KR101078619B1 - Welding device for car body with two-stage shuttle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동차 차체 부품을 이송하여 용접할 수 있도록 하는 셔틀을 상·하 2단으로 분리 구성하여 각 셔틀에 의해 이송되는 차체 부품이 용접 로보트에 의해 용접 가공될 수 있도록 하되, 용접시 차체 부품을 고정시키는 클램프장치를 서보 모터방식으로 제어할 수 있도록 함으로써, 용접 로보트의 용접 위치가 원활해져 용접 스텝을 줄일 수 있고, 이로 인해 전체적인 사이클 타임을 줄일 수 있도록 한 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle body welding apparatus in which a two-stage shuttle is formed, and more particularly, a two-stage upper and lower two-stage shuttle configured to transfer and weld a vehicle body part to be welded by each shuttle. The welding robot can be welded, but by controlling the clamping device to fix the body parts during welding by the servo motor method, the welding position of the welding robot can be smoothed and the welding step can be reduced. The present invention relates to a vehicle body welding apparatus in which a two-stage shuttle is formed to reduce time.

자동차 차체 용접, 자동차 차체, 용접 스텝 Automobile body welding, automobile body welding, welding step

Description

2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치{Welding device for car body with two-stage shuttle}Welding device for car body with two-stage shuttle}

본 발명은 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동차 차체 부품을 이송하여 용접할 수 있도록 하는 셔틀을 상·하 2단으로 분리 구성하여 각 셔틀에 의해 이송되는 차체 부품이 용접 로보트에 의해 용접 가공될 수 있도록 하되, 용접시 차체 부품을 고정시키는 클램프장치를 서보 모터방식으로 제어할 수 있도록 함으로써, 용접 로보트의 용접 위치가 원활해져 용접 스텝을 줄일 수 있고, 이로 인해 전체적인 사이클 타임을 줄일 수 있도록 한 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle body welding apparatus in which a two-stage shuttle is formed, and more particularly, a two-stage upper and lower two-stage shuttle configured to transfer and weld a vehicle body part to be welded by each shuttle. The welding robot can be welded, but by controlling the clamping device to fix the body parts during welding by the servo motor method, the welding position of the welding robot can be smoothed and the welding step can be reduced. The present invention relates to a vehicle body welding apparatus in which a two-stage shuttle is formed to reduce time.

일반적으로 산업용 로보트는 각종 제품을 생산하는 생산현장에서 부품의 가공이나 조립 및 완성품 등을 핸들링하는 생산라인에 설치되어 무인화에 의한 제품의 로딩 및 언로딩이나 이재 및 적재 등을 필요로 하는 공정, 예를 들면 사출물의 취출공정이나 용접공정 등에 주로 응용되고 있으며, 또한 반도체 소자나 전자회로용 칩부품 등과 같은 소형의 부품을 픽업하기 위하여 로보트 팔에 진공흡착장치를 부착하여 사용하고 있다.In general, industrial robots are installed in production lines that handle the processing, assembly, and finished products of parts at production sites that produce various products, and require processes such as unloading, unloading, transfer, loading, loading, etc. For example, it is mainly applied to the ejection process or welding process of an injection molding, and a vacuum adsorption device is attached to the robot arm to pick up small components, such as a semiconductor element or an electronic circuit chip component.

특히, 자동차의 차체 등과 같은 부품을 용접하여 가공, 조립하기 위한 자동차 차체의 가공 조립설비의 경우를 살펴보면, 도1에 도시된 바와 같이 종래의 자동차 차체를 용접하는 가공 공정은 A01 공정부터 A11 공정까지 이루어져 로보트를 이용하여 자동차용 차체 부품을 각 공정별로 부분 용접하고, 각 공정별로 부분 용접된 자동차 차체는 로보트를 이용하여 다음 공정으로 이송하는 과정을 반복하면서 자동차용 차체를 원하는 형태로 용접하여 가공할 수 있도록 한다.Particularly, in the case of a processing assembly facility of an automobile body for welding, processing, and assembling parts such as an automobile body, a processing process of welding a conventional automobile body as shown in FIG. 1 includes processes A01 to A11. Partially welded car body parts by each process using a robot, and the car body part welded by each process is processed by welding the car body to a desired shape while repeating the process of transferring to the next process using a robot. To help.

상기의 종래 자동차 차체를 용접하는 가공 공정은 A01 공정부터 A11 공정까지 이루어져 로보트를 이용하여 자동차용 차체 부품을 각 공정별로 이송시키면서 용접 가공하는데, 각 공정마다 로보트에 의해 용접 가공할 제품을 이송하면서 용접작업을 수행하기 때문에 상기 로보트에 의해 부품이 이송되는 시간이 많이 소요되고, 각 공정마다 부품의 용접시간이 상이함으로 인해 로보트가 불필요하게 쉬게 되는 경우가 발생하게 되어 전체적으로 작업시간이 길어지게 되고, 이로 인해 작업능률이 저하되는 문제점이 있다.The conventional welding process for welding the automobile body is made from the process of step A01 to step A11 by welding while transferring the car body parts for each process by using the robot, each step is welding while transferring the product to be welded by the robot Since the work takes a long time to transfer the parts by the robot, the welding time of the parts are different in each process, the robot may be unnecessarily rest due to the work time is longer overall, thereby There is a problem that the work efficiency is deteriorated.

또한, 용접 가공된 자동차 부품이 다음 공정으로 이송되기 위해서는 중간 부위에 로보트와 아이들 지그(IDLE JIG)를 설치하게 되는데, 이로 인해 작업 공간이 많이 할당되어 공간 활용도가 저하되는 문제점이 있다.In addition, in order to transfer the welded automobile parts to the next process, the robot and the idle jig (IDLE JIG) are installed in the middle part, which causes a problem in that a lot of work space is allocated and space utilization is reduced.

상기의 문제점을 해결하기 위해 본 출원인이 출원한 특허 제2008-95419호인 "2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치"를 살펴보면, 베이스 플레이트 가장자리에 수직프레임에 의해 제1용접위치와 제2용접위치로 구획지게 수직 교차되어 형성되고, 상기 수직프레임 상측에는 격자 형태로 형성된 수평프레임이 연결되고, 상기 격자 형태로 형성된 수평프레임의 하측과 베이스 플레이트의 상측에 상·하부 가이드레일이 설치되어 상·하부 부품 이송수단의 전·후진 이송이 가능하도록 형성된 본체; 상기 본체에 형성된 상·하부 가이드레일상에서 전·후 이송이 가능하게 상·하로 대칭된 형상으로 이루어져 상·하부 부품 고정수단에 안착된 차체 부품을 이탈시켜 다음 용접공정으로 이송시키는 상·하부 부품 이송수단; 상기 본체에 형성된 수직프레임의 양측에 고정 결합하되, 상기 상·하부 부품 이송수단의 상·하부의 위치에 대칭된 형상으로 이루어져 용접 로보트에 의한 용접작업이 이루어지도록 차체 부품을 고정시키는 상·하부 부품 고정수단; 상기 상·하부 부품 이송수단에 결합되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 상·하부 부품 이송수단을 가이드레일상에서 전·후진 이송시키도록 하는 상·하부 구동수단; 각각의 클램프 실린더와 리프팅 실린더의 공급관에 형성되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 작동압을 제공하는 공압수단; 각각의 부품 고정수단에 안착되는 차체 부품의 움직임과 각각의 용접위치로 이송되는 부품 이송수단의 움직임을 감지하여 제어수단으로 전송하는 감지수단; 상기 감지수단을 통해 각각의 부품 고정수단에 안착되는 차체 부품의 움직임을 감지하여 각각의 클램프 실린더를 개폐시켜 차체 부품이 고정되거나 개방되게 하고, 상기 부품 이송수단의 리프팅 실린더를 작동시켜 차체 부품이 부품 고정수단으로부터 이탈되어 이송 가능하게 하고, 상기 구동수단을 작동하여 부품 이송수단을 전·후 이송 가능하게 하며, 이송 로보트에 의해 차체 부품의 투입 및 취출이 이루어지게 하고, 각각의 이송 로보트와 용접 로보트에 내장된 제어반과 상호 통신을 통해 전체적인 동작 및 작업을 제어하는 제어수단; 제어반이 내장되어 자체 적인 동작 및 작업을 제어하되, 상기 제어수단으로부터 전송된 제어신호를 인가받아 차체 부품을 제1용접위치에 있는 상·하부 부품 고정수단에 투입시키고, 제2용접위치에 있는 상·하부 부품 고정수단의 차체 부품을 취출시키는 이송 로보트; 제어반이 내장되어 자체적인 동작 및 작업을 제어하되, 상기 제어수단으로부터 전송된 제어신호를 인가받아 각각의 부품 고정수단에 고정된 차체 부품에 대한 용접작업을 수행하는 용접 로보트;의 구성으로 이루어진다.In order to solve the above problems, a patent application No. 2008-95419 filed by "Applicant's car body welding apparatus with a two-stage shuttle is formed", the base plate edge to the first welding position and the second welding position by a vertical frame It is formed to be divided vertically crosswise, the horizontal frame is connected to the upper side of the vertical frame is formed in a grid form, upper and lower guide rails are installed on the lower side of the horizontal frame formed in the grid form and the upper side of the base plate A main body formed to enable forward and backward transport of the transport means; The upper and lower parts conveying the upper and lower parts of the upper and lower guide rails formed in the main body so as to be symmetrical to the upper and lower parts so as to separate the body parts seated on the upper and lower parts fixing means and transfer them to the next welding process. Way; The upper and lower parts fixedly coupled to both sides of the vertical frame formed in the main body, and have a symmetrical shape at the upper and lower positions of the upper and lower part conveying means to fix the body parts to be welded by a welding robot. Fastening means; Upper and lower driving means coupled to the upper and lower part conveying means to receive a control signal of a control means to convey the upper and lower part conveying means forward and backward on the guide rail; Pneumatic means formed in the supply pipes of the respective clamp cylinders and the lifting cylinder to provide an operating pressure by receiving a control signal from the control means; Sensing means for detecting the movement of the vehicle body part seated on each component fixing means and the movement of the component conveying means conveyed to each welding position and transmitting to the control means; By detecting the movement of the body parts seated on each component fixing means through the sensing means to open and close each clamp cylinder to fix or open the body parts, and to operate the lifting cylinder of the component transfer means to the body parts Departure from the fixing means to enable the transfer, the drive means to operate the parts transfer means before and after transfer, the input and take out of the body parts by the transfer robot, each of the transfer robot and welding robot Control means for controlling the overall operation and operation through mutual communication with the control panel built in; The control panel is built-in to control its own operation and operation, by receiving the control signal transmitted from the control means to put the body parts into the upper and lower parts fixing means in the first welding position, the image in the second welding position A transfer robot for taking out the body part of the lower part fixing means; The control panel is built-in to control its own operation and operation, the welding robot for performing a welding operation for the vehicle body parts fixed to each component fixing means by receiving the control signal transmitted from the control means.

상기 선출원된 발명은 자동차 차체 용접라인상에 2단 셔틀이 형성된 용접장치를 구비하여 용접 가공할 차체 부품을 상·하로 상호 교차되게 이송하면서 용접작업이 수행될 수 있도록 한 것인데, 상기 선출원된 발명의 경우 클램프에 의해 자동차 차체 부품이 고정된 상태에서 용접 로보트가 용접 위치마다 직접 접근하여 타점 용접을 수행함으로 인해 용접 로보트의 손목 부위에 부하가 가중되고, 용접 로보트의 용접하기 위한 움직임으로 인해 전체적인 작업시간이 길어지게 되는 문제점이 있다.The prior invention has a welding device in which a two-stage shuttle is formed on a vehicle body welding line so that a welding operation can be performed while transferring the body parts to be welded up and down to cross each other. In this case, the welding robot directly approaches each welding position while the vehicle body parts are fixed by the clamps, and thus loads on the wrist part of the welding robot due to the spot welding, and the overall working time due to the movement for welding the welding robot. There is a problem of this lengthening.

본 발명은 상기의 종래 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 자동차 차체 용접라인상에 2단 셔틀이 형성된 용접장치를 구비하여 용접 가공할 차체 부품을 상·하로 상호 교차되게 이송하면서 용접작업이 수행될 수 있도록 하되, 클램프장치를 서보 모터방식으로 회전 작동되게 제어함으로써, 용접 로보트의 용접하기 위한 움직임을 줄일 수 있어 전체적인 용접 작업 사이클 시간을 단축할 수 있으며, 용접 로보트의 작업 부하를 줄일 수 있어 용접 효율을 향상시키도록 하는데 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, the welding operation is carried out while having a two-stage shuttle is formed on the vehicle body welding line to transfer the car body parts to be welded cross each other up and down. By controlling the clamping device to be rotated by the servo motor method, it is possible to reduce the movement for welding the welding robot, thereby shortening the overall welding work cycle time, and reducing the workload of the welding robot, thus improving the welding efficiency. The aim is to improve the

상기의 목적을 달성하기 위하여 상·하부 부품 고정수단은 서보모터를 사용하여 제어수단의 제어신호를 인가받아 구동수단을 회전시켜 제어신호에 따라 클램프장치가 회전 작동되게 하는 구동모터; 좌·우측에 대칭되게 형성되어 구동모터와 직접 연결된 구동샤프트를 통해 구동모터의 회전력을 회전수단으로 전달하는 구동수단; 좌·우측에 대칭되게 형성되어 구동수단을 통해 전달받은 구동모터의 회전력을 지지 브라켓을 통해 일정 거리 이격 형성된 클램프 회전수단으로 전달하는 회전수단; 일측은 수직프레임에 일체로 고정되고, 타측은 클램프 회전수단이 회전수단과 일정 거리 이격되어 형성되어 고정 결합되게 하는 지지 브라켓; 좌·우측에 대칭되게 형성되어 회전수단을 통해 전달받은 구동모터의 회전력을 클램프장치로 전달하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동되게 하는 클램프 회전수단; 클램프 실린더에 의해 개폐 가능한 형상으로 형성된 클램프와 상기 공압수단에 의해 제공되는 작동압에 의해 클램프를 개폐 작동시키는 클램프 실린더로 구성되는 클램프장치;로 이루어지고,
상기 제어수단은 용접 로보트에 내장된 제어반과 통신하여 용접 로보트에 의한 용접작업 수행시, 기설정된 제어프로그램에 따라 상·하부 부품 고정수단의 구동모터에 제어신호를 인가하여 클램프장치를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동시켜 용접 로보트의 용접 작업에 따른 움직임을 최소화할 수 있도록 제어하는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치에 관한 것이다.In order to achieve the above object, the upper and lower part fixing means includes a driving motor which receives a control signal of a control means by using a servo motor and rotates the driving means to rotate the clamping device according to the control signal; Drive means for symmetrically formed on the left and right side for transmitting the rotational force of the drive motor to the rotating means through a drive shaft directly connected to the drive motor; Rotating means for symmetrically formed on the left side and the right side to transmit the rotational force of the drive motor received through the drive means to the clamp rotation means formed a predetermined distance apart through the support bracket; One side is integrally fixed to the vertical frame, the other side is a clamp bracket is formed to be spaced apart from the rotation means by a certain distance to the support bracket to be fixedly coupled; Clamp rotation means which is formed symmetrically on the left and right side to transmit the rotational force of the drive motor received through the rotation means to the clamp device to be rotated clockwise or counterclockwise; And a clamp formed of a clamp cylinder configured to open and close by a clamp cylinder and a clamp cylinder for opening and closing the clamp by an operating pressure provided by the pneumatic means.
The control means communicates with a control panel built in the welding robot to perform a welding operation by the welding robot, and applies a control signal to the drive motors of the upper and lower parts fixing means according to a predetermined control program to turn the clamp device clockwise or half. The present invention relates to a vehicle body welding apparatus in which a two-stage shuttle is formed to rotate in a clockwise direction so as to minimize the movement of the welding robot according to a welding operation.

본 발명은 용접 로보트의 용접 작업시, 차체 부품에 접근 용이한 상태에서 작업이 이루어질 수 있도록 상기 차체 부품을 고정하고 있는 부품 고정수단을 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동시킬 수 있도록 함으로써, 용접 로보트의 움직임을 최소화하여 부하를 줄일 수 있고, 이로 인해 전체적인 용접공정을 단축시킬 수 있도록 하여 용접 효율성을 향상시키도록 하는 효과가 있다.According to the present invention, the welding robot can be rotated in a clockwise or counterclockwise direction so that the component fixing means for fixing the vehicle body part can be rotated in a clockwise or counterclockwise direction so that the operation can be performed in an easily accessible state. Minimize the movement of the load can be reduced, thereby reducing the overall welding process has the effect of improving the welding efficiency.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described in detail a vehicle body welding device (1) formed with a two-stage shuttle applied to the present invention.

도3은 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)의 정면도이고, 도4는 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)의 측면도이고, 도5는 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)의 평면도이고, 도6은 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)의 일요부를 발췌하여 확대한 정면도이고, 도7은 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)의 일요부를 발췌하여 확대한 평면도이고, 도8은 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)의 일요부를 발췌하여 확대한 사시도이다.FIG. 3 is a front view of a vehicle body welding apparatus 1 in which a two-stage shuttle is formed according to the present invention, and FIG. 4 is a side view of a vehicle body welding apparatus 1 in which a two-stage shuttle is applied according to the present invention. Is a plan view of a vehicle body welding apparatus 1 in which a two-stage shuttle is formed according to the present invention, and FIG. 6 is an enlarged front view of the vehicle body welding apparatus 1 in which the two-stage shuttle is formed according to the present invention. 7 is an enlarged plan view illustrating an essential part of a vehicle body welding apparatus 1 in which a two-stage shuttle is formed according to the present invention, and FIG. 8 is a vehicle body welding apparatus in which a two-stage shuttle is formed according to the present invention. It is an enlarged perspective view extracting the essential part of 1).

도시된 바와 같이 수직프레임(12)과 수평프레임(13)이 고정 결합되어 본체(10)를 형성하되, 상기 수직프레임(12)에 의해 제1용접장치(P10)와 제2용접장치(P20)로 구획지게 구성하고, 상·하로 대칭되게 형성된 가이드레일(14,14')에 상·하부 부품 이송수단(20,20')을 형성하되, 상기 상·하부 부품 이송수단(20,20')은 상·하부 작동수단(30,30')에 의해 전·후진이 되게 구성하여 용접작업이 완료된 차체 부품을 상·하부 부품 고정수단(40,40')에서 이탈시켜 다음 공정으로 이송시킨 후, 원위치되게 구성되고, 이송 로보트(70) 및 상·하부 부품 이송수단(20,20')에 의해 이송된 차체 부품은 상·하로 형성된 각각의 부품 고정수단(40,40')에 의해 고정된 상태에서 용접 로보트(80)가 용접작업을 수행할 수 있도록 구성하되, 상기 상·하부 부품 고정수단(40,40')은 양측에 대칭되게 형성하여 구동모터(41)의 회전으로 구동수단(42,42')을 통해 구동력을 전달받은 회전수단(43,43')이 지지 브라켓(44,44')에 의해 지지 고정된 클램프 회전수단(45,45')에 구동모터(41)의 회전력을 전달하고, 상기 클램프 회전수단(45,45')은 클램프장치(46,46')를 회전 작동시켜 용접 로보트(80)의 용접 위치가 안정된 상태에서 자동차 차체부품의 용접작업이 수행될 수 있도록 구성한다.As shown, the vertical frame 12 and the horizontal frame 13 are fixedly coupled to form a main body 10, and the first welding device P10 and the second welding device P20 by the vertical frame 12. The upper and lower parts conveying means 20 and 20 'are formed on the guide rails 14 and 14' which are symmetrically formed up and down, and the upper and lower parts conveying means 20 and 20 'are formed. The silver is configured to move forward and backward by the upper and lower operating means (30, 30 '), and the body parts that have been welded are removed from the upper and lower part fixing means (40, 40') and transferred to the next process. The vehicle body parts configured to be in the original position and conveyed by the transfer robot 70 and the upper and lower part conveying means 20 and 20 'are fixed by the respective part fixing means 40 and 40' formed up and down. In the welding robot 80 is configured to perform a welding operation, the upper and lower parts fixing means (40, 40 ') are symmetrically formed on both sides Clamp rotation means 45, the rotation means 43, 43 'received the driving force through the drive means 42, 42' by the rotation of the drive motor 41 is supported by the support bracket (44, 44 ') 45 '), the rotational force of the drive motor 41 is transmitted, and the clamp rotation means 45, 45' rotates the clamping devices 46, 46 'so that the welding position of the welding robot 80 is stable. It is configured so that the welding work of the vehicle body parts can be performed.

상기 본체(10)는 베이스 플레이트(11) 가장자리에 수직프레임(12)이 수직 교차되게 형성하되, 제1용접위치(P10)와 제2용접위치(P20)로 구획지게 구성하고, 상기 수직프레임(12)의 상측에는 격자 형태로 이루어진 수평프레임(13)으로 연결되어 전체적인 형상이 구성될 수 있도록 하고, 상기 격자 형태로 이루어진 수평프레임(13)의 하측에 상부 가이드레일(14)이 설치되고, 상기 베이스 플레이트(11)에 하부 가이드레일(14')이 설치되어 각각의 부품 이송수단(20,20')이 작동수단(30,30')에 의해 용이하게 이송될 수 있도록 한다.The main body 10 is formed so that the vertical frame 12 vertically intersects the edge of the base plate 11, and is partitioned into a first welding position P10 and a second welding position P20, and the vertical frame ( The upper side of the 12) is connected to the horizontal frame 13 made of a grid form so that the overall shape can be configured, the upper guide rail 14 is installed below the horizontal frame 13 made of a grid form, The lower guide rail 14 'is installed on the base plate 11 so that the respective component transfer means 20 and 20' can be easily transferred by the operation means 30 and 30 '.

상기 상·하부 부품 이송수단(20,20')은 본체(10)에 형성된 상·하부 가이드레일(14,14')상에서 전·후 이송이 가능하게 상·하로 대칭된 형상으로 이루어져 상·하부 부품 고정수단(40,40')에 안착된 차체 부품을 이탈시켜 다음 용접공정으로 이송시키도록 하는데, 이는 공지된 기술로 여기서는 더 이상의 기술적인 구성에 대한 설명은 생략하기로 한다.The upper and lower part conveying means (20, 20 ') has a top and bottom symmetrical shape to enable the front and rear transfer on the upper and lower guide rails (14, 14') formed in the main body 10 The vehicle body parts seated on the component fixing means 40 and 40 'are to be transported to the next welding process, which is a known technique, and a description of further technical configuration will be omitted here.

상기 상·하부 작동수단(30,30')은 상·하부 부품 이송수단(20,20')에 결합되어 제어수단(60)의 제어신호를 인가받아 상·하부 부품 이송수단(20,20')을 가이드레일(14,14')상에서 전·후진 이송시키도록 하는데, 이는 공지된 기술로 여기서는 더 이상의 기술적인 구성에 대한 설명은 생략하기로 한다.The upper and lower actuating means 30 and 30 'are coupled to upper and lower part conveying means 20 and 20' so as to receive a control signal from the control means 60 to convey upper and lower part 20 and 20 '. ) Forward and backward transfer on the guide rails (14, 14 '), which is a known technique, the description of further technical configuration will be omitted.

상기 상·하부 부품 고정수단(40,40')은 구동모터(41), 구동수단(42,42'), 회전수단(43,43'), 지지 브라켓(44,44'), 클램프 회전수단(45,45'), 클램프장치(46,46')로 이루어져 수직프레임(12)상의 양측에 고정 결합하되, 상기 상·하부 부품 이송수단(20,20')의 상·하부에 해당하는 위치에 대칭되게 형성하여 용접 로보트(80)에 의한 용접작업시, 차체 부품을 고정시킨 상태에서 구동모터(41)의 구동력을 전달받아 용접 로보트(80)의 용접 자세가 원활한 상태에서 용접작업이 이루어질 수 있도록 하는 구성으로 이루어진다.The upper and lower part fixing means (40, 40 ') is a drive motor 41, drive means (42, 42'), rotation means (43, 43 '), support brackets (44, 44'), clamp rotation means 45, 45 ', and clamp devices 46, 46', which are fixedly coupled to both sides on the vertical frame 12, and are positioned at the upper and lower parts of the upper and lower parts conveying means 20, 20 '. When the welding operation by the welding robot 80 is formed symmetrically to the receiving, the driving force of the driving motor 41 is transmitted in a state where the body parts are fixed, so that the welding operation can be performed in a smooth welding posture of the welding robot 80. It consists of a configuration to ensure that.

상기 구동모터(41)는 서보모터를 사용하여 제어수단(60)의 제어신호를 인가받아 구동수단(42,42')을 회전시켜 제어신호에 따라 클램프장치(46,46)가 회전 작동될 수 있도록 한다.The driving motor 41 receives the control signal of the control means 60 by using the servo motor to rotate the driving means 42 and 42 'so that the clamp devices 46 and 46 can be rotated in accordance with the control signal. Make sure

상기 구동수단(42,42')은 좌·우측에 대칭되게 형성되어 구동샤프트(42a), 구동풀리(42b), 구동벨트(42c)로 이루어지는데, 상기 구동샤프트(42a)는 구동모터(41)와 직접 연결되어 구동모터(41)의 회전력을 통해 좌·우측에 대칭되게 형성된 구동풀리(42b)를 회전시키도록 하고, 상기 구동풀리(42b)는 구동벨트(42c)가 장착되어 회전수단(43)의 제1회전풀리(43b)로 구동모터(41)의 회전력을 전달할 수 있도록 하고, 상기 구동벨트(42c)는 구동풀리(42b)와 제1회전풀리(43b) 상호간에 장착되어 구동모터(41)의 회전력을 전달할 수 있도록 한다.The drive means (42, 42 ') are formed symmetrically on the left and right side and consists of a drive shaft (42a), a drive pulley (42b), a drive belt (42c), the drive shaft (42a) is a drive motor 41 ) Is directly connected to rotate the drive pulley (42b) formed symmetrically on the left and right side through the rotational force of the drive motor (41), the drive pulley (42b) is equipped with a drive belt (42c) is rotated means ( The rotational force of the driving motor 41 can be transmitted to the first rotational pulley 43b of 43, and the driving belt 42c is mounted between the driving pulley 42b and the first rotational pulley 43b. It is to be able to transmit the rotational force of (41).

상기 회전수단(43,43')은 좌·우측에 대칭되게 형성되어 회전샤프트(43a), 제1회전풀리(43b), 제2회전풀리(43c), 회전벨트(43d)로 이루어지는데, 상기 회전샤프트(43a)는 베어링방식으로 축고정되어 제1,2회전풀리(43b,43c)를 회전시키도록 하고, 상기 제1회전풀리(43b)는 회전샤프트(43a)와 일체로 형성되어 구동벨트(42c) 를 통해 구동풀리(42b)와 연결되어 구동모터(41)의 회전력을 전달받고, 상기 제2회전풀리(43c)는 회전벨트(43d)를 통해 클램프 회전풀리(45a)와 연결되어 구동모터(41)의 회전력을 클램프 회전수단(45)으로 전달하고, 상기 회전벨트(43d)는 제2회전풀리(43c)와 클램프 회전풀리(45a) 상호간에 장착되어 구동모터(41)의 회전력을 전달할 수 있도록 한다.The rotating means (43, 43 ') are formed symmetrically on the left and right side and consists of a rotating shaft (43a), a first rotating pulley (43b), a second rotating pulley (43c), a rotating belt (43d), The rotary shaft 43a is axially fixed in a bearing manner to rotate the first and second rotary pulleys 43b and 43c, and the first rotary pulley 43b is integrally formed with the rotary shaft 43a to drive the belt. It is connected to the drive pulley 42b through 42c to receive the rotational force of the drive motor 41, and the second rotational pulley 43c is connected to the clamp rotational pulley 45a through the rotation belt 43d and driven. The rotational force of the motor 41 is transmitted to the clamp rotation means 45, and the rotation belt 43d is mounted between the second rotational pulley 43c and the clamp rotational pulley 45a to provide rotational force of the driving motor 41. To be delivered.

상기 지지 브라켓(44,44')은 일측이 수직프레임(12)에 일체로 고정되고, 타측은 클램프 회전수단(45,45')이 회전수단(43,43')과 일정 거리 이격되어 형성될 수 있도록 고정 결합되게 형성한다.One side of the support brackets 44 and 44 'is integrally fixed to the vertical frame 12, and the other side of the support brackets 44 and 44' is formed to be spaced apart from the rotation means 43 and 43 'by a predetermined distance. So that it can be fixedly coupled.

상기 클램프 회전수단(45,45')은 좌·우측에 대칭되게 형성되어 클램프 회전풀리(45a)와 클램프 회전샤프트(45b)로 이루어지는데, 상기 클램프 회전풀리(45a)는 제2회전풀리(43c)와 회전벨트(43d)가 장착되어 구동모터(41)의 회전력을 회전수단(43)을 통해 전달받을 수 있도록 하고, 상기 클램프 회전샤프트(45b)는 일측이 베어링방식으로 지지 브라켓(44) 타측에 축고정되고, 타측은 클램프장치(46)와 고정 결합되어 클램프 회전풀리(45a)의 회전력에 따라 클램프장치(46)를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시킬 수 있도록 한다.The clamp rotating means (45, 45 ') is formed symmetrically on the left and right side and consists of a clamp rotation pulley (45a) and a clamp rotation shaft (45b), the clamp rotation pulley (45a) is a second rotation pulley (43c) ) And the rotation belt 43d are mounted to receive the rotational force of the driving motor 41 through the rotation means 43, and the clamp rotation shaft 45b has one side of the support bracket 44 in a bearing manner. It is axially fixed to the other side is fixedly coupled to the clamp device 46 to enable the clamp device 46 to rotate clockwise or counterclockwise according to the rotational force of the clamp rotation pulley (45a).

상기 클램프장치(46,46')는 좌·우측에 대칭되게 형성되어 클램프(46a)와 클램프 실린더(46b)로 이루어져 자동차 차체부품을 고정시킨 상태에서 구동모터(41)의 회전력을 전달받아 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하면서 용접 로보트(80)의 용접작업이 원활할 수 있도록 하는 수단으로, 상기 클램프(46a)는 클램프 실린더(46b)에 의해 개폐 가능한 형상으로 형성되고, 상기 클램프 실린더(46b)는 로드 의 선단에 형성된 클램프(46a)가 공압수단에 의해 제공되는 작동압에 의해 클램프(46a)가 개방되거나 폐쇄될 수 있도록 한다.The clamp devices 46 and 46 'are symmetrically formed on the left and right sides, and are made of a clamp 46a and a clamp cylinder 46b to receive a rotational force of the driving motor 41 in a state in which the vehicle body parts are fixed. Or means for smoothing the welding operation of the welding robot 80 while rotating in the counterclockwise direction, the clamp 46a is formed in a shape that can be opened and closed by the clamp cylinder 46b, the clamp cylinder 46b The clamp 46a formed at the tip of the rod allows the clamp 46a to be opened or closed by the working pressure provided by the pneumatic means.

상기 공압수단(50)은 제어수단(60)의 제어신호를 인가받아 클램프장치(46,46)의 클램프 실린더(46b)와 상·하부 부품 이송수단(20,20')의 리프팅 실린더의 작동압을 조절하는 솔레노이드밸브로 이루어져 상기 각각의 클램프 실린더(46b)와 리프팅 실린더의 공급관상에 연결되어 작동압에 의해 클램프장치(46,46)의 클램프(46a)와 상·하부 부품 이송수단(20,20')의 지지 플레이트가 제어수단(60)에 따른 제어신호에 의해 작동될 수 있도록 한다.The pneumatic means 50 is applied to the control signal of the control means 60, the operating pressure of the clamp cylinder 46b of the clamp device 46, 46 and the lifting cylinder of the upper and lower parts conveying means 20, 20 ' It consists of a solenoid valve for controlling the respective clamp cylinder (46b) and connected to the supply pipe of the lifting cylinder is connected to the clamp 46a of the clamp device (46,46) and the upper and lower parts conveying means 20, by the operating pressure 20 ') can be actuated by a control signal according to the control means (60).

상기 제어수단(60)은 이송 로보트(70) 자체에 내장된 제어반과 통신하여 이송 로보트(70)에 의한 차체 부품의 이송시, 공압수단(50)을 통해 해당 클램프 실린더(46b)를 개방시켜 차체 부품이 고정된 상태가 유지될 수 있도록 하고, 용접 로보트(80) 자체에 내장된 제어반과 통신하여 용접 로보트(80)에 의한 용접작업 수행시, 기설정된 제어프로그램에 따라 상·하부 부품 고정수단(40,40')의 구동모터(41)에 제어신호를 인가하여 클램프장치(46)를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동시켜 용접 로보트(80)의 용접 작업에 따른 움직임을 최소화할 수 있도록 제어하고, 그 이외의 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)를 통해 용접작업을 제어하는 과정은 공지된 기술로 더 이상의 설명은 생략한다.The control means 60 communicates with a control panel built in the transfer robot 70 itself to transfer the body parts by the transfer robot 70, thereby opening the corresponding clamp cylinder 46b through the pneumatic means 50 to release the vehicle body. The upper and lower parts fixing means according to a predetermined control program when the welding operation by the welding robot 80 is carried out by communicating with a control panel built in the welding robot 80 itself so as to keep the parts fixed. The control signal is applied to the drive motor 41 of the 40, 40 'to rotate the clamping device 46 clockwise or counterclockwise to minimize the movement of the welding robot 80 according to the welding operation. In addition, the process of controlling the welding operation through the vehicle body welding apparatus 1 in which the two-stage shuttle is formed is well known, and further description thereof will be omitted.

상기 이송 로보트(70)는 자체적으로 제어반을 내장하여 동작 및 작업을 제어할 수 있도록 하되, 상기 이송 로보트(70)는 제어수단(60)과 상호 통신하여 차체 부품의 이송 및 취출할 수 있도록 한다.The transfer robot 70 has its own built-in control panel to control operations and tasks, but the transfer robot 70 communicates with the control means 60 to transfer and take out the vehicle body parts.

상기 용접 로보트(80)는 자체적으로 제어반을 내장하여 기 설정된 프로그램에 따라 차체 부품에 대한 용접작업을 수행하도록 각각 대칭되게 형성하되, 상기 제어수단(60)으로부터 전송된 제어신호를 인가받아 상·하부 부품 고정수단의 클램프장치의 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동되는 여부에 따라 용접작업을 수행할 수 있도록 한다.The welding robot 80 has its own built-in control panel and is symmetrically formed so as to perform welding work on the vehicle body parts according to a preset program, and receives the control signal transmitted from the control means 60 to receive the upper and lower parts. The welding operation may be performed depending on whether the clamping device of the component fixing means is rotated clockwise or counterclockwise.

이상과 같이 본 발명의 일실시예에 의해 구성된 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)의 작용에 대하여 설명한다.The operation of the automobile body welding apparatus 1 in which the two-stage shuttle is formed according to the embodiment of the present invention as described above will be described.

본 발명에 의한 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치(1)를 이용한 전체적인 자동차 차체 용접공정은 공지된 기술로 아래에서는 본 발명의 요부에 해당하는 상·하부 부품 고정수단(40,40')을 통해 용접작업이 수행되는 작동관계를 중심으로 설명하기로 한다.The overall vehicle body welding process using the vehicle body welding apparatus 1 in which the two-stage shuttle is formed according to the present invention is a well-known technique. The upper and lower parts fixing means 40 and 40 'corresponding to the main part of the present invention will be described below. Through the operation relationship in which the welding operation is performed will be described.

기본적으로 상·하부 부품 이송수단(20,20')은 제1용접위치(P10)에 대기하고 있으며, 상·하부 부품 고정수단(40,40')에 형성된 클램프장치(46)의 클램프(46a)는 개방된 상태를 유지하면서 대기하고 있는데, 이송 로보트(70)에 의해 차체 부품이 제1용접위치(P10)에 있는 상부 부품 고정수단(40)에 형성된 클램프장치(46)의 클램프(46a)에 안착되면, 제어수단(60)은 공압수단(50)에 제어신호를 인가하여 상기 상부 부품 고정수단(40)에 형성된 클램프장치(46)의 클램프 실린더(46b)에 연결된 클램프(46a)가 개방된 상태에서 차단되도록 제어하여 차체 부품을 고정시키도록 하고, 상기 상부 부품 고정수단(40)에 차체 부품이 고정되면, 상기 제어수단(60)은 용접 로보트(80)에 내장된 제어반으로 제어신호를 인가하여 기설정된 프로그램에 따른 용접작업이 수행될 수 있도록 한다.Basically, the upper and lower part conveying means 20 and 20 'are waiting at the first welding position P10, and the clamp 46a of the clamp device 46 formed in the upper and lower part fixing means 40 and 40'. ) Is waiting while maintaining the open state, the clamp 46a of the clamp device 46 formed in the upper part fixing means 40 at the first welding position P10 by the transfer robot 70. When seated on, the control means 60 applies a control signal to the pneumatic means 50 to open the clamp 46a connected to the clamp cylinder 46b of the clamp device 46 formed on the upper part fixing means 40. To control the vehicle body to be blocked in a closed state, and when the vehicle body is fixed to the upper part fixing means 40, the control means 60 sends a control signal to a control panel embedded in the welding robot 80. Authorization allows welding to be performed according to a preset program.

이 때, 상기 제어수단(60)은 용접 로보트(80)의 움직임을 최소화하여 용접 스텝을 줄일 수 있도록 하기 위해 클램프장치(46)를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동되게 제어하여 용접 로보트(80)의 부하를 최소화한 상태로 원활하게 용접작업이 수행될 수 있도록 한다.At this time, the control means 60 controls the clamping device 46 to be rotated clockwise or counterclockwise to minimize the movement of the welding robot 80 so as to reduce the welding step. Welding can be performed smoothly with the minimum load.

즉, 상기 제어수단(60)은 용접 로보트(80)의 용접 위치를 고려하여 차체 부품의 용접 위치를 용접 로보트(80)가 접근 용이하게 회전 작동시키는 것으로, 상기 제어수단(60)은 상부 부품 고정수단(40)의 구동모터(41)에 제어신호를 인가하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동할 수 있도록 제어한다.That is, the control means 60 is to allow the welding robot 80 to easily rotate the welding position of the vehicle parts in consideration of the welding position of the welding robot 80, the control means 60 is fixed to the upper part The control signal is applied to the drive motor 41 of the means 40 so as to be controlled to rotate in a clockwise or counterclockwise direction.

상기 구동모터(41)의 회전 작동에 의해 구동모터(41)와 직접 연결되어 있는 구동수단(42)의 구동샤프트(42a)가 회전하게 되고, 상기 구동샤프트(42a)와 결합된 구동풀리(42b)는 구동벨트(42c)를 통해 회전수단(43)의 제1회전풀리(43b)로 구동모터(41)의 회전력을 전달하게 되고, 상기 회전수단(43)의 제2회전풀리(43c)는 회전벨트(43d)를 장착하여 지지 브라켓(44)를 통해 일정 거리 이격 형성된 클램프 회전수단(45)의 클램프 회전풀리(45a)로 구동모터(41)의 회전력을 전달하게 된다.The drive shaft 42a of the drive means 42 directly connected to the drive motor 41 is rotated by the rotation operation of the drive motor 41, and the drive pulley 42b coupled to the drive shaft 42a is rotated. ) Transmits the rotational force of the drive motor 41 to the first rotating pulley 43b of the rotating means 43 through the driving belt 42c, and the second rotating pulley 43c of the rotating means 43 is The rotary belt 43d is mounted to transmit the rotational force of the driving motor 41 to the clamp rotation pulley 45a of the clamp rotation means 45 formed at a predetermined distance from the support bracket 44.

상기 클램프 회전풀리(45a)에 전달된 회전력에 따라 클램프 회전샤프트(45b)에 고정 결합된 클램프장치(46)는 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동되면서 용접 로보트(80)가 차체 부품에 접근 용이하여 움직임을 최소화할 수 있도록 함으로써, 용접 로보트의 부하를 줄일 수 있게 되고, 전체적인 용접공정을 단축시킬 수 있게 된다.The clamping device 46 fixedly coupled to the clamp rotation shaft 45b according to the rotational force transmitted to the clamp rotation pulley 45a rotates clockwise or counterclockwise to facilitate the welding robot 80 to access the vehicle body part. By minimizing the movement, the load of the welding robot can be reduced, and the overall welding process can be shortened.

상기 제1용접위치(P10)에 있는 상부 부품 고정수단(40)에 고정된 차체 부품의 용접작업이 완료되면, 제어수단(60)은 공압수단(50)에 제어신호를 인가하여 클램프 실린더(46b)에 연결된 클램프(46a)가 차단된 상태에서 개방되도록 제어하여 차체 부품이 이탈 가능하게 제어하여 상부 부품 이송수단(40)에 의해 제2용접위치(P20)로 이송될 수 있도록 하는데, 이 후 진행되는 용접공정인 부품 이송수단(20,20')과 부품 고정수단(40,40') 상호간의 작동관계는 공지된 기술로 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.When welding of the body parts fixed to the upper part fixing means 40 in the first welding position P10 is completed, the control means 60 applies a control signal to the pneumatic means 50 to clamp the cylinder 46b. The control unit is controlled to open in a state in which the clamp 46a connected to the main body is blocked so that the vehicle body part can be detachably controlled and transferred to the second welding position P20 by the upper part conveying means 40. The operation relationship between the parts conveying means (20, 20 ') and the parts fixing means (40, 40') that is a welding process is a well-known technique and further description thereof will be omitted.

상기와 같이 제어수단(60)은 상·하부 부품 고정수단(40,40')에 고정된 차체 부품의 용접작업시, 상기 상·하부 부품 고정수단(40,40')에 제어신호를 인가하여 차체 부품을 고정하고 있는 클램프장치(46,46')를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동시켜 용접 로보트(80)가 차체 부품에 접근 용이한 상태에서 용접 작업이 수행될 수 있도록 하는 것으로, 이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시례 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니다.As described above, the control means 60 applies a control signal to the upper and lower part fixing means 40 and 40 'when welding the body parts fixed to the upper and lower part fixing means 40 and 40'. The clamping devices 46 and 46 'holding the body parts are rotated in a clockwise or counterclockwise direction so that the welding operation can be performed while the welding robot 80 is easily accessible to the body parts. The present invention described in the above can be variously substituted, modified and changed without departing from the technical spirit of the present invention for those skilled in the art to which the present invention belongs, the above-described embodiments and the accompanying drawings It is not limited to.

도1은 종래의 자동차 차체 용접라인의 개략적인 평면도1 is a schematic plan view of a conventional automobile body welding line

도2는 종래의 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접라인의 개략적인 평면도Figure 2 is a schematic plan view of a vehicle body welding line in which a conventional two-stage shuttle is formed

도3은 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치의 정면도Figure 3 is a front view of the vehicle body welding apparatus is formed a two-stage shuttle is applied to the present invention

도4는 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치의 측면도Figure 4 is a side view of a vehicle body welding apparatus is formed a two-stage shuttle applied to the present invention

도5는 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치의 평면도5 is a plan view of a vehicle body welding apparatus in which a two-stage shuttle is applied to the present invention;

도6은 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치의 일요부를 발췌하여 확대한 정면도Figure 6 is an enlarged front view by extracting the main part of the automobile body welding apparatus with a two-stage shuttle is applied to the present invention

도7은 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치의 일요부를 발췌하여 확대한 평면도Figure 7 is an enlarged plan view by extracting the main portion of the vehicle body welding apparatus with a two-stage shuttle is applied to the present invention

도8은 본 발명에 적용되는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치의 일요부를 발췌하여 확대한 사시도Figure 8 is an enlarged perspective view of the extract of the main portion of the vehicle body welding apparatus with a two-stage shuttle is applied to the present invention

*도면의 주요부분에 대한 부호설명** Description of Signs of Main Parts of Drawings *

1. 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치1. Automobile body welding device with two-stage shuttle

10. 본체 11. 베이스 플레이트10. Main Unit 11. Base Plate

12. 수직프레임 13. 수평프레임12. Vertical Frame 13. Horizontal Frame

14,14'. 상·하부 가이드레일 20,20'. 상·하부 부품 이송수단14,14 '. Upper and lower guide rails 20,20 '. Upper and lower parts conveying means

30,30'. 상·하부 작동수단 40,40'. 상·하부 부품 고정수단30,30 '. Upper and lower actuation means 40,40 '. Upper and lower parts fixing means

41. 구동모터 42,42'. 구동수단41. Drive motor 42,42 '. Driving means

42a. 구동샤프트 42b. 구동풀리42a. Drive shaft 42b. Driving pulley

42c. 구동벨트 43,43'. 회전수단42c. Drive belt 43,43 '. Rotating means

43a. 회전샤프트 43b. 제1회전풀리43a. Rotary shaft 43b. 1st rotation pulley

43c. 제2회전풀리 43d. 회전벨트43c. 2nd rotating pulley 43d. Swivel belt

44,44'. 지지 브라켓 45,45'. 클램프 회전수단44,44 '. Support bracket 45,45 '. Clamp rotating means

45a. 클램프 회전풀리 45b. 클램프 회전샤프트45a. Clamp Rotating Pulley 45b. Clamp Rotating Shaft

46,46'. 클램프장치 46a. 클램프46,46 '. Clamp Device 46a. clamp

46b. 클램프 실린더 50. 공압수단46b. Clamp Cylinder 50. Pneumatic Means

60. 제어수단 70. 이송 로보트60. Control means 70. Transfer robot

80. 용접 로보트80. Welding Robot

P10 : 제1용접위치P10: First welding position

P20 : 제2용접위치P20: Second welding position

Claims (4)

베이스 플레이트 가장자리에 수직프레임에 의해 제1용접위치와 제2용접위치로 구획지게 수직 교차되어 형성되고, 상기 수직프레임 상측에는 격자 형태로 형성된 수평프레임이 연결되고, 상기 격자형태로 형성된 수직프레임의 하측과 베이스 플레이트의 상측에 상·하부 가이드레일이 설치되어 상·하부 부품 이송수단의 전·후진 이송이 가능하도록 형성된 본체; 상기 본체에 형성된 상·하부 가이드레일상에서 전·후 이송이 가능하게 상·하로 대칭된 형상으로 이루어져 상·하부 부품 고정수단에 안착된 차체 부품을 이탈시켜 다음 용접공정으로 이송시키는 상·하부 부품 이송수단; 상기 본체에 형성된 수직프레임의 양측에 고정 결합하되, 상기 상·하부 부품 이송수단의 상·하부의 위치에 대칭된 형상으로 이루어져 용접 로보트에 의한 용접작업이 이루어지도록 차체 부품을 고정시키는 상·하부 부품 고정수단; 상기 상·하부 부품 이송수단에 결합되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 상·하부 부품 이송수단을 가이드레일상에서 전·후진 이송시키도록 하는 상·하부 작동수단; 각각의 클램프 실린더와 리프팅 실린더의 공급관에 형성되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 작동압을 공급하는 공압수단; 이송 로보트에 의한 차체 부품 이송시, 각각의 클램프 실린더를 개폐시켜 차체 부품이 고정되거나 개방되게 하고, 상기 부품 이송수단을 작동시켜 차체 부품이 부품 고정수단으로부터 이탈되어 이송 가능하게 하고, 상기 작동수단을 작동하여 부품 이송수단을 전·후 이송 가능하게 하며, 각각의 이송 로보트와 용접 로보트에 내장된 제어반과 상호 통신을 통해 전 체적인 동작 및 작업을 제어하는 제어수단; 제어반이 내장되어 자체적인 동작 및 작업을 제어하되, 상기 제어수단과 상호 통신하여 차체 부품의 이송 및 취출작업을 수행하는 이송 로보트; 제어반이 내장되어 자체적인 동작 및 작업을 제어하되, 상기 제어수단과 상호 통신하여 차체 부품에 대한 용접작업을 수행하는 용접 로보트;로 이루어지는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치에 있어서,Vertically intersecting the base plate is divided into the first welding position and the second welding position by a vertical frame, the horizontal frame formed in the grid form is connected to the upper side of the vertical frame, the lower side of the vertical frame formed in the grid form Upper and lower guide rails are installed on the upper side of the base plate, and the main body is formed to enable forward and backward transfer of the upper and lower parts conveying means; The upper and lower parts conveying the upper and lower parts of the upper and lower guide rails formed in the main body so as to be symmetrical to the upper and lower parts so as to separate the body parts seated on the upper and lower parts fixing means and transfer them to the next welding process. Way; The upper and lower parts fixedly coupled to both sides of the vertical frame formed in the main body, and have a symmetrical shape at the upper and lower positions of the upper and lower part conveying means to fix the body parts to be welded by a welding robot. Fastening means; Upper and lower operating means coupled to the upper and lower part conveying means to receive a control signal of a control means to convey the upper and lower part conveying means forward and backward on the guide rail; Pneumatic means formed in the supply pipe of each clamp cylinder and the lifting cylinder is supplied with a control signal of the control means to supply the operating pressure; When transferring the body parts by the transfer robot, each clamp cylinder is opened and closed so that the body parts are fixed or opened, and the parts conveying means is operated so that the body parts are separated from the parts fixing means and transportable, and the operating means is moved. Control means for operating the component conveying means before and after the operation, and controlling the overall operation and operation through mutual communication with a control panel built in each of the transfer robot and the welding robot; A transfer robot having a built-in control panel to control its own operation and operation, and communicating with the control means to carry out the transfer and take-out of the vehicle body parts; In the control panel is built-in to control its own operation and operation, the welding robot for performing a welding operation for the body parts by communicating with the control means; A two-stage shuttle formed vehicle body welding apparatus comprising: 상기 상·하부 부품 고정수단은 서보모터를 사용하여 제어수단의 제어신호를 인가받아 구동수단을 회전시켜 제어신호에 따라 클램프장치가 회전 작동되게 하는 구동모터; 좌·우측에 대칭되게 형성되어 구동모터와 직접 연결된 구동샤프트를 통해 구동모터의 회전력을 회전수단으로 전달하는 구동수단; 좌·우측에 대칭되게 형성되어 구동수단을 통해 전달받은 구동모터의 회전력을 지지 브라켓을 통해 일정 거리 이격 형성된 클램프 회전수단으로 전달하는 회전수단; 일측은 수직프레임에 일체로 고정되고, 타측은 클램프 회전수단이 회전수단과 일정 거리 이격되어 형성되어 고정 결합되게 하는 지지 브라켓; 좌·우측에 대칭되게 형성되어 회전수단을 통해 전달받은 구동모터의 회전력을 클램프장치로 전달하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동되게 하는 클램프 회전수단; 클램프 실린더에 의해 개폐 가능한 형상으로 형성된 클램프와 상기 공압수단에 의해 제공되는 작동압에 의해 클램프를 개폐 작동시키는 클램프 실린더로 구성되는 클램프장치;로 이루어지고, The upper and lower part fixing means includes a driving motor which receives a control signal of a control means using a servo motor to rotate the driving means to rotate the clamping device according to the control signal; Drive means for symmetrically formed on the left and right side for transmitting the rotational force of the drive motor to the rotating means through a drive shaft directly connected to the drive motor; Rotating means for symmetrically formed on the left side and the right side to transmit the rotational force of the drive motor received through the drive means to the clamp rotation means formed a predetermined distance apart through the support bracket; One side is integrally fixed to the vertical frame, the other side is a clamp bracket is formed to be spaced apart from the rotation means by a certain distance to the support bracket to be fixedly coupled; Clamp rotation means which is formed symmetrically on the left and right side to transmit the rotational force of the drive motor received through the rotation means to the clamp device to be rotated clockwise or counterclockwise; And a clamp formed of a clamp cylinder configured to open and close by a clamp cylinder and a clamp cylinder for opening and closing the clamp by an operating pressure provided by the pneumatic means. 상기 제어수단은 용접 로보트에 내장된 제어반과 통신하여 용접 로보트에 의한 용접작업 수행시, 기설정된 제어프로그램에 따라 상·하부 부품 고정수단의 구동모터에 제어신호를 인가하여 클램프장치를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동시켜 용접 로보트의 용접 작업에 따른 움직임을 최소화할 수 있도록 제어하는 함을 특징으로 하는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치.The control means communicates with a control panel built in the welding robot to perform a welding operation by the welding robot, and applies a control signal to the drive motors of the upper and lower parts fixing means according to a predetermined control program to turn the clamp device clockwise or half. A car body welding device with a two-stage shuttle, characterized in that the clockwise rotation operation to control to minimize the movement according to the welding operation of the welding robot. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동수단은 구동모터와 직접 연결되어 구동모터의 회전력을 통해 좌·우측에 대칭되게 형성된 구동풀리를 회전시키는 구동샤프트;The drive means is directly connected to the drive motor drive shaft for rotating the drive pulley symmetrically formed on the left and right through the rotational force of the drive motor; 상기 구동샤프트와 일체로 형성되어 구동벨트를 통해 회전수단의 제1회전풀리로 구동모터의 회전력을 전달하는 구동풀리;A driving pulley formed integrally with the driving shaft and transmitting a rotational force of the driving motor to the first rotating pulley of the rotating means through the driving belt; 상기 구동풀리와 제1회전풀리 상호간에 장착되어 구동모터의 회전력을 전달하는 구동벨트;로 이루어짐을 특징으로 하는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치.And a driving belt mounted between the driving pulley and the first rotating pulley to transmit the rotational force of the driving motor. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 회전수단은 베어링방식으로 축고정되어 회전풀리가 회전될 수 있도록 하는 회전샤프트;The rotating means is a shaft fixed in a bearing manner to allow the rotary pulley to rotate; 상기 회전샤트프와 일체로 형성되어 구동벨트를 통해 구동풀리와 연결되어 구동모터의 회전력을 전달받는 제1회전풀리;A first rotating pulley formed integrally with the rotating shaft and connected to the driving pulley through a driving belt to receive a rotational force of the driving motor; 회전벨트를 통해 클램프 회전풀리와 연결되어 구동모터의 회전력을 전달하는 제2회전풀리;A second rotational pulley connected to the clamp rotational pulley through a rotation belt to transmit a rotational force of the driving motor; 상기 제2회전풀리와 클램프 회전풀리 상호간에 장착되어 구동모터의 회전력 을 전달하는 회전벨트;로 이루어짐을 특징으로 하는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치.And a rotary belt mounted between the second rotary pulley and the clamp rotary pulley to transfer the rotational force of the driving motor. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 클램프 회전수단은 회전벨트를 통해 제2회전벨트와 연결되어 구동모터의 회전력을 전달받는 클램프 회전풀리;The clamp rotating means is connected to the second rotating belt through a rotating belt clamp rotating pulley to receive the rotational force of the drive motor; 상기 클램프 회전풀리와 일체로 형성되어 일측은 베어링방식으로 지지 브라켓에 축고정되고, 타측은 클램프장치와 고정 결합되어 구동모터의 회전력에 따른 클램프장치를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 작동시키는 클램프 회전샤프트;로 이루어짐을 특징으로 하는 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치.The clamp rotation is formed integrally with the clamp rotation pulley and one side is fixed to the support bracket in a bearing manner, the other side is fixedly coupled to the clamp device to rotate the clamp device according to the rotational force of the drive motor clockwise or counterclockwise Automobile body welding apparatus is formed with a two-stage shuttle, characterized in that consisting of a shaft.
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