KR101094648B1 - Auto Photograph Robot for Taking a Composed Picture and Method Thereof - Google Patents

Abstract

본 발명은 최적의 구도를 판단하여 자동으로 사진을 촬영해주는 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 모듈, 입력된 영상 데이터 중 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하는 구도 조정 모듈 및 결정된 촬영 구도로 피사체를 촬영하기 위하여 카메라와 사진사 로봇의 위치를 제어하는 촬영 제어 모듈을 포함하는 사진사 로봇 및 그 제어 방법을 제공함으로써 타인의 도움 없이 자동으로 최적의 구도에 맞추어 사진을 촬영할 수 있다.The present invention relates to a robot for automatically taking a picture by determining an optimal composition and a method of controlling the same. A subject recognition module for detecting a subject to be photographed among input image data and a position of a detected subject among the input image data. By providing a photographing robot comprising a composition adjusting module for determining a photographing composition to be photographed using information and a photographing control module for controlling the position of the camera and the photographer robot to photograph the subject with the determined photographing composition, You can automatically take pictures with the best composition without assistance.

사진사 로봇, 구도, 단체 사진, 황금 비율 Photographer Robot, Composition, Group Photograph, Golden Ratio

Description

구도결정을 하는 사진사 로봇 및 그 제어방법{Auto Photograph Robot for Taking a Composed Picture and Method Thereof}Auto Photograph Robot for Taking a Composed Picture and Method Thereof}

본 발명은 최적의 구도를 판단하여 자동으로 사진을 촬영해주는 사진사 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 카메라로 입력되는 영상으로부터 피사체를 검출하고 피사체의 위치 정보를 이용하여 최적의 구도를 결정한 후 그에 따라 사진을 촬영하여주는 사진사 로봇 및 그에 상응하는 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a photographer robot that automatically takes a picture by determining an optimal composition and a control method thereof. The present invention relates to detecting a subject from an image input by a camera and determining an optimal composition using location information of the subject. The present invention relates to a photographer robot for taking a picture and a corresponding control method.

최근 휴대폰과 디지털 카메라는 그 대중화로 인해 1가구당 약 1대씩을 소유하고 있을 정도로 많은 보급이 이루어졌다. 카메라의 성능 또한 예전에 비하여 많은 발전을 이루어 현재 1000만 화소가 넘는 카메라들이 주종을 이루고 있고, 품질이 좋은 사진을 촬영하기 위해 차별화된 기술들을 적용한 카메라들이 늘어나고 있는 추세이다.Recently, due to its popularity, mobile phones and digital cameras have become so popular that they own about one unit per household. The performance of the cameras has also been much improved compared to the past, and cameras of over 10 million pixels are predominant, and cameras using differentiated technologies for increasing quality pictures are increasing.

이런 차별화된 기술화들에는 여러 가지가 있는데, 대표적으로 스마트 촬영 모드 기능으로 촬영하려는 피사체가 물건인지, 사람인지, 음식인지 등을 판단하여 자동으로 각각의 사진을 최상으로 촬영할 수 있는 카메라 설정 값으로 설정해주는 기능이다. 또 다른 기능으로는 접사 모드일 경우 셔터 스피드 등의 값들을 조정하 여 초점이 흔들리는 경우나 맞지 않는 경우 없이 촬영이 가능하도록 보조하는 기능도 있다. 이처럼 디지털 카메라로 좋은 사진을 촬영하기 위해 다양한 아이디어와 기술이 적용되어 기능면에서 계속적으로 발전해가고 있다.There are many kinds of differentiated technologies, such as the smart shooting mode function, which determines whether the subject you want to shoot is an object, a person, a food, etc., and automatically sets each camera to the best value. It is a function to set. Another function is to adjust the shutter speed, etc., in macro mode so that you can take pictures without focus or blur. In order to take good pictures with digital cameras, various ideas and techniques have been applied and are continuously developing in terms of functions.

디지털 카메라 자체의 기능 향상으로 사물의 초점이나 주변 환경의 밝기 등의 요소에 의해 사진이 이상하게 촬영되는 현상은 거의 없어지게 되었다. 또한 전문적인 사진사가 아닌 사용자더라도 쉽게 카메라를 조작하여 원하는 사진을 촬영 가능하게 되었다. The improvement of the digital camera itself has almost eliminated the phenomenon of photographs being taken by factors such as the focus of objects and the brightness of the surrounding environment. In addition, even non-professional photographers can easily take pictures by operating the camera.

이런 환경에서 단순히 디지털 카메라를 이용하여 초점을 잘 맞추고 밝기 조절을 하는 등의 사진을 잘 찍는 방법에서 나아가 어떠한 구도로 사진을 촬영하면 보다 좋은 사진을 획득할 수 있는지에 대한 방법론의 연구가 많이 진행되고 있다. 전문적인 사진사들이 관심을 가질만한 구도법에 대해서 일반적인 사용자들도 많은 관심을 가지게 된 것이다.In this environment, a lot of researches have been conducted on how to take better pictures by simply taking pictures using digital cameras, such as focusing and adjusting brightness. . General users are also interested in the composition method that professional photographers may be interested in.

비록 간단한 구도법의 원칙일지라도 이를 적용하여 사진을 찍게 되었을 경우, 사용자는 전문적인 사진사가 촬영한 것과 같은 양질의 사진을 얻을 수 있게 된다. 이런 이유로 사진에 관심이 만은 일반인들도 구도법에 대해서 많은 관심을 가지게 되고, 각자 개인의 블로그 등을 이용하여 구도법을 적용하여 촬영한 사진 등을 게재하면서 서로의 노하우 등을 공유하는 등의 활동을 많이 하고 있다. Even if it is a simple compositional principle, if the picture is applied by applying the same, the user can obtain the same high quality picture as that of a professional photographer. For this reason, ordinary people who are interested in photography are also interested in the composition method, and they share their know-how while posting pictures taken by applying the composition method using their blogs. Is doing a lot.

한편, 다수 혹은 개인의 사진을 촬영할 때 사진을 촬영해주는 사진사의 역할을 하는 사람이 필요하다. 그래서 보통 지나가는 사람들에게 부탁을 하거나 단체 중 한 명이 사진사 역할을 맡아 다른 사람들의 사진을 찍어주는 일을 담당하게 된 다. 또한, 삼각대가 있거나 사진기를 고정시킬 수단이 있으면 타이머 기능을 이용해 촬영을 하기도 하는데, 사진기가 틀어져 있거나 사람들이 이동하는 등의 이유로 정확히 촬영을 하기는 어려운 경우가 대부분이다.On the other hand, there is a need for a person who acts as a photographer who takes a picture when taking multiple or individual pictures. That's why I usually ask people to pass by, or one of the groups takes on the role of a photographer, taking pictures of others. In addition, if there is a tripod or a means to fix the camera to take pictures using the timer function, it is often difficult to shoot accurately because the camera is turned or people move.

따라서 본 발명은 상기한 종래 기술에 따른 문제점을 해결하기 위한 것으로, 카메라로 입력되는 영상으로부터 피사체를 검출하고 피사체의 위치 정보를 이용하여 최적의 구도를 결정한 후 그에 따라 사진을 촬영하는 사진사 로봇 및 그 제어 방법의 제공을 그 목적으로 한다.Accordingly, the present invention is to solve the problems according to the prior art, a photographer robot that detects the subject from the image input to the camera and determines the optimal composition using the position information of the subject and then takes a picture accordingly It is an object of the present invention to provide a control method.

본 발명의 일 측면에 따른 피사체를 촬영하기 위한 사진사 로봇은 입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 모듈; 입력된 영상 데이터 중 상기 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여, 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하고, 결정된 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 촬영 제어 모듈을 제어하는 구도 조정 모듈; 및 상기 결정된 촬영 구도로 피사체를 촬영하기 위하여 카메라와 상기 사진사 로봇을 제어하는 촬영 제어 모듈을 포함한다.According to an aspect of the present invention, a photographer robot for photographing a subject includes: a subject recognition module configured to detect a subject to be photographed among input image data; A composition adjusting module configured to determine a photographing composition to be photographed using the position information of the detected subject among the input image data, and to control a photographing control module to photograph the determined photographing composition; And a photographing control module controlling the camera and the photographer robot to photograph the subject with the determined photographing composition.

상기 피사체 인식 모듈은, 사람의 얼굴을 인식하는 얼굴 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. 이 경우 상기 얼굴 인식 모듈은, 학습 테이블 기반의 피부색을 검출하고, 상기 검출된 피부색을 통해 얼굴을 인식하는 것을 특징으로 할 수 있다.The subject recognition module may include a face recognition module for recognizing a face of a person. In this case, the face recognition module may detect a skin color based on a learning table, and recognize a face through the detected skin color.

상기 촬영 제어 모듈은, 카메라의 촬영 방향, 초점을 제어하기 위한 카메라 제어 모듈; 과 상기 사진사 로봇을 이동시키는 이동 로봇 위치 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The photographing control module may include a camera control module for controlling a photographing direction and a focus of the camera; And it may be characterized in that it comprises a mobile robot position control module for moving the photographer robot.

상기 구도 조정 모듈은, 피사체인 사람의 집합이 획득되어지는 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 또한, 상기 구도 조정 모듈은, 피사체인 사람의 얼굴이 영상을 각각 다등분하는 가로선과 세로선의 교차점 중 일 교차점에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다. The composition adjusting module may determine the composition so that the set of persons as the subject is arranged in the center of the image to be obtained. The composition adjusting module may determine a composition such that a face of a person, which is a subject, is disposed at one intersection point between a horizontal line and a vertical line that each divide an image into equal parts.

더욱 바람직하게 상기 구도 조정 모듈은, 입력된 영상 중 외곽 한계선을 설정하고, 검출된 피사체가 상기 외곽 한계선 안에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 이 경우 상기 외곽 한계선은, 상기 촬영되는 직사각형의 영상을 소정의 비율로 축소한 직사각형 형태, 원 형태, 타원 형태, 사용자가 직접 설정한 형태 중 어느 하나의 형태를 가지는 것을 특징으로 할 수 있다.More preferably, the composition adjustment module may set an outer limit line among the input images and determine a composition so that the detected subject is disposed within the outer limit line. In this case, the outer limit line may have any one of a shape of a rectangle, a circle, an ellipse, and a form directly set by the user by reducing the captured rectangular image at a predetermined ratio.

본 발명의 다른 측면에 따른 피사체를 촬영하기 위한 사진사 로봇 제어 방법은 입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 단계; 입력된 영상 데이터 중 상기 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여, 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하는 단계; 결정된 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 카메라 또는 상기 사진사 로봇을 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a photographer robot control method for photographing a subject includes: a subject recognizing step of detecting a subject to be photographed among input image data; Determining a photographing composition to be photographed using the detected position information of the subject among the input image data; Controlling the camera or the photographer robot to capture the determined shooting composition.

상기 피사체 인식 단계는, 입력된 영상 데이터 중 사람의 얼굴을 피사체로 인식하는 것을 특징으로 할 수 있다. 이 경우 상기 사람의 얼굴을 피사체로 인식 과정은, 학습 테이블 기반의 피부색을 검출하고 상기 검출된 피부색을 통해 얼굴을 인식하는 것을 특징으로 할 수 있다.The subject recognizing may include recognizing a face of a person as a subject among the input image data. In this case, the process of recognizing the face of the person as a subject may be characterized by detecting a skin color based on a learning table and recognizing a face through the detected skin color.

상기 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 카메라 또는 상기 사진사 로봇을 제어하 는 단계는, 상기 카메라의 촬영 방향과 초점을 제어하거나, 상기 사진사 로봇의 위치를 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.The controlling of the camera or the photographer robot to capture the photographing composition may include controlling the photographing direction and the focus of the camera or moving the location of the photographer robot.

상기 촬영 구도를 결정하는 단계는, 피사체인 사람의 집합이 획득되어지는 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 또한, 상기 촬영 구도를 결정하는 단계는, 피사체인 사람의 얼굴이 영상을 각각 다등분하는 가로선과 세로선의 교차점 중 일 교차점에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다.The determining of the photographing composition may include determining a composition so that the set of persons as subjects is arranged in the center of an image obtained. The determining of the photographing composition may include determining a composition so that a face of a person, which is a subject, is disposed at one intersection point between a horizontal line and a vertical line that each divide an image into equal parts.

상기 촬영 구도를 결정하는 단계는, 입력된 영상 중 외곽 한계선을 설정하고, 검출된 피사체가 상기 외곽 한계선 안에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 이 경우 상기 외곽 한계선은, 상기 촬영되는 직사각형의 영상을 소정의 비율로 축소한 직사각형 형태, 원 형태, 타원 형태, 사용자가 직접 설정한 형태 중 어느 하나의 형태를 가지는 것을 특징으로 할 수 있다.The determining of the photographing composition may include setting an outer limit line among the input images and determining a composition so that the detected subject is disposed within the outer limit line. In this case, the outer limit line may have any one of a shape of a rectangle, a circle, an ellipse, and a form directly set by the user by reducing the captured rectangular image at a predetermined ratio.

상기한 바와 같이 본 발명에 따른 최적의 구도를 판단하여 자동으로 사진을 촬영해주는 로봇 및 그 제어 방법에 따르면 사용자는 카메라 렌즈의 움직임을 제어할 수 있는 틸트 카메라가 장착된 이동 가능한 이동 로봇과 구도 판단 모듈로 구성된 사진사 로봇을 이용하여 타인의 도움 없이 자동으로 최적의 구도에 맞추어 사진을 촬영할 수 있게 된다.According to the robot and the control method for automatically taking a picture by determining the optimum composition according to the present invention as described above, the user can determine the composition and the movable mobile robot equipped with a tilt camera that can control the movement of the camera lens The module-based photographer robot will automatically take pictures in the best composition without the help of others.

따라서 개인 혹은 단체로 사진을 찍으려할 경우 주변 사람에게 사진을 찍어달라고 부탁을 하거나, 일행 중 한 명이 사진사 역할을 해야 되는 불편함이 없이 자동으로 최적의 구도에 맞추어진 사진을 찍을 수 있게 된다. 또한, 사용자가 새로운 구도법 또는 자신만의 구도법을 추가할 수 있으므로 자신의 취향에 맞는 촬영이 가능하다.Therefore, if you want to take a picture with an individual or a group, you can ask someone around you to take a picture, or one of your party can automatically take a picture that is optimally composed without the inconvenience of having to act as a photographer. In addition, the user can add a new composition or your own composition method, it is possible to shoot according to your taste.

이하, 본 발명에 따른 최적의 구도를 판단하여 자동으로 사진을 촬영해주는 사진사 로봇 및 그 제어 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a photographer robot for automatically taking a picture by determining an optimal composition according to the present invention and a control method thereof will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사진사 로봇의 블록 구성을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a photographer robot according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 사진사 로봇(100)은 카메라(110), 얼굴 인식 모듈(120), 구도 조정 모듈(130), 카메라 제어 모듈(140), 이동 로봇 위치 제어 모듈(150) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, the photographer robot 100 includes a camera 110, a face recognition module 120, a composition adjustment module 130, a camera control module 140, a mobile robot position control module 150, and the like. Can be configured.

카메라(110)는 피사체(200)를 촬영하기 위한 구성 요소에 해당하며, 카메라(110)의 렌즈(비도시)를 통하여 입력되는 영상은 얼굴 인식 모듈(120)로 전달된다. 얼굴 인식 모듈(120)은 카메라(110)를 통하여 입력된 영상 중 사람의 얼굴을 인식하기 위한 모듈에 해당한다. 촬영된 영상 중 사람의 얼굴을 인식하는 방법은 이미 공지되어 있는 바 그 자세한 설명을 생략하기로 한다.The camera 110 corresponds to a component for photographing the subject 200, and an image input through a lens (not shown) of the camera 110 is transmitted to the face recognition module 120. The face recognition module 120 corresponds to a module for recognizing a face of a person among images input through the camera 110. Since a method of recognizing a face of a person in the captured image is already known, a detailed description thereof will be omitted.

구도 조정 모듈(130)은 카메라(110)를 통하여 입력된 영상과 인식된 얼굴이 배치되어 있는 위치 정보를 고려하여 사진사 로봇(100)이 촬영하여야 하는 영상의 구도를 결정하는 역할을 수행한다. 구도 조정 모듈(130)이 실제로 영상의 구도를 결정하는 방법에 대해서는 도 7 내지 도 9 등을 통하여 더욱 자세히 살펴보기로 한다.The composition adjusting module 130 determines the composition of an image to be photographed by the photographer robot 100 in consideration of the position information on which the image input through the camera 110 and the recognized face are arranged. A method of actually determining the composition of the image by the composition adjusting module 130 will be described in more detail with reference to FIGS. 7 to 9.

카메라 제어 모듈(140)은 구도 조정 모듈(130)이 결정한 구도에 따라 영상을 촬영하기 위하여 카메라(110)의 렌즈의 방향, 초점, 줌 등 다양한 사진 촬영 조건을 제어하는 역할을 담당한다. The camera control module 140 controls various photo shooting conditions such as the direction, focus, and zoom of the lens of the camera 110 in order to capture an image according to the composition determined by the composition adjusting module 130.

이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 구도 조정 모듈(130)이 결정한 구도에 따라 영상을 촬영하기 위하여 사진사 로봇(100)을 이동하는 제어를 수행하는 구성 요소에 해당한다. 특히, 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 사진사 로봇(100)을 상하좌우 등으로 이동시킴으로써 사진사 로봇(100)의 위치를 제어할 수 있다.The mobile robot position control module 150 corresponds to a component that performs control to move the photographer robot 100 to capture an image according to the composition determined by the composition adjustment module 130. In particular, the mobile robot position control module 150 may control the position of the photographer robot 100 by moving the photographer robot 100 up, down, left, and right.

카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 사진사 로봇(100)이 촬영하는 영상을 조절하기 위한 구성 요소이며, 본 출원에서는 두 개의 모듈을 합하여 촬영 제어 모듈로 정의한다.The camera control module 140 and the mobile robot position control module 150 are components for adjusting the image photographed by the photographer robot 100, and in the present application, the two modules are defined as a photographing control module.

결론적으로 도 1에 도시된 사진사 로봇(100)은 먼저 카메라(110)를 통하여 촬영된 영상에서 얼굴을 인식하고, 얼굴의 위치 정보 등을 통하여 바람직한 구도를 결정한다. 그 후 사진사 로봇(100)은 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 제어함으로써 결정된 구도에 맞게 사진을 촬영한다.In conclusion, the photographer robot 100 illustrated in FIG. 1 first recognizes a face in an image captured by the camera 110 and determines a preferred composition through position information of the face. Thereafter, the photographer robot 100 takes a picture according to a determined composition by controlling the camera control module 140 and the mobile robot position control module 150.

도 2는 도 1에 도시된 얼굴 인식 모듈의 얼굴 검출 방법을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating a face detection method of the face recognition module illustrated in FIG. 1.

도 2를 참조하면 얼굴 인식 모듈(120)은 카메라(110)에 의하여 획득되어진 영상 데이터에 대해 학습 테이블을 기반으로 피부색을 검출한다(S201). Referring to FIG. 2, the face recognition module 120 detects a skin color based on a learning table with respect to image data acquired by the camera 110 (S201).

얼굴 인식 모듈(120)은 영상 데이터의 노이즈(Noise)를 제거한 후(S202), 검출된 피부색을 이용하여 영상 데이터 중 얼굴을 피사체로 감지(Detecting)하게 된다(S203). 마지막으로 얼굴 인식 모듈(120)은 인식된 얼굴 위치에 마킹을 함으로써 얼굴을 검출하게 된다(S204).The face recognition module 120 removes noise of the image data (S202) and detects a face as a subject among the image data by using the detected skin color (S203). Finally, the face recognition module 120 detects the face by marking the recognized face position (S204).

본 발명에서는 얼굴 인식 모듈(120)을 통해 다양한 피사체 중 사람의 얼굴을 인식하는 예를 설명하였으나, 획득 되어진 영상 데이터 중 다양한 피사체를 검출하는 방법들도 이용될 수 있다.In the present invention, an example of recognizing a human face among various subjects is described through the face recognition module 120, but methods of detecting various subjects among acquired image data may also be used.

도 3은 도 1에 도시된 구도 조정 모듈의 구도 조정 방법을 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating a composition adjusting method of the composition adjusting module illustrated in FIG. 1.

도 3을 참조하면, 구도 조정 모듈(130)은 검출된 얼굴 영상 데이터를 이용하여 현재 구도 상태를 확인하게 된다(S301). 여기서 검출된 얼굴 영상 데이터란, 카메라(110)에 의하여 얻어진 영상 데이터 중 도 2의 과정을 통하여 생성된 결과 데이터를 의미한다.Referring to FIG. 3, the composition adjustment module 130 checks the current composition state using the detected face image data (S301). Here, the detected face image data means result data generated through the process of FIG. 2 among the image data obtained by the camera 110.

그 후 구도 조정 모듈(130)은 미리 설정된 구도 모델들을 탐색한다(S302). 이 경우 테마 별로 적용할 수 있도록 미리 정의되어 있는 다양한 구도들을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 증명 사진, 풍경 사진 등에 따라 미리 정의되어 있는 구도들이 검색되는 것이다. 뿐만 아니라 사용자가 새롭게 정의하여 사진사 로봇에 저장한 구도들 또한 탐색될 수 있다.After that, the composition adjustment module 130 searches for preset composition models (S302). In this case, you can explore a variety of predefined compositions that can be applied by theme. For example, predefined compositions are searched according to proof pictures, landscape pictures, and the like. In addition, compositions newly defined by the user and stored in the photographer robot can also be searched.

S302 단계에 따른 다수의 구도 모델 탐색 후 구도 조정 모듈(130)은 최상의 구도 모델을 선택한다(S303). 구도 조정 모듈(130)은 얼굴이 검출된 영상 데이터에 따라 최상의 구도 모델을 선택하는 것이다.After searching for a plurality of composition models according to the step S302, the composition adjustment module 130 selects the best composition model (S303). The composition adjustment module 130 selects the best composition model according to the image data of which the face is detected.

이와 같이 최적의 구도가 선택된 후 구도 조정 모듈(130)은 카메라 제어 모듈(140)을 통해 카메라(110), 예를 들어 카메라의 렌즈 방향, 초점 거리, 줌 기능 등을 설정하고(S304), 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 통해 사진사 로봇(100)의 위치를 조정함으로써 구도 모델을 실질적으로 적용하는 과정을 수행한다(S305).After the optimal composition is selected as described above, the composition adjusting module 130 sets the lens direction, the focal length, the zoom function, and the like of the camera 110 through the camera control module 140 (S304). The process of substantially applying the composition model is performed by adjusting the position of the photographer robot 100 through the robot position control module 150 (S305).

도 4는 본 발명에 따른 사진사 로봇과 카메라의 제어 방법을 나타낸 도면이다.4 is a diagram illustrating a control method of a photographer robot and a camera according to the present invention.

도 4를 참조하면, 카메라 제어 모듈(140)의 제어에 따라 카메라(110)의 렌즈는 전후좌우로 움직일 수 있으며, 초점 거리 조절과 줌 조절이 이루어질 수도 있다. 또한, 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 사진사 로봇(100)을 전후좌우로 이동함으로써 촬영을 수행할 위치를 조절할 수도 있다.Referring to FIG. 4, under the control of the camera control module 140, the lens of the camera 110 may move back, front, left, and right, and the focal length and the zoom may be adjusted. In addition, the mobile robot position control module 150 may adjust the photographing position by moving the photographer robot 100 back, front, left, and right.

구도 조정 모듈(130)은 얼굴을 검출한 영상 데이터를 이용하여 최상의 구도를 결정한다. 이와 같이 획득되어진 최상의 구도로 촬영을 할 수 있도록 구도 조정 모듈(130)은 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 제어한다. 구체적으로 구도 조정 모듈(130)은 입력된 영상이 선택된 최적의 구도에 일치될 때가지 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 통하여 카메라(110)와 사진사 로봇(100)을 제어하는 것이다.The composition adjusting module 130 determines the best composition using the image data of the face detected. The composition adjustment module 130 controls the camera control module 140 and the mobile robot position control module 150 so as to photograph with the best composition obtained as described above. In detail, the composition adjusting module 130 controls the camera 110 and the photographer robot 100 through the camera control module 140 and the mobile robot position control module 150 until the input image matches the selected optimal composition. To control.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 사진사 로봇의 제어 방법을 나타낸 도 면이다.5 is a view showing a control method of a photographer robot according to another embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이 먼저 사용자는 기본적 환경 설정을 위하여 사진사 로봇(100)을 사진을 촬영하기 위하여 적당한 장소에 배치한다(S501). 사진사 로봇(100)의 배치 후 촬영하고자 하는 대상 인물을 배치하고 포즈를 수행함으로써 사진을 촬영하기 위한 기본 환경이 구축된다(S502). As shown in FIG. 5, the user first places the photographer robot 100 at a suitable place to take a picture for basic environment setting (S501). After arranging the photographer robot 100, a basic environment for photographing is constructed by arranging a target person to be photographed and performing a pose (S502).

사진사 로봇(100)은 도 2에서 설명한 바와 같이 얼굴 인식 모듈(120)을 통해 카메라(110)에 의해 촬영하고자 하는 영상 데이터로부터 얼굴을 검출하고, 이를 통하여 사람의 수와 위치를 인식한다(S503). 이렇게 인식된 결과를 이용하여 도 3에서 설명한 바와 같이 구도 조정 모듈(130)은 최상의 구도를 결정하고, 이에 따라 카메라(110)와 사진사 로봇(100)을 제어하여 최적의 구도로 촬영할 화면을 고정하게 된다(S504).As described above with reference to FIG. 2, the photographer robot 100 detects a face from the image data to be captured by the camera 110 through the face recognition module 120, and recognizes the number and location of people through the face recognition module (S503). . As described above with reference to FIG. 3, the composition adjusting module 130 determines the best composition, and controls the camera 110 and the photographer robot 100 to fix the screen to be shot at the optimal composition. (S504).

촬영할 화면이 성공적으로 고정된 경우, 사진사 로봇(100)은 여러 가지 방법으로 사진을 촬영할 수 있다. 그 일 예로, 대상 인물들이 “치즈”, “김치” 등의 특정 단어를 말하는 경우, 사진사 로봇(100)은 이를 인식하여 촬영을 할 수 있다(S505). 다른 예로, 사진사 로봇(100)은 자체적으로 카운트를 수행하고, 0이 카운트되는 시점에서 현재 고정된 화면을 촬영할 수도 있다(S506).When the screen to be photographed is fixed successfully, the photographer robot 100 may take a picture in various ways. As an example, when the target person speaks a specific word such as “cheese” or “kimchi,” the photographer robot 100 may recognize the photograph and take a picture (S505). As another example, the photographer robot 100 may perform a count by itself, and photograph the currently fixed screen at a time point at which 0 is counted (S506).

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 단체 사진 구도 조정 방법을 나타낸 도면이다.6 is a diagram illustrating a group photo composition adjusting method according to another embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 사진사 로봇(100)이 최초로 획득한 영상 데이터는 ⓐ 화면 이다. ⓐ 영상에서는 여러 명의 인물들이 획득되어지는 영상의 우측으로 편향 배치되어 있음을 알 수 있다. ⓐ 영상을 획득한 사진사 로봇(100)은 ⓐ 화면에 존재하는 얼굴을 인식, 검출함으로써 현재 촬영되는 사람의 인원수와 그 배치 구조 등을 체크할 수 있다.Referring to FIG. 6, the first image data acquired by the photographer robot 100 is a screen. In the image, it can be seen that several persons are disposed to the right side of the image obtained. The photographer robot 100 that has acquired the image may check the number of people currently photographed and its arrangement structure by recognizing and detecting a face present on the screen.

이러한 정보들을 고려하여 구도 조정 모듈(130)은 촬영할 최적의 구도를 결정하게 된다. In consideration of this information, the composition adjustment module 130 determines the optimal composition to be photographed.

도 6은 사진사 로봇(100)의 촬영 모드가 단체 사진 모드의 경우로 설정되어 있는 상태이며, 단체 사진 모드에서 구도 조정 모듈(130)은 피사체인 사람의 집합이 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정할 수 있다.6 is a state in which the photographing mode of the photographer robot 100 is set to the case of the group photograph mode, and in the group photograph mode, the composition adjusting module 130 determines the composition so that a set of persons as subjects is arranged in the center of the image. Can be.

최적의 구도가 결정되고 구도 조정 모듈(130)은 이동 로봇 위치 제어 모듈(140)로 하여금 사진사 로봇(100)을 우측 방향으로 이동하도록 지시한다. 구도 조정 모듈(130)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(140)의 제어에 따라 이동한 사진사 로봇(100)은 영상을 촬영하게 되며, 촬영된 영상은 ⓑ 영상이다.The optimal composition is determined and the composition adjustment module 130 instructs the mobile robot position control module 140 to move the photographer robot 100 in the right direction. The photographer robot 100 moved under the control of the composition adjusting module 130 and the mobile robot position control module 140 captures an image, and the captured image is a ⓑ image.

ⓐ 영상에서는 인물 집합으로부터 좌측 모서리까지의 거리(aL)는 인물 집합으로부터 우측 모서리까지의 거리(aR)에 비하여 큰 값을 가지는 것을 알 수 있다. 이에 반해 구도 조정되어 촬영된 ⓑ 영상에서는 인물 집합으로부터 좌측 모서리까지의 거리(bL)와 인물 집합으로부터 우측 모서리까지의 거리(bR)가 거의 동일하여 피사체인 인물 집합이 촬영된 영상의 가운데에 배치되어 있음을 알 수 있다.In the image, it can be seen that the distance aL from the set of people to the left edge has a larger value than the distance aR from the set of people to the right edge. On the other hand, in the composition-adjusted ⓑ image, the distance from the set of characters to the left edge (bL) and the distance from the set of characters to the right edge (bR) are almost the same, so that the set of subjects is placed in the center of the recorded image. It can be seen that.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 황금 비율을 이용한 구도 조정 방 법을 나타낸 도면이다. 7 is a view showing a composition adjustment method using the golden ratio according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 사진사 로봇(100)의 구도 조정 모듈(130)은 카메라(110)에 의하여 획득되어지는 영상(700)을 가로로 3등분하고, 세로로 3등분하여 가로선과 세로선의 교차점(710) 네 개를 획득하게 된다.Referring to FIG. 7, the composition adjusting module 130 of the photographer robot 100 divides an image 700 obtained by the camera 110 into three horizontally and three equally vertically, so that the intersection of the horizontal line and the vertical line ( 710) four.

구도 조정 모듈(130)은 사진을 촬영하려는 피사체(720)를 교차점 4곳 중 한 군데를 선택하여, 선택된 교차점 위에 배치되도록 구도를 조정할 수 있다. 더 바람직하게 구도 조정 모듈(130)은 현재의 피사체의 위치로부터 가장 가까운 곳의 교차점 상에 피사체가 배치되도록 구도를 조정하도록 할 수 있다.The composition adjusting module 130 selects one of four intersections of the subject 720 to be photographed and adjusts the composition to be disposed on the selected intersection. More preferably, the composition adjustment module 130 may adjust the composition so that the subject is disposed on the intersection point closest to the position of the current subject.

도 7은 구도 조정 모듈(130)이 피사체가 우상측 교차점에 위치하도록 최적의 구도를 찾아낸 경우에 해당한다. 이와 같이 탐색된 구도에 따른 영상이 입력되도록 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 사진사 로봇(100)을 제어한다. 탐색된 구도에 따른 영상이 입력되는 경우 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 동작을 중지하여 촬영할 영상 화면을 고정하게 된다.FIG. 7 corresponds to a case where the composition adjusting module 130 finds an optimal composition such that the subject is located at the upper right side intersection point. The camera control module 140 and the mobile robot position control module 150 control the photographer robot 100 to input an image according to the searched composition as described above. When the image according to the searched composition is input, the camera control module 140 and the mobile robot position control module 150 stop the operation to fix the image screen to be photographed.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 외곽 한계선을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면이다. 8 is a diagram illustrating a composition adjusting method using an outer limit line according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 사진사 로봇(100)은 카메라(110)로부터 얻어지는 영상(800)에서 가로, 세로 1:9, 9:1이 되는 지점을 연결하여 획득되는 외곽 한계선(810)을 획득한다. 또한 사진사 로봇(100)은 영상(800) 내 피사체를 인식한다(820). Referring to FIG. 8, the photographer robot 100 acquires an outer limit line 810 obtained by connecting points that are horizontally and vertically 1: 9 and 9: 1 in the image 800 obtained from the camera 110. In addition, the photographer robot 100 recognizes a subject in the image 800 (820).

이와 같이 외곽 한계선(810)을 설정하고, 영상(800) 내 피사체를 인식한 사진사 로봇(100)의 구도 조정 모듈(130)은 피사체(820)가 외곽 한계선을 벗어나지 않도록 구도를 결정한다.In this way, the outer limit line 810 is set, and the composition adjusting module 130 of the photographer robot 100 that recognizes the subject in the image 800 determines the composition so that the subject 820 does not escape the outer limit line.

물론, 구도가 결정된 후 구도 조정 모듈(130)은 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 제어함으로써 결정된 구도에 따라 촬영할 수 있도록 한다.Of course, after the composition is determined, the composition adjustment module 130 controls the camera control module 140 and the mobile robot position control module 150 to photograph according to the determined composition.

도 8에서는 외곽 한계선(810)을 가로, 세로 1:9, 9:1이 되는 지점을 연결한 선으로 설정하였으나, 이는 촬영된 직사각형 형태의 영상을 기준으로 9 : 10의 비율로 축소한 직사각형 형태의 프레임으로도 해석할 수도 있다.In FIG. 8, the outer limit line 810 is set as a line connecting points that are horizontally and vertically 1: 9 and 9: 1, but this is a rectangular shape reduced to a ratio of 9:10 based on the captured rectangular image. It can also be interpreted as a frame of.

또한, 외곽 한계선(810)은 반드시 일반적으로 촬영되는 영상 형태인 직사각형에 한정될 필요가 없으며, 타원 형태 또는 원 형태일 수도 있다. 더 나아가, 사용자가 수동적으로 외곽 한계선을 설정할 수도 있다.In addition, the outer limit line 810 does not necessarily need to be limited to a rectangle that is generally in the form of an image to be photographed, and may be an ellipse or a circle. Furthermore, the user may manually set the outer limit line.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 외곽 한계선과 황금 비율을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면이다. 9 is a diagram illustrating a composition adjusting method using an outer limit line and a golden ratio according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 사진사 로봇(100)은 카메라(110)에 의해 앞서 도 8에서 설명한 방법에 따라 피사체(920)가 외곽 한계선(930)을 벗어나지 않도록 사진사 로봇의 위치와 카메라를 제어한다.Referring to FIG. 9, the photographer robot 100 controls the location of the photographer robot and the camera so that the subject 920 does not deviate from the outer limit line 930 by the camera 110 according to the method described with reference to FIG. 8.

그 후 사진사 로봇(100)은 영상을 가로로 3등분, 세로로 3등분하여 가로선과 세로선의 교차점들(910)을 찾고, 이 교차점들 중 한 개의 교차점에 피사체(920)가 배치되도록 구도를 조정하게 된다. 도 9에서 사진사 로봇(100)은 4곳의 교차점 중 우상측의 교차점에 피사체(920)가 배치되도록 최적의 구도를 결정한 예를 나타내고 있다.The photographer robot 100 then divides the image into three horizontal and three vertical sections to find the intersections 910 of the horizontal and vertical lines, and adjusts the composition so that the subject 920 is disposed at one of the intersections. Done. In FIG. 9, the photographer robot 100 illustrates an example in which an optimum composition is determined such that the subject 920 is disposed at an intersection of the upper right side among four intersections.

물론, 구도가 결정된 후 구도 조정 모듈(130)은 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 제어함으로써 결정된 구도에 따라 촬영할 수 있도록 한다.Of course, after the composition is determined, the composition adjustment module 130 controls the camera control module 140 and the mobile robot position control module 150 to photograph according to the determined composition.

이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의하여 정해져야 한다.Although the present invention has been described in detail through the representative embodiments, those skilled in the art to which the present invention pertains can make various modifications without departing from the scope of the present invention. Will understand. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the claims below and equivalents thereof.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사진사 로봇의 블록 구성을 나타낸 도면.1 is a block diagram of a photographer robot according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 얼굴 인식 모듈의 얼굴 검출 방법을 나타낸 도면.FIG. 2 is a diagram illustrating a face detection method of the face recognition module illustrated in FIG. 1.

도 3은 도 1에 도시된 구도 조정 모듈의 구도 조정 방법을 나타낸 도면.3 is a view showing a composition adjusting method of the composition adjusting module shown in FIG.

도 4는 본 발명에 따른 사진사 로봇과 카메라의 제어 방법을 나타낸 도면.4 is a diagram illustrating a control method of a photographer robot and a camera according to the present invention;

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 사진사 로봇의 제어 방법을 나타낸 도면.5 is a view showing a control method of a photographer robot according to another embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 단체 사진 구도 조정 방법을 나타낸 도면.6 is a view showing a group photo composition adjusting method according to another embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 황금 비율을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면.7 is a view showing a composition adjusting method using a golden ratio according to another embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 외곽 한계선을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면.8 is a diagram illustrating a composition adjusting method using an outer limit line according to another embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 외곽 한계선과 황금 비율을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면.9 is a view showing a composition adjustment method using the outer limit line and the golden ratio according to another embodiment of the present invention.

Claims (16)

피사체를 촬영하기 위한 사진사 로봇에 있어서,In a photographer robot for photographing a subject, 입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 모듈;A subject recognition module which detects a subject to be photographed among input image data; 입력된 영상 데이터 중 상기 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여, 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하고, 결정된 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 촬영 제어 모듈을 제어하는 구도 조정 모듈;A composition adjusting module configured to determine a photographing composition to be photographed using the position information of the detected subject among the input image data, and to control a photographing control module to photograph the determined photographing composition; 상기 결정된 촬영 구도로 피사체를 촬영하기 위하여 카메라와 상기 사진사 로봇을 제어하는 촬영 제어 모듈을 포함하되,Including the shooting control module for controlling the camera and the photographer robot to shoot the subject in the determined shooting composition, 상기 구도 조정 모듈은,The composition adjustment module, 입력된 영상 중 외곽 한계선을 설정하고, 검출된 피사체가 상기 외곽 한계선 안에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.The camera robot, characterized in that for setting the outer limit line of the input image, and determines the composition so that the detected subject is disposed within the outer limit line. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 피사체 인식 모듈은,The subject recognition module, 사람의 얼굴을 인식하는 얼굴 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.A photographer robot comprising a face recognition module for recognizing a face of a person. 제2항에 있어서,3. The method of claim 2, 상기 얼굴 인식 모듈은,The face recognition module, 학습 테이블 기반의 피부색을 검출하고, 상기 검출된 피부색을 통해 얼굴을 인식하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.The camera robot detects the skin color based on a learning table and recognizes a face through the detected skin color. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 촬영 제어 모듈은,The photographing control module, 카메라의 촬영 방향, 초점을 제어하기 위한 카메라 제어 모듈; 과A camera control module for controlling a shooting direction and focus of the camera; and 상기 사진사 로봇을 이동시키는 이동 로봇 위치 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.Photographer robot, characterized in that it comprises a mobile robot position control module for moving the photographer robot. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구도 조정 모듈은,The composition adjustment module, 피사체인 사람의 집합이 획득되어지는 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.And the composition of the photographic robot so as to be arranged in the center of the image to be obtained. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구도 조정 모듈은,The composition adjustment module, 피사체인 사람의 얼굴이 영상을 각각 다등분하는 가로선과 세로선의 교차점 중 일 교차점에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.The composition of the photographer robot characterized in that the composition is determined so that the face of the person as the subject is arranged at one of the intersection of the horizontal line and the vertical line that each divides the image. 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 외곽 한계선은,The outer limit line is, 촬영되는 직사각형의 영상을 소정의 비율로 축소한 직사각형 형태, 원 형태, 타원 형태, 사용자가 직접 설정한 형태 중 어느 하나의 형태를 가지는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.A photographer robot, characterized in that it has any one of a rectangular form, a circle form, an ellipse form, and a form directly set by a user, in which a rectangular image to be photographed is reduced at a predetermined ratio. 피사체를 촬영하기 위한 사진사 로봇 제어 방법에 있어서,In the photographer robot control method for shooting a subject, 입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 단계;A subject recognizing step of detecting a subject to be photographed from the input image data; 입력된 영상 데이터 중 상기 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여, 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하는 단계;Determining a photographing composition to be photographed using the detected position information of the subject among the input image data; 결정된 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 카메라 또는 상기 사진사 로봇을 제어하는 단계를 포함하되,Controlling the camera or the photographer robot to capture the determined shooting composition; 상기 촬영 구도를 결정하는 단계는,The determining of the photographing composition may include: 입력된 영상 중 외곽 한계선을 설정하고, 검출된 피사체가 상기 외곽 한계선 안에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.A method of controlling a photographer robot comprising setting an outer limit line among input images and determining a composition so that a detected subject is disposed within the outer limit line. 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 피사체 인식 단계는,The subject recognition step, 입력된 영상 데이터 중 사람의 얼굴을 피사체로 인식하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.The method of controlling a photographer robot, characterized by recognizing a human face as a subject among the input image data. 제10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 사람의 얼굴을 피사체로 인식하는 과정은,Recognizing the face of the person as a subject, 학습 테이블 기반의 피부색을 검출하고 상기 검출된 피부색을 통해 얼굴을 인식하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.And detecting a face color based on a learning table and recognizing a face through the detected skin color. 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 카메라 또는 상기 사진사 로봇을 제어하는 단계는,The step of controlling the camera or the photographer robot to shoot the shooting composition, 상기 카메라의 촬영 방향과 초점을 제어하거나, 상기 사진사 로봇의 위치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.And controlling the photographing direction and focus of the camera or moving the position of the photographer robot. 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 촬영 구도를 결정하는 단계는,The determining of the photographing composition may include: 피사체인 사람의 집합이 획득되어지는 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.And determining a composition such that a set of persons as subjects is arranged in the center of an image to be acquired. 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 촬영 구도를 결정하는 단계는,The determining of the photographing composition may include: 피사체인 사람의 얼굴이 영상을 각각 다등분하는 가로선과 세로선의 교차점 중 일 교차점에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.The composition of the photographer robot control method characterized in that the composition is determined so that the face of the person as the subject is arranged at one intersection of the intersection of the horizontal line and the vertical line, each of which divides the image. 삭제delete 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 외곽 한계선은,The outer limit line is, 촬영되는 직사각형의 영상을 소정의 비율로 축소한 직사각형 형태, 원 형태, 타원 형태, 사용자가 직접 설정한 형태 중 어느 하나의 형태를 가지는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.The method of controlling a photographer robot, characterized in that it has any one of a shape of a rectangle, a circle, an ellipse, and a form directly set by a user, in which a rectangular image to be photographed is reduced at a predetermined ratio.

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