KR101102566B1 - Work Transferring Device and Vision Examiner with the Same - Google Patents

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Abstract

본 발명은 정해진 횡 이동거리를 왕복하면서 부품(예를 들어, 리드스크루)를 이송하는 횡이송대 및 상하 이동하면서 이 횡이송대로부터 부품을 들어올렸다 내려놓았다 하는 상하이송대를 포함하고, 횡이송대가 횡 이동거리의 한 끝에서 다른 끝으로 이송된 때는 횡이송대로부터 부품을 그대로 들어올리고 이 상태에서 횡이송대가 복귀된 때는 이 들어올린 부품을 횡이송대에 다시 그대로 내려놓는 것을 반복하면서 부품을 일정한 거리씩 이송하는 부품이송장치 및 이것을 포함하는 비전검사기를 제공한다.The present invention includes a transverse carriage for conveying a component (for example, a lead screw) while reciprocating a predetermined transverse distance, and a shanghai carriage that lifts and lowers a component from the transverse carriage while moving up and down. When the part is transported from one end of the transverse distance to the other, the part is lifted from the side carriage as it is, and when the side carriage is returned in this state, the part is repeatedly lowered back to the side carriage. It provides a component transfer device and a vision inspector comprising the same to transfer a predetermined distance.

Figure R1020100018352
Figure R1020100018352

Description

부품이송장치 및 이것을 포함하는 비전검사기{Work Transferring Device and Vision Examiner with the Same}Work Transferring Device and Vision Examiner with the Same}

본 발명은 부품을 목적하는 위치로 이송하는 장치 및 이 장치를 포함하는 비전검사기에 관한 것이다.The present invention relates to a device for transferring a part to a desired position and a vision inspector comprising the device.

제1위치(공급위치)에서 공급되는 부품을 목적하는 제2위치(배출위치)로 이송하는 장치는 대량생산 방식의 기초를 형성하는 것이므로 여러 산업분야에서 다양하게 이용된다.The apparatus for transferring the parts supplied from the first position (supply position) to the desired second position (discharge position) is used in various industries because it forms the basis of the mass production method.

일반적으로, 이와 같은 부품이송장치는 부품의 이송을 담당하는 유닛이 순환운동, 왕복운동, 회전운동 등 정하여진 운동을 하면서 부품을 이송하며, 부품을 목적하는 위치로 안전하고 정확하게 이송하기 위한 작동성이 확보되도록 설계된다.In general, such a component transfer device transfers the parts while the unit in charge of the component transfer takes a predetermined motion such as a circular motion, a reciprocating motion, a rotary motion, and moves the parts safely and accurately to a desired position. It is designed to be secured.

부품이송장치의 대표격으로는 벨트 컨베이어(belt conveyor)가 있는데, 이는 이송유닛을 구성하는 벨트 위에 부품이 놓이며, 이 벨트는 그 위에 놓인 부품을 엔드리스(endless)로 움직이면서 이송한다.A representative example of a part conveying device is a belt conveyor, in which parts are placed on a belt constituting a conveying unit, which conveys the parts placed thereon endlessly.

벨트 컨베이어를 비롯한 이전까지의 부품이송장치는 대부분이 대략 박스형이거나 판상인 부품을 이송하기 위한 것이므로, 부품으로서 막대형(bar type)으로 형성된 것을 이송하기 위하여 설계된 전용의 것은 없었다. 즉, 막대형 부품은 그 형상적 특성상 이송유닛 상에 세워서 이송하면 작은 외력에도 쉽게 전도되므로 눕혀서 이송하여야 안정적이나, 이렇게 눕혀서 이송하면 다음과 같은 이탈 및 손상 문제가 발생될 수 있는바, 이 점들을 고려한 부품이송장치의 필요성이 요구되었던 것이다.Previous parts conveying apparatuses, including belt conveyors, were mainly designed to convey parts that were approximately box-shaped or plate-like, and therefore there was no dedicated design for conveying what was formed in a bar type as a part. In other words, the rod-shaped parts are easily transferred to a small external force because they are easily transferred to a small external force when they are placed on the transfer unit, and they are stable when transferred. However, when they are laid and transferred, the following separation and damage problems may occur. The necessity of the component transfer device considered was required.

이탈 문제 : 막대형 부품은 원형이 많아 이송 중 이송유닛 상에서 굴러 원위치에서 벗어날 수 있다.Departure problem: The rod-shaped parts are large in shape and can be rolled out of the transfer unit during the transfer.

손상 문제 : 막대형 부품은 그 주요부가 주로 둘레에 마련되어 있는바, 주요부와 이송유닛 간의 접촉면적이 넓으면 그만큼 마찰 등에 따른 주요부의 손상 우려가 클 수밖에 없다. 이 때, 주요부라 함은 막대형 부품의 종류에 따라 다르겠으나, 부품이 리드스크루(lead screw)인 경우에는 이 리드스크루의 둘레에 형성되어 회전운동을 직선운동으로 전환하는 나사를 말하며, 리드스크루는 나사가 손상되면 정확한 운동전환이 불가하므로 불량품으로 취급된다.Damage problem: The rod-shaped parts are mainly provided around the main bar. If the contact area between the main part and the transfer unit is large, the main part of the main part may be damaged due to friction. In this case, the main part may vary depending on the type of the rod-shaped part, but when the part is a lead screw, it refers to a screw that is formed around the lead screw and converts the rotational movement into a linear motion. If the screw is damaged, the exact movement cannot be converted and is treated as defective.

한편, 공정을 단축하기 위해서는 부품의 이송 및 이송되는 부품에 대한 다른 공정이 동시에 이루어질 수 있고, 이러한 공정 병행을 위해서는 부품을 연속적으로 이송시키는 것보다는 간헐적으로 이송시키는 등 변화를 가하는 것이 병행되는 공정에 따라서는 이 병행 공정을 진행하는 데 더 효과적일 수 있으나, 이전까지의 부품이송장치는 이송과정이 일률적인 편이었다.On the other hand, in order to shorten the process, other processes for the conveyed parts and the conveyed parts can be made at the same time, and in order to perform such a process in parallel with the process of applying a change such as intermittent rather than continuously conveying the parts. Therefore, it may be more effective to proceed with this parallel process, but the transfer process of parts has been uniform in the past.

본 발명은 리드스크루와 같이 막대형으로 형성된 부품을 손상 없이 정확하게 이송할 수 있는 부품이송장치 및 이를 포함하는 비전검사기를 제공하는 데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a component transfer device and a vision inspector including the same, which can accurately transfer a rod-shaped part such as a lead screw without damage.

본 발명의 실시예에 따르면, 기대에 횡 이동 가능하게 설치되고 서로 짝을 이루어 막대형 부품의 양단 부분을 지지하는 좌측 및 우측 횡이송대를 가지며 공급위치에서 공급되어 이 두 횡이송대에 지지된 막대형 부품을 제1구동수단에 의하여 이동되어 횡방향으로 이송하는 제1이송유닛과; 서로 짝을 이루어 막대형 부품의 양단 부분을 지지하는 좌측 및 우측 상하이송대를 가지고 상기 두 횡이송대 사이에 이 두 상하이송대가 위치됨과 아울러 상기 기대에 이 두 상하이송대가 상기 두 횡이송대의 상하로 이동 가능하게 설치되며 제2구동수단에 의하여 승강되어 상기 두 횡이송대에 지지된 부품을 상기 두 상하이송대에 의하여 들어올리거나 이 들어올린 부품을 상기 두 횡이송대에 내려놓는 제2이송유닛을 포함하고, 상기 두 횡이송대는 상부에 서로 짝을 이루어 상기 부품의 양단 부분을 받치는 좌측 및 우측 횡이송 홈이 상기 제1이송유닛의 이동방향으로 등간격 이격되도록 각각 다수 개씩 마련되며, 상기 제1구동수단은 상기 횡이송 홈 간의 등간격 이격거리를 상기 제1이송유닛의 횡 이동거리로 하여 이 횡 이동거리의 한 끝이나 다른 끝에 상기 제1이송유닛이 위치되도록 이 제1이송유닛을 왕복시키고, 상기 두 상하이송대는 상부에 서로 짝을 이루어 상기 부품의 양단 부분을 받치는 좌측 및 우측 상하이송 홈이 상기 횡 이동거리의 한 끝에 상기 제1이송유닛이 위치된 때 상기 짝을 이루는 횡이송 홈과 각각 좌우방향 동일선상에 위치하도록 상기 제1이송유닛의 이동방향으로 상기 횡이송 홈과 동일 등간격으로 동일 개수 마련되며, 상기 제2구동수단은 상기 횡 이동거리의 한 끝에 상기 제1이송유닛이 위치된 때 상기 두 상하이송대가 상기 두 횡이송대보다 하측에 위치되고 상기 횡 이동거리의 다른 끝에 상기 제1이송유닛이 위치된 때 상기 두 상하이송대가 상기 두 횡이송대보다 상측에 위치되도록 상기 제2이송유닛을 승강시키고, 상기 제1이송유닛이 상기 횡 이동거리의 한 끝에서 다른 끝으로 이동되는 것은 상기 제1이송유닛이 상기 공급위치 측에서 배출위치 측으로 이동되는 것인 부품이송장치가 제공된다.According to an embodiment of the present invention, the left and right transverse carriages, which are installed in the transverse direction on the base and are paired with each other to support both end portions of the rod-shaped parts, are supplied from the supply position and are supported by the two transverse carriages. A first conveying unit for moving the rod-shaped component by the first driving means and conveying it in the lateral direction; The two shanghai carriages are positioned between the two transverse carriages with the left and right shanghai carriages paired with each other to support both ends of the rod-shaped parts. A second transfer unit which is installed to be movable in a second direction and is lifted by a second driving means and lifts the parts supported by the two transverse carriers by the two shanghai carriages or lowers the lifted parts on the two transverse carriers. The two transverse carriages are provided with a plurality of left and right lateral transfer grooves which are paired with each other on the top to support both end portions of the parts, and are spaced at equal intervals in the moving direction of the first transfer unit. One driving means is one end or the other end of the lateral movement distance, with the equally spaced distance between the lateral transfer grooves as the lateral movement distance of the first transfer unit. The first transfer unit is reciprocated so that the first transfer unit is located, and the two shanghai carriages are paired with each other at the top to support left and right shanghai song grooves at both ends of the transverse distance. When the first transfer unit is located, the same number of the lateral transfer grooves is provided in the same direction as the lateral transfer grooves in the moving direction of the first transfer unit so as to be positioned on the same line as the lateral transfer grooves, respectively. The driving means is when the first transport unit is located at one end of the transverse distance when the two shanghai carriages are located below the two transverse carriers and the first transport unit is located at the other end of the transverse distance Lift the second transfer unit so that the two shanghai carriages are located above the two transverse carriages, and the first transfer unit is at one end of the transverse travel distance. It is moved to the end of the parts feed unit to the first transfer unit is moved to the discharge position at the side of the supply position is provided.

여기에서, 상기 각 횡이송 홈과 각 상하이송 홈은 좌우가 터진 구조를 가질 수 있다. 그리고 본 발명의 실시예에 따른 부품이송장치는 상기 제1이송유닛에 의하여 횡 이송되는 부품이 이송 중 상기 횡이송 홈에서 좌우방향으로 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지수단을 더 포함할 수 있다.Here, each of the lateral transfer grooves and each of the shanghai song groove may have a structure in which left and right are exploded. In addition, the component transfer apparatus according to the embodiment of the present invention may further include a separation preventing means for preventing the components transversely transported by the first transfer unit is separated from the horizontal transfer groove in the left and right direction during the transfer.

상기 이탈방지수단은 상기 두 횡이송대의 좌우 외측에서 상기 제1이송유닛에 의하여 횡 이송되는 부품을 서로 짝을 이루어 상기 두 횡이송대의 마주하는 내측으로 안내하는 좌측 및 우측 가이드부재를 포함할 수 있다.The detachment preventing means may include left and right guide members for guiding parts transversely transported by the first transport unit from the left and right outer sides of the two transverse carriers to face the two transverse carriers inward. Can be.

상기 각 횡이송 홈과 각 상하이송 홈은 입구의 크기가 바닥과 동일한 사각형의 구조 또는 상기 바닥에서 입구 측으로 갈수록 축소되도록 형성된 사각형의 구조를 가질 수 있다.Each of the transverse grooves and each of the shanghai grooves may have a quadrangular structure formed such that the size of the inlet is the same as that of the floor, or is reduced in size from the bottom to the inlet side.

상기 두 횡이송대의 상부에는 상기 공급위치에서 가장 먼 횡이송 홈으로부터 상기 배출위치 측으로 상기 횡이송 홈 간의 등간격 이격거리만큼 이격된 위치에 이 이격위치에서 상기 배출위치 측으로 내리막 경사진 경사면이 각각 형성될 수 있고, 상기 두 상하이송대의 상부에는 상기 공급위치에서 가장 먼 상하이송 홈으로부터 상기 배출위치 측으로 상기 횡이송 홈 간의 등간격 이격거리만큼 이격된 위치에 상기 제2이송유닛이 상승된 때 서로 짝을 이루어 상기 두 횡이송대에 지지된 부품의 양단 부분을 받치면서 들어올리고 상기 제2이송유닛이 하강된 때 이 들어올린 부품을 상기 경사면에 내려놓는 최종상하이송 홈이 각각 형성될 수 있다.On the upper sides of the two transverse carriages are inclined planes which are inclined downhill toward the discharge position at the spaced apart positions at equal distances between the transverse grooves from the transverse grooves furthest from the supply position to the discharge position. It can be formed, and the upper portion of the two shanghai transfer to each other when the second transfer unit at a position spaced apart by the same distance between the lateral transfer groove from the shanghai pine groove furthest from the supply position to the discharge position side A pair of final up and down feed grooves may be formed to support the two end portions of the parts supported by the two transverse carriers and lift them up and to lower the lifted parts on the inclined surface when the second transfer unit is lowered.

본 발명의 실시예에 따르면, 공급위치에서 공급되는 막대형 부품을 배출위치로 이송하는 것으로서 상기의 기재와 같은 부품이송장치와; 상기 부품이송장치의 제2이송유닛이 상기 부품이송장치의 제1이송유닛으로부터 들어올린 부품을 상기 부품이송장치에 의한 이송순서에 따라 한 개씩 집어 들었다가 상기 제2이송유닛의 재위치에 내려놓는 핸드 어셈블리와; 상기 핸드 어셈블리가 집어 든 부품을 촬영하는 촬영기구와; 상기 촬영기구로부터 입력되는 영상신호를 분석하여 상기 촬영기구에 의하여 촬영된 부품의 불량 여부를 판단하는 비전 컴퓨터를 포함하는 비전검사기가 제공된다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a device for transferring a rod-like part supplied from a supply position to a discharge position, such as the above-mentioned parts; The second conveying unit of the component conveying apparatus picks up the components lifted from the first conveying unit of the component conveying apparatus one by one according to the conveying order by the component conveying apparatus and lowers them to the reposition of the second conveying unit. A hand assembly; A photographing mechanism for photographing a part picked up by the hand assembly; A vision inspector including a vision computer for analyzing a video signal input from the photographing apparatus and determining whether a part photographed by the photographing apparatus is defective is provided.

본 발명은 공급위치로부터의 막대형 부품을 배출위치로 등간격 이송할 수 있어 이송 중 부품에 대한 다른 공정을 동시에 효과적으로 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 이송과정에서 막대형 부품의 주요 부분이 손상되어 불량으로 취급되는 것을 예방할 수 있다.The present invention can transfer the bar parts from the supply position to the discharge position at equal intervals to effectively perform different processes for the parts at the same time during the transfer, as well as to damage the main parts of the bar parts in the transfer process Can be prevented.

도 1은 본 발명에 따른 부품이송장치가 적용된 비전검사기의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제1이송유닛을 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제2이송유닛을 나타내는 사시도이다.
도 4a 내지 도 4e는 도 1 내지 도 3에 도시된 제1, 제2이송유닛의 작동을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 5a 내지 도 5c는 도 1에 도시된 이탈방지수단의 구성 및 작용을 나타내는 평면도이다.1 is a perspective view of a vision inspector to which the component transfer device according to the present invention is applied.
FIG. 2 is a perspective view illustrating the first transport unit illustrated in FIG. 1.
3 is a perspective view illustrating the second transfer unit illustrated in FIG. 1.
4A to 4E are perspective views schematically illustrating operations of the first and second transfer units illustrated in FIGS. 1 to 3.
5A to 5C are plan views illustrating the structure and operation of the separation preventing means illustrated in FIG. 1.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다. 참고로, 본 발명을 설명함에 있어서, 참조하는 도면에 도시된 구성요소의 크기, 선의 두께 등은 이해의 편의를 위하여 다소 과장되게 표현되어 있을 수 있다. 또, 본 발명의 설명에 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의한 것이므로 사용자, 운용자의 의도, 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서 이러한 용어에 대한 정의는 이 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내리는 것이 마땅하겠다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the present invention. For reference, in describing the present invention, the size of the components shown in the accompanying drawings, the thickness of the line, etc. may be somewhat exaggerated for convenience of understanding. In addition, since terms used in the description of the present invention are defined in consideration of functions in the present invention, they may be changed according to intentions of users, operators, and the like. Therefore, the definition of these terms should be based on the contents throughout the specification.

도 1은 본 발명에 따른 부품이송장치 및 이 부품이송장치를 포함하는 비전검사기가 도시된 사시도로, 이 도 1에 도시된 바와 같이, 비전검사기는 부품공급장치(도시되지 않음)로부터 하나씩 일정한 간격으로 공급되는 막대형 부품(5)(이하, 부품이라 하고, 도면부호의 병기는 생략한다)을 배출위치(P2)로 이송하는 부품이송장치(400), 이 부품이송장치(400)에 의하여 이송되는 부품을 이송되는 순으로 검사하는 검사장치(500)를 포함한다.1 is a perspective view showing a component transfer device and a vision inspector including the component transfer device according to the present invention. As shown in FIG. 1, the vision inspector is spaced one by one from a component supply device (not shown). A part transfer device 400 for transferring the rod-shaped part 5 (hereinafter referred to as a part and the description of reference numerals) to the discharge position P2, which is supplied by the part transfer device 400. It includes an inspection device 500 for inspecting the parts to be transferred in the order.

여기에서, 부품공급장치의 설치위치는 부품이송장치(400)에 부품을 공급하는 공급위치(P1)가 되고, 배출위치(P2)는 이 공급위치(P1)에서 횡방향(도 1의 Z축방향 참조)으로 위치되며, 부품이송장치(400)는 이러한 공급위치(P1)와 배출위치(P2) 사이에 설치된다.Here, the installation position of the component supply apparatus is a supply position P1 for supplying the component to the component transfer apparatus 400, and the discharge position P2 is in the transverse direction (Z-axis in Fig. 1) at this supply position P1. Direction), the component transfer device 400 is installed between the supply position (P1) and the discharge position (P2).

부품이송장치(400)는 기대(機臺)(410) 및 제1, 2이송유닛(420,430)을 포함한다. 제1이송유닛(420)은 기대(410)에 공급과 배출위치(P1,P2) 사이를 왕복할 수 있게 설치되고, 제2이송유닛(430)은 기대(410)에 상하(도 1의 Y축방향 참조) 이동 가능하게 설치된다. 이에, 부품이송장치(400)는 제1이송유닛(420)을 횡방향(이하, 횡방향이라 함은 제1이송유닛(420)의 횡 이동방향을 말한다)으로 이동시키는 제1구동수단(440) 및 제2이송유닛(430)을 승강시키는 제2구동수단(도 3의 도면부호 450 참조)을 더 포함한다.The component transfer device 400 includes a base 410 and first and second transfer units 420 and 430. The first transfer unit 420 is installed in the base 410 to reciprocate between the supply and discharge positions (P1, P2), the second transfer unit 430 is up and down on the base 410 (Y in Fig. 1). Axial direction) It is installed to be movable. Accordingly, the component transfer device 400 includes first driving means 440 for moving the first transfer unit 420 in a lateral direction (hereinafter, referred to as a lateral direction of the first transfer unit 420). And a second driving means (see reference numeral 450 in FIG. 3) to lift and lower the second transfer unit 430.

기대(410)는 베이스 프레임(412)을 포함하고, 제1, 2이송유닛(420,430)은 이 베이스 프레임(412) 상에 놓인다.The base 410 includes a base frame 412, and the first and second transfer units 420 and 430 rest on the base frame 412.

도 2는 제1이송유닛(420)이 도시된 사시도로, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1이송유닛(420)은 횡이동 안내수단(421)에 의하여 베이스 프레임(412)에 횡방향으로 이동 가능하게 장착된 슬라이더(424), 이 슬라이더(424)의 좌우(도 1의 X축방향 참조)에 각각 장착된 좌측 및 우측 횡이송대(425L,425R)를 포함한다.2 is a perspective view of the first transfer unit 420, as shown in Figure 2, the first transfer unit 420 in the transverse direction to the base frame 412 by the lateral movement guide means 421 A slider 424 movably mounted, and left and right side carriages 425L and 425R mounted on the left and right sides (see the X-axis direction in FIG. 1) of the slider 424, respectively.

횡이동 안내수단(421)은 베이스 프레임(412)의 상부에 횡방향으로 마련된 직선형의 안내레일(422), 슬라이더(424)의 하부에 마련되고 이 안내레일(422)과 미끄럼짝을 이루는 이동안내 홈(423)을 포함한다.The horizontal movement guide means 421 is provided at the lower portion of the linear guide rail 422 provided in the transverse direction on the upper portion of the base frame 412, the slider 424 and makes a sliding guide with the guide rail 422 A groove 423.

횡 이동부재인 슬라이더(424)는 그 좌우가 상측으로 돌출된 구조를 가지도록 가운데 부분이 오목하고, 좌측 및 우측 횡이송대(425L,425R)는 이 슬라이더(424)의 좌우 돌출부 상에 각각 장착된다.The slider 424, which is a horizontal moving member, is concave in the center so that its left and right sides protrude upward, and the left and right side carriages 425L and 425R are mounted on the left and right protrusions of the slider 424, respectively. do.

좌측 및 우측 횡이송대(425L,425R)는 서로 나란하도록 평행으로 배치되는 한편, 횡방향으로 길게 형성되며 서로 짝을 이루어 부품의 양단 부분을 지지한다.The left and right transverse carriages 425L and 425R are arranged in parallel to be parallel to each other, while being formed long in the transverse direction and paired with each other to support both ends of the part.

두 횡이송대(425L,425R)의 상부에는 부품공급장치로부터의 부품을 안정감 있게 지지하기 위한 수단으로서 서로 짝을 이루어 부품의 양단 부분을 떠받치는 좌측 및 우측 횡이송 홈(426L,426R)이 다수 개씩 형성된다.At the top of the two transverse carriages 425L and 425R, there are a number of left and right transverse grooves 426L and 426R paired with each other to support the parts from the component supply device in a stable manner. It is formed one by one.

좌측 횡이송대(425L)에 형성되는 다수 개의 좌측 횡이송 홈(426L)은 좌측 횡이송대(425L)의 길이방향인 횡방향으로 서로 이격되도록 등간격(D1)으로 배치된다. 그리고 우측 횡이송대(425R)에 형성되는 다수 개의 우측 횡이송 홈(426R)은 횡방향으로 좌측 횡이송 홈(426L)과 동일 등간격(D1)으로 서로 이격되는 것과 동시에, 짝을 이루는 좌측 횡이송 홈(426L)과 좌우방향으로 동일선상에 위치하도록 배치된다.The plurality of left transverse grooves 426L formed on the left transverse carrier 425L are disposed at equal intervals D1 so as to be spaced apart from each other in the transverse direction in the longitudinal direction of the left transverse carrier 425L. The plurality of right lateral feed grooves 426R formed in the right lateral feed zone 425R are spaced apart from each other at the same equidistance D1 with the left lateral feed groove 426L in the lateral direction, and form a left lateral pair. It is arrange | positioned so that it may be located in the same line with the feed groove 426L in the left-right direction.

각 횡이송 홈(426L,426R)은 바닥면 및 이 바닥면의 전후에 위치하는 두 벽면으로 구성되어 전체적으로 보았을 때 그 좌우가 터진 구조를 가진다. 각 횡이송 홈(426L,426R)의 상측인 입구(여기로 부품의 양단 부분이 삽입된다)의 크기는 횡이송 홈(426L,426R)의 바닥면과 동일하도록 형성되어, 횡이송 홈(426L,426R)은 직사각형의 구조를 가진다. 또는, 각 횡이송 홈(426L,426R)은 바닥면에서 입구 측으로 갈수록 축소되도록 형성된 사각형의 구조를 가질 수도 있다.Each of the transverse grooves 426L and 426R is composed of a bottom surface and two wall surfaces positioned before and after the bottom surface, and has a structure in which the left and right sides are exploded when viewed overall. The size of the inlet (where both ends of the part are inserted) is the same as the bottom surface of the transverse grooves 426L and 426R, and the transverse grooves 426L, 426R) has a rectangular structure. Alternatively, each of the transverse grooves 426L and 426R may have a rectangular structure formed to be reduced toward the inlet side from the bottom surface.

두 횡이송대(425L,425R)의 상부에는 또, 경사면(427)이 각각 마련되는데, 이 경사면(427)은 공급위치(P1)에 가장 멀리 위치한 횡이송 홈(426L,426R)으로부터 배출위치(P2) 측으로 횡이송 홈(426L,426R) 간 횡방향 이격거리(도면부호 D1 참조)만큼 이격된 위치에 이 이격된 위치에서 배출위치(P2) 측으로 일정한 각도 내리막 경사지도록 형성된다.Inclined surfaces 427 are provided at the upper portions of the two transverse carriages 425L and 425R, respectively, and the inclined surfaces 427 are discharged from the transverse grooves 426L and 426R furthest from the supply position P1. P2) is formed to be inclined downward by a predetermined angle to the discharge position (P2) at a position spaced apart by the transverse spacing distance (see reference numeral D1) between the transverse grooves (426L, 426R) toward the side.

이렇게 구성되는 제1이송유닛(420)을 이동시키는 제1구동수단(440)은 횡이송 홈(426L,426R) 간 횡방향 이격거리(도면부호 D1 참조)를 제1이송유닛(420)의 횡 이동거리로 하여 이 횡 이동거리의 한쪽 끝이나 다른 쪽 끝에 제1이송유닛(420)이 위치되도록 슬라이더(424)를 왕복시킨다. 이 같은 제1구동수단(440)은 공기압이나 유압을 이용하는 실린더를 포함하는데, 이 실린더는 제1이송유닛(420)의 횡 이동거리(도면부호 D1 참조)를 스트로크(stroke)로 한다.The first driving means 440 for moving the first transfer unit 420 configured as described above has a transverse separation distance (see reference numeral D1) between the lateral transfer grooves 426L and 426R. The slider 424 is reciprocated so that the first transfer unit 420 is positioned at one end or the other end of the lateral movement distance as the movement distance. The first driving means 440 includes a cylinder that uses air pressure or hydraulic pressure, and the cylinder has a lateral movement distance (see reference numeral D1) of the first transfer unit 420 as a stroke.

이하, 설명의 편의를 위하여, 횡 이동거리(도면부호 D1 참조)의 한 끝은 제1이동위치, 다른 끝은 제2이동위치라 각각 칭하고, 제1이송유닛(420)이 제1구동수단(440)에 의하여 제1이동위치(도면부호 Z1 참조)로부터 제2이동위치(도면부호 Z2 참조)로 이동된 것은 제1이송유닛(420)이 공급위치(P1) 측에서 배출위치(P2) 측으로 이동된 것으로 한다.Hereinafter, for convenience of explanation, one end of the lateral movement distance (see reference numeral D1) is referred to as a first movement position, and the other end is referred to as a second movement position, and the first transfer unit 420 may include the first driving means ( 440 is moved from the first moving position (see reference numeral Z1) to the second moving position (see reference numeral Z2) from the first transfer unit 420 to the discharge position P2 side from the supply position P1 side. It is assumed that it has been moved.

도 3은 제2이송유닛(430)이 도시된 사시도로, 도 3에 도시된 바와 같이, 제2이송유닛(430)은 승강 안내수단(431)에 의하여 베이스 프레임(412)에 상하방향으로 이동 가능하도록 장착된 승강부재(434) 및 이 승강부재(434)의 좌우에 각각 장착된 좌측 및 우측 상하이송대(435L,435R)를 포함한다.3 is a perspective view of the second transfer unit 430, as shown in Figure 3, the second transfer unit 430 is moved up and down the base frame 412 by the lifting guide means 431. A lifting member 434 mounted to be possible, and left and right shanghai carriages 435L and 435R mounted to the left and right of the lifting member 434, respectively.

승강 안내수단(431)은 횡이동 안내수단(421)에 비하여 배출위치(P2) 측에 배치된다. 이 승강 안내수단(431)은 승강부재(434)의 하부에 상하방향으로 마련된 승강로드(432), 베이스 프레임(412)에 상하방향으로 마련되며 이 승강로드(432)가 승강 가능하게 삽입되는 승강안내 홈(433)을 포함한다.Lifting guide means 431 is disposed on the discharge position (P2) side compared to the lateral movement guide means 421. The elevating guide means 431 is provided in the elevating rod 432 provided in the up and down direction in the lower portion of the elevating member 434, the up and down direction in the base frame 412 and the elevating rod 432 is inserted into the elevating rod Guide groove 433.

승강부재(434)는 두 횡이송대(425L,425R) 사이에 위치되고 좌우길이가 이 두 횡이송대(425L,425R)의 좌우간격에 비하여 작도록 형성된다.The elevating member 434 is positioned between the two transverse carriages 425L and 425R and is formed such that the left and right lengths are smaller than the left and right spacing of the two transverse carriages 425L and 425R.

좌측 및 우측 상하이송대(435L,435R)는 두 횡이송대(425L,425R)와 동일한 길이로 형성되는바, 이 두 횡이송대(425L,425R) 사이에 횡방향으로 위치하는 것과 동시에, 두 횡이송대(425L,425R)와 평행하여 서로 나란하도록 배치된다. 제2구동수단(450)에 의하면, 이러한 두 상하이송대(435L,435R)는 두 횡이송대(425L,425R)에 비하여 상측이나 하측에 위치하도록 승강되는바, 상승된 때에는 서로 짝을 이루어 두 횡이송대(425L,425R)가 지지하는 부품을 이 두 횡이송대(425L,425R)로부터 들어올리고, 하강된 때에는 이 들어올린 부품을 두 횡이송대(425L,425R)에 지지되도록 내려놓는다.The left and right shanghai carriages 435L and 435R are formed to have the same length as the two transverse carriages 425L and 425R, and are positioned laterally between the two transverse carriages 425L and 425R. It is arranged to be parallel to each other in parallel with the conveyance (425L, 425R). According to the second driving means 450, these two shanghai carriages 435L and 435R are elevated to be positioned above or below the two transverse carriages 425L and 425R. The components supported by the conveyers 425L and 425R are lifted from these two transverse carriages 425L and 425R, and when they are lowered, they are lowered so as to be supported by the two transverse carriages 425L and 425R.

두 상하이송대(435L,435R)의 상부에는 두 횡이송대(425L,425R)로부터 들어올린 부품을 안정적으로 지지하기 위한 수단으로서 서로 짝을 이루어 부품의 양단 부분을 받치는 좌측 및 우측 상하이송 홈(436L,436R)이 다수 개씩 형성된다.The left and right shanghai song grooves 436L are paired with each other to support both ends of the parts as a means for stably supporting the components lifted from the two transverse carriages 425L and 425R on the upper portions of the two shanghai carriages 435L and 435R. A plurality of 436R's are formed.

좌측 상하이송대(435L)의 좌측 상하이송 홈(436L)은 횡방향으로 서로 이격되도록 등간격으로 배치되고, 우측 상하이송대(435R)의 우측 상하이송 홈(436R)은 횡방향으로 좌측 상하이송 홈(436L)과 동일한 등간격으로 서로 이격되도록 배치된다. 이 같은 상하이송 홈(436L,436R)은 횡이송 홈(426L,426R)과 동일한 개수의 짝이 구비되는 한편, 서로 짝을 이루는 좌측 및 우측 상하이송 홈(436L,436R)은 제1이송유닛(420)이 제1이동위치(도면부호 Z1 참조)에 위치된 때 서로 짝을 이루는 좌측 및 우측 횡이송 홈(426L,426R)과 좌우방향으로 동일선상에 각각 배치되어 횡방향으로 이 횡이송 홈(426L,426R)과 동일한 등간격(도면부호 D1 참조)으로 서로 이격된다.The left shanghai song grooves 436L of the left shanghai songdae 435L are arranged at equal intervals so as to be spaced apart from each other in the transverse direction, and the right shanghai song grooves 436R of the right shanghai songdae 435R are arranged in the left shanghai song groove ( 436L) and spaced apart from each other at the same equal intervals. The shanghai song grooves 436L and 436R are provided with the same number of pairs as the transverse grooves 426L and 426R, while the left and right shanghai song grooves 436L and 436R are paired with the first transfer unit ( When the 420 is located at the first moving position (see reference numeral Z1), the left and right transverse grooves 426L and 426R which are paired with each other are arranged on the same line in the left and right directions, respectively, and the transverse grooves in the transverse direction ( 426L, 426R) and equally spaced apart (see reference numeral D1).

각 상하이송 홈(436L,436R)은 횡이송 홈(426L,426R)과 동일한 크기와 형상을 가지도록 형성된다.Each of the shanghai song grooves 436L and 436R is formed to have the same size and shape as the lateral feed grooves 426L and 426R.

두 상하이송대(435L,435R)의 상부에는 또, 최종상하이송 홈(437)이 각각 마련되는데, 이 최종상하이송 홈(437)은 공급위치(P1)에 가장 멀리 위치한 상하이송 홈(436L,436R)으로부터 배출위치(P2) 측으로 상하이송 홈(436L,436R) 간 횡방향 이격거리(도면부호 D1 참조)만큼 이격된 위치에 상하이송 홈(436L,436R)과 동일한 크기와 형상을 가지도록 형성된다.On top of the two Shanghai Songdae 435L and 435R, a final vertical feed groove 437 is provided, respectively, and the final vertical feed groove 437 is the Shanghai Song groove 436L and 436R located farthest from the supply position P1. Is formed to have the same size and shape as the shanghai song grooves 436L and 436R at positions spaced apart by the lateral separation distance (see reference numeral D1) between the shanghai song grooves 436L and 436R toward the discharge position P2). .

이렇게 구성되는 제2이송유닛(430)을 이동시키는 제2구동수단(450)은, 제1이송유닛(420)이 제1이동위치(도면부호 Z1 참조)에 위치한 때에는 두 상하이송대(435L,435R)가 두 횡이송대(425L,425R)보다 하측에 위치되고, 이와 반대로 제1이송유닛(420)이 제2이동위치(도면부호 Z2 참조)에 위치한 때에는 두 상하이송대(435L,435R)가 두 횡이송대(425L,425R)보다 상측에 위치되도록 승강부재(434)를 승강시킨다. 이 같은 제2구동수단(450)은 공기압이나 유압을 이용하는 실린더를 포함하는데, 이 실린더는 제2이송유닛(420)의 승강거리를 스트로크(stroke)로 한다.The second driving means 450 for moving the second transfer unit 430 configured as described above may include two shank carriages 435L and 435R when the first transfer unit 420 is located at the first moving position (see reference numeral Z1). ) Is located below the two transverse carriages 425L, 425R, and conversely, when the first transfer unit 420 is located at the second movement position (see Z2), the two shanghai carriages (435L, 435R) The elevating member 434 is elevated so as to be positioned above the transverse carriages 425L and 425R. The second driving means 450 includes a cylinder using air pressure or hydraulic pressure, and the cylinder has a lifting distance of the second transfer unit 420 as a stroke.

이상과 같은 구성의 부품이송장치(400)는 다음과 같이 작동하여 부품을 이송하는바, 제1 및 제2이송유닛(420,430)의 작동이 도시된 도 4a 내지 도 4e를 참조하여 살펴보기로 한다.The component transfer device 400 having the above-described configuration transfers parts by operating as follows. The operation of the first and second transfer units 420 and 430 will be described with reference to FIGS. 4A to 4E. .

부품이송장치는, 제1이송유닛(420)은 제1이동위치(도면부호 Z1 참조)에 위치되고, 제2이송유닛(430)은 상하이송대(435L,435R)가 횡이송대(425L,425R)보다 하측에 위치된 상태(도 4a 참조)에서 부품공급장치로부터 부품을 공급받는다.In the component transfer device, the first transfer unit 420 is located at the first moving position (see reference numeral Z1), and the second transfer unit 430 has the shank carriages 435L and 435R. In the state positioned below (see FIG. 4A), the component is supplied from the component supply apparatus.

부품은 부품공급장치로부터 수평으로 눕혀진 상태로 배출되고, 이 배출된 부품은 서로 짝을 이루는 좌측 및 우측 횡이송 홈(426L,426R)들 중 공급위치(P1)에서 가장 가까이 위치한 것에 양단 부분이 삽입된다. 이 때, 부품은 그 양단 부분을 해당 횡이송 홈(426L,426R)이 받치는 것에 의하여 지지된다.The parts are discharged horizontally down from the parts supply device, and the discharged parts are located at the ends closest to the supply position P1 among the paired left and right transverse grooves 426L and 426R. Is inserted. At this time, the part is supported by the lateral transfer grooves 426L and 426R supporting both ends thereof.

다음, 제1구동수단(440)을 작동시켜 제1이송유닛(420)을 제2이동위치(도면부호 Z2참조)에 위치시킨다.(도 4b 참조) 이 때, 두 횡이송대(425L,425R)가 지지하는 부품은 제1이송유닛(420)의 횡 이동거리인 횡이송 홈(426L,426R) 간 횡방향 이격거리(도면부호 D1 참조)만큼 배출위치(P2) 측으로 이동된다.Next, the first driving unit 440 is operated to position the first transfer unit 420 at the second moving position (see reference numeral Z2). (See FIG. 4B) At this time, the two transverse carriages 425L and 425R are used. The component supported by) is moved to the discharge position P2 side by the lateral separation distance (see reference numeral D1) between the lateral transfer grooves 426L and 426R, which are the lateral movement distances of the first transfer unit 420.

이 과정에서, 횡이송 홈(426L,426R)이 받치는 부품은 횡이송 홈(426L,426R)이 직사각형으로 형성된 점(또는, 바닥면에서 입구 측으로 갈수록 축소된 사각형으로 형성된 점) 때문에, 두 횡이송대(425L,425R)의 이동 시 관성으로 인하여 횡이송 홈(426L,426R)으로부터 횡 이동방향으로 튀어나가는 것이 방지된다.In this process, the parts supported by the transverse grooves 426L and 426R are both transversely because of the points where the transverse grooves 426L and 426R are formed in a rectangular shape (or a point formed by the square reduced from the bottom to the entrance side). The inertia during movement of the carriages 425L and 425R is prevented from protruding from the transverse grooves 426L and 426R in the lateral movement direction.

그 다음, 제2이송유닛(430)이 상승되도록 제2구동수단(450)을 작동시켜 상하이송대(435L,435R)를 횡이송대(425L,425R)보다 상측에 위치시킨다.(도 4c 참조) 이 때, 두 상하이송대(435L,435R)는 두 횡이송대(425L,425R)가 지지하는 부품을 이 횡이송대(425L,425R)로부터 들어올리며, 이렇게 들어올려진 부품은 공급위치(P1)에서 가장 가까운 횡이송 홈(426L,426R)과 공급위치(P1)에서 두 번째로 가까운 상하이송 홈(436L)이 좌우방향으로 동일선상에 위치하므로 공급위치(P1)에서 두 번째로 가까운 상하이송 홈(436L)에 양단 부분이 삽입된다.Then, the second drive unit 450 is operated to raise the second transfer unit 430 so that the shanghai carriages 435L and 435R are positioned above the transverse carriages 425L and 425R (see FIG. 4C). At this time, the two shanghai carriages 435L and 435R lift the parts supported by the two transverse carriages 425L and 425R from the transverse carriages 425L and 425R, and the lifted parts are supplied at the supply position P1. Since the nearest lateral feed grooves (426L, 426R) and the Shanghai Song groove (436L), which is the second closest to the supply position (P1), are located in the same line in the horizontal direction, the second Shanghai Song groove ( 436L) is inserted at both ends.

다음, 제1구동수단(440)을 작동시켜 제1이송유닛(420)을 제1이동위치(도면부호 Z1참조)에 위치시킨다.(도 4d 참조) 그리고 제2이송유닛(430)이 하강되도록 제2구동수단(450)을 작동시켜 상하이송대(435L,435R)를 횡이송대(425L,425R)보다 하측에 위치시킨다.(도 4e 참조) 이 때, 두 상하이송대(435L,435R)는 지지하고 있던 부품을 두 횡이송대(425L,425R)에 내려놓으며, 이 내려놓아진 부품은 공급위치(P1)에서 각각 두 번째로 가까이 위치한 횡이송 홈(426L,426R)과 상하이송 홈(436L)이 좌우방향으로 동일선상에 위치하므로 공급위치(P1)에서 두 번째로 가까운 횡이송 홈(426L,426R)에 양단 부분이 삽입된다.Next, the first driving unit 440 is operated to position the first transfer unit 420 at the first moving position (see reference numeral Z1). (See FIG. 4D) and the second transfer unit 430 is lowered. The second driving means 450 is operated to position the shanghai carriages 435L and 435R below the lateral carriages 425L and 425R. (See FIG. 4E.) At this time, the two shanghai carriages 435L and 435R are supported. The part being used is laid down on the two transverse carriages (425L, 425R), and the laid down parts are the transverse grooves (426L, 426R) and the Shanghai Song groove (436L), which are second closest to each other at the supply position (P1). Since they are located on the same line in the left and right direction, both ends are inserted into the transverse grooves 426L and 426R which are second closest to the supply position P1.

이에 따르면, 공급위치(P1)에서 가장 가까이 위치한 횡이송 홈(426L,426R)의 지지를 받던 부품은 공급위치(P1)에서 두 번째로 가까운 횡이송 홈(426L,426R)으로 이송되어, 공급위치(P1)에서 가장 가까운 횡이송 홈(426L,426R)은 비게 되고, 이렇게 빈 횡이송 홈(426L,426R)에는 부품공급장치로부터 부품이 또 공급된다.According to this, the parts supported by the lateral transfer grooves 426L and 426R closest to the supply position P1 are transferred to the lateral transfer grooves 426L and 426R closest to the second supply position P1, and thus, the supply position. The transverse grooves 426L and 426R closest to P1 become empty, and the components are also supplied to the empty lateral grooves 426L and 426R from the component supply device.

부품공급장치로부터의 부품은 설명한 바와 같은 과정을 반복하면서 공급위치(P1)에서 배출위치(P2)로 등간격(도면부호 D1 참조) 이송되고, 이런 식으로 이송되어 최종상하이송 홈(437)의 지지를 받게 되는 부품은 경사면(427)에 내려놓아져 이 경사면(427)을 따라 배출위치(P2)로 배출된다.(도 4c 내지 도 4e 참조)The parts from the parts supply device are conveyed at equal intervals (see reference numeral D1) from the supply position P1 to the discharge position P2 while repeating the process as described, and are conveyed in this manner so that the final upper and lower feed grooves 437 The part to be supported is placed on the inclined surface 427 and discharged along the inclined surface 427 to the discharge position P2 (see FIGS. 4C to 4E).

참고로, 부품 이송과정은 센서와 제어수단 등에 의하여 자동으로 진행되도록 구성할 수도 있다.For reference, the component transfer process may be configured to automatically proceed by the sensor and the control means.

살펴본 바와 같은 이송과정에서, 부품을 지지하는 두 횡이송대(425L,425R)와 두 상하이송대(435L,435R)는 부품의 양단 부분을 받치므로 부품의 주요부가 손상되는 문제를 최소화할 수 있다. 즉, 막대형 부품의 경우에는 주요부가 가운데 부분에 집중되어 있는 것이 일반적인바, 이 주요부를 보호할 수 있는 것이다.In the transfer process as described above, the two transverse carriages (425L, 425R) and the two shanghai carriages (435L, 435R) for supporting the part can minimize the problem that the main part of the part is damaged. That is, in the case of a rod-shaped part, it is common that the main part is concentrated in the center part, and this main part can be protected.

도 1에서 도면부호 460은 이탈방지수단이다. 부품이송장치(400)는 두 횡이송대(425L,425R)에 지지된 부품이 이송과정 중 횡이송 홈(426L,426R)에서 좌우방향으로 움직여 이탈되는 것을 방지하는 것으로서 이 이탈방지수단(460)을 더 포함한다.In FIG. 1, reference numeral 460 denotes a departure preventing means. The component transfer device 400 prevents the components supported by the two transverse carriages 425L and 425R from being moved left and right in the lateral transfer grooves 426L and 426R during the transfer process. It includes more.

도 5a 내지 도 5c는 이탈방지수단(460)의 구성 및 작용을 나타내는 평면도이다. 이탈방지수단(460)은 두 횡이송대(425L,425R)의 좌우 외측(마주하는 내측의 반대쪽)에 각각 복수 개씩 위치하도록 베이스 프레임(412)에 장착된 좌측 및 우측 가이드부재(461L,461R)를 포함한다.5A to 5C are plan views illustrating the structure and operation of the separation preventing means 460. The anti-separation means 460 includes left and right guide members 461L and 461R mounted on the base frame 412 so as to be located on the left and right outer sides of the two transverse carriages 425L and 425R, respectively. It includes.

좌측 및 우측 가이드부재(461L,461R)는 서로 짝을 이루는 좌측 및 우측 상하이송 홈(436L,436R)과 횡방향으로 서로 이격된 다른 서로 짝을 이루는 좌측 및 우측 상하이송 홈(436L,436R) 사이에서 좌우방향으로 연장한 가상선(도 5의 도면부호 L1 참조)상에 각각 위치하여 서로 마주 보는 한편, 횡이송대(425L,425R)에 의하여 이송되는 부품이 횡이송 홈(426L,426R)에서 좌우로 움직여 정위치 범위에서 벗어난 때에만 이 부품과 접촉하여 두 횡이송대(425L,425R)의 마주하는 내측으로 안내하도록 배치된다.The left and right guide members 461L and 461R are disposed between the paired left and right shanghai song grooves 436L and 436R and the other paired left and right shanghai song grooves 436L and 436R laterally spaced apart from each other. Are positioned on the imaginary line (refer to reference numeral L1 in FIG. 5) extending in the left and right directions to face each other, and the components conveyed by the transverse carriages 425L and 425R are moved in the transverse grooves 426L and 426R. It is arranged to move in contact with the part only when it is moved out of the range of right and left to guide to the opposite inner side of the two transverse carriages 425L and 425R.

각 좌측 및 우측 가이드부재(461L,461R)의 공급위치(P1)를 향하는 부분은 횡이송대(425L,425R)의 좌우 외측으로 만곡하게 구부러진 구조를 가지거나 일정한 각도 경사지도록 형성된다.Portions of the left and right guide members 461L and 461R facing the supply position P1 are formed to have a curved structure or to be inclined at an angle to the left and right sides of the transverse carriages 425L and 425R.

도 5a는 두 횡이송대(425L,425R)에 지지된 부품이 횡이송 홈(426L,426R)에서 좌측으로 움직여 정위치 범위에서 벗어난 상태를 나타내고, 도 5b는 이 도 5a와 같이 정위치 범위에서 벗어난 부품이 좌측 가이드부재(461L)의 만곡부(공급위치(P1)를 향하는 부분)와 접촉됨에 따라 두 횡이송대(425L,425R)의 마주하는 내측으로 안내되는 상태를 나타내며, 도 5c는 이 도 5b와 같은 안내작용에 따라 부품이 정위치 범위에 위치되도록 정렬된 상태를 나타낸다.FIG. 5A shows a state in which the parts supported on the two transverse carriages 425L and 425R move out of the fixed position range by moving leftward in the transverse grooves 426L and 426R, and FIG. 5B is in the exact position range as shown in FIG. Fig. 5C shows a state in which the out-of-part part is guided inwardly facing the two transverse carriages 425L and 425R as it comes into contact with the curved portion (the portion facing the supply position P1) of the left guide member 461L. According to the guiding action as shown in 5b, the parts are aligned so that they are positioned in the exact range.

도 5a에 이점쇄선으로 도시된 도면부호 462는 제1이송유닛(420)이 제1구동수단(440)에 의하여 제1이동위치(도면부호 Z1 참조)에 위치된 때 제1이송유닛(420)의 서로 짝을 이루는 좌측 및 우측 횡이송 홈(426L,426R)들 중 공급위치(P1)에서 가장 가까이 위치한 것에 양단 부분이 삽입된 부품공급장치로부터의 부품을 정위치에 정렬시키는 센터정렬기구인데, 이탈방지수단(460)은 이 센터정렬기구(462)를 더 포함할 수 있다.Reference numeral 462 shown by a dashed line in FIG. 5A denotes the first transfer unit 420 when the first transfer unit 420 is positioned at the first moving position (see reference numeral Z1) by the first driving means 440. It is a center alignment mechanism for aligning the parts from the parts supply device with the both ends inserted at the position closest to the supply position P1 among the paired left and right transverse grooves 426L and 426R, The departure preventing means 460 may further include the center alignment mechanism 462.

센터정렬기구(462)는 두 횡이송대(425L,425R)의 좌우 외측에 각각 하나씩 위치하도록 베이스 프레임(412)에 장착된 센터정렬 실린더를 포함하는데, 이 두 센터정렬 실린더는 그 피스톤 로드의 끝이 제1이동위치(도면부호 Z1 참조)에 위치된 제1이송유닛(420)의 서로 짝을 이루는 좌측 및 우측 횡이송 홈(426L,426R)들 중 공급위치(P1)에서 가장 가까이 위치한 것을 향하도록 각각 배치되고, 그 피스톤 로드의 끝에는 각각 정렬판이 마련될 수 있다.The center aligning mechanism 462 includes a center aligning cylinder mounted to the base frame 412 so as to be positioned at the left and right sides of the two transverse carriages 425L and 425R, respectively, which are the ends of the piston rods. The first and second transverse grooves 426L and 426R of the first transfer unit 420 located at the first moving position (see reference numeral Z1) are located closest to the supply position P1. And each of the piston rods may be provided with an alignment plate at each end of the piston rod.

두 센터정렬 실린더의 피스톤 로드는 서로에 대하여 접근되도록 동시에 작동되어 서로 짝을 이루는 좌측 및 우측 횡이송 홈(426L,426R)들 중 공급위치(P1)에서 가장 가까이 위치한 것에 양단 부분이 삽입된 부품공급장치로부터의 부품을 정위치에 정렬한 후, 원위치로 복귀된다.The piston rods of the two center alignment cylinders are operated simultaneously so as to approach each other, so that the parts are inserted with the two ends inserted closest to the supply position P1 of the paired left and right transverse grooves 426L and 426R. After the parts from the device are aligned in place, they are returned to their original positions.

검사장치(500)를 설명하면, 검사장치(500)는 두 상하이송대(435L,435R)가 두 횡이송대(425L,425R)로부터 들어올린 부품을 이송순서에 따라 한 개씩 집어 들었다가 원위치에 내려놓는 핸드 어셈블리(510), 이 핸드 어셈블리(510)가 집어 든 부품을 촬영하는 촬영기구(520,530), 이 촬영기구(520,530)로부터 입력되는 영상신호를 분석하여 촬영된 부품의 불량 여부를 판단하는 비전 컴퓨터(도시되지 않음)를 포함한다.Referring to the inspection apparatus 500, the inspection apparatus 500 picks up the components lifted from the two transverse carriages (435L, 435R) from the two transverse carriages (425L, 425R) one by one in the transfer order and then lowers them to their original positions. The hand assembly 510 to be placed, the photographing apparatus 520 and 530 for photographing the parts picked up by the hand assembly 510, and the vision for determining whether the photographed component is defective by analyzing image signals input from the photographing apparatus 520 and 530. Computer (not shown).

핸드 어셈블리(510)는 제2이송유닛(430)의 상측에 이 제2이송유닛(430)의 상하이송대(435L,435R)에 대하여 승강(이격, 접근) 가능하도록 설치된다. 이 핸드 어셈블리(510)는 서로 짝을 이루어 부품을 집는 두 단위 핸드(511)를 포함하는데, 이 두 단위 핸드(511)는 핸드 홀더(512)의 하부에 횡방향으로 서로에 대하여 이격되었다 접근되었다 할 수 있게 장착된다. 핸드 홀더(512)는 기대(410)를 구성하는 마운팅 프레임(414)에 장착되는바, 가이드에 의하여 상하이송대(435L,435R)의 상측에서 승강운동 할 수 있게 결합된다. 도시하지 않았으나, 두 단위 핸드(511) 및 핸드 홀더(512)는 각각 구동수단에 의하여 작동된다.The hand assembly 510 is installed on the upper side of the second transfer unit 430 so as to be able to ascend (separate and approach) the shanghai carriages 435L and 435R of the second transfer unit 430. The hand assembly 510 includes two unit hands 511 that pair together to pick up parts, which are spaced apart from one another in the transverse direction at the bottom of the hand holder 512. It can be mounted. The hand holder 512 is mounted on the mounting frame 414 constituting the base 410, and is coupled to the lifting frame at the upper side of the Shanghai Songdae 435L and 435R by the guide. Although not shown, the two unit hands 511 and the hand holder 512 are operated by driving means, respectively.

상하이송대(435L,435R)가 상승되어 횡이송대(425L,425R)에 비하여 상측에 위치한 때,(도 4c 참조) 핸드 어셈블리(510) 전용 구동수단을 작동시키면, 핸드 어셈블리(510)는 이격된 두 단위 핸드(511) 사이에 상하이송대(435L,435R)에 의하여 들어올려진 부품이 위치하도록 하강되고, 이후 단위 핸드(511)가 접근되어 부품을 파지한 뒤, 상승된다. 촬영기구(520,530)에 의한 촬영 후에는, 핸드 어셈블리(510)는 하강되어 파지한 부품을 원위치에 내려놓은 뒤, 상승된다.When the shanghai carriages 435L and 435R are raised and positioned upward relative to the transverse carriages 425L and 425R (see FIG. 4C), when the driving means for the hand assembly 510 is operated, the hand assembly 510 is spaced apart. Between the two unit hands 511, the parts lifted by the shanghai song 435L, 435R are lowered, and then the unit hands 511 are approached and grasped the parts, and then raised. After the imaging by the photographing mechanisms 520 and 530, the hand assembly 510 is lowered and lowered to the original position, and then raised.

촬영기구(520,530)는 조명(520) 및 카메라(530)를 포함한다. 조명(520)과 카메라(530)는 두 단위 핸드(511)를 사이에 두고 횡방향 양쪽에 각각 배치되어, 카메라(530)는 두 단위 핸드(511)에 의하여 파지된 부품을 촬영하고, 조명(520)은 역광을 제공하여 카메라(530)에 의한 촬영 시 부품의 윤곽이 나타난 영상을 취득하도록 한다.The photographing apparatus 520, 530 includes an illumination 520 and a camera 530. The lighting 520 and the camera 530 are disposed at both sides in the transverse direction with the two unit hands 511 interposed therebetween, and the camera 530 photographs the parts held by the two unit hands 511, and the illumination ( 520 provides a backlight so as to acquire an image in which the outline of the component is displayed when the camera 530 is photographed.

비전 컴퓨터에 의한 영상신호 분석은 미리 저장하여 둔 것과 비교하는 식으로 이루어질 수도 있고, 규칙성을 분석하는 식으로 이루어질 수도 있다.The image signal analysis by the vision computer may be performed by comparing the previously stored signal or by analyzing the regularity.

참고로, 부품 검사과정은 센서, 제어수단 등에 의하여 부품 이송과정과 함께 자동으로 진행되도록 구성할 수도 있다.For reference, the component inspection process may be configured to automatically proceed along with the component transfer process by the sensor, control means and the like.

이상, 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 이 명세서에 개시된 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 한정되지 않으며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 이내에서 당업자에 의하여 다양하게 변형될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.

400 : 부품이송장치 410 : 기대
420 : 제1이송유닛 425L, 425R : 좌, 우측 횡이송대
426L, 426R : 좌, 우측 횡이송 홈 427 : 경사면
430 : 제2이송유닛 435L, 435R : 좌, 우측 상하이송대
436L, 436R : 좌, 우측 상하이송 홈 437 : 최종상하이송 홈
440 : 제1구동수단 450 : 제2구동수단
460 : 이탈방지수단 500 : 검사장치
510 : 핸드 어셈블리 520 : 조명
530 : 카메라400: parts transfer device 410: expectation
420: first transfer unit 425L, 425R: left and right side transport
426L, 426R: left and right lateral feed grooves 427: slope
430: 2nd transfer unit 435L, 435R: left and right Shanghai Songdae
436L, 436R: Left and Right Shanghai Song Home 437: Final Up and Down Song Home
440: first driving means 450: second driving means
460: separation prevention means 500: inspection device
510: hand assembly 520: lighting
530: camera

Claims (7)

기대에 횡 이동 가능하게 설치되고 서로 짝을 이루어 막대형 부품의 양단 부분을 지지하는 좌측 및 우측 횡이송대를 가지며 공급위치에서 공급되어 이 두 횡이송대에 지지된 막대형 부품을 제1구동수단에 의하여 이동되어 횡방향으로 이송하는 제1이송유닛과;
서로 짝을 이루어 막대형 부품의 양단 부분을 지지하는 좌측 및 우측 상하이송대를 가지고 상기 두 횡이송대 사이에 이 두 상하이송대가 위치됨과 아울러 상기 기대에 이 두 상하이송대가 상기 두 횡이송대의 상하로 이동 가능하게 설치되며 제2구동수단에 의하여 승강되어 상기 두 횡이송대에 지지된 부품을 상기 두 상하이송대에 의하여 들어올리거나 이 들어올린 부품을 상기 두 횡이송대에 내려놓는 제2이송유닛을 포함하고,
상기 두 횡이송대는 상부에 서로 짝을 이루어 상기 부품의 양단 부분을 받치는 좌측 및 우측 횡이송 홈이 상기 제1이송유닛의 이동방향으로 등간격 이격되도록 각각 다수 개씩 마련되며,
상기 제1구동수단은 상기 횡이송 홈 간의 등간격 이격거리를 상기 제1이송유닛의 횡 이동거리로 하여 이 횡 이동거리의 한 끝이나 다른 끝에 상기 제1이송유닛이 위치되도록 이 제1이송유닛을 왕복시키고,
상기 두 상하이송대는 상부에 서로 짝을 이루어 상기 부품의 양단 부분을 받치는 좌측 및 우측 상하이송 홈이 상기 횡 이동거리의 한 끝에 상기 제1이송유닛이 위치된 때 상기 짝을 이루는 횡이송 홈과 각각 좌우방향 동일선상에 위치하도록 상기 제1이송유닛의 이동방향으로 상기 횡이송 홈과 동일 등간격으로 동일 개수 마련되며,
상기 제2구동수단은 상기 횡 이동거리의 한 끝에 상기 제1이송유닛이 위치된 때 상기 두 상하이송대가 상기 두 횡이송대보다 하측에 위치되고 상기 횡 이동거리의 다른 끝에 상기 제1이송유닛이 위치된 때 상기 두 상하이송대가 상기 두 횡이송대보다 상측에 위치되도록 상기 제2이송유닛을 승강시키고,
상기 제1이송유닛이 상기 횡 이동거리의 한 끝에서 다른 끝으로 이동되는 것은 상기 제1이송유닛이 상기 공급위치 측에서 배출위치 측으로 이동되는 것인 부품이송장치.The first driving means is provided with the left and right transverse carriages, which are installed in the transverse direction to the base and are paired with each other to support both end portions of the rod-shaped components, and are supplied from the supply position and are supported by the two transverse carriages. A first conveying unit moved by and conveyed in the lateral direction;
The two shanghai carriages are positioned between the two transverse carriages with the left and right shanghai carriages paired with each other to support both ends of the rod-shaped parts. A second transfer unit which is installed to be movable in a second direction and is lifted by a second driving means and lifts the parts supported by the two transverse carriers by the two shanghai carriages or lowers the lifted parts on the two transverse carriers. Including,
The two transverse carriages are provided with a plurality of left and right lateral transfer grooves which are paired with each other on the upper part so as to support both end portions of the parts, and are spaced at equal intervals in the moving direction of the first transfer unit.
The first driving unit may be configured such that the first transfer unit is positioned at one end or the other end of the lateral movement distance by using the equal distance between the lateral transfer grooves as the lateral movement distance of the first transfer unit. Reciprocating,
The two shanghai carriages are paired with each other and the left and right shanghai song grooves receiving both ends of the part and the mating transverse grooves when the first transfer unit is located at one end of the transverse distance, respectively. The same number is provided in the same direction as the transverse groove in the moving direction of the first transfer unit to be located on the same line in the left and right directions,
The second driving means has two shank carriages located below the two carriages when the first transfer unit is located at one end of the lateral movement distance, and the first transfer unit is located at the other end of the lateral movement distance. Lift the second transfer unit so that the two shanghai carriages are located above the two transverse carriages when positioned;
The first conveying unit is moved from one end to the other end of the lateral movement distance is that the first conveying unit is moved from the supply position side to the discharge position side. 청구항 1에 있어서,
상기 각 횡이송 홈과 각 상하이송 홈은 좌우가 터진 구조를 가지는 부품이송장치.The method according to claim 1,
Each of the lateral transfer grooves and each of the shanghai grooves is a component transfer device having a structure in which the left and right burst. 청구항 2에 있어서,
상기 제1이송유닛에 의하여 횡 이송되는 부품이 이송 중 상기 횡이송 홈에서 좌우방향으로 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지수단을 더 포함하는 부품이송장치.The method according to claim 2,
And a detachment preventing means for preventing the component transversely conveyed by the first conveying unit from being separated from the transverse groove in the left and right direction during conveyance. 청구항 3에 있어서,
상기 이탈방지수단은 상기 두 횡이송대의 좌우 외측에서 상기 제1이송유닛에 의하여 횡 이송되는 부품을 서로 짝을 이루어 상기 두 횡이송대의 마주하는 내측으로 안내하는 좌측 및 우측 가이드부재를 포함하는 부품이송장치.The method according to claim 3,
The detachment preventing means includes left and right guide members for guiding parts transversely transported by the first transport unit from the left and right outer sides of the two transverse carriers to face the two transverse carriers inwardly facing each other. Parts feeder. 청구항 1에 있어서,
상기 각 횡이송 홈과 각 상하이송 홈은 입구의 크기가 바닥과 동일한 사각형의 구조 또는 상기 바닥에서 입구 측으로 갈수록 축소되도록 형성된 사각형의 구조를 가지는 부품이송장치.The method according to claim 1,
Each of the transverse grooves and each of the shanghai groove groove has a rectangular structure of the entrance size is the same as the floor or a rectangular structure formed so as to shrink toward the entrance side from the bottom. 청구항 1에 있어서,
상기 두 횡이송대의 상부에는 상기 공급위치에서 가장 먼 횡이송 홈으로부터 상기 배출위치 측으로 상기 횡이송 홈 간의 등간격 이격거리만큼 이격된 위치에 이 이격위치에서 상기 배출위치 측으로 내리막 경사진 경사면이 각각 형성되고,
상기 두 상하이송대의 상부에는 상기 공급위치에서 가장 먼 상하이송 홈으로부터 상기 배출위치 측으로 상기 횡이송 홈 간의 등간격 이격거리만큼 이격된 위치에 상기 제2이송유닛이 상승된 때 서로 짝을 이루어 상기 두 횡이송대에 지지된 부품의 양단 부분을 받치면서 들어올리고 상기 제2이송유닛이 하강된 때 이 들어올린 부품을 상기 경사면에 내려놓는 최종상하이송 홈이 각각 형성된 부품이송장치.The method according to claim 1,
On the upper sides of the two transverse carriages are inclined planes which are inclined downhill toward the discharge position at the spaced apart positions at equal distances between the transverse grooves from the transverse grooves furthest from the supply position to the discharge position. Formed,
The two Shanghai transporters are paired with each other when the second transport unit is raised at a position spaced apart by an equal distance between the transverse transport grooves from the Shanghai transport groove furthest from the supply position to the discharge position. And a final vertical feed groove formed by supporting the end portions of the parts supported on the transverse carriage and lowering the lifted parts on the inclined surface when the second transfer unit is lowered. 공급위치에서 공급되는 막대형 부품을 배출위치로 이송하는 것으로서 청구항 1에 기재된 부품이송장치와;
상기 부품이송장치의 제2이송유닛이 상기 부품이송장치의 제1이송유닛으로부터 들어올린 부품을 상기 부품이송장치에 의한 이송순서에 따라 한 개씩 집어 들었다가 상기 제2이송유닛의 재위치에 내려놓는 핸드 어셈블리와;
상기 핸드 어셈블리가 집어 든 부품을 촬영하는 촬영기구와;
상기 촬영기구로부터 입력되는 영상신호를 분석하여 상기 촬영기구에 의하여 촬영된 부품의 불량 여부를 판단하는 비전 컴퓨터를 포함하는 비전검사기.A component transfer device according to claim 1 for transferring a rod-shaped component supplied from a supply position to a discharge position;
The second conveying unit of the component conveying apparatus picks up the components lifted from the first conveying unit of the component conveying apparatus one by one according to the conveying order by the component conveying apparatus and lowers them to the reposition of the second conveying unit. A hand assembly;
A photographing mechanism for photographing a part picked up by the hand assembly;
And a vision computer for analyzing a video signal input from the photographing apparatus to determine whether a part photographed by the photographing apparatus is defective.
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