KR101104027B1 - The Swing Control Method of Boom_swing Excavator by The Proximity Sensors - Google Patents

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Abstract

본 발명은 붐스윙 굴삭기의 거리검출센서를 이용한 스윙제어장치에 관한 것이며, 그 목적은 장비후방에 거리검출센서를 설치하여 그 센서의 작동유무로서 선회파이로트가 선회스풀을 제어하지 않고 바로 붐스윙스풀을 제어하도록 함으로써 운전자가 선회하다가 물체 및 사람과 접촉하는 현상을 미연에 방지하여 사고를 막고, 공동작업자의 보조가 없이도 후방에 신경쓰지 않고 작업이 가능하게 하는 붐스윙 굴삭기의 거리검출센서를 이용한 스윙제어장치를 제공함에 있다.The present invention relates to a swing control device using a distance detection sensor of the boom swing excavator, the object is to install the distance detection sensor in the rear of the equipment, the boom swing without the turning pilot to control the turning spool as the operation of the sensor By controlling the spool, it prevents the driver from turning and coming into contact with objects and people, thereby preventing accidents and using the distance detection sensor of the boom swing excavator, which makes it possible to work without worrying about the rear without the assistance of collaborators. It is to provide a swing control device.

본 발명의 구성은 선회레버(4)와 붐스윙페달(5)에 연결된 파이로트펌프(10)에서 선회스풀(6)과 붐스윙스풀(7)을 제어하는 압력을 공급하고, 상기의 스풀들이 각각 선회모터(8)와 붐스윙 실린더(9)를 동작가능하게 유로를 형성시키는 굴삭기의 선회 및 붐스윙 제어장치에 있어서, 상기 선회레버(4)의 파이로트 압력을 선회스풀(6)과 붐스윙스풀(7)에 선택적으로 전달하게 할 수 있도록 유압적으로 구성된 솔레노이드 밸브(3)와, 상기 솔레노이드 밸브(3)와 연결되어 솔레노이드 밸브(3)를 작동시키기 위해 주위 물체가 근접될 때 온(ON)이 되어 솔레노이드 밸브(3)를 작동시키는 거리검출센서(2)와, 상기 거리검출센서(2)와 전기적으로 연결되어 거리검출센서(2)의 사용유무를 제어할 수 있는 선택스위치(1)로 구성한 것을 그 기술적 요지로 하고 있다.The configuration of the present invention supplies pressure for controlling the swing spool (6) and the boom swing spool (7) in the pilot pump (10) connected to the swing lever (4) and the boom swing pedal (5). In the turning and boom swing control apparatus of an excavator which respectively forms a flow path for the swing motor 8 and the boom swing cylinder 9, the pilot pressure of the swing lever 4 is adjusted to the swing spool 6 and the boom. A solenoid valve 3 hydraulically configured to be selectively delivered to the swing spool 7 and connected to the solenoid valve 3 to turn on when the surrounding object is in proximity to operate the solenoid valve 3. ON) to operate the solenoid valve 3, the distance detection sensor 2, and the selection switch (1) electrically connected to the distance detection sensor (2) to control the use of the distance detection sensor (2) ) Is made into the technical gist.

파이로트압, 선회레버, 거리검출센서, 분스윙페달, 선택스위치 Pilot pressure, swing lever, distance detection sensor, minute swing pedal, selector switch

Description

붐스윙 굴삭기의 거리검출센서를 이용한 스윙제어장치{The Swing Control Method of Boom_swing Excavator by The Proximity Sensors}Swing control device using distance detection sensor of boom swing excavator {The Swing Control Method of Boom_swing Excavator by The Proximity Sensors}

도 1 은 본 발명인 붐스윙 굴삭기의 거리검출센서를 이용한 스윙제어장치의 연결관계를 나타낸 유압회로도,1 is a hydraulic circuit diagram showing the connection of the swing control device using the distance detection sensor of the present invention boom swing excavator;

도 2 는 본 발명인 붐스윙 굴삭기의 거리검출센서를 이용한 스윙제어장치에서 솔레노이드 밸브의 절환상태를 나타낸 유압회로도,2 is a hydraulic circuit diagram showing a switching state of a solenoid valve in a swing control device using a distance detection sensor of the present invention boom swing excavator;

도 3 은 종래의 붐스윙 굴삭기의 스윙제어장치를 나타낸 유압회로도.Figure 3 is a hydraulic circuit diagram showing a swing control device of a conventional boom swing excavator.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(1): 선택스위치 (2): 거리검출센서(1): Selection switch (2): Distance detection sensor

(3): 솔레노이드 밸브 (4): 선회레버(3): solenoid valve (4): swing lever

(5): 붐스윙 페달 (6): 선회스풀(5): Boom swing pedal (6): Slewing spool

(7): 붐스윙 스풀 (8): 선회모터(7): boom swing spool (8): swing motor

(9): 붐스윙 실린더 (10): 파이로트 펌프(9): boom swing cylinder (10): pilot pump

(101): 선회레버 (102): 붐스윙 페달(101): swing lever (102): boom swing pedal

(103): 선회스풀 (104): 붐스윙스풀(103): Slewing Spool (104): Boom Swing Spool

(105): 선회모터 (106): 붐스윙 실린더(105): swing motor (106): boom swing cylinder

(107): 파이로트 펌프(107): pilot pump

본 발명은 굴삭기에 붐스윙이 장착된 장비의 선회작동형식 제어장치 및 거리 검출센서를 이용한 선회방식제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 굴삭기 후방의 거리검출센서를 이용하여 솔레노이드 밸브로 선회 파이로트 압력을 제어하여 선회레버에 의한 상부선회제어를 하다가 자동으로 붐스윙 선회제어로 변환되는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a swing control method using a swing operation type control device and a distance detection sensor of an equipment equipped with a boom swing on an excavator, and more particularly, to a swing pilot using a solenoid valve using a distance detection sensor behind an excavator. The present invention relates to a method of automatically switching to boom swing swing control while controlling the pressure and performing upper swing control by a swing lever.

일반적으로 크롤라 굴삭기의 선회 및 붐스윙 유압회로는 도 3 에서 보는 바와 같이 같이 선회레버(101), 붐스윙페달(102), 상기의 레버 및 페달에 의해 조작되는 선회스풀(103)과 붐스윙스풀(104)이 있으며, 스풀에서 유압을 공급받아서 구동을 하는 선회모터(105)와 붐스윙 실린더(106)로 구성되며, 레버 및 페달과 스풀을 이어지는 파이로트 압력은 파이로트 펌프(107)에 의해 공급받게 된다. In general, the turning and boom swing hydraulic circuit of a crawler excavator is a turning lever 101, a boom swing pedal 102, a swing spool 103 and a boom swing operated by the lever and the pedal as shown in FIG. There is a spool 104, consisting of a swing motor 105 and a boom swing cylinder 106 to drive by receiving hydraulic pressure from the spool, the pilot pressure connecting the lever and the pedal and the spool to the pilot pump 107 It is supplied by

상기와 같은 구성의 선회 및 붐스윙 시스템에서는 선회레버(101)는 선회스풀(103)과 선회모티(105)만을 제어할 수 있고, 붐스윙페달(102)은 붐스윙스풀(104)을 제어해 붐을 선회시키는 실린더(106)를 움직일 수 있게 된다. In the turning and boom swing system of the above configuration, the turning lever 101 can control only the turning spool 103 and the turning motive 105, the boom swing pedal 102 controls the boom swing spool 104 It is possible to move the cylinder 106 for turning the boom.

여기서 상부를 선회시키는 선회레버와 붐스윙을 가능하게 하는 붐스윙페달은 상호간에 영향을 미칠 수가 없고, 한쪽의 레버로 다른 엑츄에이터를 제어하지 못한다. 이러한 시스템으로 작업공간이 협소한 곳에서 선회를 할 경우 반드시 유도자가 근처에서 신호를 줘야 하며, 작업자는 장비의 후방과 주위 물체와의 간섭을 항상 유의해서 작업을 해야 하므로, 작업공간의 안전상태가 미흡하고 운전자의 심리적 불안감이 지속적으로 조성되는 문제점이 있었다. Here, the turning lever for turning the upper part and the boom swing pedal which enables the boom swing cannot affect each other, and one lever cannot control the other actuator. When turning in a confined space with such a system, the instructor must signal in the vicinity, and the operator must always be aware of the interference between the rear of the machine and the surrounding objects. There was a problem that it was insufficient and the psychological anxiety of the driver was continuously created.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 장비후방에 거리검출센서를 설치하여 그 센서의 작동유무로서 선회파이로트가 선회스풀을 제어하지 않고 바로 붐스윙스풀을 제어하도록 함으로써 운전자가 선회하다가 물체 및 사람과 접촉하는 현상을 미연에 방지하여 사고를 막고, 공동작업자의 보조가 없이도 후방에 신경쓰지 않고 작업이 가능하게 하는 붐스윙 굴삭기의 거리검출센서를 이용한 스윙제어장치를 제공함을 목적으로 한다. The present invention was created in order to solve the conventional problems as described above, by installing a distance detection sensor in the rear of the equipment to enable the turning pilot to control the boom swing spool without controlling the turning spool as the presence or absence of the sensor. Provides a swing control device using a distance detection sensor of a boom swing excavator that prevents accidents by turning the driver in contact with objects and people and prevents accidents and enables work without worrying behind the driver without assistance from the collaborators. For the purpose.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 굴삭기의 선회 및 붐스윙 제어장치에 있어서, 기존의 선회레버에서 나오는 파이로트 압력라인에 설치되는 솔레노이드 방향제어 밸브와, 상기 솔레노이드 방향제어 밸브와 연결되고 굴삭기의 후방에 설치되는 거리검출센서와, 상기 거리검출센서의 사용 및 솔레노이드 밸브의 절환을 제어할 수 있는 선택스위치로 구성되어 있으며, 선택스위치의 위치에 따라 거리검출센서의 사용유무 및 솔레노이드 밸브의 온/오프가 결정되고, 솔레노이드 밸브의 온/오프에 따라 선회 파이로트 라인이 기존의 선회 스풀에 연결되거나, 붐스윙페달의 파이로트 압력 라인과 합류하도록 구성된 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the present invention provides a turning and boom swing control device for an excavator, and includes a solenoid direction control valve installed in a pilot pressure line exiting a conventional turning lever, and is connected to the solenoid direction control valve and is connected to the rear of the excavator. And a selection switch for controlling the use of the distance detection sensor and the switching of the solenoid valve. The presence / absence of the distance detection sensor and the on / off of the solenoid valve according to the position of the selection switch. And the turning pilot line is connected to the existing turning spool or joined with the pilot pressure line of the boom swing pedal upon turning the solenoid valve on or off.

한편, 상기 선택스위치의 위치가 OFF 일 경우 기존의 상태를 유지하도록 하고, 스위치 1단계에서는 후방의 거리검출센서를 이용하여 물체가 장비에 허용범위까지 근접하게 되면 솔레노이드 밸브를 절환시켜서 자동으로 선회를 멈추고 붐스윙이 작동하도록 하고, 스위치 2단계에서는 솔레노이드 밸브가 항시 절환되어 스윙레버로 붐스윙을 지속적으로 작동할 수 있도록 하여 선회하지 못하는 장소에 있어서 작업장치 레버와 붐스윙페달을 이중으로 사용해야 하는 불편함을 해소하고, 작업장치 레버에서 붐스윙이 가능하게 하여 작업성을 높이도록 하는 것을 특징으로 한다. On the other hand, if the position of the selector switch is OFF to maintain the existing state, and in the first step of the switch using the rear distance detection sensor when the object is close to the allowable range by switching the solenoid valve to automatically turn Stop and allow the boom swing to operate, and in the second stage of the switch, the solenoid valve is always switched so that the boom swing can be continuously operated by the swing lever. Eliminates the box, it is characterized in that to enable the boom swing in the work device lever to increase the workability.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명의 실시예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다.When described in detail with reference to the accompanying drawings, the configuration and the operation of the embodiment of the present invention to achieve the object as described above and to perform the task for eliminating the conventional drawbacks.

도 1 은 본 발명에 따른 선회작동형식 제어장치 및 거리검출센서를 이용한 선회방식제어장치의 유압회로도이고, 도 2 는 솔레노이드 밸브를 절환시켰을 때를 나타낸 유압 회로도이다. 1 is a hydraulic circuit diagram of a swing operation type control apparatus using a swing operation type control apparatus and a distance detection sensor according to the present invention, and FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram showing a switching of a solenoid valve.

우선 스위치의 온/오프상태에 따른 제어선택방식이다. 선택스위치(1)가 오프(OFF)되어 있으면 기존의 선회와 붐스윙 로직을 유지하게 된다. First of all, it is the control selection method according to the on / off state of the switch. When the selector switch 1 is OFF, the existing turning and boom swing logic is maintained.

한편, 선택스위치(1)가 온(ON)상태에 있을 경우 2가지의 선택모드가 있는데, 선택스위치 1단계에서는 거리검출센서(2)를 사용하여 솔레노이드 밸브(3) 절환여부를 제어할 수 있게 되고, 2단계에서는 거리검출센서(2)와는 상관없이 항상 선회레버(4)로 붐스윙스풀(7)을 제어하여 붐스윙실린더(9)를 작동하게 한다. On the other hand, when the selector switch 1 is in the ON state, there are two selection modes. In the first step of the selector switch, the distance detection sensor 2 can be used to control whether the solenoid valve 3 is switched. In step 2, the boom swing cylinder 9 is operated by controlling the boom swing spool 7 with the turning lever 4 regardless of the distance detection sensor 2 at all times.

즉, 평상시에는 종래의 시스템과 같이 선회레버(4)와 붐스윙페달(5)은 파이로트펌프(10)에서 공급받은 압력으로 각각 선회스풀(6)과 붐스윙스풀(7)을 움직이고, 이것이 상호 독립적으로 선회모터(8)와 붐스윙실린더(9)를 구동하게 되어 있으며, 선택스위치(1)가 온(ON)상태의 선택 1단계로 이동할 경우 후방에 설치된 거리검출센서(2)가 작동하게 되고 솔레노이드 밸브(3)가 선회레버(4)의 파이로트압력을 붐스윙스풀(7)로 유도하여 선회모터(8)가 동작하지 않고, 붐스윙스풀(7)을 움직여서 붐스윙이 작동되도록 하며, 선택스위치(1)가 온(ON)상태의 선택 2단계로 이동할 경우 거리검출센서(2)의 작동유무를 거치지 않고, 바로 솔레노이드 밸브(3)가 상시 온(ON)되게 하여 항상 선회레버(4)로 붐스윙스풀(7)을 제어해서 붐스윙실린더(9)를 작동하게 되는 것이다.That is, normally, the turning lever 4 and the boom swing pedal 5 move the swing spool 6 and the boom swing spool 7 at the pressure supplied from the pilot pump 10, as in the conventional system. The turning motor 8 and the boom swing cylinder 9 are driven independently of each other, and the distance detection sensor 2 installed at the rear side operates when the selection switch 1 moves to the selection stage 1 in the ON state. The solenoid valve (3) guides the pilot pressure of the swing lever (4) to the boom swing spool (7) so that the swing motor (8) does not operate, and moves the boom swing spool (7) to operate the boom swing. When the selector switch 1 is moved to the second stage of the ON state, the solenoid valve 3 is always turned ON at all times without passing through the distance detection sensor 2. (4) controls the boom swing spool (7) to operate the boom swing cylinder (9).

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상술한 바와 같이 본 발명은 장비후방에 거리검출센서를 설치해 그 센서의 작동유무로써 선회파이로트가 선회스풀을 제어하지 않고 바로 붐스윙스풀을 제어하도록 함으로써 운전자가 선회하다가 물체 및 사람과 접촉하려고 하면 선회동작이 멈추고 자동으로 붐스윙으로 전환됨으로서 사고를 미연에 방지하여 인적, 물적 손실을 줄일 수 있다. As described above, the present invention provides a distance detection sensor at the rear of the equipment, so that the turning pilot can control the boom swing spool without controlling the turning spool as the presence or absence of the sensor. The turning motion stops and automatically switches to the boom swing, preventing accidents and reducing human and material losses.

또한, 공동작업자의 보조가 없이도 후방에 신경쓰지 않고 작업이 가능하게 할 뿐만 아니라, 선회가 가능하지 않는 공간에 있어서 붐스윙과 작업장치를 조작하기 위해서는 각기 다른 종류의 레버와 페달을 조종해야하는데 선택스위치를 2단계에 놓으면 작업레버 하나만으로도 모두 조작이 가능도록 함으로써 운전자 중심의 편의성을 제공하는 효과가 있다.In addition, it is possible to work without worrying about the rear without the assistance of a collaborator, and to operate the boom swing and the work device in a space that cannot be turned, it is necessary to control different types of levers and pedals. If the switch is placed in the second stage, all of them can be operated with only one work lever, thereby providing driver-centered convenience.

Claims (3)

선회레버(4)와 붐스윙페달(5)에 연결된 파이로트펌프(10)에서 선회스풀(6)과 붐스윙스풀(7)을 제어하는 압력을 공급하고, 상기의 스풀들이 각각 선회모터(8)와 붐스윙 실린더(9)를 동작가능하게 유로를 형성시키는 굴삭기의 선회 및 붐스윙 제어장치에 있어서,The pilot pump (10) connected to the swing lever (4) and the boom swing pedal (5) supplies pressure to control the swing spool (6) and the boom swing spool (7). In the turning and boom swing control device of the excavator for forming the flow path between the boom swing cylinder (9) and the boom swing cylinder (9), 상기 선회레버(4)의 파이로트 압력을 선회스풀(6)과 붐스윙스풀(7)에 선택적으로 전달하게 할 수 있도록 유압적으로 구성된 솔레노이드 밸브(3)와, A solenoid valve 3 hydraulically configured to selectively transmit the pilot pressure of the swing lever 4 to the swing spool 6 and the boom swing spool 7, 상기 솔레노이드 밸브(3)와 연결되어 솔레노이드 밸브(3)를 작동시키기 위해 주위 물체가 근접될 때 온(ON)이 되어 솔레노이드 밸브(3)를 작동시키는 거리검출센서(2)와, A distance detection sensor (2) connected to the solenoid valve (3) to turn on (ON) when the surrounding object approaches to operate the solenoid valve (3) and to operate the solenoid valve (3); 상기 거리검출센서(2)와 전기적으로 연결되어 거리검출센서(2)의 사용유무를 제어할 수 있는 선택스위치(1)로 구성하되,Consists of a selection switch (1) electrically connected to the distance detection sensor (2) to control the use of the distance detection sensor (2), 상기 선택스위치(1)는 온(ON)상태에 있을 경우 2가지의 선택모드를 가지도록 하되, 선택스위치 1단계에서는 거리검출센서(2)의 센싱결과에 따라 솔레노이드 밸브(3) 절환여부를 제어하도록 하고, 선택스위치 2단계에서는 거리검출센서(2)와는 상관없이 솔레노이드 밸브(3)를 절환시켜 항상 선회레버(4)로 붐스윙스풀(7)을 제어하여 붐스윙실린더(9)를 작동하도록 구성한 것을 특징으로 하는 붐스윙 굴삭기의 거리검출센서를 이용한 스윙 제어장치.When the selector switch 1 is in an ON state, the selector switch 1 has two selection modes. In the selector switch 1, the solenoid valve 3 is switched according to the sensing result of the distance detection sensor 2. In step 2 of the selector switch, the solenoid valve 3 is switched irrespective of the distance detection sensor 2 to always control the boom swing spool 7 with the swing lever 4 to operate the boom swing cylinder 9. Swing control device using the distance detection sensor of the boom swing excavator, characterized in that configured. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 솔레노이드 밸브(3)는 온 또는 오프에 따라 선회레버(4)의 파이로트 라인이 기존의 선회 스풀(6)에 연결되거나, 붐스윙페달(5)의 파이로트 압력 라인과 합류하도록 구성한 것을 특징으로 하는 붐스윙 굴삭기의 거리검출센서를 이용한 스윙 제어장치.The solenoid valve 3 is configured to connect the pilot line of the swing lever 4 to the existing swing spool 6 or to join the pilot pressure line of the boom swing pedal 5 depending on or off. Swing control device using distance detection sensor of boom swing excavator. 삭제delete
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