KR101098911B1 - Moving apparaus having directivity sucking disk - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 이동장치에 관한 것으로서, 보다 자세하게는, 지지면에 부착된 상태에서 특정 방향으로 이동이 더 수월한 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a moving device, and more particularly, to a moving device using a sucker having a directionality that is easier to move in a specific direction in the state attached to the support surface.
일반적으로 건물 외벽의 청소는 건물 옥상에 마련된 고정물에 로프를 묶어 고정하고, 로프에 사람이 직접 매달린 상태에서 이루어지고 있다. In general, the cleaning of the outer wall of the building is carried out in a state in which the rope is tied to a fixture provided on the roof of the building, and a person hangs directly on the rope.
그러나, 건물 외벽의 청소는 사람이 로프에 몸을 의지한 상태로 오르내리면서 직접 청소 작업이 이루어지는 관계로, 건물 외벽의 청소는 상당히 위험한 작업으로 인식되고 있으며, 고층의 건물에서는 돌풍에 의한 추락 위험이 산재하여 작업자들이 기피하고 있는 실정이다. However, the cleaning of the outer wall of the building is performed as a person cleans up and down with the body dependent on the rope. Therefore, the cleaning of the outer wall of the building is considered to be a very dangerous operation. This situation is being scattered by workers.
즉, 사람이 직접 건물 외벽을 청소하는 경우, 사람을 구하기도 어렵고, 매우 고가의 인건비를 지불해야 하는 경제적인 부담이 있다. In other words, when a person cleans a building's outer wall, it is difficult to save a person and there is an economic burden of paying a very expensive labor cost.
따라서, 건물 외벽 청소는 사람이 직접 투입되기 보다는 가급적 로봇을 통해서 이루어지는 것이 바람직하며, 이러한 이유로 건물 외벽 청소 시에 사람을 대신하여 작업할 수 있는 장치가 요구되고 있다.Therefore, it is preferable that the building exterior wall cleaning is performed through a robot as much as possible, rather than being directly put in by humans. For this reason, there is a demand for an apparatus capable of working on behalf of a person when cleaning a building exterior wall.
본 발명은 지지면에 부착된 상태에서 이동이 가능하며, 특히 특정한 방향으로 이동이 수월한 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치를 제공한다.The present invention is movable in a state attached to the support surface, and in particular provides a moving device using a sucker having a directionality that is easy to move in a specific direction.
본 발명은 사람이 직접 투입되기 어려운 고층 빌딩의 외벽 작업 등에 투입될 수 있도록, 외벽에 밀착된 상태에서 이동할 수 있는 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치를 제공한다.The present invention provides a mobile device using a sucker having a directivity to move in a state in close contact with the outer wall so that a person can be put into the outer wall work of a high-rise building that is difficult to directly put.
상술한 본 발명의 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 예시적인 일 실시예에 따르면, 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치는 메인 몸체; 지지면에 부착된 상태에서, 진행 방향에 대한 저항이 후퇴 방향에 대한 저항보다 작으며, 메인 몸체에 직선왕복 운동 가능하게 장착되는 이동 흡판; 및 지지면에 부착된 상태에서, 진행 방향에 대한 저항이 후퇴 방향에 대한 저항보다 작으며, 메인 몸체에 고정되어 장착되는 고정 흡판을 포함한다. 이때, 이동 흡판 및 고정 흡판은 각각 진행 방향에 대한 저항이 후퇴 방향에 대한 저항보다 작기 때문에, 이동 흡판이 진행 방향으로 이동하면, 메인 몸체는 최초 위치에 그대로 위치하며, 이동 흡판이 후퇴 방향으로 이동하면, 메인 몸체는 이동 흡판의 이동에 따라서 진행 방향으로 진행할 수 있다. According to an exemplary embodiment of the present invention for achieving the above object of the present invention, the moving device using a directional sucker has a main body; In the state attached to the support surface, the resistance to the travel direction is less than the resistance to the retraction direction, the moving sucker is mounted on the main body so that the linear reciprocating movement; And a fixed sucker in which the resistance to the advancing direction is smaller than the resistance to the retracting direction in a state attached to the support surface, and fixedly mounted to the main body. At this time, the movable sucker and the fixed sucker respectively have a resistance in the advancing direction less than the resistance in the retracting direction, so when the moving sucker moves in the advancing direction, the main body remains in its initial position and the moving sucker moves in the retracting direction. The main body may travel in the advancing direction according to the movement of the moving sucker.
이동 흡판은 제1 흡판 몸체 및 제1 흡판 몸체 저면에 형성된 제1 저항 섬모를 포함하며, 고정 흡판은 제2 흡판 몸체 및 제2 흡판 몸체 저면에 형성된 제2 저항 섬모를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 흡판 몸체는 일반적인 반구 형태의 흡판을 이용할 수 있으며, 제1 및 제2 저항 섬모는 각각 제1 및 제2 흡판 몸체의 후퇴 방향으로 기울어진 형상으로 제공되어, 진행이나 후퇴 방향에 대해서 서로 다른 마찰력을 가질 수 있다. 참고로, 이동 흡판이나 고정 흡판은 이동장치의 자중이나 별도로 지지면에 대해서 한번 가압하면, 지지면에 부착된 상태를 유지할 수 있다. The movable sucker may include a first resistive cilia formed on the bottom of the first sucker body and the first sucker body, and the fixed sucker may include a second resistive cilia formed on the bottom of the second sucker body and the second sucker body. The first and second sucker bodies may use a general hemispherical sucker, and the first and second resistance cilia are provided in an inclined shape in the retraction direction of the first and second sucker bodies, respectively, Can have different frictional forces. For reference, when the moving sucker or the fixed sucker is pressed once against the own weight of the moving device or the support surface separately, the moving sucker or the fixed sucker may remain attached to the support surface.
한편, 이동 흡판 및 고정 흡판은 동일한 흡판을 사용할 수 있으며, 구체적으로, 제1 및 제2 흡판 몸체와, 제1 및 제2 저항 섬모는 상호 동일한 것을 사용할 수 있다. Meanwhile, the movable sucker and the fixed sucker may use the same sucker, and specifically, the first and second sucker bodies and the first and second resistance cilia may be the same.
또한, 이동 흡판 및 고정 흡판은 각각 하나 이상의 동일한 개수로 제공될 수 있으며, 이동 흡판은 2 이상 제공되며, 고정 흡판을 사이에 두고 메인 몸체의 양 쪽에 동일한 개수로 분배되어 배치될 수 있다.In addition, the moving sucker and the fixed sucker may be provided in one or more of the same number, respectively, the moving sucker may be provided in two or more, it may be distributed and arranged in the same number on both sides of the main body with the fixed sucker between.
본 발명의 이동장치는 흡판에 의해서 경사지거나 수직한 지지면에 부착된 상태로, 미끄러지듯이 이동할 수 있다.The moving device of the present invention can slide as if it is attached to an inclined or vertical support surface by a sucker.
본 발명의 이동장치는 고층 빌딩의 외벽에 밀착된 상태에서 이동할 수 있기 때문에, 사람을 대신하여 위험한 고층 빌딩의 외벽 청소와 같은 작업을 수행할 수 있다.Since the mobile device of the present invention can move while being in close contact with the outer wall of a high-rise building, it can perform tasks such as cleaning the outer wall of a dangerous high-rise building on behalf of a person.
도 1은 본 발명에 따른 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치의 배면도이다.
도 3 및 도 4는 이동 흡판을 B-B´방향을 따라서 절개한 단면도이다.
도 5는 도1에 도시된 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치를 A-A´ 방향을 따라서 절개한 단면도이다.
도 6은 도1에 도시된 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치가 지지면을 따라서 이동하는 과정을 설명하는 도면이다.1 is a perspective view of a mobile device using a sucker having directivity according to the present invention.
FIG. 2 is a rear view of the mobile device using the sucker having the directivity shown in FIG. 1.
3 and 4 are cross-sectional views of the moving sucker cut along the BB 'direction.
FIG. 5 is a cross-sectional view of the moving device using the sucker having the orientation shown in FIG. 1 taken along the AA ′ direction. FIG.
FIG. 6 is a view for explaining a process in which a mobile device using a sucker having a direction shown in FIG. 1 moves along a supporting surface.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 참고로, 본 설명에서 동일한 번호는 실질적으로 동일한 요소를 지칭할 수 있고, 당업자에게 자명하다고 판단되거나 반복되는 내용은 생략될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited or limited by the embodiments. For reference, in the present description, the same numbers may refer to substantially the same elements, and descriptions repeated or deemed apparent to those skilled in the art may be omitted.
도 1은 본 발명에 따른 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치의 사시도이며, 도 2는 도 1에 도시된 이동장치의 배면도이며, 도 3 및 도 4는 이동 흡판을 B-B´방향을 따라서 절개한 단면도이다.1 is a perspective view of a moving device using a directional sucker according to the present invention, FIG. 2 is a rear view of the moving device shown in FIG. 1, and FIGS. 3 and 4 show the moving sucker cut along the BB ′ direction. It is a cross section.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치(100)는 메인 몸체(110), 이동 흡판(120), 고정 흡판(130), 및 이송부(140)를 포함한다.1 to 4, the
메인 몸체(110)는 직육면체 형태로 제공되며, 메인 몸체(110)의 저면에는 이동 흡판(120) 및 고정 흡판(130)이 장착된다. 특히, 메인 몸체(110)에는 메인 몸체(110)의 길이 방향을 따라서 직선왕복 운동하는 이동 흡판(120)의 이동 경로를 제공하는 가이드 홈(112)이 형성되어 있다. 또한, 메인 몸체(110)에는 이동 흡판(120)을 이동시키기 위한 동력을 제공하는 이송부(140)가 내재되어 있으며, 이는 후술하기로 한다.The
이동 흡판(120)은 제1 흡판 몸체(122) 및 제1 저항 섬모(124)를 포함한다. 제1 흡판 몸체(122)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 입구가 개방된 반구 형태로 제공되며, 도 4에 도시된 바와 같이, 지지면에 밀착된 상태에서 지지면을 향해 제1 흡판 몸체(122)를 가압하면 내부의 공기가 빠져나가 지지면에 밀착된 상태를 유지할 수 있다. The moving
또한, 제1 저항 섬모(124)는 상술한 제1 흡판 몸체(122)의 내면에 제공되는데, 제1 저항 섬모(124)는 제1 흡판 몸체(122)의 후퇴 방향으로 기울어진 형상으로 제공된다. 따라서, 도 4에서 우측 방향으로는 제1 흡판 몸체(122)의 이동이 용이하지만, 좌측 방향으로는 제1 흡판 몸체(122)의 이동이 어렵다. 즉, 우측 방향이 제1 흡판 몸체(122)의 진행 방향에 해당할 수 있으며, 좌측 방향이 후퇴 방향에 해당할 수 있다.In addition, the
참고로, 도 3 및 도 4에서는 이동 흡판(120)의 단면을 도시하나, 본 실시예에서 고정 흡판(130) 역시 이동 흡판(120)과 동일한 형태를 가지며, 이에 고정 흡판(130)의 단면은 도 3 및 도 4를 참조할 수 있다. 본 실시예에 따른 고정 흡판(130)은 제2 흡판 몸체(132) 및 제2 저항 섬모(134)를 포함할 수 있다. For reference, FIGS. 3 and 4 illustrate a cross section of the
또한, 본 실시예에서 이동 흡판(120) 및 고정 흡판(130)의 배치는, 이동 흡판(120)이 고정 흡판(130)을 사이에 두고 메인 몸체(110)의 양 쪽에 2개씩 배치되어 있으며, 이동 흡판(120)은 메인 몸체(110)의 양 쪽에 형성된 한 쌍의 가이드 홈(112)을 따라서 이동할 수 있다. 물론, 이동 흡판(120)이나 고정 흡판(130)을 메인 몸체(110)의 어느 한쪽에 몰아서 배치하는 것도 가능하며, 예를 들면, 메인 몸체의 좌측에는 이동 흡판을 우측에는 고정 흡판을 모두 몰아서 배치하는 것이 가능하다. 다만, 본 실시예와 같이 이동 흡판(120) 사이에 고정 흡판(130)을 배치함으로써, 이동 흡판(120)의 이동에 따른 메인 몸체(110)의 이동이 일 직선으로 이동하는데 더 유리하게 할 수 있다.In addition, the arrangement of the
또한, 이동 흡판(120) 및 고정 흡판(130)은 각각 하나씩만 제공되어도 무방하나, 앞서 설명한 바와 같이, 이동 흡판(120) 사이에 고정 흡판(130)을 배치하는 것이 바람직하기 때문에, 2개 이상으로 제공될 수 있으며, 본 실시예와 같이, 이동 흡판(120)은 2개씩 짝을 이뤄 모두 4개가 제공된다. In addition, only one
본 실시예의 경우, 앞서 설명한 바와 같이, 이동 흡판(120) 및 고정 흡판(130)은 동일한 것을 사용하여, 구체적으로, 본 실시예에서, 제1 및 제2 흡판 몸체와, 제1 및 제2 저항 섬모는 형태가 상호 동일하며, 특히 제1 및 제2 저항 섬모의 경우에는 지지면에 대한 저항이 동일하다. 따라서, 이동 흡판(120) 한 개당 고정 흡판(130) 한 개의 저항이 동일하고, 이에 이동 흡판(120)의 개수와 고정 흡판(130)의 개수는 동일하게 제공된다. 경우에 따라서, 이동 흡판과 고정 흡판의 개수가 서로 다를 수도 있으나, 이러한 경우에 이동 흡판과 고정 흡판의 지지면에 대한 저항의 합은 동일해야 한다. In the present embodiment, as described above, the
도 5는 도1에 도시된 이동장치를 A-A´ 방향을 따라서 절개한 단면도이며, 도 6은 도1에 도시된 이동장치가 지지면을 따라서 이동하는 과정을 설명하는 도면이다.FIG. 5 is a cross-sectional view of the mobile device shown in FIG. 1 taken along the A-A 'direction, and FIG. 6 is a view illustrating a process in which the mobile device shown in FIG. 1 moves along a supporting surface.
이하, 도 5 및 도 6을 참조하여, 이동장치의 이동 과정을 상세하게 설명한다. Hereinafter, referring to FIGS. 5 and 6, a moving process of the mobile device will be described in detail.
먼저, 이동 흡판(120)은 앞서 언급한 이송부(140)에 의해서 메인 몸체(110)에 직선왕복 운동 가능하며, 이송부(140)는 가이드 홈(112)의 양 단에 배치되는 회전 롤러(142)와, 회전 롤러(142)를 따라서 순환하도록 메인 몸체(110)의 내부에 가이드 홈(112)을 따라서 배치되는 이송 밸트(144)를 포함한다. 이동 흡판(120)은 이송 밸트(144)에 연결되어 이송 밸트(144)의 순환 방향에 따라서 직선왕복 운동할 수 있다. First, the moving
회전 롤러(142)는 메인 몸체(110)의 내측에 배치된 모터의 회전 축에 연결되어 회전할 수 있으며, 회전 롤러(142)의 외면에는 요철이 형성되어, 이송 밸트(144)에 내측에 형성된 요철과 맞물려 회전 롤러(142)의 회전에 따라 이송 밸트(144)가 이동할 수 있다. The
도 6(a)을 참조하면, 이동장치(100)가 지지면에 부착된 상태로 정지해 있다. 이 상태에서, 도 5에 도시된 바와 같이, 회전 롤러(142)가 시계 반대 방향으로 회전하면, 이동 흡판(120)이 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 우측으로 이동하며, 이때 이동 흡판(120)은 우측으로 이동할 수 있으나, 고정 흡판(130)은 좌측으로 이동하지 않기 때문에, 메인 몸체(110)는 원래의 위치에 그대로 있게 된다.Referring to Fig. 6 (a), the
그 후에, 도 5에 도시된 바와 같이, 회전 롤러(142)가 시계 방향으로 회전하면, 이동 흡판(120)은 후퇴 방향 즉, 좌측으로 이동하지 않지만, 고정 흡판(130)은 상대적으로 진행 방향 즉, 우측으로 이동하기 용이하기 때문에, 고정 흡판(130)에 부착된 메인 몸체(110)는, 도 6(c)에 도시된 바와 같이, 우측으로 이동하게 된다. Thereafter, as shown in FIG. 5, when the
상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.As described above, although described with reference to the preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art various modifications and variations of the present invention without departing from the spirit and scope of the invention described in the claims below I can understand that you can.
100:이동장치 110:메인 몸체
112:가이드 홈 120:이동 흡판
122:제1 흡판 몸체 124:제1 저항 섬모
130:고정 흡판 140:이송부
142:회전 롤러 144:이송 밸트100: mobile device 110: main body
112: guide groove 120: moving sucker
122: first sucker body 124: first resistance cilia
130: Fixed sucker 140: Transfer part
142: rotary roller 144: feed belt
Claims (6)
지지면에 부착된 상태에서, 진행 방향에 대한 저항이 후퇴 방향에 대한 저항보다 작으며, 상기 메인 몸체에 직선왕복 운동 가능하게 장착되는 이동 흡판; 및
지지면에 부착된 상태에서, 진행 방향에 대한 저항이 후퇴 방향에 대한 저항보다 작으며, 상기 메인 몸체에 고정되어 장착되는 고정 흡판;
을 포함하며, 상기 이동 흡판이 진행 방향으로 이동하면, 상기 메인 몸체는 최초 위치에 그대로 위치하며,
상기 이동 흡판이 후퇴 방향으로 이동하면, 상기 메인 몸체는 상기 이동 흡판의 이동에 따라서 진행 방향으로 진행하는 것을 특징으로 하는 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치.Main body;
In the state attached to the support surface, the resistance to the travel direction is less than the resistance to the retraction direction, the moving sucker is mounted on the main body so that the linear reciprocating movement; And
A fixed sucker having a resistance in the advancing direction smaller than the resistance in the retracting direction in a state attached to the support surface, the fixed sucker being fixedly mounted to the main body;
Includes, when the moving sucker moves in the advancing direction, the main body is located as it is in the initial position,
When the moving sucker moves in the retraction direction, the main body moves in the traveling direction in accordance with the movement of the moving sucker, the moving device using a directional sucker, characterized in that.
상기 이동 흡판은 제1 흡판 몸체 및 상기 제1 흡판 몸체 저면에 형성된 제1 저항 섬모를 포함하며,
상기 고정 흡판은 제2 흡판 몸체 및 상기 제2 흡판 몸체 저면에 형성된 제2 저항 섬모를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치. The method of claim 1,
The moving sucker includes a first suction plate body and a first resistance cilia formed on a bottom surface of the first sucker body,
The fixed sucker includes a second sucker body and a second resistive cilia formed on a bottom surface of the second sucker body.
상기 제1 및 제2 저항 섬모는 각각 상기 제1 및 제2 흡판 몸체의 후퇴 방향으로 기울어진 형상으로 제공되는 것을 특징으로 하는 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치. The method of claim 1,
And the first and second resistance cilia are provided in a shape inclined in a retreating direction of the first and second sucker bodies, respectively.
상기 제1 및 제2 흡판 몸체와, 상기 제1 및 제2 저항 섬모는 상호 동일한 것을 특징으로 하는 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치. The method of claim 1,
And the first and second sucker bodies and the first and second resistance cilia are the same as each other.
상기 이동 흡판 및 상기 고정 흡판은 각각 하나 이상의 동일한 개수로 제공되는 것을 특징으로 하는 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치.The method of claim 1,
And the movable sucker and the fixed sucker are each provided in one or more of the same number.
상기 이동 흡판은 2 이상 제공되며, 상기 고정 흡판을 사이에 두고 상기 메인 몸체의 양 쪽에 동일한 개수로 분배되어 배치되는 것을 특징으로 하는 방향성을 갖는 흡판을 이용한 이동장치.The method of claim 5,
The moving sucker is provided with two or more, the mobile device using a directional sucker, characterized in that the same number of the distribution is disposed on both sides of the main body with the fixed sucker therebetween.
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