KR101082163B1 - 슬러지 수집용 지능형 수중로봇 - Google Patents

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KR101082163B1
KR101082163B1 KR1020110018931A KR20110018931A KR101082163B1 KR 101082163 B1 KR101082163 B1 KR 101082163B1 KR 1020110018931 A KR1020110018931 A KR 1020110018931A KR 20110018931 A KR20110018931 A KR 20110018931A KR 101082163 B1 KR101082163 B1 KR 101082163B1
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Abstract

본 발명은, 침전지의 바닥에 설치된 레일을 따라 왕복 이동하면서 슬러지를 수집하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇에 있어서, 레일 상에서 슬라이딩 이동되도록 길이방향 양단에 이동바퀴가 결합된 복수 개의 구동축이 회전가능하게 장착된 본체, 본체 내부에 설치되어, 구동축을 회전시키면서 본체가 레일 상에서 왕복 이동하도록 구동력을 발생시키는 구동발생부, 본체의 전면에 구비되어, 본체가 레일 상에서 이동시, 침전지 내 슬러지를 밀어내는 스크래퍼, 레일의 위치를 감지하도록 본체에 설치된 상태로 구동발생부와 연결되어, 본체가 레일 상에서 이탈시, 구동발생부를 통한 구동축의 회전 구동방향이 반대로 이루어지게 하면서, 이탈이 발생된 진행방향에 대한 반대방향으로 본체가 이동되게 하면서 본체의 위치를 이탈된 상태에서 복귀시키는 이탈감지구동제어부를 포함하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇을 제공한다.
이와 같은, 슬러지 수집용 지능형 수중로봇은, 침전지 내 레일 상에서 왕복 이동하는 본체에 레일 위치를 감지하는 이탈감지구동제어부를 설치한다. 따라서, 본체가 레일 상에서 일정거리 이상 이탈시 이탈감지구동제어부가 구동발생부를 통한 본체의 레일 상 진행방향에 대한 반대방향으로 이동되도록 하면서 본체가 레일 상에서 완전 이탈되며 탈선하는 것을 방지할 수 있게 된다.

Description

슬러지 수집용 지능형 수중로봇{Underwater robot for sludge collecting}
본 발명은 슬러지 수집용 지능형 수중로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 바닥에 침전된 슬러지를 제거하기 위해 이동시키는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇에 관한 것이다.
일반적으로 정수장, 취수장 및 하수처리장에 집수된 물은 시간이 경과하면서 비중 차에 의해 바닥면으로 슬러지가 침전되고, 이렇게 침전된 슬러지는 집수된 물의 오염을 조장하게 된다.
이렇게 침전조에서 침전된 슬러지는 그대로 둘 경우 계속적으로 적층되고, 적층된 슬러지는 결국 고형화되어 제때 수거처리 하지 않으면 추후 제거가 어려워지는 문제가 발생된다.
이에 침전지 내에 집수된 물의 슬러지를 제거하기 위해 종래에는, 침전지의 수중바닥면에 레일을 설치하는 한편, 그 상부면으로 스크래퍼를 포함한 수중대차를 부설한 상태에서 전,후 이송시키면서 슬러지를 수집할 수 있게 구성된다.
그러나 이러한 종래의 슬러지 수집용 수중대차는, 레일 상에서 단순 안착된 로울러에 의지하며 외부 설치된 견인장치에 의해 전,후 이송되는 바, 이는 침전지 내의 부력 또는 오물, 이물질 등의 외력에 의해 수중대차가 수집 이송시 레일을 이탈하여 전복됨으로써, 원활한 슬러지 수집에 적지 않은 어려움 있으며, 특히 상술한 수중대차의 레일 탈선시 침전지 내의 물을 전부 배수한 후 작업자들이 선로로 내려가 상기 수중대차를 정상 궤도에 다시 안착시켜야 함으로써, 유지관리시 작업성이 저하되는 문제가 발생되는 바, 상기 수중대차의 운행상태를 수시로 확인하면서 레일 상에서 이탈되지 않도록 할 필요가 있으며, 수중에서 운행되는 대차의 상태를 확인할 수 없는 불편함이 있다.
본 발명은, 침전지 내 레일 상에서의 운행상태 및 침전지 내 정보를 확인하면서 레일에서의 이탈을 방지할 수 있는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은, 침전지의 바닥에 설치된 레일을 따라 왕복 이동하면서 슬러지를 수집하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇에 있어서, 상기 레일 상에서 슬라이딩 이동되도록 길이방향 양단에 이동바퀴가 결합된 복수 개의 구동축이 회전가능하게 장착된 본체와, 상기 본체 내부에 설치되어, 상기 구동축을 회전시키면서 상기 본체가 상기 레일 상에서 왕복 이동하도록 구동력을 발생시키는 구동발생부와, 상기 본체의 전면에 구비되어, 상기 본체가 상기 레일 상에서 이동시, 상기 침전지 내 상기 슬러지를 밀어내는 스크래퍼 및, 상기 레일의 위치를 감지하도록 상기 본체에 설치된 상태로 상기 구동발생부와 연결되어, 상기 본체가 상기 레일 상에서 이탈시, 상기 구동발생부를 통한 상기 구동축의 회전 구동방향이 반대로 이루어지게 하면서, 이탈이 발생된 진행방향에 대한 반대방향으로 상기 본체가 이동되게 하면서 상기 본체의 위치를 이탈된 상태에서 복귀시키는 이탈감지구동제어부를 포함하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇을 제공한다.
또한, 상기 레일의 상부에는 금속재질의 위치감지판이 구비되며, 상기 이탈감지구동제어부는 상기 레일의 상면부에 대향되도록 상기 본체에 설치된 상기 위치감지판을 감지하는 금속감지센서일 수 있다.
또한, 상기 구동발생부는, 상기 본체 내부에 설치되며, 외부에서 전원을 공급받아 회전력을 발생시키는 구동모터와, 상기 구동모터의 회전축과 상기 본체의 구동축을 연결하도록 상기 본체 내부에 설치되며, 상기 회전축의 회전속도를 감속시킨 상태로 상기 구동축으로 전달시키는 감속기를 포함할 수 있다.
또한, 상기 침전지에는 스크래퍼가동판이 설치되며, 상기 스크래퍼는 상기 본체에 힌지로 회전가능하게 설치되어, 상기 본체가 후진할 때는 상기 스크래퍼가동판에 상기 스크래퍼의 상 단부가 걸림되며, 상기 스크래퍼가 상측으로 회전되어 들린 상태로 후진하고, 상기 본체에는 상기 스크래퍼의 상 단부 및 하 단부의 위치를 감지하는 덤핑위치감지센서를 구비할 수 있다.
또한, 상기 침전지 내 측벽에는 상기 본체의 이동방향으로 상호 이격되게 복수 개의 이동위치감지편이 설치되고, 상기 본체에는 상기 이동위치감지편을 감지하면서 상기 본체의 이동에 따른 위치를 확인하는 대차위치감지센서를 구비할 수 있다.
또한, 상기 본체에는, 상기 침전지 내 유체의 온도를 측정하는 수온계와,
상기 침전지 내 유체에 포함된 슬러지 밀도를 측정하는 밀도계 및, 상기 침전지 내 유체의 유속을 측정하는 유속측정계를 더 구비할 수 있다.
본 발명에 따른 슬러지 수집용 지능형 수중로봇은, 침전지 내 레일 상에서 왕복 이동하는 본체에 레일 위치를 감지하는 이탈감지구동제어부를 설치한다. 따라서, 본체가 레일 상에서 일정거리 이상 이탈시 이탈감지구동제어부가 구동발생부를 통한 본체의 레일 상 진행방향에 대한 반대방향으로 이동되도록 하면서 본체가 레일 상에서 완전 이탈되며 탈선하는 것을 방지할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 슬러지 수집용 지능형 수중로봇의 개략 구성도이다.
도 2는 도 1의 평면도이다.
도 3은 도 1에 나타낸 스크래퍼의 이동상태도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 슬러지 수집용 지능형 수중로봇의 케이블 연결상태도이다.
이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 슬러지 수집용 지능형 수중로봇의 개략 구성도이며, 도 2는 도 1의 평면도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 슬러지 수집용 지능형 수중로봇(100)은, 본체(110), 구동발생부(120), 스크래퍼(130), 이탈감지구동제어부(140)를 구비한 상태로 침전지(10) 바닥에 설치된 레일(20)을 따라 왕복 이동하면서 상기 침전지(10) 바닥에 침전된 슬러지를 상기 침전지(10) 내 일단으로 수집한다.
상기 본체(110)는 상기 레일(20) 상에서 슬라이딩 가능하게 설치된다. 이러한, 상기 본체(110)에는 상기 레일(20) 상에서 전후방향으로 왕복 이동할 수 있도록 길이방향 양단에 이동바퀴(112)가 결합된 구동축(111)을 축회전 가능하게 장착 구비한다. 그리고, 상기 본체(110) 내부에는 이후 설명될 상기 구동발생부(120)를 밀폐상태로 설치할 수 있도록 공간부가 마련된다.
여기서, 상기 구동축(111)은 상기 본체(110)를 안정적으로 지지하면서 상기 레일(20) 상에서 이동을 할 수 있도록 상기 본체(110)의 진행방향에 대해 상호 이격되게 복수 개가 수평상태로 배치된다. 그리고, 상기 구동축(111) 중 어느 하나는 이후 설명될 상기 구동발생부(120)와 연결되어, 상기 구동발생부(120)로부터 구동력을 전달받아 회전하면서 상기 본체(110)가 상기 레일(20) 상에 이동할 수 있게 한다.
상기 구동발생부(120)는 상기 본체(110)에 장착된 상기 구동축(111)을 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하도록 구동력을 발생시킨다. 이러한, 상기 구동발생부(120)는 상기 본체(110)에 마련된 공간부 상에 설치된 상태로 상기 본체(110)에 장착된 어느 하나의 상기 구동축(111)에 연결된다. 여기서, 상기 구동발생부(120)는 구동모터(121), 감속기(122)를 포함한다.
상기 구동모터(121)는 외부에서 전원을 공급받아, 상기 구동축(111)을 회전시킬 회전력을 발생시킨다. 이러한, 상기 구동모터(121)는 상기 본체(110) 내 공간부 상에 고정 설치된다.
그리고, 상기 감속기(122)는 상기 구동모터(121)의 회전축과 연결되어, 상기 구동모터(121)에서 발생된 회전속도를 감속시킨 상태로 상기 구동축(111)에 전달한다. 즉, 상기 감속기(122)는 상기 구동모터(121)와 상기 구동축(111) 사이에 배치된 상태로 상기 구동모터(121)의 회전축 및 상기 구동축(111)과 기어를 통해 연결된다.
상기 스크래퍼(130)는 상기 구동발생부(120)에서 발생된 회전력을 통해 상기 본체(110)가 상기 레일(20) 상에서 이동할 때, 즉, 상기 슬러지를 수집하고자 하는 방향인 전방으로 이동시, 상기 침전지(10) 내 슬러지를 밀어낼 수 있게 한다. 이러한, 상기 스크래퍼(130)는 상기 본체(110)의 전면에 상하방향으로 회동 가능하게 힌지 결합된다. 여기서, 상기 스크래퍼(130)는 상기 침전지(10) 내 슬러지를 수집하는 전방부분으로 모두 밀어낸 후, 상기 본체(110)가 후진할 때, 상측으로 회전되면서 들린 상태로 후진하면서 상기 슬러지가 다시 후방으로 밀리는 것을 방지하게 된다. 이때, 상기 본체(110)의 후진시 상기 스크래퍼(130)의 상단부가 걸림되도록 상기 침전지(10)에는 스크래퍼가동판(11)이 설치된다.
상기 이탈감지구동제어부(140)는 상기 레일(20) 상에서 이동하던 상기 본체(110)가 이탈될 경우, 상기 구동발생부(120)를 통한 상기 구동축(111)의 회전 구동방향이 반대가 되게 한다. 즉, 상기 이탈감지구동제어부(140)는 상기 본체(110)의 이탈이 발생된 진행방향에 대한 반대방향으로 상기 본체(110)가 이동하도록 상기 구동발생부(120)의 구동모터(121) 회전방향을 제어하여, 상기 본체(110)가 상기 레일(20) 상에서 이탈된 상태를 다시 상기 레일(20) 상에 위치할 수 있도록 복귀시킨다.
이러한, 상기 이탈감지구동제어부(140)는 상기 레일(20)의 위치를 감지할 수 있도록 상기 본체(110) 일측부에 설치되며, 감지된 상기 레일(20)의 위치에 따라 상기 구동발생부(120)의 구동모터(121)를 제어할 수 있도록 상기 구동모터(121)와 연결된다. 보다 바람직하게, 상기 이탈감지구동제어부(140)는 상기 레일(20)의 상면부에 대향되는 상기 본체(110)의 일측에 설치되며, 금속재질을 감지하는 금속감지센서를 적용할 수 있다. 따라서, 상기 레일(20)의 길이방향 상면부에는 상기 이탈감지구동제어부(140)에 의한 위치가 감지될 수 있도록 금속재질의 위치감지판(21)이 결합 구비된다.
일실시예에 따른 상기 슬러지 수집용 지능형 수중로봇(100)의 상기 본체(110)에는 앞서 설명한 상기 스크래퍼(130)의 정상작동여부를 감지할 수 있도록 덤핑위치감지센서(150)를 구비할 수 있다. 도 3을 참조하면, 상기 덤핑위치감지센서(150)는 상기 스크래퍼(130)의 상단부 및 하단부 위치를 각각 감지할 수 있도록 상기 본체(110)의 전면부 상단 및 하단에 각각 구비된다. 따라서, 상기 본체(110)의 하단에 배치된 상기 덤핑위치감지센서(150)는 상기 본체(110)의 전진에 의한 상기 침전지(10) 내 슬러지를 밀어낼 때, 상기 스크래퍼(130)의 하단부가 바닥에 인접하도록 배치된지를 감지하게 된다. 그리고, 상기 본체(110)의 상단에 배치된 상기 덤핑위치감지센서(150)는 상기 본체(110)의 후진시, 상기 스크래퍼(130)가 상측으로 회전된 상태로 후진하는지를 감지하면서, 후진시 상기 스크래퍼(130)에 의한 상기 슬러지의 후방 이동을 감지할 수 있게 된다.
그리고, 상기 본체(110)에는 상기 레일(20) 상에서의 길이방향에 대한 상기 본체(110)의 위치를 확인할 수 있도록 대차위치감지센서(160)를 구비할 수 있다. 이러한, 상기 대차위치감지센서(160)는 금속재질을 감지하는 금속감지센서로서, 상기 본체(110)의 일측부에 설치된다. 이같이, 상기 대차위치감지센서(150)가 본체(110)에 설치된 경우, 상기 침전지(10) 내 측벽에는 상기 본체(110)의 이동방향으로 상호 이격되게 금속재질로 이루어진 복수 개의 이동위치감지편(12)이 설치된다. 더불어, 상기 대차위치감지센서(150)에서 감지되는 상기 이동위치감지편(12)을 통해 내부 엔코더(도면미도시)와 실제운행거리를 비교하여 상기 구동발생부(120)에 의한 상기 본체(110)의 구동속도를 제어할 수도 있다.
또한, 상기 본체(110)에는 상기 침전지(10) 내 유체의 온도를 측정하는 수온계(170)와, 상기 침전지(10) 내 유체에 포함된 슬러지 밀도를 측정하는 밀도계(180) 및 상기 침전지(10) 내 유체의 유속을 측정하는 유속측정계(190)를 설치할 수도 있다. 이같이, 상기 수온계(170), 밀도계(180), 유속측정계(190)를 구비할 경우에는, 상기 수온계(170), 밀도계(180), 유속측정계(190)에서 측정되는 침전지(10) 내 유체 온도 및 유속과 슬러지 밀도 신호를 입력받아, 저장된 프로그램에 의해 상기 구동발생부(120)에 대한 구동을 제어하는 제어계측부(200)를 구비할 수도 있다.
이같이, 상기 침전지(10) 내 레일(20) 상에서 이동하는 상기 본체(110)에는 외부에서 상기 구동발생부(120)를 공급함과 더불어, 상기 본체(110)에서 감지되는 각종 신호를 외부로 전달할 수 있도록 하는 케이블(30)이 구비된다. 도 4를 참조하면, 상기 케이블(30)은 상기 침전지(10)에 설치된 선형의 유도프레임(13)을 따라 나선형으로 배치되어, 상기 본체(110)의 이동방향에 따라 펴지거나 다시 나선형으로 말리는 구조를 가지게 된다. 여기서, 상기 케이블(30)은 전자장애를 해소하기 위해 광섬유를 사용하며, 일측에 부력재(31)를 부착하여 자중에 의한 변형을 방지할 수도 있다.
이와 같이 구성되는 일실시예에 따른 상기 슬러지 수집용 지능형 수중로봇의 작동을 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 상기 본체(110)는 상기 구동발생부(120)의 구동모터(121)에서 발생되는 회전 구동력을 전달받아, 상기 침전지(10) 내 레일(20) 상에서 왕복이동하면서 상기 침전지(10) 내 슬러지를 일방향으로 수집 이송시킨다. 즉, 상기 본체(110)가 전진할 경우, 상기 스크래퍼(130)에 의해 상기 슬러지들이 밀림이송된다.
만약, 상기 본체(110)가 전진 또는 후진시, 상기 본체(110)가 상기 레일(20) 상에서 일정거리 이상 이탈할 경우, 상기 이탈감지구동제어부(140)에서 이를 감지하여, 상기 본체(110)가 상기 레일(20) 상에서 이탈이 발생된 진행방향에 대한 반대방향으로 상기 본체(110)를 이동되게 한다. 즉, 상기 이탈감지구동제어부(140)에 의해 상기 구동발생부(120)의 구동모터(121) 회전방향이 반대가 되면서 상기 본체(110)에 장착된 상기 구동축(111)을 반대방향으로 회전되게 하면서, 상기 본체(110)는 이탈이 발생된 진행방향에 대한 반대방향으로 이동하면서 다시 상기 레일(20) 상에 위치하게 된다. 이렇게, 상기 본체(110)가 상기 레일(20) 상에 정상적으로 위치하면 상기 이탈감지구동제어부(140)는 다시 상기 본체(110)가 진행하던 방향으로 이동하도록 상기 구동발생부(120)의 구동모터(121) 작동을 제어하게 된다.
더불어, 상기 스크래퍼(130)에 의한 상기 슬러지들의 밀림 이송이 제대로 이루어지는지는 덤핑위치감지센서(150)에 의해 감지할 수도 있는데, 상기 본체(110)의 상단에 배치된 상기 덤핑위치감지센서(150)는 상기 본체(110)의 후진시, 상기 스크래퍼(130)가 상측으로 회전된 상태로 후진하는지를 감지하면서, 후진시 상기 스크래퍼(130)에 의한 상기 슬러지의 후방 이동유무를 감지하게 된다.
이와 같이, 일실시예의 상기 슬러지 수집용 지능형 수중로봇은, 상기 침전지(10) 내 레일(20) 상에서 왕복 이동하는 상기 본체(110)에 상기 레일(20) 위치를 감지하는 이탈감지구동제어부(140)를 설치한다. 따라서, 상기 본체(110)가 상기 레일(20) 상에서 일정거리 이상 이탈시 상기 이탈감지구동제어부(14)가 상기 구동발생부(120)를 통한 상기 본체(110)의 상기 레일(20) 상 진행방향에 대한 반대방향으로 이동되도록 하면서 상기 본체(110)가 상기 레일(20) 상에서 완전 이탈되며 탈선하는 것을 방지할 수 있게 된다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 침전지 20: 레일
100: 슬러지 수집용 지능형 수중로봇 110: 본체
111: 구동축 112: 이동바퀴
120: 구동발생부 121: 구동모터
122: 감속기 130: 스크래퍼
131: 힌지 140: 이탈감지구동제어부
150: 덤핑위치감지센서 160: 대차위치감지센서
170: 수온계 180: 밀도계
190: 유속측정계

Claims (6)

  1. 침전지의 바닥에 설치된 레일을 따라 왕복 이동하면서 슬러지를 수집하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇에 있어서,
    상기 레일 상에서 슬라이딩 이동되도록 길이방향 양단에 이동바퀴가 결합된 복수 개의 구동축이 회전가능하게 장착된 본체와;
    상기 본체 내부에 설치되어, 상기 구동축을 회전시키면서 상기 본체가 상기 레일 상에서 왕복 이동하도록 구동력을 발생시키는 구동발생부와;
    상기 본체의 전면에 구비되어, 상기 본체가 상기 레일 상에서 이동시, 상기 침전지 내 상기 슬러지를 밀어내는 스크래퍼; 및,
    상기 레일의 위치를 감지하도록 상기 본체에 설치된 상태로 상기 구동발생부와 연결되어, 상기 본체가 상기 레일 상에서 이탈시, 상기 구동발생부를 통한 상기 구동축의 회전 구동방향이 반대로 이루어지게 하면서, 이탈이 발생된 진행방향에 대한 반대방향으로 상기 본체가 이동되게 하면서 상기 본체의 위치를 이탈된 상태에서 복귀시키는 이탈감지구동제어부를 포함하고,
    상기 침전지에는 스크래퍼가동판이 설치되며,
    상기 스크래퍼는 상기 본체에 힌지로 회전가능하게 설치되어,
    상기 본체가 후진할 때는 상기 스크래퍼가동판에 상기 스크래퍼의 상 단부가 걸림되며, 상기 스크래퍼가 상측으로 회전되어 들린 상태로 후진하고,
    상기 본체에는 상기 스크래퍼의 상 단부 및 하 단부의 위치를 감지하는 덤핑위치감지센서를 구비하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇.
  2. 침전지의 바닥에 설치된 레일을 따라 왕복 이동하면서 슬러지를 수집하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇에 있어서,
    상기 레일 상에서 슬라이딩 이동되도록 길이방향 양단에 이동바퀴가 결합된 복수 개의 구동축이 회전가능하게 장착된 본체와;
    상기 본체 내부에 설치되어, 상기 구동축을 회전시키면서 상기 본체가 상기 레일 상에서 왕복 이동하도록 구동력을 발생시키는 구동발생부와;
    상기 본체의 전면에 구비되어, 상기 본체가 상기 레일 상에서 이동시, 상기 침전지 내 상기 슬러지를 밀어내는 스크래퍼; 및,
    상기 레일의 위치를 감지하도록 상기 본체에 설치된 상태로 상기 구동발생부와 연결되어, 상기 본체가 상기 레일 상에서 이탈시, 상기 구동발생부를 통한 상기 구동축의 회전 구동방향이 반대로 이루어지게 하면서, 이탈이 발생된 진행방향에 대한 반대방향으로 상기 본체가 이동되게 하면서 상기 본체의 위치를 이탈된 상태에서 복귀시키는 이탈감지구동제어부를 포함하고,
    상기 침전지 내 측벽에는 상기 본체의 이동방향으로 상호 이격되게 복수 개의 이동위치감지편이 설치되고,
    상기 본체에는 상기 이동위치감지편을 감지하면서 상기 본체의 이동에 따른 위치를 확인하는 대차위치감지센서를 구비하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 레일의 상부에는 금속재질의 위치감지판이 구비되며,
    상기 이탈감지구동제어부는 상기 레일의 상면부에 대향되도록 상기 본체에 설치된 상기 위치감지판을 감지하는 금속감지센서인 슬러지 수집용 지능형 수중로봇.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 구동발생부는,
    상기 본체 내부에 설치되며, 외부에서 전원을 공급받아 회전력을 발생시키는 구동모터와,
    상기 구동모터의 회전축과 상기 본체의 구동축을 연결하도록 상기 본체 내부에 설치되며, 상기 회전축의 회전속도를 감속시킨 상태로 상기 구동축으로 전달시키는 감속기를 포함하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇.
  5. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 본체에는,
    상기 침전지 내 유체의 온도를 측정하는 수온계와,
    상기 침전지 내 유체에 포함된 슬러지 밀도를 측정하는 밀도계와,
    상기 침전지 내 유체의 유속을 측정하는 유속측정계 및,
    상기 수온계, 밀도계, 유속측정계에서 측정되는 침전지 내 유체 온도 및 유속과 슬러지 밀도 신호를 입력받아, 저장된 프로그램에 의해 상기 구동발생부에 대한 구동을 제어하는 제어계측부를 더 구비하는 슬러지 수집용 지능형 수중로봇.



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