate about two axes in the part where the sole and the leg meet. In addition, in the case where the femoral and leg joints meet, the robot can rotate around the two axes. Need structure.

본 발명은 상기와 같은 대한민국 등록특허 제10-0801799호를, 다축 관절을 필요로 하는 부위에 적용할 수 있도록 발명한 것이다.The present invention is invented so that the Republic of Korea Patent No. 10-0801799 as described above, can be applied to the site requiring a multi-axis joint.

상기의 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 제1-1플레이트, 상기 제1-1플레이트와 마주보는 제1-2플레이트, 상기 제1-1플레이트와 직각을 이루면서 마련되는 제2-1플레이트, 상기 제2-1플레이트와 마주보는 제2-2플레이트로 이루어지는 사각통 형태의 다축관절 결합부재 ; 상기 다축관절 결합부재의 일측에 마련되되, 상기 제1-1플레이트와 마주보는 제1-1보조플레이트와, 상기 제1-2플레이트와 마주보는 제1-2보조플레이트가 마련되는 제1관절 ; 상기 다축관절 결합부재의 타측에 마련되되, 상기 제2-1플레이트와 마주보는 제2-1보조플레이트와, 상기 제2-2플레이트와 마주보는 제2-2보조플레이트가 마련되는 제2관절 ; 상기 제1-1보조플레이트에 고정마련되되 그 출력축이 상기 제1-1플레이트에 결합되는 제1감속기 ; 상기 제1감속기의 입력축에 회전력을 인가하기 위하여 상기 제1감속기의 입력축에 연결되는 제1구동수단 ; 상기 제1-2보조플레이트를 향하여 상기 제1-2플레이트에 고정마련되며, 중심이 상기 제1감속기의 출력축의 연장선상에 위치되며 상기 제1-2보조플레이트를 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제1회전원판용 스프링 지지부가 서로 이격되는 마련되는 제1회전원판 ; 상기 제1회전원판을 향하여 상기 제1-2보조플레이트에 고 정마련되되, 상기 제1회전원판과 동심으로 마련되어 상기 제1회전원판에 대하여 회전가능하게 마련되며 상기 제1회전원판을 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제1고정원판용 스프링 지지부가 서로 이격되어 마련되는 제1고정원판 ; 서로 이웃하는 상기 제1회전원판용 스프링 지지부와 상기 제1고정원판용 스프링 지지부 사이에 마련되는 제1스프링들 ; 상기 제2-1보조플레이트에 고정마련되되 그 출력축이 상기 제2-1플레이트에 결합되는 제2감속기 ; 상기 제2감속기의 입력축에 회전력을 인가하기 위하여 상기 제2감속기의 입력축에 연결되는 제2구동수단 ; 상기 제2-2보조플레이트를 향하여 상기 제2-2플레이트에 고정마련되며, 중심이 상기 제2감속기의 출력축의 연장선상에 위치되며 상기 제2-2보조플레이트를 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제2회전원판용 스프링 지지부가 서로 이격되는 마련되는 제2회전원판 ; 상기 제2회전원판을 향하여 상기 제2-2보조플레이트에 고정마련되되, 상기 제2회전원판과 동심으로 마련되어 상기 제2회전원판에 대하여 회전가능하게 마련되며 상기 제2회전원판을 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제2고정원판용 스프링 지지부가 서로 이격되어 마련되는 제2고정원판 ; 서로 이웃하는 상기 제2회전원판용 스프링 지지부와 상기 제2고정원판용 스프링 지지부 사이에 마련되는 제2스프링들 ; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention, the first-first plate, the first-first plate facing the first-first plate, the second-first plate provided at right angles to the first-one plate, A multi-axial joint coupling member having a rectangular tube shape formed of a 2-2 plate facing the 2-1 plate; A first joint provided on one side of the multi-axis joint coupling member and provided with a 1-1 subsidiary plate facing the 1-1st plate and a 1-2 subsidiary plate facing the 1-2 plate; A second joint provided on the other side of the multi-axis joint coupling member and provided with a 2-1 sub-plate facing the 2-1 plate and a 2-2 sub-plate facing the 2-2 plate; A first reducer fixed to the first-first auxiliary plate, the output shaft of which is coupled to the first-first plate; First driving means connected to an input shaft of the first reducer to apply a rotational force to the input shaft of the first reducer; It is fixed to the 1-2 plate toward the 1-2 sub-plate, the center is located on the extension line of the output shaft of the first reducer and a plurality of along the edge of the surface toward the 1-2 sub-plate A first rotating disc provided with a spring support for the first rotating disc spaced apart from each other; It is fixed to the 1-2 secondary plate toward the first rotating disk, provided concentric with the first rotating disk and provided to be rotatable with respect to the first rotating disk and the surface facing the first rotating disk A first fixing disc provided with a plurality of spring supporting parts for the first fixing disc spaced apart from each other along an edge; First springs disposed between the spring support for the first rotating disk and the spring support for the first fixed disk, which are adjacent to each other; A second reduction gear fixed to the second subsidiary plate, the output shaft of which is coupled to the second first plate; Second driving means connected to an input shaft of the second reducer for applying a rotational force to the input shaft of the second reducer; It is fixed to the second plate 2-2 toward the secondary plate, the center is located on the extension line of the output shaft of the second reducer and a plurality of along the edge of the surface facing the second secondary plate A second rotating disc provided with a spring support for the second rotating disc spaced apart from each other; An edge of the surface fixed to the second subsidiary plate toward the second rotating disc, provided concentrically with the second rotating disc, rotatably provided with respect to the second rotating disc, and facing the second rotating disc. A second fixing disc provided with a plurality of spring supporting parts for the second fixing disc spaced apart from each other; Second springs provided between the spring support for the second rotating disk and the spring support for the second fixed disk; And a control unit.

상기에 있어서, 상기 제1구동수단은 상기 제1-1보조플레이트에 고정마련되는 제1구동모터와, 상기 제1구동모터의 출력축과 상기 제1감속기의 입력축을 연결하는 제1구동벨트인 것이 바람직하다.The method of claim 1, wherein the first driving means is a first driving motor for connecting the first driving motor fixed to the first-first auxiliary plate, the output shaft of the first driving motor and the input shaft of the first reducer. desirable.

아울러, 상기와 같은 다축 관절을 위한 중력 보상 시스템을 포함하여 이루어지는 다관절 로봇이 제안된다.In addition, a multi-joint robot including a gravity compensation system for a multi-axis joint as described above is proposed.

상기와 같은 구조의 본 발명은, 다축 관절에 있어서도 스프링의 탄성 복원력을 이용한 중력 보상 시스템의 구조가 매우 단순하게 되어, 전체적인 로봇의 관절 구조를 컴팩트하게 설계할 수 있게 된다.According to the present invention having the above-described structure, the structure of the gravity compensation system using the elastic restoring force of the spring also becomes very simple even in the multi-axis joint, so that the overall joint structure of the robot can be compactly designed.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 부여하였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted for simplicity of explanation, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명에 의한 제1실시예의 사시도이며, 도 2는 도 1의 주요 부품의 분리 사시도이며, 도 3은 다른 측면에서 바라본 도 1의 사시도이며, 도 4는 도 3의 분리 사시도, 도 5는 제1실시예의 중력 보상 구조를 보이기 위한 개념도이다.1 is a perspective view of a first embodiment according to the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view of the main parts of Figure 1, Figure 3 is a perspective view of Figure 1 seen from another side, Figure 4 is an exploded perspective view of Figure 3, Figure 5 is a conceptual diagram for showing a gravity compensation structure of the first embodiment.

도시된 바와 같이 도 1은 크게 제1관절(100), 제2관절(200), 다축관절 결합부재(300)로 이루어진다.As shown in FIG. 1, a first joint 100, a second joint 200, and a multi-axial joint coupling member 300 are illustrated.

다축관절 결합부재(300)는 적어도 제1-1플레이트(310), 제1-2플레이트(320), 제2-1플레이트(330), 제2-2플레이트(340)을 포함하여 이루어지는 사각통 형태이다.The multi-axis joint coupling member 300 includes a rectangular cylinder including at least a first-first plate 310, a first-second plate 320, a second-first plate 330, and a second-second plate 340. Form.

제1-1플레이트(310)와 제1-2플레이트(320)에는 제1관절(100)이 결합되며, 제2-1플레이트(330)와 제2-2플레이트(340)에는 제2관절(200)이 결합된다.The first joint 100 is coupled to the first-first plate 310 and the first-second plate 320, and the second-joint is connected to the second-first plate 330 and the second-second plate 340. 200) are combined.

따라서 제1-1플레이트(310)와 제1-2플레이트(320)는 서로 마주보며, 또한 제2-1플레이트(330)와 제2-2플레이트(340)는 서로 마주보며, 또한 제1-1플레이트(310)와 제2-1플레이트(330)는 서로 직각을 이룬다.Therefore, the first-first plate 310 and the first-second plate 320 face each other, and the second-first plate 330 and the second-second plate 340 face each other, and also the first-first plate. The first plate 310 and the second-1 plate 330 form a right angle with each other.

제1관절(100)은 다축관절 결합부재(300)의 상측에 마련되며, 제2관절(200)은 다축관절 결합부재(300)의 하측에 마련된다. 즉 제1관절(100)과 제2관절(200)는 다축관절 결합부재(300)를 중심으로 서로 반대방향에 마련된다.The first joint 100 is provided above the multiaxial joint coupling member 300, and the second joint 200 is provided below the multiaxial joint coupling member 300. That is, the first joint 100 and the second joint 200 are provided in opposite directions with respect to the multiaxial joint coupling member 300.

제1관절(100)에는 제1-1보조플레이트(110)와 제1-2보조플레이트(120)가 마련되어 있다.The first joint 100 is provided with a 1-1 subsidiary plate 110 and a 1-2 subsidiary plate 120.

제1-1보조플레이트(110)는 제1-1플레이트(310)와 마주보며, 아울러 제1-2보조플레이트(120)는 제1-2플레이트(320)와 마주보며 배치된다.The first-first subsidiary plate 110 faces the first-first plate 310, and the first-second subsidiary plate 120 is disposed to face the first-second plate 320.

따라서 제1-1보조플레이트(110)와 제1-2보조플레이트(120)는 서로 평행하게 마련된다.Therefore, the 1-1 subsidiary plate 110 and the 1-2 subsidiary plate 120 are provided in parallel with each other.

아울러 제2관절(200)에는 제2-1보조플레이트(210)와 제2-2보조플레이트(220)가 마련되어 있다.In addition, the second joint 200 is provided with a 2-1 sub-plate 210 and the 2-2 sub-plate 220.

제2-1보조플레이트(210)는 제2-1플레이트(330)와 마주보며, 아울러 제2-2보조플레이트(220)는 제2-2플레이트(340)와 마주보며 배치된다.The second-second auxiliary plate 210 faces the second-first plate 330, and the second-second auxiliary plate 220 is disposed to face the second-second plate 340.

따라서 제2-1보조플레이트(210)와 제2-2보조플레이트(220)는 서로 평행하게 마련된다.Therefore, the 2-1 sub-plate 210 and the 2-2 sub-plate 220 are provided in parallel to each other.

제1-1보조플레이트(110)에는 제1감속기(111)가 고정마련되며, 제1감속기(111)의 출력축은 제1-1플레이트(310)에 결합된다.The first reducer 111 is fixed to the first-first auxiliary plate 110, and the output shaft of the first reducer 111 is coupled to the first-first plate 310.

아울러 제1-1보조플레이트(110)에는 제1감속기(111)의 입력축에 회전력을 인가하기 위하여 제1감속기(111)의 입력축에 연결되는 제1구동수단이 마련된다.In addition, the first-first auxiliary plate 110 is provided with a first driving means connected to the input shaft of the first reducer 111 in order to apply a rotational force to the input shaft of the first reducer 111.

제1구동수단으로서 제1-1보조플레이트(110)에 마련되는 제1구동모터(112)와, 제1구동모터(112)의 출력축에 마련되는 제1구동풀리(113)와, 제1구동풀리(113)로부터 제1구동벨트(미도시)를 통하여 회전력을 전달받아 이를 제1감속기(111)의 입력축에 전달하는 제1종동풀리(114)가 제시되지만 이는 하나의 실시예에 불과하며 당업자에 의하여 다양하게 변형될 수 있다.The first driving motor 112 provided on the first-first auxiliary plate 110 as the first driving means, the first driving pulley 113 provided on the output shaft of the first driving motor 112, and the first driving. A first driven pulley 114 is provided which receives a rotational force from the pulley 113 through a first driving belt (not shown) and transmits the rotational force to the input shaft of the first reducer 111, but this is only one embodiment. It can be variously modified by.

아울러 본 실시예의 제1감속기(111)는 하모닉 감속기를 채택하였지만 이 또한 하나의 실시예에 불과하며 당업자에 의하여 다양하게 변형될 수 있을 것이다.In addition, although the first reduction gear 111 of the present embodiment adopts a harmonic reducer, this is just one embodiment and may be variously modified by those skilled in the art.

상기와 같은 구조에 의하여 다축관절 결합부재(300)는 제1-1보조플레이트(110)와 제1-1플레이트(310)의 결합 구조에 의하여 제1관절(100)에 대하여 회전가능하다.By the structure described above, the multiaxial joint coupling member 300 is rotatable with respect to the first joint 100 by the coupling structure of the first-first auxiliary plate 110 and the first-first plate 310.

본 실시예에서 다축관절 결합부재(300)와 제1관절(100)의 회전각에 따른 중력 토크를 보상하기 위한 구조는 제1-2보조플레이트(120)와 제1-2플레이트(320)에 마련된다. 이와 같이 제1-1보조플레이트(110)를 회전 구동을 위한 구조로서 이용하며, 제1-2보조플레이트(120)를 중력 보상을 위한 구조로서 이용함으로써 전체적인 관절 구조가 매우 간단하게 되며, 특히 로봇과 같이 매우 복잡한 관절 구조를 가진 물체에 있어서 유용하게 이용될 수 있다.In the present embodiment, the structure for compensating the gravity torque according to the rotation angle of the multi-axis joint coupling member 300 and the first joint 100 is provided in the 1-2 auxiliary plate 120 and the 1-2 plate 320. Prepared. In this way, by using the 1-1 subsidiary plate 110 as a structure for rotational drive, and by using the 1-2 subsidiary plate 120 as a structure for gravity compensation, the overall joint structure is very simple, especially robot It can be usefully used for an object having a very complicated joint structure.

제1-2플레이트(320)에 제1회전원판(321)이 고정마련된다.The first rotating disc 321 is fixed to the 1-2 plate 320.

제1회전원판(321)은 제1-2보조플레이트(120)를 향하여 마련된다.The first rotating disc 321 is provided toward the 1-2 subsidiary plate 120.

제1회전원판(321)의 중심은 제1감속기(111)의 출력축의 연장선상에 위치한다.The center of the first rotating disc 321 is located on the extension line of the output shaft of the first reducer 111.

아울러 제1회전원판(321)에는 제1-2보조플레이트(120)를 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제1회전원판용 스프링 지지부(322)가 마련되어 있다. 제1회전원판용 스프링 지지부(322)는 서로 이격되어 마련된다.In addition, the first rotation disc 321 is provided with a plurality of spring support portions 322 for the first rotation disc along the edge of the surface facing the 1-2 subsidiary plate 120. The spring support part 322 for the first rotating discs is provided spaced apart from each other.

제1-2보조플레이트(120)에 제1고정원판(121)이 고정마련된다.The first fixing disc 121 is fixed to the 1-2 auxiliary plate 120.

제1고정원판(121)은 제1회전원판(321)을 향하여 마련되며, 아울러 제1회전원판(321)과 동심으로 마련되어 제1회전원판(321)에 대하여 회전 가능하게 마련된다.The first fixed disk 121 is provided toward the first rotating disk 321, and is provided concentrically with the first rotating disk 321 to be rotatable with respect to the first rotating disk 321.

제1고정원판(121)에는 제1회전원판(321)을 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제1고정원판용 스프링 지지부(122)가 마련되어 있다. 제1고정원판용 스프링 지지부(122)는 서로 이격되어 마련된다. The first fixing disk 121 is provided with a plurality of spring support parts 122 for the first fixing disk along the edge of the surface facing the first rotating disk 321. The spring support part 122 for the first fixed disk is provided spaced apart from each other.

본 실시에에서 제1고정원판용 스프링 지지부(122)와 제1회전원판용 스프링 지지부(322)는 각각 3개씩 마련되며, 또한 서로 교대로 배치된다.In the present embodiment, the first spring support portion 122 and the spring support portion 322 for the first rotation disk are provided with three, respectively, and are alternately arranged.

이와 같은 구조의 제1고정원판(121)과 제1회전원판(321)이 서로 회전가능하게 조립됨으로써 제1고정원판(121)과 제1회전원판(321) 사이에는 링 형태의 스프링 수용 공간(323)이 형성된다.As the first fixed disk 121 and the first rotating disk 321 of such a structure are rotatably assembled with each other, a ring-shaped spring accommodating space is formed between the first fixed disk 121 and the first rotating disk 321. 323 is formed.

링 형태의 스프링 수용 공간(323)은 다수의 제1고정원판용 스프링 지지부(122)와 제1회전원판용 스프링 지지부(322)에 의하여 다수의 공간으로 분할되며, 그 분할된 공간마다 제1스프링(324)이 마련된다.The ring-shaped spring receiving space 323 is divided into a plurality of spaces by a plurality of spring support portions 122 for the first fixed disc and spring support portions 322 for the first rotating disc, and each spring includes a first spring. 324 is provided.

즉 각각의 제1스프링(324)은 서로 이웃하는 제1고정원판용 스프링 지지부(122)와 제1회전원판용 스프링 지지부(322) 사이에 마련된다. 따라서 본 실시예에서 제1스프링(324)은 모두 6개가 마련되어 있다.That is, each of the first springs 324 is provided between the spring support portion 122 for the first fixed disk and the spring support portion 322 for the first rotating disk adjacent to each other. Accordingly, six first springs 324 are provided in this embodiment.

이하에서는 제2관절(200)과 다축관절 결합부재(200)의 결합 상태를 설명한다.Hereinafter, the coupling state of the second joint 200 and the multi-axis joint coupling member 200 will be described.

제2-1보조플레이트(210)에는 제2감속기(211)가 고정마련되며, 제2감속기(211)의 출력축은 제2-1플레이트(330)에 결합된다.The second reducer 211 is fixed to the second-first auxiliary plate 210, and the output shaft of the second reducer 211 is coupled to the second-one plate 330.

아울러 제2-1보조플레이트(210)에는 제2감속기(211)의 입력축에 회전력을 인가하기 위하여 제2감속기(211)의 입력축에 연결되는 제2구동수단이 마련된다.In addition, the 2-1 subsidiary plate 210 is provided with second driving means connected to the input shaft of the second reducer 211 in order to apply rotational force to the input shaft of the second reducer 211.

제2구동수단으로서 제2-1보조플레이트(210)에 마련되는 제2구동모터(212)와, 제2구동모터(212)의 출력축에 마련되는 제2구동풀리(213)와, 제2구동풀리(213)로부터 제2구동벨트(미도시)를 통하여 회전력을 전달받아 이를 제2감속기(211)의 입력 축에 전달하는 제2종동풀리(214)가 제시되지만 이는 하나의 실시예에 불과하며 당업자에 의하여 다양하게 변형될 수 있다.A second driving motor 212 provided on the second-first auxiliary plate 210 as the second driving means, a second driving pulley 213 provided on the output shaft of the second driving motor 212, and a second driving; A second driven pulley 214 is provided which receives a rotational force from the pulley 213 through a second driving belt (not shown) and transmits it to the input shaft of the second reducer 211, but this is only one embodiment. Various modifications can be made by those skilled in the art.

아울러 본 실시예의 제2감속기(211)는 하모닉 감속기를 채택하였지만 이 또한 하나의 실시예에 불과하며 당업자에 의하여 다양하게 변형될 수 있을 것이다.In addition, although the second reducer 211 of the present embodiment adopts a harmonic reducer, this is only one embodiment and may be variously modified by those skilled in the art.

상기와 같은 구조에 의하여 다축관절 결합부재(300)는 제2-1보조플레이트(210)와 제2-1플레이트(330)의 결합 구조에 의하여 제2관절(200)에 대하여 회전가능하다.By the structure as described above, the multiaxial joint coupling member 300 is rotatable with respect to the second joint 200 by the coupling structure of the 2-1 sub-plate 210 and the 2-1 plate 330.

본 실시예에서 다축관절 결합부재(300)와 제2관절(200)의 회전각에 따른 중력 토크를 보상하기 위한 구조는 제2-2보조플레이트(220)와 제2-2플레이트(340)에 마련된다. 이와 같이 제2-1보조플레이트(210)를 회전 구동을 위한 구조로서 이용하며, 제2-2보조플레이트(220)를 중력 보상을 위한 구조로서 이용함으로써 전체적인 관절 구조가 매우 간단하게 되며, 특히 로봇과 같이 매우 복잡한 관절 구조를 가진 물체에 있어서 유용하게 이용될 수 있다.In the present embodiment, the structure for compensating the gravity torque according to the rotation angle of the multi-axis joint coupling member 300 and the second joint 200 is provided in the second-second auxiliary plate 220 and the second-second plate 340. Prepared. Thus, by using the 2-1 sub-plate 210 as a structure for rotational drive, and using the 2-2 sub-plate 220 as a structure for gravity compensation, the overall joint structure is very simple, especially robot It can be usefully used for an object having a very complicated joint structure.

제2-2플레이트(340)에 제2회전원판(341)이 고정마련된다.The second rotating disc 341 is fixed to the second-plate 340.

제2회전원판(341)은 제2-2보조플레이트(220)를 향하여 마련된다.The second rotating disc 341 is provided toward the second-second auxiliary plate 220.

제2회전원판(341)의 중심은 제2감속기(211)의 출력축의 연장선상에 위치한다.The center of the second rotating disc 341 is located on an extension line of the output shaft of the second reducer 211.

아울러 제2회전원판(341)에는 제2-2보조플레이트(220)를 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제2회전원판용 스프링 지지부(342)가 마련되어 있다. 제2회전원판용 스프링 지지부(342)는 서로 이격되어 마련된다.In addition, the second rotary disc 341 is provided with a plurality of spring support parts 342 for the second rotary disc along the edge of the surface facing the second-second auxiliary plate 220. The second rotary disc spring support 342 is provided spaced apart from each other.

제2-2보조플레이트(220)에 제2고정원판(221)이 고정마련된다.The second fixing disc 221 is fixed to the second-second auxiliary plate 220.

제2고정원판(221)은 제2회전원판(341)을 향하여 마련되며, 아울러 제2회전원판(341)과 동심으로 마련되어 제2회전원판(341)에 대하여 회전 가능하게 마련된다.The second fixed disk 221 is provided toward the second rotating disk 341, and is provided concentrically with the second rotating disk 341 so as to be rotatable with respect to the second rotating disk 341.

제2고정원판(221)에는 제2회전원판(341)을 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제2고정원판용 스프링 지지부(222)가 마련되어 있다. 제2고정원판용 스프링 지지부(222)는 서로 이격되어 마련된다. The second fixing disc 221 is provided with a plurality of spring supporting parts 222 for the second fixing disc along the edge of the surface facing the second rotating disc 341. The spring support part 222 for the 2nd fixed disk is provided spaced apart from each other.

본 실시에에서 제2고정원판용 스프링 지지부(222)와 제2회전원판용 스프링 지지부(342)는 각각 3개씩 마련되며, 또한 서로 교대로 배치된다.In this embodiment, three spring support parts 222 for the second fixed disk and two spring support parts 342 for the second rotation disc are provided, respectively, and are alternately arranged.

이와 같은 구조의 제2고정원판(221)과 제2회전원판(341)이 서로 회전가능하게 조립됨으로써 제2고정원판(221)과 제2회전원판(341) 사이에는 링 형태의 제2스프링 수용 공간(343)이 형성된다.The second fixed disk 221 and the second rotating disk 341 of such a structure are rotatably assembled with each other to accommodate the second spring in the form of a ring between the second fixed disk 221 and the second rotating disk 341. The space 343 is formed.

링 형태의 제2스프링 수용 공간(343)은 다수의 제2고정원판용 스프링 지지부(222)와 제2회전원판용 스프링 지지부(342)에 의하여 다수의 공간으로 분할되며, 그 분할된 공간마다 제2스프링(344)이 마련된다.The ring-shaped second spring receiving space 343 is divided into a plurality of spaces by a plurality of spring support parts 222 for the second fixed disc and spring support parts 342 for the second rotation disc, and each divided space includes Two springs 344 are provided.

즉 각각의 제2스프링(344)은 서로 이웃하는 제2고정원판용 스프링 지지부(222)와 제2회전원판용 스프링 지지부(322) 사이에 마련된다.That is, each of the second springs 344 is provided between the spring support 222 for the second fixed disk and the spring support 322 for the second rotating disk adjacent to each other.

이하에서는 본 실시예의 작동을 설명한다.The operation of the present embodiment will be described below.

본 실시예는 중력 보상 구조는 본 발명자에 의하여 제안된 대한민국 등록특허 제10-0801799호 "모터의 중력 보상기"의 구조가 그대로 적용되거나 적절히 응용 되어 적용될 수 있다.In this embodiment, the structure of the gravity compensation structure of the Republic of Korea Patent No. 10-0801799 proposed by the present inventors "motor gravity compensator" may be applied as it is or applied as appropriate.

예컨대 도 5에 도시된 바와 같이 제1구동모터(112)에 의하여 제1관절(100)에 대하여 다축관절 결합부재(300)가 회전하게 되면, 제1관절(100)에 고정된 제1고정원판용 스프링 지지부(122)는 자기 위치를 그대로 유지하는 한편, 다축관절 결합부재(300)에 고정된 제1회전원판용 스프링 지지부(322)는 다축관절 결합부재(300)의 회전에 연동하여 회전하면서 제1스프링(324)를 압축하게 된다.For example, as shown in FIG. 5, when the multi-axis joint coupling member 300 rotates with respect to the first joint 100 by the first driving motor 112, the first fixing disc fixed to the first joint 100. The spring support part 122 maintains its own position while the spring support part 322 for the first rotating disc fixed to the multi-axis joint coupling member 300 rotates in conjunction with the rotation of the multi-axis joint coupling member 300. The first spring 324 is compressed.

이때 제1스프링(324)에 발생하는 탄성 복원력은 다축관절 결합부재(300)의 제1관절(100)에 대한 회전각에 따라 발생하는 중력 토크를 보상하는 역할을 하게 된다.At this time, the elastic restoring force generated in the first spring 324 serves to compensate for the gravity torque generated according to the rotation angle of the first joint 100 of the multiaxial joint coupling member 300.

이러한 작동 원리에 대한 설명은 제2회전원판(341)과 제2고정원판(221)의 관계에도 그대로 적용된다.Description of this principle of operation also applies to the relationship between the second rotary disk 341 and the second fixed disk 221.

따라서 본 실시예는 2개의 축이 서로 직교하는 다축 관절의 중력 보상을 위하여 이용될 수 있으며, 그 구조가 매우 간단하여 다축 관절의 전체적인 구조를 간략화할 수 있다.Therefore, the present embodiment can be used for gravity compensation of a multi-axis joint in which two axes are orthogonal to each other, and its structure is very simple to simplify the overall structure of the multi-axis joint.

한편 본 실시예에서 제1스프링(324), 제1회전원판용 스프링 지지부(322), 제1고정원판용 스프링 지지부(222)의 배치 형태 내지 결합 관계는 종래 기술인 등록번호 제10-0801799호 "모터의 중력 보상기"에 제안된 여러가지 방식이 응용되어 적용될 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, the arrangement of the first spring 324, the spring support part 322 for the first rotational disc, and the spring support part 222 for the first fixed disc is related to the arrangement form of the prior art No. 10-0801799 " The various methods proposed in the "gravity compensator of the motor" can be applied and applied.

도 6 내지 도 9는 본 발명의 제2실시예로서 도 1 내지 도 4에 대응하는 도면 들이다.6 to 9 are diagrams corresponding to FIGS. 1 to 4 as a second embodiment of the present invention.

본 실시예는 제1실시예와 그 도면 형태가 다소 상이할 뿐 전체적인 개념은 제1실시예와 동일하다.This embodiment is somewhat different from the first embodiment in the form of the drawings, the overall concept is the same as the first embodiment.

본 실시예가 제1실시예와 상이한 부분은, 제2구동모터(212)가 제2감속기(211)에 직접 결합됨으로써, 제1실시예의 제2구동풀리(213), 제2구동벨트, 제2종동풀리(214)가 필요없게 되었다는 점이다. 또한 제2구동모터(212)가 외부로 돌출되는 문제를 해결하기 위하여 제2구동모터(212)는 다축관절 결합부재(300) 내부에 위치하도록 하였다.The part different from the first embodiment is that the second driving motor 212 is directly coupled to the second reduction gear 211, so that the second driving pulley 213, the second driving belt, and the second of the first embodiment are directly coupled to the second reduction gear 211. The driven pulley 214 is no longer needed. In addition, in order to solve the problem in which the second driving motor 212 protrudes to the outside, the second driving motor 212 is positioned in the multi-axis joint coupling member 300.

이 이외에 나머지 부분은 제1실시예와 동일한 부호를 부여하였으므로 제1실시예에 대한 설명으로 대체한다.In addition, since the remaining parts have the same reference numerals as in the first embodiment, the description of the first embodiment will be replaced.

도 10 내지 도 11은 제1실시예 및 제2실시예가 채택된 다관절 로봇의 다리 구조의 사시도이다.10 to 11 are perspective views of the leg structure of the articulated robot, in which the first and second embodiments are adopted.

도시된 바와 같이 관절 I, 관절 II는 제1실시예 및 제2실시예의 관절 구조가 그대로 채택되어 있는 것을 확인할 수 있다.As shown, the joints I and II can be confirmed that the joint structures of the first and second embodiments are adopted as they are.

아울러 관절 III는 하나의 축을 가진 관절이 적용되어 있다.In addition, joint III has a single axis joint.

이와 같이 본 발명은 다관절 로봇이나 산업용 기계 등에 적절히 응용되어 실시될 수 있다.As described above, the present invention can be applied to a multi-joint robot or an industrial machine.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것일 뿐 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The foregoing description of the present invention is intended for illustration, and it will be understood by those skilled in the art that the present invention may be easily modified in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. do.

본 발명은 로봇이나 자동화 기계에 있어서 부하의 회전각에 따라 증가하는 중력으로 인한 부하 토크를 보상하기 위한 중력 보상 시스템으로 이용될 수 있으며, 특히 다축 관절을 가진 이족보행로봇 등에 이용될 수 있다.The present invention can be used as a gravity compensation system for compensating for the load torque due to the gravity increases with the rotation angle of the load in a robot or automated machine, in particular can be used for biped robot having a multi-axis joint.

도 1은 본 발명에 의한 제1실시예의 사시도, 1 is a perspective view of a first embodiment according to the present invention;

도 2는 도 1의 주요 부품의 분리 사시도, 2 is an exploded perspective view of the main parts of FIG. 1, FIG.

도 3은 다른 측면에서 바라본 도 1의 사시도, 3 is a perspective view of FIG. 1 viewed from another side;

도 4는 도 3의 분리 사시도, 4 is an exploded perspective view of FIG. 3;

도 5는 제1실시예의 중력 보상 구조를 보이기 위한 개념도.5 is a conceptual diagram for showing a gravity compensation structure of the first embodiment.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

100 : 제1관절 110 : 제1-1보조플레이트100: joint 1 110: 1-1 secondary plate

111 : 제1감속기 112 : 제1구동모터111: first reduction gear 112: first drive motor

120 : 제1-2보조플레이트 121 : 제1고정원판120: 1-2 secondary plate 121: the first fixed plate

122 : 제1고정원판용 스프링 지지부122: spring support for the first fixed disk

200 : 제2관절 210 : 제2-1보조플레이트200: second joint 210: 2-1 secondary plate

211 : 제2감속기 212 : 제2구동모터211: second reduction gear 212: second drive motor

220 : 제2-2보조플레이트 221 : 제2고정원판220: 2-2 secondary plate 221: second fixed disk

222 : 제2고정원판용 스프링 지지부222: spring support for the second fixed disk

300 : 다축관절 결합부재300: multi-axis joint member

310 : 제1-1플레이트310: 1-1 plate

320 : 제1-2플레이트 321 : 제1회전원판320: 1-2 plate 321: the first rotating disc

322 : 제1회전원판용 스프링 지지부 324 : 제1스프링322: spring support for the first rotating disc 324: first spring

330 : 제2-1플레이트 330: 2-1 plate

340 : 제2-2플레이트 341 : 제2회전원판340: second-2 plate 341: second rotating disc

342 : 제2회전원판용 스프링 지지부 344 : 제2스프링342: spring support for the second rotating disc 344: second spring

Claims (3)

제1-1플레이트, 상기 제1-1플레이트와 마주보는 제1-2플레이트, 상기 제1-1플레이트와 직각을 이루면서 마련되는 제2-1플레이트, 상기 제2-1플레이트와 마주보는 제2-2플레이트로 이루어지는 사각통 형태의 다축관절 결합부재 ;1-1st plate, 1-2-1 plate facing the 1-1st plate, 2-1 plate provided at right angles to the 1-1st plate, the second facing the 2-1 plate Multi-axis joint coupling member in the form of a square cylinder consisting of -2 plate; 상기 다축관절 결합부재의 일측에 마련되되, 상기 제1-1플레이트와 마주보는 제1-1보조플레이트와, 상기 제1-2플레이트와 마주보는 제1-2보조플레이트가 마련되는 제1관절 ;A first joint provided on one side of the multi-axis joint coupling member and provided with a 1-1 subsidiary plate facing the 1-1st plate and a 1-2 subsidiary plate facing the 1-2 plate; 상기 다축관절 결합부재의 타측에 마련되되, 상기 제2-1플레이트와 마주보는 제2-1보조플레이트와, 상기 제2-2플레이트와 마주보는 제2-2보조플레이트가 마련되는 제2관절 ;A second joint provided on the other side of the multi-axis joint coupling member and provided with a 2-1 sub-plate facing the 2-1 plate and a 2-2 sub-plate facing the 2-2 plate; 상기 제1-1보조플레이트에 고정마련되되 그 출력축이 상기 제1-1플레이트에 결합되는 제1감속기 ;A first reducer fixed to the first-first auxiliary plate, the output shaft of which is coupled to the first-first plate; 상기 제1감속기의 입력축에 회전력을 인가하기 위하여 상기 제1감속기의 입력축에 연결되되, 상기 제1-1보조플레이트에 고정마련되는 제1구동모터와, 상기 제1구동모터의 출력축과 상기 제1감속기의 입력축을 연결하는 제1구동벨트로 이루어지는 제1구동수단 ;A first drive motor connected to an input shaft of the first reducer to apply rotational force to an input shaft of the first reducer, fixed to the first-first auxiliary plate, an output shaft of the first drive motor, and the first First driving means comprising a first driving belt connecting the input shaft of the reduction gear; 상기 제1-2보조플레이트를 향하여 상기 제1-2플레이트에 고정마련되며, 중심이 상기 제1감속기의 출력축의 연장선상에 위치되며 상기 제1-2보조플레이트를 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제1회전원판용 스프링 지지부가 서로 이격되게 마련되는 제1회전원판 ;It is fixed to the 1-2 plate toward the 1-2 sub-plate, the center is located on the extension line of the output shaft of the first reducer and a plurality of along the edge of the surface toward the 1-2 sub-plate A first rotating disc provided with a spring support for the first rotating disc spaced apart from each other; 상기 제1회전원판을 향하여 상기 제1-2보조플레이트에 고정마련되되, 상기 제1회전원판과 동심으로 마련되어 상기 제1회전원판에 대하여 회전가능하게 마련되며, 상기 제1회전원판을 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제1고정원판용 스프링 지지부가 서로 이격되면서 상기 제1회전원판용 스프링 지지부 사이사이에 마련되는 제1고정원판 ;It is fixed to the 1-2 secondary plate toward the first rotating disk, provided concentric with the first rotating disk and provided to be rotatable with respect to the first rotating disk, the surface of the surface facing the first rotating disk A first fixing disc provided between the spring supporting parts of the first rotating discs while being spaced apart from each other by a plurality of first supporting disc spring supports along an edge; 서로 이웃하는 상기 제1회전원판용 스프링 지지부와 상기 제1고정원판용 스프링 지지부 사이에 하나씩 마련되는 제1스프링들 ;First springs disposed one by one between the spring support for the first rotating disc and the spring support for the first fixed disc; 상기 제2-1보조플레이트에 고정마련되되 그 출력축이 상기 제2-1플레이트에 결합되는 제2감속기 ;A second reduction gear fixed to the second subsidiary plate, the output shaft of which is coupled to the second first plate; 상기 제2감속기의 입력축에 회전력을 인가하기 위하여 상기 제2감속기의 입력축에 연결되되, 상기 제2-1보조플레이트에 고정마련되는 제2구동모터와, 상기 제2구동모터의 출력축과 상기 제2감속기의 입력축을 연결하는 제2구동벨트로 이루어지는 제2구동수단 ;A second drive motor connected to the input shaft of the second reducer to apply rotational force to the input shaft of the second reducer, and fixed to the 2-1 sub-plate, the output shaft of the second drive motor and the second Second driving means consisting of a second driving belt connecting the input shaft of the reduction gear; 상기 제2-2보조플레이트를 향하여 상기 제2-2플레이트에 고정마련되며, 중심이 상기 제2감속기의 출력축의 연장선상에 위치되며 상기 제2-2보조플레이트를 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제2회전원판용 스프링 지지부가 서로 이격되는 마련되는 제2회전원판 ;It is fixed to the second plate 2-2 toward the secondary plate, the center is located on the extension line of the output shaft of the second reducer and a plurality of along the edge of the surface facing the second secondary plate A second rotating disc provided with a spring support for the second rotating disc spaced apart from each other; 상기 제2회전원판을 향하여 상기 제2-2보조플레이트에 고정마련되되, 상기 제2회전원판과 동심으로 마련되어 상기 제2회전원판에 대하여 회전가능하게 마련되며, 상기 제2회전원판을 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제2고정원판용 스프링 지지부가 서로 이격되면서 상기 제2회전원판용 스프링 지지부 사이사이에 마련되는 제2고정원판 ;It is fixed to the second secondary plate toward the second rotating disc, provided concentric with the second rotating disc and provided to be rotatable with respect to the second rotating disc, the surface of the surface facing the second rotating disc A second fixing disc provided between the spring supporting portions of the second rotating discs while being spaced apart from each other by a plurality of spring supporting portions for the second fixing discs along edges; 서로 이웃하는 상기 제2회전원판용 스프링 지지부와 상기 제2고정원판용 스프링 지지부 사이에 하나씩 마련되는 제2스프링들 ;Second springs provided one by one between the spring support for the second rotating disc and the spring support for the second fixed disc; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 다축 관절을 위한 중력 보상 시스템.Gravity compensation system for a multi-axis joint, characterized in that comprises a. 삭제delete 제 1 항의 다축 관절을 위한 중력 보상 시스템을 포함하여 이루어지는 다관절 로봇.An articulated robot comprising a gravity compensation system for the multiaxial joint of claim 1.
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